DINMICA

LAS LEYES DEL

MOVIMIENTO

Ricardo Gnem Corvera

Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey
Campus Ciudad de Mxico

Rosa Mara Guadalupe Garca Casteln

Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey
Campus Ciudad de Mxico

Ana Elizabeth Garca Hernndez

Universidad La Salle
Campus Morelia

PRIMERA EDICIN EBOOK

MXICO, 2014
 info editorialpatria.com.mx

www.editorialpatria.com.mx

Direccin editorial: Javier Enrique Callejas

Coordinacin editorial: Estela Delfn Ramrez
Diseo de interiores: Jorge Martnez Jimnez ( Seditograf )
Diseo de portada: Jaime Milln Snchez (Publishare)
Ilustraciones: Adrian Zamorategui Berber, Arturo D. Ramrez (Nemesis)
Fotografas: Jupiter Images Corporation

Revisin tcnica
M. en C. Sergio Saldaa Snchez
Instituto Politcnico Nacional

Dinmica. Las leyes del movimiento

Derechos reservados:
2014, Ricardo Gnem Corvera, Rosa Mara Guadalupe Garca Casteln, Ana Elizabeth Garca Hernndez
2014, GRUPO EDITORIAL PATRIA, S.A. DE C.V.
Renacimiento 180, Colonia San Juan Tlihuaca,
Delegacin Azcapotzalco, Cdigo Postal 02400, Mxico, D.F.

Miembro de la Cmara Nacional de la Industria Editorial Mexicana

Registro nm. 43

ISBN ebook: 978-607-438-906-7

Queda prohibida la reproduccin o transmisin total o parcial del contenido de la presente

obra en cualesquiera formas, sean electrnicas o mecnicas, sin el consentimiento previo y
por escrito del editor.

Impreso en Mxico
Printed in Mexico

Primera edicin ebook: 2014

 Contenido

Dedicatoria

Para Mayte y para mis hijos: Ana Paula y Andrs con mucho cario.
Ricardo Gnem C.

Para mi esposo y mi hijo con cario.

Rosa Mara Guadalupe Garca Casteln

Con amor y cario para mi esposo y mis hijos.

Ana Elizabeth Garca H.

III
 Dinmica: las leyes del movimiento

IV
 CONTENIDO

Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI

Captulo 1
PARA QU SIRVE LA DINMICA? . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Algunas definiciones importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Nodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Las consecuencias de los esfuerzos dinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fatiga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Mquinas y mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Anlisis dinmico de un mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Otros usos de la dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Captulo 2
CINEMTICA DE PARTCULAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1 Conceptos bsicos de cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Marco de referencia inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Sistema de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Sistema de coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Sistema de coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
 Dinmica: las leyes del movimiento

Cantidades cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Velocidad y aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Velocidad promedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Velocidad instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Aceleracin promedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Aceleracin instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 Movimiento rectilneo uniformemente acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Cada libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4 Movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Tiro parablico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Movimiento circular uniformemente acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Movimiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5 Descripcin del movimiento mediante coordenadas polares. . . . . . . . . . . . 70
2.6 Movimiento relativo y de objetos dependientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Movimiento relativo de traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Aceleracin en el movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Movimiento relativo de traslacin y de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Aceleracin de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Efecto Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.7 Movimiento de objetos conectados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Captulo 3
CINTICA DE PARTCULAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.1 Las leyes del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2 Fuerzas en la naturaleza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.3 Tipos de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.4 Movimiento bajo una fuerza central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

VI
 Contenido

Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Captulo 4
TRABAJO Y ENERGA DE PARTCULAS . . . . . . . . . . . . . . 133
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.1 La energa cintica de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.2 La definicin de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
El trabajo hecho por la gravedad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
El trabajo por un resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.3 El teorema del trabajo y la energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.4 Las fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
El principio de conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.5 Potencia y eficiencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Captulo 5
IMPULSO Y MOMENTUM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.1 Principio del impulso y del momentum lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Centro de masa de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Conservacin del momentum lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.2 Choques entre partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Impacto central directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Colisiones inelsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Colisiones perfectamente inelsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Coeficiente de restitucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Colisiones bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Impacto central oblicuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.3 Torque y momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.4 Principio del impulso y del momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

VII
 Dinmica: las leyes del movimiento

Captulo 6
CINEMTICA DE UN CUERPO RGIDO . . . . . . . . . . . . . . . 197
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.1 Traslacin lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.2 Traslacin curvilnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.3 Rotacin alrededor de un eje fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Movimiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.4 Velocidad relativa en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
6.5 Centro instantneo de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
6.6 Aceleraciones relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Movimiento relativo (ejes en rotacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

Captulo 7
CINTICA DE CUERPO RGIDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7.1 Ecuaciones de movimiento de traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7.2 Momento de inercia de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Radio de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Clculo del momento de inercia por integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
El teorema de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
7.3 Ecuacin del movimiento rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.4 El principio de DAlambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
El rodamiento: un caso especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

Captulo 8
TRABAJO Y ENERGA DE UN CUERPO RGIDO . . . . . . . . 281
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
8.1 Energa cintica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
El volante de inercia como forma de almacenar energa cintica . . . . . . . . . 284
8.2 El trabajo de una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
El trabajo realizado por el peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
El trabajo realizado por un resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

VIII
 Contenido

Trabajo realizado por la friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

El trabajo realizado por un par torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
8.3 El principio del trabajo y energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
8.4 Fuerzas conservativas y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
8.5 La conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

Captulo 9
IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RGIDO . . . . . . 307
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
9.1 Momentum lineal e impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
9.2 Principio del impulso y del momentum lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
9.3 Momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
9.4 Principio de impulso y momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
9.5 Principio de conservacin del momentum lineal y del momentum angular . . . 316
9.6 Impacto excntrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

Captulo 10
CINEMTICA TRIDIMENSIONAL DE CUERPOS RGIDOS . . 331
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
10.1 Rotaciones finitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
10.2 La derivada respecto al tiempo de un vector respecto a un sistema giratorio . . . 334
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

Captulo 11
CINTICA EN TRES DIMENSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
11.1 Momentos y productos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
Producto de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
Teoremas de Steiner y de los planos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
11.2 Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
11.3 Momento de inercia sobre un eje cualquiera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
11.4 Momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
11.5 Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350

IX
 Dinmica: las leyes del movimiento

11.6 Las ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351

11.7 El giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

Captulo 12
VIBRACIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
12.1 Vibracin libre no amortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
12.2 Mtodo de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
12.3 Vibracin forzada sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
12.4 Vibracin forzada con amortiguamiento viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376

Apndice A
ECUACIONES FUNDAMENTALES DE DINMICA . . . . . . . . 383
Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
Cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
Prefijos del SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
Factores de conversin (FPS) a (SI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
Factores de conversin (FPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387

Apndice B
PROPIEDADES GEOMTRICAS DE LNEAS
Y ELEMENTOS DE REA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389

Apndice C
CENTRO DE GRAVEDAD Y MOMENTO DE INERCIA
DE MASA DE SLIDOS HOMOGNEOS . . . . . . . . . . . . . . 395

ndice analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399

X
 PREFACIO

El presente libro est dirigido a estudiantes de los primeros semestres de las diferentes carreras
de ingeniera. Su objetivo es lograr en el alumno un conocimiento slido de la materia y des-
pertar su sensibilidad en cuanto a la utilidad de la misma. Esto se logra cuidando, bsicamente,
dos aspectos:

1. Que el alumno comprenda de manera correcta los conceptos utilizados.

2. Que el alumno adquiera la capacidad para resolver problemas complejos.

Aunque los puntos anteriores estn relacionados, no significan lo mismo; es decir, un alumno
puede ser capaz de resolver bien determinados problemas pero quiz no entienda los conceptos
que est usando; y puede ocurrir tambin a la inversa, aunque esto es ms difcil. De cualquier
manera, los autores cuidaron ambos aspectos dando nfasis, en ocasiones, al primero y a veces
al segundo, segn consideraron necesario. Por otro lado, al igual que en el libro Esttica, en esta
obra los autores dedicaron todo un captulo a indagar la manera como la dinmica se usa en
la ingeniera.

