REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD ALONSO DE OJEDA

VICERRECTORADO ACADÉMICO
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INDUSTRIAL

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Guía de estudió primer corte

AUTOR:
Monsalve, Eden

Ciudad Ojeda, Febrero de 2018

Introducción
El control automático ha desempeñado un papel muy importante en el
avance de la ingeniería y la ciencia. Además de su aporte en la construcción
de los vehículos espaciales, misiles teledirigidos y la robótica. Los avances
en la teoría y la práctica del control automático ofrecen los fundamentos
necesarios para obtener un comportamiento óptimo de los sistemas
dinámicos, mejorar u optimizar los procesos con el objeto de obtener mejores
resultados y simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales
rutinarias, así como otras actividades, la ingeniería trata de comprender y
controlar las fuerzas de la naturaleza en beneficio de la humanidad. La
Ingeniería de Control se basa en los fundamentos de la teoría de
realimentación y análisis de sistemas lineales, integrando la teoría de redes y
de comunicación; por esta razón, la teoría de control no está limitada a un
área específica de la ingeniería, sino que es aplicable a las ingenierías
aeronáutica, civil, química, mecánica y eléctrica, por tanto, analiza la
dinámica de todo tipo de sistemas e incrementa el control de los mismos.
Introducción a los sistemas de control
La pregunta que nos hacemos comúnmente al iniciar el estudio de la
teoría de control es la siguiente: ¿Qué es un sistema de control? Existen
muchas definiciones, sin embargo, el concepto que usaremos está basado
en los objetivos que se persiguen al tratar de controlar un sistema, para que
opere bajo parámetros definidos previamente. Definimos un sistema de
control como el conjunto de elementos que funcionan de manera
concatenada para proporcionar una salida o respuesta deseada.
Los componentes básicos de un sistema de control pueden ser
descritos por:
Objetivos de control
Componentes del sistema de control
Resultados o salida
 La relación básica entre estos tres componentes se muestra en la
Figura n° 1 los objetivos de control pueden ser identificados como entradas o
señales entrantes, los resultados son considerados las salidas o las variables
controladas; en general, el objetivo del sistema de control es controlar la
salida de manera ordenada actuando los elementos de control sobre la señal
de entrada.
Figura 1: Componentes básicos de un sistema de control

Ejemplos de sistemas de control

Sistema de control de velocidad
En el sistema de control de velocidad mostrado en la Figura n° 2,
desarrollado por James Watt, la cantidad de combustible que admite la
máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia de velocidad establecida
como parámetro de operación (Objetivo de Control) y la velocidad real de la
máquina. El funcionamiento se describe así: el regulador de velocidad se
ajusta de manera que al alcanzar la velocidad deseada, no fluya aceite a
presión a ningún lado del cilindro de potencia; si la velocidad real cae por
debajo de la velocidad deseada debido a una perturbación, la disminución de
la fuerza centrífuga del regulador de velocidad hace que la válvula de control
se mueva hacia abajo, aportando más combustible y la velocidad del motor
aumenta hasta alcanzar el valor deseado, así mismo, si la velocidad del
motor aumenta por encima del valor deseado, el incremento de la fuerza
centrífuga hace que la válvula de control se mueva hacia arriba, esto
disminuye la entrega de combustible y la velocidad del motor disminuye
hasta alcanzar el valor deseado. En este sistema la variable controlada
(salida) es la velocidad del motor y el sistema de control es la máquina, y la
entrada es el combustible (gasolina).
Figura 2: Sistema de control de velocidad
 Sistemas de control de temperatura
En la Figura n° 3 se muestra la arquitectura del sistema de control de
temperatura de un horno eléctrico. La temperatura se mide con un
termómetro, el cual es un dispositivo analógico, esta medición se convierte
en datos digitales mediante un convertidor analógico-digital (convertidor A/D),
este dato digital se introduce en el controlador a través de una interfaz, se
compara con la temperatura programada o deseada y si hay una diferencia,
el controlador (computador) envía una señal al calefactor a través de una
interfaz, al amplificador y relé para que la temperatura disminuya o aumente
según sea el caso, a la temperatura deseada. La salida del sistema es la
temperatura, el controlador es el computador y la entrada es la señal del ter-
mómetro.
Figura 3: Sistema de control de temperatura

