CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

ELECTROMECANICO

MG. Ing. Porfirio HURTADO CHAVEZ

2017
 CONTENIDO

• 1. Introducción
• 2. Evolución histórica
• 3. Arquitectura y componentes
• 4. Tipos de control
• 5. Etapas en la automatización
• 6. Ejemplos
 INTRODUCCIÓN

• Definición:
• Automatización:
. 1. Acción y efecto de automatizar
• Automatizar:
1. Convertir ciertos movimientos corporales en
movimientos automáticos o indeliberados.
2. Aplicar la automática a un proceso, a un
dispositivo, etc.
 INTRODUCCIÓN
1. Acción y efecto de automatizar
• Definición:
• Automático:
1. Perteneciente o relativo al autómata.
2. Dicho de un mecanismo:
Que funciona en todo o en parte por sí solo.
3. Que sigue a determinadas circunstancias de un
modo inmediato y la mayoría de las veces
independiente.
4. Maquina Independiente.
5. Ciencia que trata de sustituir en un proceso del
operador humano por dispositivos mecánicos o
electrónicos.
 INTRODUCCIÓN
2. Aplicar la automática a un proceso, a un
dispositivo, etc.
• Definición:
• Autómata :
1. Instrumento o aparato que encierra dentro de sí
el mecanismo que le imprime determinados
movimientos.
2. Máquina que imita los movimientos de un ser
animado.
• Automatización:
• Sistema capaz de ejecutar acciones previamente
establecidas en espacio y tiempo sin necesidad
de intervención humana.
 INTRODUCCIÓN
• ¿Para qué y por qué automatizar?
• Mejorar rendimiento en procesos repetitivos.
• Semáforos, apertura de puertas, clasificación de objetos,…
• Mejorar los procesos del control de la producción
• Mayor velocidad y control de calidad
• Producción continuada
• Mejorar la calidad en el trabajo industrial y la vida cotidiana
• Frente a ambientes agresivos y hostiles para el ser humano
• Frente a tareas repetitivas y poco estimuladoras
• Frente a tareas que implican desgaste físico importante
• Realizar procesos difícilmente controlables de forma
manual
• Procesos muy rápidos y complejos
 CONTENIDO

1. Introducción
2. Evolución histórica
3. Arquitectura y componentes
4. Tipos de control
5. Etapas en la automatización
6. Ejemplos
 EVOLUCIÓN HISTÓRICA

• Automatización en la antigüedad:
• Tecnologías mecánicas:
• Mecanismo para la apertura automática de las
puertas del templo Herón, Siglo I.
 DE LA PREHISTORIA A LA REVOLUCIÓN INDUSTRIAL.
El reloj de agua de C Tesibio El reloj despertador de
de Alejandría.(Siglo III A.C) Platón (378 A.C)
La lámpara de aceite El Odómetro de
de Philon Herón (136-50 A.C)
• Control de velocidad de una máquina por Watt En el año 1788
 PRIMER SISTEMA DE CONTROL

• SISTEMA MECANICO POR CENTRIFUGACION James Watt

• Servomotor de Farcot (1873).
 HISTORIA
• El primer trabajo significativo en control automático fue el
regulador de velocidad centrífugo de James Watt para el
control de la velocidad de una máquina de vapor, en el
siglo XVIII.

• Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros,

aportaron trabajos importantes en las etapas iníciales del
desarrollo de la teoría de control.

• En 1922, Minorsky trabajó en los controladores

automáticos para dirigir embarcaciones, y mostró que la
estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema.
 HISTORIA
• En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente
simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo
cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en
estado estable cuando la entrada aplicada es una
senoidal.

• En 1934, Razen, quien introdujo el término

servomecanismos para los sistemas de control de
posición, analizó el diseño de los servomecanismos con
relevadores, capaces de seguir con precisión una entrada
cambiante.

• A finales de los años cuarenta y principios de los

cincuenta, se desarrolló por completo el método del lugar
geométrico de las raíces propuesto por Evans.
 HISTORIA
• Desde alrededor de 1960, debido a que la
disponibilidad de las computadoras digitales hizo
posible el análisis en el dominio del tiempo de
sistemas complejos, la teoría de control moderna,
basada en el análisis en el dominio del tiempo y
la síntesis a partir de variables de estados, se ha
desarrollado para enfrentar la creciente
complejidad de las plantas modernas y los
requerimientos limitativos respecto de la
precisión, el peso y el costo en aplicaciones
militares, espaciales e industriales.
• Galileo Galilei
 EVOLUCIÓN HISTÓRICA
• Automatización en la antigüedad:
• Tecnologías mecánicas:
• Molinos de viento, Herón s. I., Persas
siglo VII, La Mancha (1575-…),…
 EVOLUCIÓN HISTÓRICA
• Automatización en la antigüedad:
• Tecnologías mecánicas:
• Máquina de vapor de Watt (1819)
 EVOLUCIÓN HISTÓRICA

• Automatización en la antigüedad:
• Tecnologías mecánicas:
• Regulador de Watt
 EVOLUCIÓN HISTÓRICA

• Automatización en la antigüedad:
• Tecnologías mecánicas:
• Piano automático de M. Fourneaux (1863)
 EVOLUCIÓN HISTÓRICA

• Automatización en el siglo XIX:

• Tecnologías eléctricas:
• Thomas A. Edison (1879)
 EVOLUCIÓN HISTÓRICA
• Automatización en la actualidad:
• Desarrollo de la electrónica a principios del siglo XX
• Desarrollo de los semiconductores (a partir de los años 50)
• Desarrollo de los autómatas programables (a partir de los años 60)
• Desarrollo de los microprocesadores (a partir de los años 70)
• Actualidad:
• Gran variedad de autómatas Compactos y sencillos para
aplicaciones incluso domésticas :
• Abrir/cerrar puertas.
• Control de iluminación o control de riego, etc.
• Gama alta
• Modulares.
• Grandes posibilidades de ampliación.
• Prestaciones similares a las de un pequeño ordenador.
 EVOLUCIÓN HISTÓRICA
• Automatización, tendencias actuales:
• Evolución continua de los sistemas de comunicación:
• Redes de autómatas.
• Producción integrada y controlada por ordenador con múltiples
autómatas.
• Redes de sensores/actuadores conectadas a los autómatas (AS-interface).
• Múltiples estándares de comunicación (Profibus, Ethernet industrial, …)
 CONTENIDO

1. Introducción
2. Evolución histórica
• 3. Arquitectura y componentes
4. Tipos de control
5. Etapas en la automatización
6. Ejemplos
 ARQUITECTURA Y COMPONENTES

• Parte operativa:
• Accionamientos
• Detectores
• Sistema de control
• Sistema Interacción y
monitorización:
• Botoneras
• SCADA
 ARQUITECTURA Y COMPONENTES
• Sistema de interacción y monitorización:
• Interacción del operador humano
• Monitorización
• Supervisión
 ARQUITECTURA
• Parte operativa:
• Sensores:
• Proximidad
• Posición lineal o angular
• Presencia
• Velocidad
• Fuerza, par y presión
• Temperatura
• Caudal
• Nivel
• Etc.
• Accionamientos
• Eléctricos
• Hidráulicos
• Neumáticos
• Térmicos
 ARQUITECTURA Y COMPONENTES

• Sistema de control:
Tecnologías cableadas
• Tecnologías mecánicas, neumáticas e hidráulicas
• Sistemas electrónicos combinacionales y
secuenciales
• Relés y contactores
Tecnologías programadas
• Autómatas programables
• PLC’s industriales
• Sistemas empotrados
 CONTENIDO

1. Introducción
2. Evolución histórica
3. Arquitectura y componentes
• 4. Tipos de control
5. Etapas en la automatización
6. Ejemplos
• TIPOS DE CONTROL
• Sistema de control en bucle abierto:
 TIPOS DE CONTROL
• Sistema de control en bucle cerrado:
• Esquema general:
 TIPOS DE SEÑALES:

Analógicas:
• Señales continuas
• Se muestrean y digitalizan para ser tratadas
• Lógicas:
• Señales de tipo binario, codificadas como 0 o 1, bit.
Digitales:
• Agrupación de señales binarias
• Byte
• 16 bit
• ….
• Señales de Entrada/Salida:
 CONTENIDO