A continuacin se describen las principales caractersticas de este texto.

Contenido. La obra consta de 12 captulos. En el primero se explica qu es y por qu es

importante la dinmica. Al estudiar esttica, los autores se percataron de la importancia funda-
mental de calcular las fuerzas en los diferentes miembros de una estructura en equilibrio para
asegurar que sta no fallara. El objetivo de este curso es el mismo: calcular las fuerzas existentes
en los diferentes miembros de una estructura; slo que la mayora de las estructuras no estn en
equilibrio, los carros y aviones aceleran continuamente e, incluso, los edificios y puentes estn
sujetos a las cambiantes fuerzas del viento o de los terremotos. Este curso, como sucede con la
mayora de los textos de dinmica, est dividido en dos partes; en la primera se habla de par-
tculas. Una partcula es un objeto tan pequeo que es posible considerarla carente de volumen.
En la segunda parte se estudian los cuerpos rgidos, objetos que poseen una forma definida y
que estn integrados por partculas, de modo que si sabemos cmo y por qu se mueven las
partculas, podremos conocer tambin la naturaleza del movimiento de los cuerpos rgidos. El
segundo captulo trata la cinemtica de partculas, pretendiendo slo describir el movimiento
de una partcula sin cuestionar las razones por las que se mueve de determinada manera. El
 Dinmica: las leyes del movimiento

captulo tres abarca las leyes del movimiento de Newton aplicadas a partculas. Estas leyes
explican el movimiento de las partculas; desde luego, siempre debe haber un punto de partida
y, en este caso, dicho punto de partida consiste en aceptar las leyes antes mencionadas. El
siguiente captulo introduce los conceptos de trabajo y energa mecnica, as como dos impor-
tantes principios: el teorema del trabajo y la energa cintica, y la ley de la conservacin de la
energa mecnica (que, por cierto, no es tan general como el teorema mencionado). Estas leyes
pueden inferirse de las leyes de Newton, pero son instantneas mientras que el trabajo y la
energa explican cmo se comporta una partcula cuando una fuerza acta a travs de un des-
plazamiento determinado. El quinto captulo presenta otros conceptos de gran importancia: el
momentum lineal, el momentum angular y los impulsos correspondientes. Aqu se analiza qu sucede
cuando una fuerza acta sobre una partcula durante un tiempo finito. En realidad se trata de
un captulo muy similar al anterior slo que en el cuarto se da ms atencin al desplazamiento
y en el quinto el nfasis est en el tiempo. Los siguientes cuatro captulos son una repeticin
de los anteriores pero ahora se sustituyen las partculas por cuerpos rgidos. Hasta entonces
(captulo nueve) se haba estado trabajando en dos dimensiones. En el captulo 10 y en el 11 se
generalizan los conceptos estudiados en los captulos anteriores a tres dimensiones. En el cap-
tulo 10 se busca describir el movimiento de un cuerpo rgido en tres dimensiones (cinemtica
tridimensional) y en el 11 se aplican de nuevo las leyes de Newton a esta situacin. Por ltimo,
el captulo 12 abarca un tema de gran importancia prctica: las vibraciones. stas causan una
enorme cantidad de problemas en las mquinas, problemas que van desde la fatiga hasta la
resonancia.

Curso rpido. Si se cuenta con poco tiempo y el estudiante ha tenido ya contacto con la
mecnica, se sugiere omitir los captulos referentes al movimiento tridimensional (captulos 10
y 11).

Organizacin del texto. Cada captulo comienza con una breve introduccin en donde se
explica la importancia del tema que se va a tratar. Despus se plantean los objetivos, la teora
bsica y una serie de ejemplos. Acorde con la filosofa bsica de este texto, se muestran, en
varios captulos, dos secciones: La dinmica y el mundo y Para el laboratorio. Al final del
captulo se encuentra un resumen.

La dinmica y el mundo. Se busca relacionar los conocimientos proporcionados por el

texto con situaciones de la vida real, intentando, de esta forma, dotar de mayor significado al
conocimiento que se est adquiriendo. Su lectura, desde luego, no es obligatoria para compren-
der los fundamentos de la materia o para resolver problemas. Sin embargo se considera que
enriquece considerablemente el conocimiento de la materia y ayuda a apreciarla ms.

Para el laboratorio. Como ya se mencion, la mecnica es una ciencia experimental y, sin

embargo, muchas veces se ensea como si fuera una rama de las matemticas. En esta seccin
se pretende mostrar la base experimental de esta ciencia. Se sugieren experimentos relativa-
mente sencillos de realizar mediante los cuales es posible comprobar los principios bsicos de la
esttica. Al igual que en la seccin anterior, su lectura no es obligatoria.

Resumen. Al final de cada captulo se presenta un resumen en el que se pretende repasar, de

manera muy breve, el material estudiado durante el captulo. Este resumen es til para dar un
repaso a la unidad y tambin como formulario.

XII
 Prefacio

Agradecimientos
Aprovechamos esta oportunidad para agradecer a las siguientes personas su valiosa colabora-
cin, gracias a ellos este libro es mejor de lo que hubiera sido de otra manera:

M. en C. Vctor Robledo Rella, ITESM- Ciudad de Mxico.

Ing. Javier Len Crdenas, ESIQIE-Zacatenco.
Ing. Miguel ngel Herrera, La Salle.

Todos ellos contribuyeron, a travs de sus sugerencias, a mejorar la calidad de este texto. Los
consejos que me dieron fueron enormemente valiosos. Quisiera mencionar, de manera especial,
al ingeniero Sergio Saldaa Snchez. Sus comentarios fueron para m de una utilidad incal-
culable. A la ingeniera. Estela Delfn le agradecemos su enorme paciencia y disponibilidad.
Ricardo Gnem agradece tambin a su esposa, Mara Esther y a sus hijos Ana Paula y Andrs
por su comprensin. Garca-Casteln agradece a su esposo Alejandro Crespo Sosa y a su hija
Alejandra Crespo Garca los muchos momentos de alegra que ayudaron a aminorar el estrs.
Elizabeth Garca agradece a su esposo y su hija Roco por su paciencia, cario y comprensin
durante todo este proceso de elaboracin del texto.
A pesar de toda la ayuda recibida debemos decir que el contenido de este texto es, en su
totalidad, responsabilidad de los autores.

XIII
 CAPTULO
1
PARA QU SIRVE
LA DINMICA?

