Unidad III.

Respuesta dinámica
Instituto Tecnológico Superior del Occidente del Estado de Hidalgo
Ingenierı́a Electromecánica, Ingenierı́a de Control Clásico
M. C. Edgar Estrada cruz

18 de marzo de 2016

1. Respuesta dinámica Ahora despejando a C (s) obtenemos la siguiente ex-

presión
1.1. Sistemas de primer orden
1 1
C (s) + C (s) = R (s) ,
Como ya se ha observado en el modelado de Ts Ts
sistemas dinámicos, algunos sistemas se pueden
o bien expresarlo de la siguiente forma
representar a través de una función de transferencia
de primer orden.
 
1 1
1+ C (s) = R (s) ,
Ts Ts
Por ejemplo un circuito eléctrico RC o sistema
mecánico con un resistor y un amortiguador conecta- si multiplicamos por T s, se genera
dos en serie. Estos son algunos ejemplos de sistemas
que en el modelado puede resultar un sistema de (T s + 1) C (s) = R (s) .
primer orden, aun ası́ no son únicos, ya que también
Ahora recordemos que la transformada de Laplace es
sistemas térmicos, económicos, sociales o de cualquier
la relación salida entrada, de nuestro sistema tenemos
otra ı́ndole pueden ser modelados de esta manera.
como entrada a R (s) y como salida a C (s), por lo
Consideremos el siguiente diagrama a bloques:
tanto la función de transferencia esta dada como:
C (s) 1
= .
R (s) Ts + 1

1.1.1. Respuesta al escalón unitario

Recordando, una escalón unitario esta definido co-
Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de primer mo
orden y diagrama de bloques simplificado. u (t) = 1 para t > 0 y 0 para t < 0 , (2)
la transformada de Laplace unilateral para el escalón
unitario es la siguiente
Como observamos en la figura 1, al aplicar el álge-
bra de diagrama de bloques podemos determinar la 1
R (s) = L {u (t)} = . (3)
función de transferencia del sistema, la cual se descri- s
be como Si despejamos la señal de entrada en la función de
C (s) 1
= . (1) transferencia tenemos la siguiente ecuación de la res-
R (s) Ts + 1 puesta del sistema en el dominio de la variable com-
Observación 1 Considere el diagrama a bloques de pleja
R (s)
la figura (1), de esta se desprende la siguiente ecua- C (s) = , (4)
ción Ts + 1
1 Al sustituir la ec. (3) en (4) obtenemos la siguiente
C (s) = [R (s) − C (s)] ,
Ts ecuación, la cual describe la respuesta del un sistema
de la ecuación anterior podemos obtener la siguiente de primer orden a la entrada escalón unitario en el
expresión dominio de la transformada de Laplace, esto es

1 1 1
C (s) = R (s) − C (s) . C (s) = . (5)
Ts Ts s (T s + 1)

1
Para analizar la respuesta dinámica del sistema es
necesario analizar la respuesta en el dominio del
tiempo, para esto es necesario obtener la transforma-
da inversa de Laplace de la ec. (5), antes de aplicar
este método debemos de realizar una expansión en
fracciones parciales, como se muestra a continuación.

Considere la siguiente expansión en fracciones par-

ciales de la ec. (5)
1 A B
C (s) = = + ,
s (T s + 1) s Ts + 1

las constantes A y B se determinan de la siguiente

forma
1 1
A= |s=0 = 1 y B = |s=− T1 = −T,
Ts + 1 s
Figura 2: Curva de respuesta exponencial.
por lo tanto la expansión en fracciones parciales de la
ec. (5) es
1. Podemos notar que para t = T la respuesta alcanza
1 T
C (s) = − . (6) el 63.2 porciento de su cambio total, esto se puede
s Ts + 1
ver si sustituimos t = T en la ec. (7),
Ahora si podemos aplicar la transformada inversa de
Laplace para obtener la respuesta C (t), ası́ c (t) |t=T = 1 − e−T /T = 1 − e−1 = 0.632.
   
1 T Observación 2 Entre más pequeña es T más
c (t) = L−1 {C (s)} = L−1 − L−1 , rápida es la respuesta del sistema.
s Ts + 1
   
1 1
= L−1 − L−1 , 2. Otra caracterı́stica importante de la curva expo-
s s + T1 nencial se denota cuando obtenemos la linea tan-
gente en t = 0, a partir de esto podemos deter-
entonces la respuesta en el tiempo de un sistema de
minar el valor de T en caso de que únicamente se
primer orden a la entrada de un escalón unitario es
tuviese como información la gráfica de la respuesta
c (t) = 1 − e −t/T
para t > 0. (7) en el dominio del tiempo de un sistema de primer
orden a la entrada escalón unitario. Se puede ver
si obtenemos la deriva de c (t) y la evaluamos en
Error en estado estacionario t = 0, como sigue
Podemos determinar el error de un sistema de primer d 1 1
orden a la entrada escalón a partir de la diferencia de c (t) |t=0 = e−t/T |t=0 =
dt T T
la entrada de referencia y la salida, esto es
3. Como se observa cuando t = 5T la respuesta al-
e (t) = r (t) − c (t) , canza el 99.3 porciento de su cambio total y para
= 1 − 1 + e−t/T t > 4T la respuesta permanece dentro del 2 por-
ciento de su valor final.
ası́ se obtiene
e (t) = e−t/T . (8)
1.1.2. Respuesta a la rampa unitaria
Realizando un análisis del error cuando el tiempo es
Ahora consideraremos la respuesta a una entrada
bastante grande, por ejemplo t → ∞, tenemos que
rampa unitaria, la cual esta definida como r (t) = t,
e (∞) = 0. Se concluye que un sistema de primer
por lo que su transformada de Laplace es
orden a la entrada escalón unitario no tendrá error
en estado estacionario. 1
R (s) = 2 (9)
s
A continuación se realiza un análisis gráfico de la
al sustituir ec. (9) en la ec. (4) obtenemos la siguiente
respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden
ecuación
a la entrada escalón unitario, 1
Existen tres punto a tomar en cuenta en esta gráfica C (s) = 2 , (10)
s (T s + 1)