Sistema de control de nivel

Durante las horas de sol en el día la celda solar produce electricidad
haciendo que opere el motor, éste hace que la bomba succione el agua
desde el pozo para llevarla hasta el reservorio ubicado en la montaña y
durante las primeras horas de la mañana, el agua es entregada por medio de
un sistema de irrigación a la comunidad (véase la Figura n° 4).
 Figura 4: Sistema de seguimiento solar para el suministro de agua

Conceptos básicos de sistemas de control

Planta: se designa como planta a cualquier objeto físico que ha de ser
controlado (como horno, reactor químico o un vehículo espacial). En forma
más general, la planta es la instalación de un sistema destinada a realizar un
proceso determinado.
Proceso: es una operación progresivamente continua, caracterizada por
una serie de cambios graduales con tendencia a producir un resultado final
de un objetivo determinado. En adelante, se entenderá por proceso cualquier
operación que se vaya a controlar.
Sistema: es el conjunto de elementos interconectados y organizados en
iteración dinámica operando con un objetivo determinado.
Entrada: se entiende como entrada o estímulo una señal de excitación
que se aplica a un sistema de control. Las hay de referencia y de
perturbación.
La referencia es aquella que se aplica a voluntad del usuario con el fin de
encontrar una respuesta deseada. La perturbación es una señal de entrada
no deseada y no previsible que afecta adversamente el valor de la salida del
sistema, éstas pueden tener origen interno (generada por la misma planta) o
externo.
Salida: se define como la respuesta de un sistema a un estímulo dado
(variable controlada).
Control: desde el punto de vista de ingeniería se define como la
regulación en forma predeterminada de la energía su ministrada al sistema,
buscando un comportamiento deseado del mismo.
Tipos de sistemas de control
Los tipos de sistemas de control más comunes son los sistemas de control
a lazo abierto y los sistemas de control a lazo cerrado.
Sistema de control a lazo abierto: es aquel sistema de control en el que
la salida no es afectada por la señal de entrada. La salida no se realimenta
para compararla con la entrada.
Los elementos de un sistema a lazo abierto usualmente están divididos en
dos partes, el controlador y el proceso controlado, véase la Figura n° 5.
Figura 5: Elementos de sistema de control a lazo abierto

Un ejemplo práctico es una lavadora automática; el remojo, el

centrifugado y el lavado operan con una base de tiempo. La máquina no
mide la señal de salida, la limpieza de la ropa. Otro ejemplo es el sistema de
control de tráfico vehicular, éste está basado para operar sobre un tiempo
fijado, pero no mide su respuesta que es el tráfico; sin embargo, los sistemas
de control de tráfico modernos, computarizados, pueden considerarse de
lazo cerrado: se ajustan de acuerdo al flujo de tráfico.
Sistema de control a lazo cerrado (control realimentado): en el
sistema de control a lazo cerrado, el controlador se alimenta de la señal de
error de desempeño, la cual representa la diferencia entre la señal de
entrada y la señal de realimentación con el fin de reducir el error y llevar la
salida del sistema a un valor deseado. El término lazo cerrado siempre indica
una acción de control realimentado para reducir el error del sistema. Véase la
Figura n° 6.
Una de las ventajas importantes que presenta este tipo de sistema de
control es que se hace insensible a las perturbaciones y mantiene su
exactitud; de la comparación de la señal realimentada y la señal de entrada
resulta la señal de error, la que es minimizada con la acción de control. Sus
principios son aplicables a sistemas que presentan perturbaciones o
variaciones imprevisibles en los componentes del sistema.
Servomecanismo: es un sistema de control mecánico realimentado
(lazo cerrado) que involucra partes en movimiento accionadas por un motor y
cuya función es controlar posición, velocidad o aceleración mecánica.
Figura 6: Sistema de control a lazo cerrado