Pistn

Biela

Pasaje
para el
aceite

Volante
de inercia

Lugar para el cojinete

Cigeal

La palabra mecnica viene del griego mekanos que significa movimiento. La mecnica
es la rama de la fsica que estudia el movimiento. Cmo se mueven los objetos?, por qu lo
hacen?, qu fuerzas actan sobre ellos? stas son algunas de las preguntas que la mecnica
intenta contestar. Bsicamente, la mecnica se divide en dos: esttica y dinmica. La esttica
estudia las fuerzas necesarias para mantener a un objeto sin acelerarse (es decir, en equili-
brio). La dinmica se encarga de los objetos que no se mueven a una velocidad constante.
Para qu sirve la mecnica? Piense, por ejemplo, en el motor de combustin interna. El
objetivo de dicho motor consiste en mover un eje en forma de zig-zag, como se muestra en
la figura de inicio de captulo y que se conoce como cigeal. Para lograrlo, se conecta una
parte de este cigeal mediante una pieza, llamada biela, a un pistn, el cual se mover en
el interior de un cilindro gracias a las explosiones existentes en su interior. Qu grueso debe
tener la biela?, de qu material debe construirse?, qu forma deber tener? Para contestar
estas preguntas, primero se debern conocer las fuerzas a las que est sujeta esta pieza. Se
puede hacer esto mediante los mtodos de la esttica? No! Porque, en general, esta pieza se
 Dinmica: las leyes del movimiento

est acelerando, no se encuentra en equilibrio. Si se supiera esto ltimo, se subestimaran los

esfuerzos que se produciran sobre la biela y sta, seguramente, fallara con facilidad. Y si se
ignoran los clculos y simplemente se fabrica una biela demasiado gruesa para asegurar que no
falle? Entonces se tendr un motor demasiado pesado, muy lento, ineficiente, caro y que pro-
vocara desperdicio de material.
El motor de combustin interna al que recientemente se hizo referencia no es sino un ejem-
plo de lo que es un mecanismo. Como se ver formalmente en este captulo, los mecanismos son
una parte fundamental de cualquier mquina. Se encargan de convertir un tipo de movimiento
en otro tipo de movimiento. Por ejemplo, en el caso del motor de combustin interna, el movi-
miento alternativo del pistn se convierte en el movimiento rotacional del cigeal.

Objetivos
a) Entender qu es un mecanismo.
b) Comprender que los mecanismos forman una parte importante de la vida diaria.
c) Entender por qu es necesario calcular las fuerzas que actan sobre los diferentes puntos de
un mecanismo.
d) Comprender los conceptos de fatiga y resonancia.

1.1 Algunas definiciones importantes

Aunque algunos de los siguientes conceptos ya se revisaron en el libro de Esttica. Las leyes del
equilibrio, del mismo autor y de la misma editorial, 2007, se ha credo conveniente recordarlos de
manera somera, debido a la frecuencia con la que se usarn posteriormente.

FUERZA
Se cuenta con una idea intuitiva de lo que es una fuerza. Continuamente los msculos del cuer-
po estn jalando o empujando algn objeto. Cmo se podra definir formalmente lo que es? Se
podra definir a partir de los efectos que produce. Esto lleva a dos posibilidades:

a) Como lo demostr Galileo, si un objeto en el espacio se moviera en lnea recta a velocidad

constante y no hubiera nada cerca de l, este objeto se seguira moviendo de la misma ma-
nera (primera ley de Newton). Se puede decir que una fuerza es aquello que hara cambiar,
o bien la velocidad de este objeto, o bien su direccin. Para ser ms precisos, se puede decir
(segunda ley de Newton) que una fuerza es aquello que hara que un objeto, que
estuviera en el espacio, se acelerara. Algebraicamente:

F = ma
Lo que implica que los newtons, las unidades de la fuerza en el Sistema Internacional (SI), son
iguales a:

[F ] = [ma ] = kg ms = N

Por otra parte, como la mayora de los objetos no estn en el espacio, no necesariamente se
aceleran cuando se les aplica una fuerza puesto que, por lo general, el objeto en cuestin est
sujeto a varias influencias.

2
 Para qu sirve la dinmica?

b) Por otro lado, una fuerza podra tambin definirse a partir de la deformacin que produce
(ley de Hooke) y, de hecho, en este principio se basan los instrumentos que miden esta can-
tidad. Para ser ms precisos: si a un objeto se le impide moverse y ste se deforma, entonces
fuerza es aquello que hace que el objeto se deforme. Es decir:

|F | deformacin
Es muy importante hacer notar que la fuerza se da siempre entre dos objetos aunque stos no
necesariamente se estn tocando. Por eso se dice que una fuerza es una interaccin (palabra
que significa accin entre) dos objetos. Adems, como dice la tercera ley, un objeto no puede
ejercer fuerza sobre otro sin recibir, a su vez, una fuerza a cambio. Es decir, las fuerzas siempre
se dan en pares.

En realidad, solamente existen cuatro fuerzas fundamentales:

a) La fuerza de gravedad.
b) La fuerza electromagntica.
c) La fuerza nuclear dbil.
d ) La fuerza nuclear fuerte.

La primera es la responsable de los movimientos de los cuerpos celestes y de la cada libre de

los cuerpos en la Tierra. La segunda es la ms familiar para nosotros; siempre que se toca un
objeto, lo que se siente es la fuerza de repulsin entre los electrones propios y los electrones
del objeto en cuestin. Todo lo que se percibe como jalones y empujones (fuerzas musculares)
es, en el fondo, la manifestacin de la fuerza electromagntica. Esta fuerza es la responsable de
mantener unidas a las molculas en los compuestos y a los electrones en su lugar adentro de los
tomos. La friccin, la tensin y la normal son, tambin, manifestaciones de la fuerza electro-
magntica.
La fuerza nuclear dbil es la responsable del fenmeno de la radiactividad; hace que algu-
nos tomos se desintegren lentamente. Por ltimo, la fuerza nuclear fuerte es la que mantiene
unidos a los ncleos atmicos. Quiz el lector recuerde que stos se forman por dos tipos de
partculas: los llamados protones de carga positiva y los neutrones sin carga. Si no fuera
por esta fuerza, los protones, que tienden a repelerse entre s, destruiran al ncleo. Tal vez al
lector le sorprenda pensar que todas las fuerzas de la naturaleza son, en el fondo, de alguno de
estos cuatro tipos. Los fsicos piensan que, en realidad, estas cuatro fuerzas son slo diferentes
aspectos de una sola superfuerza y, de hecho, han logrado ya unir la segunda y la tercera en
lo que se llama la fuerza electrodbil.
Sin embargo, probablemente el lector pensar que la lista de fuerzas no est completa:
qu se puede decir acerca de la fuerza centrfuga? En cul de las cuatro categoras cae? A
esta fuerza, as como entre otras (la de Coriolis, por ejemplo) se les llama fuerzas inerciales o
pseudofuerzas. No caben en ninguna de las cuatro categoras vistas anteriormente. Ni siquie-
ra se trata de una interaccin. Es decir, la fuerza centrfuga no es el producto de la accin
entre dos objetos ni aparece en pares. Como se explic ampliamente en el libro de esttica, estas
fuerzas slo aparecen para determinados observadores, aquellos que se encuentran en un
marco de referencia acelerado (llamado tambin marco de referencia no inercial, como se
ver con ms detalle en el captulo 2).

3
 Dinmica: las leyes del movimiento

CUERPO RGIDO
Objeto slido que no cambia de forma al ser sometido a una fuerza. En la realidad, no existe
ningn objeto al cual se pueda considerar completamente rgido, pero se trata de una buena
aproximacin cuando se quiere analizar el movimiento de los diferentes miembros de un me-
canismo.

NODO
Punto de unin de dos o ms cuerpos rgidos.

ESFUERZOS
En su libro sobre las Dos nuevas ciencias, Galileo se dio cuenta que la resistencia de una cuerda o
de una varilla era directamente proporcional a su rea, siempre y cuando los dems elementos
permanecieran constantes. As, por ejemplo, si una barra tiene un rea transversal de 1 cm2 y
falla al aplicar una fuerza de tensin de 10 kN, otra barra del mismo material pero de 4 cm2
de rea transversal fallar cuando la fuerza que acta sobre ella sea de 40 kN, tal y como se
muestra en la figura 1.1.

F = 40 kN
F = 10 kN

A = 1 cm2 A = 4 cm2

F = 10 kN
F = 40 kN

Figura 1.1

Extraamente tuvieron que pasar ms de 200 aos para que a alguien se le ocurriera dividir
la fuerza entre el rea transversal y observara que, para un material determinado, ste siempre
es constante; de esta manera se invent el concepto de esfuerzo de ruptura (tabla 1.1).

