Lanzadora de Pelotas

ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE
CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
“DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UNA MÁQUINA

LANZADORA DE PELOTAS DE TENIS DE CAMPO”
BONILLA NARANJO EDGAR FABRICIO

NOGUERA CUNDAR ADRIANA PAOLA
TRABAJO DE TITULACIÓN
Previa a la obtención del Título de:
INGENIERO MECÁNICO
RIOBAMBA – ECUADOR
2016
ESPOCH
Facultad de Mecánica
APROBACIÓN DEL TRABAJO DE TITULACIÓN
2015-09-28
Yo recomiendo que el Trabajo de Titulación preparado por:
BONILLA NARANJO EDGAR FABRICIO

NOGUERA CUNDAR ADRIANA PAOLA
Titulado:
“DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UNA MÁQUINA LANZADORA DE

PELOTAS DE TENIS DE CAMPO”
Sea aceptado como parcial complementación de los requerimientos para el Título de:
INGENIERO MECÁNICO
Ing. Carlos Santillán Mariño

DECANO FAC. DE MECÁNICA
Nosotros coincidimos con esta recomendación:
Ing. Edwin Viteri Núñez

DIRECTOR
Ing. Ángel Silva Conde

ASESOR
ESPOCH
EXAMINACIÓN DE TRABAJO DE TITULACIÓN
NOMBRE DEL ESTUDIANTE: BONILLA NARANJO EDGAR FABRICIO
TRABAJO DE TITULACIÓN: “DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UNA

MÁQUINA LANZADORA DE PELOTAS DE TENIS DE CAMPO”
Fecha de Examinación: 2016-06-16
RESULTADO DE LA EXAMINACIÓN:
NO
COMITÉ DE EXAMINACIÓN APRUEBA FIRMA
APRUEBA
Ing. Oswaldo Pérez Rodríguez
PRESIDENTE TRIB. DEFENSA
DIRECTOR
ASESOR
* Más que un voto de no aprobación es razón suficiente para la falla total.
RECOMENDACIONES:
El Presidente del Tribunal certifica que las condiciones de la defensa se han cumplido.

ESPOCH
EXAMINACIÓN DE TRABAJO DE TITULACIÓN
NOMBRE DEL ESTUDIANTE: NOGUERA CUNDAR ADRIANA PAOLA
TRABAJO DE TITULACIÓN: “DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UNA

MÁQUINA LANZADORA DE PELOTAS DE TENIS DE CAMPO”
Fecha de Examinación: 2016-06-16
RESULTADO DE LA EXAMINACIÓN:
NO
COMITÉ DE EXAMINACIÓN APRUEBA FIRMA
APRUEBA
DIRECTOR
ASESOR
* Más que un voto de no aprobación es razón suficiente para la falla total.
RECOMENDACIONES:
El Presidente del Tribunal certifica que las condiciones de la defensa se han cumplido.

DERECHOS DE AUTORÍA
El Trabajo de Titulación que presentamos, es original y basado en el proceso de

investigación y/o adaptación tecnológica establecido en la Facultad de Mecánica de la
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. En tal virtud, los fundamentos teóricos-
científicos y los resultados son de exclusiva responsabilidad de los autores. El patrimonio
intelectual le pertenece a la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo.
Bonilla Naranjo Edgar Fabricio Noguera Cundar Adriana Paola

DECLARACIÓN DE AUTENTICIDAD
Nosotros, Bonilla Naranjo Edgar Fabricio y Noguera Cundar Adriana Paola, declaramos
que el presente Trabajo de Titulación es de nuestra autoría y que los resultados del mismo
son auténticos y originales. Los textos constantes en el documento que provienen de otra
fuente están debidamente citados y referenciados.
Como autores, asumimos la responsabilidad legal y académica de los contenidos de este

Trabajo de Titulación.
Bonilla Naranjo Edgar Fabricio Noguera Cundar Adriana Paola

Cedula de Identidad: 180333577-5 Cedula de Identidad: 060453877-7
DEDICATORIA
El presente trabajo está dedicado a toda mi familia, en especial a mi padre, Gonzalo, que
me está mirando desde el cielo y desde ahí sigue siendo mi fortaleza, a mi madre, Luisa,
y a mis hermanos Luis Gonzalo y Juan Manuel.
Fabricio Bonilla Naranjo
Dedico este trabajo a mis padres Gonzalo y Adriana, a mi hermano Andrés y a mi abuelita
Luz quienes han sido día tras día el apoyo y la alegría para culminar mis estudios porque
gracias a su paciencia, dedicación, amor, y entrega me dieron la fortaleza para llegar a
alcanzar cada una de las metas trazadas y así yo poder retribuir a todos sus esfuerzos
dándoles el orgullo y la satisfacción de verme crecer tanto en conocimientos profesionales
como en valores morales.
Adriana Noguera Cundar

AGRADECIMIENTO
Le doy gracias a Dios por regalarme la oportunidad de dar este importante paso hacia
adelante en mi vida. Así como también agradezco a todas las personas con quien he
compartido a lo largo de la carrera, quienes me han dejado valiosas enseñanzas para la
vida. Gracias a todos.
Edgar Fabricio Bonilla Naranjo
Agradezco a la Virgen Dolorosa que bajo su manto sagrado ha guiado mis pasos hacia el
camino correcto, me ha bendecido con la presencia de mi familia y ha puesto en este
recorrido a personas incondicionales que han sido un gran apoyo en situaciones decisivas
de mi vida estudiantil. El más profundo agradecimiento a las personas que estuvieron a
mi lado durante este trayecto que estuvo lleno de desafíos y que compartieron tanto
buenos como malos momentos. A todos los docentes de la Escuela de Ingeniería
Mecánica por las experiencias y conocimientos impartidos.
Adriana Paola Noguera Cundar

CONTENIDO
Pág.
1. INTRODUCCIÓN
1.1 Antecedentes ....................................................................................................... 1
1.2 Justificación ........................................................................................................ 3
1.3 Objetivos ............................................................................................................. 5
1.3.1 Objetivo General ........................................................................................................... 5
1.3.2 Objetivos Específicos ..................................................................................................... 5
2. MARCO TEÓRICO
2.1 Origen y evolución de las máquinas lanzadoras de pelotas de tenis .................. 6
2.1.1 Revisión de patentes ...................................................................................................... 6
2.1.1.1 Máquina lanzadora de baseball .................................................................................... 6
2.1.1.2 Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos ............................................................. 7
2.1.1.3 Dispositivo con ruedas para lanzar pelotas de tenis ..................................................... 8
2.1.1.4 Máquina lanzadora de pelotas de tenis ......................................................................... 9
2.2 Características técnicas de las máquinas lanzadoras de pelotas de tenis del
mercado internacional ....................................................................................... 10
2.2.1 Tipos de lanzadoras de pelotas disponibles en el mercado internacional................... 10
2.3 Variables para el diseño .................................................................................... 12
2.3.1 Pelota de tenis de campo ............................................................................................. 12
2.3.1.1 Características de las pelotas de tenis ........................................................................ 13
2.3.2 Cancha de tenis de campo ........................................................................................... 14
2.4 Efectos sobre la pelota de tenis de campo ........................................................ 15
2.4.1 Slice o efecto cortado................................................................................................... 15
2.4.2 Topspin o efecto liftado ............................................................................................... 15
2.4.3 Flatspin o plano ........................................................................................................... 15
2.5 Motores de corriente directa ............................................................................. 16
2.5.1 Componentes del motor de corriente directa............................................................... 16
2.5.2 Control de velocidad de motores CC........................................................................... 17
2.5.3 Control de giro de motores CC.................................................................................... 17
2.6 Principios teóricos de diseño ............................................................................ 18
2.6.1 Mecanismo cuatro barras ............................................................................................ 18
2.6.1.1 Partes de un mecanismo ............................................................................................. 18
2.6.1.2 Grados de libertad – ecuación de Gruebler ................................................................ 18
2.6.1.3 Criterio de Grashoff .................................................................................................... 19
2.6.1.4 Análisis de carga ......................................................................................................... 20
2.6.2 Esfuerzos...................................................................................................................... 22
2.6.3 Cálculo del eje o árbol ................................................................................................ 22
2.6.4 Teoría de fallas por fatiga ante esfuerzos variables .................................................... 23
2.7 Estudio de alternativas ...................................................................................... 24
2.7.1 Análisis preliminar ...................................................................................................... 24
2.7.1.1 Alternativa 1 ................................................................................................................ 25
2.7.1.2 Alternativa 2 ................................................................................................................ 25
2.7.1.3 Alternativa 3 ................................................................................................................ 26
3. DISEÑO DE DETALLE DE LA MÁQUINA LANZADORA DE

PELOTAS DE TENIS
3.1 Evaluación de alternativas ................................................................................ 27
3.2 Diseño modular................................................................................................. 31
3.3 Bosquejos iniciales utilizando SolidWorks ...................................................... 34
3.4 Ecuación de Gruebler ....................................................................................... 37
3.5 Cálculo del requerimiento del motor movimiento vertical ............................... 38
3.5.1 Análisis cinemático ...................................................................................................... 38
3.5.1.1 Análisis de velocidades ................................................................................................ 38
3.5.1.2 Análisis de aceleraciones ............................................................................................ 41
3.5.1.3 Cálculo de las propiedades de la masa ....................................................................... 45
3.6 Cálculo del requerimiento del motor ruedas ..................................................... 50
3.7 Calculo del eje .................................................................................................. 52
3.8 Diseño chaveta y chavetero .............................................................................. 56
3.9 Selección de rodamientos ................................................................................. 58
3.10 Cálculo de la velocidad de lanzamiento ........................................................... 61
3.11 Análisis de cargas usando el software ANSYS ................................................ 62
3.11.1 Base inferior ................................................................................................................ 62
3.11.2 Base superior ............................................................................................................... 65
3.11.3 Eje ................................................................................................................................ 66
4. PROCESOS Y CONSTRUCCIÓN
4.1 Construcción de la máquina lanzadora de pelotas de tenis............................... 68
4.1.1 Sección mecánica ........................................................................................................ 68
4.1.2 Sección electrónica ...................................................................................................... 75
4.1.2.1 Líneas de programación .............................................................................................. 81
5. FASE EXPERIMENTAL
5.1 Validación de la máquina lanzadora de pelotas de tenis .................................. 83
5.1.1 Pruebas ........................................................................................................................ 84
5.1.1.1 Pruebas de velocidad................................................................................................... 84
5.1.1.2 Prueba de distancia y posicionamiento ....................................................................... 86
5.2 Manual de usuario de la máquina lanzadora de pelotas de tenis ...................... 89
5.3 Plan de mantenimiento de la máquina lanzadora de pelotas de tenis ............... 89
6. ANÁLISIS DE COSTOS
6.1 Costos ............................................................................................................... 90
6.2 Costos directos .................................................................................................. 90
6.3 Costos indirectos............................................................................................... 92
6.4 Costos totales .................................................................................................... 93
7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
7.1 Conclusiones ..................................................................................................... 94
7.2 Recomendaciones ............................................................................................. 95
BIBLIOGRAFÍA
ANEXOS
PLANOS
LISTA DE TABLAS
Pág.
1 Comparación entre máquinas del mercado ....................................................... 11

2 Características pelotas de tenis ......................................................................... 14
3 Tipos de mecanismos de cuatro barras ............................................................. 20
4 Tipos y principios de funcionamiento máquina lanzadora de tenis .................. 24
5 Evaluación de cada criterio ............................................................................... 28
6 Evaluación de las soluciones respecto al costo ................................................. 28
7 Evaluación de las soluciones respecto a la funcionalidad ................................ 29
8 Evaluación de las soluciones respecto al fácil uso ........................................... 29
9 Evaluación de las soluciones respecto a la mantenibilidad .............................. 29
10 Evaluación de las soluciones respecto a la frecuencia de lanzamiento ............ 29
11 Evaluación de las soluciones respecto a la seguridad ....................................... 30
12 Evaluación de las soluciones respecto al peso .................................................. 30
13 Evaluación de las soluciones respecto a los repuestos ..................................... 30
14 Evaluación de las soluciones respecto a la estética .......................................... 30
15 Conclusiones para selección de la alternativa................................................... 31
16 Sistemas de ecuaciones ..................................................................................... 49
17 Dimensiones de la chaveta................................................................................ 57
18 Tipos de rodamientos y comparación con su desempeño ................................. 59
19 Pruebas usando cinemática básica .................................................................... 85
20 Pruebas usando Tennis Radar Gun ................................................................... 86
21 Pruebas sistema manual .................................................................................... 88
22 Lista de materiales y costos .............................................................................. 90
23 Costos de mano de obra .................................................................................... 92
24 Costos indirectos............................................................................................... 92
25 Costos totales .................................................................................................... 93
LISTA DE FIGURAS
Pág.
1 Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos ................................................... 7

2 Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos ................................................... 8
3 Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos, alimentación ............................ 8
4 Cilindros rotatorios ............................................................................................. 9
5 Dispositivo con ruedas para lanzar pelotas de tenis ........................................... 9
6 Máquina lanzadora de pelotas de tenis con aire comprimido ........................... 10
7 Pelota de tenis ................................................................................................... 12
8 Ensayo de resistencia a la compresión .............................................................. 13
9 Dimensiones cancha de tenis ............................................................................ 14
10 Trayectoria efecto slice ..................................................................................... 15
11 Trayectoria efecto topspin ................................................................................ 15
12 Trayectoria efecto flatspin o plano ................................................................... 16
13 Componentes de motor CC ............................................................................... 16
14 Inversión de giro de un motor........................................................................... 18
15 Esquemas mecanismos de cuatro barras ........................................................... 20
16 Gráfico de análisis estático de un eslabón ........................................................ 21
17 Mecanismo lanzador de pelotas-resorte............................................................ 25
18 Lanzador de pelotas de tenis neumático ........................................................... 26
19 Lanzadora de pelotas de tenis – ruedas rotatorias ............................................ 26
20 Módulo de alimentación ................................................................................... 32
21 Módulo de ubicación ........................................................................................ 32
22 Módulo de aplastamiento .................................................................................. 33
23 Conjunto de módulos ........................................................................................ 33
24 Primer esquema de lanzador de pelotas ............................................................ 34
25 Segundo esquema de lanzador de pelotas ......................................................... 35
26 Tercer esquema de lanzador de pelotas ............................................................ 35
27 Análisis geométrico del manivela-balancín ...................................................... 36
28 Dimensiones teóricas del manivela-balancín.................................................... 37
29 Esquema mecanismo manivela-balancín .......................................................... 37
30 Esquema cinemático ......................................................................................... 38
31 Diagrama de velocidades B/C .......................................................................... 39
32 Diagrama velocidades X ................................................................................... 41
33 Diagrama de aceleraciones C/B ........................................................................ 43
34 Diagrama aceleraciones X ................................................................................ 44
35 Diagrama de cuerpo libre del desmodrómico. .................................................. 46
36 Movimiento parabólico ..................................................................................... 50
37 Diagrama de cuerpo libre eje ............................................................................ 52
38 Esquema plano de cargas XZ ........................................................................... 53
39 Esquema plano de cargas XY ........................................................................... 54
40 Diagrama de esfuerzo cortante ......................................................................... 55
41 Diagrama momento cortante............................................................................. 55
42 Dimensiones chaveta chavetero ........................................................................ 57
43 Especificaciones motor ..................................................................................... 61
44 Análisis de esfuerzo equivalente de Von Mises en la placa inferior mediante el
uso de software ANSYS ................................................................................... 63
45 Análisis de esfuerzo equivalente de Von Mises en la placa inferior mediante el
uso de software ANSYS ................................................................................... 64
46 Análisis de factor de seguridad en fatiga para la placa inferior mediante el uso
de software ANSYS .......................................................................................... 64
47 Resultados de esfuerzo, deformación y factor de seguridad del Análisis en
ANSYS de la Base Superior ............................................................................. 65
48 Resultados deformación del Análisis en ANSYS de la Base Superior............. 65
49 Resultados del factor de seguridad del análisis realizado ANSYS de la base
superior ............................................................................................................. 66
50 Resultados de deformación del análisis en ANSYS del eje ............................. 67
51 Resultados del análisis de esfuerzos en el eje usando el software ANSYS. ..... 67
52 Resultados del análisis de factor de seguridad en el eje usando el software
ANSYS. ............................................................................................................ 67
53 Cuerpo principal ............................................................................................... 68
54 Eje de transmisión............................................................................................. 68
55 Anillos de retención .......................................................................................... 69
56 Soporte de motor............................................................................................... 69
57 Ruedas .............................................................................................................. 70
58 Motor ................................................................................................................ 70
59 Montaje chumaceras ......................................................................................... 71
60 Montaje soporta motores .................................................................................. 71
61 Motor limpia parabrisas .................................................................................... 71
62 Tubo de alimentación ....................................................................................... 72
63 Sistema de alimentación ................................................................................... 72
64 Montaje de elementos ....................................................................................... 73
65 Carcasa .............................................................................................................. 73
66 Sistema de transporte ........................................................................................ 74
67 Máquina lanzadora de pelota de tenis ............................................................... 74
68 Arduino Nano ................................................................................................... 75
69 Antena inalámbrica direccional por radio frecuencia ....................................... 75
70 Pantalla azul 16x2 ............................................................................................. 76
71 Circuito control armado en protoboard............................................................. 76
72 Circuito Arduino-led-potenciómetro-Proteus 8 ................................................ 77
73 Circuito con mosfet........................................................................................... 78
74 Placa circuito con mosfet .................................................................................. 79
75 Relé de potencia ................................................................................................ 80
76 Placa relé potencia ............................................................................................ 80
77 Programación receptor ...................................................................................... 81
78 Programación transmisor .................................................................................. 82
79 Relación componentes sistema de pruebas ....................................................... 83
80 Esquema de un movimiento parabólico ............................................................ 85
81 Zonas cancha de tenis ....................................................................................... 87
LISTA DE ABREVIACIONES
ITF International Tennis Federation

USP United States Patent
CC Corriente Continua
ASTM Sociedad Estadounidense para pruebas y materiales
CAD Dibujo asistido por computadora
LPT Lanzadora de Pelotas de Tenis
LISTA DE ANEXOS
A Proporciones estándar para el diseño de chaveta-chavetero

