Sec - Ea-T3-C - Adicionales - Completos - t3 - 0910a-5211 Resueltos de Sistemas de Control
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Contenido
1. Especificaciones ....................................................................................................................... 1
2. Métodos empíricos ................................................................................................................... 4
3. Métodos gráficos ...................................................................................................................... 6
4. Métodos de estado .................................................................................................................. 12
5. Control robusto....................................................................................................................... 15
6. Dos grados de libertad ............................................................................................................ 18
7. Control óptimo ....................................................................................................................... 26
1. Especificaciones
control robusto a través del análisis vía valores singulares. En concreto, se trata de determinar
las características del lazo L ( j ) para que un determinado servo satisfaga las siguientes
especificaciones:
(a) Precisión: - error permanente nulo a una entrada en escalón.
- error permanente inferior a 0.002 a una entrada en rampa.
- atenuación máx. de 0.02 para las frecuencias situadas en la banda de 0 a 1rad.
(b) Velocidad: b 2 .
(c) Estabilidad: MF positivo.
(d) Rechazo al ruido: Atenuación mínima de 0.01 para las frecuencias superiores a 1000 rad/s
(e) Planta: Presenta un exceso de P Z 2 .
Estudio Previo:
1) Dibujar en el diagrama de Bode las zonas de bajas y altas frecuencias por donde no puede
pasar L ( j ) .
2) Dibujar posibles asíntotas de bajas frecuencias (precisión estática), altas frecuencias (filtrado
del ruido de los sensores) e intermedias (recordando que la fase asociada no debe alcanzar los -
180).
3) Unir estas asíntotas mediante otras asíntotas de pendientes adecuadas.
4) Formular la expresión de L(s) así determinada.
5) Comprobar k p , kv , MF (dibujar la curva de fase) y b (con ayuda del ábaco de Nichols).
Simulación:
1) Hallar M ( j ) y comprobar b , la atenuación en la gama de 0 a 1 y de 1000 .
2) Hallar la respuesta indicial y a la rampa y comprobar la precisión del resultado.
Ejercicio 1. 4. Sistema de orden n. Con los mismos datos que el ¡Error! No se encuentra el
origen de la referencia., se pide:
1) Sin tener en cuenta la planta, construir la M(s) por los siguientes métodos:
1.1) Usando una forma prototipo de orden n (polinomios ITAE) de las tablas.
1.2) Minimizando el ISE. En este caso, al no dar tablas, se trata de obtener numéricamente
1
(MATLAB) el valor óptimo de los coeficientes de M 2 ( s) 2 ,
s a1 s 1
1
M 3 ( s) 3 . Comprobarlo teóricamente (Parseval).
s a 2 s a1 s 1
2
2) Teniendo en cuenta la planta, construir una M(s) óptima (criterio ISE con penalización de
10
control) con ayuda del lugar cuadrático/simétrico de las raíces suponiendo G p ( s ) ,
s ( s 10)
20
1 y Gp ( s) , 0.1 .
( s 2 )( s 6)
3) Comprobar por simulación los resultados anteriores y, guiados interactivamente por los
resultados, acabar de ajustar los parámetros de cada uno de ellos para alcanzar las
especificaciones exigidas.
Ejercicio 1. 5. Polos y ceros adicionales. Se desea ajustar aproximadamente una M(s) para que
presente una respuesta caracterizada por las siguientes especificaciones: (a) R pt 15% , (b)
b 40 , (c) M ( 0) 1 y (d) k v 60 .
Se pide:
k
1) Tratar de lograrlo con la forma M ( s) 2 .
s 2 n s 2n
(Nota: Obsérvese la dificultad de ajustar las especificaciones con sólo tres parámetros)
Ejercicio 1. 6. Waterbed effect. Si un servo presenta un lazo con un exceso de polos sobre
ceros (P-Z 2) demostrar que S 1 . (Nota: Demostrar previamente que
0
ln 1 L ( j ) d 0 a partir de los teoremas de Bode).
2. Métodos empíricos
Figura 1
Figura 2
Figura 3
Para ello se pretende estudiar sus efectos sobre las características de la respuesta valiéndonos
del ordenador.
Simulación:
Estudiar su comportamiento con los siguientes algoritmos de control:
1) Control P con kc 182 . Determinar tp, Rpt y el error permanente a una entrada en rampa
er().