Tabla 1.1 Esfuerzos de ruptura de tensin de algunos materiales.

Material de ruptura en MPa/m2

Msculo humano 0.1
Hueso humano 110
Cartlago humano 3
Tendn humano 82
Cemento y concreto 4.1
Madera en direccin al grano 103
Madera perpendicular al grano 3.5
Vidrio ordinario 35-175
Fibra de algodn 350
Acero de alta tensin 1550
Aluminio 70

4
 Para qu sirve la dinmica?

Fue Cauchy quien observ que el concepto de esfuerzo (fuerza entre rea) se poda utilizar
no tan slo para saber cundo va a fallar un objeto, sino tambin para conocer su estado gene-
ral; es decir, el esfuerzo en los slidos es algo as como la presin en los gases con la diferencia
de que los gases empujan en todas direcciones. Para ser especficos hay dos tipos de esfuerzos: de
tensin y de compresin, los cuales se definen como se muestra en la figura 1.2.

Ftensin Ftensin Fcompresin

Fcompresin
A A

Ftensin Fcompresin
tensin = N/m2 compresin = N/m2
A A

Figura 1.2 Definicin de esfuerzo de tensin y esfuerzo de compresin.

Las unidades del esfuerzo en el Sistema Internacional son [N/m2], tambin llamados pasca-
les (Pa), aunque casi siempre se usan mltiplos de esta unidad. Si se considera que internamente
los objetos slidos estn formados de tomos o molculas unidas por fuerzas y se representan a
estas fuerzas internas como en el caso de los resortes, el esfuerzo indicara el estado de tensin
o compresin de los mismos. Cabe destacar que el esfuerzo es una variable local, la cual puede
variar dentro de un mismo objeto (figura 1.3).

Esfuerzo

a) b)

Figura 1.3 Concentracin de esfuerzos. a) Si se aplica uniformemente una fuerza sobre una placa con
un orificio, los esfuerzos no sern constantes sobre toda la placa; aumentarn considerablemente cerca
del agujero. En la figura b) los diferentes grados de gris representan diferentes magnitudes del esfuerzo.

De hecho, cerca de los agujeros, los esfuerzos de tensin aumentan aunque, por otro lado,
tambin pueden servir para controlar el crecimiento de una grieta, tal como se ver en la si-
guiente seccin.
Otro tipo de esfuerzo es el llamado esfuerzo cortante. Suponga que dos pedazos de made-
ra estn unidos con pegamento y que a uno de estos pedazos se le aplica una fuerza como se
muestra en la figura 1.4:
A

F
F

F
cortante =
A
Figura 1.4

5
 Dinmica: las leyes del movimiento

El esfuerzo cortante se define tambin como fuerza entre rea, slo que ahora la fuerza es
tangente a la superficie y no perpendicular a la misma. Sus unidades son, desde luego, las mis-
mas que en el caso de los otros tipos de esfuerzo. Si este esfuerzo llega a ser demasiado grande,
los dos pedazos de madera en cuestin se separarn. Las zonas ms frgiles en estructuras o
mecanismos son, con frecuencia, las uniones entre dos miembros de la misma.

EJEMPLO EL ELEVADOR ACELERADO

Un elevador es un ejemplo muy sencillo, el cual revela la importancia del concepto de esfuerzo,
as como la insuficiencia de la esttica, en algunos casos, para calcular estos esfuerzos (figura
1.5). Suponga que se cuenta con un elevador que, con todo y personas, pesa W = 12 kN. Este
elevador se sube mediante una cuerda de acero de D = 2 cm de dimetro. Si el elevador subiera
con una velocidad constante de V = 1 m/s, cunto valdra el esfuerzo que tiene que soportar
esta cuerda? Es evidente, sin embargo, que en algn momento el elevador debe acelerarse. Si
ste comienza del reposo y llega a la velocidad antes mencionada en 0.5 s, cunto valdra aho-
ra el esfuerzo que debe soportar esta cuerda? Si el lector estuviera a cargo de la seleccin de la
cuerda, cul de los dos clculos considerara?
T
V = 1 m/s a

Cuerda

Elevador

W = 12 kN W = 12 kN

Figura 1.5

SOLUCIN:
Cuando la velocidad es constante, se pueden usar los mtodos de la esttica. En este caso, la
tensin en la cuerda, T, debe ser igual al peso del elevador. Por tanto:

12 kN
sin aceleracin = W = = 38 .197 MPa
A D2
4

Por otro lado, si el elevador se acelera, la segunda ley de Newton nos dice que:
Fneta = ma; T W = ma; T = ma + W
Como se ver en el prximo captulo, si se supone a la aceleracin constante, sta ser igual a:

V 1 ms
a = = = 2 m s2
t 0.5 s
Por tanto, la tensin es igual a:
12 kN
T = ma + W = ( )
2 s2 + 12 kN = 14 . 45 k N
9 . 8 m s2
m

6
 Para qu sirve la dinmica?

Esto implica que el esfuerzo sentido por la cuerda, cuando el elevador se acelera, es de:

14 . 45 kN
con aceleracin = T = = 46 MPa
A D2
4
Como puede verse, el esfuerzo que debera soportar la cuerda es mayor en este caso. Es evidente
que se debe considerar la aceleracin del elevador, de otra forma la cuerda se podra romper.

1.2 Las consecuencias de los esfuerzos dinmicos

En el libro de Esttica. Las leyes del equilibrio, 2007, se analizaron las diferentes razones por las que
puede fallar una estructura, si se supone que sta se encuentra en equilibrio: se habla de fallas
por tensin, compresin, pandeo, flexin y torsin. Cuando un objeto no est en equilibrio,
adems de las fallas ya mencionadas, pueden existir otras a las que se podran llamar fallas
dinmicas, las cuales se mencionan a continuacin:

FATIGA
Cuando un material se somete a esfuerzos peridicos, falla despus de un determinado nmero
de ciclos, N, aunque la amplitud de estos esfuerzos sea menor que el esfuerzo de ruptura. Un
ejemplo sencillo lo constituye un clip. Si se dobla una sola vez resiste, pero si se dobla y des-
dobla varias veces, llegar el momento en el que el clip falle. El diagrama S-N muestra, de
hecho, cuntos ciclos se requieren para que un esfuerzo peridico de amplitud S produzca una
falla. En este diagrama se puede observar que, entre mayor sea el esfuerzo mximo aplicado a
una pieza, menor es el nmero de ciclos que resistir la misma antes de fallar. Si la pieza es de
acero y el esfuerzo mximo est por debajo del llamado lmite de fatiga, la pieza puede, en
teora, durar indefinidamente (figura 1.6).

S S

Lmite
de fatiga
N N
a) 102 104 106 108 1010 b) 102 104 106 108 1010

Figura 1.6 a) Curva de fatiga del hierro y el acero. b) Curva de fatiga de metales no ferrosos.

