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Miguel Angel
A Rodríg
guez Pozuetaa
Docctor Ingeeniero In
ndustriall
 2017, Miguel Angeel Rodríguuez Pozueta
Unniversidadde Cantab
bria (Espaaña)
o de Ingeeniería Elééctrica y Energética
Deepartamentt E
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ÍNDICE
ÍNDICE
MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
1ª PARTE: FUNDAMENTOS Y ASPECTOS GENERALES.
Constitución……..……………………………………………………………. 1
Constitución básica ……..…………....…….………….……...………. 2
Esquema básico de funcionamiento……..….…………..….…………. 2
Descripción ……..…………....…….…………………...….…………. 3
Colector de delgas……..…………....…………..………….…………. 4
Devanados……..…………....…………………..………….…………. 5
Principio de funcionamiento……..…………………...………………………. 9
Magnitudes básicas……..………………………………….…………………. 11
Fuerza electromotriz inducida (f.e.m.)…….…....………….…………. 11
Ecuación eléctrica del inducido ……..………….………....…….……. 12
Par electromagnético ……..…………....…….………….…………. 13
Campo magnético inductor……..………………….…………………………. 13
Reacción de inducido……..…………………………..………………………. 15
Descripción ……..…………....……………...….………….…………. 15
Desfase de la línea neutra …….………....…..….………….…………. 16
Efecto desmagnetizante ……..…………....…….………….…………. 17
Deformación del campo magnético ………...…..………….…………. 17
Dirección de la reacción de inducido…………………...….…………. 18
Corrección. Devanados auxiliares ……..……..………....……………. 18
Conmutación……..……………………………………...……………………. 20
Conmutación ideal. Hipótesis …....……………..………….…………. 20
Tipos de conmutación……..…………....……....………….…………. 21
Polos auxiliares o de conmutación……..……….…....…….…………. 21
Resumen de la conmutación ……..…………......…….………………. 22
-I-
ÍNDICE
Sistemas de excitación. Tipos de máquinas de c.c. …………………..………. 23
Sistemas de excitación ……..…………....…….………….…..………. 23
Tipos de generadores de c.c.……..………….....………….….………. 24
Tipos de motores de c.c.……..………….....………….………………. 24
Designación de bornes normalizada ……..…….…..................………. 25
Bibliografía……..………………………………………………….…………. 26
-II-
ÍNDICE
MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
2ª PARTE: FUNCIONAMIENTO DE LA MÁQUINA DE CORRIENTE CONTINUA
Generadores de corriente continua……..……………………..…………………………. 27
Tipos de generadores de corriente continua ……..…..…………...………. 27
Inductor e inducido en generadores de c.c. ……..……………….…………. 28
Potencias. Balance de potencias de un generador de c.c. ……….……. 29
Características de servicio de los generadores de c.c. ...….……………. 31
Generador de excitación independiente…...…………..………….…………. 32
Generador shunt o en derivación …...…………..………..………….…………. 34
Generador serie …...……………………………………………..………….…………. 37
Generador compound o de excitación compuesta …...……….…………. 39
Motores de corriente continua……..……………………………....………………………. 41
Funcionamiento como motor y como generador…….….……….………. 41
Tipos de motores de corriente continua …….…………...………….………. 41
Inductor e inducido en motores de c.c.……..…………..………….…………. 42
Potencias. Balance de potencias de un motor de c.c. ……….………..…. 43
Par y rendimiento……………………………………………………………………… 44
Maniobras (arranque, inversión, frenado y control de velocidad)... 45
Características de servicio de los motores de c.c....….……………..……. 47
Motores de excitación independiente y shunt…...…….……….…………. 48
Sistema Ward-Leonard para la regulación de velocidad ……………… 51
Motor serie …...………………………………………..…………..………….…………. 53
Motor compound o de excitación compuesta……..…………....…….……. 55
Motores de corriente alterna con colector de delgas ……..………………………. 57
Bibliografía ……..………………………………………………….……………………….………. 58
-III-
ÍNDICE
ANEXO A: Resistencias que intervienen en las máquinas de c.c. ……………………... 59
ANEXO B: Estabilidad…………………………………………………………………………………... 63
Estabilidad eléctrica de generadores de c.c.……..……………………………………. 63
Estabilidad mecánica de motores de c.c. ……………………………………….………. 65
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-IV-
MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA (1)
UNIVERSIDAD DE CANTABRIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ENERGÉTICA
(1)
Miguel Angel Rodríguez Pozueta
• En las máquinas de c.c. el inductor está en el estator, que es de polos

salientes, y el inducido está en el rotor.
• Ambos devanados se conectan a tensiones continuas, pero el devanado
inducido recibe su tensión a través de un colector de delgas, por lo que
la corriente que circula por él es alterna (aunque no sinusoidal).
• En estas máquinas el núcleo magnético del rotor se construye apilando
chapas magnéticas; pues al girar se ve sometido a un campo magnético
variable y, en consecuencia, tiene pérdidas magnéticas. El circuito mag-
nético del estator puede ser de hierro macizo, pues está sometido a un
campo magnético constante por lo que carece de pérdidas magnéticas.
Aún así, a veces los polos se construyen apilando chapas magnéticas.
• Cuando actúa como generador, en el inducido se generan corrientes
alternas que son rectificadas por el colector de delgas, por lo que se
suministra tensión continua al exterior.
• Cuando actúa como motor la interacción del campo magnético inductor
con las corrientes alternas que circulan por el devanado del rotor
produce el giro de éste.
M.A.R. Pozueta -1-

El inductor es de polos
salientes y está en el estator.
El inducido está en el rotor y
su devanado se aloja en
ranuras.
Línea El inducido se alimenta a través
neutra
teórica de un colector de delgas que
no aparece en la figura adjunta.
Una línea neutra (L.N.) es una
recta que une los puntos donde
el campo magnético se anula.
Hay tantas líneas neutras como
Línea neutra
teórica
pares de polos.
Una línea neutra teórica es una L.N. cuando solo existe el campo
magnético inductor y pasa justo por el centro de los espacios interpolares.
Máquinas de c.c.
Esquema básico de funcionamiento
• El inducido es un
devanado cerrado
(en la figura se trata
de un devanado en
anillo).
• Las escobillas y el
colector de delgas
hacen que el
inducido se divida en
un número par de
ramas en paralelo
idénticas.
• En la figura las dos
escobillas dividen el
Figura modificada de la obtenida en Wikimedia Commons. Origen: inducido en dos
Hawkins Electrical Guide, Volume 5. Copyright 1917 by Theo. Audel & Co.
ramas en paralelo.
M.A.R. Pozueta -2-

Esquema de un generador de c.c. de 4 polos
Generador de
corriente continua de
4 polos con los
devanados inductor e
inducido conectados
en paralelo
(Generador shunt)
Fuente: Wikimedia
Commons
Autor: Edinoruqi
• La culata es la parte del estator que forma parte del circuito

magnético y que soporta los polos.
• Rodeando a la culata está la carcasa de hierro de fundición y que
es la envolvente de la máquina.
• Sobre la culata se fijan los polos principales o polos inductores
donde se arrolla el devanado inductor, también denominado de
excitación o de campo.
• Cada polo consta de un núcleo polar donde, se arrolla el bobinado
del polo, y de una expansión denominada zapata polar.
• Los polos auxiliares o de conmutación tienen como función
mejorar la conmutación en el colector de delgas y, a veces, también
compensar la reacción de inducido. Se disponen entre los polos
principales y se conectan en serie con el inducido.
• El rotor tiene un devanado cerrado y un colector de delgas que
permite conectarlo a un circuito eléctrico exterior a través de unas
escobillas situadas en el estator. Este devanado es el inducido.
M.A.R. Pozueta -3-

Delga
1 Superficie de contacto
con las escobillas.
2 Talón para la conexión
a las bobinas.
3 Cola de milano.
Fuente: Wikimedia Commons

Autor: Hawkins Electrical Guide, Vol. 1
M.A.R. Pozueta -4-

El devanado inducido es un devanado cerrado que se conecta con el

exterior a través de un colector de delgas.
Esto hace que quede dividido en un número par de ramas en paralelo
idénticas (ver la página 4).
2a = Número de ramas en paralelo del inducido.
Devanado concentrado (inductor)
M.A.R. Pozueta -5-

Máquina de Gramme (devanado en anillo)
Fuente: Wikimedia
Commons:
“Bibliothek
allgemeinen und
praktischen Wissens
für Militäranwärter
Band III, 1905”.
Fuente: Wikimedia
Commons: “Electric
lighting: A practical
treatise”. Hippolyte
Fontaine. 1878
Devanado de inducido de tambor
Fuente: Wikimedia
Commons
Autor: Stündle
El devanado inducido es un devanado cerrado que se conecta con el

exterior a través de un colector de delgas.
Puede ser en anillo (actualmente ya no se utiliza) o de tambor.
M.A.R. Pozueta -6-

Máquinas de c.c. Otros devanados

• En algunas máquinas de c.c. el inductor es de imanes permanentes,
por lo que carecen de devanado inductor.
• Además de los devanados inductor e inducido, las máquinas de
corriente continua pueden poseer otros devanados: de
compensación y de conmutación, que se conectan en serie con el
inducido.
• El devanado de compensación se aloja en ranuras longitudinales
practicadas en las zapatas polares (en el lado que mira al
entrehierro). Su misión es anular la reacción de inducido; es decir, el
campo magnético creado por la corriente que circula por el inducido.
• El devanado de conmutación es el devanado de los polos
auxiliares o de conmutación que se colocan en el estator a mitad de
camino entre dos polos inductores. La misión de este devanado es
mejorar la conmutación en el colector de delgas.
• Si la máquina carece de devanado de compensación se aumenta el
número de espiras del devanado de conmutación para que también
sirva para compensar la reacción de inducido.
Estator y rotor de una máquina de corriente continua

durante su proceso de fabricación.
M.A.R. Pozueta -7-

Fuente: Wikimedia Commons; Autor: ABB
1: Polo principal del

inductor.
2: Polo auxiliar o de
conmutación.
3: Colector de delgas.
4: Escobilla.
M.A.R. Pozueta -8-

Principio de funcionamiento de un
motor de c.c. elemental
a) b)
1, 2 Escobillas
A, B Delgas
a, b Lados de la bobina unidos res-
pectivamente a las delgas A y B.
En las figuras a), b) y c) se
representan 3 instantes del giro del
motor. Entre cada una de estas
c) figuras la máquina ha girado 90°.
motor de corriente continua
• Cuando la máquina actúa como motor da lugar en el eje a un par
motor; es decir, un par que actúa en el mismo sentido que la
velocidad de giro (luego produce energía mecánica), y en bornes
del inducido a una fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m.), que se
opone a la circulación de la corriente que le impone la red
eléctrica externa (luego, absorbe energía eléctrica de la red).
• Para que la máquina pueda funcionar como motor las corrientes
de los conductores del inducido que están frente a un polo
inductor dado deben ser siempre del mismo sentido.
• Esto obliga a que la corriente de un conductor se invierta cuando
el movimiento del rotor lo hace pasar de estar frente a un polo a
estar frente a otro de polaridad contraria. Esto se consigue
mediante el colector de delgas.
• Por lo tanto, el colector de delgas hace que la corriente continua
que le llega del exterior se convierta en una corriente alterna
(aunque no sinusoidal) en el bobinado inducido.
M.A.R. Pozueta -9-

generador de corriente continua
• Cuando la máquina actúa como generador da lugar en el eje a un
par de frenado; es decir, un par que actúa en sentido contrario a
la velocidad de giro (luego consume energía mecánica que debe
ser suministrada por un motor acoplado al eje de la máquina de
corriente continua), y en bornes del inducido a una fuerza
electromotriz (f.e.m.), que provoca la circulación de la corriente
que se suministra al circuito exterior conectado al inducido (luego,
suministra energía eléctrica al exterior).
• La f.e.m. inducida en cada conductor del inducido cambia de
sentido cuando pasa de estar situado frente a un polo inductor a
estar frente a un polo de signo contrario.
• Para que al exterior se suministre corriente continua el colector de
delgas conmuta las conexiones de cada conductor cuando se
produce la inversión de sentido de su f.e.m. inducida.
• Por lo tanto, el colector de delgas actúa de rectificador mecánico
de la tensión del inducido.
Motor y generador de c.c.
(a) (b) (c)