2) Control PD (para estabilizarlo más) con Gc ( s ) 182 (1 0. 002 s) . Determinar tp, Rpt y er().
0.11
3) Control PI (para reducir a cero el error de velocidad) con Gc ( s) 182 0.075 .
s
Determinar tp, Rpt y er().
4.5
4) Control PID (para mejorar el transitorio anterior) con Gc ( s) 182 0.31 0.0006s .
s
Determinar tp, Rpt y er().
5) Comprobar que el efecto del polo adicional (realizabilidad) de los reguladores prácticos no
afectan esencialmente el transitorio si n10.
3. Métodos gráficos
Figura 4 Figura 5
G1(s)
H2(s)
H3(s)
Figura 6
donde
k A 9 10 4 k 1
( s 5)( s 30)
G1 ( s)
( s 20)( s 285)
s( s 50)( s 26)( s 2 15s 10 6 )
G p ( s) 12
( s 300)( s 2 176s 300 2 )
( s 26)
H 2 ( s)
( s 01. )( s 20)( s 285)
k T 12 k 2
0.07
H 3 ( s)
s2
Figura 7 Figura 8
Estudio Previo:
V0 ( s)
1) Calcular la función de transferencia G ( s) del circuito de la Figura 7, comprobar que
V1 ( s)
es un derivador y representar su diagrama de Bode de ganancia.
V ( s)
2) Repetir el cálculo de Ga ( s) 0 para el circuito de la Figura Figura 8, comprobar que es
V1 ( s)
un pseudoderivador y representar su diagrama de Bode de ganancia.
3) Comentar en qué condiciones podemos suponer que en primera aproximación, Ga(s) se
comporta como un derivador y en qué condiciones no se ve afectado por el ruido.
Simulación:
1) En el caso derivador fijar los valores R C 1 y excitar el circuito con las siguientes señales:
escalón, rampa, sinusoide y ruido blanco. Comentar los resultados observados.
2) En el caso pseudoderivador, elegir unos valores de R C R p 1 y excitarlo con las
siguientes señales: escalón, rampa, senoide y ruido blanco. Comentar los resultados.
Figura 9
Ejercicio 3. 4. Bode. Resolver el mismo problema de los Ejercicios anteriores, pero esta vez
con la ayuda de los diagramas de Bode y mediante un controlador serie de avance
1 ns
Gc ( s) kc , n 1, de manera que se satisfagan las siguientes especificaciones:
1 s
- Precisión: kv 10
- Estabilidad relativa: R pt 25%
Estudio Previo:
1) Si Gc kc , calcular k c para que el servo tenga una k p 20 .
2) Si Gc kc , con ayuda de los diagramas de Bode de la función de transferencia del lazo
L ( j ) , determinar kcu y Tu .
3) Convertir la especificación R pt 25% en otra equivalente en forma de m .
4) Calcular, por el método desarrollado en clase, los parámetros kc , n y .
Simulación:
1) Mediante compensación estática o ajuste de la ganancia ( Gc kc ), determinar c , mG y m
correspondientes al valor de k c calculado en el apartado 1) del Estudio Previo.
2) Mediante compensación por avance Gc ( s) kc 1 ns ; n 1 , hallar los nuevos valores de
1 s
c , mG y m si ahora, además de ajustar k c al valor anterior, añadimos un filtro corrector con
1 0. 2 s
transmitancia .
1 0. 02 s
1 ns sz
2) Reformular el controlador Gc ( s) kc en la forma Gc ( s) kc' (¿Por qué?).
1 s s p
3) Trazar aproximadamente el lugar de las raíces de 1 L ( s ) correspondiente a la variación de
Gc kc .
4) Determinar gráficamente la situación de un cero adicional que hiciera m 45 . Calcular, por
el método desarrollado en clase, k c' , z y p y, a partir de ellos, k c , n y .
5) Calcular la k v que se obtiene de esta manera.
6) Fijando k c para el valor calculado en los ejercicios anteriores, determinar los polos
dominantes (comprobar si lo son), su coeficiente de amortiguamiento y hacer una
estimación de t r .
Simulación:
1) Comprobar el lugar geométrico del estudio previo y determinar las raíces para la k c indicada.
1 0. 2 s
2) Trazar el lugar de Evans cuando al lazo se le inserta el filtro , observar el cambio que
1 0. 02 s
ha experimentado y determinar las nuevas raíces.
