MOTORES A PASO DESCRIPCION DE CARACTERISTICAS

En esta primera entrada trataremos los siguientes asuntos:

1. Qué son los motores paso a paso y por qué se usan en impresión 3D.
2. Los drivers de los motores. Para qué sirven y un vistazo a algunos de los más utilizados en
impresión 3D.
3. Un glosario de términos y definiciones usadas en el artículo. Las palabras incluidas en el glosario
enlazarán directamente a él.

Introducción

Uno de los primeros problemas que nos encontramos en el proceso de diseño y ajuste de una máquina que
utilice motores paso a paso, (como las impresoras 3D DIMA LT y DIMA 1000), es la selección de
un motor y driver adecuados y su posterior calibración eléctrica.

Es una tarea importante que, sin embargo, muchas veces se realiza de manera incorrecta. Una
consecuencia una mala elección es la pérdida de pasos en los distintos ejes de la máquina, por falta de
fuerza, por calentamiento de la electrónica o por otras razones.

En una impresora 3D, las pérdidas de pasos se traducen en una pieza incorrectamente fabricada, con
capas desplazadas respecto al resto, como puede apreciarse en la Figura 1.

Pero ¿qué significan realmente todas estas cosas? ¿Motor paso a paso? ¿Driver? ¿Pérdida de pasos?
Vamos a verlo.

Figura 1: Pieza con saltos de capa (izquierda) y la misma pieza bien impresa (derecha)
 ¿Qué es un motor paso a paso?

Son un tipo de motores eléctricos con las siguientes características:

1. No permite grandes velocidades de giro a diferencia de otros tipos de motor.

2. Permite posicionamiento preciso de manera sencilla (sin necesidad de un bucle cerrado).
3. Normalmente se controlan en bucle abierto.
4. Su control eléctrico es más complejo que el de otros motores. No son motores “de corriente
continua” ni “de corriente alterna”. Son otro tipo y no basta con conectarles a una fuente de voltaje
continuo o alterno. Hay que mandarles otro tipo de señales.

Dentro de los motores paso a paso tenemos varios tipos. Los que pueden controlarse solamente con
señales positivas (DC) son los unipolares y suelen tener de 5 a 8 cables. Los bipolares tienen más par
motor a mismo tamaño de motor que los unipolares, pero necesitan un control más complejo con
corrientes en ambas direcciones, es decir, señales positivas y negativas (AC). Sólo tienen 4 cables de
control (los dos extremos de las dos bobinas internas).

Todos los motores paso a paso comparten la característica de que su movimiento se realiza en intervalos
fijos llamados pasos. Por ejemplo, un motor de 1,8º/paso girará 1,8º cada vez que se le mande avanzar un
paso, o 200 pasos por cada vuelta completa.

Figura 2: Vista interior de un motor paso a paso bipolar

¿Cómo que “se le mande” avanzar un paso? Sí, este tipo de motores no funcionan simplemente
conectándolos a la corriente para que empiecen a girar, como los típicos motores DC. Hace falta
una electrónica específica que le vaya dando las órdenes: “Avanza un paso en esta dirección, avanza dos
pasos en la otra, quédate quieto”.
Debido a que se utiliza un sistema de control en bucle abierto, pueden ocurrir pérdidas de pasos. Para
evitarlo, el control del motor (los niveles de voltaje y corriente) debe ser adecuado.

¿Por qué se utilizan este tipo de motores en impresión 3D?

No sólo se utilizan en impresión 3D, sino en muchas otras máquinas CNC (una impresora 3D es una
máquina CNC). Se usan porque ofrecen las características buscadas en el movimiento de este tipo de
máquinas, que son las siguientes:

o Precisión y repetitibilidad en los movimientos

o Control electrónico sencillo gracias a los drivers
o Buena cantidad de par motor en un motor pequeño
o No es necesaria gran velocidad de rotación en los motores, puesto que van a servir para convertir
la rotación a movimiento lineal de baja velocidad (no se suelen superar los 200 mm/s en movimientos
lineales de impresión 3D)
o Consumo eléctrico adecuado

Niveles de voltaje y corriente en motores paso a paso

Hay un par de máximas que se cumplen en la mayor parte de los motores eléctricos:

o Más voltaje → más velocidad

o Más corriente → más fuerza.

