Modelado Matemático de Sistemas Hidráulicos

MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS
Definición
Un sistema hidráulico es aquel sistema en el que un fluido (generalmente considerado
incompresible) fluye.
En general, un análisis matemático exacto no es viable debido a las características no
lineales y la naturaleza distribuida del fluido. Sin embargo, se pueden realizar estudios
aproximados basados en modelos de parámetros concentrados y linealizando las
ecuaciones resultantes.
En gran parte de los problemas reales, los sistemas hidráulicos permanecen alrededor
de un punto de operación específico del proceso. Por ello permiten una sencilla
linealización utilizando variables incrementales.
Las variables más comunes utilizadas en los sistemas hidráulicos son:
w velocidad del flujo volumétrico (m3/s)
v volumen (m3)
h altura (m)
p presión (N/m2)
Para utilizar como variable la presión relativa se suele escoger como referencia la
presión atmosférica.
p * (t ) = p (t ) − p a (1)
donde p*(t) es la presión relativa y pa es la presión atmosférica.
Elementos de los sistemas hidráulicos

Capacidad
Cuando un líquido es almacenado en un recipiente abierto, existe una relación
algebraica entre el volumen total del líquido y la presión en la base del recipiente. La
capacidad hidráulica es la relación entre el incremento del volumen de fluido y la
variación de presión producida en el fondo del recipiente
Para un recipiente de forma arbitraria con área transversal A(h), donde h es la altura
desde la base, la capacidad hidráulica C(h) puede calcularse según la siguiente
expresión:
A(h) (2)
C (h) =
ρ⋅g
La presión absoluta en la base del recipiente es:
p = ρ ⋅ g ⋅ h + pa (3)
Para obtener las velocidades de variación del volumen, altura o presión a lo largo del
tiempo, se realiza un balance del flujo de masa en el elemento:
v& = win (t ) − wout (t ) (4)
1
h& = ⋅ (win (t ) − wout (t ) ) (5)
A(h)
1
p& = ⋅ (win (t ) − wout (t ) ) (6)
C ( h)
La cantidad de líquido almacenada en el recipiente puede ser expresada de manera

equivalente por v, h y p. En un caso general en el que A(h) y C(h) son variables con la
altura el modelo del sistema tiene un comportamiento no lineal.
Resistencia
Cuando un líquido fluye a través de una tubería, atraviesa una válvula w
o un orificio, existe una pérdida de presión asociada a la disipación de
energía. Normalmente esta pérdida de presión obedece a una ley no + ∆p -
lineal respecto al flujo del tipo:
w = k ⋅ ∆p (7)
donde k es un parámetro constante que depende de las características de la tubería,
válvula u orificio.
w
La resistencia hidráulica R del
elemento es la relación entre la
w*
pérdida de presión y su variación de
caudal asociada. Puede calcularse
como la inversa de la pendiente en w ∆p *
ese punto de la ecuación constitutiva
del elemento.
Para linealizar una ecuación
constitutiva de la resistencia
hidráulica alrededor del punto de
operación, se aproxima la función no ∆p
lineal por un desarrollo en serie de ∆p
Taylor de orden 1:
dw
w=w + (∆p − ∆p ) + K (8)
d∆p ∆p
sobre el que se puede introducir el concepto de resistencia hidráulica:
1
w−w = ⋅ (∆p − ∆p ) (9)
R
El modelo lineal aproximado en variables relativas puede representarse como:
1
w* = ∆p * (10)
R
El valor de la resistencia R puede expresarse en función de ∆p ó w :
2 ⋅ ∆p 2 ⋅ w
R= = 2 (11)
k k
Fuentes de energía
Para sistemas hidráulicos, la fuente de energía es generalmente una bomba que
obtiene la potencia a partir de un motor eléctrico.
El caso más común es el de bombas centrífugas a velocidad constante, cuyas curvas
características típicas son de la siguiente forma:
∆p
∆p *
w
∆p w* p2
pendiente = -k
p1
+ ∆p -
w
w
Para modelar una bomba a velocidad constante en un modelo lineal, se debe evaluar
primero el punto de operación calculando ∆p y w . Para pequeños desplazamientos
alrededor del punto de operación, puede también linealizarse la ecuación
característica de la bomba, de manera similar a lo indicado para la resistencia.
∆p * = −k ⋅ w* (12)
Ejemplo
q(t)
Q
Area A
La resistencia R representa la pérdida de carga en la tubería por unidad de caudal. El

caudal que sale del depósito Q está relacionado con la presión hidrostática (o altura
del nivel de agua) y con la resistencia. Suponiendo que la ecuación característica de la
perdida de carga en la válvula es aproximadamente lineal, se desea modelar
matemáticamente el sistema, encontrar el punto de equilibrio y estudiar su
comportamiento en movimiento libre, así como la respuesta del sistema ante entradas
de caudal q(t) escalón y rampa.
Solución
h
Para una resistencia lineal el caudal que sale del depósito vale Q =
R
Haciendo un balance de masa en el interior del depósito obtenemos la ecuación
diferencial del sistema
dh(t )
R ⋅ A⋅ + h(t ) = R ⋅ q(t )
dt
El punto de equilibrio se alcanzará cuando:
h = R⋅q
Para pequeños desplazamientos alrededor del punto de equilibrio, el sistema se
comporta como un sistema lineal de orden 1 con tiempo de respuesta T = (R·A):
Movimiento libre:
t
−
h(t ) = h0 ⋅ e T
Respuesta ante entrada escalón E=∆q:

t
−
h(t ) = (h0 − R ⋅ E ) ⋅ e T
Respuesta ante entrada rampa de pendiente A

t
−
h(t ) = (h0 + T ⋅ A) ⋅ e T + A⋅t − a ⋅T

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MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS

donde p*(t) es la presión relativa y pa es la presión atmosférica.

Elementos de los sistemas hidráulicos

La presión absoluta en la base del recipiente es:

v& = win (t ) − wout (t ) (4)

La cantidad de líquido almacenada en el recipiente puede ser expresada de manera

sobre el que se puede introducir el concepto de resistencia hidráulica:

La resistencia R representa la pérdida de carga en la tubería por unidad de caudal. El

Respuesta ante entrada escalón E=∆q:

Respuesta ante entrada rampa de pendiente A

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