• 1. Introducción
• 2. Evolución histórica
• 3. Arquitectura y componentes
• 4. Tipos de control
• 5. Etapas en la automatización
• 6. Ejemplos
 ETAPAS EN LA AUTOMATIZACIÓN
• Especificación:
• Conocer la planta o proceso:
• Estudio y definición de necesidades
• Estudio y definición de variables a controlar
• Diseño:
• Elección de sensores y accionamientos.
• Algoritmos y leyes de control
• Simulación
• Diseño e implementación de los equipos (hardware y
software)
• Pruebas
• Explotación
 ETAPAS EN LA AUTOMATIZACIÓN
• Disciplinas involucradas:
• Tecnología mecánica, neumática e hidráulica
• Tecnología eléctrica
• Tecnología electrónica
• Teoría de control
• Robótica
• Sensores
• Programación
• Comunicaciones
• Lógica
• Otros:
• Procesos químicos
• Procesos biológicos
• Procesos económicos
• Procesos térmicos
• Etc.
 CONTENIDO

• 1. Introducción
• 2. Evolución histórica
• 3. Arquitectura y componentes
• 4. Tipos de control
• 5. Etapas en la automatización
• 6. Ejemplos
 EJEMPLOS

• ¿Ejemplos? Pensad un poco y encontrareis de todo tipo….

PROGRAMACION DE AUTOMATAS
 EJECUCIÓN DE PROGRAMAS

• Modos de ejecución
• Continua

• Periódica

• Por interrupción
• IMAGEN DEL PROCESO
 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
• Normalización
• Carencia tradicional de normas
• Norma IEC 61131‐3
• Lenguajes IEC 61131‐3
• Estructura
• SFC. Secuencial función chart (diagrama funcional secuencial )
• Programación
• Lenguajes literales
• IL. Instruction list (lista de instrucciones)
• ST. Structured text (literal estructurado)
• Lenguajes gráficos
• LD. Ladder diagram (diagrama escalera de contactos)
• FBD. Function block diagram (diagrama de bloques funcionales)
• PL7 Se va a utilizar en las prácticas
• En algunos aspectos sigue la norma IEC 61131‐3
• ICE 61131-3 ELEMENTOS COMUNES
• Representación de datos
• Números

Cadenas de caracteres
Tiempo
 TIPOS DE DATOS
• Tipos elementales

Tipos de datos genéricos

•ANY, ANY_NUM,
ANY_REAL, ANY_INT,
•ANY_BIT, ANY_DATE
• Tipos de datos derivados
 VARIABLES
• Representación
• %Localización Tamaño. i (...)

Ej.
%QX75 o %Q75
%MD48
%IW2.5.7.1
Variables
multielemento
Vectores
Variables estructuradas
Declaración de variables
 FUNCIONES
• Concepto de función
• Una única salida
• La salida depende solo del valor instantáneo de las entradas
• Declaración
• Funciones estándar
• Funciones de conversión de tipo
• Funciones numéricas
• Funciones aritméticas
• Funciones de desplazamiento
• Funciones booleanas en cadenas de bits
• Funciones de selección
• Funciones de comparación
• Funciones de cadenas de caracteres
• Funciones de tiempo
• Funciones de tipos de datos enumerados
 BLOQUES DE FUNCIÓN

• Concepto de bloque de función

• Una o varias salidas
• La salida no depende solo del valor instantáneo
de las entradas
• Declaración
• Bloques de función estándar
• Biestables
• Detectores de flanco
• Contadores
• Temporizadores
 BLOQUES DE FUNCIÓN ESTÁNDAR
BIESTABLES

• RS (set dominante)
• RS (reset dominante)
• Semáforo
• Bloques de función
estándar
 BLOQUES DE FUNCIÓN ESTÁNDAR

• Detectores de flanco
• Detector de flanco de subida

Detector de flanco de bajada

 BLOQUES DE FUNCIÓN ESTÁNDAR
CONTADORES

Ascendente
Descendente
Ascendente/descendente
 BLOQUES DE FUNCIÓN ESTÁNDAR
TEMPORIZADORES
• Monoestable
• Retardo a la conexión
• Retardo a la desconexión
• ELEMENTOS COMUNES PL7
VALORES INMEDIATOS
 OBJETOS DIRECCIONABLES (I)
• Entrada/Salida
• Otros
 OBJETOS DIRECCIONABLES (II)
• Solapamiento memoria
• Bits extraídos de palabras
TEMPORIZADOR
TEMPORIZADOR. MODOS
CONTADOR
DIAGRAMAS DE CONTACTOS
 DIAGRAMA DE CONTACTOS (I)
• Características y origen del lenguaje
• Ej. Sistema de conexión/desconexión de un motor
• Solución con relés

Programa en diagrama de contactos

Automatización Industrial
 DIAGRAMA DE CONTACTOS (II)

• Elementos básicos:
• Contactos
• Bobinas
• Estructura de un diagrama de contactos
• Concepto de red conexa
• Reglas de evaluación
• Entre redes:
• De arriba a abajo
• Dentro de una red:
• De arriba a abajo y de izquierda a derecha
 METODOLOGÍA DE DISEÑO DE SISTEMAS LÓGICOS (I)
• Sistemas combinacionales
• Programación de una función lógica
• Contacto normalmente cerrado equivale a variable negada
• Contactos en serie equivalen al operador Y lógico
• Contactos en paralelo equivalen al operador O lógico
METODOLOGÍA DE DISEÑO DE SISTEMAS LÓGICOS (II)
• Sistemas secuenciales
• Programación partiendo del diagrama de estados
• Asignar una variable %Mi a cada estado
• Inicialización
• Transiciones entre estados
• Programar las salidas como funciones lógicas que
dependen de las entradas, las salidas y los estados
• Ejemplo
• Vagoneta Estados:
 PROGRAMA EN LENGUAJE DE CONTACTOS

• Cambios de estado
DIAGRAMA DE CONTACTOS PL7
PL7. DIAGRAMA DE CONTACTOS (I)
PL7. DIAGRAMA DE CONTACTOS (II)
PL7. DIAGRAMA DE CONTACTOS (III)
SENSORES
INTRODUCCIÓN
 CLASIFICACIONES
• Según la información
• Clasificaciones:
• Discreto (Ej: Todo/Nada)
• Continuo
• Resistivo
• Inductivo
• Capacitivo
• …
• Según la magnitud a medir:
• Presencia
• Posición
• Velocidad
• Presión
• Flujo
• Nivel
• Fuerza
• …
• Según el principio físico
 CARACTERÍSTICAS MÁS IMPORTANTES(I)

• Calibración
• Ajuste de salidas ante valores conocidos.
• Características Estáticas:
• Sensibilidad: Relación variación salida / variación
entrada.
• Resolución: Mínimo cambio de entrada detectable.
• Umbral: mínimo valor de entrada que produce una
salida no nula.
• Exactitud: (Valor medido - valor real). Siempre
desconocido.
• Repetitividad : variabilidad de los valores medidos.
• Linealidad : proporcionalidad entre entradas y salidas.
 CARACTERÍSTICAS MÁS IMPORTANTES(II)

• Dinámicas:
• Error dinámico: Error que se produce hasta
que se alcanza la respuesta estable.
• Velocidad/tiempo de respuesta:
• Tiempo que tarda el sensor en dar una
medida estable.
SENSORES DE PRESENCIA - PROXIMIDAD
 FINAL DE CARRERA (ELECTROMECÁNICOS)

• Interruptores : abren
cierran un contacto.
• Debe producirse contacto
físico entre el objeto y el
sensor.
• Diferentes configuraciones.
• Coste reducido.
• Problema: desgaste de los
elementos electromecánicos
 SIN CONTACTO

• Tipos
• Inductivos
• Capacitivos
• Ópticos
• Ultrasonidos
• Lengüeta (reed)
• Efecto Hall
 INDUCTIVOS

• Se basa en la alteración de la
inductancia en una bobina al
acercar un objeto metálico.
• El objeto a detectar debe ser
de metal.
 INDUCTIVOS: Ejemplos de aplicación
• Detección de presencia
• Cambio de agujas
• Contador de pulsos
• Máquinas herramientas
• Barreras
 CAPACITIVOS
• Se basa en la alteración del
dieléctrico de un condensador
producida por la presencia de
un objeto.
• La variación del dieléctrico
produce una variación de la
capacidad del condensador.
• Capacitivos
• C = Capacidad
• k = Constante dieléctrica
• A= área electrodos
• d = distancia entre electrodos
 CAPACITIVOS: Ejemplos de aplicación