MOTOR GENERADOR GENERADOR INVERSO
• Si una máquina de c.c. pasa de actuar como motor (Fig. a) a funcionar
como generador manteniendo el mismo sentido de giro (Fig. b), la
polaridad en los bornes del inducido no varía, pero se invierten los
sentidos de la corriente del inducido Ii y del par M.
• Si una máquina de c.c. pasa de actuar como motor (Fig. a) a funcionar
como generador cambiando el sentido de giro (Fig. c), se invierte la
polaridad en los bornes del inducido, pero se mantienen los mismos
sentidos de la corriente del inducido Ii y del par M.
Figuras modificadas de la obtenida en Wikimedia Commons. Origen: Hawkins
Electrical Guide, Volume 5. Copyright 1917 by Theo. Audel & Co.
M.A.R. Pozueta -10-

Magnitudes básicas. F.e.m.

• Se denomina E a la fuerza electromotriz (f.e.m.) inducida en el
devanado inducido de un motor de corriente continua y a la fuerza
contraelectromotriz (f.c.e.m.) en el inducido en un generador de c.c.
• Se cumple que
E  K E n M E  K M  M
En las ecuaciones anteriores:

o n es la velocidad de la máquina medida en r.p.m.
o  es la velocidad de la máquina medida en rad/s.
o M es el flujo por polo. Es el flujo que atraviesa a una espira
diametral que estuviera colocada justo frente a un polo inductor.
Se mide en Wb.
o KE y KM son constantes constructivas distintas para cada
máquina.
Constantes constructivas KE y KM
• Las constantes constructivas KE y KM se calculan así:
1 p 1 p
KE  Z KM  Z
60 a 2 a
En las ecuaciones anteriores:

o 2p es el número de polos de la máquina.
o 2a es el número de ramas en paralelo en que queda dividido el
inducido por las escobillas.
o Z es el número de conductores del inducido.
• Es evidente que se verifica la siguiente relación:
2
KE  KM
60
M.A.R. Pozueta -11-

Ecuación eléctrica del inducido de

un motor de c.c.
• En un motor de c.c. se verifica que Motor
Vi  E  Ri Ii  Vesc
o Vi es la tensión con que se alimenta al

circuito del inducido.
o Ii es la corriente del inducido.
o Ri es la resistencia del circuito del
inducido (incluye la resistencia del
bobinado inducido y de los devanados
conectados en serie con el, si los hay).
o Vesc es la caída de tensión en un par de
escobillas ( 2 V).
Ecuación eléctrica del inducido de

un generador de c.c.
• En un generador de c.c. se verifica que
Generador
Vi  E  Ri Ii  Vesc
• En un motor E es una fuerza

contraelectromotriz (f.c.e.m.) y se cumple
que
E  Vi
• En un generador E es una fuerza

electromotriz (f.e.m.) y se cumple que
E  Vi
M.A.R. Pozueta -12-

Magnitudes básicas. Par

• El par M que produce una máquina de c.c. se puede calcular así
M  K M Ii  M
• De la ecuación anterior se deduce que si se mantiene el signo del

flujo M, el par cambia de sentido cuando cambia de signo la
corriente del inducido Ii. Esto es lo que sucede cuando una máquina
pasa de funcionar como motor a funcionar como generador
manteniendo el mismo sentido de giro.
• También se deduce que cuando se desea cambiar el sentido de giro
de un motor de c.c. hay que cambiar de signo a la corriente del
inducido o al campo magnético, pero no a ambos simultáneamente.
• Se puede deducir que el par también se puede obtener así
E  Ii E  Ii
M 
 2
n
60
Línea neutra teórica
N S
N S
Fuente: Wikimedia Commons.

Autores: MattLanf y Hawkins
M.A.R. Pozueta -13-

Línea neutra teórica
N S
N S
Fuente: Wikimedia Commons.;

Autores: . Autores:
MattLanf MattLanf y Hawkins
y Hawkins
Campo magnético inductor

• En la diapositiva anterior se muestra una máquina de dos polos
funcionando en vacío (sin corriente en el inducido), por lo que el campo
magnético es solamente el originado por el inductor.
• El origen de ángulos se ha elegido arbitrariamente en el centro del polo
sur inductor.
• Al ser de dos polos, en esta máquina los ángulos eléctricos coinciden
con los ángulos geométricos. Para dar mayor generalidad a los
razonamientos y hacerlos válidos para máquinas de más polos, se va a
trabajar con ángulos eléctricos.
• En la diapositiva se muestra la distribución a lo largo del entrehierro de
la fuerza magnetomotriz (f.m.m.) Fe y de la inducción magnética Be
del inductor.
• La f.m.m. Fe tiene forma rectangular. La inducción Be es constante en
el entrehierro bajo cada polo y disminuye rápidamente entre los polos y
se hace nula justo medio camino entre dos polos inductores sucesivos.
• Luego, en este caso la línea neutra coincide con su posición teórica y
pasa por las posiciones angulares a /2 y 3/2 radianes eléctricos.
• Hay tantas líneas neutras como pares de polos tiene la máquina.
M.A.R. Pozueta -14-

Reacción de inducido de una máquina

de corriente continua en carga cuando
tiene sus escobillas sobre la línea
neutra teórica.

Autores: MattLanf y Hawkins
Reacción de inducido
• En la diapositiva anterior se muestra el campo magnético originado por
las corrientes del inducido cuando una máquina de c.c. está en carga.
• Se supone que las escobillas están situadas sobre la línea neutra
teórica (L.N.T.). Esto es, la colocación de las escobillas sobre el colector
de delgas es tal que se produce la conmutación de la corriente de una
bobina justo cuando pasa por la posición donde se encuentra la L.N.T.
• La fuerza magnetomotriz (f.m.m.) Fi creada por las corrientes del
inducido se denomina reacción de inducido.
• En este caso la f.m.m. del inducido es transversal. Tiene sus máximos
a 90° eléctricos de los máximos del campo magnético inductor.
• La f.m.m. del inducido Fi varía linealmente, teniendo valor nulo en los
ejes de cada polo inductor y los valores máximos en la L.N.T.
• La inducción magnética del inducido Bi tiene la misma forma que la
f.m.m. en la zona de entrehierro uniforme bajo cada polo (varía
linealmente) y presenta un fuerte decrecimiento en la zona interpolar
debido al aumento del entrehierro en dicha zona.
M.A.R. Pozueta -15-

Reacción de inducido:
Inducción total
Autores: MattLanf y Hawkins L.N.: Línea neutra
N S
Reacción de inducido.
Desfase de la línea neutra
• En la figura anterior se muestra la inducción total B que tiene una
máquina de c.c. en carga debida a la acción conjunta de las f.m.m.s
inductora e inducida.
• El caso mostrado en la figura grande de la diapositiva anterior
corresponde a la máquina funcionando como generador y girando en
sentido horario (ver la figura pequeña) o a la máquina actuando como
motor y girando en sentido antihorario (ver la página 20).
• Se observa que ahora la inducción magnética se anula en unas
posiciones distintas a las del campo magnético inductor.
• Por lo tanto, la línea neutra cambia de posición con respecto a la línea
neutra teórica. Este desfase de la línea neutra no es constante, pues
depende de la corriente del inducido, y es en el sentido del movimiento
para generadores y en el sentido contrario a la velocidad en motores.
• Luego, en generadores la línea neutra se adelanta y en motores se
retrasa.
M.A.R. Pozueta -16-

Efecto desmagnetizante
• Recordemos que en el ejemplo que se está analizando los polos de la
máquina ocupan las zonas que van de 3/2 a /2 y de /2 a 3/2
radianes eléctricos, respectivamente.
• En las diapositivas anteriores se puede comprobar que la f.m.m. del
inducido Fi , en principio, parece tener un efecto nulo sobre el flujo de
un polo M.
• En efecto, si la máquina funciona en la zona lineal (no hay saturación)
la f.m.m. Fi refuerza el campo magnético una mitad de un polo en la
misma proporción que la disminuye en la otra mitad del mismo polo y
el flujo total de un polo M no varía.
• Pero, dado que sí existe saturación en el circuito magnético de la
máquina, sucede que el aumento del campo magnético en un medio
polo debido a la f.m.m. Fi es menor que la disminución del campo en
el otro medio polo. Por lo tanto, existe un efecto desmagnetizante de
la reacción de inducido y el flujo por polo M disminuye cuando hay
reacción de inducido.
Deformación del campo magnético
• En la diapositiva anterior se ha mencionado que cuando hay
reacción de inducido el campo magnético aumenta en unas
zonas de los polos y disminuye en otras.
• Esta modificación de la forma de onda de la inducción
magnética en el entrehierro hace que la fuerza electromotriz
(f.e.m.) inducida sobre las espiras del inducido situadas bajo
un polo no sea igual en todas ellas (a diferencia de lo que
pasa cuando no hay reacción de inducido).
• Las espiras que están en la zona donde el campo
magnético ha sido reforzado darán lugar a una f.e.m. mayor
que cuando no hay reacción de inducido. Esto aumenta la
tensión entre las delgas correspondientes a estas espiras, lo
que dificulta la conmutación y puede producir chisporroteo
en el colector.
M.A.R. Pozueta -17-

Dirección de la reacción de inducido
(a) (b)
• Cuando las escobillas se colocan sobre la línea neutra teórica la reacción
de inducido F i es transversal (Fig. a).
• Cuando se desplazan las escobillas intentando colocarse en la nueva
línea neutra, la reacción de inducido F i cambia de orientación y ahora,
además de la componente transversal Ft , tiene también una componente
longitudinal Fd de sentido contrario a la f.m.m. del inductor Fe (Fig. b).
Por lo tanto, en este caso aparece una f.m.m. Fd desmagnetizante.
Figuras modificadas de la obtenida en Wikimedia Commons. Origen:
Hawkins Electrical Guide, Volume 5. Copyright 1917 by Theo. Audel & Co.
Corrección de la reacción de inducido