Un ejemplo famoso de falla por fatiga es el del Comet, uno de los primeros aviones comer-
ciales que usaron turbinas. Solamente se haban construido 21 de ellos en 1954, y ya haban
fallado siete, con la consecuente prdida de vidas humanas. Gracias a que pudieron encontrar
los restos de uno de los vuelos se pudo constatar que el fuselaje (la piel del avin) se haba
desprendido a partir de la esquina de una de las ventanas (figura 1.7). En las cercanas de las
esquinas, como en el caso de los orificios, el esfuerzo aumenta en gran medida (fenmeno co-
nocido como concentracin de esfuerzos); adems, al fuselaje se le haca un orificio para

7
 Dinmica: las leyes del movimiento

poder colocar un remache que uniera una placa reforzadora en donde se colocaba la ventana,
con el fuselaje mismo.
Grieta

Grieta
Ventana

Placa reforzadora

Figura 1.7

Aunque los esfuerzos en la esquina de la ventana y alrededor del orificio en el fuselaje eran
grandes, hubieran sido insuficientes para hacer que el avin fallara; sin embargo, debido a que
el interior de los aviones se presuriza cuando stos estn en servicio y se despresuriza cuando
llegan a tierra, hace que los esfuerzos antes mencionados sean cclicos. Por consiguiente, la fati-
ga ms la concentracin de esfuerzos provocaron el problema.
Otro ejemplo clsico de fatiga ms concentracin de esfuerzos se dio en la dcada de 1940.
Varios barcos Liberty construidos para pelear en la Segunda Guerra Mundial, se partieron en
dos aun cuando el esfuerzo promedio al que estaba sujeto el casco de los barcos (su piel por as
decirlo) estaba muy por debajo del esfuerzo de ruptura (figura 1.8). Antes de que se presentaran
las fallas, el casco de los barcos estaba formado por placas metlicas unidas por medio de re-
maches. Despus, se decidi soldar las placas en lugar de usar remaches y entonces empezaron
los accidentes. Para entender lo que pas, primero se debe considerar que el casco de los barcos
est sujeto a esfuerzos peridicos debido a las olas, como se muestra en la figura 1.9. Adems,
debido a que estos barcos navegaban por aguas muy fras, la soldadura contribuy a hacer ms
frgiles las naves y las grietas por fatiga aparecan rpidamente. Cuando se usaban remaches,
los orificios que necesitaban realizarse en las placas de los barcos detenan el crecimiento de las
grietas.

Figura 1.9 El casco de un barco puede

Figura 1.8 Fractura de un barco Liberty. verse como una viga suspendida en olas.

RESONANCIA
Cualquier objeto, cuando no se mantiene en su estado de equilibrio tiende a oscilar. Si no se le
perturba a este objeto, la frecuencia con la que vibra se conoce como frecuencia natural de
vibracin. Un pndulo, por ejemplo, que se mueva desde la vertical, comenzar a oscilar con
una frecuencia f dada por:
0 .5
g
f = 1 L
2

8
 Para qu sirve la dinmica?

Donde:
g: gravedad.
L: longitud del pndulo.

Si se le aplica una fuerza externa peridica al pndulo, cmo se va a mover ste? El resultado
no slo depende de la magnitud de la fuerza F, sino tambin de la frecuencia a la que se aplica.
Para comprender ms este fenmeno, suponga que el pndulo es un columpio con un nio
sentado en l. Para hacer el ejemplo ms concreto, considere que la longitud del columpio
es de L = 1.5 m, de forma que su frecuencia natural de vibracin es igual a 0.41 ciclos/s (otra
forma de decir lo mismo es que el pndulo realiza una oscilacin completa en un periodo
de T = 1/f = 2.46 s). Si un adulto cierra los ojos y empieza a empujar al nio con una frecuencia
arbitraria, por decir una vez por segundo, lo ms probable es que las oscilaciones del columpio
no crezcan mucho, pues a veces el adulto empujar cuando el columpio vaya hacia l y, a ve-
ces lo har en el momento correcto. El adulto estara acelerando, a veces, y desacelerando en
otras ocasiones al nio en el columpio. Ahora, suponga que el adulto abre los ojos y empieza a
empujar al columpio con la frecuencia natural de vibracin de ste, es decir, empieza a empujar
al columpio cada 2.46 s. Aunque no empuje con mucha fuerza, siempre estar acelerando al
columpio. En este caso, las oscilaciones del mismo crecern cada vez ms (si la friccin no es
muy grande) de una forma descontrolada, hasta que el columpio se rompa. A este fenmeno se
le conoce como resonancia (figura 1.10).

L = 1.5 m

fnatural = 041 ciclos/s

Fexterna

fexterna T = 2.46 s

Condicin para que haya resonancia: fexterna = Fnatural

Figura 1.10

En resumen, la resonancia es un fenmeno en el cual un sistema (cualquiera), bajo la accin

de una fuerza externa peridica, empieza a oscilar con una amplitud cada vez mayor hasta
lograr que el sistema se vuelva inestable o se destruya. Para que haya resonancia:

a) La frecuencia de la fuerza externa debe coincidir con la frecuencia natural de vibracin

del sistema. En este punto, es importante referir que un sistema puede tener ms de una
frecuencia natural de vibracin.
b) Casi no debe haber prdidas de energa por friccin (o por alguna otra razn).

Un ejemplo tpico de mecanismo, en donde hay que cuidar que no ocurra la resonancia, es aquel
que se encarga de abrir y cerrar las vlvulas en un motor de combustin interna (figura 1.11).
La leva, al girar sobre su eje (rbol de levas), levanta la varilla que a su vez mover un balancn
y que abrir, finalmente, la vlvula de admisin. Como se puede suponer, la varilla, que tendr

9
 Dinmica: las leyes del movimiento

un movimiento oscilatorio, deber ser diseada de Resorte

de la vlvula
tal forma que su frecuencia natural de vibracin sea
mucho mayor que la frecuencia con la que podra
vibrar en el peor de los casos. Si esto no se hace as,
Balancn
el sistema podra fallar por resonancia.
Otro ejemplo, en donde la resonancia es impor-
tante, se muestra en los edificios. stos se encuen-
tran vibrando continuamente gracias a la accin
del viento y lo hacen, desde luego, a su frecuencia
natural de vibracin. De hecho, los edificios vibran Varilla
como si fueran pndulos invertidos de forma que la
frecuencia natural de vibracin es igual a: Vlvula
0 .5

f = 1 K
2 M
Donde:
K: La rigidez del edificio depende de la altura,
de los materiales y de la estructura del edi-
ficio. Leva

M: La masa total del edificio. Figura 1.11 Mecanismo usado para mover
vlvulas en un motor de combustin interna.
En general, la frecuencia natural de un edificio dis-
minuye (es decir, su periodo aumenta) conforme se incrementa su altura. Como ocurre con los
pndulos, esta frecuencia de vibracin no depende de la amplitud de las oscilaciones.
Usando como ejemplo los edificios mostrados en la figura 1.12, si hay un temblor y el piso
vibra con una frecuencia de 5.5 Hz, el edificio menos alto empezar a vibrar fuertemente
mientras que el otro edificio casi no registrar el temblor. Idealmente, habra que realizar estas
construcciones de forma que la frecuencia natural de vibracin del piso fuera muy diferente
a la del edificio. Esto se puede hacer en la prctica, al aislar parcialmente al edificio del suelo
mediante el uso de soportes especiales entre las columnas del edificio y su base. Estas piezas
permiten que el piso se pueda mover en forma horizontal sin casi transmitir este movimiento al
edificio y disminuyendo, en la prctica, la frecuencia natural de vibracin de la construccin.
En la figura 1.13 puede verse uno de estos soportes especiales.

7.5 Hz

5.5 Hz

a) b)
Figura 1.12 a) Los edificios vibran gracias a la accin del viento. b) La frecuencia
natural de vibracin de un edificio depende de su altura. Figura 1.13

10
 Para qu sirve la dinmica?

Otro ejemplo, donde la resonancia es importante, lo constituye el diseo de esques (figura

1.14). Un esqu tiene muchas frecuencias naturales de vibracin. Algunas de ellas en flexin
y, las ms altas, en torsin. Los esques estn sujetos a grandes fuerzas de escasa duracin (llama-
das fuerzas impulsivas) que pueden excitar alguna de sus frecuencias naturales de vibracin.
Por esta razn, los fabricantes de esques les han incorporado materiales que amortigen inter-
namente las oscilaciones de estos objetos, lo cual disminuye, de esta forma, su frecuencia natural
de vibracin. Sin embargo, esta tendencia no debe exagerarse, pues las vibraciones del esqu se
transmiten al esquiador, permitiendo que ste reaccione a los accidentes del terreno. Un esqu
que no vibrara, un esqu intil, no le permitira a la persona que los usa reaccionar en forma
adecuada. Qu tanto debe ser amortiguado el esqu? Hasta cierto punto, esto es cuestin de
gustos. Los esquiadores expertos preferirn esques que respondan rpidamente, es decir,
poco amortiguados mientras que los principiantes preferirn esques que vibren poco.

