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    1NI131 (A) Lab6 Ferrufino, Medina

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    Mircala Anaya
    El documento presenta los resultados del análisis cinemático de tres configuraciones de un mecanismo de 4 barras. La configuración 1 es un mecanismo de Grashof que puede rotar en todas sus posiciones. La configuración 2 cumple condiciones de Grashof casi completamente pero tiene restricciones en dos ángulos. La configuración 3 no es Grashof debido a que tiene muchas más restricciones. Los datos analíticos como las longitudes de los eslabones determinan si un mecanismo es de Grashof o no dependiendo de si tiene re

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    El documento presenta los resultados del análisis cinemático de tres configuraciones de un mecanismo de 4 barras. La configuración 1 es un mecanismo de Grashof que puede rotar en todas sus posiciones. La configuración 2 cumple condiciones de Grashof casi completamente pero tiene restricciones en dos ángulos. La configuración 3 no es Grashof debido a que tiene muchas más restricciones. Los datos analíticos como las longitudes de los eslabones determinan si un mecanismo es de Grashof o no dependiendo de si tiene re

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    de 6

    Universidad Tecnológica De Panamá

    Facultad De Ingeniería Mecánica


    Licenciatura en Ingeniería Naval
    Laboratorio De Mecanismo
    Informe N°6
    Velocidad de Mecanismos
    Medina, Carlos Instructor:
    8-921-1094 Coby Aldeano
    Ferrufino, Mircala Fecha:
    8-899-1149 03/06/2020

    Introducción
    En el análisis de velocidad analítico de un mecanismo se da después de analizar
    la posición debido a que el movimiento es inherente a las maquinas, las
    cantidades cinemáticas como la velocidad y aceleración son de importancia para
    el análisis y diseño de los componentes de un mecanismo y así nos da un
    resultado más preciso al usar este tipo de método.
    Para un análisis de velocidad necesitamos conocer la aceleración angular cada
    proceso se realiza con pequeños incrementos de valor de variable de entrada es
    decir de lo grados de libertad. Si la entra es un ángulo θ, el incremento puede ser
    de 1° cada vez que, si la entrada aumenta a una distancia x, el incremento puede
    ser de 1mm o más puede cambiar su grado de libertad.
    Pregunta y Resultados
    1. Calcular y graficar los valores de las velocidades angulares de los
    eslabones 3 y 4, para una revolución completa del eslabón de entrada
    Para cada una de las medidas de eslabones dadas. 𝜔2 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
    Considerar las siguientes configuraciones:
    θ2 θ3 θ4 ω3 ω4
    0 28.96 57.91 -1.5 -1.5
    30 18.51 53.67 -0.6 0.52
    60 15.46 64.11 -0.08 1.40
    90 16.03 79.52 0.17 1.61
    120 18.75 95.33 0.37 1.51
    150 23.40 109.08 0.56 1.21
    180 29.99 118.97 0.75 0.75
    210 38.14 123.82 0.86 0.21
    240 46.55 123.13 0.79 -0.36
    270 52.90 116.39 0.43 -1.01
    300 53.68 102.32 -0.35 -1.83
    330 44.88 80.04 -1.40 -2.51
    360 28.96 57.91 -1.50 -1.50
    Tabla configuración 1: a=10mm b=35mm c=20mm d=30mm

    θ2 θ3 θ4 ω3 ω4
    0 0.00 0.00 ERROR ERROR
    30 5.82 21.71 0.59 2.15
    60 11.97 42.93 0.64 2.08
    90 18.78 63.14 0.73 1.95
    120 26.64 81.71 0.85 1.75
    150 35.89 97.97 1.00 1.49
    180 46.73 111.26 1.16 1.16
    210 58.96 121.05 1.27 0.79
    240 71.78 126.86 1.26 0.36
    270 83.33 127.69 0.98 -0.24
    300 89.25 120.21 0.01 -1.43
    330 75.58 91.46 -3.51 -5.07
    360 0.00 0.00 ERROR ERROR
    Tabla configuraciones 2: a=12mm b=32mm c=25mm d=19mm