• La reacción de inducido produce efectos indeseables por lo que interesa
eliminarla o reducir sus efectos lo más posible.
• En máquinas pequeñas se pueden desplazar las escobillas para situarlas en
la nueva posición de la línea neutra cuando hay reacción de inducido. Se
adelantan cuando la máquina es generador y se retrasan cuando es motor.
Este sistema introduce una componente desmagnetizante a la reacción de
inducido y exigiría cambiar la posición de las escobillas cuando varía la carga.
• El mejor sistema, que se utiliza en máquinas grandes y medianas con
apreciables variaciones de carga, consiste en dejar las escobillas sobre la
línea neutra teórica e introducir un devanado de compensación conectado
en serie con el inducido. Este devanado se coloca en ranuras longitudinales
practicadas en la zapata de los polos inductores y por él se hace pasar una
corriente igual a la del inducido, pero de sentido contrario.
• En la mayor parte de las máquinas la reacción de inducido se corrige mediante
los polos auxiliares o de conmutación. Como se verá más adelante, estos
polos se usan, en principio, para mejorar la conmutación y su devanado (el
devanado de conmutación) se conecta en serie con el inducido. Cuando
estos polos se usan también para mejorar la reacción de inducido habrá que
dotar de un mayor número de espiras a su devanado.
• El devanado de compensación corrige la deformación del campo magnético y
el desplazamiento de la línea neutra. El de conmutación corrige el
desplazamiento de la línea neutra, pero no la deformación del campo
magnético debida a la reacción de inducido.
M.A.R. Pozueta -18-

1
• Chapa magnética para formar un polo inductor de una máquina de c.c.
En la parte inferior de la zapata se aprecian las ranuras 1 para alojar el
devanado de compensación.
• Aunque el inductor pude fabricarse de hierro macizo, los polos a veces
se construyen apilando chapas para minimizar las pequeñas pérdidas
magnéticas cuando hay cambios de la corriente de excitación o cuando
el inductor se alimenta con una corriente rectificada que tiene rizado.
4 2 2
4
1
1
2
3
1: Polo inductor. 3: Devanado de compensación.
2: Polo de conmutación. 4: Devanado de conmutación
Tanto el devanado de compensación como el de conmutación se
conectan en serie con el inducido
M.A.R. Pozueta -19-

• No se inducen f.e.m.s sobre la bobina que conmuta.

• Se desprecian las resistencias de las bobinas y de los
conductores. Solo existe la resistencia de contacto entre delga y
escobilla.
• La escobilla está situada sobre la línea neutra.
• La máquina gira a una velocidad  constante.
• El ancho de una escobilla es igual al de una delga (aunque en la
práctica normalmente una escobilla es más ancha y contacta
con varias delgas simultáneamente).
• Solo hay dos escobillas (no hay escobillas en paralelo). Luego,
la corriente que circula por una escobilla es la corriente total del
inducido Ii.
Re = Resistencia de contacto delga-escobilla cuando la escobilla
cubre totalmente a la delga.
R1 = Resistencia de contacto de la delga 1 con la escobilla E.
R2 = Resistencia de contacto de la delga 2 con la escobilla E.
a) b) c)
L.N. = Línea neutra; T = Período de conmutación;
A = Bobina del devanado inducido en anillo; E = Escobilla; 1, 2: Delgas
T Ii
R1  Re i1  i2  Ii i1   i
T  t 2
T T  t Ii
R2  Re i1  Ii  t
t T i  1  2 
2  T
R1 i1  R2 i2 t
i2  Ii
i1 t  i2 T  t  T i varía linealmente
M.A.R. Pozueta -20-

Conmutación lineal Efectos de la f.e.m. reactiva:

1: Conmutación retrasada.
2: Conmutación lineal.
3: Conmutación adelantada.
GENERADOR: Polo Fig. modificada de la publicada en Wikimedia Commons; Autor: Edinoruqi
auxiliar del mismo

signo que el polo
principal (o inductor)
que le sigue según el
movimiento del rotor.
MOTOR: Polo auxiliar
del mismo signo que S
el polo principal que le N S
precede según el
movimiento del rotor.
Si no hay devanado de compensación los polos auxiliares tienen la doble
misión de reducir la reacción de inducido y de mejorar la conmutación.
Interesa que su acción varíe linealmente con la f.m.m. Fi por lo que, para
reducir el efecto de la saturación, estos polos tienen un entrehierro mayor
que los polos inductores.
En máquinas pequeñas se desplaza la línea de escobillas con respecto a la
línea neutra en lugar de usar polos auxiliares.
M.A.R. Pozueta -21-

• En el caso ideal en el que se verifican las hipótesis enunciadas se obtiene

una conmutación lineal.
• En la figura se muestra la conmutación de la bobina A de un devanado en
anillo que está conectada a las delgas 1 y 2. Durante el período de
conmutación T la corriente i en la bobina A pasa de ser +Ii/2 a ser -Ii/2.
• Al principio de la conmutación la corriente Ii que envía la escobilla pasa
íntegramente por la delga 1 y al final Ii pasa en su totalidad por la delga 2.
Durante la conmutación la corriente de la escobilla se reparte entre ambas
delgas, disminuyendo paulatinamente la corriente i1 de la delga 1 y
aumentando la corriente i2 de la delga 2.
• En este caso ideal se obtiene que la corriente i varía linealmente entre +Ii/2
y -Ii/2, lo que significa que i1 e i2 también varían linealmente.
• Como la superficie de contacto entre una delga y la escobilla varía
linealmente durante la conmutación (si la velocidad es constante), sucede
que a medida que disminuye la superficie de contacto entre la escobilla y
la delga 1 disminuye en la misma medida la corriente i1. Análogamente,
aumentan en la misma proporción la superficie de contacto de la escobilla
con la delga 2 y la corriente i2.
• Esto significa que la densidad de corriente (corriente por unidad de

superficie de la escobilla) es constante en toda la superficie de la escobilla
y durante todo el proceso de conmutación. La escobilla se aprovecha por
igual en toda su superficie y no se sobrecarga en ningún punto.
• En la realidad, sí que existen efectos de autoinducción y de inducción
mutua entre las bobinas que están conmutando. Esto hace que la
conmutación no sea lineal y se retrase el momento en que la corriente i de
la bobina A se invierte.
• Se tiene pues una conmutación retrasada (curva 1), con lo que la densidad
de corriente aumenta en la delga 1 respecto a cuando la conmutación es
lineal y la escobilla estará más cargada en la zona de contacto con la delga 1.
• Para corregir este efecto se compensan las f.e.m.s de autoinducción e
inducción mutua originando una f.e.m. de sentido contrario. Esto exige que
haya un campo magnético no nulo sobre la bobina que conmuta para que
produzca dicha f.e.m. de compensación.
• Esto se consigue bien desplazando las escobillas respecto a la línea
neutra o bien mediante polos auxiliares o de conmutación.
• Hay que tener cuidado de no sobrecompensar porque entonces se tendría
una conmutación adelantada (curva 3) y se sobrecargaría la zona de la
escobilla en contacto con la delga 2.
M.A.R. Pozueta -22-

• Los circuitos inductor e inducido de una máquina de c.c. se pueden

conectar entre sí de diferentes maneras, dando lugar a máquinas de
comportamientos diferentes.
• Existen estas formas de conexión:
o Excitación independiente: Los circuitos inductor e inducido se
conectan a redes de corriente continua distintas.
o Excitación derivación o shunt: Los circuitos inductor e inducido se
conectan en paralelo a una única red de corriente continua.
o Excitación serie: Los circuitos inductor e inducido se conectan en
serie entre sí y el conjunto se conecta a una única red de corriente
continua. Esta conexión en la práctica no se utiliza para generadores.
o Excitación compuesta o compound: Cada polo inductor tiene dos
bobinas de forma que existen dos circuitos inductores. Uno se
conecta en serie y el otro en paralelo con el circuito inducido y el
conjunto se conecta a una única red de corriente continua.
• Dependiendo de cómo se realicen las conexiones serie y paralelo de los

inductores de una máquina compound se tienen estas dos variantes:
o Corta derivación: El inductor shunt se conecta directamente en
paralelo con las escobillas del inducido y el conjunto de ambos se
conecta en serie con el inductor serie.
o Larga derivación: El inductor shunt se conecta en paralelo al
conjunto del inducido más el inductor serie.
• Dependiendo de los sentidos de las f.m.m.s de los bobinados inductores
se tienen estos dos tipos de máquinas compound:
o Compound aditiva: Ambos bobinados inductores dan lugar a campos
magnéticos del mismo sentido y la excitación total es la suma de las
de ambos. Este es el tipo más habitual de máquina compuesta y es la
que se ha representado en las diapositivas de este texto.
o Compound diferencial: Los bobinados inductores dan lugar a
campos magnéticos de sentidos opuestos y la excitación total es la
diferencia de las de ambos.
M.A.R. Pozueta -23-

Excitación independiente Excitación derivación (shunt) Excitación serie
Excitación compuesta (compound) Excitación compuesta (compound)

Larga derivación Corta derivación
Todas estas conexiones corresponden a la máquina girando en sentido horario.
Para giro antihorario hay que invertir las conexiones a los bornes A1 y A2.

M.A.R. Pozueta -24-

Designación de bornes normalizada

NORMATIVA
ACTUAL NORMATIVA
(UNE-EN 60034-8) ANTERIOR
Devanado Principios Finales Principios Finales
Inducido (A1) (A2) A B
Inducido + devanados
auxiliares A1 A2 - -
Polos auxiliares B1 B2
G H
Compensación C1 C2
Excitación serie D1 D2 E F
Excitación shunt E1 E2 C D
Excitación F1 F2 J K
independiente
Inducido más bobinados auxiliares conectados en serie
• Los circuitos auxiliares (de compensación y de conmutación) se conectan

en serie con el inducido de forma permanente y, por lo tanto, forman parte
del circuito inducido a pesar de estar situados en el estator.
• En las figuras de todas las diapositivas de este documento cuando se
dibuja el inducido no se representa solo al inducido propiamente dicho,
sino que se incluye también a los devanados auxiliares, si los hay.
M.A.R. Pozueta -25-

BIBLIOGRAFÍA
[1] CHAPMAN. 2005. Máquinas eléctricas. Madrid: McGraw-Hill Interamericana.

[2] CORTES. 1977. Curso moderno de máquinas eléctricas rotativas. Tomo II:
Máquinas de corriente continua. Barcelona: Editores Técnicos Asociados.
[3] FAURE BENITO. 2000. Máquinas y accionamientos eléctricos. Madrid: Colegio
oficial de ingenieros navales y oceánicos.
[4] FITZGERALD, KINGSLEY Y UMANS. 2004. Máquinas eléctricas. Madrid:
McGraw-Hill Interamericana.
[5] FRAILE MORA, J. 2008. Máquinas eléctricas. Madrid: McGraw-Hill
Interamericana.
[6] IVANOV-SMOLENSKI. 1984. Máquinas eléctricas. Tomo 3. Moscú: Editorial
Mir.
[7] KOSTENKO y PIOTROVSKI. 1979. Máquinas eléctricas. Tomo I. Moscú:
Editorial Mir.
[8] LANGSDORF. 1968. Principios de las máquinas de corriente continua. Méjico:
McGraw-Hill.
[9] SANZ FEITO. 2002. Máquinas eléctricas. Madrid: Pearson Educación.
[10] SERRANO IRIBARNEGARAY. 1989. Fundamentos de máquinas eléctricas
rotativas. Barcelona: Marcombo Boixareu Editores.
M.A.R. Pozueta -26-

UNIVERSIDAD DE CANTABRIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ENERGÉTICA
MÁQUINAS
DE CORRIENTE
CONTINUA
(2)
Miguel Angel Rodríguez Pozueta
Tipos de generadores de c.c.

