Apuntes de Dinámica de Maquinaría Catedrático: MC Eduardo Hernández Vargas

ANALISIS DE FUERZAS DE UN ESLABONAMIENTO

a) Eslabonamiento y dimensiones b) Diagramas de cuerpo libre

En la figura 12-2b se muestra el eslabonamiento “despiezado” en sus eslabones,

representados como cuerpos libres. Un análisis cinemática debe haber sido realizado antes
de este análisis de fuerzas dinámicas, con el fin de determinar para cada eslabón móvil, su
aceleración angular y a aceleración lineal se su CG. En el caso del análisis cinemático se
requieren las longitudes del eslabón del pasador para un análisis dinámico, la masa (m) de
cada eslabón, la ubicación de su CG, también son necesarios.

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El CG de cada eslabón se define inicialmente por un vector de posición en principio

en una junta de pasador, y cuyo ángulo se mide con respecto a la línea céntrica del eslabón.
Ésta es la forma más conveniente ara establecer la ubicación del CG puesto que la línea de
centros del eslabón es la definición cinemática del mismo. Sin embargo, será necesario
definir los parámetros dinámicos y las ubicaciones de fuerzas del eslabón, con respecto a un
sistema de ejes localizado en su CG. Las localizaciones por vector de posición de todos los
puntos de unión de otros eslabones, y los puntos de aplicación de fuerzas externas, deben
definirse con respecto a un sistema de ejes local xy en traslación, pero no en rotación.
Note que estos datos cinemáticas y de fuerzas aplicadas deben estar disponibles para todas
las posiciones del eslabonamiento, respecto del cual se desea un análisis dinámico o de
fuerzas.

En la descripción y ejemplos siguientes, se considerará sólo una posición de

eslabonamiento. Sin embargo, el proceso es idéntico para cada posición sucesiva, sólo los
cálculos deben ser repetidos. Es obvio que una computadora será una ventajosa ayuda para
al realización de la tarea.

El eslabón 2 de la figura 12-2b muestra las fuerzas que actúan en cada junta del
pasador, designadas como F12 y F32. Por convención los subíndices designan la fuerza que
el eslabón adyacente ejerce sobre el eslabón que se analiza; esto es, F12 es la fuerza de 1
sobre 2, y F32 es la fuerza de 3 sobre 2. Por supuesto, también hay una fuerza igual y
opuesta en cada uno de los pasadores, y serían designados como F21 y F12
respectivamente. La elección de cual de los elementos de estos grupos de dos fuerzas que
se ha de determinar, es arbitraria. En tanto se realice un registro apropiado de los cálculos,
se conservaran las identidades.

Cuando se pasa al eslabón 3, se mantiene la misma convención de indicar en su

diagrama de cuerpo libre las fuerzas que actúan sobre el eslabón. Por tanto su centro
instantáneo I23 se muestra F23 que actúa sobre el eslabón 3. No obstante dado a que se
señaló a la fuerza F32 en acción en ele mismo punto del eslabón se introduce una incógnita
adicional al problema, por lo cual se necesita de una ecuación más. Esta última la
proporciona al tercera ley de Newton:

F23 = -F32

Por tanto, es posible sustituir la fuerza de reacción negativa para cualquier fuerza de
acción en cualquier junta.

Esto se hace efectuando en el eslabón 3 de la figuraron el fin de reducir a una de las

fuerzas desconocidas en esa junta, a saber, F32 el mismo procedimiento se sigue en cada
junta con una de las fuerzas de acción y reacción arbitrariamente elegida para su
determinación, y su reacción negativa se aplica al eslabón conectado.
La convención para determinar los vectores de posición (Rap), que localizan al pasador con
respecto al CG en el sistema coordenado local no rotatorio del eslabón ,es como sigue. El
primer subíndice (a) designa al eslabón contiguo hacia el cual apunta el vector de posición.

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El segundo subíndice (p) señala el eslabón primitivo, el cual pertenece el vector de posición
Por tanto, en el caso del eslabón 2 en la figura 12-2b, el vector R12 localiza el punto de
unión 1 al eslabón 2, y R32 el punto de unión del 3 al 2. Nótese que en algunos casos estos
subíndices corresponderán a los de las fuerzas de pasador que se encuentran aplicadas
en dichos donde la fuerza de reacción negativa ha sido sustituida como se describe el orden
de subíndices de la fuerza y el de su vector de posición, no concordaran puede confundir, y
debe ser vigilado cuidadosamente para evitar errores tipográficos, cuando se plantea el
problema.

Cualesquiera fuerzas externas que actúan en los eslabones se localizan de manera similar
con un vector de posición a un punto de la línea de aplicación de la fuerza en ese punto se
le asigna la misma letra del subíndice que el de la fuerza externa del eslabón 3 en la figura
muestra esa fuerza externa Fp que actúa en el eslabón en el punto P. El vector de posición
Rp localiza ese punto con respecto al CG. Es importante que el CG de cada eslabón se toma
consistentemente como el punto de referencias para todas las fuerzas que actúa en tal
eslabón. Dejado a sus propios medios, un cuerpo no restringido en movimiento complejo,
gira alrededor de su propio CG, por tanto analizaremos su aceleración lineal en ese punto, y
se aplicara la angular alrededor del CG, como centro.