2
al igual que en el caso anterior hay que realizar una
expansión en fracciones parciales como se muestra a
continuación:
1 A B C
C (s) = = + 2+
s2 (T s + 1) s s Ts + 1
entonces las constantes A, B y C son
1 1
C= 2
|s=− T1 = T 2 , B = |s=0 = 1,
s Ts + 1
dB −T
A= |s=0 = 2 |s=0 = −T .
dt (T s + 1)
Ahora podemos escribir

T 1 T2 1 1 T
C (s) = − + 2+ = 2 −T + 1 Figura 3: Respuesta a rampa unitaria del sistema de pri-
s s Ts + 1 s s s+ T mer orden.
una vez realizada la expansión en fracciones parcia-
les podemos aplicar transformada inversa de Laplace,
como sigue
     
1 1 T
c (t) = L−1 − L −1
T + L −1
s2 s s + T1

De esta manera la respuesta de un sistema de primer

Figura 4: Diagrama a bloques de un sistema de segundo
orden a una entrada rampa unitaria es
orden.
 
c (t) = t − T + T e−t/T = t − T 1 − e−t/T . (11)
Este es el diagrama a bloques de un sistema de segun-
Una vez hallada la ecuación en el tiempo podemos do orden si aplicamos álgebra de bloques podemos re-
ahora calcular el error en estado estacionario, esto se ducir el sistema a la siguiente función de transferencia
logra calculando la diferencia entre la entrada r (t) y
la salida c (t), de esta manera se tiene que C (s) ωn2
= 2 . (12)
  R (s) s + 2ζωn s + ωn2
e (t) = r (t) − c (t) = t − t + T 1 − e−t/T Observación 3 El sistema de la ecuación (12) se
llama forma estándar de un sistema de segundo or-
 
−t/T
= T 1−e ,
den.
de la ecuación anterior podemos determinar el Donde ζ se denomina factor de amortiguamiento
error para un tiempo t suficientemente grande, por relativo y ωn se nombra frecuencia natural no
ejemplo cuando t → ∞, esto da como resultado amortiguada.
e (t) |t→∞ = T (1 − e−∞ ) = T , como se observa
cuando t es suficientemente grande existe error en
estado estacionario de magnitud T , el cual sera 1.2.1. Clasificación de los sistemas de segun-
necesario compensar. do orden

En la siguiente gráfica se puede ver la respuesta en Los sistemas de segundo orden se clasifican en
el tiempo de un sistema de primer orden a la entrada tres tipos: subamortiguado, sobreamortiguado y
rampa unitaria crı́ticamente amortiguado; esta clasificación depende
del valor que tenga el factor de amortiguamiento
relativo ζ.

En lo que prosigue se realiza un análisis de cada

1.2. Sistemas de segundo orden
uno de ellos.
Consideremos el diagrama a bloques de la figura 4,
Caso subamortiguado (0 < ζ < 1)

3
 La función de transferencia para un sistema de se- De donde se desprenden la siguientes tres ecuaciones
gundo orden la podemos reescribir como de la comparación de los numeradores

C (s) ωn2 s2 : A+B =0 ,

= , (13)
R (s) 2
(s + ζωn ) + ωd2 s1 : 2Aζωn + C = 0 ,
0
A ζ 2 ωn2 + ωd2 = ωn2 .


s :
Observación 4 Si tomamos el denominador de
2 2 2 2
nuestra función de transferencia de la ec. (12), y su- Nosotros sabemos que ζ ωn + ωd = ωn , por lo tanto
mamos y restamos el término ζ ωn , y simplificando A = 1, B = −1 y C = −2ζωn .
2 2

obtenemos el denominador de la función de transfe-

Resulta entonces que la función C (s) es la siguiente
rencia de la ec. (13). Como se muestra a continuación
una vez realizada la expansión en fracciones parciales:
 
C (s) 1 s + 2ζωn
den = s2 + 2ζωn s + ωn2 , C (s) = −
R (s) s (s + ζωn )2 + ωd2
= s2 + 2ζωn s + ωn2 + ζ 2 ωn2 − ζ 2 ωn2 , 1 s + ζωn
= s2 + 2ζωn s + ζ 2 ωn2 + ωn2 − ζ 2 ωn2 , = −
s (s + ζωn )2 + ωd2
2
= (s + ζωn ) + ωn2 − ζ 2 ωn2 , ζωn
2 2 2

− 2 . (15)
= (s + ζωn ) + ωn 1 − ζ , (s + ζωn ) + ωd2
 p 2
2
= (s + ζωn ) + ωn 1 − ζ 2 , Ahora ya podemos determinar la respuesta en el tiem-
2 po a la entrada escalón de un sistema de segundo or-
= (s + ζωn ) + ωd2 . den.
p
Definiendo ωd = ωn 1 − ζ 2 , la cual se nombra fre- Observación 6 Ahora recordaremos como obtener
cuencia natural amortiguada. la transformada inversa de Laplace de la ec. (15). La
primera no se tiene ningún inconveniente ya que se
La repuesta de un sistema de segundo orden subamor- ha realizado varias veces a lo largo del texto, en lo que
tiguado podemos determinarla de la siguiente ecua- se refiere a las otras dos, en breve se da una explica-
ción, donde se despeja R (s) y se sustituye la ec. (3), ción.
de modo que tenemos
1. La primera es la siguiente ecuación denotada como
2
ωn R (s) ωn 2 F (s).
C (s) = 2 =   . s + ζωn
(s + ζωn ) + ωd2 2
s (s + ζωn ) + ωd2 F (s) = 2 .
(s + ζωn ) + ωd2
(14)
Como es sabido para obtener la respuesta en el tiem- De las formulas de la transformada de Laplace se
po de la ec. (14) se necesita hacer una expansión en tiene la siguiente ecuación
fracciones parciales, tal como sigue s
L {cos (ωt)} = 2 ,
2
s + ω2
ωn A Bs + C
C (s) =  = + 2 . ademas se tiene la siguiente propiedad
2
s (s + ζωn ) + ωd 2 s (s + ζωn ) + ωd2
L e−αt f (t) = F (s + α) ,


Observación 5 Se obtienen las constantes A, B y

C de la siguiente manera: Si esta propiedad la aplicamos a la transformada
del coseno, tenemos como resultado
ωn2 s+α
C (s) =   L e−αt cos (ωt) =

.
2 2 2
s (s + ζωn ) + ωd (s + α) + ω 2
 
2
A (s + ζωn ) + ωd2 + (Bs + C) s Si observamos, notaremos que la ultima ecuación
=   , es muy parecida a nuestra ecuación F (s), donde
2
s (s + ζωn ) + ωd2 α = ζωn y ω = ωd ; por tanto podemos escribir la
transformada inversa de F (s) como sigue
2 2 2 2

2
A s + 2ζωn s + ζ ωn + ωd + Bs + Cs
=   .
2
s (s + ζωn ) + ωd2 L−1 {F (s)} = f (t) = e−ζωn t cos (ωd t) . (16)

4
2. La siguiente ecuación denotada como G (s). Si hacemos uso directamente de las tablas de trans-
formada de Laplace se tiene la siguiente formula
ζωn
G (s) = .
 
