Soluciones del primer examen parcial

ELT2590 - Sistemas de Control I

Semestre 2-2014

MSc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García

4 de noviembre de 2014

Primera Pregunta.

Un ejemplo común de un sistema de control con dos entradas, es la ducha familiar con dos
válvulas separadas: una para agua fría y otra para agua caliente. El objetivo es obtener 1) la
temperatura deseada en el agua de la ducha y 2) un ujo deseado de agua. Dibujar el diagrama
de bloques del sistema de control en lazo cerrado.

Respuesta.

Una posible conguración de bloques para el problema de control propuesto es mostrada en

la gura 1. Pueden existir otras posibilidades.

Figura 1: Diagrama de bloques de lazo cerrado, pregunta 1.

La idea es controlar el caudal del agua de la ducha a través de la cantidad de agua fría. Una
vez obtenido el caudal requerido, se obtiene la temperatura deseada a través de la cantidad de
agua caliente. Es evidente que al jar el caudal con la válvula de agua fría, se debe considerar

1
el aumento que se producirá en el caudal al manipular la válvula de agua caliente. Como
controlador y sensor se desempeña la persona que está tomando la ducha. El proceso es todo
el sistema de tuberías que compone la ducha, incluida la regadera.

Segunda Pregunta. 25 pts.

Considerando el sistema:
100(s + 2)
Y (s) = e−s
s(s2 + 4s + 8)(s + 1)

1. Calcular la señal en el tiempo y(t).

2. Dibujar una gráca temporal de y(t), con el tiempo variando entre 0 y 20 segundos, es
decir, 0 ≤ t ≤ 20.
3. Cuál es el valor que adopta y(t), cuando el tiempo es muy grande (t → ∞)?.

Respuesta.

1. La parte exponencial de Y (s) signica solamente retardo de un segundo en la respuesta

temporal y(t), por tanto se puede denir:
100(s + 2)
Y1 (s) =
s(s2 + 4s + 8)(s + 1)

factorizando polos y ceros:

100 (s + 2)
Y1 (s) =
s (s + 2 + j2) (s + 2 − j2) (s + 1)

luego el valor del cero es: z1 = −2 y los polos valen: p1 = 0, p2 = −2+j2, p3 = p∗2 = −2−j2
y p4 = −1. Descomponiendo en fracciones parciales:
k1 k2 k2∗ k4
Y1 (s) = + + +
s s + 2 − j2 s + 2 + j2 s + 1
por tanto, es necesario calcular los residuos: k1 , k2 y k4 . El diagrama vectorial para el
cálculo de k1 se muestra en la gura 2.
100 ∗ 2∠0◦
k1 = √ √
22 + 22 ∠α ∗ 22 + 22 ∠ − α ∗ 1∠0◦
200 200
= √ √ =
8∗ 8 8
k1 = 25

El diagrama vectorial para el cálculo de k2 se muestra en la gura 3.

2
Figura 2: Diagrama vectorial para el cálculo de k1 , pregunta 2.

Figura 3: Diagrama vectorial para el cálculo de k2 , pregunta 2.

100 ∗ 2∠90◦
k2 = √ √ ( ( ))
22 + 22 ∠135◦ ∗ 4∠90◦ ∗ 12 + 22 ∠ 180◦ − tan−1 12
200∠90◦
= √ √
2 2 ∗ 4 ∗ 5∠(135◦ + 90◦ + 116,57◦ )
25 25
= √ ∠ − 251,57◦ = √ ∠108,43◦
10 10
25
k2 = √ ej1,893 = −2,5 + j7,5
10

3
También, para k3 se tiene:
25 25
k3 = k2∗ = √ ∠108,43◦ = √ e−j1,893 = −2,5 − j7,5
10 10

El diagrama vectorial para el cálculo de k4 se muestra en la gura 4.

Figura 4: Diagrama vectorial para el cálculo de k4 , pregunta 2.