1 2s
3) Ídem para el filtro .
1 20 s
1 2 s 1 0. 2 s
4) Ídem para el filtro .
1 20 s 1 0. 02 s
5) Hallar las respuestas indiciales (de consigna) y comprobar R pt y n (a partir de d ).
Ejercicio 3. 7. Compensación en paralelo. Nyquist inverso. Aquí, con la misma planta que
Y ( s) 1
venimos estudiando, G P ( s) , en vez de la compensación en
U ( s) ( s 1)( s 4 )( s 16)
serie, se supone la configuración de la Figura 10 que consiste en una compensación tacométrica
(en paralelo) además del amplificador k c (en serie).
Figura 10
Estudio Previo:
1) Calcular M ( s ) . A partir de ella indicar el efecto que cada uno de los parámetros k c y kT
tiene sobre los polos y ceros de M ( s ) . Fijar k c para alcanzar la precisión exigida.
2) Tomando k c 1280 y, con ayuda del lugar de Evans, determinar el valor de kT para obtener
0. 7 ( R pt 25% ). (Nota: Para resolver este problema hay que hacer dos lugares de raíces:
N ( s)
uno, previo, para determinar las raíces de D(s) en la expresión 1 k T 0 , y el segundo,
D ( s)
de diseño, para fijar el valor de kT .).
3) Comprobar si los polos complejos del servo son o no dominantes.
kcGp
4) Con k c 1280 , y con ayuda del diagrama polar inverso de M1 ( s) y del ábaco
1 kcGp kT s
de Hall inverso, determinar el valor de kT para 0. 7 . (Dibujar en polares la respuesta
frecuencial de la transmitancia inversa del lazo interno ( M 11 ( s )) y, comparándola con la
correspondiente circunferencia de Mr , determinar la kT necesaria).
Simulación:
1) Calcular las raíces del polinomio D(s) del estudio previo y compararlos con el resultado allí
obtenido.
2) Trazar el lugar de los polos del servo M ( s ) con k c 1280 y kT variable.
3) Trazar el diagrama polar inverso de la transmitancia M1 ( s ) del lazo interno ( k c 1280 y kT
variable) y, por tanteo, variando kT , determinar el valor de kT para que M r 1. 2 . (Dibujar
en polares M 11 ( j ) y determinar kT añadiendo verticalmente kT ( kT 0) hasta conseguir
la tangencia en la correspondiente circunferencia del ábaco de Hall). Determinar r y
comprobar que k T r es el desplazamiento que ha experimentado la curva sin compensar en
la r 0 .
4) Comparar ambos valores y hallar las respuestas indiciales. Verificar R pt .
5) Dibujar la respuesta a una entrada en escalón sin el tacómetro y con el tacómetro.
4. Métodos de estado
s2 s3
H ( s) H ( s)
s 4s 3
2
s 2s 4
2
Se pide:
1) Obtener su realización en Forma Companion Controlable (FCC) (versión Matlab). (Matlab:
tf2ss)
2) Obtener su realización en Forma Companion Controlable (FCC) (versión teoría). (Matlab:
rot90, flipud, fliplr)
3) Obtener su realización en Forma Companion Controlable (FCC) a partir de la trasformación
de similaridad x Tx , T M c W . (Matlab: ctrb, poly, inv)
4) Obtener su realización en Forma Companion Observable (FCO) a partir de la trasformación
de similaridad x Tx , T ( WMo ) 1 . (Matlab: obsv, poly, inv)
s2 s3
H ( s) H ( s)
s 4s 3
2
s 2s 4
2
Se pide:
1) Calcular la respuesta zero-input tomando como condiciones iniciales (CI) a x1 ( 0) 1 y
x2 ( 0) 1. (Matlab: tf2ss, initial, ss, plot, title, xlabel)
2) Calcular la respuesta zero-state a una excitación escalón unitario. (Matlab: step, ss, plot,
title, xlabel)
3) Calcular y representar la respuesta total (zero-state más zero-input). (Matlab: lsim, ss, plot
title, xlabel)
4) Presentar en el plano de estado ( x2 ( x1 ) ) la respuesta del sistema a un conjunto de condiciones
iniciales (variando entre –1 y 1). (Matlab: for..end, initial, ss, plot, axis, hold on hold off, title,
xlabel, ylabel)
5 2 4 1 1
3 1 2
A 2 1 2 B3 C
0
; 1 ;
1 1 0 1 1 1 0
Se pide:
s2
H ( s)
s 4s 3
2
Se pide:
1) Calcular los autovalores de dos de sus realizaciones y comprobar que coinciden con
los polos de H ( s) . (Matlab: roots, tf2ss, canon, ssdata, eig)
2) A partir de la matriz del sistema correspondiente a la Forma Companion Controlable,
resolver la ecuación de Lyapuov ( AT P PA I ) y determinar el signo de la forma
cuadrática cuya matriz de coeficientes es P, mediante el criterio de Sylvester. (Matlab:
lyap, eye, det)
2 8 0 0 1
0
, c t 0 1 1 0
3 6 0 1
A , b
0 0 4 0 0
0 0 0 5 0
ct
t
2) Calcular la matriz de observabilidad c A , determinar por inspección su
Mo
t n 1
c A
rango e interpretar el resultado. (Matlab: obsv, rank)
3) Hallar la Forma Canónica Diagonal e identificar los modos observables y/o
controlables. (Matlab: canon)
4) A la vista del resultado anterior indicar si el sistema es estabilizable y/o detectable.