En los motores paso a paso, esto conlleva una serie de cosas:

o Los motores paso a paso tienen un voltaje nominal que suele ser bastante bajo, alrededor de 3-5
V para los más comunes en impresión 3D.
o Un mayor voltaje que el nominal hace más rápida la transición de un paso al siguiente. Así, a un
alto voltaje podemos mandar al motor más pasos por segundo. Por eso no es raro alimentar los motores
paso a paso con un voltaje varias veces superior al nominal, como por ejemplo 12V.
o Por la Ley de Ohm*, aplicar más voltaje a un motor hace que circule más corriente por sus
bobinas (que tienen una resistencia), pudiendo ser que al aumentar el voltaje nos pasemos de corriente y
se sobrecaliente o queme el motor.
o Para mover rápido un motor (voltaje alto) sin que se dispare la corriente utilizaremos un limitador
de corriente ajustable. Los drivers más habituales traen uno incorporado.

Conclusión: Para utilizar un motor paso a paso correctamente utilizaremos una fuente de alimentación
de mayor voltaje que el nominal, un driver adecuado y un limitador de corriente bien ajustado.
 Los drivers de los motores

La electrónica necesaria para mover correctamente los motores se denomina driver y es específica para
cada tipo de motor. Se encarga de recibir las señales de control de la placa base de la máquina (“quiero
que el motor del eje X avance 23 pasos en esta dirección”) y mandar esa orden a los motores en forma de
señal eléctrica con la forma y potencia adecuadas.

En su interior se encuentra, entre otros componentes, un circuito por cada una de las dos bobinas
encargado de hacer circular corriente por ellas en ambas direcciones. Esto se consigue con transistores
colocados en la disposición llamada “de puente H”. Puede observarse un esquema de esto en la Figura 3.

Figura 3: Puentes H para el control de las dos bobinas del motor paso a paso bipolar

Pasos y micropasos

Los drivers para motores paso a paso mueven al motor un número exacto de pasos, y algunos son capaces
de enviar incluso subdivisiones de pasos completos, llamadas micropasos. Por ejemplo, permiten
moverse al motor en intervalos de 1/16 de paso, de 1/32…

Los micropasos aumentan la suavidad y resolución de los movimientos de los motores. No tanto la
precisión, como podría pensarse: El motor tiende a ir a las posiciones de paso completo con mayor fuerza.

En la Figura 4 puede observarse un ejemplo de una forma de onda (voltaje) que podríamos enviar a un
motor paso a paso bipolar (en cuyo interior hay dos bobinas) con el modo de micropasos activado.

Vemos que se asemeja a una onda periódica sinusoidal. En el modo de paso completo, por el contrario,
tendría forma cuadrada. Cada periodo de la onda periódica, 4 pasos.
 Figura 4: Formas de onda enviada a las dos bobinas de un motor paso a paso en modo paso completo
(arriba) y con micropasos (abajo)

Drivers típicos utilizados en impresoras 3D FFF

Figura 5: Distintos drivers para motores paso a paso bipolares

Los drivers a los que nos referiremos aquí son muy básicos, una pequeña placa electrónica con dos únicas
tareas:

o Aportar la potencia necesaria para el movimiento del motor desde una fuente de voltaje externa.
o Enviar esa potencia con la forma de onda adecuada al motor en cuestión, en función de las
órdenes que va enviando la electrónica. Ver la Figura 4 para un ejemplo de esta forma de onda.

Estos drivers son utilizados en multitud de impresoras 3D como la DIMA LT, así como en otras más
profesionales como la DIMA 1000 y en otras máquinas CNC.

En su diseño se incluye un pequeño circuito integrado (el chip negro, que es el driver propiamente dicho)
y una serie de condensadores y resistencias. Existen varios circuitos integrados diferentes que se suelen
utilizar, con diferentes características.
Entre los drivers más comunes se encuentran los basados en el chip A4988 de Allegro y los basados en
el DRV8825 de Texas Instruments. En la siguiente entrada hablaremos más de ellos y sus diferencias,
entre las cuales se encuentra la corriente máxima que pueden aportar cada uno.

Ambos comparten la característica común de estar diseñados para controlar motores paso a paso
bipolares, exclusivamente. Por esa razón poseen cuatro salidas de control, puesto que los motores paso a
paso bipolares tienen cuatro cables (dos por cada bobina).