100 ∗ 1∠0◦
k4 = √ √
12 + 22 ∠ − β ∗ 12 + 22 ∠β ∗ 1∠180◦
k4 = 20∠ − 180◦ = −20

Por tanto:
√25 ej1,893 √25 e−j1,893
25 20
Y1 (s) = + 10
+ 10 −
s s + 2 − j2 s + 2 + j2 s+1
aplicando la transformada inversa de Laplace:
25 25
y1 (t) = 25 + √ ej1,893 e−(2−j2)t + √ e−j1,893 e−(2+j2)t − 20e−t (t ≥ 0)
10 10
25 ( )
= 25 + √ e−2t ej1,893 ej2t + e−j1,893 e−j2t − 20e−t (t ≥ 0)
10
25 ( )
= 25 + √ e−2t ej(2t+1,893) + e−j(2t+1,893) − 20e−t (t ≥ 0)
10
25
= 25 + √ e−2t [2 cos(2t + 1,893)] − 20e−t (t ≥ 0)
10
50
y1 (t) = 25 + √ e−2t cos(2t + 1,893) − 20e−t (t ≥ 0)
10

4
 aplicando la identidad trigonométrica cos α = − sin(α − π2 ), y1 (t) puede expresarse como:
50 π
y1 (t) = 25 − √ e−2t sin(2t + 1,893 − ) − 20e−t (t ≥ 0)
10 2
50
y1 (t) = 25 − √ e−2t sin(2t + 0,322) − 20e−t (t ≥ 0)
10
También se puede calcular y1 (t) expresando k2 y k2∗ en forma rectangular:
25 −2,5 + j7,5 −2,5 − j7,5 20
Y1 (s) = + + −
s s + 2 − j2 s + 2 + j2 s+1
aplicando la transformada inversa de Laplace:
y1 (t) = 25 + (−2,5 + j7,5)e−(2−j2)t + (−2,5 − j7,5)e−(2+j2)t − 20e−t (t ≥ 0)
−2t
( −j2t −j2t
) −t
= 25 + e −2,5e + j7,5e − 2,5e
j2t j2t
− j7,5e − 20e (t ≥ 0)
−2t
[ ( j2t −j2t
) ( j2t −j2t
)] −t
= 25 + e −2,5 e + e + j7,5 e − e − 20e (t ≥ 0)
−2t −t
= 25 + e {−2,5 [2 cos(2t)] + j7,5 [j2 sin(2t)]} − 20e (t ≥ 0)
−2t −2t −t
= 25 − 5e cos(2t) − 15e sin(2t) − 20e (t ≥ 0)
−2t −t
y1 (t) = 25 − 5e [cos(2t) + 3 sin(2t)] − 20e (t ≥ 0)

Considerando ahora el retardo de un segundo, la respuesta temporal y(t) es entonces:

50
y(t) = 25 + √ e−2(t−1) cos[2(t − 1) + 1,893] − 20e−(t−1) (t ≥ 1)
10
50
y(t) = 25 − √ e−2(t−1) sin[2(t − 1) + 0,322] − 20e−(t−1) (t ≥ 1)
10
y(t) = 25 − 5e−2(t−1) {cos[2(t − 1)] + 3 sin[2(t − 1)]} − 20e−(t−1) (t ≥ 1)

que también puede ser expresada como:

{ }
50 −2(t−1)
y(t) = 25 + √ e cos[2(t − 1) + 1,893] − 20e −(t−1)
u(t − 1) (1)
10
{ }
50 −2(t−1)
y(t) = 25 − √ e sin[2(t − 1) + 0,322] − 20e −(t−1)
u(t − 1) (2)
10
{ }
y(t) = 25 − 5e−2(t−1) {cos[2(t − 1)] + 3 sin[2(t − 1)]} − 20e−(t−1) u(t − 1) (3)
donde u(t) es la función escalón unitario.
2. La gráca temporal de y(t) se puede obtener a partir de dar valores a t, por ejemplo cada
segundo, y obtener los valores correspondientes de la respuesta temporal y(t). Esto se
muestra en el cuadro 1. La gráca de los puntos t versus y(t) en un sistema de coordenadas
cartesianas, y luego una gráca muy aproximada, es lo que se requería en el examen.
La gráca de la respuesta y(t) para 0 ≤ t ≤ 20, obtenida con el software Program CC
versión 5, se muestra en la gura 5

5
 t 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y(t) 0 0 16.08 22.56 24.00 24.63 24.87 24.95 24.98 24.99 24.99

t 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
y(t) 24.99 25 25 25 25 25 25 25 25 25
Cuadro 1: Valores de la respuesta temporal y(t), pregunta 2.

Figura 5: Respuesta temporal y(t), pregunta 2.