B Escala para el cálculo de la vida nominal básica de los rodamientos
C Factores X e Y. Cálculo carga radial equivalente para rodamientos
D Dimensiones y Factores Rodamiento
E Pruebas usando Tennis Radar Gun
F Manual del usuario
G Plan de mantenimiento
RESUMEN
Se diseña y fabrica una máquina prototipo de lanzamiento de pelotas de tenis de campo

mediante el uso de ruedas giratorias y movimiento vertical controlado para un sistema de
entrenamiento programado.
El cumplimiento de los objetivos se sustentó en: método de revisión bibliográfica; método

dialéctico, para tener un manejo de la información y método histórico, debido a que se
utilizó fuentes anteriores que ayudaron a encontrar las principales características de este
tipo de máquinas existentes en el mercado internacional. Se consiguió dar tres efectos a
la pelota de tenis gracias a la variación de velocidad en motores CC utilizando Arduino y
con un control remoto. Se usó herramientas CAD para la simulación y diseño de los
mecanismos presentes en la máquina.
Se obtuvo una máquina provista de ruedas que, al girar con una velocidad de 2750 rpm,
consiguen transmitirle suficiente energía cinética a la pelota de tenis logrando el disparo
con tres efectos de lanzamiento: Slice, Top Spin y Flat Spin, similar a un jugador
promedio. Posee un alcance variable que abarca la longitud de la cancha; la velocidad
promedio de disparo de la pelota de tenis es de 56 m/s, esto se comprobó por dos métodos:
mediante el uso de una aplicación para teléfono inteligente y resolviendo las ecuaciones
de cinemática.
Se recomienda que se haga uso de máquinas para entrenamiento de tenis como esta para
facilitar la enseñanza y perfeccionamiento de este deporte. Este prototipo servirá como
guía para futuras investigaciones y desarrollos en este ámbito.
ABSTRACT
Designing and manufacturing of a prototype machine launch of tennis ball of field by

using rotating wheels and controlled vertical movement for a scheduled training system.
The fulfillment of the objectives was based on: bibliographic review, dialectic method, to
have a management of the information and historical method, due to was used previous
sources that helped find the main features of this type of machines on the international
market. It managed to give three effects to the tennis ball thanks to the variation of speed
in CC motors using Arduino and with a remote control. It was used Computer Assisted
Draw tools (CAD) for the simulation and design of the mechanisms present in the
machine.
It was obtained a machine fitted with wheels that, when turning with a speed of 2750 rpm,
manage to transmit enough kinetic energy to the tennis ball getting the shoot with three
effects of launch: Slide, Top Spin and Flat Spin, similar to a player average. It has a
variable range that spans the length of the court; the average speed of shot of tennis ball
is 56 m/s, this was confirmed by two methods: by using of an application for smart phone
and solving equations of kinematics.
It is recommended that you make use of machines of tennis training like this one to
facilitate the teaching and improvement of this spot. This prototype will serve as guide
for future research and developments in this field.
CAPÍTULO I
1. INTRODUCCIÓN
1.1 Antecedentes
La evidencia histórica sobre el diseño, fabricación de maquinaria apropiada para facilitar

la práctica del tenis se remonta al año 1978. Jack C. Scott patentó la primera máquina
lanzadora de pelotas de tenis. Su principal característica era la capacidad de controlar los
lanzamientos de derecha y de revés con varias velocidades y giros logrando simular las
condiciones que se producen en un juego verdadero. Por otro lado, el sistema tiene un par
de ruedas que giran independientemente, la pelota pasa por el medio de estas dos ruedas
y de este modo son arrojadas con una velocidad y dirección determinadas. (SCOTT, 1978)
En 1983, Gilbert A. Stokes propuso una máquina de lanzar pelotas de tenis que usaba un
sistema neumático. El principio de funcionamiento de este sistema es que las pelotas se
encuentran dentro de un ducto de sección circular y son arrojadas por una fuerza externa
producida por un cilindro neumático. Las direcciones y velocidades de la pelota, varían
en función de la disposición angular del ducto. (STOKES, 1986)
La investigación realizada por Paulson Kerry en el año 2000, presenta una máquina
lanzadora de pelotas que incluye un par de ruedas rotatorias cuyo material es de caucho
o un elastómero sintético, el diámetro de estas ruedas está dentro de un rango entre 6-14
pulgadas. En la estructura principal de este diseño, se encuentran instalados un par de
motores eléctricos, cada uno de estos están acoplados a cada rueda. Este mecanismo hace
uso de las baterías como fuente de energía principal para que los motores eléctricos
funcionen. (KERRY, 2004)
El estudio llevado a cabo en Junio de 2013 por la Facultad de Ingeniería Mecánica en la

Universidad Técnica de Malasia como trabajo de grado, Design And Fabrication Of
Thrower Mechanism For Tennis Ball Machine presentado por Khairul Amzar Bin Mohd
Kassim como requisito para obtener el título de Ingeniero Mecánico (AMZAR, 2013)
ayuda a la comprensión del cambio de energía cinética rotacional a lineal para la
1
elaboración de la presente Máquina Prototipo de Entrenamiento para Tenis de Campo.
Además ilustra sobre materiales y partes para su construcción.
Los avances hechos en los contextos mencionados anteriormente, contrastan con el

entorno del Ecuador pues en el país no se conoce de desarrollos de esta índole ya sea a
nivel de diseño o de fabricación. Ahora, se busca el cambio de la matriz productiva, que
básicamente consiste en estimular emprendimientos locales que hagan uso de su
creatividad para producir innovaciones. Debido a que la economía ecuatoriana se ha
dedicado a exportar materias primas e importar derivados a costos mayores. Es el
momento de aprovechar esta oportunidad y explotar este nicho de mercado.
El tenis tradicionalmente ha sido un deporte con práctica limitada a pequeñas elites. Sin
embargo, el Ministerio del Deporte en su afán de proveer de oportunidades a un amplio
sector de interés, ha invertido muchos millones de dólares en programas para la
masificación de los deportes entre ellos el tenis los mismos que en un futuro podrían
financiar programas de tecnificación que facilite la enseñanza y la práctica de deportes
mediante el uso de maquinaria.
El estudio previo realizado por Amzar guía esta investigación porque provee una visión
más amplia y profunda sobre características de forma, ergonomía e incluso tecnología
que puede ser utilizada en el enfoque que se quiere dar a esta máquina de pelotas de tenis
para hacerla más eficiente y que pueda tener un alcance mayor en el mercado. Se debe
analizar la posibilidad del uso de materiales adecuados que estén al alcance del mercado
local y su optimización mediante geometrías apropiadas.
Los prototipos que se encuentran en el mercado internacional y nacional (los cuales son
importados) manejan un sistema de lanzamiento en tres direcciones y distintas fuerzas lo
cual ayuda al deportista a lograr un entrenamiento con mayor desempeño y preparándolo
a manejar o a responder frente a cualquier tipo de lanzamiento. Los costos de dichos
prototipos son bastante elevados debido a los impuestos asignados a las importaciones.
La idea que se ha tomado del escrito es lograr la construcción de un lanzador de pelota

que utiliza básicamente dos rodillos giratorios para arrojar la pelota de tenis según una
2
distancia o dirección requeridas. Las ruedas son alimentadas por motores eléctricos que
van a provocar su giro. La velocidad inicial de la pelota depende de la velocidad de
rotación de las ruedas de este modo la pelota es lanzada gracias a la presión ejercida por
las dos ruedas y por su velocidad. Para lo cual se va a poner en práctica los conocimientos
adquiridos en la carrera de Mecánica como son: mecanismos, electrónica y diseño que
son las áreas que juegan un papel importante dentro del desarrollo de esta investigación.
1.2 Justificación
Este trabajo se justifica porque no existe máquinas lanzadoras de pelotas de tenis de

fabricación nacional, mientras que las importadas tienen costos elevados. Además para
su diseño se requiere de la ayuda de la ingeniería mecánica y su manufactura representaría
generación de trabajo para el país.
Dentro de las muchas aristas a tomar en cuenta para justificar la realización de este trabajo
de desarrollo tecnológico se deben apuntar las siguientes:
El tenis de campo es un deporte que tiene costos elevados es por esta razón que en nuestro
país no muchos sectores se ven dirigidos a practicarlo, entonces con el fin de prestar una
opción viable y económica para ayudar a la masificación de este deporte y hacer un aporte
al mejoramiento del desarrollo de las distintas destrezas que tienen que perfeccionar los
deportistas durante sus entrenamientos.
El cambio de la matriz productiva que se pretende en el Ecuador debe traducirse en el

desarrollo de las tecnologías que al momento no están presentes en el país, que por cierto
no necesariamente son complicadas, sino que más bien representan la oportunidad de
desarrollar y potenciar la capacidad de producción ecuatoriana.
Este es el caso de este prototipo, que permitirá entrenar de una manera más eficiente a
deportistas que practican el tenis de campo, y de este modo masificar la práctica del tenis
de campo.
Esta máquina que se pretende estudiar, dimensionar y construir necesita de la ciencia, a

través de la mecánica, en el área del diseño de los elementos de la máquina que puedan
3
lograr un impulso suficiente a la pelota de tenis y que le dé un efecto que se asemeje a los
que un tenista puede encontrar en una competencia real y a los que debe responder
correctamente. Es por esto que se justifica como un proyecto de desarrollo tecnológico
digno de que la ingeniería se ocupe de él y dé soluciones que favorezcan tanto a su
funcionalidad como a su ergonomía.
El mercado hacia donde se dirige esta máquina es el deportivo, en donde se nota que
existen falencias en el tenis de campo. Hoy en día este tipo de máquina se encuentra en
el mercado en las ciudades más importantes del país dentro de los Clubes de Tenis, pero
estas son importadas y no son producidas nacionalmente. En Riobamba no se produce y
su uso en nulo o muy limitado, es por esto que se establece un nuevo nicho de mercado
tanto en las instituciones gubernamentales como privadas relacionadas con el tenis. De
este modo se invierte en el país, se crea fuentes de empleo, y el dinero se queda en el país
en vez de gastar considerables sumas de dinero importándolas.
Desde el punto de vista deportivo, la práctica del tenis no está desarrollada en el Ecuador,
sea por limitantes económicas o tecnológicas. Se suele necesitar en primer lugar una
pareja de juego y un instructor que controle y corrija la técnica. Con esta máquina se
podrá entrenar solo y mejorar la forma de golpear para responder a un determinado tipo
de situación o tener un plan de entrenamiento programado.
La práctica de deportes como el tenis contribuye al desarrollo integral de la persona y de

la sociedad, esta máquina pondrá un poco más cerca de las personas el practicar tenis en
busca de su masificación no solo desde el punto de vista de competencia sino de un
entretenimiento lúdico. Si se facilita el acceso a la práctica de tenis de campo la juventud
está más protegida de caer en vicios propios de la sociedad actual como las drogas o el
alcohol, manteniendo su cuerpo y mente sanos.
El desarrollo de esta máquina busca un relacionamiento amigable con el ambiente, y

eficiente en el uso de energía. Además se pretende hacer de elementos que puedan ser
reciclables de modo que no represente una carga fuerte para el ecosistema cuando este
acabe su vida útil. Además se presenta la oportunidad de estudiar el uso materiales
reciclados para la construcción del prototipo. Las partes y piezas que compongan la
máquina prototipo de entrenamiento para tenis de campo pueden ser reemplazadas
4
fácilmente cuando lleguen a su etapa de desgaste para garantizar un mayor tiempo de
vida útil.
1.3 Objetivos
1.3.1 Objetivo General. Diseñar y fabricar una máquina prototipo de lanzamiento de

pelotas de tenis de campo mediante el uso de ruedas giratorias para un sistema de
entrenamiento programado.
1.3.2 Objetivos Específicos:
 Realizar el estudio bibliográfico relevante acerca del diseño y construcción de

máquinas lanzadoras de pelotas de tenis.
 Hacer el diseño conceptual de la máquina lanzadora de pelotas de tenis.
 Proponer un diseño de detalle eficiente con respecto a su funcionalidad y uso al

cumplir con las especificaciones requeridas como son: un sistema que sea amigable
con el usuario y transportable.
 Fabricar una máquina lanzadora de pelotas de tenis de campo.
 Realizar pruebas de funcionalidad de la máquina lanzadora de tenis y verificar los

tipos de lanzamientos y la velocidad de la pelota asegurando su correcto
funcionamiento.
5
CAPÍTULO II
2. MARCO TEÓRICO
2.1 Origen y evolución de las máquinas lanzadoras de pelotas de tenis
Para conocer y sintetizar las máquinas lanzadoras de tenis de campo, se realiza un estudio
bibliográfico de las patentes intentando distinguir las características que signifiquen un
aporte a este trabajo de titulación de tal modo de que estas investigaciones previas sirvan
para encontrar una relación entre conceptos, teorías, y localizar perspectivas diferentes
para aplicarlas.
2.1.1 Revisión de patentes. La United States Patent tiene una gran variedad de
patentes de máquinas lanzadoras de pelotas, de tenis de campo, de tenis de mesa, de
pelotas de fútbol y de béisbol que cuentan con sistemas para facilitar el entrenamiento de
los distintos deportes.
A continuación se exponen algunas de las publicaciones realizadas y las principales

características que tienen cada una de las patentes en orden cronológico, para ver los
cambios y mejoras que se han realizado a través del tiempo.
2.1.1.1 Máquina lanzadora de baseball (baseball throwing machine). Este mecanismo

fue diseñado y construido con el fin de reducir el costo de otras máquinas lanzadoras de
pelotas, utiliza un resorte que está sujeto en un par de brazos fijos.
La pelota es colocada en el medio del tensor cuando este se encuentra estirado y

dependiendo de cuán tenso esté, la pelota adquirirá la fuerza y la distancia esperada.
El sistema está montado sobre una base móvil que es accionada por motores y la
transmisión de movimiento se logra mediante un conjunto de cables y poleas con lo que
se logra la posición deseada de la pelota, facilitando la práctica de bateo.
Debido a que el sistema principal de lanzamiento está montado sobre una base plana, es
muy simple la variación del ángulo con respecto a la horizontal y así brindarle al
6
sistema una inclinación independientemente de lo que se desee, además presenta la
posibilidad de variar la longitud de los brazos que sostienen el resorte en situaciones
donde se requiera alterar la extensión del resorte para darle a la pelota más o menos fuerza
de lanzamiento.
Figura 1. Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos
Fuente: (PANKRATZ, 1966)
2.1.1.2 Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos (ball throwing machine having
two rotatable discs). El principio de funcionamiento de este dispositivo para lograr la
expulsión de las pelotas es la siguiente: los motores una vez energizados empiezan a girar
en la misma dirección y a alta velocidad de alrededor de 45 m/s, es decir la velocidad
aproximada de una pelota de tenis al ser golpeada.
Cuando los discos rotatorios alcanzan su máxima velocidad, las pelotas caen al espacio
que existe en medio de los dos discos, los cuales ejercen presión a la pelota. Debido a la
fricción ejercida entre la pelota y la superficie de las ruedas, durante el contacto la pelota
adquiere la velocidad entregada por los motores al punto que la pelota es expulsada de la
máquina. El ángulo de expulsión de la pelota se logra mediante la variación de la posición
de los motores y de las ruedas que trabajan solidarias a los motores.
El mecanismo de alimentación de pelotas, como se muestra en la figura 3, consiste en

cuatro aspas que giran lentamente, las cuales se encuentran dentro de una cubierta de
acero, sobre la cual se encuentra la tolva de almacenamiento. Adherido a la cubierta, se
encuentra un tubo de salida que es el encargado de guiar a las pelotas hacia las ruedas.
7
El giro de las aspas es controlado por un motor que se encuentra en el exterior de la
cubierta y controla al eje sobre el que están montado las aspas mediante una banda con lo
cual logra una disminución en la velocidad de giro.
Figura 2. Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos
Fuente: (SWARTOUT, 1968)
Figura 3.Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos, alimentación
Fuente: (SWARTOUT, 1968)
2.1.1.3 Dispositivo con ruedas para lanzar pelotas de tenis (device having coacting
wheels for projecting tennis balls). Las pelotas son colocadas en la tolva de alimentación
y una a una van pasando por una compuerta rotatoria hasta deslizarse a través de un ducto
que las dirige al mecanismo de expulsión que consiste en un par de cilindros separados
montados en ejes paralelos que giran sincronizados a un par de motores eléctricos, los
cilindros están dispuestos en posición horizontal. Las pelotas al
8
pasar por los cilindros son comprimidas momentáneamente y al instante de salir,
adquieren una velocidad muy similar a la velocidad angular de los cilindros en rotación.
En la figura 4 se muestra el paso de la pelota a través de los cilindros rotatorios que giran
en sentidos contrarios y en la figura 5 se el dispositivo en conjunto:
Figura 4. Cilindros rotatorios
Fuente: (HOLLOWAY, y otros, 1973)
Figura 5. Dispositivo con ruedas para lanzar pelotas de tenis
Fuente: (HOLLOWAY, y otros, 1973)
2.1.1.4 Máquina lanzadora de pelotas de tenis (tennis ball throwing machine). El

objetivo de esta patente es proveer una máquina que expulse periódicamente pelotas de
tenis con una fuerza uniforme y en distintas direcciones, utilizando al aire comprimido
como recurso principal de emisión de fuerza.
Para ello se utilizó una bomba de aire que suministra el aire a través de una sección de
tubería en cuyo extremo se encuentra una válvula de compuerta normalmente abierta para
evitar un posible retorno de las pelotas; dado que cuando la pelota entra el ducto de salida,
ésta causa momentáneamente una contrapresión que ocasionaría el retorno de la
9
bola, pero gracias a que la válvula se cierra, la velocidad del aire que se encuentra detrás
de la pelota incrementa, por ende la pelota es expulsada con fuerza por el ducto inclinado,
en lugar de regresar al sistema.
Figura 6. Máquina lanzadora de pelotas de tenis con aire comprimido
Fuente: (STOKES, 1986)
La variación de velocidad sigue el principio de Bernoulli de los fluidos en movimiento y

el principio de la energía cinética. Dentro del cilindro de salida se forma un alto volumen
de aire y por la disminución de sección transversal de la tubería, aumenta la velocidad a
lo largo de la tubería. La energía contenida en la masa de aire en movimiento es absorbida
por el incremento de velocidad y a su vez es absorbida por la pelota.
2.2 Características técnicas de las máquinas lanzadoras de pelotas de tenis

del mercado internacional
2.2.1 Tipos de lanzadoras de pelotas disponibles en el mercado internacional. En el

mercado internacional hay algunos tipos de lanzadores de pelotas que siguen distintos
criterios y características de diseño, las mismas que se presentan a continuación donde se
muestra una comparación entre las máquinas existentes, usando como referencia las
guías, manuales y catálogos que son proporcionados en línea por los vendedores o
fabricantes.
Las máquinas lanzadoras de pelotas de tenis más comunes son las de marca Lobster que
son manufacturadas en los Estados Unidos y es por eso que se las ha tomado como
principal referencia, además son las más comercializadas en páginas de venta en
10
internet como eBay® y Mercado Libre®. Sus características más importantes son: su bajo
peso, fácil portabilidad, su tamaño es manejable, se obtienen tres tipos de golpes, y la
tecnología que utilizan es alta al poder controlarlas a control remoto.
Tabla 1. Comparación entre máquinas del mercado