Esto es todo por hoy. En la siguiente entrega del artículo hablaremos del proceso de selección de motores
y de drivers, en función de sus características y nuestras necesidades. Veremos también cómo ajustar los
limitadores de corriente a un valor adecuado para el buen funcionamiento de nuestra impresora 3D.

Esperamos que os haya gustado y no dudéis en poner en los comentarios cualquier duda o aportación que
queráis.

Glosario

Bucle abierto: Sistema de control que no permite saber el estado actual del sistema controlado. En
consecuencia, cuando mande las señales de control al sistema controlado, no puede saber si el resultado
ha sido correcto.

Por ejemplo: Un motor paso a paso simple. El driver manda unas señales de control y espera que el motor
se mueva en consecuencia, sin poder saberlo a ciencia cierta. Por este motivo, las pérdidas de pasos
pueden ocurrir, y el control debe cuidarse para que el resultado sea el esperado.

Son más sencillos de implementar que los sistemas en bucle cerrado.

Bucle cerrado: Sistema de control que se basa en detectar el estado actual del sistema controlado
(posición, temperatura…) para enviar una correción al sistema controlado, en función de ese dato
detectado.

Por ejemplo: Un termostato. El sistema de control tiene un sensor de temperatura (detecta el dato) y, si la
temperatura de la habitación está por debajo de la temperatura objetivo, enciende el calentador. Una vez
la temperatura está por encima, lo detecta y apaga el calentador.

Son más complejos y caros de implementar que los sistemas en bucle abierto.

Driver: Circuito electrónico encargado de suministrar la potencia necesaria a un motor eléctrico en

cantidad y forma (tipo de onda) adecuadas. Cada tipo de motor eléctrico necesita un tipo de driver
diferente.

También se les suele llamar “etapa de potencia”, pero no sólo realizan esa función.
Forma de onda: Representación gráfica de una señal eléctrica (voltaje o corriente) que varía en el
tiempo, ya sea de manera regular o irregular.

Por ejemplo: Por el cable de un micrófono viaja una señal cuya forma de onda se corresponde con el
sonido que ha detectado la cabeza de dicho micrófono.

Ley de Ohm: Importante fórmula matemática utilizada en análisis de circuitos. Es la siguiente:

V = I·R

O lo que es lo mismo:

Voltaje (voltios) = Corriente (o Intensidad, amperios) × Resistencia (ohmios)

Motor: Mecanismo capaz de convertir algún tipo de energía (calórica, eléctrica…) en una rotación de un
eje. De esa manera podemos generar movimiento a partir de la energía inicial.

Existen diferentes tipos de motores. Térmicos, a reacción, muchos tipos de eléctricos… Uno de esos tipos
es el motor eléctrico paso a paso.

Par motor: Magnitud representativa de la fuerza que puede ejercer un motor (estrictamente mide el
momento de fuerza). Un mismo motor con un determinado par ejerce más fuerza más cerca de su eje.

El par se mide en Newtons × Metro (N·m, es multiplicación y no división) o unidades equivalentes.

Un motor con más par nos permite mover más holgada y/o rápidamente un peso, como pueden ser los
ejes de la máquina.

Pérdida de pasos: Fallo de control de un motor paso a paso que ocasiona que éste no realice todos los
movimientos de paso que se le han enviado desde el driver. Puede venir ocasionado por un mal ajuste de
los valores de voltaje y corriente de control, por una mala elección del motor (con poco par motor) o por
un bloqueo en el sistema de movimiento.
 SELECCIÓN DE MOTORES PASO A PASO

A la hora de elegir unos motores y unos drivers adecuados, es importante tener en cuenta dos cosas:

1. Escoger motores con un par motor suficiente para la aplicación que vayan a tener
(suficientemente “fuertes”).

Esta es la primera decisión a tomar, ya que nuestro objetivo primordial es mover uno de los ejes de la
máquina con la suficiente fuerza y velocidad.

2. Que los drivers puedan aportar suficiente corriente para que el motor ejerza el par motor
necesario.

Además, el driver debe ser compatible electrónicamente con el resto de la circuitería de control.

Por tanto, las decisiones de qué motor y qué driver utilizar para una aplicación se afectan entre sí, y
habrá que estudiar diversas opciones hasta encontrar un resultado óptimo.