5. Control robusto
Figura 11 Figura 12
Planta A) Dada la estructura de la Figura 11, en la que k2 (¡retroacción de estado!) está para
k
modificar los polos y 1 (corrector serie) para añadir precisión (ceros), se pide:
s
1) Calcular M ( s) y determinar por inspección k1 y k2 .
2) Calcular E y comprobar que, efectivamente, presenta un cero que bloquea la señal de
R
continua.
3) Con objeto de acelerar la respuesta se añade un término anticipativo Nr, de manera que:
u k1 edt k2 y Nr
3.1) Dibujar el nuevo esquema de bloques con la nueva señal Nr.
3.2) Repetir el dibujo en caso de que r no sea accesible pero sí lo sea e y, obviamente, y.
3.3) Calcular M ( s) y comprobar que la señal Nr ha introducido un cero, ajustable a través del
parámetro N.
Simulación: Dibujar la respuesta indicial en los siguientes casos
1) N 0
2) N 5
3) N 0 , y el polo (-3) de la planta perturbada al valor (-1)
4) Ídem perturbado a (-6)
E
5) Calcular M ( s) y y comprobar la existencia de ceros que pueden bloquear las señales
R
sinusoidales.
Simulación: Dibujar la respuesta a r 4 sen( t ) en los siguientes casos:
5) k1 k2 1
6) k1 k2 5
7) k1 1 ; k2 5
8) k1 k2 1 ; si el polo (-1) ha sido perturbado y su nuevo valor es (-0.5)
9) Ídem, perturbado a (-2).
Se trata de:
1 10s
1) Comprobar que un diseño convencional con un compensador de retardo Gc ( s)
1 100s
presenta una fuerte sensibilidad (frecuencial, de los polos y temporal) a las variaciones de k.
2) Comprobar que esto puede mejorarse con un controlador robusto en serie con ceros cercanos
s 2 26s 269
a los polos deseados G c ( s) y con un prefiltro (ver Figura 13) para
269
269
cancelar los ceros introducidos GF ( s) 2 .
s 26s 269
D
+
+ + Y
GF(s) Gc(s) Gp(s)
-
Figura 13
Para ello se pide:
1) Con corrector convencional (retardo):
1.1) Representar el LGR de Evans. Indicar los polos para k = 0.5, 1, 2.
1.2) Representar la respuesta indicial: Comparar los tr (0.1% a 0.9%) para los valores
indicados de k.
2) Con corrector robusto y prefiltro:
2.1) Representar el LGR de Evans. Indicar los polos para k = 0.5, 1, 2.
2.2) Representar la respuesta indicial: Comparar los tr (0.1% a 0.9%) para los valores
indicados de k.
3) Efecto de las perturbaciones:
Y ( s)
3.1) Calcular M D ( s) (Nota: Obsérvese que en este caso coincide con la función de
D( s )
sensibilidad).
3.2) Representar su módulo (Bode) en las siguientes condiciones:
- Servo sin compensar.
- Servo con compensador de retardo.
- Servo con compensador robusto y prefiltro.
(¿Por qué aquí no se respeta la condición de la integral de la sensibilidad?)
