UNIVERSIDAD NACIONAL

MAYOR DE SAN MARCOS

DECANA DE AMRICA

FACULTAD Y ESCUELA ACADMICA

PROFESIONAL DE INGENIERA INDUSTRIAL.

APLICACIN DE LA
INTERPOLACIN
POR SPLINES
CBICOS EN APLICADO A LA

DEFINIR
INGENIERA
MECATRNICA

TRAYECTORIAS
PARA
MOVIMIENTOS DE
ROBOTS
CURSO: MTODOS NUMRICOS.

PROFESOR: PANTOJA, HERMES.

ALUMNA: AREVALO ESPINOZA, NATALY.

CDIGO: 16170190..
 NDICE
INTRODUCCIN............................................................................................................................. 2
CAPTULO I: PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................... 3
1.1 SITUACIN PROBLEMTICA ............................................................................................... 3
1.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA ........................................................................................ 3
1.3 JUSTIFICACIN DEL PROBLEMA ........................................................................................ 3
1.4 OBJETIVOS ............................................................................................................................ 4
CAPTULO II: MARCO TERICO ................................................................................................... 5
2.1 MARCOS CONCEPTUALES ................................................................................................. 5
CAPTULO III: HIPTESIS Y VARIABLES ....................................................................................... 13
3.1 HIPTESIS GENERAL........................................................................................................... 13
3.2 OPERACIONALIZACIN DE VARIABLES .......................................................................... 13
CAPTULO IV: METODOLOGA Y APLICACIN ......................................................................... 17
4.1 OBTENCIN DE PUNTOS-PATRN ................................................................................... 18
4.2 GRFICA INTERPOLANTE .................................................................................................. 22
CAPTULO V: RESULTADOS .......................................................................................................... 27
5.1 RESULTADOS ....................................................................................................................... 27
5.2 CONCLUSIONES ................................................................................................................ 28
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................................. 29

1
INTRODUCCIN

En nuestra vida cotidiana estamos acostumbrados a utilizar toda clase de dispositivos

electrnicos que fundamentalmente tienen la complicada misin de solucionarnos o
simplificarnos una gran cantidad de dificultades o problemas que tenemos,
convirtindose entonces en una herramienta de trabajo ms y en muchas ocasiones
hasta nos permite reducir el tiempo de trabajo o bien incrementar notoriamente la
productividad y el rendimiento.

Entre estos adelantos aplicados en materia de tecnologa una de las ms conocidas y

quiz esperadas es la Robtica, siendo esta la rama de la ingeniera Mecatrnica que se
encarga de Disear, Construir y hasta Operar toda clase de Robots, algo que aparece
en las pelculas de ciencia ficcin como una verdadera solucin a los problemas de la
vida cotidiana, aunque actualmente tenemos aplicaciones mucho ms sencillas y quiz
no nos damos cuenta.

Para cualquier estudiante de las ingenieras relacionadas a la Robtica, que se

especialice en esta rama, le ser complicado aprender tericamente los conocimiento ya
avanzados, por ello en el presente trabajo deseo simplificar uno de los ms complejos
conocimientos de Robtica, la cinemtica de Robots, mediante reduccin de variables,
trabajando solo con la posicin y sus derivadas, que quedan implcitas al usar la
interpolacin por Spline. Sin ms, espero que sea de su agrado.

2
CAPTULO I:
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.1 SITUACIN PROBLEMTICA

Actualmente, el campo de la robtica es de gran inters para el avance de la

tecnologa, este campo traen consigo novedades cada vez ms profundas,
avanzadas y complicadas. Resolver dichos problemas se vuelve un problema
mayor, y hasta los ms mnimos y sencillos movimientos en los robots han sido
resueltos de manera compleja, por ello, el problema a tratar en este trabajo radica
en cmo hallar y trazar una trayectoria para que un brazo robtico pueda seguir el
movimiento que deseemos, conociendo con anterioridad que dicha trayectoria (y
la velocidad y aceleracin) debe ser continua y suave.