Un vistazo más de cerca a nuestros motores

En la mayoría de impresoras 3D de tecnología FFF, los motores utilizados son del tipo paso a paso
bipolares.

En la Figura 1 podemos observar dos de estos motores, en concreto dos NEMA 17 (un estándar de forma
y tamaño).

Figura 1: Motores NEMA 17

El fabricante de los motores nos va a especificar una serie de datos y gráficos sobre su producto en las
hojas técnicas, como por ejemplo siguiente tabla:
 Figura 2: Tabla de datos de un motor paso a paso bipolar NEMA 17

Debemos fijarnos especialmente en dos datos:

1. El par motor (o torque) de retención

Aparecerá como “Holding Torque” o “Static moment”. Se mide en N·m o N·cm (Newtons·centímetro) y
es uno de los parámetros que indica la “fuerza” del motor. Es el que más habitualmente ofrecen los
fabricantes.

En la Figura 2 podemos observar que para el motor del ejemplo su valor es de 65 N·cm.

¿Qué significa este valor?

Es un indicativo de la fuerza con la que el motor puede mantenerse en un paso. Determinará

el aguante del motor a que la inercia del eje que estamos moviendo le haga saltarse un paso
al frenar dicho eje (que es el punto más común en el que puede saltarse un paso).

2. La corriente o intensidad nominal

Aparecerá como “Rated Current”, “Phase Current” o “Max Current”.

Se mide en amperios (A) y nos da el valor máximo de corriente que podemos hacer circular de manera
continua por el motor sin quemarlo (recuerda que más corriente → más fuerza).

En la Figura 2 podemos observar que para el motor del ejemplo su valor es de 1,8 A.

Por tanto si queremos utilizar este motor aprovechando toda su fuerza tenemos que controlarlo con un
driver que sea capaz de entregar toda esa corriente.

Criterios de selección de motores

Primer criterio de selección

El motor debe tener suficiente par motor o torque de retención para mover correctamente el eje de la
máquina en cuestión.

¿Cómo calcular el mínimo par motor que necesitamos?

El cálculo teórico de este valor es muy complejo. Influyen gran cantidad de factores, como los siguientes:
o Masa del eje a mover
o Velocidad de giro del motor paso a paso
o Inductancia de las bobinas
o No exactitud de los valores que da el fabricante
o Transmisión utilizada
o Rozamiento
o Aceleración deseada
o Otros factores

Debido a ello, por desgracia no vamos a poder dar una solución rápida o una fórmula simple para
calcularlo. En su lugar, utilizaremos valores ya probados en impresoras 3D existentes y funcionales.

Daremos unos valores mínimos, considerando que cualquier motor de superiores prestaciones funcionará
también correctamente:

1. Para ejes de carga ligera, el valor mínimo del par motor de retención deberá estar entre 28 y 40
N·cm.

Ejemplos:

o Ejes que mueven carros de extrusor sin el motor montado, como los sistemas Bowden. Por
ejemplo, los ejes X e Y de la impresora open-source Tantillus, que puede verse en la Figura 3.
o Ejes que mueven bases de impresión muy ligeras.

Figura 3: Impresora Tantillus con motores de 28 N·cm (fuente)

2. Para ejes de carga media, el valor mínimo del par motor de retención deberá ser superior a 40
N·cm. Ejemplo: Los ejes X, Y, Z y extrusor de la impresora DIMA LT.

Ejemplos:
o Ejes que mueven carros de extrusor con motor montado, como el eje X de la DIMA LT,
que puede observarse en la Figura 4.
o Ejes que mueven bases de impresión ligeras, como el eje Y de la DIMA LT.
o Ejes verticales de doble motor, como el eje Z de la DIMA LT.
o Extrusores con engranajes de reducción, como los de la DIMA LT y la DIMA 1000.

Figura 4: Motor de 40 N·cm del eje X de la DIMA LT

3. Para ejes de carga pesada el valor mínimo del par motor de retención deberá ser superior a 50-
60 N·cm.

Ejemplos:

o Ejes que mueven carros de doble extrusor con ambos motores montados.
o Ejes que mueven carros con un extra de peso por algún motivo, como el uso de
rodamientos enclaustrados metálicos. Este es el caso del eje X de la DIMA 1000, cuyo motor de 52 N·cm
puede observarse en la Figura 5.
o Extrusores directos (sin reducción).
o Ejes verticales de un solo motor, como es el caso de muchas máquinas que elevan la base
en el eje Z con un único husillo.
 Figura 5: Motor del eje X en la impresora DIMA 1000

Hay casos en los que es necesario un motor aún más fuerte (superando los 100 N·cm), como el que
mueve la base (eje Y) de la DIMA 1000. En este caso es necesario por el gran tamaño de su área de
impresión.