• Detección de presencia
• Detección de nivel (Liquido como dieléctrico)
 ÓPTICOS

• Se basan en detectar
la interrupción o
reflexión de un rayo
de luz.
• Distintas
configuraciones.
• Distintos tipos de luz:
• visible, infrarroja,
laser
 ÓPTICOS: EJEMPLOS DE APLICACIÓN
• Detección de presencia
• Detección de taladros Detección de altura
• Barrera óptica
 ULTRASONIDOS
• Se basa en la emisión de una onda sonora y la recepción de su eco.
 ULTRASONIDOS: EJEMPLOS DE APLICACIÓN

• Detección de presencia
• Medición de Detección de presencia nivel en
depósitos
 REED
• Contacto metálico (lengüeta) dentro de un encapsulado.
• Se cierra ante la presencia de un campo magnético.
 EFECTO HALL
• Se basan en la diferencia de potencial que aparece entre las
dos caras opuestas de un prisma delgado de material
semiconductor al someterlo a la acción de un campo
magnético perpendicular a las caras del prisma cuando
circula una corriente por su interior.
• Aplicaciones similares a los sensores reed, con la ventaja de
ser dispositivos de estado sólido.
SENSORES DE POSICION
 POTENCIÓMETRO
• Se basa en un divisor de tensión.
• Obtenemos una tensión de salida que varía ente unos valores
máximo y mínimo de tensión continua proporcional a la posición o
giro.
• Los potenciómetros se caracterizan por:
• Ser baratos.
• Desgaste producido por el rozamiento existente entre sus partes fija
y móvil.
 CODIFICADOR (encoder)
• Están basados en la detección de señales de luz que pasan
a través de un disco/regla móvil.
• El disco/regla tiene zonas transparentes y zonas opacas.
• Pueden ser:
• Absolutos: Miden posición absoluta.
• Incrementales: Miden incrementos de posición
 ENCODER ABSOLUTO
• La posición se encuentra codificada en el disco/regla en código
Gray.
• La resolución depende del número de pistas.
• Un aumento del número de pistas implica un aumento de tamaño
del disco.
 ENCODER INCREMENTAL
• Contiene dos anillos concéntricos de líneas equidistantes
desfasados entre sí.
• Cuando el sensor gira se producen dos señales desfasadas ±90º.
• El sentido de giro se determina en función del signo del desfase.
• Para tener información absoluta es necesario proceder a una
sincronización inicial.
• Para una sincronización inicial más precisa se dispone de una
tercera señal de referencia, que da un pulso por vuelta.
• La resolución depende del número de líneas por vuelta.
 SINCRO/RESOLVER
• Son transformadores rotativos reversibles con un acoplo variable
en función de la posición del rotor.
• La relación entrada-salida es proporcional al seno o al coseno de la
posición angular del eje.
• Existen diferentes configuraciones en función del desfase entre los
devanados del estator:
• Syncro (120º)
• Resolver (90º)
 TRANSFORMADOR DIFERENCIAL VARIABLE
LINEAL (LVDT)
• Está constituido por 3 arrollamientos coaxiales sobre un cilindro
aislante.
• El arrollamiento central actúa como primario, mientras que los
otros dos actúan como secundarios.
• Se basa en la variación de la inductancia mutua ente el primario y
cada uno de los secundarios al desplazarse a lo largo de su interior
un núcleo de material ferromagnético, arrastrado por un vástago no
ferromagnético, unido a la pieza cuyo movimiento se desea medir.
SENSORES DE FUERZA
 SENSORES PIEZOELÉCTRICOS
• Al aplicar una fuerza en un cristal se produce una
carga eléctrica proporcional a la deformación en
el cristal.
 REACTANCIA VARIABLE
• Mide la variación de la capacidad o inductancia producida como
consecuencia de la fuerza.
• La fuerza produce desplazamientos en elementos móviles de un
condensador o un transformador.
• Diversas configuraciones.

Reactancia variable
 GALGAS EXTENSIOMÉTRICAS (I)
• Constituidas por un hilo de un semiconductor.
• Miden la deformación producida por una fuerza.
• La deformación del hilo del semiconductor
produce una variación de la resistencia en
función de su forma (longitud, ancho, alto).
 GALGAS EXTENSIOMÉTRICAS (II)
• Para la lectura de la variación de tensión las galgas se
montan en un Puente de Wheatstone.
• Para compensar la variación de la resistencia como
consecuencia de la temperatura, se utilizan dos galgas
perpendiculares entre sí.

Compensación de temperatura
Medida con Puente de Wheatstone
 GALGAS EXTENSIOMÉTRICAS (III)

• Con diferentes posicionamientos de las galgas se

pueden medir distintas configuraciones
SENSORES DE ACELERACION
 REACTANCIA VARIABLE, PIEZOELÉCTRICOS Y GALGAS
• La aceleración puede medirse a través de la fuerza que
aparece sobre una masa:
• F=ma
• Se aplican los mismos principios que para medir fuerzas.
• Galgas extensiométricas Piezoeléctrico Reactancia variable
 MICROSISTEMAS ELECTROMECÁNICOS (MEMS)
• Mide la aceleración a través del desplazamiento de una
masa producido por la fuerza que aparece sobre ella
como consecuencia de la aceleración.
SENSORES DE PRESION
 BASADOS EN ELEMENTOS FLEXIBLES
• El fluido actúa sobre un material elástico.
• Se mide el movimiento o deformación.
• Ejemplos:
• Fuelles flexibles Piezoeléctrico Membranas flexibles
 TUBO BOURDON
• Se introduce el fluido a presión en un tubo curvado.
• Conforme aumenta la presión, el tubo tiende a
enderezarse.

Tubo de Bourdón
SENSORES DE CAUDAL
 BASADOS EN DIFERENCIAS DE PRESIONES
• Se mide la variación de presión producida por la variación
de velocidad entre dos puntos de un fluido.
• Se basa en el efecto Venturi y en el principio de Bernoulli.
• Existen diferentes configuraciones.
• Ejemplo: Tubo de Pitot.

Tubo de Pitot
 VOLUMÉTRICOS Y DE TURBINA
• Volumétricos:
• Aíslan un volumen conocido de fluido y cuentan el número de
unidades de volumen por unidad de tiempo.
• Diferentes configuraciones.
• De turbina:
• Miden la velocidad de giro de una turbina que gira como
consecuencia de la circulación de un fluido.
• Diferentes configuraciones.

Volumétrico
Turbina
 CAUDALÍMETROS ELECTROMAGNÉTICOS
• Están basados en la ley de Faraday (el voltaje inducido a través de un
conductor que se desplaza transversal a un campo magnético es
proporcional a la velocidad del conductor).
• Sistema no invasivo.
• Sólo funciona con líquidos que tengan algo de conductividad eléctrica.
• Es de muy bajo mantenimiento.
 BASADOS EN OTROS PRINCIPIOS FÍSICOS

• Fuerza
• Ultrasonidos
• Variación de área
• Térmico
SENSORES DE NIVEL
 FLOTADORES
• Al variar la altura del líquido se produce el desplazamiento de una
boya.
• Se mide el desplazamiento lineal o angular asociado al movimiento
de la boya.
• Distintas configuraciones.
 BASADOS EN PARÁMETROS ELÉCTRICOS
• Miden la variación de un parámetro eléctrico
(resistencia, capacidad, inductancia) al variar el nivel
del líquido.
• Distintas configuraciones.

Inductivo
Capacitivo
 ULTRASONIDOS

• Miden la señal reflejada por la superficie del fluido.