1.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA

Cmo disear una trayectoria, de manera que su velocidad y aceleracin sean

continuas y suaves en todos los puntos, para que un brazo robtico pueda trazarla
sin problemas?

1.3 JUSTIFICACIN DEL PROBLEMA

Para la generacin de trayectorias existen varias tcnicas y software diseados,

sin embargo, estos suelen ser largos en trminos de operaciones matemticas,
con lenguajes de programacin avanzados conocimientos amplios en dichas
plataformas virtuales y complicadas a la hora de aplicarlos para solventar un
problema en particular. Esto hace que la parte cinemtica del robot se entienda

3
 como un rea muy compleja, es por ello que surge la necesidad de crear una
aplicacin para solventar este tipo de situaciones, y mediante el uso de splines
cbicos puedo dar solucin a esta situacin, debo acotar que el mtodo que
usar es bsico y puede ser usado para una introduccin para estudiantes de
ingeniera mecatrnica, elctrica, mecnica, tecnologa biomdica, diseo y
manufactura y todos las ramas de la ingeniera que se especialicen en robots.

1.4 OBJETIVOS

1.4.1 OBJETIVOS GENERALES

Obtener una forma de disear una trayectoria suave y continua en todos

sus puntos para que un brazo robtico pueda realizar el camino trazado
que le hemos implementado, sin tener complicaciones.

1.4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

- Usando la informacin terica y prctica obtenida en clase, delimitar con

precisin la trayectoria a seguir de un brazo robtico.

- Encontrar puntos continuos y graficarlos en MatLab usando splines

cbicos.

-Presentar e introducir de manera sencilla la cinemtica en Robots, que

servir de beneficio a estudiantes como a profesores en su metodologa de
enseanza.

- Llevar la teora hacia aplicaciones a la ingeniera mecatrnica,

especficamente robtica, mediante Mtodos Numricos.

4
CAPTULO II:
MARCO TERICO
2.1 MARCOS CONCEPTUALES
2.1.1 LA ROBTICA

La robtica es la rama de la ingeniera mecatrnica, de la ingeniera elctrica,

de la electrnica, de la ingeniera mecnica, de la biomdica y de las ciencias
de la computacin que se ocupa
del diseo, construccin, operacin, disposicin
estructural, manufactura y aplicacin de los robots.
Combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica,
la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica. Otras
reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables,
la animatrnica y las mquinas de estados.
La robtica va unida a la construccin de "artefactos" que trataban de
materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que al mismo
tiempo lo descargasen de trabajos tediosos.
Etimolgicamente, la palabra robtica viene del trmino robota, palabra
sueca, que significa servidumbre, trabajo forzado, siendo este el principal
inters y objeto a inicios de este campo.

5
2.1.2 BRAZO ROBTICO

Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico,

normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo
humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de
un robot ms complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son
interconectadas a travs de articulaciones que permiten, tanto un
movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un
movimiento traslacional o desplazamiento lineal.

TIPOS

-Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place (tomar y

colocar), aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado,
manipulacin de mquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot
cuyo brazo tiene tres articulaciones prismticas, cuyos ejes son
coincidentes con los ejes cartesianos.

-Robot cilndrico: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulacin de

mquinas herramientas, soldadura por punto, y manipulacin en mquinas
de fundicin a presin. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de
coordenadas cilndricas.

-Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en la

manipulacin en mquinas herramientas, soldadura por punto, fundicin a
presin, mquinas de desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un
robot cuyos ejes forman un sistema polar de coordenadas.

6
 -Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y
manipulacin de mquinas herramientas. Es un robot que tiene dos
articulaciones rotatorias paralelas para proporcionar elasticidad en un
plano.

-Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundicin a

presin, mquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y
pintado en spray. Es un robot cuyo brazo tiene como mnimo tres
articulaciones rotatorias.

-Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que manipula las
cabinas de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen
articulaciones prismticas o rotatorias concurrentes.

-Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica de Luke Skywalker que

se le coloca al final de The Empire Strikes Back. Se le da forma para que
pueda sustituir a una mano humana, p.e. con dedos independientes
incluido el pulgar.