100
Aceleracin en trminos de g

Flexin Torsin
54.0

13.5
76.4 292
10
158 482

39.7
9.7
715

115
1
10 100 1 000
Figura 1.14 Frecuencias naturales de vibracin de un esqu.

Por ltimo, un ejemplo famoso de falla por resonancia fue el caso del puente de Tacoma
Narrows (figura 1.15). Este puente empez a oscilar con una amplitud cada vez mayor, gracias
a una fuerza peridica provocada por el viento.

Viento

Figura 1.15 Puente de Tacoma Narrows y el viento que lo hizo entrar en resonancia.

11
 Dinmica: las leyes del movimiento

La estructura fall, incluso cuando el viento que soplaba en forma perpendicular a la longi-
tud del puente no era especialmente intenso. El puente se torca, lo cual aumentaba el ngulo
entre ste y el viento (ngulo de ataque, , vase la figura 1.16). Al cambiar este ngulo,
cambiaba tambin la fuerza ejercida por el viento. Por tanto, aunque la velocidad de ste fuera
constante, sobre el puente ejerca una fuerza peridica. Finalmente, el puente empez a oscilar
con una de sus frecuencias naturales en torsin.
Puente
Viento

Figura 1.16

1.3 Mquinas y mecanismos

Una mquina es un dispositivo hecho por el hombre que produce trabajo. Consta de tres partes:
1) una fuente de energa; 2) algn dispositivo que convierta la energa de la fuente en energa
mecnica y, 3) un mecanismo. La fuente de energa, junto con el dispositivo para convertirla en
energa mecnica, impulsan a la mquina. El mecanismo es la parte de la mquina que con-
vierte un tipo de movimiento en otro tipo de movimiento. Considere como ejemplo la mquina
usada para empujar cajas a una banda transportadora en una empresa. La fuente de energa es
la corriente elctrica, el dispositivo en cuestin es un motor elctrico y el mecanismo consiste en
tres cuerpos rgidos (AB, BC y el cilindro hueco) unidos por medio de articulaciones. Este me-
canismo convierte el movimiento rotacional del eje que pasa por el punto A y que forma parte
del motor, en el movimiento oscilatorio del cilindro (figura 1.17).

Cilindro hueco

30 mm

70 mm
B
A
30 mm

Figura 1.17

Si se requiere que las oscilaciones se realicen con determinada frecuencia: Qu potencia

debe producir el motor?, qu torque debe proporcionar? Suponga que se cuenta con el mo-
tor adecuado, qu esfuerzos van a presentarse en cada uno de los miembros del mecanismo?
Para ello, se necesita conocer la aceleracin en cada uno de los nodos del mismo. Pero, como
se ver, para conocer la aceleracin se necesita, primero, conocer la velocidad de dichos nodos.
Solamente conociendo estas aceleraciones y las aceleraciones angulares de cada miembro (ace-
leraciones relacionadas con el movimiento rotacional de cada miembro). Ms adelante, se de-

12
 Para qu sirve la dinmica?

finir rigurosamente este concepto y se podrn calcular R = 40 mm

las fuerzas que actan sobre estos puntos. A su vez, estas
fuerzas determinan los esfuerzos en cualquier punto del
A
miembro. Si estos esfuerzos son demasiado altos, la pie-
L1 = 20 mm
za o piezas en cuestin se fracturarn o se deformarn B
exageradamente. En la figura 1.18 se observa el meca-
nismo de una mquina perforadora de piel. El giro del
volante de inercia se transformar, de nuevo, en un mo- Y
vimiento oscilatorio. Qu se debe cuidar para hacer un
L2 = 130 mm
buen diseo de esta mquina? Como en el caso anterior,
se necesitan conocer los esfuerzos en cada uno de los
miembros de la mquina: AB, BC y la perforadora en s.
Pero, como el lector ya sabe (segunda ley de Newton), la C
fuerza y la aceleracin estn directamente relacionadas.
Al mismo tiempo, para conocer la aceleracin de cual-
quier punto del mecanismo, primero se deben obtener
las velocidades en estos puntos. Es decir, para ser ms Figura 1.18
precisos, se debe efectuar un anlisis dinmico del sistema.
En la siguiente seccin, se define con detalle en qu con-
siste este anlisis.

ANLISIS DINMICO DE UN MECANISMO

Despus de disear un mecanismo, se requiere efectuar un anlisis dinmico del mismo. Dicho
anlisis consta de las siguientes partes:

a) Anlisis de posicin
Se debe asegurar que el mecanismo se va a mover como se requiera, adems de que deber
estar dentro de ciertos lmites; por ejemplo, regresando al mecanismo empuja-cajas al prin-
cipio de esta seccin (figura 1.17), debe cuidar que el cilindro C, no se mueva demasiado, pues
en ese caso la barra D (figura 1.19) podra interferir con el movimiento de las cajas que ya se
encuentran en la banda. Por otro lado, el movimiento de C tampoco puede ser demasiado pe-
queo, pues en ese caso no se lograra el objetivo de empujar la caja hasta la banda. Se mueve
C entre los lmites deseados? Para contestar esa pregunta, se efecta un anlisis de posicin que,
bsicamente, consiste en aplicar un poco de trigonometra.

B
A

Figura 1.19 Si el cilindro C se mueve demasiado, la barra D puede interferir con el movimiento de las
cajas en la banda.

13
 Dinmica: las leyes del movimiento

El primer paso para hacer un anlisis de posicin X

consiste en construir lo que se llama el diagrama
unifilar o diagrama cinemtico del mecanis-
Xc
mo en cuestin. En este diagrama, slo se mues-
tran las dimensiones que influencian el movimiento
2
del mecanismo. En la figura 1.20 se encuentra el H C
1 Y
diagrama unifilar del mecanismo empuja-cajas;
A
como puede verse es importante identificar cada B
nodo de alguna manera. En la figura 1.21 se mues-
Figura 1.20 Diagrama unifilar (o cinem-
tran las convenciones ms usadas para trazar un
tica) del mecanismo empuja-cajas.
diagrama de stos.

Componente Forma tpica Representacin Componente Forma tpica Representacin

Miembro simple
Objeto
deslizante
Miembro simple
con punto de
inters adicional

Lnea compleja Leva

Engranes
Articulacin
tipo bisagra

Figura 1.21 Smbolos usados para el diagrama unifilar.