Modelo Lobster Sports Lobster Elite Tennis Tutor
Phenom II Club Grandslam V Tower with
Series Machine Limited Multi-function
Remote
Imagen
Característica Unidad
Precio Dólar 3495 2500 2426
Velocidad [m/s] 35 35 38
máxima
Velocidad [m/s] 6 9 4
mínima
Capacidad Pelotas 250 150 225
Alimentación [s] 2-9 2-12 1.5-8
Energía - AC Batería AC
Elevación - Si No No
Oscilación - Si No No
horizontal
Control golpe - Top-back spin Top-back spin Flat-Top spin
Peso [kg] 45 20 27
Transportable - Si Si Si
Dimensiones [plg] H32”xL25”xW50” - H44”xL23”xW22”
Comunicación Control Remoto Control Remoto Aplicación
Fuente: Autores
Como se aprecia en la tabla 1, existen varios modelos de máquinas que poseen distintas
características como en el precio, la velocidad máxima y mínima, capacidad de
almacenamiento de pelotas, tipo de suministro de energía, y si posee o no elevación y
oscilación horizontal además de sus características en el peso y sus dimensiones. Todas
estas características van de acuerdo a los requerimientos del usuario. Observando las
particularidades de estas máquinas, es necesario notar que la más completa es la Lobster
11
Sports Phenom II Club Series Machine al tener una mayor capacidad de almacenamiento
de pelotas, variación de oscilación vertical y horizontal y 2 tipos de golpe, las desventajas
es el alto precio y peso.
2.3 Variables para el diseño de la máquina lanzadora de pelotas de tenis de

campo
Para cualquier diseño que se requiera es importante conocer los parámetros de los cuales
partir pues ellos van a ser los responsables de proporcionar la información necesaria para
obtener los requerimientos físicos, sin los cuales sería inapropiada la fabricación de
cualquier artefacto.
2.3.1 Pelota de tenis de campo. Las pelotas de tenis necesitan ciertas características
y propiedades mecánicas que aporten al mejor desempeño en el juego, como por ejemplo:
mejor resistencia al choque, condiciones óptimas de rebote, deformabilidad, resistencia
al desgaste y resistencia al viento.
La ITF (International Tennis Federation), es la responsable de regular y monitorear el

proceso de manufactura y las especificaciones de las Pelotas de tenis para su posterior
aprobación mediante la realización de ensayos de resistencia a la compresión y rebote,
comprobación de su tamaño, peso y material.
Es por esto que las pelotas a utilizar en las competencias deben ser elaboradas de los
siguientes materiales (INTERNATIONAL TENNIS, 2015):
 Núcleo de caucho hueco (presurizado o no).

 Cubierta de un material textil compuesto de lana, nylon y algodón.
Figura 7. Pelota de tenis
Fuente: (GOLAS, 2011)

12
2.3.1.1 Características de las pelotas de tenis. Es claro que las características del juego
dependen de la pelota que es usada, de su construcción, tipo de tela y de la presión interna
con la que fue fabricada.
Por lo tanto la ITF normaliza las particularidades de las pelotas con el fin de obtener
uniformidad, para ello somete a las pelotas a tres pruebas que controlan: masa, tamaño y
resistencia a la compresión, estos ensayos se efectúan de la siguiente manera:
 Masa. Se usa una balanza electrónica de laboratorio con una capacidad de 100
gramos, y una a una se va comprobando el peso de las pelotas para que no supere
un rango de 36 a 57,6 g.
 Tamaño. Se usan aros calibrados cuyos diámetros varían desde la medida más
grande hasta la más pequeña permisible. Esta prueba consiste en hacer pasar a las
pelotas por cada uno de estos aros para determinar su tamaño, es decir, el menor y
menor diámetro permitido de las pelotas es de 6,35 a 6,67 cm.
 Resistencia a la compresión. Se aplica una fuerza a lo largo del diámetro de la pelota

y se mide la deformación resultante. Este ensayo se lo realiza por tres ocasiones y
en diferentes direcciones como se indica en la siguiente figura:
Figura 8. Ensayo de resistencia a la compresión
Fuente: (INTERNATIONAL TENNIS, 2015)
Simplificando, las pelotas de tenis son fabricadas bajo los siguientes rangos (tabla 2), que
están normalizados por la ITF, consiguiendo las mejores características.
13
Tabla 2. Características pelotas de tenis
Característica Descripción
Material Núcleo de caucho y cubierta de lana, nylon y algodón
Color Amarillo y blanco
Tamaño 6,35-6,67 cm
Masa 36-57,6 g
Resistencia a la compresión 4,6-5,2 kgf/plg2
Rebote 105-141 cm
Fuente: (WANG, 2011)
2.3.2 Cancha de tenis de campo. Del mismo modo la ITF regula las dimensiones
oficiales de la cancha de tenis para conseguir uniformidad especialmente en los
campeonatos oficiales controlando la geometría y la topografía de la misma. La definen
como una superficie rectangular de 23,78 m de largo por 10,97 m de ancho la misma que
puede ser de distintos tipos de suelos como de arcilla, hormigón o conglomerado asfáltico,
o incluso de césped natural y artificial.
Las especificaciones de la ITF contienen además las dimensiones de la ubicación de las

líneas laterales singles, líneas central de servicio, línea de dobles, línea del servicio, línea
base y marca central, que van a ser las medidas de referencia para la realización del
presente trabajo porque serán las zonas de alcance de la máquina lanzadora de pelotas de
tenis.
Figura 9. Dimensiones cancha de tenis
Fuente: (BÁEZ, 2014)
La cancha está dividida en dos partes iguales por una red tensada de 0,914 m de altura
que está suspendida por dos postes elevados de 1,07 m los mismos que están ubicados
14
en los extremos laterales de la cancha a una distancia de 11,89 m medidos desde la línea
base. La red determina la zona de juego de los deportistas.
2.4 Efectos sobre la pelota de tenis de campo
El tenis de campo tiene tres tipos de efectos que son fundamentales para tener un juego
versátil y que permitirán que el deportista desarrollar sus posteriores habilidades e ir
mejorando su ritmo de juego. Los efectos son el slice o efecto de cortado, el topspin o
efecto liftado y el flatspin o plano.
2.4.1 Slice o efecto cortado. Consiste en proporcionar a la pelota tanto rotación como
translación. La rotación es en contra de las manecillas del reloj, de este modo la pelota
adquiere una trayectoria baja y a la vez produce que, después del rebote intente regresar
hacia la red, dependiendo de la fuerza con la que esta sea golpeada.
Figura 10. Trayectoria efecto slice
Fuente: Autores
2.4.2 Topspin o efecto liftado. Con este golpe la pelota adquiere una mayor velocidad
y después del rebote tiende a elevarse hacia el competidor rival. Debido a la alta velocidad
y a la rotación hacia adelante que adquiere la pelota, tiene una fuerte dependencia con la
energía de translación y con la energía rotacional.
Figura 11. Trayectoria efecto topspin
Fuente: Autores
2.4.3 Flatspin o plano. Este efecto es utilizado generalmente en los saques y consiste
darle traslación pura a la pelota, debido a que la línea de acción de la fuerza del golpe
atraviesa el centro de gravedad de la pelota. La trayectoria tiende a describir mejor un tiro
parabólico debido a que se disminuye el rozamiento con el aire.
15
Figura 12. Trayectoria efecto flatspin o plano
Fuente: Autores
2.5 Motores de corriente directa
Para accionar este tipo de motores es necesario conectar los bornes a una fuente de
corriente continua o directa, o en su defecto conectarla a una fuente de corriente alterna
pero con la ayuda de un rectificador para convertir de CA en CC mediante el uso de diodos
que solamente permiten el paso de corriente en una sola dirección, una vez conectado el
motor DC, este comenzará con su movimiento.
La característica principal de este tipo de motores es la facilidad que tienen para ser
controlados tanto la velocidad como el sentido de giro además de la autonomía energética
que le brinda el uso de baterías de CC, pero la desventaja que presentan es que no se
posicionan.
2.5.1 Componentes del motor de corriente directa. Como su nombre lo indica su

principal característica es la fuente de alimentación de corriente continua y se componen
principalmente elementos como: estator, rotor, imanes, escobillas, eje y carcasa, los
mismos que ensamblan como se explican en la siguiente figura:
Figura 13. Componentes de motor CC
Fuente: (GRACÍA, 2012)

16
 Estator. Es la parte fija del motor, está situado alrededor del rotor y es el encargado
de producir el campo magnético que es generado por la corriente continua que
atraviesa las bobinas.
 Rotor. Se encuentra dentro del estator. El rotor tiene un movimiento rotacional y se

encuentra montado sobre un eje. Aquí se encuentra el bobinado inducido.
 Escobillas. Se encuentran en el estator, son las encargadas de conducir la energía

desde el estator hasta el rotor.
 Imanes. Son los responsables de generar el campo magnético cuando el rotor se

encuentra en movimiento. (GRACÍA, 2012)
2.5.2 Control de velocidad de motores CC. Existen algunas maneras de controlar la

velocidad estos pueden ser mediante métodos eléctricos o electrónicos, pero los
procedimientos más principales y sencillos se presentan a continuación:
 Modificando la resistencia de campo, con esto el flujo de campo o corriente

disminuye pero la corriente de inducido aumenta y por lo tanto la velocidad del
inducido incrementa también.
 Modificando el voltaje terminal, en este caso se le aplica el aumento del voltaje

directamente al inducido y así la corriente también aumenta por ende ocurre la
misma situación anteriormente mencionado.
 Mediante el uso de rectificadores e inductancias electrónicos que controlan el

voltaje entregado por la fuente y con esto se controla la velocidad; a mayor voltaje
en el inducido, mayor velocidad y a menor voltaje en el inducido disminuirá la
velocidad. (CANTOS, 2004)
2.5.3 Control de giro de motores CC. Este objetivo se lo logra solo con cambiar las
fases del motor de este modo se invertirá el sentido de giro. Si la conexión está dada: la
fase positiva del motor con el borne positivo de la fuente y la fase negativa con el borne
negativo el motor puede girar en sentido horario. Para lograr el cambio de sentido de
17
giro, se debe conectar la fase positiva del motor con el borne negativo de la fuente y la
fase negativa con el borne positivo, de este modo el motor girará en sentido contrario.
Para impulsar la pelota se requiere que los motores giren en sentidos opuestos.
Figura 14. Inversión de giro de un motor
Fuente: (CLARA, 2010)
2.6 Principios teóricos de diseño
Es pertinente la realización de una revisión de conceptos básicos y teorías de cálculo con

el fin de diseñar los elementos mecánicos a utilizar, además hacer una recopilación de
procedimientos de selección de los elementos estándares y disponibles en el mercado
como son cojinetes, rodamientos, tonillos. Con esto se previene las fallas para resguardar
la seguridad del usuario y la vida útil de la máquina.
2.6.1 Mecanismo cuatro barras. El padre y promotor de la cinemática Franz

Reuleaux define mecanismo como una "combinación de cuerpos resistentes conectados
por medio de articulaciones para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón
fijo y cuyo propósito es transformar el movimiento" (RELEAUX, 1876). Uno de los
mecanismos más usados es el de cuatro barras que, gracias a su versatilidad se considera
útil para este trabajo.
2.6.1.1 Partes de un mecanismo. Las partes de un mecanismo se designan por la

función que cumplen. Es así que un mecanismo está constituido básicamente por pares
que son articulaciones formadas por la unión de dos elementos, eslabones o cuerpos
resistentes; y el eslabón fijo bastidor o marco. El eslabón que no está unido directamente
al bastidor se designa como acoplador.
2.6.1.2 Grados de libertad – ecuación de Gruebler. La ecuación de Gruebler sirve para

determinar la movilidad de un mecanismo mediante el cálculo de los grados de
18
libertad, es decir ayuda a conocer si el mecanismo está bloqueado o en capaz de
moverse y cuantos movimientos de entrada necesita para producir un movimiento.
𝑀 = 3(𝑀 − 1) − 2𝑀𝑀 − 𝑀ℎ (1)
Dónde:
M = Grados de libertad
n = Número de eslabones
jP = Número de uniones principales
jh = Número de uniones de orden superior
2.6.1.3 Criterio de Grashoff. Es importante aplicar este criterio para determinar si es

factible o no la utilización de un eslabón manivela, o sea que pueda describir una vuelta
completa sin restricciones geométricas, además el criterio de Grashoff determina los tipos
de mecanismos dependiendo de la disposición y características de los eslabones y
articulaciones.
El enunciado del criterio de Grashoff dice “en un eslabonamiento plano de cuatro barras,
la suma de las longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que
la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si es que se desea que exista una
rotación relativa continua entre dos elementos” (Moreno, 2012). Y se expresa
matemáticamente de la siguiente forma:
𝑀+𝑀 ≤ 𝑀+𝑀 (2)
Dónde:
s = Longitud del eslabón más corto [m]

l = Longitud del eslabón más largo [m]
p = Longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia [m]
q = Longitud del otro eslabón de longitud intermedia [m]
Basados en este criterio se presentan cinco tipos de mecanismos dependiendo de la

función del eslabón más pequeño en el mecanismo. De acuerdo a Miszka las categorías
19
en las que se divide los mecanismos son: doble manivela, manivela-balancín, doble
balancín, punto de cambio y triple balancín. Las categorías se muestran en la tabla 3 y los
esquemas se encuentran en la figura 15.
Tabla 3. Tipos de mecanismos de cuatro barras

Caso Criterios Eslabón más corto Categoría
1 s+l < p+q Triple balancín Doble manivela
2 s+l < p+q Lado Manivela-balancín
3 s+l < p+q Acoplador Doble balancín
4 s+l = p+q Cualquiera Punto de cambio
5 s+l > p+q Cualquiera Triple balancín
Fuente: (MYSZKA, 2012)
Figura 15.Esquemas mecanismos de cuatro barras
Fuente: (MYSZKA, 2012)
2.6.1.4 Análisis de carga. Es importante determinar que los elementos mecánicos sean
capaces de soportar las fuerzas y momentos a los que están sometidos al instante de
realizar su trabajo. Según Rafael Sánchez profesor de la universidad de Huelva, este
análisis se desarrolla de forma simplificada mediante el método de superposición o de
forma más compleja mediante un análisis matricial. (SÁNCHEZ, 2007)
 Método de superposición. Este método establece que “el efecto resultante de varias
fuerzas sobre un cuerpo, es equivalente a la suma de los efectos parciales, sobre el
mismo, de cada una de ellas” (SÁNCHEZ, 2007) esto quiere decir que se requiere
hacer un análisis por separado de cada una de las fuerzas que actúan en el
20
mecanismo. Por lo tanto se hace un análisis estático de equilibrio de cada uno de
los eslabones por separado, tenido que:
Σ𝑀𝑀 = 0 (3)
Σ𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 0 (4)
Donde:
F = Fuerza total
Mo= Momento total rescpecto del punto “o”
Figura 16. Gráfico de análisis estático de un eslabón
Fuente: (SÁNCHEZ, 2007)
 Método matricial: este método contempla el estudio dinámico de las cargas sobre
el mecanismo. Entonces es necesario un análisis cinemático preliminar para
determinar las velocidades y aceleraciones relativas, una vez resuelto el problema
cinemático se aplica las leyes de newton para hacer un balance de fuerzas y
momentos inerciales, de donde se conoce el estado tensional de los elementos. Las
ecuaciones útiles para resolver este problema se solucionan mediante el uso de
matrices, de ahí el nombre de este método.
Σ𝑀𝑀 = 𝑀 . 𝑀 (5)
Σ𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀 . 𝑀 (6)
Dónde:
F = Fuerza total
21
Mo= Momento total rescpecto del punto “o”
m = Masa [kg]
a = Aceleración [m/s2]
I = Momento de inercia [kg.m2]
 = Aceleración angular [rad/s2]
2.6.2 Esfuerzo. Todos los elementos están expuestos a deformación debido a las
fuerzas a las que están sometidos. Se debe estudiar el comportamiento de estos elementos
para determinar si tienen deformación plástica o elástica después de haber sido expuestos
a cargas.
Lo ideal es que los elementos tengan un comportamiento elástico, es decir, que después
de haber sido sometidos a una carga, los elementos vuelva a tener sus características
iniciales.
Al esfuerzo se lo denomina como la intensidad de fuerza sobre unidad de área:
∆
𝑀 = lim∆𝑀→0 𝑀 (7)
∆
𝑀
Dónde:
S = Esfuerzo [N/m2]
ΔF = Diferencial de fuerza [N]
ΔA = Diferencial de área [m2]
2.6.3 Cálculo del eje o árbol. La Real Academia de la Lengua define al eje como la
pieza mecánica que transmite el movimiento de rotación en una máquina, pero esta
definición queda un tanto inconclusa y ambigua, así que se opta por decir que el eje es un
elemento generalmente de forma cilíndrica escalonada que ayuda al movimiento
rotacional de otras piezas como ruedas, piñones, poleas, rotores y ruedas dentadas. Se
debe considerar que el eje debe tener las siguientes características:
22
 Fácil montaje y desmontaje. Mediante el buen uso de accesorios como tornillos de
fijación, pasadores, manguitos y anillos de retención.
23
 Fácil mantenimiento. Debe ser accesible para darle el mantenimiento
correspondiente en un período de tiempo.
 Compactos. Para minimizar los costos y los esfuerzos a flexión.
 Omitir los cambios bruscos de sección. Para evitar la concentración de esfuerzos

en un mismo punto o área.
2.6.4 Teoría de fallas por fatiga ante esfuerzos variables: Para el diseño de uno de
los elementos más importantes dentro de cualquier máquina, es necesario utilizar una de
las teorías de diseño para que cumplan con las condiciones a los que van a ser expuestos.
(BUDYNAS, y otros, 2008)
 Soderberg
𝑀𝑀 𝑀𝑀 1
+ = (8)
𝑀𝑀 𝑀𝑀 𝑀
 Goodman modificada
𝑀𝑀 𝑀𝑀 1
+ = (9)
𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀 𝑀
 Gerber
𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀 2
+( ) =1 (10)
𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀
 ASME Elíptica
2
𝑀𝑀𝑀 2 𝑀𝑀𝑀
(𝑀 ) +( ) =1 (11)
𝑀 𝑀𝑀
24
Dónde:
a = Esfuerzo amplitud [N/m2]
25
m = Esfuerzo medio [N/m2]
Se = Resistencia a la fatiga [N/m2]
Sy = Resistencia a la fluencia [N/m2]
n = Coeficiente de seguridad
Sut = Resistencia última [N/m2]
Estas ecuaciones han sido sustituidas por los esfuerzos de Von Mises para que el
diámetro pueda ser calculado más rápidamente, en este caso solo se ilustra uno de ellos:
 ASME
32𝑀 1/3
𝑀={ [(𝑀 2 1/2 }
𝑀) 2+ 3 𝑀 (12)
𝑀𝑀 ( ) ]
𝑀 𝑀 4 𝑀𝑀
Dónde:
d = Diámetro del eje