2.1.3 SPLINE CBICO

El spline cbico es el spline ms empleado, debido a que proporciona un

excelente ajuste a los puntos tabulados y su clculo no es excesivamente
complejo.

7
Sobre cada intervalo [t0,t1],[t1,t2],...,[tn-1,tn], S est definido por un polinomio
cbico diferente. Sea Si el polinomio cbico que representa a S en el
intervalo [ti,ti+1], por tanto:

Los polinomios Si-1 y Si interpolan el mismo valor en el punto ti, es decir, se

cumple:
Si-1(ti) = yi = Si(ti)
por lo que se garantiza que S es continuo en todo el intervalo. Adems, se
supone que S' y S'' son continuas, condicin que se emplea en la
deduccin de una expresin para la funcin del spline cbico.
Aplicando las condiciones de continuidad del spline S y de las derivadas
primera S' y segunda S'', es posible encontrar la expresin analtica del
spline. No vamos a obtener esta expresin, ya que su demostracin queda
fuera del mbito de estos apuntes. Simplemente diremos que la expresin

resultante es:

En la expresin anterior, hi=ti+1-ti y z0, z1,, zn son incgnitas. Para

determinar sus valores, utilizamos las condiciones de continuidad que
deben cumplir estas funciones. El resultado (que tampoco vamos a
demostrar) es:

La ecuacin anterior, con i= 1, 2,, n-1 genera un sistema de n-

1ecuaciones lineales con n+1 incgnitas z0, z1,, zn. Podemos
elegir z0 y z1 de forma arbitraria y resolver el sistema de ecuaciones
resultante para obtener los valores de z1, z2,, zn-1. Una eleccin
especialmente adecuada es hacer z0=z1=0. La funcin spline resultante se
denomina spline cbico natural y el sistema de ecuaciones lineal expresado
en forma matricial es:

8
en donde:

hi = ti+1-ti

ui =

bi =

Algoritmo para el spline cbico.

9
El cdigo acepta como entrada un conjunto de nodos (ti) y el conjunto de
los valores de la funcin correspondiente (yi) y produce un vector con los
vectores zi. Por ltimo, el valor del spline S en un punto x cualquiera
interpolado se puede calcular de forma eficiente empleando la siguiente
expresin:

En donde :
=
Ai

Bi =

Ci =

10
Ejemplo de grfico de Spline.

11
 Ejemplo de grfico de Spline

Observando ambos grficos se puede concluir que el uso de Splines

Cbicos con MatLab es una manera til, prctica y fcil para obtener
puntos intermedios y que estos sean continuos y la curva de la funcin total
sea suave. Al resultar un polinomio de tercer grado, se conoce, adems,
que tanto la primera y segunda derivada sern continuas.

12
CAPTULO III:
HIPTESIS Y VARIABLES
3.1 HIPTESIS GENERAL

Se puede definir la trayectoria de un brazo robtico a travs de dos variables de

longitud, abscisas y ordenadas (x, y), implementando la curva de movimiento a
seguir a travs de MatLab, hallando experimentalmente puntos cercanos entre
s, para luego trazar una funcin continua y suave por medio de splines cbicos.

3.2 OPERACIONALIZACIN DE VARIABLES

3.1.1 MTODO PRCTICO (2D)

Este mtodo es de utilidad para iniciarse en investigaciones sobre el

movimiento de robots. El mtodo en s es fcil y prctico, pero resulta tedioso,
complejo e impreciso, dependiendo de las imgenes o curvas que se deseen
dibujar. Ahora, el mtodo prctico es aplicable cuando:
-Se tienen figuras simtricas.
-Dichas figuras tienen pendiente muy suave en todos sus puntos.
-Se trabaja con una superficie en 2D y lisa.
Se hace nfasis que el tercer requisito es necesario para analizar y obtener
los puntos de la curva deseada.
Aprovechando la geometra simtrica de la figura, y para poder aplicar el
mtodo a curvas abiertas, se divide el contorno en dos partes (mitad superior
y mitad inferior). Generalmente se realizan pruebas para pasos de puntos-
patrn de 10, 5 y un milmetro, dependiendo de las zonas a medir. Cuando ya
se han obtenido los suficientes puntos-patrn que han bordeado la mitad de la

13
 zona a dibujar, estos se pasan a digitalizado, pero al no ser una curva
continua sino ms bien, un conjunto de puntos secuenciales y prximos, es
necesario recurrir a una plataforma virtual que ayude a conseguir una curva
que interpole los puntos y nos dibuje una grfica continua y suave.