Una vez que se tiene el diagrama unifilar, basta realizar algo de trigonometra para obtener
las ecuaciones que definen el anlisis de posicin. En este caso:

( )
X c = L AB cos 1 + LBC cos 2 ( ) (1.1)

H = LBC sen ( ) + L
2 AB sen ( )
1 (1.2)

Si se proporciona el valor de 1 como variable in-

dependiente, con la segunda de estas ecuaciones se 20
puede obtener 2 y una vez hecho esto, se puede 30
usar la primera ecuacin para obtener la posicin
40
del cilindro Xc que, en este caso, es lo que interesa.
50
Si esto se realiza mediante un programa de compu-
60
tadora, desde 1 = 0 hasta 1 = 360, se puede obte-
ner la gama total de posiciones del cilindro. En la 70

figura 1.22 se muestra el resultado del programa. 80

Desde luego, la mejor manera de lograrlo es me- 90
diante un programa de cmputo. 100
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Figura 1.22 1

14
 Para qu sirve la dinmica?

La variable X resulta negativa por la forma como se escogi el sistema de referencia (vase el
diagrama unifilar de la figura 1.20). Entre otras cosas, puede verse que el mximo desplaza-
miento del cilindro C ser:
X = X mx X mn 70 mm

b) Anlisis cinemtico
Al final de este anlisis se deber conocer la aceleracin del centro de gravedad de cada uno
de los miembros del mecanismo, as como la llamada aceleracin angular (captulo 2) de
cada uno de estos miembros. Bsicamente, se deben obtener la primera y la segunda derivadas
respecto al tiempo de las ecuaciones antes vistas (1.1 y 1.2); sin embargo, no se realizar este
anlisis por el momento, debido a que se necesitan los conceptos y ecuaciones a tratar en el
prximo captulo. Por lo pronto, se puede mencionar que este anlisis se compone de las si-
guientes partes:

b1) Obtencin de la velocidad en cada nodo.

b2) Obtencin de la velocidad angular de cada miembro del mecanismo.
b3) Obtencin de la aceleracin de cada nodo.
b4) Obtencin de la aceleracin del centro de gravedad de cada miembro.
b5) Obtencin de la aceleracin angular de cada miembro del mecanismo.

c) Anlisis de fuerzas: Obtencin de las fuerzas en cada nodo

Una vez conocidas las aceleraciones proporcionadas por el anlisis cinemtico y bsicamente
con ayuda de la segunda ley de Newton, se pueden calcular las fuerzas que actan en cada uno
de los nodos de nuestro mecanismo. Ahora hay que analizar, con base en estas fuerzas, el estado
general de esfuerzos al que est sujeto cada miembro y, con base en un conocimiento de los
materiales que componen al mecanismo, obtener las deformaciones que sufrir cada miembro
as como el esfuerzo mximo al que tendr que estar sujeto. Adems, como todo mecanismo
realiza movimientos peridicos, se debe considerar que cada uno de los miembros puede fallar
por fatiga o bien, entrar en resonancia.
Como ejemplo, abajo se muestra parte de los resultados del anlisis dinmico aplicado al
mecanismo empuja-cajas. Especficamente, se muestran las fuerzas en los nodos A y B que
son los extremos de la pieza AB (figura 1.23). Qu informacin de importancia se puede ex-
traer de estas grficas? Entre otros conceptos se notan los siguientes:

1. La mxima fuerza que causar, a su vez, los mximos esfuerzos que pueda sufrir el miem-
bro AB.
2. Las fuerzas son peridicas, por tanto, habr que estudiar en una curva S-N cul es la vida
estimada de la pieza. De esta forma se conocer cada cundo hay que cambiarla o darle
mantenimiento.
3. Se debern conocer las frecuencias naturales de vibracin del miembro AB y asegurarse que
no corresponden a las frecuencias con las que se repiten las fuerzas.
4. Por la tercera ley de Newton, las mismas fuerzas que actan sobre los miembros, actan
tambin sobre las articulaciones de los nodos. Estas piezas estn sujetas a esfuerzos cortan-
tes. Deben calcularse para estar seguros que estas piezas no van a fallar.

15
 Dinmica: las leyes del movimiento

18
16
14
12
10 FAy

Fuerzas en el nodo B (N)

Fuerzas en el nodo A (N)

8 15
6 13
4 11 FBx
2 9
0 7
2 5
4 FAx 3
6 1 FBy
8 1
10 3
12
5
14 7
16
18 9
20 11
13
0 100 200 300 400 500 600 700 15
1 0 100 200 300 400 500 600 700
1

Figura 1.23

d) Obtencin de los torques correspondientes para cada miembro que se mueva de

manera forzada (por un motor, por ejemplo)
Adicionalmente a lo que ya se ha dicho, se obtiene(n) tambin el(los) torque(s) que debe(n)
proporcionar el(los) motor(es) que mueve(n) al mecanismo y, desde luego, la potencia (donde
la potencia es igual a par torsional por velocidad angular) la cual debe tener ste. Es decir, el
anlisis dinmico tambin menciona cmo seleccionar el motor.

PARA EL LABORATORIO: LA FRECUENCIA NATURAL DE UN EDIFICIO

En equipos, consigan un alambre y nanlo a unas bolas de plastilina, tal como se muestra
en la figura 1.24. A continuacin, pnganlo a vibrar como un pndulo invertido y midan el
tiempo que tarda la masa en realizar una oscilacin completa. El inverso de ese tiempo es la
frecuencia.

Figura 1.24

Con este simple modelito es posible investigar la dependencia de esta frecuencia natural
de algunas variables. Por ejemplo, cmo depende de la altura? Para determinarlo, bastar
con repetir el experimento mediante el uso de varillas con diferente longitud. Por otro lado,
tambin se puede cambiar la masa o la flexibilidad de la varilla y repetir el experimento.

16
 Para qu sirve la dinmica?

1.4 Otros usos de la dinmica

Adems de predecir las fuerzas existentes en los distintos miembros de un mecanismo, la dinmi-
ca puede ayudar en el diseo de estructuras para hacerlas ms seguras. Por ejemplo, en el caso
de los automviles, se estudian los efectos de diferentes tipos de choques. Se busca predecir las
aceleraciones a las que estara sujeto un ser humano en caso de una colisin. Se requiere, tam-
bin, determinar qu tanto se deformara el carro y en qu forma lo hara. Para esto, se utilizan
muecos especialmente diseados con sensores de aceleracin y de fuerza en diferentes puntos
(figura 1.25).
a) b)

Figura 1.25 Muecos con sensores de aceleracin para estudiar las consecuencias de un choque
automovilstico.

Por otro lado, en el diseo de juegos mecnicos es indispensable considerar las fuerzas a las
que se sujetan las diferentes partes de dichos juegos. Considere, por ejemplo, la montaa rusa
de la figura 1.26:
A
B
G
E

F D
y
C

Figura 1.26

Suponga, por ejemplo, que la velocidad en el punto A es igual a cero. En ese caso, la fuerza
que resistir la estructura de la montaa, conocida como fuerza normal, N, ser, simplemente
igual al peso del carrito (ms ocupantes) en ese punto. Sin embargo, en el punto C, la estructura
deber resistir una fuerza mucho mayor dado que, como se observar despus con detalle, cuan-
do un objeto se mueve en crculos no est en equilibrio, sino que est sujeto a una fuerza resultante
dirigida hacia el centro del crculo (fuerza centrpeta). Esto quiere decir que la fuerza normal
debe, adems de resistir el peso del carro, proporcionar la fuerza centrpeta necesaria. Por otro
lado, en el punto E la fuerza normal ser muy pequea dado que, en este caso, el peso propor-
ciona parte de la fuerza centrpeta antes mencionada. Con lo anteriormente dicho, la montaa
debe estar ms reforzada alrededor del punto C. Por otro lado, piense en el juego mecnico de
las sombrillas (figura 1.27); qu tan gruesos deben ser los brazos que unen a cada sombrilla con
el eje de la estructura del juego? De nuevo, no se est en una situacin de equilibrio y, por tanto,
no se pueden usar los mtodos vistos en esttica. Los brazos en cuestin deben proporcionar