M.A.R. Pozueta -27-
Inductor e inducido de
un generador de c.c.
• Entre los bornes A1 y A2
del inducido se incluyen
también los bobinados
auxiliares (de compensa-
ción y de conmutación).
• En ocasiones se colocan
reóstatos en el inductor
y/o en el inducido (en el
inducido no es habitual en
generadores) que no se
han representado en
estas figuras.
• Al devanado inductor
también se le llama de
Inductor excitación o de campo. Inducido
GENERADORES DE C.C.
• Un generador de corriente continua gira movido por un motor (turbina,
motor de explosión, etc.), de tal manera que recibe la energía mecánica
que le suministra el motor para producir energía eléctrica en su inducido.
• La ecuación eléctrica de su devanado inducido (en el rotor) es (ver la Fig.):
E  Vi  Ri Ii  Vesc  Vi  Ri Ii
Vi : tensión de alimentación del circuito inducido (de resistencia Ri).

Ii : corriente del devanado inducido.
Ve : tensión de alimentación del circuito inductor (de resistencia Re).
Ie : corriente del devanado inductor o de excitación.
Re : resistencia total del circuito inductor, formado por: devanado induc-
tor + reóstato de excitación o de regulación del campo (si lo hay).
Ri: resistencia total del circuito del inducido, el cual está formado por:
devanado inducido + devanados auxiliares + devanado de
excitación serie (si lo hay) + reóstato (si lo hay, aunque no es
habitual colocar reóstatos en el inducido de los generadores).
E: fuerza electromotriz (f.e.m.) inducida en el devanado inducido.
Vesc: caída de tensión en un par de escobillas (Vesc  2 V si Ii ≠ 0).
M.A.R. Pozueta -28-
GENERADORES DE C.C.:
POTENCIAS DE ENTRADA Y SALIDA
• Generador de corriente continua autoexcitado, es aquel
que no es de excitación independiente (conexiones
shunt, serie y compound). Por lo tanto, en estos
generadores la alimentación del inductor la proporciona
el inducido de la propia máquina.
• P1 y P2 son, respectivamente, las potencias de entrada
(o total absorbida) y de salida (o útil suministrada) de la
máquina. En un generador P1 es la potencia mecánica
que entra a la máquina y P2 es la potencia eléctrica
suministrada por el generador:
P2  V I
V: tensión en bornes del generador.

I: corriente de carga = corriente suministrada por el generador
OTRAS POTENCIAS
• Las pérdidas en el hierro PFe solo se producen en el rotor,
ya que el giro hace que su núcleo magnético se vea
sometido a un campo magnético variable. En régimen
permanente el estator está sometido a un campo
magnético constante y no tiene pérdidas en el hierro.
• Pérdidas en las escobillas: Pesc  Vesc Ii
2
• Pérdidas del cobre del inducido: PCui  R i Ii
• Pérdidas en el inductor: Pexc  Ve Ie  R e I2e
• Potencia electromagnética o potencia interna del generador

(potencia que se transforma de mecánica en eléctrica):
Pem  E  Ii  M  
(Pem también se denomina Pa)
M.A.R. Pozueta -29-
BALANCE DE POTENCIAS DE UN
GENERADOR AUTOEXCITADO
Pem  P2  Pexc  Pesc  PCui

P1  Pm  PFe  Pem
BALANCE DE POTENCIAS DE UN GENERADOR

DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE
Pem  P2  Pesc  PCui P1  Pm  PFe  Pem

(Ahora las pérdidas en la excitación Pexc se producen a expensas de la
potencia suministrada por la red eléctrica independiente del inductor).
M.A.R. Pozueta -30-
CARACTERÍSTICAS DE SERVICIO
(1)
• Característica de vacío: E = f(Ie)
Se conecta el inductor a una red eléctrica
independiente y se deja la máquina en vacío (Ii = 0;
Vi = E). Manteniendo la velocidad n constante, se varía
la corriente inductora Ie y se obtiene la curva E = f(Ie)
suprimiendo el efecto de la histéresis.
• Característica en carga: V = f(Ie)
Muestra la relación entre la tensión V de salida y la
corriente de excitación Ie cuando la corriente I en la
carga y la velocidad n se mantienen constantes. No se
tiene en cuenta la histéresis magnética. (En el caso
particular de I = 0 se convierte en la curva de vacío).
(2)
• Característica externa o exterior: V = f(I)
Se conecta al generador una resistencia de carga Rc
cuyo valor óhmico se va variando. La curva muestra la
relación entre la tensión en bornes V y la corriente de
carga I manteniendo constante la velocidad n. Si la
excitación es independiente, Ie también es constante.
• Característica de regulación: Ie = f(I)
Muestra como debe variarse la corriente de excitación
Ie en función de la corriente de la carga I para
conseguir mantener constante la tensión de salida V.
La velocidad n es constante y no se tiene en cuenta la
histéresis magnética.
(La velocidad se denomina n en r.p.m. y  en rad/s).
M.A.R. Pozueta -31-
GENERADOR DE
EXCITACIÓN INDEPENDIENTE
Ve  R e Ie
E  KE n 
Si el 
permanece
constante:
E n

E' n'
Vi  V Ii  I V  E  Ri I  Vesc
CURVA DE VACÍO DE UN GENERADOR

(n = velocidad)
• Se ensaya la máquina dos veces: una con Ie aumentando y otra con Ie

disminuyendo y se utiliza la curva media entre las dos obtenidas para
eliminar la histéresis.
• Aparece una f.e.m. ER para Ie = 0 debida al magnetismo remanente.
• Sin histéresis, para una Ie dada hay siempre el mismo flujo  ⇒ la f.e.m. E
para dicha Ie es proporcional a n (ver la figura de la derecha).
M.A.R. Pozueta -32-
CURVA EXTERNA DE UN GENERADOR
(Ie = constante)
Ii  I
V  E  Ri Ii  Vesc
La reacción de inducido produce un efecto desmagnetizante que disminuye el campo

magnético tanto más cuanto mayor es la corriente del inducido Ii. Esto provoca una
disminución de la f.e.m. que aumenta con Ii (y, por lo tanto, con la corriente I).
CURVAS EXTERNAS DE UN GENERADOR

Familia de
curvas
externas de
un generador
de excitación
independiente
para varios
valores de la
corriente de
excitación Ie
M.A.R. Pozueta -33-

CURVA EXTERNA DE UN GENERADOR

DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE SIN
REACCIÓN DE INDUCIDO
Ii  I
E  E0 (Ie = constante)
Si los devanados auxiliares eliminan la reacción de inducido, evidentemente se anula

la disminución en la f.e.m. E provocada por el efecto desmagnetizante de la reacción
de inducido. Entonces E se mantiene constante e igual a la f.e.m. en vacío E0.
GENERADOR SHUNT O EN
DERIVACIÓN
Vi  Ve  V
Ii  I  Ie
V  R e Ie
Rc
Re elevada para que Ie pequeño: devanado inductor con muchas espiras

de pequeña sección. Re incluye también al reóstato de excitación.
M.A.R. Pozueta -34-
AUTOEXCITACIÓN EN UN
GENERADOR SHUNT
Rcr = Resistencia crítica
Si Re es superior a la
resistencia crítica, no se
produce la autoexcitación.
R e  tg 
OA: F.e.m. remanente ER

ON: Corriente inductora
final Ie
NP: F.e.m. final E
E  R e  Ie
PROCESO DE AUTOEXCITACIÓN
• Al arrancar un generador shunt el inducido todavía no
genera f.e.m., por lo que la corriente Ie es nula. En principio,
parece que sin Ie no hay flujo magnético  ni f.e.m. E y la
máquina no puede empezar a funcionar.
• Sin embargo, si la máquina posee un flujo remanente
aparece un proceso acumulativo de autoexcitación:
– La máquina se arranca en vacío y el inducido solo alimenta al
devanado inductor, cuya corriente Ie va a ser pequeña:
Ii  Ie   V  Ve  E  E  R e  Ie
– La relación anterior es una recta de pendiente  (recta OP).
– La f.e.m. remanente ER OA hace que por el inductor pase una
corriente Ie OB, lo que aumenta la f.e.m. E a BD. Esto aumenta
Ie a OE, lo que sube la f.e.m. E a EG. Y así sucesivamente,
hasta llegar al punto P.
– Una vez autoexcitado, se pueden conectar cargas al generador.
M.A.R. Pozueta -35-

CURVA EXTERNA DE UN GENERADOR SHUNT

• En un generador de
excitación independiente
la tensión Ve y,
consecuentemente, la
corriente de excitación Ie
son constantes y se
obtiene una característica
en la que la tensión V
disminuye con la corriente
de carga I.
V  E  Ri Ii  Vesc • En un generador shunt el
devanado inductor se
alimenta con la misma
tensión V que el inducido
y que la carga. Si esta
tensión V disminuye la
corriente de excitación Ie
también se reduce.
• En consecuencia, la característica exterior de un generador shunt o

derivación queda por debajo de la del generador de excitación
independiente, ya que hay que incluir una disminución adicional de la
f.e.m. E debida a que la corriente de excitación Ie ya no es constante.
• Para obtener esta curva la resistencia de carga Rc se varía de ∞ a 0.
Al principio Rc es grande, Ii es pequeña y V disminuye poco, lo que
hace que Ie sea alta y la máquina esté saturada; entonces la f.e.m. E
apenas varía y la corriente de carga I aumenta al disminuir Rc (I = V/Rc).
Pero a partir del punto M, la corriente Ie empieza a ser pequeña por lo
que la máquina ya no está saturada y al reducir Rc se producen
disminuciones de la corriente Ie y de la f.e.m. E que hacen que se
reduzca más la tensión V que la resistencia Rc; luego la corriente I
ahora se reduce al disminuir la resistencia de carga Rc (I = V/Rc).
• Cuando la resistencia de carga Rc se anula la máquina está en
cortocircuito y circula una corriente Ifalta que, en principio, no es
peligrosa ya que, incluso, puede ser inferior a la intensidad asignada.
No obstante, si el cortocircuito se produce de forma brusca hay un
proceso transitorio donde sí pueden aparecer corrientes elevadas.
• En la zona de la curva externa por debajo del punto M la tensión V
aumenta con la corriente I. Esto corresponde a un generador con
funcionamiento inestable. La zona por encima del punto M es estable.
M.A.R. Pozueta -36-
GENERADOR SERIE
Ii  I
Ie  I (*)
V  E  Ri I  Vesc
(*) Si hay un
reóstato en
paralelo con el
inductor:
Ie    I
  1
GENERADOR SERIE
• Ri es la resistencia total del circuito inducido. Incluye las
resistencias del devanado inducido, de los devanados
auxiliares, del devanado inductor serie y del reóstato en serie
(si lo hay, lo que no es habitual en generadores).
• En una máquina serie el devanado inductor tiene poca
resistencia. Es de pocas espiras de gran sección para que
puedan soportar la corriente Ii.
• Es posible modificar la corriente Ie mediante un reóstato de
baja resistencia en paralelo con el inductor. En este caso Ie es
una fracción  (menor que 1) de
Ii = I y el parámetro Ri incluye la
resistencia del conjunto en paralelo
de este reóstato y del inductor (ver
el motor serie y el anexo A).
M.A.R. Pozueta -37-