GFF(s)
+
r + 1 3 y
T(s) +
R(s) s(s-1)
-
S(s)
Figura 14
y se trata de que y(t) siga una señal cuyo perfil de evolución temporal es r (t ) 2 t 2 . El
controlador elegido es T ( s) ( s 2)( s 2 2.4s 2.44) , S ( s) 4.2 s 163
. , R ( s) s 5.4 ,
GFF ( s) 0.333s 2 0.33s 4.2 .
Se pide:
1) Calcular M(0).
2) Calcular L(s)
1
3) Comprobar que G FF ( s) .
G p ( s)
4) Hallar la respuesta y(t) y compararla con r(t).
de forma que presente poco rebase ( 3%) y un tr 2.5s. Y, por otra parte, que se puedan
modificar las características de sensibilidad (lazo) sin modificar por ello la respuesta del servo.
+ 1 3
T(s) R(s)
- s(s-1)
S(s)
Figura 15
Para ello se eligen tres controladores:
1) T1 ( s) 0.81( s 0.2) ; R1 ( s) s 3.6 ; S1 ( s) 2.17s 0.16
2) T2 ( s) 0.81( s 2) ; R2 ( s) s 5.4 ; S2 ( s) 4.21s 163
.
3) T3 ( s) 0.81( s 20) ; R3 ( s) s 3.23.4 ; S3 ( s) 4.6s 16.3
Se pide:
1) Estimar a priori tr y Rpt de la respuesta indicial del modelo Mm(s).
Figura 16
Se pide:
Y ( s)
1) Hallar la expresión de M ( s) .
R ( s)
2) Hallar la solución (polinomios p ( s) y q ( s) ) de la ecuación diofántica obtenida al fijar el
polinomio característico del servo a DM ( s) C ( s) s2 s 0.5 y siendo (por elección)
d ( s) O ( s) s 2 2 s 2 .
db b
3) Comprobar que M se reduce a M .
pa bq c
4) Determinar la respuesta indicial y comprobar que se ha estabilizado.
C3(s)
+
+ + N1(s) + N2(s)
C1(s) C2(s) G(s) G(s)
- D1(s) D2(s)
- -
C4(s) C5(s)
Figura 17 Figura 18
se pide:
1) En el caso de la Figura 17, calcular las funciones de transferencia L(s), S(s) y M(s).
2) En el caso de la Figura 18 calcular los polinomios R, S y T definidos en la Figura 19.
+ 1
T G(s)
R
-
Figura 19
+ S(s) 3
R(s) s(s-1)
-
Figura 20
tomando el controlador S/R los tres pares de valores del .
Estudio Previo:
1) Calcular la expresión de L(s) y comprobar que es la misma
2) Comprobar que M(0) es en los tres casos la misma
3) Estimar gráficamente, a partir de la gráfica de y(t) anterior, la forma de las respuestas y(t) en
los tres casos (Nota: Al tener un prefiltro con un cero (s + z), y z ( t ) y ( t ) zy ( t ) )
4) A partir de las gráficas de y(t) estimar las de u(t). Comentar el posible problema de
saturación.
Simulación:
1) Representar y(t) en los tres casos. Comparar con lo previsto.
2) Representar u(t). Comparar.
Figura 21
Nota: Estructura de los polinomios:
A( z 1 ) 1 a1z 1 an z n
B( z 1 ) b1z 1 bn z n
C ( z 1 ) 1 c1 z 1 cn z n
F ( z 1 ) 1 f 1 z 1 f d z d
G ( z 1 ) g 0 z 1 g n 1 z ( n 1)
Simulación:
1) Obtener la respuesta, en lazo abierto, a una entrada aleatoria.
2) Ídem en lazo cerrado y comparar los resultados.
Figura 22 Figura 23
Estudio Previo:
1) Dibujar aproximadamente la forma de y ( t ) (sin FF en la Figura 22) cuando p ( t ) es un
impulso unitario.
Gc(s)
Figura 24
se pide:
Y
1) Hallar si Gc(s) = Gp(s).
R
2) En el supuesto de diseñar una buena regulación frente a una perturbación w de tipo escalón,
seleccionar la Hc(s) más adecuada de entre las siguientes opciones:
10 10 10( s 1) k
H 1 ( s) , H 2 ( s) , H3 ( s) , H 4 ( s) 2 .
s( s 1) ( s 1)( s 2) ( s 2) s
GFF(s)
+
GF(s) + Gc(s) Gp(s) + Gc(s) + Gp(s)
- -
(a) (b)
Figura 25
2500(1 10s)
Nota: Tomar G c ( s) G p ( s) .
s( s 25)(1 100s)
Estudio Previo:
1) Calcular GFF equivalente a GF ( s) 1 0.05s
Simulación:
1) Hallar Rpt y tr del sistema básico (control con Gc).