• Distintas configuraciones.
 DIFERENCIA DE PRESIÓN
• Miden el aumento de presión en la base de un
depósito como consecuencia de la altura del fluido.
• Diferentes configuraciones.
SENSORES DE TEMPERATURA
 SENSORES DE TEMPERATURA

• Con contacto
• Termostato bimetálico
• Termopares
• Termistores
• Termo resistencias (RTD)
• Circuitos integrados
• Sin contacto
• Sensores de infrarrojos
 TERMOSTATO BIMETÁLICO
• Convierten un cambio de temperatura en un movimiento mecánico.
• Consiste en dos láminas de metal unidas, con diferente coeficiente
de dilatación térmico.
• Cuando la temperatura cambia, la lámina cambia de forma
actuando sobre unos contactos que cierran un circuito eléctrico.
 TERMOPARES (I)
• Un termopar está formado por dos hilos de distintos metales unidos por
un extremo.
• Basados en el efecto Seebeck.
• Miden diferencia de temperatura entre los extremos de los hilos y la
unión.
• Hay que saber la temperatura en la unión.
• Se emplea para ello un baño de hielo o un compensador electrónico.
Efecto Seebeck

Compensación electrónica

Baño de hielo
 TERMOPARES (II)
• Según los metales (aleaciones) que se empleen varían propiedades
como el rango de temperaturas medibles o la linealidad del sensor.
 TERMISTOR
• Semiconductores cuya resistencia varía con la temperatura.
• Dos tipos:
• NTC: Resistencia disminuye al aumentar la temperatura.
• PTC: La resistencia aumenta drásticamente al aumentar la
temperatura. (Fusible térmico).
 TERMORRESISTENCIAS (RTD)
• Al variar la temperatura varía la resistencia de un conductor.
• Depende del material del conductor.
• Las termo resistencias de platino (Ej: Pt 100) son las que presentan
mayor linealidad.
• Existen diferentes normativas para calibrar las termo resistencias.
• Para la Pt100 las normas americanas y europeas indican que a 0ºC
tengan una resistencia de 100 ohmios, aunque contemplan
diferentes pendientes para las curvas resistencia-temperatura.
 CIRCUITOS INTEGRADOS
• Existen en el mercado circuitos integrados que miden la temperatura.
• Su rango suele abarcar desde -55º a +150ºC.
• El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el mas común es un
encapsulado con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos
entrega un valor de tensión proporcional a la temperatura medida por el
dispositivo.
 SENSORES DE INFRAROJOS
• Miden la emisión infrarroja de un objeto, que varía en función de su
temperatura.
SENSORES DE TEMPERATURA: COMPARACIÓN
ACTUADORES
INTRODUCCIÓN
 DEFINICIONES

• Actuador: es aquel elemento que puede

provocar un efecto controlado sobre un
proceso.
• Según la fuente de energía:
• Eléctricos: energía eléctrica
• Neumáticos: aire comprimido
• Hidráulicos: líquido (aceite)
ACTUADORES ELECTRICOS
 MOTORES ELÉCTRICOS

• Convierte energía eléctrica en mecánica

• Dos partes:
• Estator: parte fija
• Rotor: parte móvil
• Tipos de motores más utilizados
industrialmente:
• Corriente continua
• Corriente alterna asíncrono
 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
• Motor de corriente continua: Convierte energía
eléctrica continua en mecánica, generalmente giro.

Ventajas:
– Fácil control de posición, par y velocidad.
– Posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga.
– La velocidad depende de la tensión de alimentación.
Inconvenientes:
– Conmutación electromecánica (colector)
 MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA ASÍNCRONOS
• Motor de corriente alterna: Convierte energía eléctrica alterna en mecánica,
generalmente giro.
• Su velocidad viene determinada por la frecuencia de la tensión de la red eléctrica
a la que esté conectado y por el número de pares de polos del motor.

Ventajas:
– Precio
– Robustez
• Desventajas:
– Para controlar posición y velocidad es necesario un variador electrónico
 CONTROL DE MOTORES
• Variador de velocidad: Dispositivo electrónico empleado
para controlar la velocidad y posición de un motor.
• Hacen de pre actuadores
ACTUADORES HIDRAULICOS
 INTRODUCCIÓN

• Trasforma la presión de un fluido en movimiento mecánico

• Fluido: habitualmente aceite
• Ventajas:
• Fuerzas/pares elevados
• Controlable en posición
• Rapidez y precisión en la respuesta
• Inconvenientes:
• Fugas
• Instalaciones complejas
• Precisa circuito de retorno
• Mantenimiento complejo
 PRINCIPALES ACTUADORES (I)
• Cilindros hidráulicos:
• Desplazamiento lineal.
• Simple efecto: utiliza fuerza hidráulica para empujar y una fuerza
externa, diferente, para contraer .
• Doble efecto: se emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas
acciones.
 PRINCIPALES ACTUADORES (II)
• Motores hidráulicos:
• Realizan un trabajo mecánico en forma de movimiento giratorio.
• Se emplean sobre todo porque entregan un par muy grande a
velocidades de giro pequeñas, en comparación con los motores
eléctricos.
NEUMATICA
 ACTUADORES NEUMÁTICOS. INTRODUCCIÓN

• Trasforman la presión de un fluido en movimiento

mecánico
• Fluido: aire
• Ventajas:
• El aire es abundante y barato
• Se transforma y almacena fácilmente
• Es limpio
• No inflamable
• Inconvenientes:
• Difícil de controlar en posición
• Fuerzas/pares no muy grandes
ELEMENTOS DE UN SISTEMA NEUMÁTICO
 COMPRESOR

• Principales especificaciones
• Presión
• Caudal
• Principales tipos de compresores
• Émbolo
• Centrífugos
 COMPRESORES DE ÉMBOLO
• Compresores mono etapa y multietapa
• Suelen ser muy ruidosos
• Presiones máximas
• Compresores de una etapa (hasta 10 bar)
• Compresores de 2 etapas (hasta 50 bar)
• Compresores de 3 etapas (hasta 250 bar)
• Normalmente no se alcanzan las presiones máximas (Ej. Compresor de 2
etapas para más de 6/8 bar)
 COMPRESORES CENTRÍFUGOS

• Utilizan un eje con palas o álabes para impulsar y

comprimir el fluido
 ACONDICIONAMIENTO

• El aire a la salida del compresor esta sucio, a

alta temperatura y con exceso de humedad
• Tratamientos
• Filtrado: Filtros de aire para la eliminación de
polvo, aceite, etc.
• Secado: Condensadores de agua y aceite
• Refrigerado
• Regulación de la presión
 ALMACENAMIENTO

• Se usan depósitos de aire comprimido para:

• Almacenar aire comprimido
• Compensar las fluctuaciones de producción y consumo
 DISTRIBUCIÓN
• Circuito primario de gran caudal
• Conducciones secundarias de menor caudal
• Pendientes reducidas para facilitar la evacuación de agua condensada
• Acumuladores intermedios
• Purgadores
• Tomas para dispositivos
 ELEMENTOS NEUMÁTICOS FINALES

• Válvulas (actuadores)
• Cilindros (desplazamiento)
• Motores (giro)
• Elementos auxiliares
 VÁLVULAS: REPRESENTACIÓN Y NOMENCLATURA

• DIN 24300
• P = Alimentación de aire comprimido
• A,B,C = Salidas de trabajo
• R,S,T = Escape de aire
• X,Y,Z = Conexión de mando
• CETOP
• 1 = Alimentación de aire comprimido
• 2 y 4 = Salidas de trabajo
• 3 y 5 = Escape de aire
• 12 y 14 = Conexión de mando
VÁLVULAS: TIPOS MÁS EMPLEADOS Y
DENOMINACIÓN
ELEMENTOS DE MANDO DE VÁLVULAS ELEMENTOS DE
MANDO DE VÁLVULAS
 CILINDROS

• Cilindro de simple efecto

• Cilindro de doble efecto
 MANDO DE CILINDROS

• Cilindros de simple efecto

 MANDO DE CILINDROS

• Cilindros de doble efecto

ELEMENTOS AUXILIARES
ELEMENTOS AUXILIARES
 MOTORES

• Transforman la presión del aire en giro

 OTROS USOS DE LA NEUMÁTICA
Lógica (control)
Sensores
 LÓGICA NEUMÁTICA
• Control
• Ej. Lógica neumática AND
 SENSORES NEUMÁTICOS

• Sensores.
• Ej. Fin de carrera
 EJEMPLO
• – En este ejemplo, los sensores y la parte de control se hace
totalmente con neumática.
• – Las válvulas a0, a1, b0 ,b1 y c1 se usan como detectores
de finales de carrera de los cilindros.
• – La válvula m1 con mando manual se usa para iniciar un
ciclo de trabajo de la maquina.
COMUNICACIONES INDUSTRIALES
 BUSES DE CAMPO (I)
• Método tradicional Buses de campo
 BUSES DE CAMPO (II)

• Destinado a comunicar equipos

de automatización:
• controladores, sensores y
actuadores.
• Características:
• Tradicionalmente basados en
comunicaciones serie sencillas.
• Digital, bidireccional y
multipunto.
 VENTAJAS DE LOS BUSES DE CAMPO

• Ahorro de costes
• Minimización del cableado
• Facilidad de instalación
• Reducción del tiempo de mantenimiento
• Simplificación de la arquitectura
• Añadir o quitar elementos en operación
• Ingeniería a distancia
• Puesta en servicio más sencilla
• Interfaces normalizadas
 INCONVENIENTES DE LOS BUSES DE CAMPO

• Son más complejos.