Consejo en caso de que sólo dispongamos de motores más ligeros a los recomendados: Disminuir el
valor de aceleración máxima y limitar la velocidad máxima a un valor más pequeño, en el firmware de la
máquina.

Segundo criterio de selección

Como ya hemos comentado, las selecciones que hagamos de motores y de drivers se van a afectar entre
sí. Uno de los criterios de selección de drivers es la corriente máxima que pueden entregar, así que lo
tendremos en cuenta y elegiremos un motor cuya corriente nominal no sea muy alta, a ser posible
dentro (o cerca) de los valores que pueden otorgar los drivers de los que podemos disponer.

Valores estándar de corrientes nominales son los siguientes:

o 0,6-0,7A
o 1,2-1,3A
o 1,7-1,8A
o 2,5A

En caso de duda, entre dos motores del mismo par no siempre es mejor escoger el de menor corriente
nominal. Cuanta mayor corriente nominal, más conserva su par el motor a altas velocidades, por lo que
escogeremos el de mayor corriente que admitan los drivers de los que disponemos.

Normalmente la mejor opción son los de 1,7-1,8A de corriente nominal. Es un valor aceptable para la
mayoría de los drivers disponibles.

Un vistazo más de cerca a los drivers

Existen en el mercado multitud de drivers para motores paso a paso. Entre ellos hay una serie de
diferencias, las cuales pueden dividirse en diferencias de control y de prestaciones.

Respecto al control:

o Drivers plug & play

Se controlan por USB. Son capaces de comunicarse con un software ejecutándose en un PC, que les envía
las órdenes que el driver convertirá en movimiento de los motores que esté controlando. Pueden
comunicarse en tiempo real o ser programados.

Pueden funcionar de forma independiente, sin necesidad de más electrónica excepto la alimentación.
 Figura 6: Drivers plug & play de distintos fabricantes

o Drivers de bajo nivel

Son aquellos drivers que se controlan con señales electrónicas básicas, como voltajes y corrientes.
Necesitan una electrónica de control aparte, ya que forman parte de un sistema y no se utilizan de manera
independiente.

Figura 7: Drivers de bajo nivel para motores paso a paso

Respecto a sus prestaciones, los drivers pueden tener diferentes especificaciones, de las cuales podemos
destacar las siguientes:

o Rango de voltajes de operación (con los que alimentarán al motor)

o Corriente que son capaces de suministrar de manera continua a cada bobina del motor
o Modos de micropasos disponibles (1/8, 1/16, 1/32, full-step…)
o Presencia de mecanismos de seguridad, como control contra sobretemperaturas, sobrecorrientes y
cortocircuitos
o Presencia de limitadores de corriente para poder utilizar motores con baja corriente nominal o bien
a un mayor voltaje que el nominal

Numerosas placas electrónicas para impresoras 3D FFF han establecido un estándar de facto en la forma
de estos drivers, consistente en un zócalo de 2 tiras de 8 pines. En la Figura 8 pueden observarse alguna
de estas placas con el susodicho zócalo.
 Figura 8: Dos placas electrónicas para impresión 3D que utilizan los zócalos de 2×8 pines para los
drivers

Con esta forma, numerosos fabricantes fabrican drivers basados en dos circuitos integrados distintos, los
cuales hemos comparado en la siguiente tabla.

Figura 9: Tabla comparativa de características de dos circuitos integrados controladores de motores

paso a paso
Como puede observarse, el chip DRV8825 ofrece prestaciones superiores. Por tanto, a menos que el
precio sea un factor limitante, es la mejor opción entre estos dos si se desea un driver con el factor de
forma de 2×8 pines.

Figura 10: A la izquierda, un driver basado en el DRV8825, y la derecha uno basado en el A4988.

Esto es todo por esta entrega. En la siguiente veremos cómo ajustar correctamente el limitador de
corriente de los drivers más utilizados.