𝑀 = Factor de seguridad
𝑀𝑀 = Factor de concentración de esfuerzo
𝑀 = Momento flector [Nm2]
Se = Esfuerzo límite de fatiga
𝑀 = Momento cortante o torsor [Nm2]
Sy = Esfuerzo de fluencia
2.7 Estudio de alternativas
2.7.1 Análisis preliminar. Basándose en el estudio bibliográfico se concluye que

existen tres principales tipos de máquinas lanzadoras de pelotas de tenis:
Tabla 4. Tipos y principios de funcionamiento máquina lanzadora de tenis

Tipos Descripción
Mecánico Energía potencial elástica
Neumático Compresibilidad del aire
26
Electro-Mecánico Energía cinemática
Fuente: Autores
27
2.7.1.1 Alternativa 1. Lanzador de pelotas de tenis usando un resorte. Las pelotas de
tenis se encuentran dentro de una tolva que las almacena, una por una y dependiendo de
los requerimientos de velocidad de despache viajan a través de un cilindro que servirá
como salida del lanzamiento. El mecanismo de lanzamiento es accionado por un motor
principal, este a su vez acciona un resorte, el cual está unido a una base que va a hacer
contacto con la pelota provocando el golpe inicial que determinará la fuerza y la distancia
que alcanzará la pelota.
Este método proporciona un diseño compacto y simple pero el inconveniente que presenta
es que los resortes de alta durabilidad son escasos y costosos, mientas que los del mercado
no tienen una alta durabilidad cuando son sometidos a acciones repetitivas, por lo tanto
el resorte tendría que ser reemplazado con frecuencia y los mantenimientos que se le
realice a la máquina tendrán que ser consecutivos.
El mecanismo por resorte se muestra en la figura 17 mostrando un esquema bastante

simple.
Figura 17. Mecanismo lanzador de pelotas-resorte
Fuente: (MONFARDINI, 2012)
2.7.1.2 Alternativa 2. Lanzador de pelotas de tenis neumático según Gilbert A. Stokes.

Este diseño es accionado neumáticamente mediante aire comprimido, la presión del aire
es muy importante para asegurar una buena trayectoria de la pelota de tenis y la velocidad
inicial de la misma.
Las pelotas de tenis están almacenadas en una tolva, estas caen por gravedad hacia el tubo
de salida, cuando están ahí, son golpeadas por un cilindro neumático logrando que la
pelota tenga un alcance correcto, así mismo la dirección de la pelota puede ser ajustada
por el grado de elevación del tubo de salida. Este diseño no tiene partes móviles, algunas
partes deberían ser fabricadas, se le puede dar distintas distancias de lanzamiento. Como
inconveniente se presenta la necesidad de una instalación de un tanque de aire
comprimido lo cual aumentaría los costos del mecanismo y el peso del
28
mismo haciéndolo poco transportable. Necesita una fuente alimentación de CA En la
figura 18 se muestra una patente presentada por Thompson Paul en el año 2004:
Figura 18. Lanzador de pelotas de tenis neumático
Fuente: (THOMPSON, 2004)
2.7.1.3 Alternativa 3. Lanzadora de pelotas de tenis – ruedas rotatorias según Amzar.

Este mecanismo de lanzamiento utiliza dos ruedas giratorias que generalmente están
impulsados por motores eléctricos. Del mismo modo las pelotas se encuentran en una
tolva, una a una caen por un tubo hasta llegar a las dos ruedas que se encuentran girando.
La pelota al entrar en contacto con las ruedas sale expulsada con una velocidad inicial
que depende de la velocidad de rotación de las ruedas, además la velocidad de las ruedas
determina la distancia y fuerza de la pelota.
Las ventajas de este método son su fácil manejo y portabilidad, sus componentes son
fácilmente encontrados en el mercado, para la variación de la velocidad de los motores se
emplea la electrónica para que la pelota alcance varias distancias y efectos. La desventaja
que muestra este sistema es la cantidad de partes móviles que tiene el mecanismo lo que
podría ocasionar dificultades al momento de accionar el lanzador. La figura 19 muestra
las ruedas giratorias y los motores de un mecanismo rudimentario lanzador de pelotas de
tenis.
Figura 19. Lanzadora de pelotas de tenis – ruedas rotatorias
Fuente: (EBO, 2013)

29
CAPÍTULO III
3. DISEÑO DE DETALLE DE LA MÁQUINA LANZADORA DE

PELOTAS DE TENIS
3.1 Evaluación de alternativas
La selección de las alternativas es la parte más crucial para la construcción de un nuevo

producto puesto que se debe considerar los mejores conceptos de diseño capaces de
satisfacer los requerimientos del consumidor pero que a su vez no eleven demasiado los
costos de producción, caso contrario si no se cumplen estos requisitos, el nuevo prototipo
no será lo suficientemente oportuno para responder a las contemplaciones del diseño, ni
podrá ser considerado como un buen modelo. El análisis para determinar la mejor
alternativa se basa en el Método de Evaluación de Soluciones con Criterios Ponderados,
el cual se realiza en base a la relación de importancia que existe entre los criterios citados
y su comparación dentro de una matriz de evaluación, atribuyendo una valoración de 0 ó
0,5 ó 1 basados en su grado de importancia siendo el cero el valor más bajo y el uno el
más alto.
De este modo si la característica asignada en la columna tiene mayor trascendencia en el

diseño que la característica de la fila, entonces se le asignará 1, caso contrario será 0, pero
si los dos criterios son considerados que tienen un mismo efecto sobre el diseño entonces
se estipula un valor de 0,5. (RIBA, 2002)
La ponderación ayuda a determinar qué criterio debe ser más determinante a la hora de
diseñar así como que alternativa de diseño es más adecuada de entre las tres que se han
mencionado en el capítulo anterior.
Para el análisis se llamará Alternativa 1 a la que consiste en el aprovechamiento de la

energía potencial elástica en un resorte, Alternativa 2 a la que se ayuda de un actuador
neumático para impulsar la pelota y Alternativa 3 a la que la pelota es impulsada en medio
de dos ruedas impulsadas por motores eléctricos. Los criterios de ponderación a analizar
son: Costo, Funcionalidad, Fácil uso, Mantenibilidad, Frecuencia, Seguridad, Peso,
Repuestos, Estética
30
Tabla 5. Evaluación de cada criterio
Costo Func. Fácil uso Manten. Frecuencia Seguridad Peso Repuestos Estética +1 Ponderación
Costo 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 1 0,5 1 6 0,133
Funcionalidad 0,5 1 0 1 0,5 0,5 0 0,5 5 0,111
Fácil uso 0,5 0 0,5 1 0 0,5 0 0,5 4 0,089
Mantenibilidad 0,5 1 0,5 1 0 1 0,5 1 6,5 0,144
Frecuencia 0,5 0 0 0 0,5 0,5 0 0,5 3 0,067
Seguridad 0,5 0,5 1 1 0,5 1 0,5 1 7 0,156
Peso 0 0,5 0,5 0 0,5 0 0,5 0 3 0,067
Repuestos 0,5 1 1 0,5 1 0,5 0,5 0,5 6,5 0,144
Estética 0 0,5 0,5 0 0,5 0 1 0,5 4 0,089
Sumatoria 45 1
Fuente: Autores
A continuación se muestra el análisis uno por uno de los parámetros que son necesarios para la evaluación de alternativas:
Tabla 6. Evaluación de las soluciones respecto al costo

Costo Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 +1 Ponderación
Alternativa 1 - 1 1 3 0,50
Alternativa 2 0 - 0,5 1,5 0,25
Alternativa 3 0 0,5 - 1,5 0,25
Sumatoria 6 1
Alternativa 1 > Alternativa 2 = Alternativa 3
Fuente: Autores
Para cada criterio de ponderación se realizó un análisis individual con el objetivo de
conocer que ventajas o desventajas que tiene cada una de las alternativas, en las tablas
desde la tabla 7 hasta la tabla 14 se reseña el análisis individual.
Tabla 7. Evaluación de las soluciones respecto a la funcionalidad

Funcionalidad Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 +1 Ponderación
Alternativa 2 1 - 0,5 2,5 0,42
Alternativa 3 1 0,5 - 2,5 0,42
Sumatoria 6 1
Alternativa 2 = Alternativa 3 > Alternativa 1
Fuente: Autores
Tabla 8. Evaluación de las soluciones respecto al fácil uso

Fácil uso Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 +1 Ponderación
Alternativa 2 0 - 0,5 1,5 0,25
Alternativa 3 1 0,5 - 2,5 0,42
Sumatoria 6 1
Alternativa 3 > Alternativa 1 > Alternativa 2
Fuente: Autores
Tabla 9. Evaluación de las soluciones respecto a la mantenibilidad

Mantenibilidad Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 +1 Ponderación
Alternativa 2 1 - 0,5 2,5 0,42
Alternativa 3 1 0,5 - 2,5 0,42
Sumatoria 6 1
Alternativa 2 = Alternativa 3 > Alternativa 1
Fuente: Autores
Tabla 10. Evaluación de las soluciones respecto a la frecuencia de lanzamiento

Frecuencia Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 +1 Ponderación
Alternativa 1 - 0,5 0 1,5 0,25
Alternativa 2 0,5 - 0 1,5 0,25
Alternativa 3 1 1 - 3 0,50
Sumatoria 6 1
Fuente: Autores
29
Tabla 11. Evaluación de las soluciones respecto a la seguridad
Seguridad Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 +1 Ponderación
Alternativa 1 - 0,5 0 1,5 0,25
Alternativa 2 0,5 - 0,5 2 0,33
Alternativa 3 0,5 1 - 2,5 0,42
Sumatoria 6 1
Fuente: Autores
Tabla 12. Evaluación de las soluciones respecto al peso

Peso Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 +1 Ponderación
Alternativa 2 0 - 0 1 0,17
Alternativa 3 0 1 - 2 0,33
Sumatoria 6 1
Fuente: Autores
Tabla 13. Evaluación de las soluciones respecto a los repuestos

Repuestos Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 +1 Ponderación
Alternativa 2 0 - 0,5 1,5 0,25
Alternativa 3 0 0,5 - 1,5 0,25
Sumatoria 6 1
Fuente: Autores
Tabla 14. Evaluación de las soluciones respecto a la estética

Estética Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 +1 Ponderación
Alternativa 1 - 0,5 0,5 2 0,33
Alternativa 2 0,5 - 0,5 2 0,33
Alternativa 3 0,5 0,5 - 2 0,33
Sumatoria 6 1
Alternativa 1 = Alternativa 2 = Alternativa 3
Fuente: Autores
Después del análisis entre los tipos de lanzadores de pelotas de tenis anteriormente
expuestos, se escoge la alternativa 3 (cinemático) que consiste en dos ruedas impulsadas
por motores eléctricos, al considerarlo más apropiado y que abarca los conocimientos de
diseño, materiales, dinámica, automatización y otras materias afines a la mecánica.
30
A continuación en la tabla 15, se resume las conclusiones para la selección de la
alternativa a seleccionar:
Tabla 15. Conclusiones para selección de la alternativa

Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3
Conclusión
Mecánico-Resorte Neumático Electro-Mecánico
Costo 0,067 0,033 0,033
Funcionalidad 0,019 0,046 0,046
Fácil Uso 0,030 0,022 0,037
Mantenibilidad 0,024 0,060 0,060
Frecuencia 0,017 0,017 0,033
Seguridad 0,039 0,052 0,065
Peso 0,033 0,011 0,022
Repuestos 0,072 0,036 0,036
Estética 0,030 0,030 0,030
+1 0,330 0,307 0,363
Prioridad 2 3 1
Fuente. Autores
3.2 Diseño modular
El diseño modular permite comprender los sistemas que van a forman parte de la máquina
para poder observar su funcionalidad tanto de manera independiente como global. Da
mayor información sobre las alternativas que den solución a los requerimientos que se
desea cumplir.
Módulo de alimentación
Este módulo tiene la función de suministrar de manera periódica al sistema con las pelotas
de tenis que estén contenidas en la tolva mediante el giro de un servo. Consiste de las
siguientes funciones:
 Colocar las pelotas de tenis dentro de la tolva

 Giro del dispensador
 Guiar las pelotas a través de un ducto
 Esperar que la pelota llegue a los rodillos
 Energía eléctrica y potencial
31
Figura 20. Módulo de alimentación
Fuente: Autores
Módulo de ubicación
Este módulo consiste básicamente en el posicionamiento del disparo de la máquina

lanzadora de pelotas de tenis para que lance a las pelotas al lugar que el usuario requiera,
y consta de las siguientes funciones:
 Movimiento rotacional rodillo: impulsa la pelota aplicándole fuerza y torque.

 Variación de velocidades: da efectos de rotación y traslación.
 Giro de direccionamiento horizontal: direcciona el lanzamiento de forma manual.
 Giro de direccionamiento vertical: direcciona el lanzamiento por control remoto.
Figura 21. Módulo de ubicación
Fuente:
Autores3
2 32
Módulo de aplastamiento
 Entrada pelota de tenis a los rodillos

 Ajuste de la pelota entre los rodillos
 Aplastamiento de la pelota de tenis
 Finalmente la expulsión de la pelota.
Figura 22. Módulo de aplastamiento
Fuente: Autores
Conjunto de módulos
Figura 23. Conjunto de módulos
Fuente:
Autores3
3 32
3.3 Bosquejos iniciales utilizando SolidWorks
No siempre se obtiene un buen diseño al primer intento, es por eso que se recurre a las
herramientas digitales donde se realizan bosquejos de los elementos para conseguir un
mecanismo que se adapte mejor a los requerimientos de tamaño, peso, facilidad de
construcción y el diseño industrial, del mismo modo se van realizando cambios de las
dimensiones de manera rápida ayudando a obtener un diseño adecuado.
El primer bosquejo creado muestra un sistema de lanzamiento de pelotas con una base
bastante estable, la entrada de las pelotas hacia el sistema tiene ciertas dificultades al no
tener el suficiente acercamiento a las ruedas, lo cual podría provocar que la pelota caiga
fuera del sistema y ocasionar un atascamiento.
El mecanismo que tiene las ruedas el cual es el responsable de lanzar las pelotas, gira de
manera horizontal sobre su propio eje, pero en la misma estructura podrían chocar las
pelotas y salir hacia la cancha con un ángulo distinto dificultando la práctica del deportista
o peor aun rebotando hacia dentro del sistema produciendo averías.
Figura 24. Primer esquema de lanzador de pelotas
Fuente: Autores
El segundo bosquejo está compuesto por marcos, el sistema de lanzamiento está montado
dentro de un marco que permitirá estabilidad, a su vez este está montado sobre un par de
apoyos paralelos que permitirán el movimiento vertical. Si bien es cierto que
esta propuesta no muestra ningún tipo de problema aparente, es claro que el material
34
ocupado es mayor y por ende el peso y precio aumentará, además la estabilidad de la
máquina no es muy equilibrada.
Figura 25. Segundo esquema de lanzador de pelotas
Fuente: Autores
Tercer bosquejo, para sostener el sistema de lanzamiento se plantea la utilización de un

par de apoyos colocados en los lados laterales del sistema de lanzamiento para el
movimiento vertical mientras que para el movimiento horizontal se planea el uso de un
rodamiento axial o de empuje colocado en la base lo cual permitiría una oscilación. Todo
esto va montado sobre otra base lo que ayudaría a obtener una mejor estabilidad. El ducto
conductor de pelotas de tenis estará montado sobre dos aros que servirán de guía y que se
encuentran lo suficientemente cerca de las ruedas, de tal modo de conducir a la pelota
hacia el sistema de lanzamiento.
Figura 26. Tercer esquema de lanzador de pelotas
Fuente. Autores
35
Este tercer esquema se usó como base para la realización del prototipo final, pero se
realizaron algunas modificaciones. No se pudo utilizar servos para el posicionamiento
debido a los costos elevados, en lugar de eso se trabajó con un mecanismo de cuatro barras
capaz de realizar un movimiento alternativo de manivela-balancín.
Este diseño está basado en el procedimiento planteado por David H. Myszka en el capítulo
5, página 116 (MYSZKA, 2012) y los resultados del mecanismo obtenidos se muestran a
continuación.
En la figura 27 se observa que el mecanismo fue diseñado de tal manera que se cumplan
los siguientes parámetros: desplazamiento angular de balancín θ4 =30°, longitud de la
manivela =45mm, inclinación inicial =100°, longitud del balancín L4 =420mm y longitud
de la biela =285mm, de este modo se dimensionó el mecanismo para que el movimiento
sea continuo.
Figura 27. Análisis geométrico del manivela-balancín
Fuente: Autores
El motor está ubicado en el punto A, este gira constantemente conjuntamente con la