2 ω 1
(s + ζωn ) + ωd2 L−1 =1− p e−ζωt
s (s2 + 2ζωs + ω 2 ) 1 − ζ2
p p !!
Recordamos que ωd = ωn 1 − ζ 2 , si despejamos a  p 
−1 1 − ζ 2
sin ω 1 − ζ 2 t + tan ,
ωn tenemos ζ
ωd
ωn = p ,
1 − ζ2 aplicándola a nuestro problema donde ω = ωn obtenemos

Al sustituir en G (s), se tiene 1

c (t) = 1 − p e−ζωn t
1 − ζ2
ζ ωd p !!
G (s) = p ,  p  1 − ζ2
2
1 − ζ 2 (s + ζωn ) + ωd2 sin ωn 1 − ζ 2 t + tan−1 ,
ζ
De las formulas de la transformada de Laplace se y a partir de lapdefinición de la frecuencia natural amorti-
tiene la siguiente ecuación guada ωd = ωn 1 − ζ 2 al sustituir en la ecuación anterior
obtenemos
ω
L {sin (ωt)} = , p !!
s2 + ω 2 1 −ζωn t −1 1 − ζ2
c (t) = 1− p e sin ωd t + tan .
1 − ζ2 ζ
ademas se tiene la siguiente propiedad
(19)
L e−αt f (t) = F (s + α) ,

Observación 7 Al hacer un análisis de la función c (t)
podemos notar las siguientes caracterı́sticas, el hecho de
y esta otra propiedad contar con la presencia de funciones senoidales indica
que la respuesta es oscilatoria, la presencia del termino
L {af (t)} = aF (s) , exponencial con coeficiente negativo que multiplica a la
suma de seno y coseno indica que las oscilaciones son
Si este par de propiedades las aplicamos a la trans- decrecientes y conforme el tiempo se hace mas grande
formada del seno, tenemos como resultado estas llegan a cero, si observamos que pasa cuanto t → ∞
ω podemos ver que c (t) → 1.
L ae−αt sin (ωt) = a

2 . La presencia de las oscilaciones las cuales decrementan
(s + α) + ω 2 indican claramente que se trata de un sistema subamor-
tiguado, ya que estas se amortiguan. El nombre de
Si observamos, notaremos que la ecuación ultima frecuencia natural amortiguada ωd se debe a este hecho,
es muy parecida a nuestra ecuación
p G (s), donde ya que como se observa en la ecuación (18), la frecuencia
α = ζωn , ω = ωd y a = ζ/ 1 − ζ 2 ; por tanto de la que dependen las ondas senoidales es ωd .
podemos escribir la transformada inversa de G (s)
como sigue Si el factor de amortiguamiento relativo se hace ζ = 0,
la ecuación (18) se reduce a lo siguiente
ζ
L−1 {G (s)} = g (t) = p e−ζωn t sin (ωd t) . c (t) = 1 − cos (ωn t) ,
1 − ζ2
(17) claramente se observa que al no tener la presencia del
termino exponencial las oscilaciones continúan de manera
Para obtener la respuesta en el tiempo de c (t) suma- indefinida teniendo como eje de referencia a 1 sobre el eje
mos la transformada inversa de el escalón unitario y y. El hecho de nombrar a ωn como la frecuencia natural no
las ec. (16) y (17), entonces tenemos amortiguada surge de esta condición (ζ = 0), donde al no
tener el termino exponencial la respuesta no se amortigua
c (t) = L−1 {C (s)} continuando con las oscilaciones, y la frecuencia a la cual
= 1 − e−ζωn t cos (ωd t) esta oscilando la respuesta es ωn .
ζ Como se ha realizado en los casos anteriores determinamos
−p e−ζωn t sin (ωd t) ,
1 − ζ2 el error en estado estacionario lo cual es la diferencia entre
la entrada y la salida esto es,
la cual se puede reducir a
e (t) = r (t) − c (t)
! !
ζ −ζωn t ζ
c (t) = 1 − e−ζωn t cos (ωd t) + p sin (ωd t) . = e cos (ωd t) + p sin (ωd t) .
1 − ζ2 1 − ζ2
(18) (20)

5
Si observamos lo que pasa cuando el tiempo t → ∞ es ωn2 1
C= |s=s2 = p  ,
fácil observar que e (t) → 0. s (s − s1 ) p
2 ζ2 − 1 ζ + ζ2 − 1

Caso crı́ticamente amortiguado (ζ = 1) De esta manera la transformada inversa es

Cuando esto sucede la ecuacion (12) se reduce a
c (t) = 1 + Bes1 t + Ces2 t (25)
Y (s) ωn2 o se puede escribir de esta manera
= . (21)
R (s) (s + ωn )2 √
1
 
ζ 2 −1 t
c (t) = 1 − p   e−ωn ζ−
Si le aplicamos una entrada escalón a la ec. (21) obtenemos p
2 ζ2 − 1 ζ − ζ2 − 1
el siguiente resultado √
1
 