3.1.2 PROCESAMIENTO DE IMGENES (3D)

El procesamiento de imgenes es bsico pero no menos importante en este

trabajo. El proceso de captura de imagen y su procesamiento cuentan con un
gran nmero de metodologas y algoritmos muy estudiados. El conocimiento
de la aplicacin y modo de empleo de estas herramientas son la clave para
tener un resultado ptimo y funcional.

OBTENCIN DE LA IMAGEN

Un proceso clave para que el procesamiento de imgenes no sea tan

complicado, es la obtencin de una imagen de buena calidad, para los fines
que convenga a la aplicacin. En la obtencin de la imagen para sta
aplicacin, son necesarias dos cosas, que el objeto del cual se requiere
digitalizar el contorno sea el nico en la imagen y que el contraste entre el
objeto y el fondo sea muy bueno y diferenciado. Como se muestra en las
imgenes.

14
La obtencin de estas imgenes, se realiz con una cmara digital estndar,
que puede ser cualquier tipo de cmara digital fotogrfica. Entre mejores
caractersticas fotogrficas tenga la cmara y mejor sistema de iluminacin se
tenga, se obtiene mejor calidad en las imgenes y por consiguiente el
procesamiento se simplifica. Cabe sealar que en ste trabajo no se
profundiza en el tema de visin, slo en el procesamiento, ya que hablar de
visin implica los conocimientos de diferentes equipos y tcnicas tales como
la ptica y la iluminacin, que son campos de estudio muy amplios.

GENERACIN DE CONTORNO

El proceso para la obtencin de contorno del objeto cuenta con dos fases que
a continuacin se describen.
-En la primera fase, se umbraliza la imagen para resaltar an ms las
caractersticas del objeto sobre el fondo, al umbralizar se obtiene una imagen
binaria representada por ceros y unos que corresponden a los colores negro y
blanco respectivamente.
-En la segunda fase, se desarroll un algoritmo propio para generar el
seguimiento del contorno, que consiste en asignar la direccin de bsqueda
(sentido horario o anti horario), hacer un barrido para buscar un punto inicial,
seguir todos y cada uno de los puntos del contorno y guardarlos en un par de
vectores (x, y), los cuales nos representan la ubicacin en el plano del
contorno y son necesarios para obtener las splines

15
En los procesos industriales, este es el mtodo ptimo para graficar en placas
metlicas, principalmente, las figuras que se desean obtener. Este mtodo es
el ms seguro y aproximado en cuanto a la precisin y aproximacin de los
puntos obtenidos en digitalizado en comparacin con la realidad, es decir, que
es el que presenta menor error.

16
CAPTULO IV:
METODOLOGA Y APLICACIN
En el captulo anterior present los dos mtodos para obtener en digitalizado el
contorno de la figura o curva que deseemos trazar para despus de haber obtener la
funcin y grfica interpolante por el uso de Spline. Esta curva ser la trayectoria que
recorrer el brazo robtico al haber aplicado los comandos respectivos al programa
respectivo.

Tal como se menciona al principio, el mtodo prctico es usado para introducirse a la

cinemtica de robots, si se desea una trayectoria ms precisa y para uso industrial se
debe obtener los puntos por el procesamiento de imgenes.

Existe una pieza mecnica llamada leva. He optado dicha pieza por cumplir los
requisitos mencionados con anterioridad.

A continuacin y como ejemplo, presento la imagen real de esta pieza, mediante un

muestreo obtengo experimentalmente puntos-patrn y estos sern presentados en una
tabla, para luego mostrar estos puntos (an sin interpolar) en el plano cartesiano y
luego una grfica de nuestra grafica interpolante mediante splines cbicos en MatLab.