manivela que es el eslabón más corto, el cual mueve a otro eslabón que hará que el
balancín o eslabón de salida, forme un movimiento de vaivén y se balancee conforme el
motor se encuentra girando. Para así lograr el posicionamiento de las pelotas.
36
Figura 28. Dimensiones teóricas del manivela-balancín
θ4=30°
Fuente: Autores
3.4 Ecuación de Gruebler
Después de que se determinó que la máquina lanzadora de pelotas de tenis requiere de un

mecanismo de cuatro barras o desmodrómico, que permite transformar el movimiento
rotatorio del motor a uno de balancín, solucionando el problema del posicionamiento
vertical controlado. Se verifica el movimiento mediante la ecuación de Gruebler que
determina los grados de libertad del dispositivo y de ese modo comprueba si la máquina
se mueve o no, y si lo hace, con que complejidad:
Figura 29.Esquema mecanismo manivela-balancín
Fuente: Autores
37
𝑀 = 3 ∗ (𝑀 − 1) − 2𝑀𝑀 − 𝑀ℎ (13)
𝑀 = 3 ∗ (4 − 1) − 2 ∗ (4) − 0
𝑀 = 3 ∗ (3) − 8
𝑀 = 1 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
Como M es mayor que 0, entonces el mecanismo planteado tiene movilidad. Con tan solo
el giro del eslabón 1, se consigue el movimiento del eslabón 2 y 3, logrando así el
posicionamiento vertical de la máquina lanzadora de pelotas de tenis.
3.5 Cálculo del requerimiento del motor movimiento vertical
3.5.1 Análisis cinemático.
Figura 30. Esquema cinemático
Fuente: Autores
3.5.1.1 Análisis de velocidades. La velocidad angular que se considera adecuada para

lograr un posicionamiento apropiado no debe ser muy elevada, para tener una mayor
precisión al momento de calibrar la colocación del mecanismo. A criterio del diseñador
se propone que el eslabón motor ̅𝑀̅̅𝑀̅dé una revolución cada 2 segundos.
1 2𝑀 2𝑀 𝑀𝑀𝑀
𝑀𝑀 = 𝑀𝑀𝑀 =𝑀
∗ 1 𝑀𝑀𝑀
38
𝑀
𝑀
𝑀
𝑀
39
Eslabón ̅𝑀̅̅𝑀̅
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀= 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀 (14)
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 0 + 𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀
𝑀 𝑀𝑀 )
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (𝑀𝑀 ∗ (45𝑀𝑀𝑀)𝑀𝑀
𝑀
𝑀
𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 141,37 𝑀𝑀𝑀 𝑀
𝑀
Eslabón 𝑀̅̅𝑀̅
Mediante el uso del triángulo de velocidades se obtiene que:
Figura 31. Diagrama de velocidades B/C
Fuente. Autores
𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (506,69 𝑀
; 24,33°)
𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀
40
= (466,35 𝑀
𝑀
; 188,40°)
𝑀
41
Velocidad B/C:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀
(−466,35 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
" ) = 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀"𝑀𝑀) ∗ 𝑀𝑀𝑀"𝑀 ) 𝑀𝑀
𝑀/
(𝑀 𝑀 (−285
𝑀 𝑀
𝑀𝑀 𝑀𝑀
(−466,35𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
" ) = (285 𝑀𝑀𝑀"𝑀𝑀)
𝑀/
𝑀 𝑀
𝑀
𝑀
𝑀𝑀
𝑀𝑀/𝑀 = −1,636 𝑀
𝑀
Eslabón ̅𝑀̅𝑀̅:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀 (15)
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 0 + (𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀)
𝑀 𝑀𝑀
(506,69 𝑀𝑀′ 𝑀 = (𝑀𝑀 𝑀 𝑀′
𝑀 ∗ (420 𝑀 ) 𝑀𝑀
𝑀) 𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀′𝑀
𝑀 ) 𝑀
𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀 = (−420 𝑀𝑀𝑀′𝑀) 𝑀𝑀

(506,69 𝑀 ′ )
𝑀 𝑀
𝑀
𝑀
𝑀𝑀
𝑀𝑀 = −1,206 𝑀
𝑀
Análisis del centro de masa: el eslabón CD es el único que tiene una masa representativa
42
debido a que es éste el que comprende las ruedas, ejes, y estructuras con las que se mueve
solidariamente. Su masa ha sido determinada mediante el modelado en SolidWorks y es
una medida aproximada y se ubica en el punto X en el centro del brazo y a 50 milímetros
de la línea de acción del brazo.
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀
43
Figura 32. Diagrama velocidades X
Fuente. Autores
𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀= 260,43
𝑀
𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 (17)
𝑀 𝑀𝑀
(260,43 𝑀𝑀′ 𝑀 = (𝑀𝑀 𝑀 𝑀′
𝑀 ∗ (215,87 𝑀 ) 𝑀𝑀
𝑀) 𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀′𝑀
𝑀 ) 𝑀
𝑀𝑀
(260,43 𝑀𝑀𝑀′𝑀) = (−215,87 𝑀𝑀𝑀′𝑀) 𝑀𝑀
𝑀
𝑀 𝑀 𝑀
𝑀𝑀
𝑀𝑀 = −1,206 𝑀
𝑀
3.5.1.2 Análisis de aceleraciones.
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀) + (𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 +

44
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀)
𝑀 𝑀 𝑀 𝑀/𝑀 𝑀/𝑀
Análisis aceleración normal de C:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀 𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀)

𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ (𝑀 (19)
45
𝑀𝑀𝑀′) 𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀′) 𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀′) 𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 =
𝑀
(−1,206 (−1,206 (420
𝑀 𝑀
𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (−611,28 𝑀𝑀𝑀′)
𝑀 𝑀2
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (611,28 𝑀𝑀 ; 294,42°)

𝑀
𝑀2
Análisis aceleración tangencial de B:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀) = 0 (20)
Análisis aceleración normal de B:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀
𝑀𝑀𝑀 ∗ (𝑀
𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀) (21)
𝑀
𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (𝑀 𝑀
𝑀𝑀) 𝑀𝑀 )
∗ (𝑀 𝑀 ∗ (45 𝑀𝑀)𝑀𝑀
𝑀
𝑀 𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (−51,28 𝑀𝑀) 𝑀𝑀

𝑀
𝑀2
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (51,28 𝑀𝑀 ; 180°)

𝑀
𝑀2
Aceleración normal C/B:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀
𝑀𝑀𝑀/𝑀 ∗ 𝑀
𝑀𝑀𝑀/𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀 (22)
𝑀/
𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀′) 𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀

𝑀𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀′ ) ∗ (−285
𝑀/ 𝑀/
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 =
𝑀
= 𝑀 (−1,636
(−1,636 𝑀 (763,09
𝑀𝑀𝑀′) 𝑀𝑀
𝑀2
46
𝑀𝑀𝑀′) 𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (763,09 𝑀𝑀 ; 98,4°)

𝑀/𝑀
𝑀2
47
Aceleración C:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀) + (𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 +

𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀) (23)
𝑀 𝑀 𝑀 𝑀/𝑀 𝑀/𝑀
Figura 33. Diagrama de aceleraciones C/B
Fuente. Autores
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (4 948,89 𝑀𝑀 ; 8,4°)

𝑀/𝑀
𝑀2
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (4 920,58 𝑀𝑀 ; 24,43°)

𝑀
𝑀2
Aceleraciones angulares eslabones 2 y 3:
𝑀𝑀
𝑀 4 948,89
𝑀𝑀/𝑀 𝑀2 𝑀𝑀𝑀
𝑀2 = = = 17,36
𝑀𝑀𝑀 285 𝑀𝑀 𝑀2
𝑀𝑀
𝑀
𝑀𝑀 4 920,58 𝑀𝑀𝑀
𝑀2
𝑀3 = = = 11,71
𝑀𝑀𝑀 420 𝑀𝑀 𝑀2
Aceleración X:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 (24)

𝑀 𝑀
48
Aceleración normal X:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀
𝑀𝑀𝑀 ∗ (𝑀
𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀) (25)
𝑀
49
𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀′) 𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (−1,206 𝑀
𝑀𝑀 ) 𝑀𝑀)
∗ (−1,206 𝑀 ∗
(215,87
𝑀
𝑀 𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (−314,18 𝑀𝑀𝑀′) 𝑀𝑀

𝑀
𝑀2
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (314,18 𝑀𝑀 ; 281,034°)

𝑀
𝑀2
Aceleración tangencial X:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀3𝑀∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀/𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 (26)

𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (−11,71 𝑀𝑀𝑀) 𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀′) 𝑀𝑀

(215,87
𝑀
𝑀2
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = −2529,064 𝑀𝑀𝑀′ 𝑀𝑀

𝑀
𝑀2
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 +
𝑀 − 2529,064 𝑀𝑀𝑀′
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = −314,18 𝑀𝑀𝑀′
𝑀 𝑀
𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀= ; 3,952°)
(2548,51 𝑀2
Figura 34. Diagrama aceleraciones X
50
Fuente: Autores
51
3.5.1.3 Cálculo de las propiedades de la masa:
Eslabón 1: Es la manivela del mecanismo desmodrómico, se lo considera como placa

plana para facilitar la resolución. Este elemento tiene una masa de 37,53 g valor que se
obtuvo del software SolidWorks. Las dimensiones principales de la placa son 50mm de
largo y 20 de ancho con un espesor despreciable. Se realiza en cálculo del momento de
inercia con respecto al eje local y:
1
𝑀𝑀1 = 12 𝑀(𝑀2 + 𝑀2) (27)
1
𝑀𝑀1 = ∗ (37,53 𝑀) ∗ (502 𝑀𝑀 + 202 𝑀𝑀)2
12
𝑀𝑀1 = 9 069,75𝑀 𝑀𝑀2 = 9,07 𝑀𝑀 𝑀𝑀2
Eslabón 2: Es el eslabón conector del mecanismo se lo ha considerado como barra delgada

de longitud 320 milímetros y posee una masa aproximada de 147,63 g según el análisis
realizado mediante el software SolidWorks.
Debido a ser una barra delgada, la inercia en el eje local x es igual a la del eje local y.
1
𝑀𝑀2 = 12 𝑀𝑀2 (28)
1
𝑀𝑀2 = ∗ (147,63 𝑀) ∗ (320𝑀𝑀)2 = 1 259 776 𝑀 𝑀𝑀2
12
𝑀𝑀2 = 1 259,77 𝑀𝑀 𝑀𝑀2
Eslabón 3: Este eslabón comprende las ruedas, la estructura, los ejes, las chumaceras, y
los motores, se lo ha considerado como un prisma rectangular debido a la complejidad de
los cálculos debido a la irregularidad de la configuración geométrica. La masa del
conjunto es de 47 485,94 g (dato tomado de SolidWorks). El análisis se lo realiza en el
eje local z donde la longitud del prisma es 500 mm y su ancho es 100 mm.
52
1
𝑀𝑀3 = 12 𝑀 ∗ (𝑀2 + 𝑀2) (29)
53
1
𝑀𝑀3 = (47 485,94 𝑀)(500 𝑀𝑀 + 100 𝑀𝑀)2
12
𝑀𝑀3 = 1 028 862 033 𝑀 𝑀𝑀2 = 1 028 862,033 𝑀𝑀 𝑀𝑀2
Podemos concluir que tanto las inercias como las masas de los eslabones 1 y 2 son
despreciables respecto a la del eslabón 3, que es donde se concentra la masa de la máquina
propiamente, así que de aquí en adelante no se consideraran para los cálculos del
mecanismo.
Figura 35. Diagrama de cuerpo libre del desmodrómico.
Fuente: Autores
Cálculo de la fuerza inercial
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = −𝑀3 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 (30)

𝑀
3
𝑀F𝑀𝑀𝑀i𝑀𝑀𝑀 = − (47 485,94 g) ∗ (2 548,51 mm )

g3
s2
54
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (121,018 𝑀 ; 183,953°)
𝑀
3
55
Cálculo del torque inercial
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀𝑀3 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀3𝑀 (31)

3
𝑀
𝑀T𝑀𝑀𝑀i𝑀𝑀 = (1,028 Kg m2 ) ∗ (11,71 rad)

3g
s2
𝑀T𝑀𝑀𝑀i𝑀𝑀 = 12,053 Nm en sentido antihorario

3g
Planteamiento del sistema de ecuaciones
Eslabón 1
+
→ Σ 𝑀𝑀 = 0
Rx − F x = 0 (32)
14 12
14 − F12 ∗ cos(81,6°) = 0
R x
Σ𝑀𝑀 = 0
Ry − Fy = 0 (33)
14 12
Ry −F ∗ sin(81,6°) = 0
14 12
Σ𝑀𝑀 = 0
M14 − (F y ∗ ̅A̅B̅) = 0 (34)

12
M14 − (F12 ∗ sin(81,6°) ∗ ̅A̅B̅) = 0
Eslabón 2
56
Σ𝑀 = 0
57
𝑀𝑀21 − 𝑀𝑀23 = 0
Eslabón 3
+
→ Σ 𝑀𝑀 = 0
−𝑀𝑀 + 𝑀 𝑀 + 𝑀𝑀 = 0 (35)
32 𝑀3 34
−𝑀𝑀 + 𝑀𝑀 = −𝑀𝑀
32 34 𝑀3
−𝑀32 ∗ 𝑀𝑀𝑀(81,6°) + 𝑀34𝑀 = −𝑀𝑀3 ∗ 𝑀𝑀𝑀(3,95°)
Σ 𝑀𝑀 = 0
𝑀 𝑀 − 𝑀 𝑀 + 𝑀𝑀 = 0 (36)
32 𝑀3 34
𝑀𝑀 + 𝑀𝑀 =𝑀𝑀
32 34 𝑀3
𝑀 𝑀 = 𝑀𝑀3 ∗ 𝑀𝑀𝑀(3,95°)
𝑀32 ∗ 𝑀𝑀𝑀(81,6°) + 34
Σ𝑀𝑀 = 0
̅𝑀̅) − (𝑀 𝑀 ∗ ̅𝑀̅𝑀̅) + (𝑀 𝑀 ∗ ̅𝑀̅𝑀̅) − (𝑀 𝑀 ∗ ̅𝑀̅𝑀̅) = 0

𝑀 𝑀 + (𝑀 𝑀 ∗ 𝑀 (37)
𝑀3 3𝑀 3𝑀 32 32
̅𝑀̅) − (𝑀 𝑀 ∗ ̅𝑀̅𝑀̅) − 𝑀 𝑀
(𝑀 𝑀 ∗ ̅𝑀̅𝑀̅) − (𝑀 𝑀 ∗ ̅𝑀̅𝑀̅) = (𝑀 𝑀 ∗ 𝑀
32 32 3𝑀 3𝑀 𝑀3
(𝑀32 𝑀𝑀𝑀(81,6°) ∗ ̅𝑀̅𝑀̅) − (𝑀32 𝑀𝑀𝑀(81,6°) ∗ ̅𝑀̅𝑀̅)

̅𝑀̅) − (𝑀𝑀3 𝑀𝑀𝑀(3,95°) ∗ ̅𝑀̅𝑀̅) − 𝑀 𝑀
= (𝑀𝑀3 𝑀𝑀𝑀(3,95°) ∗ 𝑀 𝑀
3
𝑀32 [( 𝑀𝑀𝑀(81,6°) ∗ ̅𝑀̅𝑀̅) − (𝑀𝑀𝑀(81,6°) ∗ ̅𝑀̅𝑀̅)]

= 𝑀𝑀3 [(𝑀𝑀𝑀(3,95°) ∗ 𝑀 ̅𝑀̅) − (𝑀𝑀𝑀(3,95°) ∗ ̅𝑀̅𝑀̅)] − 𝑀 𝑀
𝑀
3
58
De este modo obtenemos un sistema de 6 ecuaciones (32), (33), (34), (35), (36), (37),
59
con 6 incógnitas que se resuelven matricialmente. Esto se logra multiplicando la matriz
inversa de incógnitas por la matriz de respuestas. Una vez realizada esta operación se
cuenta con los resultados de las reacciones, fuerzas y momentos de los eslabones:
Tabla 16. Sistemas de ecuaciones

R1-4 y R1-4 x F12 M14 R34x R34y K
0 1 -0,14616 0 0 0 = 0
1 0 -0,98926 0 0 0 = 0
0 0 -44,5167 1 0 0 = 0
0 0 -0,14616 0 1 0 = 120,73
0 0 0,98926 0 0 1 = 8,3422
0 0 -115,923 0 0 0 = -37979
Fuente: Autores
Resultados:
𝑀14𝑀 = 47,886 𝑀
𝑀14𝑀 = 324,1 𝑀
𝑀21 = 𝑀23 = 327,62 𝑀
𝑀14 = 14585 𝑀 𝑀𝑀
𝑀 = 168,62 𝑀
𝑀34
𝑀34𝑀 = −315,76 𝑀
𝑀𝑀𝑀 = 𝑀 ∗ 𝑀 (38)
𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀 = 14, 585 𝑀𝑀 ∗ 𝑀 𝑀 = 45,818 𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑀
Este cálculo nos permite conocer el torque de trabajo que demandará este mecanismo, así
tenemos un requerimiento para comprar el motor de 46 vatios de potencia a una velocidad
de 30 revoluciones por minuto. Como se ha demostrado que no hay un requerimiento
60
grande se selecciona un motor de limpiaparabrisas que cumple con estas
61
especificaciones y es fácil de reemplazar.
3.6 Cálculo del requerimiento del motor ruedas
Para poder calcular la potencia necesaria de los motores se parte de la distancia máxima
que se requiere alcanzar, entonces tomando en cuenta que la cancha tiene una longitud de
23,78 m, por lo tanto:
Figura 36. Movimiento parabólico
Fuente. Autores
𝑀𝑀𝑀𝑀 = 23,78 𝑀
𝑀 = 9,81 𝑀/𝑀2
𝑀 = 60°
𝑀2 𝑀𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀 = (39)
2𝑀
𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑀= 𝑀 (40)
√𝑀𝑀𝑀
2𝑀
(23,78𝑀) (9,81 𝑀/𝑀 2 ) 𝑀