2
+ p  e−ωn ζ+ ζ −1 t (26)
c (t) = 1 − e−ωn t (1 + ωn t) , (22)
 p
2 ζ2 − 1 ζ + ζ2 − 1
Observación 8 Esta solución se deriva de el hecho de
Por tanto, la respuesta c (t) incluye dos términos expo-
sustituir ζ = 1 en la ec. (18) y considerar la siguiente
nenciales que decaen.
propiedad
Cuando ζ es apreciablemente mayor que la unidad,
 p  uno de los dos exponenciales que decaen disminuye
sin (ωd t) sin ωn 1 − ζ 2 t
lı́m p = lı́m p = ωn t mucho mas rápido que el otro, por lo que el termino
ζ→1 1 − ζ2 ζ→1 1 − ζ2 exponencial que decae mas rápido puede pasarse por al-
to (corresponde a una constante de tiempo mas pequeña).
Caso sobreamortiguado (ζ > 1) Para poder enten-
der que sucede cuando ζ > 1, revisemos los polos (raı́ces) Es decir, si s2 se localiza mucho mas cerca del eje jω que
del denominador, estas están dadas como s1 (lo cual significa que |s2 | ≪ |s1 |), para una solución
p aproximada se puede no considerar s1 . Esto se permite
−ζω ± 4ζ 2 ωn2 − 4ωn2 debido a que el efecto de s1 en la respuesta es mucho mas
s1,2 = ,
2 pequeño que el de s2 , ya que el termino que incluye s1
p
s1,2 = −ζω ± ωn ζ 2 − 1 . en la ec. (26) se descompone mucho mas rápido que el
término que tiene a s2 . Una vez desaparecido el término
En primer análisis realizado se observa que cuando 0 < exponencial que decae más rápido, la respuesta es simi-
ζ < 1 se tienen raı́ces complejas conjugadas, para el caso lar a la de un sistema de primer orden, y C (s) /R (s) se
de ζ > 1, es fácil ver que se tienen un par de raı́ces reales. aproxima mediante:
De manera que la función de transferencia de la ec. (12) p
podemos escribirla de la forma C (s) ζωn − ωn ζ 2 − 1 s2
= = ,
s − s2
p
R (s) s + ζωn − ωn ζ 2 − 1
C (s) ω2
=   n
s + ζωn + ωn ζ 2 − 1 s + ζωn − ωn ζ 2 − 1 Esta forma aproximada es una consecuencia directa de

R (s) p p
que los valores iniciales y los valores finales tanto del
(23) C (s) /R (s) original como del aproximado coincidan. Con
Si se aplica una entrada escalón unitario de la forma de la función de transferencia aproximada C (s) /R (s), la res-
la ec. (3) se tiene puesta escalón unitario se obtiene como
2
ωn p
ζωn − ωn ζ 2 − 1
C (s) =  p  p  C (s) = ,
s s + ζωn + ωn ζ 2 − 1 s + ζωn − ωn ζ 2 − 1
 p
s s + ζωn − ωn ζ 2 − 1
(24)
Para poder determinar la respuesta c (t) es necesario ob- La respuesta del tiempo c (t) es, entonces,
tener la transformada inversa de Laplace de la ec. (24).  √ 
Realizando una expansión en p fracciones parciales donde −ω ζ− ζ 2 −1 t
c (t) = 1 − e n
definimos
p a s1 = −ζωn + ωn ζ 2 − 1 y s2 = −ζωn −
ωn ζ − 1, se tiene
2 Esto proporciona una respuesta escalón unitario apro-
ximada cuando uno de los polos de C (s) /R (s) puede
ωn2 A B C pasarse por alto.
C (s) = = + + .
s (s − s1 ) (s − s2 ) s s − s1 s − s2
Familia de curvas para diferentes valores de ζ
De manera que las constantes A, B y C, están dadas como
La Figura 5 contiene una familia de curvas c (t) con
ωn2
A= |s=0 = 1 , diversos valores de ζ, donde la abscisa es la variable
(s − s1 ) (s − s2 ) adimensional ωn t. Las curvas sólo son funciones de ζ y
2 se obtienen a partir de las ecuaciones de la respuesta en
ωn 1
B= |s=s1 = − p  , el tiempo de cada uno de los casos presentados ante-
s (s − s2 ) 2 ζ − 1 ζ − ζ2 − 1
2
p
riormente (subamortiguado, criticamente amortiguado y

6
 (Si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es ma-
temáticamente posible calcular la respuesta para cualquier
entrada.)

Observación 10 Recuerde que la respuesta de un siste-

ma de control en el dominio del tiempo se compone de dos
respuestas: la respuesta en estado transitorio y la respues-
ta en estado estacionario, la primer respuesta es aquella
que parte de un estado inicial a un estado final; por el
otro lado la respuesta en estado estacionario se entiende
la manera como se comporta la salida del sistema confor-
me t tiende a infinito. Matemáticamente podemos escribir
que la respuesta total del sistema en el tiempo es la su-
ma de la respuesta en estado transitorio y la respuesta en
estado estable, esto es:

Figura 5: Curvas de respuesta a escalón unitario del sis- c (t)) = ctr (t) + css (t) .
tema mostrado en la Figura 4.
La respuesta transitoria de un sistema para una entra-
da escalón unitario depende de las condiciones iniciales.
sobreamortiguado), que corresponden a las ec. (18), (21) Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de
y (23). varios sistemas, es una practica común usar la condición
inicial estándar de que el sistema esta en reposo al inicio,
por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto
al tiempo son cero. De este modo, las caracterı́sticas de
Observación 9 Consideremos en las respuestas de la respuesta se comparan con facilidad.
figura 5 que la condición de la que parte el sistema es el
reposo, a una entrada escalón unitario. La respuesta transitoria de un sistema de control prac-
tico muestra con frecuencia oscilaciones amortiguadas an-
Note que los dos sistemas de segundo orden que tienen tes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las
el mismo ζ pero diferente ωn presentarán la misma caracterı́sticas de la respuesta transitoria de un sistema
sobreelongación y mostrarán el mismo patrón oscilatorio. de control para una entrada escalón unitario, es común
Se dice que tales sistemas tienen la misma estabilidad especificar las siguientes caracterı́sticas:
relativa. 1. Tiempo de retardo, td : Es el tiempo requerido para
que la respuesta alcance por primera ves la mitad del
Es importante hacer notar que un sistema su- valor final.
bamortiguado con ζ entre 0.5 y 0.8 se acerca al va-
lor final con mayor rapidez que un sistema crı́tica- 2. Tiempo de subida, tr : El tiempo de subida es el
mente amortiguado o sobreamortiguado. Entre los tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al
sistemas que responden sin oscilación, un siste- 90 porciento, del 5 al 95 porciento o del 0 al 100 por-
ma crı́ticamente amortiguado presenta la respuesta ciento de su valor final. Para sistemas subamorti-
más rápida. Un sistema sobreamortiguado siempre guados de segundo orden, por lo general se usa
es lento para responder a las entradas. el tiempo de subida de 0 a 100 porciento. Para
sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90 porciento.
1.2.2. Parámetros de la respuesta subamorti-
guada ante la entrada escalón 3. Tiempo pico, tp : El tiempo pico es el tiempo reque-
rido para que la respuesta alcance el primer pico de
En muchos casos prácticos, las caracterı́sticas de sobreelongación.
desempeño deseadas del sistema de control se espe-
4. Sobreelongacion máxima (porcentaje), Mp : La
cifican en términos de cantidades en el dominio del
máxima sobreelongación es el máximo valor del pico
tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energı́a
de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad.
no responden instantáneamente y presentan respuestas
Si el valor final en estado estacionario de la respuesta es
transitorias cada vez que están sujetos a entradas o
diferente de la unidad, es frecuente utilizar el porcen-
perturbaciones, tome por ejemplo un motor eléctrico que
taje de sobreelongacion máxima. Se define mediante
no presenta una respuesta rápida al arranque o un capaci-
tor el cual tarda para alcanzar un valor de cargar deseado. c (tp ) − c (∞)
Mp = × 100
c (∞)
Con frecuencia, las caracterı́sticas de desempeño de un
sistema de control se especifican en términos de la respues- La cantidad de sobreelongación máxima (en porcenta-
ta transitoria para una entrada escalón unitario, puesto je) indica de manera directa la estabilidad relativa del
que esta es fácil de generar y es suficientemente drástica. sistema.