2) Para hacerlo más rápido sin degradar excesivamente la estabilidad se añade
GF ( s) 1 0.05s . Hallar de nuevo Rpt y tr.
3) Con la GFF calculada anteriormente, hallar Rpt y tr.
N ( s) s5
Problema: Dada la planta G ( s ) 2 se trata de diseñar un controlador con
D ( s ) s 3s 2
observador implícito, o su equivalente serie/paralelo (ver figuras), con objeto de modificar sus
polos.
Solución:
- Comentario previo: Esta configuración viene sugerida por los métodos desarrollados en la
Teoría de Control Moderno, y su solución (condicionada a que N y D sean polinomios primos
entre sí y a que los polinomios N1 y N 2 sean de orden inferior al de D0 ) se lleva a cabo por
métodos polinómicos (ecuación diofántica)
Figura 26 Figura 27
Figura 28
Estudio Previo:
7. Control óptimo
Figura 29
Estudio Previo:
1) Razónese la elección del algoritmo de control (el polo, los ceros y el signo de k).
2) Bosquejar el lugar de Evans correspondiente al parámetro k.
3) Calcular los valores de k que estabilizan el servo.
4) Estimar el valor de k para obtener unos polos dominantes con 0. 7 .
5) Calcular el valor del criterio ISE ( J 3 ( k ) ) a una entrada en escalón (ver Apéndices).
6) Valorar la dificultad de hallar analíticamente el valor de k que minimiza el criterio J 3 .
Simulación:
1) Trazar el lugar de Evans y verificar los resultados obtenidos en los apartados 2), 3) y 4) del
estudio previo.
2) Hallar el valor óptimo de k por medio de los siguientes procedimientos:
2.1) Representando J 3 ( k ) y estimando el mínimo gráficamente.
J3
2.2) Resolviendo la ecuación 0.
k
2.3) Usando directamente la función de MATLAB fmin (Notar la eficacia de esta función en la
detección de mínimos relativos).
3) Con el valor de k obtenido en el apartado 4) del estudio previo trazar la respuesta indicial y,
sobre la gráfica, calcular aproximadamente el valor del ISE. Comparar el resultado con el
obtenido al calcular J 3 ( k ) .
entrada en escalón y siendo J ( e 2 ( t ) u 2 ( t )) dt el criterio a optimizar, mediante la
0
Ejercicio 7. 3. Solución Paramétrica (estructura fija). Se trata de estudiar el efecto del ruido
de entrada sobre el error del servo (medido en términos de e2 ) y estudiar cómo depende de los
parámetros del sistema.
N E 1 C
+
s
s 2
n
Figura 30
En este caso se trata del servo de la Figura 30, siendo el parámetro ajustable y n( t ) una señal
aleatoria cuyo espectro de potencia es:
S0
Sn ( ) 2
1
0
Estudio Previo:
E ( s)
1) Calcular la función de transferencia .
N ( s)
2) Calcular la densidad espectral del error Se ( ) .
3) Calcular e 2 ( ) , utilizando las tablas de los Apéndices. (Para simplificar la expresión,
n
utilícese la frecuencia normalizada u )
0
4) Hallar el valor óptimo de y particularizarlo para el caso 0 10 n .
Simulación:
1) Generar 100 muestras de ruido n( t ) blanco gaussiano de media cero y varianza unidad.
2) Simular la respuesta del sistema a n( t ) en lazo cerrado para n 1 y 0 .
3) Obsérvese la respuesta e( t ) para los valores anteriores y calcular e 2 cuando 0 .
4) Comprobar la reducción del ruido al variar y acercarse a su valor óptimo.
. un un 1 .
J (n) y 2 (n d ) 01
2
Solución: La teoría de control óptimo demuestra que la solución viene dada ¡también! por la
configuración de la Figura 28, satisfaciendo aquí los polinomios R ( z 1 ), S ( z 1 ), T ( z 1 ) las
siguientes expresiones:
r
R PBF 0 Ru ; S PG ; T Q
b0
siendo: