Principios y Aplicaciones de Electricidad

Clase No. 6 Controles Automaticos

Sumario:
1. Introduccion.
2. Teoria del control automatico
3. Principios del control automáticos
4. Leyes del control automatico.
Objetivos:
 Explicar brevemente la teoria de los controles automaticos.
 Conocer los principios de los controles automaticos.
 Conocer las leyes fundamentales de los controles automaticos.
 Mencionar los tipos de controles automaticos.
Desarrollo:
Historia del control automatico
El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador centrífugo de James Watt
para el control de velocidad de una máquina de vapor, en el siglo dieciocho.

En 1922 Minorsky uso las ecuaciones diferenciales que describen al sistema para demostrar la
estabilidad del mismo. En 1932 Nyquist desarrolló un procedimiento para determinar la
estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto con
excitación sinusoidal en régimen permanente. En 1934 Hazen introdujo el término de
servomecanismos y desarrolló el diseño de los mismos.
Durante la década de los cuarenta, los métodos de respuesta en frecuencia posibilitaron el diseño
de sistemas lineales de control de lazo cerrado. De fines de los cuarenta a principios de los
cincuenta, Evans desarrolló por completo el método del lugar de las raíces.
La Teoría Clásica de Control, llevan a sistemas que son estables y que satisfacen
un conjunto de requerimientos de funcionamiento más o menos arbitrarios. Tales
sistemas son, en general, aceptables pero no óptimos. Desde fines de los cincuenta,
el énfasis en problemas de diseño de los sistemas de control se desplazó al diseño
de un sistema óptimo.
Como las plantas modernas con muchas entradas y salidas, se van haciendo más y
más complejas, la descripción de un sistema moderno de control requiere una gran
cantidad de ecuaciones. La teoría de control clásica, que trata de sistemas con una
entrada y una salida, se vuelve absolutamente impotente ante sistemas de múltiples
entradas y salidas.
Hacia 1960, gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales, se hizo
posible el análisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces
se ha desarrollado la Teoría de Control Moderna, basada en el análisis y síntesis en
el dominio del tiempo, utilizando variables de estado, con lo que se posibilita
afrontar la complejidad creciente de las plantas modernas y los estrictos requisitos
de exactitud, peso y costo.
Los desarrollos más recientes en la teoría de control moderna están en el campo del
control óptimo de sistemas, tanto determinísticos como estocásticos, así como en
sistemas de control complejos con adaptación y aprendizaje. Las aplicaciones más
recientes de la teoría de control moderna incluyen sistemas no ingenieriles como
los de biología, biomedicina, economía y socioeconomía.
Control automatico:
El control automático es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una
cantidad o condición, midiendo el valor existente, comparándolo con el valor
deseado, y utilizando la diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia, el
control automático exige un lazo cerrado de acción y reacción que funcione sin
intervención humana.
Esta es una aplicación común del control automático encontrada en muchas
plantas industriales, un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua
fría . En operación manual, la cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de
calor depende de la presión de aire hacia la válvula que regula el paso de vapor.
Para controlar la temperatura manualmente, el operador observaría la temperatura
indicada, y al compararla con el valor de temperatura deseado, abriría o cerraría la
válvula para admitir mas o menos vapor. Cuando la temperatura ha alcanzado el
valor deseado, el operador simplemente mantendría esa regulación en la válvula
para mantener la temperatura constante.

Ventajas del control automatico:

Las ventajas de un control automático son principalmente económicas, ya que
permite:
· Mejorar la calidad de los productos.
· Disminuir los tiempos de operación.
· Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos.
· Reducir costos de producción.
Definiciones básicas:
Sistema: es la combinacion de componentes que actuan conjuntamente y cumplen
un determinado objetivo.
Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su
magnitud o condición puede alterar el estado del sistema.
Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se
mide.
Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema.
Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que
una perturbación externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada
Ejemplo:
Una habitacion al cual se le va a instalar un aire acondicionado mini split (para
aislarla del resto de la residencia), que posee su propio termostato (control de
temperatura) y esta habitacion posee puertas y ventanas que en momento
determinado pueden abrir y cerrar.