17
 PIEZA DE LEVA

4.1 OBTENCIN DE PUNTOS-PATRN

Las dimensiones fundamentales de una leva son: La elevacin mxima que se encuentra entre nueve y once milmetros y
de la cual depende el valor de la seccin de paso a travs de la vlvula, el ngulo de accin a que est determinado por la
siguiente ecuacin.

El radio R del circulo base (12 15 mm), el radio de cabeza (no mayor a 3 mm), la longitud del flanco que se encuentra
entre 13 mm y 15 mm, el juego P que es aproximadamente 0.5 mm y el radio reducido R1 = R p.

18
 TABLA DE PUNTOS-PATRN

EJE X EJE Y EJE X EJE Y

0 0 -3.9 13.9656722
-0.1 14.4996552 -4.2 13.8784005
-0.3 14.4968962 -4.8 13.6824705
-0.5 14.4913767 -5.3 13.4966663
-0.7 14.4830936 -5.5 13.4164079
-0.9 14.472042 -5.9 13.2453766
-1.1 14.4582157 -6.8 12.8066389
-1.3 14.4416066 -7.8 12.2233383
-1.5 14.4222051 -8.8 11.5243221
-1.8 14.3878421 -9.8 10.6869079
-2 14.3614066 -10.8 9.6752261
-2.4 14.3 -11.8 8.42674314
-2.9 14.2070405 -12.8 6.81248853
-3.3 14.1194901 -13.5 5.29150262

19
EJE X EJE Y EJE X EJE Y

-13.8 4.45084262 3.5 14.0712473

-13.9 4.12795349 3.9 13.9656722

-14.2 2.93428015 4.5 13.7840488

-14.4 1.7 4.9 13.6469777

-14.5 0 5.5 13.4164079

0.5 14.4913767 6 13.2003788

1 14.4654761 7 12.8

1.5 14.4222051 8 12.3

1.7 14.4 9 11.9

1.9 14.3749783 12 10.2

2.2 14.3321317 15 8.7

2 14.3614066 19 6.4

2.5 14.2828569 21 5

2.9 14.2070405 23 3

20
EJE X EJE Y
24.5 1.5

24.7 1.35

24.9 1.12

25 1

25.1 0.7

25.2 0.4

25.3 0.1

21
 Estos puntos los graficamos libremente, sin an haberlo interpolado.

4.2 GRFICA INTERPOLANTE

Para interpolar los puntos y obtener la grfica ideal:
-Contina en todo el contorno de la trayectoria dibujada.
-Suave en todos los puntos.
-Contina en la primera derivada, (la primera derivada de la trayectoria es la
velocidad) y esta continuidad nos asegura que el brazo trace un recorrido
constante.
-Contina en la segunda derivada, (la segunda derivada de la trayectoria es la
aceleracin) y este requisito nos verifica que el brazo robtico tendr un
movimiento eficaz.
Mediante Splines Cbico y usando MatLab, interpolar mis puntos-patrn,
para ello, MatLab requiere del cdigo del Spline cbico, y como deseo obtener
la grfica de interpolacin brindada por MatLab, entonces implementar una
funcin que realizar el trazado del grfico. A continuacin, los cdigos
utilizados.

22
 CDIGO PARA EL SPLINE CBICO

CDIGO PARA EL TRAZADOR GRFICO

23
Despus de haber implementado los cdigos necesarios, en un script se
ingresan los valores de los puntos-patrn y se obtiene lo siguiente:

IMPLEMENTACIN DE PUNTOS-PATRN

24
25
 GRFICA DE LA INTERPOLACIN MEDIANTE SPLINE CBICO

El digitalizado nos abastece de un contorno ideal para implementar en los

movimientos suaves de un brazo robtico.
Para comprobar mi hiptesis, me basar en un brazo robtico construido con
piezas Lego, que sirve para aplicar principios bsicos de la robtica. Recalco
nuevamente, que mediante la comprobacin de mi hiptesis, se podr tener
una idea ms clara de cmo funciona la cinemtica en los robots, que sirve de
base para procesos ms complicados en la posteridad. Servir principalmente
a estudiantes que inician carreras de Mecnica, Electrnica, Mecatrnica, de
Diseo y Manufactura, entre otros.
El brazo robtico al que me refiero, realizar un movimiento suave y continuo
que obtuve mediante la interpolacin por Spline. Mostrar el movimiento de
dicho brazo robtico en la exposicin en clase.