7
5. Tiempo de asentamiento, ts : El tiempo de asenta- asentamiento del sistema de segundo orden a partir de la
miento es el tiempo que se requiere para que la curva ec. (18). Estos valores se obtendrán en términos de ζ y
de respuesta alcance un rango alrededor del valor final ωn . Se supone que el sistema está subamortiguado.
del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del
valor final (por lo general, de 2 o 5 porciento). El tiem- Tiempo de subida
po de asentamiento se relaciona con la mayor constante
de tiempo del sistema de control. Los objetivos del di- Recordando la ecuación (18), se obtiene tr , de la defini-
seño del sistema en cuestión determinan qué criterio de ción anterior tenemos que el tiempo de subida es el tiempo
error en porcentaje utilizar. requerido para que la respuesta pase de 0 al 100 porciento
de su valor final para casos subamortiguado, entonces po-
En la figura 6, se muestran las caracterı́sticas mencio-
demos decir que c (tr ) = 1, si esta condición la sustituimos
nadas.
en la ec. (18) y tomamos t = tr , obtenemos la siguiente
ecuación
!
−ζωn tr ζ
c (tr ) = 1 = 1−e cos (ωd tr ) + p sin (ωd tr )
1 − ζ2
entonces esto es
!
ζ
e−ζωn tr cos (ωd tr ) + p sin (ωd tr ) =0,
1 − ζ2

De acuerdo a que e−ζωn tr 6= 0 ya que para que este ter-

mino exponencial sea cero se necesita que t sea lo suficien-
temente grande, pero el tr ocurre para un tiempo pequeño,
de esta manera para que se satisfaga la igualdad a cero de
la ecuación anterior se debe cumplir que
ζ
Figura 6: Curva de respuesta a escalón unitario con td , cos (ωd tr ) + p sin (ωd tr ) = 0 ,
1 − ζ2
tr , tp , Mp y ts .
de aquı́ podemos hacer los siguiente
ζ
p sin (ωd tr ) = − cos (ωd tr ) ,
1 − ζ2
Observación 11 Las especificaciones en el dominio del p
tiempo que se han proporcionado son muy importantes, sin (ωd tr ) 1 − ζ2
=− ,
ya que casi todos los sistemas de control son sistemas en cos (ωd tr ) ζ
el dominio del tiempo; es decir,deben presentar respuestas
p
1 − ζ2
de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de tan (ωd tr ) = − ,
ζ
control debe modificarse hasta que la respuesta transitoria
sea satisfactoria.) p
si ahora sustituimos ωd /ωn = 1 − ζ 2 , tenemos
Observese que todas estas especificaciones no se apli- ωd
can necesariamente a cualquier caso determinado. Por tan (ωd tr ) = − ,
ζωn
ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican
los términos tiempo pico y sobreelongacion máxima. (En definiendo σ = ζωn y sacando la tangente inversa, llega-
los sistemas que producen errores en estado estacionario mos a
 ω 
para entradas escalón, este error debe conservarse dentro d
ωd tr = tan−1 − ,
de un nivel de porcentaje especificado.  σ 
1 ωd
tr = tan−1 .
Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pue- ωd −σ
den tolerar oscilaciones, es conveniente que la respuesta
transitoria sea suficientemente rápida y amortiguada. Por Ahora podemos observar el siguiente hecho de la figura 7
tanto, para una respuesta transitoria conveniente de un De la figura anterior podemos observar que medido con
sistema de segundo orden, el factor de amortiguamiento respecto al sentido contrario de las mancillas del reloj, la
relativo debe estar entre 0.4 y 0.8. Valores pequeños de ecuación se puede reescribir como
ζ (ζ < 0.4) producen un valor de la sobreelongacion exce- π−β
sivo en la respuesta transitoria, y un sistema con un valor tr = , (27)
ωd
grande de ζ (ζ > 0.8) responde con lentitud.
donde β = tan−1 (ωd /σ) es evidente que para un pequeño
En lo que sigue se obtendrá el tiempo de subida, el tr el valor de ωd debe de ser grande. Se define σ = ζωn .
tiempo pico, la sobreelongación máxima y el tiempo de

8
 lo que nos interesa es evaluar esta ecuación en t = tp ,
entonces se tiene

!
d −ζωn tp ζ 2 ωd + ωd 1 − ζ 2
c (t) |t=tp = e sin (ωd tp )
dt 1 − ζ2
 
ωd
= e−ζωn t sin (ωd t) =0.
1 − ζ2

Para que la igualdad a cero se satisfaga es necesario que

sin (ωd tp ) = 0

o bien esto pasa cuando

Figura 7: Raı́z compleja y definición de angulo β.
ωd tp = 0, π, 2π, 3π . . .