CARACTERÍSTICA EXTERIOR
DE UN GENERADOR SERIE
Ii  I Ie    I
CARACTERÍSTICA EXTERIOR
DE UN GENERADOR SERIE
• Para corrientes I pequeñas predomina el aumento del flujo 
y de la f.e.m. E al crecer I (Ie =  I) sobre la disminución de
tensión debida a la resistencia Ri y a la reacción de inducido
(si esta no se elimina mediante los devanados auxiliares).
Por esta razón, a la izquierda del punto M la tensión V
crece al aumentar la corriente I (funcionamiento inestable).
• Para corrientes I altas la máquina se satura y el  y la
f.e.m. E ya no aumentan con la corriente I. Por esta razón,
a la derecha del punto M la tensión V disminuye al
aumentar la corriente I (funcionamiento estable).
• La corriente de cortocircuito Ifalta es mayor que en el
generador shunt y es varias veces superior a la corriente
asignada.
• Este tipo de generador apenas se utiliza en la práctica.
M.A.R. Pozueta -38-
GENERADOR COMPOUND
Generador de excitación Generador de excitación

compound o compuesta de larga compound o compuesta de corta
derivación derivación
Todas estas conexiones corresponden a compound aditiva. Para la com-
pound diferencial hay que invertir las conexiones de la excitación serie.
CARACTERÍSTICA EXTERNA DE UN
GENERADOR COMPOUND
1: Compuesta plana
2: Hipercompuesta
3: Hipocompuesta
4: Diferencial
(1, 2 y 3 son máquinas

compound aditivas)
M.A.R. Pozueta -39-

• La característica externa de una máquina compound se
obtiene combinando las correspondientes características
externas de las máquinas serie y shunt.
• Apenas hay diferencias entre las conexiones compound (o
compuesta) corta y larga porque la caída de tensión en el
devanado inductor serie es muy pequeña.
• Según que la fuerza magnetomotriz (f.m.m.) del inductor serie
se sume o se reste a la f.m.m. del inductor shunt, la conexión
compound es aditiva o diferencial, respectivamente.
• Una máquina compound aditiva puede ser: compuesta plana,
hipercompuesta o hipocompuesta.
• En la conexión compuesta plana al subir la corriente I el
incremento de V originado por el aumento de la excitación serie
compensa a la caída de V que habría si solo actuara el inductor
shunt, de forma que para la corriente asignada se mantiene la
misma tensión que en vacío. La tensión V se conserva
prácticamente constante para corrientes I desde el vacío (I = 0)
hasta la asignada.
• Si se aumenta el número de espiras del devanado inductor

serie con respecto a la máquina compuesta plana se obtiene la
máquina hipercompuesta. En ella la tensión V sube con la
corriente I y, así, se pueden compensar las caídas de tensión
en las líneas entre el generador y la carga. De esta manera la
tensión en la carga permanece prácticamente constante.
• Si se reduce el número de espiras del devanado inductor
serie con respecto a la máquina compuesta plana se obtiene
la máquina hipocompuesta. En ella la tensión V baja con la
corriente I, aunque en menor medida que en una máquina con
excitación shunt.
• Si se invierte el inductor serie para que su f.m.m. se reste a la
del inductor shunt se tiene la máquina compound diferencial.
En ella existe una fuerte bajada de tensión V con la corriente I
y su corriente de cortocircuito es pequeña. Estas máquinas se
utilizan en aplicaciones como en la soldadura por arco
eléctrico.
M.A.R. Pozueta -40-

FUNCIONAMIENTO COMO MOTOR Y COMO GENERADOR
G
E
N M
E O
R T
A O
D (a) (b) R
O
R V  E  R i Ii  Vesc Vi  E  Ri Ii  Vesc
i
• Una máquina de c.c. conectada a una red eléctrica actúa inicialmente

como generador (a) con un par de frenado y generando una f.e.m. E.
La tensión en bornes del inducido Vi es inferior a E y la corriente en el
inducido Ii tiene sentido saliente hacia la red eléctrica.
• Si la f.e.m. E se hace menor que la tensión Vi, la corriente Ii y la tensión
Vesc se invierten y la máquina pasa a funcionar como motor (b). E es
entonces una f.c.e.m. y la máquina ejerce un par motor.
Tipos de motores de c.c.

M.A.R. Pozueta -41-
Inductor e inducido de
un motor de c.c.
• Entre los bornes A1 y A2
del inducido se incluyen
también los bobinados
auxiliares (de compensa-
ción y de conmutación).
• En ocasiones se colocan
reóstatos en el inductor
y/o en el inducido que no
se han representado en
estas figuras y cuya
resistencia se incluye
dentro de Re y de Ri,
respectivamente.
Inductor Inducido
MOTORES DE C.C.
• Un motor de corriente continua está conectado a una red de donde
consume energía eléctrica para transformarla en energía mecánica, la
cual origina un par motor que lo hace girar.
• La ecuación eléctrica de su devanado inducido (en el rotor) es (ver la
figura anterior):
Vi  E  Ri Ii  Vesc  E  Ri Ii
Vi : tensión de alimentación del circuito inducido (de resistencia Ri).

Ii : corriente del devanado inducido.
Ve : tensión de alimentación del circuito inductor (de resistencia Re).
Ie : corriente del devanado inductor o de excitación.
Re : resistencia total del circuito inductor, el cual está formado por:
devanado inductor + reóstato de excitación o de regulación del
campo (si lo hay) (ver el anexo A).
Ri: resistencia total del circuito del inducido, el cual está formado por:
devanado inducido + devanados auxiliares + devanado de
excitación serie (si lo hay) + reóstato (si lo hay) (ver el anexo A).
E: fuerza electromotriz (f.e.m.) inducida en el devanado inducido.
Vesc: caída de tensión en un par de escobillas (Vesc  2 V si Ii ≠ 0).
M.A.R. Pozueta -42-
MOTORES DE C.C.:
POTENCIAS DE ENTRADA Y SALIDA
• En un motor la potencia de entrada P1 es la potencia que
la red eléctrica (o las dos redes eléctricas que alimentan,
respectivamente, al inductor y al inducido del motor
cuando la excitación es independiente) le suministra y la
potencia de salida P2 es la potencia mecánica que el
motor ejerce sobre el eje:
P1  Vi  Ii  Ve  Ie
Si la excitación no es independiente: P1  V  I
• Pi es la potencia del inducido, es decir, la potencia
eléctrica absorbida por el inducido del motor:
Pi  Vi  Ii
MOTORES DE C.C.:
OTRAS POTENCIAS
• Las pérdidas en el hierro PFe solo se producen en el rotor,
ya que el giro hace que su núcleo magnético se vea
sometido a un campo magnético variable. En régimen
permanente el estator está sometido a un campo
magnético constante y no tiene pérdidas en el hierro.
• Pérdidas en las escobillas: Pesc  Vesc Ii
2
• Pérdidas del cobre del inducido: PCui  R i Ii
• Pérdidas en el inductor: Pexc  Ve Ie  R e I2e
• La Potencia electromagnética o potencia interna Pem (que

también se denomina Pa) del motor es la potencia que se
transforma de eléctrica en mecánica:
Pem  E  Ii  M  
M.A.R. Pozueta -43-

MOTORES DE C.C.:
BALANCE DE POTENCIAS
P1  Pi  Pexc Pem  P2  Pm  PFe

Pi  Pem  PCui  Pesc
MOTORES DE C.C.:
PAR Y RENDIMIENTO
• El par electromagnético M del motor se puede calcular a
partir de la potencia electromagnética Pem:
Pem E  Ii
M    K M    Ii
 
P2
• Por otra parte, el par útil Mu es igual a: M u 

• Normalmente se desprecian las pérdidas PFe y Pm al
calcular el par útil Mu, por lo que se le considera igual a M:
PFe  0; Pm  0  P2  Pem  Mu  M
P2
• El rendimiento  del motor se define así:  
P1
M.A.R. Pozueta -44-

ARRANQUE
Vi  Vesc  E V E
• La corriente del inducido vale: Ii   i
Ri Ri
• En el momento del arranque la velocidad n es nula, luego:
Vi
n  0  E  KE    n  0  Iia 
Ri
• La corriente de arranque Iia es bastante mayor que la asignada y resulta

peligrosa para el motor. Para reducirla se usan dos métodos:
– Aumentar la resistencia del inducido Ri colocando un reóstato de
arranque en serie con este devanado.
– Disminuyendo la tensión Vi del inducido.
• Durante el arranque hay que procurar conservar un valor alto de la
corriente de excitación Ie para que el flujo  y el par M sean elevados.
• Una vez iniciado el arranque y a medida que el motor aumenta su
velocidad se va reduciendo la resistencia Ri o aumentando la tensión Vi
(según el método de arranque empleado) hasta finalmente dejarlos en
sus valores habituales.
INVERSIÓN DEL SENTIDO DE GIRO

• El par electromagnético vale: M  K M    Ii
• Para invertir el sentido de giro hay que cambiar el signo del par M. La
fórmula anterior indica que esto se consigue cambiando el signo de la
corriente de excitación Ie (lo que modifica el signo del flujo ) o de la
corriente del inducido Ii, pero no de ambos a la vez (por ello, en los
motores shunt, serie y compound no se invierte el giro si solamente se
cambia la polaridad de la tensión en bornes V).
• Luego, para invertir el giro hay que invertir las conexiones del inducido
(del conjunto del inducido más los devanados auxiliares) o las del
devanado inductor (los dos inductores en el motor compound).
• Si la inversión se realiza parando previamente el motor se pueden usar
ambos métodos.
• Si la inversión se realiza en marcha se invierte el inducido, ya que si se
invirtiera el inductor habría momentos en la máquina tendría un flujo 
prácticamente nulo y se embalaría (alcanzaría velocidades excesivas).
• La inversión del sentido de giro en marcha da lugar a una corriente de
inducido muy alta, superior a la de arranque, que es peligrosa. Para
reducirla se utilizan los mismos métodos que para el arranque.
M.A.R. Pozueta -45-