Operaciones básicas del control:

1. Medicion (M) de la variable que se controla
2. Decision (D): con base a medicion, el controlador decide que hacer para
mantener la variable en el valor que se desea.
3. Accion (AQ) como resultado de la decision del controlador se debe efectuar
una acccion en el sistema.
Los sistemas de control se clasifican en
 Sistemas de lazo abierto.
 Sistemas de lazo cerrado.

La distinción la determina la acción de control, que es la que activa al sistema para

producir la salida.

Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la acción de control es

independiente de la salida.

Perturbación externa

Referencia CONTROLADOR Entrada SISTEMA Salida

del Sistema del sistema

Caracteristicas:
 No se compara la entrada del sistema con el valor deseado de la salida del
sistema (referencia).
 Para cada entrada de referencia le corresponde una condicion de operacion
fijada.
 La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracion del
controlador.
  En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su
funcion adecuadamente.
 Mas economicos
Los sistemas de control de lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes:
a) La habilidad que éstos tienen para ejecutar una acción con exactitud está
determinada por su calibración. Calibrar significa establecer o restablecer una
relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud
deseada.
b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que presentan los de
lazo cerrado.
Ejemplo
Un tostador automático es un sistema de control de lazo abierto, que está
controlado por un regulador de tiempo. El tiempo requerido para hacer tostadas,
debe ser anticipado por el usuario, quien no forma parte del sistema. El control
sobre la calidad de la tostada (salida) es interrumpido una vez que se ha
determinado el tiempo, el que constituye tanto la entrada como la acción de
control.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la acción de control es en
cierto modo dependiente de la salida.

Caracteristicas
 Ser complejos, pero amplios en cantidad de parámetros.
 La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
 Su propiedad de retroalimentación.
 Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.

Ejemplo 1
Un mecanismo de piloto automático y el avión que controla, forman un sistema de
control de lazo cerrado (por realimentación). Su objetivo es mantener una
dirección específica del avión, a pesar de los cambios atmosféricos. El sistema
ejecutará su tarea midiendo continuamente la dirección instantánea del avión y
ajustando automáticamente las superficies de dirección del mismo (timón, aletas,
etc.) de modo que la dirección instantánea coincida con la especificada. El piloto u
operador, quien fija con anterioridad el piloto automático, no forma parte del
sistema de control.
Otro ejemplo de control a lazo cerrado: Lavadora automática, esta compuesta por
una serie de sensores los cuales hacen que un ciclo dependa del resultado del
anterior; tales como sensor de carga (peso de la ropa), sensor de la presión del agua
sensores de llenado (limite) de agua, entre otros en dependencia del grado de
automatización.

Ventajas del control a lazo cerrado frente al de lazo abierto

La respuesta del sistema se hace relativamente insensible a perturbaciones externas
y a variaciones internas de los parametros del sistema, mas exacto en la obtencion
de valores

Desventajas del Sistema a Lazo Cerrado

Aparece el problema de la estabilidad, ya que si el controlador no esta bien

ajustado puede tener tendencia a sobre corregir errores, que pueden llegar a
producir en la salida del sistema oscilaciones de amplitud creciente llegando a la
inestabilidad del sistema. Mas caros. Propensos a tener averias y presentan mayor
dificultad en su mantenimiento.

Partes principales de un sistema de control:

PROCESO o PLANTA, que es el conjunto de elementos físicos o químicos
susceptibles de ser controlados, en este caso el intercambiador de calor
propiamente dicho. Piloto automático de control de altura en un avión, Sistema
biológico de regulación de la presión arterial, Sistema de control de la posición de
un brazo robot, Sistema de control de posición del cabezal de un disco óptico.
ACTUADOR, en nuestro ejemplo la válvula, el cual concreta la acción tendiente a
modificar la variable salida. Cilindros neumáticos, motores, válvulas, bombas,
compresores, ventiladores.
El SENSOR, aquí el termómetro, que es el encargado de medir la temperatura que
se quiere regular. Téngase siempre presente que es imposible controlar sin medir;
intensidad lumínica, temperatura, distancia, aceleración, inclinación, presión,
desplazamiento