Tiempo de pico Es obvio observar que el tiempo pico corresponde al pri-

mer pico sobreelongación máximo, ωd tp = π. Por tanto,
Para determinar el tiempo pico haremos uso de la teorı́a π
tp = . (28)
de máximos y mı́nimos de calculo diferencial, como se ha ωd
observado en el tiempo pico existe un máximo en la res-
puesta del sistema de segundo orden a una entrada es- El tiempo pico tp corresponde a medio ciclo de la
calón. Para encontrar este valor, solo se necesita obte- frecuencia de oscilación amortiguada.
ner la derivada de nuestra ecuación de la respuesta c (t) e
igualarla a cero, a partir de esto encontraremos el tiempo Sobreelongación máxima
donde sucede este máximo, entonces derivando se tiene
La sobreelongación máxima se presenta en el tiempo
!
d ζ pico o en tp = π/ωd . Por lo tanto a partir de la ecuación
c (t) = −ζωn e−ζωn t cos (ωd t) + p sin (ωd t) (18), Mp se obtiene como
dt 1 − ζ2
Mp = c (tp ) − 1 ,
!
−ζωn t ζωd
+e −ωd sin (ωd t) + p cos (ωd t) = 0 , !
1 − ζ2 −(ζωn π)/ωd ζ
= −e cos (π) + p sin (π) ,
1 − ζ2
esto es igual a  √
!
ζ

− ζ/ 1−ζ 2 π
! = −e cos (π) + p sin (π) ,
ζ 1 − ζ2
−ζωn e−ζωn t cos (ωd t) + p sin (ωd t)
1 − ζ2
por lo que al final tenemos
+e−ζωn t (−ωd sin (ωd t) + ζωn cos (ωd t)) = 0 ,  √ 
− ζ/ 1−ζ 2 π
Mp = e = e−(σ/ωd )π . (29)
se observa fácilmente que los términos coseno se cancelan
entonce se reduce a lo siguiente Si el valor final c (∞) de la salida no es la unidad, entonces
ζ se necesita utilizar la ecuación siguiente:
−ζωn e−ζωn t p sin (ωd t) − e−ζωn t ωd sin (ωd t) = 0 ,
1 − ζ2 c (tp ) − c (∞)
Mp = . (30)
c (∞)
factorizando los términos seno y exponencial
! Tiempo de asentamiento
−ζωn t ζ 2 ωn Para un sistema subamortiguado de segundo orden, la res-
e sin (ωd t) p + ωd = 0 ,
1 − ζ2 puesta transitoria se obtiene a partir de la ec. (19),
p p !!
si tomamos que ωn = ωd / 1 − ζ 2 y sustituimos esto se 1 1 − ζ2
c (t) = 1− p e−ζωn t sin ωd t + tan−1 .
reduce a 1 − ζ2 ζ
 2 
ζ ωd
e−ζωn t sin (ωd t)
 
+ ω =0, Las curvas 1 ± e−ζωn t / 1 − ζ 2 son las curvas envol-
p
d
1 − ζ2
ventes de la respuesta transitoria para una entrada escalón
desarrollando unitario. La curva de respuesta c (t) siempre permanece

! dentro de un par de curvas envolventes, como se aprecia
−ζωn t ζ 2 ωd + ωd 1 − ζ 2
e sin (ωd t) en la figura 8. La constante de tiempo de estas curvas
1 − ζ2 envolventes es 1/ζωn . La velocidad de decaimiento de la
respuesta transitoria depende del valor de la constante de
 
ωd
= e−ζωn t sin (ωd t) =0, tiempo T = 1/ζωn . Para un ωn determinado, el tiempo de
1 − ζ2

9
 Figura 9: Mp frente a la curva ζ.
Figura 8: Par de curvas envolventes para la curva de res-
puesta a escalón unitario de un sistema de primer orden.
sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento
ts cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón
asentamiento ts es una función del factor de amortigua- unitario.
miento relativo ζ. A partir de la figura 5 se observa que,
para el mismo ωn y para un rango de ζ entre 0 y 1 el tiem- Solución 1 A p partir de los valores dados de ζ y ωn se
po de asentamiento ts para un sistema ligeramente amor- obtiene ωd = ωn 1 − ζ 2 = 4 y σ = ζωn = 3.
tiguado es más grande que para un sistema amortiguado Tiempo de subida tr
de manera moderada. Para un sistema sobreamortiguado, El tiempo de subida es
el tiempo de asentamiento ts se vuelve más grande debido π−β
al inicio lento de la respuesta. El tiempo de asentamiento tr =
ωd
que corresponde a una banda de tolerancia de ±2 porcien-
to o ±5 porciento se mide en función de la constante de por lo que es necesario obtener primero β, la cual se ob-
tiempo T = 1/ (ζωn ) a partir de las curvas de la figura 5 tiene mediante
para diferentes valores de ζ.  
−1 ωd 4
 
−1
Por conveniencia, cuando se comparan las respuestas de β = tan = tan = 0.93 rad,
σ 3
los sistemas, por lo general se define el tiempo de asenta-
miento ts como ts = 4T para el criterio de 2 porciento y Ahora si podemos sustituir y encontrar el valor de tr ,
ts = 3T para el criterio de 5 porciento.
π − 0.93
tr = = 0.55 seg
Observación 12 Se nota que el tiempo de asentamien- 4
to es inversamente proporcional al producto del factor de
Tiempo pico tp
amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amor-
el tiempo pico esta dado como
tiguada del sistema. Como el valor de ζ se determina,
por lo general, a partir de los requerimientos de la sobre- π π
tp = = = 0.78 seg
elongación máxima permisible, el tiempo de asentamiento ωd 4
se determina principalmente mediante la frecuencia na- Sobreelongación máxima Mp
tural no amortiguada ωn . Esto significa que la duración Esta se determina a partir de
del perı́odo transitorio puede variarse, sin modificar la so-
breelongación máxima, ajustando la frecuencia natural no Mp = e−(σ/ωd )π = e−(3/4)π = 0.095 .
amortiguada ωn .
Para limitar la sobreelongación máxima Mp y para re- Por lo tanto el porcentaje de sobreelongación máximo es
ducir el tiempo de asentamiento, el factor de amortigua- 9.5 porciento.
miento relativo ζ no debe ser demasiado pequeño. La re- Tiempo de asentamiento ts
lación entre la sobreelongación en porcentaje Mp y el fac- Tomando en cuenta que es un sistema subamortiguado se
tor de amortiguamiento relativo ζ se presenta en la figura utiliza el criterio de 2 porciento, por lo tanto
9. Obsérvese que, si el factor de amortiguamiento relativo 4 4
está entre 0.4 y 0.7, el porcentaje de sobreelongación máxi- ts = = = 1.33 seg.
σ 3
ma para la respuesta escalón está entre 25 y 4 porciento.
Comprobemos los resultados gráficamente en Matlab. Pri-
mero necesitamos declarar la función de transferencia pa-
Ejemplo 1 Considere el sistema de segundo orden de la ra esto usamos el comando tf, donde dentro del paréntesis
forma estándar en el que ζ = 0.6 y un ωn = 5 rad/seg. Se va primero el numerador y después el denominador, con
va a obtener el tiempo de subida ts , el tiempo pico tp , la la siguiente forma, si tenemos un polinomio de la forma