FRENADO
• El frenado a contracorriente consiste en la inversión del sentido de giro
en marcha explicada antes. El motor empieza a reducir su velocidad y
cuando esta se anula se desconecta de la red para evitar que empiece a
girar en sentido inverso.
• El frenado reóstatico o dinámico consiste en desconectar el inducido
del motor de la red y conectarlo a una resistencia (suele ser el reóstato
de arranque). La máquina empieza a actuar como generador, ejerciendo
un par de frenado y disipando en la resistencia la energía eléctrica
generada. Mediante esta resistencia se controla el par de frenado.
• El frenado con recuperación o regenerativo consiste también en
hacer que la máquina pase a funcionar como generador. En este caso la
energía eléctrica generada no se pierde, sino que se devuelve a la red
eléctrica del inducido. Esto se consigue ajustando la tensión Vi para que
en cada momento se mantenga inferior a la f.e.m. E. Mediante la tensión
del inducido Vi se controla el par de frenado.
• En los motores (serie y compound) con un devanado inductor serie hay
que invertir la conexiones de este inductor cuando la máquina pasa a
funcionar como generador. Así su corriente no cambia de signo a pesar
de que la corriente del inducido Ii se invierte.
VARIACIÓN DE LA VELOCIDAD
E 
E  KE    n  n  V  Vesc  Ri Ii Vi  Ri Ii
K E     n  i 
 KE   KE  
E  Vi  Vesc  Ri Ii 
• Variación de la velocidad n modificando la f.e.m. E (se usa para n ≤ nN):
– Variando la resistencia Ri mediante un reóstato en serie con el
inducido (si se usa el reóstato de arranque hay que dimensionarlo para
que no se sobrecaliente al funcionar de forma continuada).
– Variando la tensión del inducido Vi:
 Variando el valor de esta tensión Vi.
 Cuando hay varios motores, cambiando las conexiones entre sí de sus
inducidos: en serie o en varias ramas en paralelo, cada una con uno o varios
motores en serie.
• Variación de la velocidad modificando la corriente Ie para variar  (se
usa para n > nN):
– Variando la resistencia Re:
 Añadiendo un reóstato de control del campo en serie con el inductor shunt.
 Colocando un reóstato de control del campo de pequeña resistencia en
paralelo (shunt) con el inductor serie.
– Variando la tensión del inductor Ve.
M.A.R. Pozueta -46-
MOTORES DE C.C.:
• Característica de velocidad: n = f(Ii)
Muestra la relación entre la velocidad n y la corriente del
inducido Ii.
• Característica de par: M = f(Ii)
Muestra la relación entre el par M y la corriente del
inducido Ii.
• Característica mecánica: M = f(n) o n = f(M)
Muestra la relación entre el par M y la velocidad n, bien
de la forma M = f(n) o bien de la forma n = f(M).
En todas estas curvas características se mantienen
constantes las resistencias del inducido Ri y del inductor Re,
así como la tensión en bornes V (las tensiones Vi (= V) y Ve
en la máquina de excitación independiente).
CARACTERÍSTICA MECÁNICA
• Esta es la característica más importante para el análisis de
motores. Aquí se usará en la forma n = f(M).
• La característica mecánica para los valores asignados de V,
Re y Ri (sin reóstatos en el inductor ni en el inducido) se
denomina característica natural de la máquina.
• A veces se muestra en una misma gráfica una familia de
características mecánicas, cada una de las cuáles
corresponde a diferentes valores de Vi o de Ri o de Re.
• La relación entre n y M es así:
Vi  Vesc  Ri Ii Vi  Ri Ii 
n   
KE   KE    n  Vi Ri
  M
M KE   K  K   2
M  K M    I i  Ii   E M
KM   
• Si el flujo  se anulase, teóricamente n = ∞ ⇒ la máquina
se embala (alcanza una velocidad muy elevada).
M.A.R. Pozueta -47-
MOTOR DE
EXCITACIÓN INDEPENDIENTE
Ve  R e Ie
Vi  V
Ii  I
V  E  Ri Ii  Vesc  E  Ri Ii
de pequeña sección. Re y Ri incluyen también a sus reóstatos respectivos.
MOTOR SHUNT O EN DERIVACIÓN
V  R e Ie
V  E  Ri Ii  Vesc
V  E  R i Ii
I  Ii  Ie
Vi  Ve  V

de pequeña sección. Re y Ri incluyen también a sus reóstatos respectivos.
M.A.R. Pozueta -48-
CARACTERÍSTICA VELOCIDAD-PAR NATURAL DE
MOTORES SHUNT Y DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE
• Si no hay reacción de inducido, (porque hay devanados auxiliares que
la compensan) el flujo  es constante (pues Ie es constante) y esta curva
es una recta. Es una característica dura o rígida (n varía poco con M):
• Si hay reacción de
inducido, el flujo 
disminuye al aumentar
el par M (porque
entonces aumenta la
corriente Ii) y la curva
es menos descendente
Ri o, incluso, puede ser
V
n   M ascendente y el motor
KE  KE KM  2 es inestable. En este
caso se le vuelve
V estable añadiendo un
n0  pequeño inductor serie.
KE 
• n0 es la velocidad en
vacío.
FAMILIAS DE
RiN  Ri1  Ri2  Ri3 CARACTERÍS-
TICAS
VELOCIDAD-PAR
DE MOTORES
SHUNT Y DE
EXCITACIÓN
INDEPENDIENTE
(1)
V Ri Variación de la
n   M resistencia del
KE  KE KM  2
inducido Ri
M.A.R. Pozueta -49-

IeN  Ie1  Ie 2 FAMILIAS DE

CARACTERÍS-
TICAS
VELOCIDAD-PAR
DE MOTORES
SHUNT Y DE
EXCITACIÓN
INDEPENDIENTE
(2)
Variación de la
V Ri
n   M corriente del
KE  KE KM  2
inductor Ie
(La modificación de la corriente del inductor Ie se consigue actuando sobre la

resistencia Re o también, si es excitación independiente, sobre la tensión Ve)
FAMILIAS DE CARACTERÍSTICAS VELOCIDAD-PAR DE

MOTORES SHUNT Y DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE (3)
ViN  Vi1  Vi2  Vi3 Variación de la

tensión
del inducido Vi
• La modificación de la
tensión VI (manteniendo
Ie constante) se
consigue con excitación
independiente actuando
sobre la tensión V = Vi.
• Con excitación shunt, al
variar V también se varía
V Ri Ie y estas curvas solo
n   2
M
KE  KE KM  valen mientras la
máquina esté saturada y
el flujo  se mantenga
prácticamente invariable.
M.A.R. Pozueta -50-

SISTEMA WARD-LEONARD (1)

Autor: Jx
• Hay otro generador de c.c. más pequeño que el 2 y que está acoplado al
mismo eje que el motor asíncrono trifásico 1. Este generador es shunt,
origina la tensión Ve y no aparece en la figura.
• El reóstato 4 regula la tensión Vi y el 5 la corriente Ie del motor de c.c. 3.
• Cuando la electrónica de potencia no estaba tan desarrollada como en

la actualidad se usaban sistemas rotativos, como el Ward-Leonard,
para regular la velocidad de un motor de c.c. de excitación independiente
cuando se disponía de una red trifásica y no de una red de c.c.
• La red trifásica alimenta a un motor asíncrono 1 que gira a una
velocidad poco variable, prácticamente constante. Este motor trifásico 1
mueve dos generadores de c.c. acoplados a su eje. Uno de ellos 2 es
de excitación independiente y genera la tensión Vi con que se alimenta
el inducido del motor de c.c. 3 cuya velocidad se quiere regular. El otro
generador, que no aparece en la figura, es más pequeño, tiene
excitación shunt y genera la tensión Ve que alimenta a los devanados
inductores del generador de c.c. 2 y del motor de c.c. 3.
• Actuando sobre el reóstato variable 4 se modifica la corriente inductora
del generador 2 y esto permite regular la tensión Vi que recibe el motor 3.
• Actuando sobre el reóstato variable 5 se modifica la corriente inductora
Ie del motor de c.c. 3.
• Actualmente se usan sistemas Ward-Leonard estáticos con dos
rectificadores controlados que generan y regulan electrónicamente las
tensiones Ve y Vi , respectivamente, con que se alimenta al motor de c.c.
M.A.R. Pozueta -51-

SISTEMA WARD-LEONARD (2)
• Para velocidades por debajo de la asignada nN la velocidad n se regula

actuando sobre la tensión Vi (mediante el reóstato 4), manteniendo Ie (y
el flujo ) constante.
• Para velocidades por encima de la velocidad asignada nN la velocidad se
regula actuando sobre la corriente inductora Ie (mediante el reóstato 5).
• Si se desprecian las pérdidas del motor de c.c., la potencia P representa

tanto a su potencia útil P2 como a la absorbida por su rotor Pi. Luego:
Vi  Ri Ii
P  P2  Pi  Vi  Ii M  K M  Ii n 
KE  
• Región de par M constante (n ≤ nN):

Por debajo de la velocidad asignada nN la velocidad n se regula
actuando sobre la tensión del inducido Vi (mediante el reóstato 4),
manteniendo la corriente Ie y, por lo tanto, también el flujo  constantes.
Luego, si Ii permanece constante sucede que el par M se mantiene
constante y la potencia del motor P varía proporcionalmente con la
tensión Vi y, en consecuencia, con la velocidad n.
• Región de potencia P constante (n > nN):
La tensión Vi no puede superar su valor asignado. Por esta razón, para
velocidades superiores a la asignada nN lo que se hace es mantener a
la tensión Vi constante e igual a su valor asignado y regular la velocidad
actuando sobre la corriente Ie (mediante el reóstato 5). Al reducir Ie se
reduce el flujo  y aumenta la velocidad n. En este caso, si Ii permanece
constante el par M va disminuyendo a medida que aumenta la velocidad
y la potencia P se mantiene constante.
M.A.R. Pozueta -52-
MOTOR SERIE
V  E  Ri I
Ii  I
Ie  I (*)
(*) Si no hay reóstato de excitación
• Ri incluye las resistencias del

devanado inducido, de los
devanados inducido, auxiliares
e inductor serie y del reóstato
de arranque (ver el anexo A).
• En una máquina serie el
devanado inductor tiene poca
resistencia. Es de pocas
espiras de gran sección para
que puedan soportar la
corriente I = Ii.
CARACTERÍSTICA VELOCIDAD-PAR NATURAL

DEL MOTOR SERIE
• Si no hay saturación (Ii = Ie = I pequeña):   K I I M  K M K I I2
E V  Ri I V 1
n     aV  n2  M  cte
KE  K E KI I K E KI I M
E  KE n  M  KM  I
E  V  Ri I
• El motor serie no se
puede arrancar en vacío
porque se embalaría.
• Característica blanda (n
muy variable con M):
– Muy estable.
– Grandes aumentos de M
requieren incrementos
moderados de I.
– Gran par de arranque Marr.
M.A.R. Pozueta -53-

REGULACIÓN DEL MOTOR SERIE

• Si a un motor serie se le incrementa el par M que debe desarrollar
sucede que su velocidad n disminuye y, por lo tanto, no aumenta tanto
su potencia y su corriente I en comparación con un motor shunt. Por
esto se utiliza en tracción eléctrica, pues con esta forma de
funcionamiento no se precisa utilizar ningún cambio de marchas.
• El mismo par M requiere la misma corriente I, la cual no depende de la
velocidad: M  K M K I I2 o, si hay reóstato de excitación: M  K M K I  I2.
• Si se modifica la velocidad n manteniendo el mismo par M el motor
serie consume la misma corriente I y, por lo tanto, la misma corriente
de excitación Ie y origina el mismo flujo . En consecuencia, la velocidad
disminuirá si se reduce la tensión V o se aumenta la resistencia Ri.
• Para modificar la velocidad se actúa inicialmente sobre la resistencia Ri
(mediante un reóstato variable en serie con el inducido) o,
preferentemente, sobre la tensión en bornes del motor V.
• Si se quiere subir la velocidad por encima a la que se obtiene con los
valores asignados de V y de Ri (cuando el reóstato en serie con el
inducido tiene resistencia nula), lo que hay que hacer es reducir la
corriente en el inductor Ie para que el flujo  disminuya.
VARIACIÓN DE LA CORRIENTE Ie
• Para modificar la corriente Ie lo que se hace es colocar un reóstato
variable de un valor óhmico pequeño en paralelo con el inductor serie
(ver la figura). Este reóstato actúa como un shunt y hace que parte de
la corriente I pase por él y, por lo tanto, la corriente del inductor Ie ya
no es igual a I, sino que solo es una fracción  (inferior a 1) de I (= Ii):
Reóstato de excitación: Ii  I Ie  I Ie    I   1
( disminuye si se reduce la resistencia del reóstato. Ver el anexo A)
• En este caso la resistencia Ri incluye también la del conjunto del
devanado inductor serie y de su reóstato en paralelo.
• Las ecuaciones del motor serie no saturado con este reóstato de
excitación pasan a ser :
  K I Ie  K I  I
M  K M KI  I2
E V aV 1
n   
KE  KE KI  I  M
M.A.R. Pozueta -54-