• Necesidad de personal más cualificado.
• Coste de la inversión inicial.
• Equipos de mantenimiento más sofisticados.
• Tiempos de respuesta ligeramente superiores.
• Gran número de estándares incompatibles entre
sí.
• No se sabe qué estándar prevalecerá.
• Ciertas inversiones pueden llegar a ser obsoletas
con el tiempo.
 PIRÁMIDE DE LA AUTOMATIZACIÓN (I)

• Dirección corporativa
• Gestión de planta
• Control de procesos
• Célula
• Campo
 PIRÁMIDE DE LA AUTOMATIZACIÓN (II)
• Las comunicaciones tienen lugar tanto horizontalmente
dentro de cada nivel como verticalmente entre varios
niveles jerárquicos.
• Soluciones adaptadas a cada nivel.
 PIRÁMIDE DE LA AUTOMATIZACIÓN (III)
• Hay soluciones adaptadas a cada nivel.
MODELO OSI
EJEMPLO: MODELO OSI EN DIFERENTES
PERFILES PROFIBUS
 TOPOLOGÍAS
• Estrella:
• Anillo:
• Árbol:
• Bus lineal:
• Nivel físico
• Medio físico
• Cable eléctrico
(dos hilos, par
trenzado…).
• Fibra óptica.
• Infrarrojos.
• Radio.
 TIEMPO DE RESPUESTA

• Tiempos de respuesta rápidos con límites deterministas.

• La red debe garantizar que la respuesta a cualquier evento
tendrá lugar en un tiempo adecuado.
 ACCESO AL MEDIO
• Polling, time división, CSMA, token…
• Ej:
OPCIONES COMERCIALES
COEXISTENCIA DE MÚLTIPLES REDES Y PROTOCOLOS (I)
COEXISTENCIA DE MÚLTIPLES REDES Y PROTOCOLOS (II)
 ADAPTADORES DE PROTOCOLO
• Pasarelas
COMPARATIVA DE SOLUCIONES TRADICIONALES (I)
COMPARATIVA DE SOLUCIONES TRADICIONALES (II)
 NORMALIZACIÓN
• Tradicionalmente los fabricantes de equipos de automatización
desarrollaron sistemas incompatibles entre si.
• En el año 2000, IEC (International Electrotechnical Commission)
admitió (IEC 61158) 8 protocolos (tipos) como estándares
internacionales de Bus de Campo (Fieldbus):
• Foundation Fieldbus H1
• ControlNet
• PROFIBUS
• P‐NET
• Foundation Fieldbus HSE
• SwiftNet
• WorldFIP
• Interbus
• Posteriormente se han estandarizado nuevos tipos.
• No todos los fabricantes siguen las normas: protocolos propios.
 EJEMPLO: PROFIBUS
• Es el bus de campo más usado con más de 20 millones de nodos
instalados.
• Desarrollada en el año 1987 por empresas alemanas (ABB, Bosch,
Klöckner Möller, Siemens …) y 5 institutos de investigación alemanes.
• En 2002 se añade Profinet (versión de Profibus para Ethernet).
• Este tipo de red trabaja con nodos maestros y nodos esclavos. Los nodos
maestros se llaman también activos y los esclavos pasivos.
• Características:
• Cuenta con varios perfiles :FMS (célula/planta), DP (campo en fabrica) y PA
(campo en proceso)
• Velocidades de transmisión: 9.6, hasta 12000 Kbit/s.
• Número máximo de estaciones: 127 (32 sin utilizar repetidores).
• Distancias máximas alcanzables (cable de 0.22 mm de diámetro): hasta
93.75 KBaudios: 1200 metros 187.5 KBaudios: 600 metros 500 KBaudios:
200 metros.
• Estaciones pueden ser activas (maestros) o pasivas (esclavos).
• Desde máquinas sencillas, pasando por aplicaciones a nivel de célula hasta
nivel de proceso con Profibus‐PA.
 EJEMPLO: FOUNDATION FIELDBUS (I)

• Su objetivo es sustituir el habitual bucle de

corriente 4-20 mA de la conexión punto a punto
entre los elementos y el equipo de control.
• Fue creada por la Sociedad de Instrumentación,
sistemas y Automatización (ISA).
• En 1996 lanzaron el protocolo H1 (31.25 kbit/s) y
en 1999 lanzaron el protocolo HSE (High Speed
Ethernet).
• La Comisión Electrotécnica Internacional (IEC)
incluyó sus protocolos en el Standard IEC 61804.
 EJEMPLO: FOUNDATION FIELDBUS (II)
• H1
• Diseñado para control de
procesos, comunicaciones a nivel
de campo e integración de
dispositivos.
• 31.25 kbit/s
• Puede operar con un par de
cables trenzados, llevando señal y
alimentación en los mismos hilos.
• Puede usar fibra óptica.
• Soporta aplicaciones de
seguridad intrínseca “Intrinsic
Safety (IS)”.
• HSE (High Speed Ethernet )
• Velocidad hasta 100 Mbit/s.
• Integración de dispositivos
diversos.
• Integra subsistemas e
información empresarial
 EJEMPLO: CANOPEN (I)
• CAN (Controller Area Network) es un protocolo de comunicaciones
desarrollado por Bosch, basado en una topología bus para la
transmisión de mensajes en ambientes distribuidos y
multiprocesadores.
• Creado inicialmente para automóviles.
 EJEMPLO: CANOPEN (II)
• Características:
• Prioridad de mensajes.
• Garantía de tiempos de latencia.
• Flexibilidad en la configuración.
• Recepción por multidifusión (multicast) con sincronización
de tiempos.
• Sistema robusto en cuanto a consistencia de datos.
• Sistema multimaestro: varios procesadores en el mismo
bus.
• Detección y señalización de errores.
• Retransmisión automática de tramas erróneas
• Distinción entre errores temporales y fallas permanentes
de los nodos de la red, y desconexión autónoma de nodos
defectuosos.
 EJEMPLO: PROTOCOLOS CIP (I)

• CIP: Common Industrial Protocol.

• Familia de protocolos cuyo origen son redes
desarrolladas por Allen‐Bradley (actualmente integrada
en Rockwell Automation).
• Actualmente lo gestiona ODVA (Open DeviceNet
Vendors Association).
• Dentro de esta familia se encuentran redes como:
• DeviceNet
• ControlNet
• EtherNet/IP
• CompoNet
EJEMPLO: PROTOCOLOS CIP (II)
 EJEMPLO: PROTOCOLOS CIP (III)
• ControlNet:
• ControlNet define una única capa física basada en cable coaxial RG‐6 con
conectores BNC. Las características que distinguen a ControlNet de otros
buses de campo incluyen el soporte incorporado para cables totalmente
redundantes y el hecho de que toda comunicación en ControlNet es
estrictamente planificada y altamente determinista.
• La capa de aplicación de ControlNet está basada en la capa CIP que también
se utiliza en DeviceNet y EtherNet/IP.
• DeviceNet:
• Emplea un cableado que separa la alimentación de las señales de contol.
• Velocidades de transmisión: 125 kbit/s, 250 kbit/s, and 500 kbit/s
• Distancias inversamente proporcional a la velocidad: i.e. 500, 250 and 100
metros respectivamente.
• Mas de 64 nodos por red.
• Soporta comunicaciones maestro‐esclavo y peer‐to‐peer.
• Permite varios maestros en una red.
 EJEMPLO: AS‐INTERFACE (I)
• AS‐Interface o AS‐i es un Bus de Sensores y Actuadores (bus de campo),
estándar internacional IEC62026‐2 y europeo EN 50295 para el nivel de
campo más bajo.