CONTROLADOR Es un dispositivo electrónico que emula la capacidad de los

seres humanos para ejercer control. Por medio de cuatro acciones de control:
compara, calcula, ajusta y limita relés térmicos, temporizadores, e interruptores.
Fundamentos de las leyes del control automatico.
Los problemas considerados en la ingeniería de los sistemas de control,
básicamente se tratan mediante dos pasos fundamentales como son:
1. El análisis.
2. El diseño.
En el análisis se investiga las características de un sistema existente. Mientras que
en el diseño se escogen los componentes para crear un sistema de control que
posteriormente ejecute una tarea particular.
Métodos de diseño
Existen dos métodos de diseño:
1. Diseño por análisis.
2. Diseño por síntesis.
El diseño por análisis modifica las características de un sistema existente o de un
modelo estándar del sistema y el diseño por síntesis es aquel que se define por la
forma del sistema a partir de sus especificaciones.
Representación
La representación de los problemas en los sistemas de control se lleva a cabo
mediante tres representaciones básicas o modelos:
1. Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones
matemáticas.
2. Diagramas en bloque.
3. Gráficas en flujo de análisis.
Los diagramas en bloque y las gráficas de flujo son representaciones gráficas que
pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema, sin importar si está
caracterizado de manera esquemática o mediante ecuaciones matemáticas. Las
ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemáticas, se emplean cuando se
requieren relaciones detalladas del sistema.
Cada sistema de control se puede representar teóricamente por sus ecuaciones
matemáticas. El uso de operaciones matemáticas es patente en todos los
controladores, que debido a la combinación y superposición de cálculos
matemáticos ayuda a controlar circuitos, montajes y sistemas industriales para así
ayudar en el perfeccionamiento de los mismos.

Sistema de control continuo

Es aquel en que la modificación de la variable manipulada se efectúa
continuamente.
Por ejemplo un controlador de temperatura con vapor.
Sistema de control discontinuo (ON-OFF)
Es aquel en que la modificación de la variable manipulada no es continua sino que
solo puede tomar un valor máximo o un valor mínimo. Estos pueden tener valores
como: abierto o cerrado, conectado o desconectado, etc. Un ejemplo de estos
sistemas es el calentador de agua eléctrico.

Tipos de control
Existen diversas clasificaciones para los sistemas de control, está es una de ellas:
1. Naturales o biológicos.
2. Artificiales
3. Mixtos (Mezcla de los anteriores)
Naturales o biológicos
Son aquellos en los que las variables de un proceso natural se mantienen bajo
condiciones normales por acciones de control del medio natural mismo. Como
ejemplo de este tipo de sistemas de control podemos citar uno, de los muchos que
tiene el cuerpo humano, el de control de temperatura corporal.
Artificiales
Son ideados y hechos por el hombre, siendo el estudio de éstos el objetivo
principal de la teoría de control.
Mixtos
Finalmente, el último tipo de sistemas de control lo constituyen, como ya lo
habíamos señalado, aquellos que utilizan tanto componentes artificiales como
biológicos, o sea, mixtos. Un ejemplo de éstos; podemos considerar el de un
automóvil guiado por un hombre.
Conclusiones:
 La tendencia de los sistemas de control es la optimizacion y hacia la
digitalizacion total de los controladores.
 En la producción industrial su utilización permite:
 Aumentar la calidad y la cantidad del producto fabricado.
 Mejorar los sistemas de seguridad del proceso industrial.
 Ejecutar operaciones cuya realización sería impensable con la única
participación del hombre.
 Reducir enormemente los costes productivos.
 Dentro de los avances científicos que el uso de estos sistemas ha posibilitado
tenemos un ejemplo claro en el desarrollo del campo de las misiones
espaciales, que son realizadas de modo automático y en los que la presencia
humana es anecdótica.
 La implantación y el desarrollo de los sistemas de regulación están presentes
en infinidad de sectores, en el ámbito doméstico, en los procesos
industriales, en el desarrollo tecnológico y científicos, provocando avances
significativos en todos los campos.
 En el desarrollo tecnológico, abarca desde el control de robots, como la
regulación centralizada del tráfico en un aeropuerto, sistemas de ayuda al
conductor de un vehículo,...
Bibliografia
Fundamentos del control automatico