3. El valor que adopta y(t) cuando el tiempo es muy grande, se obtiene de hacer t → ∞
en las ecuaciones (1), (2) y (3). En las tres ecuaciones el resultado es: y(t) = 25. Esto
también se puede comprobar en el gráco 5.
También puede calcularse a partir del teorema del valor nal, es decir:
100s(s + 2)
lı́m y(t) = lı́m sY (s) = lı́m e−s
t→∞ s→0 s→0 s(s2
+ 4s + 8)(s + 1)
100(s + 2)
= lı́m 2 e−s
s→0 (s + 4s + 8)(s + 1)
100 ∗ 2 0
= e
8∗1
= 25

Tercera Pregunta.

Para el circuito mostrado en la gura 6, se pide:

6
 1. El modelo en ecuaciones diferenciales, aplicando el método de mallas.
2. El modelo en ecuaciones diferenciales, aplicando el método de nodos.
3. Hallar la función de transferencia: G(s) = Eo (s)
Ei (s)

Figura 6: Circuito de la pregunta 3.

Respuesta.

Método de mallas. Se establecen dos mallas, tal como se muestra en la gura 7: por tanto,

Figura 7: Circuito de la pregunta 3, mostrando las corrientes de malla.

aplicando la ley de tensiones de Kircho para la malla 1, se tiene:

d (i1 − i2 )
R1 i1 + L = ei (4)
dt
para la malla 2 se tiene:
d (i2 − i1 )
R2 i2 + L + e0 = 0 (5)
dt
la tensión de salida e0 puede ser calculada de:
de0
i2 = C (6)
dt
7
 De la ecuación (4), se obtiene:
di1 di2
L + R1 i1 − L = ei (7)
dt dt
de la ecuación (5), se obtiene:
d(i1 ) di2
−L +L + R2 i2 + e0 = 0 (8)
dt dt
también, de la ecuación (6) se obtiene:
di2 d2 e0
=C 2 (9)
dt dt
Por tanto, reordenando la ecuación (8) y reemplazando las ecuaciones (6) y (9), se obtiene:
di1 di2
L =L + R2 i2 + e0 = CLë0 + R2 C ė0 + e0 (10)
dt dt
que también puede ser expresada como:
∫
R2 C 1
i1 = C ė0 + e0 + e0 dt (11)
L L
reemplazando ahora las ecuaciones (10), (11) y (6) en la ecuación (7), se obtiene
∫
R1 R2 C R1
CLë0 + R2 C ė0 + e0 + R1 C ė0 + e0 + e0 dt − CLë0 = ei (12)
L L
simplicando y derivando ambos miembros de la ecuación (12), se obtiene:
R1 R2 C R1
R2 C ë0 + e˙0 + R1 C ë0 + e˙0 + e0 = ėi
L L
CL(R1 + R2 )ë0 + Le˙0 + R1 R2 C e˙0 + R1 e0 = Lėi

Finalmente, la ecuación diferencial que relaciona la tensión de salida e0 con tensión de

ingreso ei , modelo matemático del circuito, es:
CL(R1 + R2 )ë0 + (L + R1 R2 C)e˙0 + R1 e0 = Lėi (13)
Método de nodos. Se establecen dos nodos: (a) y (b), tal como se muestra en la gura 8:
Aplicando la ley de corrientes de Kircho al nodo (a), se obtiene:
i1 = i2 + i3
∫
ei − ea 1 ea − e0
= ea dt +
R1 L R2
R2 L(ėi − ėa ) = R1 R2 ea + R1 L(ėa − ė0 )
L(R1 + R2 )ėa + R1 R2 ea = R1 Lė0 + R2 Lėi (14)

8
 Figura 8: Circuito de la pregunta 3, mostrando las tensiones de nodo.

aplicando la ley de corrientes de Kircho al nodo (b), se obtiene:

i3 = i3
ea − e0 de0
=C
R2 dt
ea = R2 C ė0 + e0 (15)
Reemplazando la ecuación (15) en la ecuación (14):
L(R1 + R2 )(R2 C ë0 + e˙0 ) + R1 R2 (R2 C ė0 + e0 ) = R1 Lė0 + R2 Lėi
R2 CL(R1 + R2 )ë0 + (R1 L + R2 L − R1 L + R1 R22 C)e˙0 + R1 R2 e0 = R2 Lėi
R2 CL(R1 + R2 )ë0 + R2 (L + R1 R2 C)e˙0 + R1 R2 e0 = R2 Lėi

Finalmente, la ecuación diferencial que relaciona la tensión de salida e0 con tensión de

ingreso ei , modelo matemático del circuito, es:
CL(R1 + R2 )ë0 + (L + R1 R2 C)e˙0 + R1 e0 = Lėi (16)
que es igual a la ecuación (13) obtenida mediante el método de mallas.
Función de transferencia. Aplicando ahora la transformada de Laplace a la ecuación
(16), asumiendo todas la condiciones iniciales iguales a cero:
CL(R1 + R2 )s2 E0 (s) + (L + R1 R2 C)sE0 (s) + R1 E0 (s) = LsEi (s)

por tanto, la función de transferencia es:

E0 (s) Ls
G(s) = = 2
(17)
Ei (s) CL(R1 + R2 )s + (L + R1 R2 C)s + R1

Cuarta Pregunta.