𝑀=√ = 16,413
𝑀𝑀𝑀 2(60°) 𝑀
62
𝑀 16,413 𝑀/𝑀 𝑀𝑀
𝑀= = = 156,31
𝑀 0,105 𝑀 𝑀
𝑀
63
𝑀 = 1492,65 𝑀𝑀𝑀
El peso máximo que puede tener una pelota de tenis es de 57,6 g, como se mencionó en
el estudio bibliográfico.
𝑀 =𝑀∗ 𝑀 (41)
𝑀 = 0,0576 𝑀𝑀
𝑀
𝑀=
∆𝑀
16,413 𝑀/𝑀
𝑀 = (0,0576 𝑀𝑀) ∗ ( )
0,05 𝑀
𝑀 = 18,904 𝑀
Se calcula el torque:
𝑀=𝑀∗ 𝑀 (42)
𝑀 = (18,904 𝑀) ∗ (0,105 𝑀) = 1,985 𝑀𝑀
Se calcula la potencia:
𝑀𝑀
𝑀 = 𝑀 ∗ 𝑀 = (1,985𝑀𝑀) ∗ (156,31 𝑀 ) = 310,268 𝑀
𝑀
𝑀 = 0,42 ℎ 𝑀
Entonces, para escoger el motor para esta aplicación se requiere una potencia de 0,42 hp,
pero al no encontrar en el mercado un motor con esa característica se utiliza uno de 0,56
hp y altas revoluciones.
64
Los motores adquiridos que se ajustan a este requerimiento son los utilizados en una
patineta scooter de segunda mano que tienen una velocidad angular de 2750 rpm.
65
3.7 Calculo del eje
Para este análisis se utilizan los valores máximos de las fuerzas que van a ser soportadas
por el eje, a continuación se muestra el diagrama de cuerpo libre.
Figura 37. Diagrama de cuerpo libre eje
Fuente. (SALDAÑA, 2011, adaptado)
Peso del motor:
𝑀𝑀 = 1,2 𝑀𝑀 = 11,77 𝑀
Momento máximo motor:
𝑀𝑀 = 64 𝑀𝑀
Peso rueda:
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 0,68 𝑀𝑀 = 6,67 𝑀
La pelota de tenis de campo tiene una presión interna que ha sido obtenida de la
bibliografía consultada donde:
𝑀𝑀 𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 5,6 = 549,2
𝑀𝑀2 𝑀2
Área de contacto entre la pelota y la llanta
𝑀 𝑀
𝑀= ∗ 𝑀2 = ∗ (0,01𝑀)2 = 0,0079 𝑀2
4 4
66
𝑀
∗ 𝑀 = 549,2
𝑀𝑀 = 𝑀2 ∗ 0,0079 𝑀 = 4,338 𝑀
2
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
La fuerza de rozamiento entre la pelota y las ruedas
𝑀
𝑀𝑀 = 𝑀 ∗ 𝑀 = 𝑀 ∗
𝑀
2
4,338 𝑀
𝑀𝑀 = (0,25) ∗
2
𝑀𝑀 = 0,542 𝑀
𝑀𝑀𝑀 = 𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 0,542 𝑀 ∗ 0,105𝑀
𝑀𝑀𝑀 = 0,0569 𝑀. 𝑀
Plano XZ
Figura 38. Esquema plano de cargas XZ
Fuente: Autores
Σ𝑀𝑀 = 0
𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀 − 𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀 = 0
0,542 𝑀 ∗ 0,05 𝑀 − 𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ 0,1 𝑀 = 0
𝑀𝑀𝑀𝑀 = 0,271 𝑀
67
Σ𝑀𝑀 = 0
68
𝑀𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑀𝑀 = 0
𝑀𝑀𝑀𝑀 = 0,271 𝑀
Plano XY:
Figura 39. Esquema plano de cargas XY
Fuente: Autores
Sumatoria de momentos punto A
Σ𝑀𝑀 = 0
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀. 𝑀𝑀 − 𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀 − 𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀 + 𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀 = 0
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀 − 𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀 + 𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀 =
𝑀𝑀
6,6 𝑀 ∗ 0,05𝑀 − 4,338𝑀 ∗ 0,05𝑀 + 11,77𝑀 ∗ 0,17𝑀

𝑀𝑀𝑀𝑀 =
0,1𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀 = 21,14 𝑀
Sumatoria de fuerzas en Y
Σ𝑀𝑀 = 0
−𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑀𝑀 = 0
𝑀𝑀𝑀𝑀 = −6,6 𝑀 + 4,338 𝑀 + 21,14𝑀 − 11,77𝑀

69
𝑀𝑀𝑀𝑀 = 7,108 𝑀
Figura 40. Diagrama de esfuerzo cortante
Fuente: Autores
Figura 41. Diagrama momento cortante
Fuente: Autores
Diseño a cargas pico
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 2 ∗ 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 2 ∗ (6,67 𝑀) = 13,34 𝑀
𝑀𝑀𝑀 = 2 ∗ 𝑀𝑀 = 2 ∗ (4,338 𝑀) = 8,676 𝑀
𝑀𝑀𝑀 = 2 ∗ 𝑀𝑀 = 2 ∗ (0,542 𝑀) = 1,084 𝑀
𝑀𝑀 = 2 ∗ (11,77 𝑀) = 23,54 𝑀
Se ha escogido un acero de medio carbono SAE 1045:
𝑀
𝑀𝑀 = 531 𝑀𝑀𝑀 = 531𝑀106
𝑀2
𝑀
𝑀𝑀𝑀 = 627 𝑀𝑀𝑀 = 627𝑀106
𝑀2
70
Aplicando el criterio de ASME para el cálculo del diámetro:
32𝑀 1/3
𝑀={ [(𝑀 3𝑀 2 1/2 } (43)
𝑀
2
𝑀 ) +()]
𝑀 𝑀𝑀 4 𝑀𝑀
𝑀𝑀 = 𝑀 ′ 𝑀 ∗ 𝑀𝑀 ′
𝑀𝑀 = 𝑀 ′ 𝑀 ∗ 0,5 ∗ 𝑀𝑀𝑀
𝑀
𝑀𝑀 = 0,4 ∗ (0,5 ∗ 627𝑀106 )
𝑀2
𝑀
𝑀𝑀 = 125,4𝑀106
𝑀2
Entonces:
1/3
2 2 1/2
32.1,5 0,8239 𝑀𝑀 3 64 )] } (44)
𝑀={ [(1 ∗ 𝑀𝑀
𝑀 ) +(
𝑀 125,4𝑀106 4 531𝑀10 6 𝑀2
𝑀2 𝑀
𝑀 = 0,012 𝑀
𝑀 = 12 𝑀𝑀 ≈ 12 𝑀𝑀
Pero por cuestiones de falta de disponibilidad de un porta rodamientos con un diámetro

tan pequeño, se requiere el uso de un eje de mayor diámetro, utilizando un eje de 17 mm
al que le corresponde un factor de seguridad de 4,5. El tiempo de importación demoraba
aproximadamente 2 meses y el costo acrecentaba, es por esto que se realizó esta
consideración.
3.8 Diseño chaveta y chavetero
71
Para la construcción de la chaveta y chavetero, se hace uso de la tabla del anexo que
muestra las proporciones estándar para la obtener buenas dimensiones de la chaveta para
que tenga la función de proteger al eje y a todo el sistema en una situación de
72
sobrecarga o sobrepresión. Entonces para un diámetro del eje de 17 mm se recomienda
medidas para la sección transversal de la chaveta:
Tabla 17. Dimensiones de la chaveta

Diámetro del eje [mm] 17
Ancho (b) [mm] 6
Profundidad (h) [mm] 6
Fuente: Autores
Figura 42. Dimensiones chaveta chavetero
Fuente: (GODOY, y otros, 2009)
Fuerza de corte:
Potencia motor:
𝑀 = 0,56 𝑀𝑀 = 417,59 𝑀
𝑀=𝑀∗ 𝑀
𝑀 = 𝑀𝑀 ∗ 𝑀 ∗ 𝑀
𝑀
𝑀 = 𝑀𝑀 ∗ ∗ 𝑀
2
2∗ 𝑀
𝑀𝑀 =
73
𝑀∗ 𝑀
74
2 ∗ 417,59 𝑀
𝑀𝑀 = 0,012 𝑀 ∗ 20,856 𝑀𝑀
𝑀
𝑀
𝑀𝑀 = 3336,969 𝑀
Á𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑀𝑀 = 𝑀 ∗ 𝑀 (45)
𝑀𝑀 𝑀𝑀
= (46)
2𝑀 𝑀𝑀
Se ha escogido un acero AISI 1010 debido a que tiene las siguientes características: su
facilidad a ser soldado, maquinabilidad, alta tenacidad, dureza brinell de 95 HB. Se asume
un factor de seguridad n = 1, para que la chaveta funcione como fusible, entonces:
𝑀
305𝑀106 3336,969 𝑀
𝑀2
=
2 𝑀𝑀
𝑀𝑀 = 2,18𝑀10−5 𝑀2
∴ 𝑀 = 0,03 𝑀𝑀
La chaveta debe tener las siguientes dimensiones: b=6, h=6 y L=0,03 mm, pero al ser una
medida difícilmente realizable, se considera hacer una chaveta de 6 mm de longitud.
3.9 Selección de rodamientos
Se hace uso del catálogo de rodamientos de la fábrica de NTN por contar con la
información más idónea, como se ve en la tabla 18 el rodamiento de bolas se ajusta al
poseer características de soportar tanto carga radial como axial. La capacidad de soportar
altas velocidades también es un factor muy importante a considerar, del mismo modo el
bajo ruido/vibración y el bajo torque friccional son particularidades especiales que
influyen en la selección del rodamiento.
75
Tabla 18. Tipos de rodamientos y comparación con su desempeño
Fuente: (NTNCorporation, 2004)
 Capacidad de carga equivalente y vida del rodamiento
𝑀𝑀 = 𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀 (47)
Dónde:
Pr = Carga radial dinámica equivalente [N]

Fr = Fuerza radial aplicada [N]
Fa = Fuerza axial aplicada [N]
X = Factor de carga radial
Y = Factor de carga axial
Los factores de carga X e Y se encuentran en el anexo B
𝑀𝑀 = 𝑀𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑀
Chequeo a carga dinámica:
𝑀𝑀 𝑀𝑀
= (48)
76
𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀
77
0𝑀
𝑀𝑀 =
21,14 𝑀 = 0 ; ≤ 𝑀
𝑀𝑀𝑀𝑀
∴ 𝑀= 1 𝑀=0
𝑀𝑀 = 1 ∗ 21,14 𝑀
𝑀𝑀 = 21,14 𝑀
𝑀 = 5400 𝑀𝑀𝑀 ∴ 𝑀𝑀 = 0,18 Anexo 2
𝑀𝑀∗ 𝑀𝑀
𝑀ℎ = (49)
𝑀𝑀
0,18 ∗ (2,23𝑀𝑀) 0,18 ∗ (2 230 𝑀)

𝑀ℎ = =
21,14 𝑀 21,14 𝑀
𝑀ℎ = 18,988
𝑀10 = 500 ∗ 𝑀ℎ 3
𝑀10 = 500 ∗ (18,988)3
𝑀10 = 3 422 843,86 ℎ 𝑀𝑀𝑀𝑀
Se justifica la vida tan larga del rodamiento debido al coeficiente de seguridad de 4,5
anteriormente expuesto en el cálculo del eje.
Chequeo a carga estática:
𝑀𝑀𝑀 = 0,6 𝑀𝑀 + 0,5 𝑀𝑀
𝑀𝑀𝑀 = 0,6 ∗ 21,14 𝑀
78
𝑀𝑀𝑀 = 12,684 𝑀
79
𝑀𝑀𝑀 < 𝑀𝑀 → 𝑀𝑀𝑀 = 𝑀𝑀 = 21,14 𝑀
Verificación de resistencia del rodamiento
𝑀𝑀′ = 𝑀𝑀 ∗ 𝑀𝑀𝑀
𝑀𝑀′ = 1,2 ∗ 21,14 𝑀
𝑀𝑀′ = 25,36 𝑀
𝑀𝑀′ ≤ 𝑀𝑀𝑀 ∴ 𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
3.10 Cálculo de la velocidad de lanzamiento
Conociendo que la velocidad angular del motor (ω) es de 2750 rpm y que el radio de la
rueda (r) encontrada en el mercado es 0,105 m.
Figura 43. Especificaciones motor

Modelo MY 1010
Voltaje/potencia 24 V/250W
Corriente nominal 11,5 A
Velocidad nominal 2750 rpm
Fuente: Autores
𝑀=𝑀∗ 𝑀
𝑀𝑀
𝑀 = 2750 𝑀 ∗ 0,105𝑀
𝑀𝑀
𝑀
𝑀𝑀
𝑀 = 287,979 𝑀 ∗ 0,105𝑀
𝑀
𝑀 𝑀
𝑀 = 30,238
80
= 108,857 𝑀𝑀/ℎ
Esta es la velocidad tangencial en el borde de la rueda, en donde entra en contacto con

la pelota. Como existen dos ruedas, la pelota tendrá un doble impulso que sería
81
idealmente el doble de V. La misma que sería equiparable a un nivel profesional. Un
tenista profesional alcanza una velocidad de respuesta de 90 a 120 km/h, mientras que un
jugador amateur se maneja entre 30 a 70 km/h.
Dada esta situación se ha considerado pertinente hacer trabajar a los motores a la mitad
de su capacidad para que los rangos de velocidades sean de un nivel amateur. Entonces
para las pruebas de validación de la máquina, se ha reducido electrónicamente la
capacidad de los motores de 2750 a 1375 rpm.
3.11 Análisis de cargas usando el software ANSYS
El software ANSYS es un programa que permite hacer análisis de elemento finito y de

este modo aplicar de forma más real los principios teóricos que rigen fenómenos como el
esfuerzo mecánico, la transferencia de calor, entre otros. Para este trabajo se usa este
software para determinar los esfuerzos a que están sometidos los elementos mecánicos y
si estos resisten o no, teóricamente.
Así mismo, las cargas que causas esfuerzos y la ubicación de las mismas se determinaron
experimentalmente y con la ayuda del software SolidWorks, principalmente la carga
debido al peso de los elementos que están soportados en cada elemento a analizar mientras
que las fuerzas debidas al propio funcionamiento de la máquina lanzadora de pelotas de
tenis se determinaron por análisis teóricos.
Este análisis de elemento finito mediante el software ANSYS se ha aplicado a elementos

que se ha considerado críticos y cuyo análisis teórico sería complicado, y los resultados
obtenidos sirven para validar su diseño cumpliendo los parámetros de funcionalidad,
resistencia y estabilidad.
Es así que el análisis abarca los componentes como la base inferior, la base superior, el
eje y el carrito que soporta toda la máquina lanzadora de pelotas de tenis.
3.11.1 Base inferior. La base inferior es un elemento que tiene como función actuar
de pivote fijo para regular el movimiento de la máquina a su alrededor. Está formada por
una plancha de acero laminado a la que se ha practicado un taladro para soldar un tubo
hueco de acero en donde se aloja el rodamiento que ayuda al giro horizontal
82
manual de la máquina lanzadora de pelotas de tenis.
Todo este elemento está asentado de manera fija en una plancha de acero por la parte
inferior que actúa como soporte de este elemento y está en contacto con rodamientos
mediante un ajuste fijo, y es justamente ahí donde se transmite la carga del peso de
muchos elementos más de la máquina a la cara interior del cilindro, entonces a este
elemento se lo debe analizar debido a que es un punto crítico donde todas las cargas están
concentradas.
Debido al propio funcionamiento de la máquina la carga de mayor relevancia, el peso, no

tiene una posición fija con respecto a el elemento analizar, se mueve se un rango de
posiciones que oscila de izquierda a derecha, entonces su centro de gravedad es
considerado como variable.
De estos escenarios y según el análisis el caso más crítico es cuando la máquina se

encuentra en posición neutral, ahí se produce el factor de seguridad más bajo. Gracias al
análisis en SolidWorks se determinó que la carga soportada es de 41,8 kg que provocan
una fuerza de 411 N en el centro de gravedad, mismo que se encuentra fuera y por encima
de la placa a una distancia de 329 mm y causa una distribución de esfuerzos que es como
se muestra en la figura 44. De ahí se desprende que el esfuerzo máximo que experimenta
teóricamente este elemento es de 52 MPa.
Figura 44. Análisis de esfuerzo equivalente de Von Mises en la placa inferior mediante
el uso de software ANSYS
Fuente:
Autores6
3 65
Esto se debe a que la carga, provocada tanto por el peso como por el trabajo, se aplica en
de forma remota a esta placa y genera esfuerzos debido al peso y los momentos
resultantes. La parte más afectada, de acuerdo este análisis de elemento finito, es la
soldadura, esto debido a su geometría que es un concentrador de esfuerzos. En donde el
factor de seguridad llega a 2,56 según la figura 45 sacada del mismo análisis anterior. Y
como resultado de este análisis se concluye que la placa base inferior soportara las cargas
a las que estará sometida y el diseño es aceptable.
Figura 45. Análisis de esfuerzo equivalente de Von Mises en la placa inferior mediante
el uso de software ANSYS
Fuente: Autores
Figura 46. Análisis de factor de seguridad en fatiga para la placa inferior mediante el
uso de software ANSYS
Fuente:
Autores6
4 65
3.11.2 Base superior. Este elemento es similar a la base inferior en cuanto a su
funcionalidad y forma, del mismo modo está formado por una plancha de acero laminado
a la que se le ha practicado la soldadura de un eje que embona en el agujero que se le
practicó a la base inferior, sin embargo tiene una longitud considerable genera un
momento en la soldadura del eje. Para determinar las cargas que afectan a este elemento
se ha usado el software SolidWorks en lo referente a una aproximación del peso de los
componentes soportados y su ubicación espacial. En las figuras 47, 48 y 49 siguientes se
muestran los resultados del análisis de elemento finito usando el software ANSYS.
Figura 47. Resultados de esfuerzo, deformación y factor de seguridad del Análisis en