26
CAPTULO V:
RESULTADOS
5.1 RESULTADOS

Mi hiptesis result cierta. He comprobado experimentalmente la trayectoria que he

trazado por spline en un brazo robtico compuesto por piezas Lego. Obtuve la ayuda
del profesor de robtica Cristian Santos, de la academia Ciencia y Arte, quien fue el
que program en el programa de la misma marca Lego una trayectoria para que el
brazo la recorra. El video de muestra lo proyectar en la exposicin. Adjunto una foto.

27
5.2 CONCLUSIONES

- La hiptesis result verdadera: a travs de puntos medidos experimentalmente

delimit el contorno de la trayectoria que deseaba el brazo robtico siga.

-El inters de este proyecto de investigacin no fue el de mostrar el desarrollo completo

de la cinemtica de un brazo robtico, sino de dar a entender el procedimiento que se
sigui para el clculo de la trayectoria deseada mediante la interpolacin por splines
cbicos.

-El objetivo general qued satisfecho a cabalidad: gracias a los Splines Cbicos se
puede asegurar que la trayectoria obtenida por la interpolacin ser continua y suave
en todos los puntos.

-La edicin de la curva se consigue seleccionando un grado alto para el polinomio, as

la curva ser ms suave. Para ello tomar la mayor cantidad de puntos-patrn.

-Mediante este proyecto de investigacin se puede llegar a causar inters y motivacin

a los estudiantes que se inclinen por la rama de la robtica e introducirlos de forma
general en el conocimiento de la cinemtica de robots.

-El presente trabajo puede servir tambin como una gua bsica para la metodologa de
enseanza de los profesores a sus alumnos mediante formas interactivas sencillas y a
bajo costo.

-Se concluye que la plataforma MatLab y los cdigos implementados, son de una gran
ayuda para resolver problemas actuales de matemticas e ingenieras, siendo un
ejemplo la grfica brindada por dicho programa.

-Queda comprobado que es posible utilizar la informacin aprendida en el curso de

Mtodos Numricos en una aplicacin a la ingeniera, en mi caso, a la Robtica, rama
de la ingeniera Mecatrnica e ingenieras cercanas.

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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

-J. A. Soto Cajiga, J. E. Vargas Soto, J. C. Pedraza Ortega, Estudiante de Posgrado.

Director Facultad de Ingeniera, Universidad Anahuac Mxico Sur. Investigador, Centro
de Ingeniera y Desarrollo Industrial.
Generacin de trayectorias para un robot manipulador utilizando procesamiento de
imgenes y splines

-Walter Tupia A., Benjamn Barriga G., Vctor Girn M. Pontificia Universidad Catlica
del Per Departamento de Ingeniera - Seccin Ingeniera Mecnica - rea de
Produccin. Interpolacion y ajuste de curvas y perfiles para componentes obtenidos
por digitalizado

-Marcos Mohedano Gmez. Universidad Autnoma de Barcelona. Implementacin de

movimientos suaves en robots industriales mediante splines cbicos. Aplicacin a un
laboratorio remoto de robtica

-Brazo Robtico de Lego. Academia de Robtica Ciencia y Arte.

-Cdigos de MatLab. Profesor Hermes Pantoja. Laboratorio de Spline.

-Brazos Robticos.
http://www.academia.edu/3704010/Aplicaci%C3%B3n_para_determinar_el_desplazami
ento_de_un_brazo_rob%C3%B3tico_usando_GUIs_de_Matlab.

http://www.geocities.ws/mecanicainacap/distribucion.html// Gua para obtener puntos-

patrn.

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