Cable plano protegido

contra polaridad
incorrecta
 EJEMPLO: AS‐INTERFACE (II)
• Características:
• Ideal para la interconexión de sensores y actuadores binarios.
• A través del cable AS‐i se transmiten datos y alimentación.
• Cableado sencillo y económico. Se puede emplear cualquier cable bifilar de 2 x
1.5 mm2 no trenzado ni apantallado.
• El cable específico para AS‐i, el Cable Amarillo, es auto cicatrizante y está
codificado mecánicamente para evitar su polarización incorrecta.
• Gran flexibilidad de topologías, que facilita el cableado de la instalación.
• Sistema mono maestro, con un protocolo de comunicación con los esclavos
muy sencillo.
• Ciclo del bus rápido. Máximo tiempo de ciclo 5 ms con direccionamiento
estándar y 10 ms con direccionamiento extendido.
• Permite la conexión de sensores y actuadores No AS‐i mediante módulos
activos.
• Hasta 124 sensores y 124 actuadores binarios con direccionamiento estándar.
• Hasta 248 sensores y 186 actuadores binarios con direccionamiento
extendido.
• Longitud máxima de cable de 100 m uniendo todos los tramos, o hasta 300 m
con repetidores.
 EJEMPLO: REDES BASADAS EN ETHERNET(I)
• Industrial Ethernet es el nombre utilizado para referirse al
uso de redes basadas en el protocolo Ethernet en entornos
industriales, automatización y control.
• Características:
• Utilizan diversas técnicas para adaptar el protocolo de
Internet a las necesidades de tiempo real de los procesos
industriales.
• Al usar protocolos no propietarios, permiten la
interconexión de sistemas de automatización de diferentes
fabricantes
• Industrial Ethernet tiene la ventaja de que reduce el coste
y facilita las comunicaciones entre controladores
industriales debido a que se basa en comunicaciones y
conexiones utilizadas en computadoras convencionales.
EJEMPLO: REDES BASADAS EN ETHERNET (II)
 EJEMPLO: REDES BASADAS EN ETHERNET (III)
• Ethernet POWERLINK (EPL):
• Es un protocolo de comunicación en tiempo real basado en
hardware estándar Ethernet.

• POWERLINK no es un hardware, es un software que funciona

sobre un hardware estándar.

• Su principio de funcionamiento hace que el POWERLINK sea

apto para aplicaciones de automatización industrial donde
varios elementos de control (autómatas, pantallas de
operador, módulos de E/S, variadores de frecuencia, módulos
de seguridad, sensores etc.) tengan que comunicar entre ellos
de forma rápida, isócrona y sobre todo precisa (es decir
minimizando el tiempo de latencia de la red), garantizando
desde luego que el proceso de comunicación sea fiable y
repetitivo.
AUTOMATIZACION II
 AUTOMATIZACIÓN.

• Automatización.
• Bus de Campo.
• Autómata programable (PLC).
• Sensores y Transductores.
 SISTEMA DE CONTROL

• Un sistema de control manipula indirectamente

los valores de un sistema controlado.
• Su objetivo es gobernar un sistema sin que el
operador intervenga directamente sobre sus
elementos.
• El operador manipula valores de referencia y el
sistema de control se encarga de transmitirlos al
sistema controlado a través de los
accionamientos de sus salidas.
• El sistema de control opera, en general, con magnitudes de
baja potencia, llamadas señales y gobierna unos
accionamientos que son los que realmente modulan la
potencia entregada al sistema controlado

Sistema
Operador Sistema controlado
de control
• Los primeros sistemas de control surgen en la
• Revolución Industrial a finales del siglo XIX y principios
del siglo XX.

• Estaban basados en componentes mecánicos y

electromagnéticos, básicamente engranajes, palancas y
pequeños motores.

• Más tarde, se masificó el uso de contadores, relés y

temporizadores para automatizar las tareas de control.
• A partir de los años 50 aparecen los
semiconductores y los primeros circuitos
integrados sustituyeron las funciones
realizadas por los relés, logrando sistemas de
menor tamaño, con menor desgaste y mayor
fiabilidad.
• En 1968 nacieron los primeros autómatas
programables (PLC), con unidad central
constituida por circuitos integrados.
• A principios de los 70, los PLC incorporaron el
microprocesador, logrando así mayores
prestaciones, elementos de comunicación
hombre-maquina más modernos,
procesamiento de cálculos matemáticos y
funciones de comunicación, evolucionando en
forma continua hasta el día de hoy.
• Composición de un sistema básico de
• control
• Valor de referencia: es el valor ideal que se
pretende obtener a la salida del sistema
controlado.
• En un sistema más complejo, la salida es censada
y comparada con el valor de referencia a fin de
determinar la diferencia entre ambas para reducir
el error de salida.
• Controlador: Regula presiones, temperaturas,
niveles y caudales así como todas las funciones
asociadas de temporización, cadencia, conteo y
lógica.
• Sistema: Es la combinación de componentes que
interactúan para lograr un determinado objetivo.
En este caso el sistema es el objeto a controlar.
• Entrada del sistema: Es una variable que al ser
modificada en su magnitud o condición puede alterar
el estado del sistema.
• Salida del sistema: Es la variable que se desea
controlar (posición, velocidad, presión, temperatura,
etc.).
• Perturbación: Es una señal que tiende a afectar el valor
de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera
dentro del sistema se la denomina interna, mientras
que la perturbación externa se genera fuera del
sistema y constituye una entrada.
• Sensores o transductores: Captan las magnitudes del
sistema, para saber el estado del proceso que se
controla.
 SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

• Los sistemas de control de lazo abierto son aquellos en

los que la salida no tiene efecto sobre la acción del
controlador, es decir, la salida ni se mide ni se
realimenta para compararla con la entrada. Por lo
tanto, para cada valor de referencia corresponde una
condición de operación fijada.
• Así, la exactitud del sistema, depende de la calibración.

Valor de Sistema Salida del

Controlador
Referencia controlado sistema
 SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO
• Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal de
salida tiene efecto directo sobre la acción del controlador.
• La señal de error actuante, (que es la diferencia entre la señal de
entrada y la de realimentación) entra al control para reducir el error
y llevar la salida del sistema al valor deseado.
• En otras palabras el término “lazo cerrado”, implica el uso de acción
de realimentación para reducir el error del sistema.
Entrada del
sistema Perturbación

Valor de Sistema Salida del

Referencia Controlador sistema
controlado

Sensores Señal de
medición realimentación
• El termo tanque tiene como objetivo mantener la
temperatura del agua caliente a un valor
determinado.
• El termómetro instalado en el caño de salida del
agua caliente indica la temperatura efectiva (esta
temperatura es la salida del sistema).
• El elemento controlador actúa según la posición
del dial que fija la temperatura deseada de salida
y la señal de error que actúa como
realimentación
INTRODUCCIÓN A SCADA
 INDICE

• Control Mediante PC.

• Introducción SCADA.
• Funciones y Prestaciones.
• Módulos.
• Ejemplos.
• OPC.
• Redes Industriales y Buses de Campo.
 CONTROL MEDIANTE PC
• El PC se está estableciendo en un gran número de
campos (oficina, casa, industria…). Las tareas
automatizadas de control y visualización que se
efectuaban con PLC (controladores lógicos
programables o autómata) se están realizando con
sistemas de control basados en PC, utilizando tarjetas
de expansión o de adquisición de datos.
• Ventajas:
• Procesamiento de datos, visualización, trabajo en red.
• Desventajas:
• Tiempo real, seguridad, robustez.
• Por lo que se suelen utilizar junto a los PLC, a más alto
nivel, realizando tareas de monitorización y control.
 INTRODUCCIÓN SCADA

• SCADA proviene de las siglas de Supervisory

Control And Data Acquisition (Adquisición de
datos y supervisión de control).
• Es una aplicación software de control de
producción, que se comunica con los dispositivos
de campo y controla el proceso de forma
automática desde la pantalla del ordenador.
• Proporciona información del proceso a diversos
usuarios: operadores, supervisiores de control de
calidad, supervisión, mantenimiento, etc.
 INTRODUCCIÓN SCADA
• • Los sistemas de interfaz entre usuario y planta
basados en paneles de control repletos de
indicadores luminosos, instrumentos de medida y
pulsadores, están siendo sustituidos por sistemas
digitales que implementan el panel sobre la
pantalla de un ordenador.
• El control directo lo realizan los controladores
autónomos digitales y/o autómatas programables
y están conectados a un ordenador que realiza las
funciones de diálogo con el operador,
tratamiento de la información y control de la
producción, utilizando el SCADA.
 ESQUEMA BÁSICO
• Esquema básico de un sistema de Adquisición,
supervisión y control.
 FUNCIONES PRINCIPALES