ANSYS de la Base Superior
Fuente: Autores
Figura 48. Resultados deformación del Análisis en ANSYS de la Base Superior
Fuente:
Autores6
5 65
Figura 49. Resultados del factor de seguridad del análisis realizado ANSYS de la base
superior
Fuente: Autores
El análisis en el software ANSYS arrojó resultados favorables en cuanto a la resistencia

del elemento para esfuerzos y deformación. Teniéndose un factor de seguridad mínimo
de 6 lo que indica un sobredimensionamiento, a pesar de ello, por motivos de factibilidad
y disponibilidad de recursos se considera que es la opción más adecuada y se da como
satisfactorio el uso de este elemento, y queda abierta la ventana para una posible futura
mejora de eficiencia.
3.11.3 Eje. Se cree también conveniente el análisis de elemento finito de la flecha que
soporta a las ruedas que, con su rotación, impulsan las pelotas de tenis. Para el cálculo de
las cargas se ha admitido valores referenciales en base al trabajo que realiza el eje.
Este elemento esta hecho de acero de transmisión SAE 1045 y está soportado por una
chumacera, por un lado y directamente por el motor, por el otro. Los resultados del
análisis se muestran en las figuras subsiguientes.
Como resultado de las figuras, el eje fleja pero su deformación es admisible, además se
genera un punto de concentración de esfuerzos en la hendidura para la vincha que fija el
desplazamiento de la rueda y del eje mismo. Es aquí donde se genera el esfuerzo
combinado mayor con un factor de seguridad mayor 3, sin embargo es suficiente para que
el eje pueda trabajar de forma correcta.
66
Figura 50. Resultados de deformación del análisis en ANSYS del eje.
Fuente: Autores
Figura 51. Resultados del análisis de esfuerzos en el eje usando el software ANSYS.
Fuente: Autores
Figura 52. Resultados del análisis de factor de seguridad en el eje usando el software
ANSYS.
Fuente: Autores
De esta forma se ha validado las dimensiones y geometrías de los elementos críticos de

la máquina lanzadora de pelotas de tenis, y se concluye que estos resisten adecuadamente
a las cargas a que están sometidos. Cabe recalcar que el análisis de elemento finito que se
aplicó gracias a la ayuda del software ANSYS se ha valido de datos aproximados
teóricamente con la ayuda del software SolidWorks y representan un estudio previo a la
construcción.
67
CAPÍTULO IV
4. PROCESOS Y CONSTRUCCIÓN
4.1 Construcción de la máquina lanzadora de pelotas de tenis.
4.1.1 Sección mecánica. Se escogió una plancha delgada de acero SAE A36 al
carbono laminada en frío de 3mm de espesor para la elaboración del cuerpo principal del
mecanismo, debido a su bajo precio y estabilidad. Consiste en un cuerpo rectangular de
cuatro caras donde se montaron los elementos de lanzamiento de las pelotas que se explica
a continuación: en la parte inferior se realizaron agujeros en los cuales va montado el eje
y los pernos que sujetan los porta motores. Del mismo modo, en la parte superior se
realizaron aberturas lo sufrientemente largas como para tener la facilidad de ajustar al eje
a una altura idónea que permita que las ruedas se encuentren separadas una distancia
capaz de darle a la pelota la presión necesaria para que salga expulsada.
Figura 53. Cuerpo principal
Fuente: Autores
Los ejes fueron realizados de acero SAE 1045 mediante procesos de cilindrado y
refrentado, y siguen las recomendaciones citadas en el marco teórico puesto que son
totalmente desmontables para facilitar el mantenimiento, sus dimensiones son compactas
y no existen cambios bruscos de sección debido a los chaflanes que fueron utilizados para
disminuir los esfuerzos concentrados. El eje adquiere su rotación directamente de los
motores de 0,56 hp, el eje a su vez transmite potencia, velocidad y rotación a las ruedas
de impulso.
Figura 54. Eje de transmisión
Fuente: Autores
68
Se utilizaron anillos de retención para la seguridad de los ejes que se acoplan directamente
a la ranura que fue mecanizada. La función de este elemento es ajustar al eje en una
posición estable pese al movimiento de la máquina.
Figura 55. Anillos de retención
Fuente: Autores
Para los soporte de motores se consideró un acero SAE 1020 al ser un material adecuado
para maquinar y para soportar soldadura, además este elemento no va a estar sometido a
cargas dinámicas es por esto que este material se ajusta perfectamente.
Los soportadores de los motores son los encargados de la estabilización y

posicionamiento de los elementos que tienen alta importancia en este trabajo, es decir los
motores de corriente continua encargados del giro de las ruedas.
Figura 56. Soporte de motor
Fuente: Autores
Las ruedas se relacionan directamente con la pelota, por ende fue muy importante su
selección debido a que su función principal es permitir un contacto adecuado con la pelota
para que esta se adhiera a la llanta, además servirán como guía para que la pelota sea
expulsada del sistema con una velocidad semejante a la velocidad de rotación de las
llantas.
Estas llantas tienen la característica de que el aire a presión está contenido entre la llanta
y el rin es decir, no posee un tubo inflable, se escogió esta características dado que se
69
logra regular la presión interna de las ruedas y obtener otros efectos en la pelota. El
material de la llanta también fue considerado para su selección de tal modo de que no
cause daños considerables a la contextura y forma de la pelota.
Del mismo modo el tamaño fue otro parámetro a seleccionar, estas llantas tienen un
diámetro de 210 mm con lo que se logra aumentar el torque de salida de la pelota.
Figura 57.Ruedas
Fuente: (XINYUE, Taizhou, 2010)
Los motores funcionan con corriente continua y brindan al sistema una velocidad angular
aproximada de 2750 rpm en plena carga, tienen una potencia de 0,56 hp, suficiente para
arrojar a la pelota hacia el otro lado de la red de tenis con una velocidad lineal de 59,38
m/s y suministran al mecanismo la fuerza suficiente para soportar así la presión de la
pelota sin sufrir ningún daño.
Figura 58. Motor
Fuente: Autores
70
Se montan uno a uno los componentes al cuerpo principal del mecanismo, procurando
que todo sea desmontable para que sea sencilla la mantenibilidad del sistema. Pudiendo
así reemplazar los elementos en el caso de sufrir deterioro. Como se observar en las
figuras siguientes, tanto las chumaceras como los soporta motores son ajustados mediante
el uso de tuercas y tornillos, para asegurar la sujeción.
Figura 59. Montaje chumaceras
Fuente: Autores
Figura 60. Montaje soporta motores
Fuente: Autores
Para el movimiento vertical se utilizó un motor de corriente continua que son

generalmente usados para mover los limpia parabrisas de los automóviles. Al motor va
acoplado un mecanismo desmodrómico para la transformación de movimiento.
Funcionan con 12 voltios y consumen 3 amperios.
El distintivo especial de estos motores es que el movimiento es conducido por un tornillo

sin fin el cual hace girar una rueda dentada y este a su vez mueve un eje que hace girar la
biela.
Figura 61. Motor limpia parabrisas
Fuente: Autores
71
Las pelotas de tenis tienen un diámetro entre 6,35 y 6,67 cm, entonces para el sistema de
alimentación, se consideró utilizar un tramo de tubería de 3” y un codo de 45°de PVC. Al
tramo de tubería se le realizó un destaje para que la alimentación se encuentre a menor
distancia de las ruedas, el tamaño del destaje es lo suficientemente grande de tal modo
que una de las ruedas cabe en él.
Además, cumple la función de impeler a la pelota desde el ducto y direccionarla hacia las
ruedas. El sistema de alimentación está sujeto al cuerpo principal por medio de platinas
de hierro.
Otro componente importante de la alimentación es la parte móvil que une al codo con la
tolva, esta pieza tiene que ser lo suficiente flexible para que se estire y se contraiga,
permitiendo que las pelotas rueden. Se realizó un espiral tomando como material al tubo
de PVC, el paso del espiral es de 5 cm que es suficiente para que la pelota no se atasque
en el trayecto.
Figura 62. Tubo de alimentación
Fuente: Autores
Figura 63. Sistema de alimentación
Fuente: Autores
72
Figura 64. Montaje de elementos
Fuente: Autores
El NX es un software de simulación virtual que brinda soluciones para el diseño y la

manufactura digital de partes y piezas. Para la elaboración de la carcasa se utilizó esta
herramienta CAD/CAM para la optimización del diseño.
Una vez obtenidos los planos de la carcasa se procedió a cortar y doblar la plancha de tol
negro de 0,9 mm. De igual manera, la carcasa es totalmente desmontable para poder
realizar el mantenimiento de la máquina.
Figura 65. Carcasa
Fuente: Autores
La máquina lanzadora de pelotas de tenis tiene que ser transportable, para ello se elaboró
un sistema de materiales reciclados, para el cuerpo se utilizó un perfil G y placas de hierro
para los soportes que sobraron en una construcción. Además se utilizaron ruedas de nylon
para evitar el daño en la cancha de tenis. De este modo es posible llevar a la máquina de
un lado a otro con tan solo hacerla rodar.
73
Figura 66. Sistema de transporte
Fuente: Autores
Finalmente se obtiene el prototipo de la máquina lanzadora de tenis de campo con todos

los elementos ya montados, dando un diseño bastante cómodo para el usuario y con una
capacidad en la tolva de más de 50 pelotas de tenis para un entrenamiento continuo.
Cuenta además con la característica que cuando el dispositivo no esté en funcionamiento,
al dar la vuelta a la tolva, ésta se acopla a la carcasa, siendo un diseño más compacto y
funcional para trasladarlo o guardarlo.
Figura 67. Máquina lanzadora de pelota de tenis
Fuente: Autores
74
4.1.2 Sección electrónica. El control de la máquina lanzadora de pelotas de tenis se
lo hace por medio de Arduino Nano debido a su pequeño tamaño para adaptarlo a un
control remoto que podrá ser portátil para facilidad del deportista o del entrenador para
controlar la máquina a largas distancias, el lenguaje de programación es sencillo y la
comunicación se la realiza mediante la conexión de un puerto Mini-B USB en el Arduino
y un puerto USB en la computadora.
Figura 68. Arduino Nano
Fuente: (ARDUINO, 2016)
Para la comunicación entre el usuario y la máquina se consideró la utilización de bluetooth

pero el existente en el mercado tiene un alcance de 15 m que es insuficiente para cubrir
la longitud de la cancha de tenis que es de 23,78 m, es por ello que se decidió utilizar otro
tipo de red inalámbrica, en este caso la red por radio fue la solución más idónea ocupando
un Transceiver Cy2198TR como método de comunicación. Esta comunicación
inalámbrica tiene un mayor rango alcanzando hasta un máximo de 100 m, recibiendo
ondas de radio en 64 frecuencias
Figura 69. Antena inalámbrica direccional por radio frecuencia
Fuente: (CARROD, 2014)
La máquina lanzadora de pelotas de tenis va a ser utilizada por usuarios de distintas

edades, es por esto que la interfaz del control remoto tiene que ser lo más amigable para
que la comunicación entre el usuario y la máquina sea favorable.
75
Para la visualización de las opciones de la máquina entre automático y manual y para que
el usuario pueda observar las variaciones de velocidad y posición de la máquina se utiliza
una pantalla azul 16x2 que funciona con 5V.
Figura 70. Pantalla azul 16x2
Fuente: Autores
El circuito de la figura 71 está diseñado para la activación del sistema de lanzamiento y

de posicionamiento de la máquina. Cuenta con cinco botones que van a permitir que el
usuario controle las opciones de velocidad, dirección de giro es decir para el movimiento
vertical, y para que pueda seleccionar entre las opciones de manual y automático. La
máquina lanzadora de pelotas de tenis puede ser controlada haciendo uso de un control
remoto.
Figura 71. Circuito control armado en protoboard
Fuente: Autores
76
Figura 72. Circuito Arduino-led-potenciómetro-Proteus 8
Fuente: Autores
Este dispositivo utiliza tres motores, dos para el sistema de expulsión (movimiento de las
ruedas) y uno más para el posicionamiento (movimiento vertical). Los motores para el
sistema de expulsión debido a sus características necesitan ser alimentados por 24V
mientras que el motor del movimiento vertical requiere 12 V en corriente directa, es por
esto que no se necesita de una fuente de alimentación externa para ejecutar su
funcionamiento. Para lograr que la máquina sea autónoma se utiliza baterías de 5000
mAh.
Se realiza un diseño de placas PCB para poner en macha los motores de ambos sistemas,
a continuación se muestran los dos diseños elaborados:
 Circuito con mosfet. En la figura 73 se muestra el circuito de encendido de un

motor DC mediante el empleo de un mosfet. IRF P150N.
Los mosfet de potencia son componentes electrónicos que permiten el control de

corrientes elevadas, posee tres terminales de salida drain (base), source (emisor) y gate
(común). Para el caso de esta aplicación se emplea del mismo por las características de
corriente del motor DC a controlar.
El circuito consta de dos etapas: etapa de control y etapa de potencia donde se emplea el
mosfet. Las dos etapas se encuentran aisladas entre sí mediante el opto acoplador.
77
Funcionamiento: La señal de control (activación) proviene del controlador Arduino
mismo que emite una señal high (5 V) de uno de sus pines, lo que hace que llegue la señal
eléctrica a los dos extremos del Led (emisor) del opto acoplador se emite una señal
luminosa, que recibe el receptor. Este al recibir una señal luminosa genera en sus bornes
una tensión eléctrica misma que será la tensión de salida. Es decir cuando recibe luz el
detector se comportara como un interruptor cerrado generando una señal de salida,
mientras que si la señal de control es low (0 V) no recibe una señal lumínica y se comporta
como un interruptor abierto y no producirá ninguna tensión a su salida.
La etapa de potencia del circuito presenta el siguiente funcionamiento, a diferencia del

circuito con relé de potencia porque el elemento empleado ahora es un mosfet.
Cuando la señal de control es high, existe una tensión de salida, la resistencia de 10 KΩ

sirve para limitar la corriente inicial que circula por la terminal gate del mosfet, al circular
esta tensión por el terminal gate hace que el mosfet entre en saturación, en ese momento
la resistencia interna entre source y drain es muy baja, con esto se logra controlar el paso
de la corriente de la fuente externa de 15 V a través del motor haciendo que este gire.
Cuando la salida de control es low la tensión en el gate del mosfet llega a 0 V, por lo que
el mosfet deja de conducir saliendo del estado de saturación y en consecuencia apagar el
motor puesto que hay un comportamiento de circuito abierto, impidiendo la circulación
de corriente en el motor.
En el circuito también se encuentra el diodo de protección conectado en paralelo al motor,

con esto nos aseguramos evitar daños en el circuito por posibles retornos de corriente o
picos de voltaje producidos por la constante conmutación a la que se encuentra sometido
el mosfet.
Figura 73. Circuito con mosfet
Fuente: Autores
78
Figura 74. Placa circuito con mosfet
Fuente: Autores
 Relé de potencia. En la figura 75 se muestra el circuito de encendido de un motor

DC mediante el empleo de un relé SLD M12VDC-1C. De igual manera que en el
circuito mosfet, el circuito consta de dos etapas: etapa de control y etapa de
potencia. Las dos etapas se encuentran aisladas entre sí mediante el optoacoplador.
Funcionamiento: La señal de control (activación) proviene del controlador Arduino

mismo que emite una señal high (5 V) de uno de sus pines, lo que hace que llegue la señal
eléctrica a los dos extremos del led (emisor) del optoacoplador, se emite una señal
luminosa, que recibe el receptor.
Este al recibir una señal luminosa genera en sus bornes una tensión eléctrica misma que
será la tensión de salida. Es decir, cuando recibe luz el detector se comportara como un
interruptor cerrado generando una señal de salida, mientras que si la señal de control es
low (0 V) no recibe una señal lumínica y se comporta como un interruptor abierto y no
producirá ninguna tensión a su salida.
Cuando la señal de control es high, es decir existe una tensión de salida, esta hace que el
transistor pase a un estado de saturación (conducción), haciendo que la corriente entre
emisor y colector excite la bobina del relé, haciendo que el contacto cambie de posición.
Si la señal de control está en low el transistor entra en corte e impide el flujo de corriente
y la bobina se mantiene en su posición de reposo.
El transistor es empleado puesto que es un dispositivo que maneja tensiones mayores a

las soportadas por el dispositivo de control Arduino, potenciando su capacidad de
corriente y voltaje con solo un pequeño pulso.
79
En este caso el transistor se encuentra conectado a una fuente externa de 12 V, voltaje de
trabajo del motor DC. A su salida el relé tiene 3 pines entre los pines de salida 2 y 3 se
encuentra una salida de tipo normalmente abierto, es decir un circuito abierto sin excitar
la bobina; y entre los pines 2 y 4 es de tipo normalmente cerrado, es un circuito cerrado
sin excitar la bobina.
Para fines de esta aplicación se conecta el motor al contacto no normalmente abierto, de

manera que cuando el transistor entre en saturación y cambie la posición del relé, este
cierre el circuito y permita el flujo de corriente en el motor y empiece a girar. Mientras
que si el transistor está en corto, no se cambiara el estado de los contactos del relé y este
permanecerá abierto dejando apagado al motor.
Además de la protección que brinda el optoacoplador, en el circuito se encuentra un diodo

de protección conectado en paralelo a la bobina del relé. Esto debido a que cada vez que
exista la conmutación en el relé, se generan picos de voltaje debido a la corriente que pasa
a través de la bobina. Para evitar que los picos de voltaje regresen al controlador Arduino
y se resetee, se hace uso de esta protección, que se encarga de absorber estos picos.
Figura 75.Relé de potencia
Fuente: Autores
Figura 76. Placa relé potencia
Fuente: Autores
80
4.1.2.1 Líneas de programación. Existen dos controladores, un transmisor y un
receptor. El receptor se encuentra en la máquina mientras que el transmisor se encuentra
en un control remoto, estos se comunican por medio de un Transceiver.
Cada uno es controlado por un Arduino, en la siguiente figura se muestra la programación:
Figura 77. Programación receptor
Fuente: Autores
81
Figura 78. Programación transmisor
Fuente: Autores
82
CAPÍTULO V
5. FASE EXPERIMENTAL
5.1 Validación de la máquina lanzadora de pelotas de tenis
Se realizó un procedimiento de pruebas para demostrar la capacidad de la máquina

lanzadora de pelotas de tenis denotando su precisión de posicionamiento y frecuencia de
salida de las pelotas dado que tiene que ser conforme a los objetivos planteados
cumpliendo así las especificaciones y requerimientos del usuario. Para validar una
máquina es necesario un sistema de pruebas que consiste en cuatro aspectos
fundamentales:
 Entorno de pruebas: Elementos que forman parte del lugar de trabajo, en este caso
las dimensiones de la cancha de la red.
 Equipo de pruebas: Son los responsables de la realización de las pruebas.
 Procesos de pruebas: Es la recolección de los datos las cuales tienen que ser
documentadas, en base a la experimentación.
 Recursos de pruebas: son las herramientas o software necesarios para el desarrollo

de las pruebas. Se utiliza las aplicaciones de Smartphone e instrumentos de
medición de longitud.
Figura 79. Relación componentes sistema de pruebas
Fuente: (INTECO, 2009)

