Tema 2. Cinemática Del Sólido Rígido
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Cinemática
Tema 2. Cinemática del
Sólido Rígido
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Objetivos
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CINEMÁTICA DE UN CUERPO SÓLIDO
1. Introducción
2. Clasificación del movimiento según la trayectoria
a. Traslación
b. Rotación alrededor de un eje fijo
c. Caso general
3. Grados de libertad de un cuerpo sólido rígido
4. Cinemática del sólido rígido
a. Movimiento general
b. Velocidad de sistemas de referencia en traslación:
movimiento relativo absoluto
c. Deslizamiento y rodadura en caso plano. Condiciones
d. Aceleración en sistemas de referencia en traslación:
movimiento relativo y absoluto.
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INTRODUCCIÓN
Cinemática de cuerpos rígidos: estudia las
relaciones entre el tiempo y las posiciones,
velocidades y aceleraciones de las partículas que
forman un cuerpo rígido.
Clasificación de los movimientos de cuerpo rígido:
• Traslación:
– Traslación rectilínea
– Traslación curvilínea
• Rotación alrededor de un eje fijo
• Movimiento plano general
• Rotación o movimiento alrededor de un punto
fijo
• Movimiento general
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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
TRASLACIÓN
La traslación se caracteriza porque:
• cualquier segmento (vector) entre dos puntos del cuerpo
permanece paralelo a si mismo y con el mismo sentido
• todas las partículas del cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias "paralelas"
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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Aceleración
𝑑𝜔
= 𝛼Ԧ = 𝒂𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓 = 𝛼𝑘 = 𝜔𝑘 ሷ
ሶ = 𝜃𝑘
𝑑𝑡
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
Ԧ
𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Ejemplo plano
• La aceleración de la partícula P
Ԧ = α𝑘 × 𝑟Ԧ − 𝜔2 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Ejemplo plano
• MUY IMPORTANTE
• θ es un ángulo cualquiera, positivo
en sentido antihorario, que mida
el giro de la placa desde una
posición cualquiera de referencia.
Su derivada es la velocidad
angular ω
𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘 ሶ
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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Ecuaciones escalares
𝑑𝜃 𝑑𝜃
• Recordemos que ω = o bien d𝑡 =
𝑑𝑡 𝜔
2
𝑑𝜔 𝑑 𝜃 𝑑𝜔
𝛼= = 2 =𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃
• Rotación uniforme, α = 0
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡
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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
CASO GENERAL
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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
PROBLEMA 1
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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
PROBLEMA 2
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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO
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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO
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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO
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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO
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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO TRIDIMENSIONAL
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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO TRIDIMENSIONAL
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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
MOVIMIENTO GENERAL
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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
MOVIMIENTO GENERAL: EJEMPLO
Conclusión: no hay una sola descomposición posible sino infinitas
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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN: EJEMPLO
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VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN: EJEMPLO
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VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
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PROBLEMA 3
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PROBLEMA 4
El engrane A gira con una velocidad angular de 120 r.p.m. en el sentido de las
manecillas del reloj. Si se sabe que la velocidad angular del brazo AB es de 90 r.p.m. en
el sentido de las manecillas del reloj, determine la velocidad angular correspondiente
del engrane B.
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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
PROBLEMA 5
El collarín A se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1.2 m/s. En el instante
mostrado cuando θ = 25°, determine a) la velocidad angular de la varilla AB, b) la velocidad
del collarín B.
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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)
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CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)
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CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)
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CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR): EJEMPLO
INSISTIMOS: La partícula coincidente con el CIR cambia con el tiempo. Por lo tanto su
velocidad sólo es cero en un instante, pero no lo es en el instante anterior ni posterior.
Y en consecuencia, su aceleración no es cero en dicho instante (como lo sería si
estuviera rotando todo el cuerpo alrededor de ella).
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CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR): EJEMPLO
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DESLIZAMIENTO Y RODADURA EN CASO PLANO. CONDICIONES
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DESLIZAMIENTO Y RODADURA EN CASO PLANO. CONDICIONES
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PROBLEMA 7
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PROBLEMA 8
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PROBLEMA 9
• En el instante mostrado las barras AB y BC son perpendiculares, y la barra BC está
girando en sentido contrario al de las agujas del reloj con una velocidad angular de
20 rad/s. Siendo L = 75 cm y θ = 45°, determine:
• La velocidad de B. (2 puntos)
• La velocidad de la deslizadera C. (1puntos)
• La velocidad angular de la barra AB. (1puntos)
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ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
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ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
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ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
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ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
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ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
PROBLEMA 10
El disco B está en reposo cuando se pone en contacto con el disco A que gira
libremente a 450 r.p.m. en el sentido de las manecillas del reloj. Después de 6 s de
deslizamiento, durante el cual cada disco tiene una aceleración angular constante, el
disco A alcanza una velocidad angular final de 140 r.p.m. en el sentido de las
manecillas del reloj. Determine la aceleración angular de cada disco durante el
periodo de deslizamiento.
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ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
PROBLEMA 11
Una viga de acero de 10 m se baja mediante dos cables que se desenrollan a la misma
rapidez en dos grúas viajeras. Cuando la viga se acerca al suelo, los operadores de las
grúas aplican los frenos para retardar el movimiento de desenrollado. En el instante
considerado la desaceleración del cable fijo en A es de 12 m/s2, mientras que la del
cable fijo en B es de 5 m/s2. Determine :
a) la aceleración angular de la viga;
b) la aceleración del punto C.
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ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
PROBLEMA 12
Un automóvil se desplaza hacia la izquierda a una velocidad constante de 77 km/h. Si
el diámetro de la rueda es 55 cm, determine la aceleración
a) del punto B;
b) del punto C;
c) del punto D.
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ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
PROBLEMA 13
Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB tiene una velocidad angular
constante de 6 rad/s en sentido horario, determine
a) la aceleración angular del elemento BDE;
b) la aceleración del punto E.
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ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
PROBLEMA 14
El sistema mostrado consiste en una rueda de radio R = 1.4 m que rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal. La barra AB de longitud L = 3.7 m está articulada en el
centro de la rueda y con una deslizadera A restringida a moverse a lo largo de una guía
vertical. Si la deslizadera A está desplazándose hacia abajo con una velocidad
constante de 3 m/s y siendo en ese instante θ = 72°, determine:
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ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
PROBLEMA 15
El tambor de 150 mm de radio rueda sin deslizarse sobre una banda que se mueve hacia la
izquierda con una velocidad constante de 300 mm/s. En el instante en el que la velocidad y la
aceleración del centro D del tambor son como se muestra, determine las aceleraciones de los
puntos A, B y C del tambor.
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BIBLIOGRAFÍA
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Àngel Arcadi Sorní Moreno
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