Análisis de la realimentación
La realimentación simple. En un sistema realimentado, se caracteriza
por el hecho de que la variable controlada sea temperatura, la velocidad o
presión, entre otras variables, son medidas por un sensor y esta información
medida es regresada al controlador que influye sobre la variable controlada.
El principio es fácilmente ilustrado en un sistema de calefacción casero que
no son muy comunes en el trópico, controlado por un termostato. Los
componentes de este sistema y sus conexiones son ilustrados en la Figura
n° 7, la cual identifica la mayor parte del sistema y muestra la dirección del
flujo de información de un componente a otro.
Figura 7: Sistema de control de un horno casero

Se realiza muy fácilmente un análisis cualitativo de la operación de este

sistema. Supóngase que la temperatura de la casa donde está ubicado el
termostato y la temperatura exterior está muy por debajo de la temperatura
deseada, cuando se aplica la energía, el termostato estará en activo,
transmitiendo energía a la válvula gas del horno o caldera que se abrirá,
haciendo que se enciendan y que funcione el ventilador para que entre calor
a la casa. Si el calentador (horno o caldera) está bien diseñado, la cantidad
de calor en la entrada será mucho mayor que las pérdidas de calor y la
temperatura del cuarto aumentará hasta exceder el punto de operación del
termostato en una pequeña cantidad. En este momento se apagará la fuente
de calor y la temperatura del cuarto tenderá a tomar el valor externo. Cuando
ésta baja un grado o más por debajo del punto de operación del termostato,
éste se activa de nuevo y el ciclo se repite manteniendo el cuarto dentro de
un rango de temperatura deseada.
A partir de este ejemplo se pueden identificar los componentes
genéricos de un sistema de control realimentado elemental, el cual se ilustra
en la Figura n° 8.
 Figura 8: Diagrama de bloque de un sistema de control
retroalimentado simple

El componente central es el proceso o planta, cuya variable será

controlada. En nuestro ejemplo ilustrativo, la planta es el cuarto. La señal de
salida es la temperatura en el cuarto y la señal de perturbación es el flujo de
calor del cuarto debido a la conducción a través de las paredes a la
temperatura exterior más baja (El flujo de calor depende del viento y las
puertas abiertas, etc.). El actuador es el dispositivo que puede influir en el
proceso, en nuestro caso es la caldera a gas.
En realidad, el horno o caldera tiene una luz piloto, la cual implica
usualmente retroalimentación, una válvula de gas, que también implica
retroalimentación y un ventilador que con varios controles para el ciclo de
operación de encendido y apagado sin realimentación basado en el hecho de
la operación eficiente del sistema. Estos detalles se mencionan para ilustrar
que muchos sistemas realimentados contienen componentes que forman
ellos mismos otros sistemas realimentados. El componente que designamos
termostato en la Figura n° 7 se ha dividido en tres partes en la Figura n° 8,
son la referencia, sensores de salida y comparador (símbolo de adición).
Para propósitos de control, hay que medir la variable de salida (temperatura
del cuarto), medir la variable de referencia (temperatura deseada) y
compararlas.
 El valor de la realimentación puede ser demostrada fácilmente por un
análisis cuantitativo de un modelo simplificado de un sistema, el control de la
velocidad crucero de un automóvil mostrado en la Figura n° 9. El estudio de
esta situación analíticamente necesita un modelo matemático de nuestro sis-
tema en forma de un conjunto de relaciones cuantitativas también de
variables.
En este ejemplo ignoramos la respuesta dinámica del automóvil y solo
consideramos el comportamiento. Además, asumimos el rango de velocidad
que será usado por el sistema, podemos considerarlo una relación lineal,
luego de medir la velocidad del vehículo en un camino nivelado a 65 km/h,
encontramos que el cambio de un grado en el ángulo de apertura (nuestra
variable de control) causa un cambio de 10 km/h en la velocidad. Las
observaciones realizadas mientras manejaba en la subida y bajada de una
montaña, éstas arrojaron que cuando el grado de inclinación cambia en 1%,
medimos un cambio de velocidad de 5 km/h. El medidor de velocidad operó
con una exactitud de una fracción 1 km/h el cual era considerado muy
exacto.
 Figura 9: Sistema de control de velocidad crucero en un automóvil

Para concluir, quiero aclarar que algunos autores utilizan la palabra

retroalimentado y algunos otros la palabra realimentado, como esta palabra
viene de la traducción en inglés feedback, en ambos casos significan lo
mismo.