10
ax3 +bx2 +cx+d, lo escribimos como [a, b, c, d] o [a b c d], Solución 2 Determinación de los valores de K y
entonces nuestra función de transferencia Kh
La sobreelongación máxima Mp se obtiene mediante la ec.
C (s) ωn2 25
= 2 = 2 , (29) como  √
R (s) s + 2ζωn s + ωn2 s + 6s + 25 − ζ/

1−ζ 2 π
Mp = e ,
de esta manera escribimos en Matlab C=tf (num , den) y
Como este valor debe de ser 0.2
para nuestro sistema de segundo orden es de la siguiente  √ 
forma C=tf ([25] , [1 6 25]). e
− ζ/ 1−ζ 2 π
= 0.2 ,
Para determinar la respuesta a una entrada escalón de un
sistema se usa el comando step (función de transferencia), Si aplicamos logaritmo natural
de esta manera escribimos step (C). A continuación se   √  
− ζ/ 1−ζ 2 π
muestra la gráfica resultante: In e = In (0.2) ,

esto da como resultado

 p 
ζ/ 1 − ζ 2 π = 1.61 ,

lo cual lleva a
ζ = 0.456 ,
El tiempo pico tp se especifica como 1 seg; Por tanto, a
partir de la ecuación (28),
π
tp = =1
ωd
por lo tanto despejando a ωd , se tiene
ωd = π = 3.14 .
p
Figura 10: Respuesta c (t) del Ejemplo 1. Ahora tenemos que ωd = ωn 1 − ζ 2 , por lo tanto despe-
jando ωn , tenemos
ωd π
ωn = p = √ = 3.53 .
Consideremos la siguiente función de transferencia 1 − ζ2 1 − 0.4562

C (s) K Como la frecuencia natural no amortiguada es ωn =

= p
K/J, entonces
R (s) Js2 + (B + KKh ) s + K
tal que r K = Jωn2 = (3.14)2 = 12.5N-m.
B − KKh K
ζ= √ y ωn = Por lo tanto Kh , es
2 KJ J √
Esta es la función de transferencia de un servomecanismo 2 KJζ − B
Kh = = 0.178seg.
con realimentación en velocidad, donde su diagrama a K
bloques se muestra en la figura 11. Tiempo de subida tr
El tiempo de subida es
π−β
tr =
ωd
por lo que es necesario obtener primero β, la cual se ob-
tiene mediante
ω   
d 3.14
β = tan−1 = tan−1 = 1.10 rad,
σ 3.53 × 0.456
Figura 11: Diagrama a bloques de servomecanismo con Ahora si podemos sustituir y encontrar el valor de tr ,
realimentación de velocidad. π − 1.10
tr = = 0.65 seg
3.14
Tiempo de asentamiento ts
Ejemplo 2 Para el sistema que se acaba de describir de- Tomando en cuenta que es un sistema subamortiguado se
termine los valores de la ganancia K y la constante de utiliza el criterio de 2 porciento, por lo tanto
realimentación de velocidad Kh para que la sobreelonga-
ción máxima en la respuesta escalón unitario sea 0.2 y 4 4
ts = = = 2.43 seg.
el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores de K y Kh σ 3.53 ∗ 0.456
obtenga el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento. De la misma forma obtenemos la respuesta en Matlab.
Suponga que J = 1 kg − m2 y que B = 1 N-m/rad/seg.

11
 de polos múltiples.)
Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semi-
plano izquierdo del plano s, las magnitudes relativas de los
residuos determinan la importancia relativa de las compo-
nentes en la forma desarrollada de C (s). Si hay un cero en
lazo cerrado cerca de un polo en lazo cerrado, el residuo
en este polo es pequeño y el coeficiente del término de res-
puesta transitoria que corresponde a este polo se vuelve
pequeño. Un par polo-cero cercanos entre sı́ se cancelarán
efectivamente uno al otro. Si un polo se localiza muy le-
jos del origen, su residuo puede ser pequeño. Los valores
transitorios que corresponden a tal polo remoto son pe-
queños y duran un tiempo corto. Los términos en la forma
Figura 12: Respuesta c (t) del Ejemplo 2. desarrollada de C (s) que tienen residuos muy pequeños
contribuyen poco a la respuesta transitoria, por lo que
pueden pasarse por alto. Si se hace esto, el sistema de or-
2. Sistemas de orden superior den superior se aproxima mediante uno de orden inferior.
(Tal aproximación nos permite con frecuencia estimar las
Esta sección presenta un análisis de la respuesta tran- caracterı́sticas de respuesta de un sistema de orden supe-
sitoria de los sistemas de orden superior en términos ge- rior a partir de las de uno simplificado.)
nerales. La respuesta de sistemas de orden superior es la Ahora considere el caso en el que los polos de C (s) están
suma de las respuestas de sistemas de primer orden y se- formados por polos reales y pares de polos complejos con-
gundo orden. jugados. Un par de polos complejos conjugados produce
Considere el sistema con planta G (s) y retroalimentacion un término de segundo orden en s. Como la forma fac-
negativa H (s). Donde la función de transferencia en lazo torizada de la ecuación caracterı́stica de orden superior
cerrado es está formada por términos de primer y segundo orden, la
C (s) G (s)
= . ecuación (31) se vuelve a escribir como
R (s) 1 + G (s) H (s)
En general, G (s) y H (s) son cocientes de polinomios en a X aj
q