• • Adquisición de datos, para recoger,

procesar y almacenar la información recibida.
• Supervisión, para observar desde un monitor
la evolución de las variables de control.
• Control, para modificar la evolución del
proceso, actuando bien sobre los reguladores
autónomos básicos (consignas, alarmas,
menús, etc.) bien directamente sobre el
proceso mediante las salidas conectadas.
 FUNCIONES MÁS ESPECÍFICAS

• Transmisión: De información con dispositivos de

campo y otros PC.
• Base de datos: Gestión de datos con bajos
tiempos de acceso. Suele utilizar ODBC.
• Presentación: Representación gráfica de los
datos. Interfaz del Operador o HMI (Human
Machine Interface).
• Explotación: De los datos adquiridos para
gestión de la calidad, control estadístico, gestión
de la producción y gestión administrativa y
financiera.
EJEMPLO DE INTERFAZ DE OPERARIO
 PRESTACIONES
• Un paquete SCADA debe de ofrecer las siguientes
prestaciones:
• Posibilidad de crear paneles de alarma, que exigen la
presencia del operador para reconocer una parada o
situación de alarma, con registro de incidencias.
• Generación de históricos de señal de planta, que pueden
ser volcados para su proceso sobre una hoja de cálculo.
• Ejecución de programas, que modifican la ley de control, o
incluso el programa total sobre el autómata, bajo ciertas
condiciones.
• Posibilidad de programación numérica, que permite
realizar cálculos aritméticos de elevada resolución sobre la
CPU del ordenador, y no sobre la del autómata, menos
especializado, etc.
 PRESTACIONES
• Con ellas, se pueden desarrollar aplicaciones
basadas en el PC, con captura de datos, análisis
de señales, presentaciones en pantalla, envío de
resultados a disco e impresora, etc.
• Además, todas estas acciones se llevan a cabo
mediante un paquete de funciones que incluye
zonas de programación en un lenguaje de uso
general como C o Pascal, aunque actualmente se
está imponiendo VBA (Visual Basic for
Applications), lo cual confiere una potencia muy
elevada y una gran versatilidad.
 REQUISITOS

• Un SCADA debe cumplir varios objetivos:

• Deben ser sistemas de arquitectura abierta,
capaces de crecer o adaptarse según las
necesidades cambiantes de la empresa.
• Deben comunicarse con total facilidad y de forma
transparente al usuario con el equipo de planta y
con el resto de la empresa (redes locales y de
gestión).
• Deben ser programas sencillos de instalar, sin
excesivas exigencias de hardware, y fáciles de
utilizar, con interfaces amigables con el usuario.
 MÓDULOS

• Los módulos o bloques software son los

siguientes:
• Configuración.
• Interfaz Gráfico del Operador.
• Módulo de Proceso.
• Gestión de Archivo de Datos.
• Comunicación.
 MÓDULOS

• Configuración: permite al usuario definir el entorno de

trabajo de su SCADA, adaptándolo a la aplicación particular
que se desea desarrollar.
 MÓDULOS
• Interfaz gráfico del operador: proporciona al operador las
funciones de control y supervisión de la planta.
• El proceso se representa mediante sinópticos gráficos.
 MÓDULOS
• • Módulo de proceso: ejecuta las acciones de mando pre
programadas a partir de los valores actuales de variables leídas. La
programación se realiza por medio de bloques de programa en
lenguaje de alto nivel (como C, Basic, etc.).
 MÓDULOS
• Gestión y archivo de datos: se encarga del almacenamiento y
procesado ordenado de los datos, de forma que otra aplicación o
dispositivo pueda tener acceso a ellos.
 MÓDULOS
• • Comunicaciones: se encarga de la transferencia de información
entre la planta y la arquitectura hardware que soporta el SCADA, y
entre ésta y el resto de elementos informáticos de gestión.
 COMPONENTES HARDWARE
• Un SCADA está formado por:
• – Ordenador Central o MTU (master terminal unit).
• – Ordenadores Remotos o RTU’s (remote terminal units).
• – Red de comunicación.
• – Instrumentación de campo.
COMPONENTES HARDWARE
CONEXIÓN CON INTERNET
 EJEMPLOS DE SOFTWARE SCADA

• Algunos de los programas SCADA, o que incluyen

SCADA como parte de ellos, son:
• – Aimax, de Desin Instruments S.A.
• – CUBE, Orsi España S.A.
• – FIX, de Intellution.
• – Lookout, National Instruments.
• – Monitor Pro, de Schneider Electric.
• – SCADA InTouch, de LOGITEK.
• – SYSMAC SCS, de Omron.
• – Scatt Graph 5000, de ABB.
• – WinCC, de Siemens.
 INTERFASE DE COMUNICACIÓN

• Permite al PC acceder a los dispositivos de campo.

• – Drivers Específicos. Utilizar el driver específico al bus de
campo.
• – Drivers OPC. Utilizar un driver genérico OPC que cada
fabricante proporciona.
 INTERFACE OPC
• OPC (OLE for Process Control) de Microsoft es un interfaz con
componentes de automatización, proporcionando un acceso simple
a los datos.
• La Fundación OPC está formada por: Siemens, Fisher, Intuitive,
OPTO 22, Intellution, Rockwell, etc.
• Las aplicaciones que requieren servicios, es decir datos, desde el
nivel de automatización para procesar sus tareas, los piden como
clientes desde los componentes de automatización, quienes a la vez
proveen la información requerida como servidores.
• La idea básica del OPC está en normalizar el interfase entre el
servidor OPC y el cliente OPC independientemente de cualquier
fabricante particular.
• Los servicios prestados por los servidores OPC para clientes OPC
por medio del interfase OPC típicamente implican la lectura, cambio
y verificación de variables de proceso.
• Mediante estos servicios es posible operar y controlar un proceso.
Los servidores OPC apoyan el nexo de tales aplicaciones a cualquier
componentes de automatización que esté en red por medio de un
bus de campo o Ethernet Industrial.
ARQUITECTURA OPC
 REDES INDUSTRIALES

• La automatización industrial inicialmente dio

lugar a islas automatizadas que eran equipos
(autómatas, controles numéricos, robots,
ordenadores, etc.) aislados entre sí.
• La integración de las islas automatizadas dio lugar
a las redes industriales.
• Niveles de las Redes Industriales:
• – Nivel bus de campo.
• – Nivel LAN.
• – Nivel LAN/WAN.
 REDES INDUSTRIALES

• Nivel de bus de campo. Nivel de red más próximo al

proceso y se encarga de la integración de pequeños
automatismos (autómatas compatos, multiplexores de E/S,
controladores PID, equipos de medida, etc.) .
• Suelen formar células de fabricación.
• Nivel de LAN. Nivel superior al anterior que enlaza las
células de fabricación.
• Esta formado por autómatas de gama alta y ordenadores
para control de calidad.
• Nivel de LAN/WAN. Nivel más próximo al área de gestión,
que integra los niveles anteriores en una estructura de
fábrica o múltiples factorias.
• Esta formado por ordenadores y redes de ordenadores.
REDES INDUSTRIALES
 BUS DE CAMPO
• El bus de campo constituye el nivel más simple y
próximo al proceso dentro de la estructura de
comunicaciones industriales.
• Los buses de campo más recientes permiten la
comunicación con buses jerárquicamente superiores y
más potentes.
• Hay diversos buses según fabricantes y agrupaciones
de fabricantes, siendo los más extendidos los
siguientes:
• – Modbus Modicon: marca registrada de GOULD INC.
Define un protocolo de comunicación de topología
maestro-esclavo.
• Su principal inconveniente es que no está reconocido
por ninguna normal internacional.
 BUS DE CAMPO
• – BITBUS: marca registrada por Intel. De bajo coste y altas
prestaciones. Intel cedió a dominio público el estándar, por lo
que se considera un estándar abierto.
• Está reconocido por la normativa IEE 1118. Se trata de un bus
síncrono, cuyo protocolo se gestiona completamente
mediante el microcontrolador 8044.
• – Profibus: impulsado por los principales fabricantes
alemanes. El protocolo es un subjuego de MINIMAP. Está
impulsado por ser un estándar abierto y bajo norma DIN
19.245.
• – S-BUS: no es un bus de campo propiamente dicho, sino un
sistema multiplexor/de multiplexor que permite la conexión
de E/S remotas a través de dos pares trenzados.
• – FIP (Factory Instrumentation Bus): impulsado por
fabricantes y organismos oficiales franceses.
• – MIL-STD-1553B: adoptado por algunos fabricantes en USA.
SISTEMAS LOGICOS
 ÁLGEBRA DE BOOLE

