El documento presenta 4 problemas de dinámica aplicada resueltos utilizando la formulación de Lagrange. Cada problema describe un sistema mecánico y sus coordenadas generalizadas. Se determina la energía cinética y potencial para cada sistema y se aplica el principio de Lagrange para derivar las ecuaciones de movimiento.
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El documento presenta 4 problemas de dinámica aplicada resueltos utilizando la formulación de Lagrange. Cada problema describe un sistema mecánico y sus coordenadas generalizadas. Se determina la energía cinética y potencial para cada sistema y se aplica el principio de Lagrange para derivar las ecuaciones de movimiento.
El documento presenta 4 problemas de dinámica aplicada resueltos utilizando la formulación de Lagrange. Cada problema describe un sistema mecánico y sus coordenadas generalizadas. Se determina la energía cinética y potencial para cada sistema y se aplica el principio de Lagrange para derivar las ecuaciones de movimiento.
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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
Dinámica Aplicada Asignación No.6
Profesora: Ilka Banfield.
Entrega: Miércoles 6 de mayo 12:00 m.d.
En los siguientes problemas determine la ecuación de movimiento utilizando
la formulación de Lagrange.
Problema No.1. El bloque m es libre de moverse sobre el plano inclinado y todo el
conjunto (plano inclinado y bloque) se desliza a su vez por una superficie horizontal. Ambos movimientos son sin fricción. Determine la ecuación de movimiento.
Solución:
a) Las coordenadas generalizadas están ya definidas en el esquema, como 𝑞1
y 𝑞2 .
b) No hay fuerzas no conservativas, entonces el vector de fuerzas
Problema No.2. Una partícula está confinada a moverse dentro de un cilindro de
radio R. Utilice 𝜑 𝑦 𝑧 para determinar la ecuación de movimiento de la partícula.
Solución:
a) Las coordenadas generalizadas, z y 𝜑.
b) No hay fuerzas no conservativas, entonces el vector de fuerzas generalizadas 𝓠 es cero. c) Energía Cinética: 𝑣𝜌 = 0, 𝑣𝜑 = 𝑅𝜑,̇ 𝑣𝑧 = 𝑧̇
1 𝒯= 𝑚(𝑅 2 𝜑̇ 2 + 𝑧̇ 2 ) 2 e) Energía Potencial:
𝒱 = 𝑚𝑔𝑧
1 ℒ = 𝒯 − 𝒱 = 𝑚(𝑅 2 𝜑̇ 2 + 𝑧̇ 2 ) − 𝑚𝑔𝑧 2
𝒅 𝝏𝓛 𝝏𝓛 ( )− =𝟎 𝒅𝒕 𝝏𝒛̇ 𝝏𝒛
𝒎𝒛̈ + 𝒎𝒈 = 𝟎
𝒅 𝝏𝓛 𝝏𝓛 ( )− =𝟎 𝒅𝒕 𝝏𝝋̇ 𝝏𝝋
𝒎𝑹𝟐 𝝋̈ = 𝟎
Problema No. 3. Un péndulo simple (masa, m, longitud de cuerda L), está sujeto al punto P de una rueda sujeta en O y que está forzada a rotar con una velocidad angular constante ω. En el tiempo t=0, la posición de la masa m, es a la altura del centro O y a la derecha del punto. Determine la ecuación de movimiento.
m Solución:
a) La única coordenada generalizada es 𝝋. El ángulo de rotación del punto P
es constante y determinado, por lo que la posición de ese extremo estará determinada al saber su posición angular inicial, más el desplazamiento. Asumiendo que la posición indicada en la inicial en t=0, tendremos que a partir de allí la posición angular es 𝜔𝑡, donde t, es el tiempo. No hay independencia de esa posición. b) No hay fuerzas no conservativas, entonces el vector de fuerzas generalizadas 𝓠 es cero. c) Energía Cinética: Denominamos R, al radio de la rueda y 𝐿, longitud de la cuerda del péndulo. Posición de la Partícula m con respecto al marco inercial O.
Problema No.4. Un disco de radio R, espesor d, y densidad ρ, mostrado en la
figura, puede rotar libremente alrededor del punto O, donde se encuentra el marco de referencia inercial. Un espacio rectangular a x 4a x d es parte del disco y un pistón, que es modelado como un bloque restringido por resorte de constante k y se desliza sin fricción por el espacio. El pistón tiene masa m y dimensiones a x a x t, espesor t en la dirección Z. El resorte está sin elongar cuando x=0
Solución:
d) Las coordenadas generalizadas, 𝑥 y 𝜃.
e) No hay fuerzas no conservativas, entonces el vector de fuerzas generalizadas 𝓠 es cero. f) Energía Cinética: Del disco: 1 𝒯1 = 𝐼𝐷𝑖𝑠𝑐𝑜/𝑂 𝜃̇ 2 2
̂ × (𝒙𝒊̂ − 𝒃𝒋̂) = (𝒙̇ + 𝒃𝜽̇)𝒊̂ + 𝒙𝜽̇𝒋̂ 𝒗𝟐 = 𝟎 + 𝒙̇ 𝒊̂ + 𝜽̇𝒌 Nota: El marco de ref. O es el que rota con el disco. Detrás del disco está el marco inercial I. Luego el marco de ref. O no experimenta traslación con respecto al Marco Inercial I.