Para el sistema mecánico mostrado en la gura 9, se pide encontrar las funciones de trans-
ferencia: XU1(s)
(s)
y XU2(s)
(s)

9
 Figura 9: Sistema mecánico de la pregunta 4.

Figura 10: Diagrama de cuerpo libre de la masa m1 .

Respuesta.

El diagrama de cuerpo libre de la masa m1 se muestra en la gura 10:

Aplicando la segunda ley de Newton (fuerzas a favor del movimiento positivas, fuerzas que
se oponen al movimiento negativas):
∑
F = m1 a

m1 ẍ1 = u − fk1 − fb1 − fk3

m1 ẍ1 = u − k1 x1 − b1 ẋ1 − k3 (x1 − x2 )
ordenado se obtiene:
m1 ẍ1 + b1 ẋ1 + (k1 + k3 )x1 − k3 x2 = u (18)
El diagrama de cuerpo libre de la masa m2 se muestra en la gura 11:

Aplicando la segunda ley de Newton (fuerzas a favor del movimiento positivas, fuerzas que
se oponen al movimiento negativas):
∑
F = m2 a

m2 ẍ2 = fk3 − fk2 − fb2

m2 ẍ2 = k3 (x1 − x2 ) − k2 x2 − b2 ẋ2

10
 Figura 11: Diagrama de cuerpo libre de la masa m2 .

ordenado se obtiene:
m2 ẍ2 + b2 ẋ2 + (k2 + k3 )x2 − k3 x1 = 0 (19)
Luego, las ecuaciones (18) y (19), constituyen el modelo matemático del sistema mecánico.
Aplicando la transformada de Laplace a ambas ecuaciones, asumiendo todas las condiciones
iniciales cero:
m1 s2 X1 (s) + b1 sX1 (s) + (k1 + k3 )X1 (s) − k3 X2 (s) = U (s) (20)
− k3 X1 (s) + m2 s2 X2 (s) + b2 sX2 (s) + (k2 + k3 )X2 (s) = 0 (21)
Despejando X2 (s) de la ecuación (21):
k3
X2 (s) = X1 (s) (22)
m2 s2 + b2 s + (k2 + k3 )

reemplazando en la ecuación (20):

[ ] k32
m1 s2 + b1 s + (k1 + k3 ) X1 (s) − X1 (s) = U (s)
m2 s2 + b2 s + (k2 + k3 )

por tanto, la función de transferencia X1 (s)

U (s)
es:

X1 (s) m2 s2 + b2 s + (k2 + k3 )
= (23)
U (s) [m1 s2 + b1 s + (k1 + k3 )] [m2 s2 + b2 s + (k2 + k3 )] − k32

También, despejando X1 (s) de la ecuación (21):

1 [ ]
X1 (s) = m2 s2 + b2 s + (k2 + k3 ) X2 (s) (24)
k3
reemplazando en la ecuación (20):
1 [ ][ ]
m1 s2 + b1 s + (k1 + k3 ) m2 s2 + b2 s + (k2 + k3 ) X2 (s) − k3 X2 (s) = U (s)
k3

por tanto, la función de transferencia X2 (s)

U (s)
es:
X2 (s) k3
= (25)
U (s) [m1 s + b1 s + (k1 + k3 )] [m2 s2 + b2 s + (k2 + k3 )] − k32
2

11
Quinta pregunta.

¾Qué es un sistema de control de lazo cerrado?. ¾Qué es un sistema lineal tiempo invariante?.
¾Es posible aplicar la transformada de Laplace a sistemas lineales tiempo invariantes y por qué?.
¾Cuáles son los sistemas a los que no se puede aplicar la transformada de Laplace, y por qué?
Explique con sus palabras, a su buen entender, lo más claro y detallado posible.

Respuesta.

Las respuestas a esta pregunta están en los apuntes de la asignatura y fueron explicadas
con detalle en las clases.

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