    θ2 θ3 θ4 ω3 ω4
    0 ERROR ERROR ERROR ERROR
    30 42.00 53.74 -20.78 -3.58
    60 -7.14 75.68 -2.86 3.25
    90 ERROR ERROR ERROR ERROR
    120 ERROR ERROR ERROR ERROR
    150 ERROR ERROR ERROR ERROR
    180 ERROR ERROR ERROR ERROR
    210 ERROR ERROR ERROR ERROR
    240 ERROR ERROR ERROR ERROR
    270 ERROR ERROR ERROR ERROR
    300 163.43 -113.75 8.53 2.43
    330 -76.99 -65.25 31.12 13.02
    360 ERROR ERROR ERROR ERROR
    Tabla configuraciones 3: a=35mm b=10mm c=30mm d=20mm
    2. ¿Qué importancia y ventajas tienen los programas de computadora
    para el análisis cinemático de mecanismos?
    R/= Los beneficio de esto es que nos da respuestas precisas ya que la
    construcción del mecanismo puede ser medio plano usando algún programa como
    inventor entre otros y podemos comparar de forma grafica en el programa y
    comparar la precisión de cada programa ya que en forma manual muy muchas
    veces se pueden cometer errores.
    3. ¿Cuál de los métodos considera más fácil de utilizar? (Analítico,
    gráfico o por mediciones en el mecanismo)
    R/= Consideramos que el método analítico es el más fácil de utilizar, ya que
    teniendo los datos principales del mecanismo como lo son: las longitudes de sus
    eslabones y su ángulo ϴ2, y al tener las fórmulas que describen la posición, la
    velocidad o la aceleración de los mecanismos, se hace más sencillo obtener sus
    valores respectivamente y precisos.
    4. Compare los resultados de cada mecanismo, indique las posibles
    causas para las cuales difieren las medidas obtenidas en cada uno de
    los tres mecanismos.

    R/= Los resultados de cada mecanismo son:

     Configuración #1: debido a las medidas de los eslabones de esta


    configuración se puede determinar que es un mecanismo Grashof, ya que
    este mecanismo rota en todas sus posiciones, y se pueden determinar en
    todas sus velocidades y aceleraciones.
     Configuración #2: Cumple la condición de Grashof en casi todas sus
    posiciones, pero en dos ángulos tiene restricción por lo que no existe
    velocidad ni aceleración.
     Configuración #3: No cumple debido a que las restricciones del
    mecanismo son máximas, ósea que posee restricciones en casi todos sus
    puntos y por esto se dice que es No Grashof.
    5. ¿Los datos analíticos son suficiente para saber si el mecanismo es
    Grashof o No-Grashof?
    R/= Los datos analíticos, son suficientes para saber si es Grashof o No Grashof,
    por las longitudes de sus eslabones, las que nos van a determinar si el mecanismo
    restricciones o no en sus posiciones, lo que influiría en sus velocidades y
    aceleraciones en dichas posiciones.
    6. Por medio de la derivación con respecto al tiempo, obtenga las
    ecuaciones de aceleración de los nodos.

    La ecuación vectorial:
    De estas dos últimas ecuaciones se pueden obtener α31 y α41, quedando resuelto
    el problema de aceleración.

    7. ¿Los nodos son los únicos lugares donde conviene saber la velocidad
    y aceleración?
    R/= Si es donde conviene porque desde ese punto es el más conveniente ya que
    indican la dirección del vector de cada posición de los distintos eslabones del
    mecanismo por lo que es conveniente hallar la velocidad y aceleración a partir de
    estos.
    8. ¿Si el eslabón de entrada no tiene aceleración angular, los otros
    también se comportarán con velocidad angular constante?
    R/= Si, porque de ser un movimiento uniforme, la aceleración angular es cero y los
    demás puntos cumplirá sus movimientos.
    Conclusión
    El mecanismo de 4 barras en el sistema de análisis de velocidad y aceleración
    consiste en hallar las expresiones angulares del acoplador y del seguidor en
    cualquier instante de un funcionamiento del mecanismo en base para prescribir las
    funciones analíticas, así como la posición, velocidad y aceleración aguarles del
    eslabón de entrada y el cual nos dan las longitudes de cada eslabón y eslabón de
    entrada y nos dan la posición del angular θ2.

    Las posiciones angulares son θ1 , θ2 , θ3 , θ4 y las velocidades y aceleración


    angulares del eslabón de entrada w 2 y respectivamente debemos hallar la
    velocidad y aceleración del acoplador w 3 y del eslabón de salida w 4 en función de
    las variables anteriores.
    Mircala Ferrufino

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