83
Los requerimientos y las estrategias de verificación para la validación de la máquina
lanzadora de pelotas de tenis se enlistan a continuación:
 Velocidad de la pelota: se la realiza mediante la utilización de dos aplicaciones para

Smartphone que simula un radar de velocidad. Las podemos encontrar en el App
Store como Tennis Serve-o-Meter versión 1.10, desarrollada por Mnsquare y como
Tennis Radar Gun creado por Tania Moise versión 1.0. La primera aplicación
permite grabar videos en tiempo real, pudiendo variar la velocidad del video
reproduciéndolo en cámara lenta o cuadro por cuadro. Tiene mayor precisión al
considerar la resistencia del aire y la aceleración de la gravedad. La segunda es más
simple, consiste en un solo botón que al mantener presionado empieza a determinar
el tiempo que se demora la pelota hasta llegar al otro lado de la cancha de tenis,
dándonos una velocidad aproximada de la pelota en km/h.
 Es importante la obtención de esta validación para poder comprobar que la máquina

lanzadora de pelotas simula un golpe real ejecutado por un tenista en un juego.
 Distancia y posicionamientos alcanzados: esta validación se la realiza manualmente

mediante la toma de datos, la máquina lanzadora de pelotas de tenis tiene que arrojar
las pelotas dentro del área de la cancha. La importancia de esta validación se ve en
la determinación del desenvolvimiento de la máquina para la eliminación de
posibles errores, observando las posiciones de las pelotas al caer para tener un
historial sobre la exactitud del dispositivo.
5.1.1 Pruebas. Se deben realizar actividades concretas para que la máquina

lanzadora de pelota de tenis cumpla con éxito las especificaciones bajo condiciones
normales de trabajo para satisfacer los requerimientos del usuario. Para la validación del
dispositivo se observó su comportamiento siguiendo los aspectos que se muestran a
continuación:
5.1.1.1 Pruebas de velocidad. Como se explicó anteriormente para esta prueba se va a

utilizar dos métodos: analítico y Tennis Radar Gun. Para el primer método se usó
fórmulas de cinemática básica, movimiento parabólico y datos provenientes de la
84
observación de videos de lanzamientos hechos por la máquina lanzadora de pelotas de
tenis de campo en cámara lenta, utilizando los tiempos cuadro por cuadro. Para el segundo
método, mediante la aplicación, se obtienen los datos de velocidad. A continuación se
exponen los resultados de las pruebas de funcionamiento que fueron realizadas en campo:
Figura 80. Esquema de un movimiento parabólico
Fuente: Autores
Tabla 19. Pruebas usando cinemática básica

t0 t1 t X1 Y0 Yo V Y1 Ángulo
s cuadros s cuadros s m m m km/h m grados
22 15 24 1 1,53 18,5 -0,55 0 50,497 3,162 30,668
4 7 5 28 1,70 19,0 -0,55 0 49,494 3,821 35,617
Efecto 1
Slice
12 16 14 1 1,50 17,0 -0,55 0 47,923 3,038 31,640

4 25 6 5 1,33 17,5 -0,55 0 52,135 2,461 25,002
16 27 18 11 1,47 17,5 -0,55 0 49,461 2,917 29,721
Promedio efecto 1: slice 49,902 3,080 30,53
4 12 5 15 1,10 18,3 -0,55 0 62,425 1,770 16,380
8 14 9 18 1,13 18,3 -0,55 0 60,925 1,860 17,425
Efecto
2 Flat
3 28 5 0 1,07 18,5 -0,55 0 64,700 1,682 15,196

spin
0 25 1 17 0,73 11,9 0,30 0 60,169 1,367 13,855

2 14 3 6 0,73 11,9 0,25 0 60,111 1,340 13,628
Promedio efecto 2: flat spin 61,539 1,664 15,795
2 1 3 10 1,30 17,5 -0,55 0 52,980 2,354 23,834
6 1 7 10 1,30 17,5 -0,55 0 52,980 2,354 23,834
Efecto
3 Top
10 3 11 15 1,40 18,0 -0,55 0 51,811 2,684 26,702

spin
19 46 21 40 1,90 21,0 -0,55 0 51,359 4,702 39,219

23 36 25 28 1,87 20,8 -0,55 0 51,232 4,548 38,464
Promedio efecto 3: top spin 52,072 3,328 30,411
Fuente: Autores
85
Para el método que se hizo uso de la aplicación Tennis Radar Gun se procuró la mayor
precisión posible, uno por uno se fueron analizando los videos que fueron capturados
mientras tenistas experimentaban los tres efectos de movimiento que las pelotas
adquieren. A continuación se exponen los resultados:
Tabla 20. Pruebas usando Tennis Radar Gun

Velocidad ≥ 30 [km/h]
Efecto No. de lanzamientos Velocidad [km/h]
Si No
1 53,2 X
2 62,5 X
3 52,8 X
1
4 63,9 X
5 62 X
Promedio 58,88
1 73,1 X
2 73,8 X
3 80 X
2
4 81,5 X
5 74,4 X
Promedio 76,56
1 54,5 X
2 55,9 X
3 54,5 X
3
4 62,9 X
5 65,8 X
Promedio 58,72
Fuente: Autores
5.1.1.2 Prueba de distancia y posicionamiento. La máquina lanzadora de pelotas tiene

que direccionar las pelotas de tenis de tal modo que lleguen al lado de la cancha donde se
encuentre el deportista, para validar esta prueba se ha divido a la cancha en áreas para
poder determinar con que precisión caen las pelotas dentro de cada una de las divisiones.
El dispositivo es colocado sobre la línea base en la marca central.
Dónde:
M = Máquina lanzadora de pelotas de tenis

A = Zona de fondo
86
A1 = Zona de saque derecha
A2 = Zona de saque izquierda
B = Zona para dobles izquierda
C = Zona para dobles derecha
D = Fuera de cancha
Figura 81. Zonas cancha de tenis
Fuente: Autores
 Pruebas sistema manual. En estas pruebas se posiciona a la máquina en la mitad de

la cancha opuesta sobre la línea base y marca central (figura 81, letra M) para que
dispare a una sola zona y se verifica que las pelotas caigan dentro del área deseada,
además no puede variar considerablemente la ubicación inicial.
La gama de posibilidades de sesiones de entrenamiento es bastante amplia debido a la

variación del ángulo de lanzamiento entre (60° y 90°) que afecta directamente a la
translación, proporcionando un alcance de disparo mayor o menor, y por cada alcance se
tiene la posibilidad de programar cada uno de los tres efectos en la pelota de tenis,
experimentando un juego real.
Así mismo, la diferencia de velocidades de los motores permitieron que la pelota sea
impulsada con cada uno de los tres diferentes efectos que este trabajo buscaba. De este
modo los usuarios pueden perfeccionar, mediante sucesivas repeticiones, la respuesta a
cada uno de estos tres tipos de disparos; flat spin, top spin ó slice.
87
Tabla 21. Pruebas sistema manual
No. de A A1 A2 B C
lanzamientos Si No Si No Si No Si No Si No
1 x x x x x
2 x x x x x
3 x x x x x
4 x x x x x
5 x x x x x
6 x x x x x
7 x x x x x
8 x x x x x
9 x x x x x
10 x x x x x
11 x x x x x
12 x x x x x
13 x x x x x
14 x x x x x
15 x x x x x
TOTAL 15 0 14 1 14 1 13 2 14 1
Fuente: Autores
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 75
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 70
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 5
Lanzamientos %
75 100
70 X
70 𝑀 100
𝑀= = 93%
75
Después de realizadas las pruebas y de llevar un registro de los datos obtenidos, se pudo
identificar que la máquina lanzadora de pelotas de tenis tiene una buena precisión lo que
ayuda a mejorar la técnica. En lo referente a velocidad de la pelota, todas las velocidades
obtenidas con las dos aplicaciones utilizadas cumplen con los requerimientos
88
establecidos, es decir, por encima de 36 km/h que es la velocidad de
89
respuesta promedio de un tenista amateur.
Cabe mencionar que los motores se programaron a un 50% de su capacidad para ajustarse
al alcance de este proyecto, alcanzando velocidad de hasta 65 km/h, se podría aumentar
la velocidad de los motores con una reprogramación. Por otro lado, en el posicionamiento
se consiguió un 93% de certeza por lo tanto el dispositivo se lo ha considerado como
adecuado y listo para su uso.
5.2 Manual de usuario de la máquina lanzadora de pelotas de tenis
La máquina lanzadora de pelota de tenis necesita de un manual del usuario para que la
persona que haga uso de este dispositivo pueda efectuar su entrenamiento con facilidad y
tenga la posibilidad de aprender todas las funciones y opciones que esta posee, el manual
del usuario está presentado en el anexo E.
5.3 Plan de mantenimiento de la máquina lanzadora de pelotas de tenis
Como todo equipo que realiza una función, la máquina lanzadora de pelotas de tenis
requiere de un plan de mantenimiento para que la vida útil de la misma se prolongue y
funcione en óptimas condiciones, el manual del usuario está presentado en el anexo F.
90
CAPÍTULO VI
6. ANÁLISIS DE COSTOS
6.1 Costos
La máquina lanzadora de pelotas de tenis necesita de un proceso de construcción, de

adquisición de materiales, de mano de obra es por eso que es preciso realizar una
descripción de los rubros invertidos para la realización del diseño y construcción de la
máquina para elaborar un análisis de costos.
6.2 Costos directos
Estos costos se relacionan directamente con las actividades que son necesarias para la
obtención del producto final, entre los cuales encontramos mano de obra, materiales y
suministros, equipos utilizados, insumos y material prima:
Tabla 22. Lista de materiales y costos

Costo Costo
Ítem Descripción N° unitario total
[USD] [USD]
1 Ruedas de caucho 21 cm de 2 6,00 12,00
diámetro
2 Eje de transmisión SAE 1045 1 1,80 1,80
3 Placa acero 380x840x 3mm 8 kg 1,40 11,20
4 Motor scooter 2 100,00 200,00
5 Chumacera CMB diámetro 12mm 2 6,00 12,00
6 Seguros o binchas de eje D20 2 0,29 0,58
7 Cable N°10 1 metro 3 1,10 3,30
8 Terminales de ojo 6 0,10 0,60
9 Pernos 3/8”x1 10 0,243 2,43
10 Tuercas 3/8”x1 10 0,243 2,43
11 Pelotas de tenis 6 1,63 9,76
12 Switch 60 A 1 2,00 2,00
13 Bornes batería 2 2,00 4,00
14 Cable N°10 8 metros 1 8,00 8,00
15 Motor limpia parabrisas IJ-20 1 30,00 30,00
16 Bisagra 2 1,10 2,20
91
Tabla 22. (Continuación)
Costo Costo
Ítem Descripción N° unitario total
[USD] [USD]
17 Articulaciones de bola M6 4 5,00 20,00
18 Plancha laminada 220x380x6 mm 5 kg 1,00 5,00
19 Amortiguador 150 N 1 10,00 10,00
20 Servo Hitech 3kg 1 15,50 15,50
21 Codo Plastidor 2 1,75 3,50
22 Plancha laminada en frío 0,9 mm 1 7,45 7,45
23 Ruedas giratorias 3” 2 2,56 5,12
24 Pernos y tuercas acero 5/16x1” 5 0,19 0,95
25 Reducción T de 3 a 2 1 4,60 4,60
26 Spray negro anticorrosivo 1 4,00 4,00
27 Abrazaderas 3” 2 0,80 1,60
28 Ruedas giratorias guías 2” 2 2,33 4,66
29 Gabinete metálico 20x40x15cm 1 35,47 35,47
30 Brocas 5/32 2 2,50 5,00
31 Caja plástica 14x9x5 cm 1 2,31 2,31
32 Litro de pintura esmalte verde 2 6,55 13,09
33 Tornillos autoperforantes 6 0,18 1,10
34 Baterías 9V 3 5,00 15,00
35 Spray brillante blanco 400 ml 1 2,25 2,25
36 Silicona Abro 1200 1 3,50 3,50
37 Acrílico 800x600x3mm 1 20,00 20,00
38 Protoboard 1 3,50 3,50
39 Batería 1 3,95 3,95
40 Conector cable 1 0,25 0,25
41 Cable N°14 1m 1 1,35 1,35
42 Interruptores 2 0,25 0,50
43 Antenas 2 15,00 30,00
44 Transceiver 2 65,00 130,00
45 Arduino Nano 2 20,00 40,00
46 Relay de potencia 2 5,00 10,00
47 Disipadores de calor 2 22,50 4,50
48 Optoacoplador 4N25 4 0,75 3,00
49 Borneras 12 0,30 3,60
50 Borneras potencia 3 1,00 3,00
51 Zócalos 4 0,10 0,40
92
Tabla 22. (Continuación)
52 Mosfet IRFP150N 2 4,50 9,00
53 Led 3 0,20 0,60
54 Transistores 2N3904 2 0,10 0,20
55 Diodos rectificadores 2 0,10 0,20
56 Resistencia 1/2W 10 0,06 0,60
57 Capacitores 100 NF 6 0,10 0,60
58 Conectores relay 8 0,25 2,00
59 Regletas hembras simples 2 0,75 1,5
60 Placa perforada 1 1,00 1,00
61 Pulsadores grandes 5 0,85 4,25
62 Lcd 16x2 1 7,5 7,5
63 Regletas macho simples 1 0,75 0,75
64 Potenciómetro 1 0,35 0,35
TOTAL 745,00
Fuente: Autores
Tabla 23. Costos de mano de obra

Descripción Costo [USD]
Asesoría externa 200,00
Mano de obra tornero 220,00
Mano de obra soldador 90,00
TOTAL 510,00
Fuente: Autores
6.3 Costos indirectos
Los costos indirectos no actúan directamente en la fabricación de la máquina lanzadora

de pelotas de tenis, pero no son despreciados para el desarrollo de la misma.
Tabla 24. Costos indirectos

Imprevistos 200,00
Movilización 100,00
Reproducción del trabajo de
200,00
titulación
Encuadernación 130,00
Documentación 150,00
TOTAL 780,00
Fuente: Autores
93
6.4 Costos totales
Tabla 25. Costos totales

Costos directos
Materiales 745,00
Mano de obra 510,00
Total costos directos 1255,00
Costos indirectos
Total costos indirectos 780,00
TOTAL 2035,00
Fuente: Autores
94
CAPÍTULO VII
7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
7.1 Conclusiones
El diseño final de la máquina prototipo de lanzamiento de pelotas de tenis de campo se

realizó satisfactoriamente. La pelota entra al módulo de alimentación, donde el giro del
dispensador hace que caigan una a una las pelotas después de un tiempo programado de
4 segundos, pasan por un ducto flexible que las guía hacia las ruedas las cuales se
encuentran rotando, la pelota es expulsada logrando así el lanzamiento deseado.
El diseño conceptual de la máquina lanzadora de pelotas de tenis de campo, ayudó a

obtener un diseño funcional y a cumplir con los requerimientos y deseos del usuario como
el direccionamiento variable considerando que las pelotas llegan hasta una distancia de
23,78 metros debido a la velocidad de rotación de los motores de 2750 rpm cubriendo así
la longitud total de la cancha.
Se alcanzó una velocidad lineal promedio de expulsión de la pelota de 59,38 km/h lo cual
es una velocidad adecuada para un entrenamiento.
Se logró obtener una máquina que funciona con una batería marca Venom de 5000 mAh
recargable a 110 V gracias a la utilización de baterías tipo Lipo, sistema automatizado, de
fácil operación, amigable con el medio ambiente puesto que es hecho con partes
recicladas como tubo PVC y una correa obtenidos de una construcción, bajo costo, segura,
fácil mantenimiento debido a que es totalmente desmontable, capacidad de almacenaje
total de 25 pelotas, y control y comunicación a distancia.
En las pruebas de funcionalidad mostraron una precisión de la máquina lanzadora de

pelotas de tenis de un 93% con respecto a posicionamiento, además las pelotas caen en
un diámetro máximo de 20 cm.
La máquina también es autónoma por un tiempo de 30 minutos de forma continua, con

un tiempo de carga similar al de uso.
95
7.2 Recomendaciones
Antes de cualquier diseño y construcción de una máquina se requiere de un estudio

bibliográfico extenso para poder cumplir con las normativas que lo rigen para lograr que
el prototipo cumpla con los requerimientos impuestos.
El uso del equipo de protección personal es imprescindible para la construcción del

prototipo para evitar posibles incidentes o accidentes debido a que durante este proceso
los peligros a los que se estaba expuesto eran varios al manejar mecanismos que ayudan
al proceso de manufactura.
Para lograr un mayor tiempo de vida útil del equipo se debe tomar medidas como: evitar
que la máquina entre en contacto con cualquier fluido no lubricante, darle mantenimiento
preventivo principalmente de problemas menores que podrían provocar fallas y
protegerlo de golpes fuertes que puedan comprometer el funcionamiento del equipo.
Para prevenir errores de manejo por parte de quien la use, se requiere leer previamente el
manual del usuario y plan de mantenimiento de la máquina lanzadora de pelotas de tenis.
96
BIBLIOGRAFÍA
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Product Co. Ltd., Julio 9, 2010. [Citado: Enero 20, 2016.]. Disponible en Web:
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2.1 Origen y evolución de las máquinas lanzadoras de pelotas de tenis

A continuación se exponen algunas de las publicaciones realizadas y las principales

2.1.1.1 Máquina lanzadora de baseball (baseball throwing machine). Este mecanismo

La pelota es colocada en el medio del tensor cuando este se encuentra estirado y

Figura 1. Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos

Fuente: (PANKRATZ, 1966)

El mecanismo de alimentación de pelotas, como se muestra en la figura 3, consiste en

Figura 2. Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos

Fuente: (SWARTOUT, 1968)

Figura 3.Lanzadora de pelotas con dos discos rotativos, alimentación