17
 Dinmica: las leyes del movimiento

una fuerza centrpeta como en el caso antes menciona-

do. Pero tambin se debe considerar la aceleracin que
tiene cada sombrilla al empezar y al terminar el juego.
Por ltimo, no deben olvidar que tanto los brazos de la
sombrilla, como las vigas que forman la estructura de
la montaa, estn sujetos a fuerzas cclicas y, por tanto,
pueden experimentar fatiga.
Otro ejemplo lo constituye el diseo de robots. En
las fbricas ensambladoras de carros es indispensable
el uso de unos brazos robticos que, como su nombre ( Jupiter Images Corporation)
lo indica, sustituyen a los brazos humanos. Se usan Figura 1.27 Para disear las sombrillas
para soldar, atornillar partes de la carrocera y otras hay que tomar en cuenta la aceleracin
labores. Es indispensable efectuar un anlisis dinmi- con la que se mueven.
co sobre estos elementos para determinar cules son
las fuerzas que deben soportar y, de esta forma, evitar
que se fracturen o se deformen demasiado. Otro ejem- XG
plo lo constituye el diseo de un brazo robtico para
incorporarlo en una silla de ruedas y aumentar, de esta ZG
manera, las habilidades de una persona con problemas
X3
motrices (figura 1.28).
Z3
Zu
Z0, 1
Yu Y3
X2

Xu
X0, 1
Y2

a) b)
Figura 1.28

En el rea de la medicina, la dinmica puede ser usada para realizar diagnsticos mdicos
as como para disear aparatos ortopdicos. Los anlisis cinemticos son muy comunes para
los ingenieros biomdicos. Para hacer estos anlisis, se MA
FA
pueden colocar cintas reflectoras sobre la piel de los
z
pacientes y monitorear sus movimientos por medio de
CG A
cmaras de vdeo. Con base en esto pueden obtenerse, x r1 Z
T y
por ejemplo, las fuerzas y los pares torsionales que ac- r2
mpie g
tan sobre el pie de una persona y determinar el tipo CP
i kj
de accin correctiva (ya sea que se trate de un aparato X
Fg Y
o de alguna terapia) que debera realizar dicha persona Tg
(figura 1.29).
Figura 1.29
La dinmica es fundamental tambin para mandar satlites artificiales u otras naves al es-
pacio.

18
 Para qu sirve la dinmica?

RESUMEN
La palabra mecnica viene del griego mekanos que significa de ser de tensin, si la fuerza en cuestin es perpendicular
movimiento. La mecnica es la rama de la fsica que es- a la superficie y acta hacia fuera del objeto, de compresin
tudia el movimiento. Bsicamente, la mecnica se divide en si la fuerza es perpendicular al objeto y acta hacia el inte-
dinmica y esttica. La esttica estudia las fuerzas nece- rior del mismo o cortante cuando la fuerza es tangente a la
sarias para mantener a un objeto sin acelerarse (es decir, en superficie. En todos los casos los materiales se caracterizan
equilibrio). La dinmica se encarga de los objetos que no se por romperse cuando estos esfuerzos alcanzan ciertos va-
mueven a una velocidad constante. lores bien definidos. Las unidades del esfuerzo en el Sistema
Un mecanismo es la parte de una mquina que trans- Internacional son [N/m2] tambin llamados pascales (Pa),
forma un tipo de movimiento en otro. Gracias a la dinmica aunque casi siempre se usan mltiplos de esta unidad. Hay
los ingenieros pueden calcular las fuerzas que actan en que hacer notar que el esfuerzo es una variable local que
cada uno de los miembros de un mecanismo y de esta puede variar dentro de un mismo objeto. Cuando un esfuer-
forma estos profesionales pueden estar seguros de que el zo acta en forma cclica sobre un objeto puede producir
mecanismo no se va a romper o a deformar demasiado. fallas por las siguientes causas: Fatiga, que es cuando un
Para lograr esto se practican tres tipos de anlisis sobre un material se somete a esfuerzos peridicos y falla despus
mecanismo: anlisis de posicin que sirve para asegu- de determinado nmero de ciclos, N, aunque la amplitud de
rarnos de que el mecanismo se mueve como a nosotros estos esfuerzos sea menor que el esfuerzo de ruptura. Un
nos gustara, anlisis cinemtico que sirve para deter- ejemplo sencillo lo constituye un clip. Si se dobla una sola
minar las velocidades y aceleraciones de los nodos y los vez va a resistir, pero si se dobla y desdobla varias veces llega-
centros de gravedad de cada uno de los miembros que r el momento en el que se rompa. Resonancia: Cualquier
forman un mecanismo y finalmente, en el anlisis din- objeto cuando se saca de su estado de equilibrio tiende a
mico se obtienen las fuerzas sobre cada nodo as como oscilar. Si no se le perturba la frecuencia con la que vibra se
la magnitud del par requerido (usualmente proporcionado conoce como frecuencia natural de vibracin. Si ahora
por un motor) para mover el mecanismo. se le aplica una fuerza externa peridica al objeto, cuya
frecuencia sea igual a una de las frecuencias naturales de
Algunos conceptos definidos son: vibracin, la amplitud con la que se mueva el objeto va a
ir aumentando ms y ms hasta que se rompa. Para que
1) La fuerza puede definirse a partir de la segunda ley de
haya resonancia deben cumplirse dos condiciones: a) La
Newton como:
 frecuencia de la fuerza externa debe coincidir con la fre-

F = ma cuencia natural de vibracin del sistema. En este punto es
En el Sistema Internacional se mide en newtons, y son igua- importante hacer notar que un sistema puede tener ms de
les a: una frecuencia natural de vibracin. b) Casi no debe haber
prdidas de energa por friccin (o por alguna otra razn).
 
F = m
a = k g m2 = N La dinmica ayuda a prevenir las fallas antes mencionadas. En
s el caso de una colisin la dinmica tambin ayuda a intentar
2) Cuerpo rgido: Es un objeto que mantiene su forma sin reproducir las posibles consecuencias de este choque. La di-
importar las fuerzas que acten sobre l. Aunque es un con- nmica es tambin indispensable en el diseo de robots.
cepto muy til, en la realidad no existen los cuerpos rgidos. En el rea de la medicina, la dinmica se puede utilizar
para realizar diagnsticos mdicos as como para disear
3) Nodo: Punto de unin de dos o ms cuerpos rgidos.
aparatos ortopdicos. Gracias a ella se puede deteminar,
4) Esfuerzo: Se define como la fuerza que acta sobre una por decir algo, si un paciente apoya demasiado sus pies en
superficie de un objeto entre el rea de esta superficie. Pue- algunos puntos o si hace esto cmo debera hacerlo.

19
 Dinmica: las leyes del movimiento

PROBLEMAS

1.1 Qu significan las palabras mecnica y dinmica?

1.2 Con sus propias palabras, qu es una mquina y qu es un mecanismo?
1.3 Qu es un anlisis dinmico y para qu sirve?
1.4 Considere algunos mecanismos como los de la figura 1.30 y suponga que se han hecho mal los clculos subes-
timando las fuerzas que se presentan sobre los nodos de estos mecanismos. Qu puede pasar?

Cilindro hueco

C
30 mm
70 mm
B A
30 mm

Figura 1.30

1.5 Regresando al problema anterior, suponga ahora que se sobrees-

timaron las fuerzas sobre los nodos de estos mecanismos. Qu
puede pasar?
1.6 En qu consisten los siguientes mecanismos y en qu tipos de dispo-
sitivos pueden usarse: biela-manivela, yugo escocs, mecanismos
de retorno rpido.
1.7 Describa en qu consiste la fatiga y la resonancia.
1.8 Trace un diagrama unifilar del mecanismo usado en su carro para
limpiar el parabrisas (figura 1.31). Cmo funciona?

Figura 1.31

1.9 El mecanismo de la figura 1.32 sirve para cerrar cajas. Trace un diagrama unifilar del mismo. Cmo funciona?
1.10 El mecanismo que se muestra en la figura 1.33 sirve para lavar carros. El movimiento circular del motor se
transforma en el movimiento oscilatorio de la manguera que debe hacer el trabajo (puede verlo usted?). Rea-
lice un anlisis de posicin de este mecanismo. En este caso, cul es la variable importante?

1.0 0.75

2.0

Motor
2.0

Inyector
2.0

Entrada de agua

Figura 1.32 Figura 1.33

20