s, como sigue C (s) = +

s j=1 s + pj
p (s) n (s) r
G (s) = y H (s) = ,
p
q (s) d (s)
X bk (s + ζk + ωk ) + ck ωk 1 − ζk2
+ (q + 2r = n) ,
s2 + 2ζk ωk s + ωk2
k=1
donde p (s), q (s), n (s) y d (s) son polinomios de s. La
función de transferencia en lazo cerrada en términos de donde se supone que los polos en lazo cerrado son distin-
los polinomios anteriores se escribe como tos. [Si los polos en lazo cerrado contienen polos múltiples,
C (s) p (s) d (s) C(s) debe contener términos de polos múltiples]. A partir
= de esta ultima ecuación, se observa que la respuesta de un
R (s) q (s) d (s) + p (s) n (s)
sistema de orden superior está compuesta de varios térmi-
b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm−1 s + bm
= (m ≤ n) . nos que contienen las funciones simples encontradas en las
a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an respuestas de los sistemas de primer y segundo orden. Por
La respuesta transitoria de este sistema a cualquier en- tanto, la respuesta escalón unitario c (t), la transformada
trada determinada se obtiene mediante simulación. Si se inversa de Laplace de C (s), es
pretende una expresión analı́tica para la respuesta transi- q
toria, es preciso factorizar el polinomio del denominador X
c (t) = a + aj e−pj t
(MATLAB: roots(den)) . Una vez factorizados el numera- j=1
dor y el denominador, C (s) /R (s) se escribe como r  q 
X
C (s) K (s + z1 ) (s + z2 ) · · · (s + zm ) + bk e−ζk ωk t cos ωk 1 − ζk2 t
= . (31) k=1
R (s) (s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn )
Xr  q 
−ζk ωk t 2
A continuación se examina el comportamiento de respues- + bk e sin ωk 1 − ζk t t ≥ 0 . (33)
ta de este sistema para una entrada escalón unitario. Con- k=1
sidere primero el caso en el que todos los polos en lazo
cerrado son reales y distintos. Para una entrada escalón En este caso, la curva de respuesta de un sistema estable
unitario, la ecuación (31) se escribe de orden superior es la suma de un número de curvas ex-
ponenciales y curvas sinusoidales amortiguadas.
n
a X ai Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semi-
C (s) = + , (32) plano izquierdo del plano s, los términos exponenciales y
s i=1
s + pi
los términos sinusoidales amortiguados de la ecuación (33)
donde ai es el residuo del polo en s = −pi . (Si el sistema se aproximaran a cero, conforme el tiempo t aumente. Por
contiene polos múltiples, entonces C (s) tendrá términos tanto, la salida en estado estacionario es c (∞) = a.

12
Recuerde que los polos en lazo cerrado determinan el tipo
de respuesta transitoria, mientras que los ceros en lazo ce-
rrado determinan principalmente la forma de la respues-
ta transitoria. Como se vio antes, los polos de la entra-
da R (s) producen los términos de la respuesta en esta-
do estacionario en la solución, mientras que los polos de
C (s) /R (s) se introducen en los términos exponenciales
de la respuesta transitoria y/o en los términos sinusoida-
les amortiguados de la respuesta transitoria. Los ceros de
C (s) /R (s) no afectan a los exponentes en los términos
exponenciales, pero afectan a las magnitudes y a los signos
de los residuos.

2.1. Polos dominantes en lazo cerrado

La dominio relativa de los polos en lazo cerrado se de- Figura 13: Diagrama a bloques del problema 2. (a) Siste-
termina mediante el cociente de las partes reales de los ma de control; (b) sistema de control con realimentación
polos en lazo cerrado, al igual que mediante las magnitu- tacométrica.
des relativas de los residuos evaluados en los polos en lazo
cerrado. Las magnitudes de los residuos dependen tanto
de los polos en lazo cerrado como de los ceros. Si los co-
cientes de las partes reales son superiores a 5 y no hay
ceros cerca, los polos en lazo cerrado más cercanos al eje
jω dominarán el comportamiento de la respuesta transi-
toria, debido a que corresponden a los términos de la res-
puesta transitoria que se disminuyen lentamente. Los po-
los en lazo cerrado que tienen efectos dominantes sobre el
comportamiento de la respuesta transitoria se denominan Figura 14: Sistema en lazo de control para el problema
polos dominantes en lazo cerrado. Con mucha frecuencia, 3.
los polos dominantes en lazo cerrado aparecen en forma
de un par complejo conjugado. Los polos dominantes en
lazo cerrado son los más importantes entre todos los polos 4. Obtenga de forma analı́tica y de forma computacio-
en lazo cerrado. nal el tiempo de subida, el tiempo de pico, la máxima
Problemas sobreelongación y el tiempo de asentamiento como res-
puesta a un escalón unitario del sistema en lazo cerrado
1. Un termómetro requiere de un minuto para alcanzar el
dado por
98 porciento del valor final de la respuesta a una entra- C (s) 36
da escalón. Suponiendo que el termómetro es un siste- = 2 .
R (s) s + 2s + 36
ma de primer orden, encuentre la constante de tiempo.
Si el termómetro se coloca en un baño, cuya temperatu- Grafique la respuesta a una entrada escalón en Matlab.
ra cambia en forma lineal a una velocidad de 10o /min,
Que error muestra el termómetro?. Grafique la respues-
ta a una entrada escalón del sistema de primer orden
Referencias
en Matlab [1] Ingenierı́a de Control Moderna. K. Ogata. 5 Ed.
2. Considere el sistema de la figura 13(a). El factor de Pearson.
amortiguamiento relativo de este sistema es 0.158 y la
frecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad/seg.
Para mejorar la estabilidad relativa, se emplea una re-
alimentacion tacometrica. La figura 13(b) muestra tal
sistema de realimentacion tacometrica.
Determine el valor de Kh para que el factor de amor-
tiguamiento relativo del sistema sea 0.5. Dibuje curvas
de respuesta escalón unitario tanto del sistema original
como del sistema de realimentacion tacometrica. Tam-
bien dibuje las curvas de error frente al tiempo para la
respuesta escalón unitario de ambos sistemas.
3. Remitiéndose al sistema de la figura 14, determine los
valores de K y k tales que el sistema tenga un factor
de amortiguamiento ζ de 0.7 y una frecuencia natural
no amortiguada un de 4 rad/seg. Realice una gráfica
en Matlab y compruebe sus resultados.

13