MOTOR COMPOUND
Motor de excitación compound o Motor de excitación compound o

compuesta de larga derivación compuesta de corta derivación
Todas estas conexiones corresponden a compound aditiva girando
en sentido horario. Para la compound diferencial hay que invertir las
conexiones de la excitación serie.
MOTOR COMPOUND. ECUACIONES

Vi  R e Ie Ve  Vi I  Ii  Ie
V  E  Ri Ii  Vesc  E  Ri Ii
• Ve, Ie y Re se usan ahora para denominar las magnitudes del
inductor shunt.
• Vse, Ise y Rse son las magnitudes del inductor serie.
• Si el inductor serie no tiene un reóstato en paralelo:  = 1.
• Si el inductor serie tiene un reóstato en paralelo, Rse es la resis-
tencia del conjunto inductor serie y reóstato en paralelo y  ≤ 1.
• Si la conexión es compound larga, la resistencia Ri incluye
también a Rse y se cumple que:
Vi  V Ise    Ii
• Si la conexión es compound corta, la resistencia Ri no incluye a
Rse y se cumple que:
Vi  V  R se  I Ise    I
M.A.R. Pozueta -55-
CARACTERÍSTICA VELOCIDAD-PAR DEL MOTOR
COMPOUND ADITIVO
• El motor compound aditivo tiene una característica mecánica (velocidad-par)
que es intermedia entre las de los motores serie y shunt.
• En la figura se
muestran las
características
mecánicas de tres
motores compound
aditivos con iguales
valores de par
asignado MN y de
velocidad asignada nN:
1: Excitación serie
predominante.
2: Ambas excitaciones
equilibradas.
3: Excitación shunt
predominante,
CARACTERÍSTICA VELOCIDAD-PAR DEL MOTOR

COMPOUND DIFERENCIAL
• El motor compound diferencial tiene una característica mecánica
(velocidad-par) que es la diferencia de las de los motores serie y shunt.
• En la figura se
muestran las
características
mecánicas de dos
motores compound
diferenciales con igual
velocidad de vacío:
1: Ligera excitación
serie que origina una
velocidad muy
constante.
2: Excitación serie
mayor que en la
curva 1,
M.A.R. Pozueta -56-

MOTOR MONOFÁSICO DE C.A.

CON COLECTOR DE DELGAS (1)
• Las máquinas de corriente alterna de colector se basan en el mismo
principio que las máquinas de corriente continua con excitación
serie y constructivamente son muy similares a ellas; aunque, a
veces, el estator es cilíndrico en lugar de tener polos salientes y
ambas partes, estator y rotor, tienen sus circuitos magnéticos
construidos apilando chapas magnéticas (pues ambas tienen
pérdidas en el hierro, ya que están sometidas a flujos magnéticos
variables en el tiempo).
• En efecto, si en una máquina de corriente continua se invierte simul-
táneamente la polaridad de la corriente en los devanados inductor e
inducido, cambian a la vez los signos del campo magnético inductor
y de las corrientes del inducido. Por lo tanto, el par -que es
proporcional al producto de estas dos magnitudes- no cambia de
signo y la máquina sigue funcionando igualmente. Luego, se puede
aplicar el principio de funcionamiento de las máquinas de corriente
continua a estas máquinas alimentadas con corriente alterna.
MOTOR MONOFÁSICO DE C.A.

CON COLECTOR DE DELGAS (2)
• Se puede mejorar el factor de potencia de estas máquinas
alimentándolas a baja frecuencia (25 Hz o 50/3 Hz).
• Su conmutación es más difícil que en una máquina de c.c. por lo
que llevan siempre devanado de compensación. El alimentarlas a
baja frecuencia también mejora la conmutación.
• Estos motores se han usado ampliamente en tracción eléctrica. Su
velocidad, al igual que en un motor serie, se puede regular variando
la tensión; pero con la ventaja de que, al funcionar con c.a., es más
fácil el conseguir una tensión variable mediante equipos como
autotransformadores variac o transformadores de tomas.
• Estos equipos también permiten el arranque de estos motores con
tensión reducida para limitar la corriente de arranque.
• Hay motores de este tipo de pequeña potencia preparados para
funcionar tanto con c.c. como con c.a. Se denominan motores
universales.
M.A.R. Pozueta -57-

BIBLIOGRAFÍA
[1] CHAPMAN. 2005. Máquinas eléctricas. Madrid: McGraw-Hill Interamericana.

[2] CORTES. 1977. Curso moderno de máquinas eléctricas rotativas. Tomo II:
Máquinas de corriente continua. Barcelona: Editores Técnicos Asociados.
[3] FAURE BENITO. 2000. Máquinas y accionamientos eléctricos. Madrid: Colegio
oficial de ingenieros navales y oceánicos.
[4] FITZGERALD, KINGSLEY Y UMANS. 2004. Máquinas eléctricas. Madrid:
McGraw-Hill Interamericana.
[5] FRAILE MORA, J. 2015. Máquinas eléctricas. Madrid: Ibergarceta
Publicaciones, S.L.
[6] IVANOV-SMOLENSKI. 1984. Máquinas eléctricas. Tomo 3. Moscú: Editorial Mir.
[7] KOSTENKO y PIOTROVSKI. 1979. Máquinas eléctricas. Tomo I. Moscú:
Editorial Mir.
[8] LANGSDORF. 1968. Principios de las máquinas de corriente continua. Méjico:
McGraw-Hill.
[9] MOLINA, J.M.; CÁNOVAS, F.J. y RUZ, F.A. 2012. Motores y máquinas eléctricas.
Barcelona: Marcombo, S.A.
[10] RAMÍREZ VAZQUEZ, J. 1989. Enciclopedia CEAC de la electricidad: Pilas y acu-
muladores. Máquinas de corriente continua. Barcelona: Ediciones CEAC, S.A.
[11] RODRÍGUEZ POZUETA, M. A. 2010. Constitución de las máquinas eléctricas
(Bobinados). Santander: Universidad de Cantabria. Disponible en esta web:
http://personales.unican.es/rodrigma/PDFs/constitucion maq elec.pdf
[12] RODRÍGUEZ POZUETA, M. A. 2011. Campo magnético en el entrehierro de las
máquinas eléctricas simétricas (nivel avanzado). Santander: Universidad de
Cantabria. Está disponible en esta dirección web:
http://personales.unican.es/rodrigma/PDFs/campo magn entrehierro Web.pdf
[13] RODRÍGUEZ POZUETA, M.A. 2011. Potencias, calentamiento, rendimiento y
caracterización de las máquinas eléctricas. Disponible en esta dirección web:
http://personales.unican.es/rodrigma/primer/publicaciones.htm#Generales
[14] SANZ FEITO. 2002. Máquinas eléctricas. Madrid: Pearson Educación.
[15] SERRANO IRIBARNEGARAY. 1989. Fundamentos de máquinas eléctricas
rotativas. Barcelona: Marcombo Boixareu Editores.
[16] SUÁREZ CREO, J.M. y MIRANDA BLANCO, B.N. 2006. Máquinas eléctricas.
Funcionamiento en régimen permanente. Santiago de Compostela: Tórculo
Edicións, S.L.
[17] WILDI, T. 2007. Máquinas eléctricas y sistemas de potencia. México: Pearson
Educación.
M.A.R. Pozueta -58-

ANEXO A:
RESISTENCIAS QUE INTERVIENEN EN LAS MÁQUINAS DE C.C.
Como regla general el subíndice “i” se utiliza para indicar magnitudes del
inducido y el subíndice “e” para magnitudes del inductor, sea este independiente,
shunt o serie. Si la máquina posee dos inductores (máquina compound) el
subíndice “e” se reserva para el inductor shunt mientras que para el inductor
serie se utiliza el subíndice “se”.
La nomenclatura utilizada para las resistencias que intervienen en el estu-

dio de las máquinas de corriente continua es la que figura en la siguiente tabla:
Tabla A.I: Nomenclatura de las resistencias de las máquinas de c.c.
M.A.R. Pozueta -59-

Máquinas de excitación independiente y shunt
Fig. A.1: Motor de excitación independiente
Fig. A.2: Motor de excitación shunt
Inductor: R e  R ee  R re
Inducido: R i  R ii  R ri
M.A.R. Pozueta -60-

Máquinas de excitación serie

Fig. A.3: Motor de excitación serie
(no se ha dibujado el reóstato de excitación (Fig. A.4))

Fig. A.4: Inductor serie con reóstato de excitación en paralelo

1 1 1 R ee  R pe
Inductor:    Re 
Re R ee R pe R ee  R pe

I R R pe
  e  e   
I R ee R ee  R pe

Inducido: R i  R ii  R ri  R e

Nótese que cuando se coloca un reóstato de excitación en paralelo con el
inductor serie (Fig. A.4), la corriente del circuito inductor (que es igual a I = Ii) ya
no es igual a la corriente del devanado inductor Ie, pues sucede que: Ie =  I.

M.A.R. Pozueta -61-

Máquinas de excitación compound

Fig. A.5: Motor de

excitación
compound
larga

(no se ha
dibujado el
reóstato de
excitación
del inductor
serie
(Fig. A.4))
Fig. A.6: Motor de

excitación
compound
corta

(no se ha
dibujado el
reóstato de
excitación
del inductor
serie
(Fig. A.4))

Inductor shunt: R e  R ee  R re

1 1 1 R see  R pe R pe
Inductor serie:    R se   
R se R see R pe R see  R pe R see  R pe

Inducido compound larga: R i  R ii  R ri  R se

Inducido compound corta: R i  R ii  R ri

M.A.R. Pozueta -62-

ANEXO B: ESTABILIDAD
ESTABILIDAD ELÉCTRICA DE GENERADORES DE C.C.
Fig. B.1: Sistema

generador-carga
eléctrica
Considérese un sistema formado por un generador de c.c. y una carga

eléctrica (Fig. B.1). En régimen permanente este sistema estará funcionando con
la misma tensión V en bornes del generador y de la carga y con una corriente I
que circula del generador hacia la carga. Los valores de estas magnitudes se
pueden obtener gráficamente determinando el punto de corte A de sus respec-
tivas características externas V = f(I), como se muestra en las Figs. B.2 y B.3.
En lo que sigue se va a analizar la estabilidad de este punto de funciona-

miento A para determinar que, si tras finalizar una perturbación transitoria que
puntualmente apartó el sistema generador-carga eléctrica del punto A, el sistema
vuelve a dicho punto de equilibrio o se aparta de él indefinidamente.
Se va a suponer que las variaciones de la tensión y de la corriente van a ser

lo suficientemente lentas como para poder seguir utilizando las curvas externas
de régimen permanente.
Lo habitual es que las cargas eléctricas muestren un comportamiento en el

que su tensión V aumenta con su corriente I; es decir, su característica externa
V = f(I) presenta una pendiente positiva. Un ejemplo claro de esto es una
resistencia en la cual la Ley de Ohm indica que la tensión varía linealmente con la
corriente. Por lo tanto, en las Figs. B.2 y B.3 se ha utilizado para la carga eléctrica
una característica externa con pendiente positiva.
En la Fig. B.2 la caracterı́stica V = f(I) del generador es decreciente y el punto

de funcionamiento es A. Si aparece una perturbació n (por ejemplo, la disminució n
temporal de alguna resistencia que hubiera en la carga) que aumenta la corriente del
sistema en un valor +I y luego dicha perturbación desaparece, las curvas del
generador y de la carga vuelven a ser las de la Fig. B.2; pero, de momento, el sistema
no se encuentra en el punto de equilibrio A, sino que la carga está en el punto C y el
generador en el punto D. Por lo tanto, la tensió n en la carga es mayor que en el
generador, lo cual hace que la corriente se reduzca hasta que el sistema vuelve a
alcanzar el equilibrio permanente en el punto A.
M.A.R. Pozueta -63-


Fig. B.2: Sistema generador-carga Fig. B.3: Sistema generador-carga
eléctrica estable eléctrica inestable

Si lo que hace la perturbación es disminuir la corriente del sistema en un
valor -I y luego dicha perturbación desaparece, las curvas del generador y de la
carga vuelven a ser las de la Fig. B.2; pero, de momento, el sistema no funciona en
el punto de equilibrio A, sino que el generador ahora está en el punto E y la carga
en el punto F. Por lo tanto, la tensión en el generador es mayor que en la carga
eléctrica, lo cual hace que la corriente se incremente hasta que el sistema vuelve
a alcanzar el equilibrio permanente en el punto A.

