Lab Sem 3

Controlar motores de corriente continua con
Puente H
Teoría e implementación de un Puente H para controlar motores
de corriente continua
Para controlar la dirección en la que gira un motor de corriente continua, se necesita

invertir la polaridad de la conexion eléctrica del motor en cuestión, de alguna manera
hay que intercambiar los cables que alimentan el dispositivo.
Si pensamos en una conexión normal como la de la siguiente imagen, vemos como

cada terminal del motor recibe un polo distinto. Con la conexión anterior conseguimos
que el motor gire en un sentido cualquiera, si necesitamos que gire en el sentido
contrario, basta con intercambiar las conexiones, pero esto solo es útil si no
necesitamos conmutar rápidamente entre una dirección u otra.
Si volvemos a pensar en el circuito, ahora considerando interruptores que controlen

las conexiones, podríamos encontramos con la siguiente configuración, donde un
botón interrumpe el paso desde la alimentación a uno de los terminales del motor y
otro botón, bloquea la conexión a tierra, si presionamos los dos botones al mismo
tiempo el motor girara en un sentido.
Aprovechando este tipo de conexiones podríamos armar dos circuitos separados que
compartan el mismo motor, así, si activamos un par de botones podemos hacer que
gire en un sentido, y activando el otro par de botones, el motor gira en el sentido
contrario.
De acuerdo a la figura, si presionamos los botones 1 y 4 completamos un circuito para

el motor, de la misma manera que con los botones 2 y 3. Ahora, si tenemos que tener
en cuenta que los botones 1 y 2, o 3 y 4 al mismo tiempo, cerraran el circuito
directamente desde la fuente a la tierra y el motor no recibirá energía.
Al accionar los 4 botones al mismo tiempo, causaremos dos veces el cortocircuito

anteriormente descrito junto con frenar el motor si es que este se encuentra girando.
En esta solución solo vamos a considerar el cambio de dirección de giro del motor, el
frenado del Puente H implica un poco mas de ciencia que causar un cortocircuito
general de los componentes.
A partir de este simple concepto, podemos implementar algún sistema de control

remoto que nos permita accionar un motor junto con controlar su dirección de giro,
solo debemos mejorar el circuito para lograr por un lado, reunir el actuar de los pares
de interruptores (1-4 y 2-3) a un control más simple y al mismo tiempo aislar el circuito
del motor, del circuito de control, de esta manera podríamos manejar motores de un
voltaje X, con un circuito que utiliza un voltaje Y.
Incluso debemos tomar en cuenta que el motor al dejar de ser alimentado

probablemente siga girando por inercia, en este caso se comportaria como un
generador, entregando corriente al circuito que lo controla.
Puente H con Relés

El uso de relés para reemplazar los botones del circuito base, podría ser una muy
buena solución para aislar el circuito del motor del circuito de control, los relés
funcionan como botones mecánicos accionados eléctricamente, es decir, alimentamos
un sistema eléctrico que a su vez acciona otro sistema eléctrico, aislado.
Pareciera no tener sentido pero este mecanismo nos permite controlar voltajes altos, a
partir de voltajes mucho menores. En la figura vemos como hay dos circuitos, por un
lado el circuito base que activa el motor, se ve interrumpido por el relé. Por otro lado,
está el circuito que controla el relé, este también está interrumpido, en este caso por
un pulsador normalmente abierto. Al pulsar el interruptor, se cierra el circuito del relé
y este se energiza, a su vez, el relé en funcionamiento, acciona el interruptor que
controla el motor, cerrando este circuito, accionando el motor.
El anterior ejercicio podría parecer un gasto innecesario de componentes, pero en el

caso de implementar un Puente H, podemos sacarle buen provecho como en la figura
anexa.
Aquí, los cuatro botones han sido reemplazados por relés y la alimentación eléctrica
de los relés está controlada por solo dos pulsadores, estos permiten accionar los relés
por parejas, el pulsador 1 alimenta los relés RL1 y RL4 y el pulsador 2, RL2 y RL3,
además podemos ver que el circuito que controla los relés puede ser completamente
distinto (y aislado) del que alimenta el motor, incluso los circuitos que alimentan el
motor para que gire en un sentido, puede ser distinto que alimenta el motor cuando
gira en dirección contraria.
Puente H con transistores