• Concepto de Álgebra.
• Elementos
• Operaciones
• Axiomas
• Álgebras de Boole.
• Conjuntos
• Lógica
 LÓGICA (I)

• Elementos
• Constantes
• 0 (falso)
• 1 (verdad)
• Variables
• Operadores lógicos
 LÓGICA (II)
• Axiomas
• Asociativa:

Conmutativa :

Distributiva:

Identidad :

Complemento :

Principio de dualidad
 LÓGICA (III)
• Otras propiedades
Identidad de potencia :

Absorción :

Leyes De Morgan :

Involución :
 FUNCIONES LÓGICAS (I)
• Concepto de función lógica
• Representación
• Mediante expresiones booleanas
• Ej.

Mediante tablas (tablas de verdad)

Ej.
 FUNCIONES LÓGICAS (II)
• Obtención de la expresión booleana a partir de la tabla de verdad
• Suma de productos
• Ej.

Producto de sumas
Ej.
 REPRESENTACIÓN DE LOS SISTEMAS LÓGICOS

• Representación de los sistemas combinacionales

• Funciones lógicas
• Representación de los sistemas secuenciales
• Representaciones tabulares
• Representaciones gráficas
• Diagrama de estados
• Redes de Petri
• Diagrama funcional
 DIAGRAMA DE ESTADOS (I)
• Diagrama de estados
• Ej.
 DIAGRAMA DE ESTADOS (II)
• Problemas del diagrama de estados para representar
sistemas concurrentes
 DIAGRAMA DE ESTADOS (III)
• Problemas del diagrama de estados para representar sistemas
concurrentes
 REDES DE PETRI (I)

• Redes de Petri
• Elementos de una red de Petri
• Lugares
• Transiciones
• Flechas
• Marcas
• Estructura de una red de Petri
• Alternancia de lugares y transiciones
 REDES DE PETRI (II)
• Reglas de evolución
• Sensibilización de una transición
• Disparo de una transición
 REDES DE PETRI (III)

• Representación de sistemas secuenciales

mediante redes de Petri
• Los lugares representan acciones
• Las transiciones representan eventos
• El marcado de la red representa el estado del
sistema (marcado binario)
• Ejemplos de representación de sistemas
lógicos con redes de Petri
 DIAGRAMA FUNCIONAL
• Norma IEC 848
• Grafcet
• Relación con las redes de Petri
• Etapas (lugares)
• Transiciones
• Marcado binario
• Convenciones
• Las etapas activas al inicio se representan con un doble rectángulo
• Las transiciones simultáneas se representan con una doble línea
horizontal
• Por defecto, el sentido de evolución es de arriba abajo
(habitualmente no se ponen flechas)
• Representación recursiva
• Las etapas pueden representar otros sistemas lógicos más simples
(macro etapas)
 DIAGRAMA FUNCIONAL. ESTRUCTURAS BÁSICAS (I)
• Secuencia simple
 DIAGRAMA FUNCIONAL. ESTRUCTURAS BÁSICAS (II)
• Secuencias alternativas

Fin de secuencias alternativas

DIAGRAMA FUNCIONAL. ESTRUCTURAS BÁSICAS (III)
• Secuencias simultáneas

Fin de secuencias simultáneas

DIAGRAMA FUNCIONAL. EJEMPLO
DIAGRAMA FUNCIONAL SECUENCIAL (SFC) GRACFCET
 PL7 GRAFCET

• Semejante al lenguaje
SFC de la norma IEC
61131‐3
• Sirve para estructurar un
programa.
• Los detalles (acciones
asociadas a etapas y
receptividades
asociadas a transiciones)
deben programarse en
otro lenguaje.
SÍMBOLOS GRÁFICOS
SÍMBOLOS GRÁFICOS
REPRESENTACIÓN DEL GRAFCET
MACROETAPAS
ACCIONES ASOCIADAS A ETAPAS
 ACCIONES ASOCIADAS A ETAPAS
• Las acciones se pueden programar en cualquier
lenguaje no es necesario programar todas las acciones
RECEPTIVIDADES ASOCIADAS A TRANSICIONES
RECEPTIVIDADES ASOCIADAS A TRANSICIONES
OBJETOS RELATIVOS AL
GRAFCET
OBJETOS RELATIVOS AL GRAFCET
EJECUCIÓN DE UNA SECCIÓN GRAFCET
ECNOLOGIAS DE AUTOMATIZACION DE SISTEMAS DE
EVENTOS DISCRETOS
 SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES

• Sistemas cableados
• Sistemas electrónicos de diseño específico
• Sistemas neumáticos
• Sistemas electromecánicos
• Sistemas programables
• Sistemas electrónicos de diseño específico
• Diseño completo
• Diseño con tarjetas para buses normalizados
• Computadores comerciales
• Computadores personales (PCs)
• Autómatas programables (PLCs)
LÓGICA NEUMÁTICA
LÓGICA CON RELÉS
 COMPARACIÓN
• En general los sistemas cableados son muy poco
flexibles
• Los sistemas electrónicos de diseño específico tienen
un coste de desarrollo muy alto, que solo se rentabiliza
con series altas
• Los sistemas neumáticos solo se utilizan en casos
especiales (ej. ambientes explosivos)
• Los sistemas electromecánicos, debido a su facilidad de
diseño y mantenimiento, eran hace tiempo los más
empleados.
• Hoy en día solo se usan en casos sencillos
• El bajo coste y flexibilidad de los computadores
comerciales hace que sean los más empleados
COMPUTADORES COMERCIALES
 COMPUTADORES PERSONALES

• vs autómatas programables
• Ventajas de los computadores personales
• Precio
• Capacidad de cálculo
• Interfase gráfica
• Normalización
• Ventajas de los autómatas programables
• Robustez
• Arquitectura adaptada a la aplicación
• Modularidad y versatilidad entradas / salidas (tipo y
numero)
• Software
NUEVAS TENDENCIAS EN AUTOMATIZACIÓN CON PCS
CUADRO COMPARATIVO
 AUTÓMATAS PROGRAMABLES

• Denominaciones
• Arquitecturas
• Sistemas compactos/modulares
• Subsistemas remotos
 AUTÓMATAS PROGRAMABLES.

• Elementos básicos (I)

• Alimentación
• Potencia
• Tensión de entrada
• Baterías
• Procesador
• Características
• Memoria de uso general
• Memoria de programa
 AUTÓMATAS PROGRAMABLES.
• Elementos básicos (II)
• E/S digitales
• Aislamiento
• Justificación
• Realización
• Ej. Entradas y salidas CC

Necesidad de generadores externos

Amplitud y frecuencia de la señal de E/S
 AUTÓMATAS PROGRAMABLES.

• Otros elementos (I)

• E/S analógicas
• Tipo
• Tensión
• Intensidad
• Entradas especiales
• (ej. termopares)
• Aislamiento
• Entradas para captadores de
recorrido
• Reguladores:
• De uso general
• De posición
• De temperatura...
 ENLACES DE INTERÉS

• Allen Bradley
• Beckhoff
• Omron
• Schneider
• Siemens
 AUTÓMATAS PROGRAMABLES.

• Otros elementos (II)

• Contadores / temporizadores
• Comunicaciones
• Elementos de programación
• Terminales portátiles
• Computadores personales
• Terminales de explotación
• Teclados
• Visualizadores
• Terminales integrados
PROGRAMACION DE AUTOMATAS
• Automatización completa en un solo sistema de ingeniería
• Editor KOP (Esquema de contactos)
• PLC