En consecuencia, se comprueba el sistema generador-carga eléctrica cuyas
características externas están representadas en la Fig. B.2 es estable.

En la Fig. B.3 la característica V = f(I) del generador es creciente (en mayor
medida que la curva de la carga) y el punto de funcionamiento es A. Si aparece una
perturbación que aumenta la corriente del sistema en un valor +I y luego dicha
perturbación desaparece, las curvas del generador y de la carga vuelven a ser las
de la Fig. B.3; pero, de momento, el sistema no se encuentra en el punto de
equilibrio A, sino que la carga está en el punto C y el generador en el punto D. Por
lo tanto, la tensión en el generador es mayor que en la carga, lo cual hace que la
corriente aumente todavía más y el sistema se aleja cada vez más del punto A.

Si lo que hace la perturbación es disminuir la corriente del sistema en un
valor -I y luego dicha perturbación desaparece, las curvas del generador y de la
carga vuelven a ser las de la Fig. B.3; pero, de momento, el sistema no funciona en
el punto de equilibrio A, sino que el generador ahora está en el punto E y la carga
en el punto F. Por lo tanto, la tensión en la carga es mayor que en el generador, lo
cual hace que la corriente se reduzca aún más y el sistema se aleja cada vez más
del punto A hasta que, finalmente, su corriente se anula.

En consecuencia, se comprueba el sistema generador-carga eléctrica cuyas
características externas están representadas en la Fig. B.3 es inestable.

De lo anterior se deduce que el punto de funcionamiento A será estable si
en dicho punto la pendiente de la característica V = f(I) del generador es menor
que la pendiente de la característica de la carga eléctrica.

M.A.R. Pozueta -64-

Como se acaba de ver, la estabilidad del punto de funcionamiento A del sistema

depende de las características tanto del generador como de la carga eléctrica. Sin
embargo, para indicar de un modo general la estabilidad de un generador se estudia
su comportamiento cuando alimenta una carga eléctrica con una característica
externa límite; es decir, una carga cuya relación V = f(I) es una recta horizontal
(tensión V constante e independiente de la corriente I). En este caso se deduce que
el generador es estable si su tensión V disminuye con la corriente I.
ESTABILIDAD MECÁNICA DE MOTORES DE C.C.
La estabilidad mecánica de un sistema formado por un motor y una carga

mecánica, ambos acoplados al mismo eje, se analiza mediante un razonamiento
análogo al utilizado anteriormente para el estudio de la estabilidad eléctrica.
En régimen permanente este sistema estará funcionando con un par M y con

una velocidad n cuyos valores se pueden obtener gráficamente determinando el
punto de corte A de sus respectivas características mecánicas, como se muestra
en las Figs. B.4 y B.5. Para este estudio se usarán las características mecánicas en
la forma M = f(n).
Se va a suponer que las variaciones de la velocidad van a ser lo

suficientemente lentas como para poder seguir utilizando las curvas mecánicas
de régimen permanente (estabilidad estática).
Lo más frecuente es que las cargas mecánicas muestren un comportamiento

en el que su par M aumenta con la velocidad n o permanece invariable con n; es
decir, su característica mecánica M = f(n) presenta una pendiente positiva o nula.
Así, por ejemplo, una bomba tiene una característica parabólica, en la que el par
M varía con el cuadrado de la velocidad n. Otro tipo de carga es la de una grúa,
cuyo par M es constante e independiente de la velocidad n. Por lo tanto, en las
Figs. B.4 y B.5 se ha utilizado para la carga mecánica una característica M = f(n)
con pendiente positiva.
En la Fig. B.4 la caracterı́stica mecá nica M = f(n) del motor es decreciente y el

punto de funcionamiento es A. Si aparece una perturbació n (por ejemplo, la
disminució n temporal de algú n rozamiento que hubiera en la carga) que aumenta la
velocidad n del sistema en un valor +n y luego dicha perturbació n desaparece, de
momento el sistema no se encuentra en el punto de equilibrio A, sino que la carga
está en el punto C y el motor en el punto D. Por lo tanto, el par en la carga es mayor
que en el motor, lo cual hace que la velocidad se reduzca hasta que se vuelve a
alcanzar el equilibrio permanente en el punto A.
Si lo que hace la perturbación es disminuir la velocidad del sistema en un

valor -n y luego dicha perturbación desaparece, de momento el motor ahora
está en el punto E y la carga en el punto F. Por lo tanto, el par en el motor es mayor
que en la carga mecánica, lo cual hace que la velocidad se incremente hasta que
se vuelve a alcanzar el equilibrio permanente en el punto A.
En consecuencia, se comprueba el sistema motor-carga mecánica cuyas

características mecánicas M = f(n) están representadas en la Fig. B.4 es estable.
M.A.R. Pozueta -65-

Fig. B.4: Sistema motor-carga Fig. B.5: Sistema motor-carga

mecánica estable mecánica inestable
En la Fig. B.5 la característica mecá nica M = f(n) del motor es creciente (en
mayor medida que la curva de la carga) y el punto de funcionamiento es A. Si
aparece una perturbación que aumenta la velocidad del sistema en un valor +n y
luego dicha perturbación desaparece, de momento la carga está en el punto C y el
motor en el punto D. Por lo tanto, el par en el motor es mayor que en la carga, lo
cual hace que la velocidad aumente todavía más y el sistema se aleja cada vez más
del punto A.
Si lo que hace la perturbación es disminuir la velocidad del sistema en un

valor -n y luego dicha perturbación desaparece, de momento el motor ahora
está en el punto E y la carga en el punto F. Por lo tanto, el par en la carga es mayor
que en el motor, lo cual hace que la velocidad se reduzca aún más y el sistema se
aleja cada vez más del punto A hasta que, finalmente, su velocidad se anula y se
detiene.
En consecuencia, se comprueba el sistema motor-carga mecánica cuyas

características mecánicas M = f(n) están representadas en la Fig. B.5 es inestable.
De lo anterior se deduce que el punto de funcionamiento A será estable si

en dicho punto la pendiente de la característica M = f(n) del motor es menor que
la pendiente de la característica de la carga mecánica.
Como se acaba de ver, la estabilidad del punto de funcionamiento A del

sistema depende de las características tanto del motor como de la carga
mecánica. Sin embargo, para indicar de un modo general la estabilidad de un
motor se estudia su comportamiento cuando mueve una carga mecánica con una
característica externa límite; es decir, cuando mueve una carga cuya relación
M = f(n) es una recta horizontal (par M constante e independiente de la corriente
n, como sucede en las grúas y en los ascensores). En este caso se deduce que el
motor es estable si su par M disminuye con la velocidad n.
En el texto se han utilizado las características mecánicas de la forma

n = f(M). Con las curvas de esta manera, lo anterior equivale a decir que el motor
es estable si su velocidad n disminuye con el par M.
M.A.R. Pozueta -66-

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Constitución básica ……..…………....…….………….……...………. 2

Esquema básico de funcionamiento……..….…………..….…………. 2

Fuerza electromotriz inducida (f.e.m.)…….…....………….…………. 11

Ecuación eléctrica del inducido ……..………….………....…….……. 12

Par electromagnético ……..…………....…….………….…………. 13

Campo magnético inductor……..………………….…………………………. 13

Desfase de la línea neutra …….………....…..….………….…………. 16

Efecto desmagnetizante ……..…………....…….………….…………. 17

Deformación del campo magnético ………...…..………….…………. 17

Dirección de la reacción de inducido…………………...….…………. 18

Corrección. Devanados auxiliares ……..……..………....……………. 18

Conmutación ideal. Hipótesis …....……………..………….…………. 20

Polos auxiliares o de conmutación……..……….…....…….…………. 21

Resumen de la conmutación ……..…………......…….………………. 22

Sistemas de excitación. Tipos de máquinas de c.c. …………………..………. 23

Sistemas de excitación ……..…………....…….………….…..………. 23

Tipos de generadores de c.c.……..………….....………….….………. 24

Tipos de motores de c.c.……..………….....………….………………. 24

Designación de bornes normalizada ……..…….…..................………. 25

MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

2ª PARTE: FUNCIONAMIENTO DE LA MÁQUINA DE CORRIENTE CONTINUA

Generadores de corriente continua……..……………………..…………………………. 27

Tipos de generadores de corriente continua ……..…..…………...………. 27

Inductor e inducido en generadores de c.c. ……..……………….…………. 28

Potencias. Balance de potencias de un generador de c.c. ……….……. 29

Características de servicio de los generadores de c.c. ...….……………. 31

Generador de excitación independiente…...…………..………….…………. 32

Generador shunt o en derivación …...…………..………..………….…………. 34

Generador serie …...……………………………………………..………….…………. 37

Generador compound o de excitación compuesta …...……….…………. 39

Motores de corriente continua……..……………………………....………………………. 41

Funcionamiento como motor y como generador…….….……….………. 41

Tipos de motores de corriente continua …….…………...………….………. 41

Inductor e inducido en motores de c.c.……..…………..………….…………. 42

Potencias. Balance de potencias de un motor de c.c. ……….………..…. 43

Maniobras (arranque, inversión, frenado y control de velocidad)... 45

Características de servicio de los motores de c.c....….……………..……. 47

Motores de excitación independiente y shunt…...…….……….…………. 48

Sistema Ward-Leonard para la regulación de velocidad ……………… 51

Motor serie …...………………………………………..…………..………….…………. 53

Motor compound o de excitación compuesta……..…………....…….……. 55

Motores de corriente alterna con colector de delgas ……..………………………. 57

ANEXO A: Resistencias que intervienen en las máquinas de c.c. ……………………... 59

Estabilidad eléctrica de generadores de c.c.……..……………………………………. 63

Estabilidad mecánica de motores de c.c. ……………………………………….………. 65

Los números de página del índice actúan como hipervínculos a la

Este documento está diseñado para que se obtenga un texto impreso

• En las máquinas de c.c. el inductor está en el estator, que es de polos

M.A.R. Pozueta -1-

M.A.R. Pozueta -2-

Esquema de un generador de c.c. de 4 polos

• La culata es la parte del estator que forma parte del circuito

M.A.R. Pozueta -3-