Utilizando un transistor como interruptor, podemos replicar los esquemas anteriores,
debemos recordar eso si que los transistores son componentes electrónicos, no
electromecánicos como los relés vistos anteriormente, aquí el circuito es un poco más
complejo, no solo por el sub circuito que hace funcionar el transistor, hay algunas
consideraciones sobre los voltajes que manejemos.
En este esquema, vemos como el transistor se comporta como interruptor, hay un

circuito que alimenta el motor y se ve interrumpido por la conexión al colector y emisor del
transistor, por otro lado desde la fuente se alimenta la base del transistor, el voltaje que
alimenta la base se ve deisminuido por una resistencia y u n pulsador interrumpe además
el circuito a la base del transistor.
El transistor actúa como una puerta desde un lado a otro, en este caso desde el
colector al emisor, la base se comporta como el portero, si no recibe electricidad la
puerta permanece cerrada, si recibe una señal, se abre. El voltaje que estimula la base
es mucho menor que el que entra por el colector, por eso en este caso hay una
resistencia a la base.
Este seria un esquema mas acabado de un Puente H, utiliza transistores NPN y PNP y
algunos diodos rectificadores.
Por ultimo debemos considerar que las caracteristicas de cada componente van a
determinar las capacidades del Puente H, tanto en voltaje y amperaje que pueda
manejar, las caracteristicas de las señales con que opera, el consumo del mismo
circuito, etc. Tambien debemos considerar las caracteristicas del motor que deseamos
controlar.
Circuitos integrados
El circuito de un Puente H en general es muy utilizado, en robótica debe ser uno de los
imprescindibles, es por eso que, además de una infinidad de circuitos desarrollados a
partir de componentes sueltos, podemos encontrarlos como circuitos integrados, hay
una variedad suficiente como para desarrollar pequeños proyectos sin invertir en los
gastos de un desarrollo más grande, aunque en general no son componentes baratos.
Hemos probado el modelo L298, muy útiles y con un desempeño acorde a la mayoria
de las necesidades, sirve para controlar dos Motores DC.
El L298, en realidad, son cuatro circuitos independientes, que funcionan como medio
Puente H cada uno, de esta manera podemos utilizarlo para controlar dos motores
independientemente solo es cosa de orden al armar la circuiteria. En las imágenes se
ven las conexiones en base a la numeración de los terminales, no representan para
nada la forma en que se encuentran en el chip.
Hacer que funcione podría ser un sufrimiento eterno si no revisamos el datasheet, el

componente está pensado para ser más flexible que un par de Puentes H, esto mismo
es lo que nos complica al ver su gran cantidad de terminales si el circuito, que hemos
descrito hasta ahora, requiere menos que eso.
Veamos por partes, en este caso, al modelo Multiwatt15, sus terminales se encuentran
alternados adelante y atrás pero al mirarlo de frente podemos ubicar todos alineados
de izquierda a derecha, con la numeración de 1 a 15 respectivamente (los números no
están marcados, hay que contar de izquierda a derecha). Otros modelos Dip-16 por
ejemplo, siguen la logica habitual de numeracion.
Como la mayoría de los circuitos integrados, el L298 necesita una línea de

alimentación para su funcionamiento lógico interno, para eso contamos con el pin 9,
aquí debe ir conectada la fuente de alimentación lógica (hasta 7V, idealmente 5V) por
otro lado los motores que controla tienen una alimentación distinta, para eso tenemos
el pin 4 (hasta 50V), la tierra es común a estas dos líneas de alimentación y se
encuentra en el pin 8.
Para considerar este chip como 2 puentes h independientes debemos saber cuáles
son sus salidas y cuales sus entradas de control, para salida del primer puente están
los pines 2 y 3, es decir aquí va conectado uno de los motores. Para definir la dirección
necesitamos dos entradas, al activar una o la otra, el motor gira en uno u otro sentido.
Los pines correspondientes a las salidas 2 y 3, son 5 y 7. De la misma manera tenemos
el segundo Puente H, con salidas en los pines 13 y 14 (aquí va el segundo motor),
controladas por las entradas 10 y 12.
Como opciones extra tenemos un par de conectores que nos permiten activar o
desactivar los puentes h descritos, esto no se refiere al sentido en que giran los
motores, simplemente se trata de si los circuitos funcionan o no. Lo que hacen las
entradas es activar el funcionamiento del puente al recibir un voltaje cercano al de su
alimentación lógica (pin 9), entonces si queremos activar el funcionamiento del primer
puente, el terminal 6 debe estar activado, el segundo puente es controlado por el pin
11, podemos conectar ambos terminales directamente a la alimentación lógica si
queremos que siempre estén habilitados. El ultimo bono en terminales lo dan los
extremos, que al compararse con el terminal 8 podemos determinar la carga a la que
se somete cada Puente H, el primero se monitorea en el pin 1, el segundo en la 15,
podemos derivarlas directamente a tierra si no nos interesa esta función.
Como ultima acotación, este chip funciona con voltajes TTL en sus entradas, debemos
asegurarnos que las entradas que no están activadas estén realmente desactivadas.
En general si trabajamos con algún micro controlador las salidas digitales de estos son
High o Low, con eso bastaría, ahora si queremos hacerlo funcionar con una botonera
tendríamos que pensar en utilizar pulldowns, resistencias relativamente altas
conectadas a tierra, para asegurarnos que las entradas estén en Low constantemente
y al ser activadas el voltaje de activación alcance los 5V.

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