Las ecuaciones 12.1 se escribirán ahora para cada eslabón móvil. En el caso para el eslabón
2, con los productos vectoriales (o de cruz) desarrollados se tiene:

F12X + F32X = m2aG2X

F12Y + F32Y = m2aG2Y
T12 + (R12XF12Y – R12YF12X) + (R32XF32Y – R32YF32X) = IG2α2

Para el eslabón 3, con tales productos desarrollados, obsérvese la introducción de la fuerza

de reacción –F32 en vez de F23:

F13X – F32X + FPX = m3aG3X

F13Y – F32Y + FPY = m3aG3Y
(R13XF13Y – R13YF13X) – (R23XF32Y- R23YF32X9 + (RPXFPY-RPYFPX) = IG3α3

Nótese también que T12, el torque aplicado, solo aparece en la ecuación para el eslabón 2,
el cual es la manivela impulsora a la cual esta conectado el motor. El eslabón 3 no tiene
ningún torque aplicado exteriormente, pero si una fuerza externa puede deberse a cualquier
eslabón 3 sobre el que actúe para hacer su trabajo.

En estas seis ecuaciones hay siete incógnitas, F12X,F12Y,F32X, F32Y, F13X, F13Y y T12. Pero
f13Y se debe solo al rozamiento de la junta entre el eslabón 3 y el eslabón 1. Se debe
expresar para la fuerza friccional f en una interfaz, como ƒ = ± μN, donde ±μ es un
coeficiente de fricción conocido (del tipo de coulombico). La fuerza siempre se opone al
movimiento.

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El análisis cinemático proporcionara la velocidad del eslabón en la junta deslizante. La

dirección de f siempre es opuesta a la de esta velocidad. Notemos que  es una función
no lineal que tiene discontinuidad a la velocidad cero; no es valida la inclusión de  en
estas ecuaciones (Vease la figura 17-2a) en este ejemplo, la fuerza o reacción normal N , es
igual y la fuerza de fricción f es igual a F13y. Para posiciones de eslabonamiento con
velocidad diferente de cero, se puede eliminar F13y por sustitución en la ecuación 12.6b,

F13 y  F13 X
donde el signo de  se toma como el opuesto del signo de la velocidad es ese punto.
Quedan entonces seis incógnitas en las ecuaciones 12.6 y pueden resolverse
simultáneamente. Asimismo, se disponen 12.6a y 12.6b de modo que los términos conocidos
queden en el segundo miembro.

F12 X  F32 X  m2 aG 2 x
F12Y  F32 y  m2aG 2 y
T12  R12 x F12 y  R12 y F12 x  R32 x F32 y  R32 y F32 x  IG 22

F13x – F32X = m3aG3x– Fpx

 F13x  F32 y  m3aG3 y  Fpy
 R 13 x  R13 y F13x  R23 X F32Y  R23 y F32 X  I G33  RPX FPY  RPY FPX

se colocan estas seis ecuaciones en forma de matriz.

 1 0 1 0 0 0  F12 X   m2 aG 2 x 
 0     m2 aG 2 y 
 1 0 1 0 0  F12Y   
 R12Y R12 X  R32Y R32 X 0 1  F32 X   I G 2 2 
 *   
 0 0 1 0 1 0  F32Y   m3 aG 3 x  FPx 
 0 0 0 1  0   F13 X   m3 aG 3 y  FPy 
     
 0 0 R23Y  R23 X  R13 X  R13Y  0  T12   I G 3 3  RPx FPy  RPy FPx 

Este sistema puede resolverse mediante el programa MATRIX o una calculadora con
resolución de matrices.

Como un ejemplo de este método considere los siguientes datos de eslabonamiento.

Análisis de fuerzas dinámicas para un eslabonamiento de manivela y corredera de tres

barras, con semijunta (fig. 11-2) siguiente.

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La manivela de 5 in de largo (eslabón 2) que se ilustra pesa 2 lb. Su CG esta a 3 in y a 30

con respecto a la línea de centros. Su momento de inercia respecto a su CG vale
0.05lb-in-s2. Sus datos cinemáticos son:

2 grados 2 rad/s 2 rad/s aG2 in/s2

60 30 -10 2700.17 @ -89.4

El acoplador (eslabón 3) tiene 15 in de longitud, y 4 lb de peso. Su CG esta a 9 in y a 45

con respecto a línea de centros. Su momento inercial respecto de su CG, vela 0.10 lb-in-s2
y sus datos cinemáticos son:

3grados 3 rad/s 3 rad/s aG3in/s2

99.52 -8.78 -136.16 3453.35 @ 254.4

La junta deslizante en el eslabón 3 tiene una velocidad de +96.95 in/s en la dirección + y.

Hay una fuerza externa de 50 lb a -45, aplicada en el punto P, localizado a 2.7 in y a 201
con respecto al CG del eslabón 3, medido en el sistema coordenado rotatorio incrustado en
el eslabón o LRCS, x’,y’ (origen en A y el eje x de A a B). El coeficiente de fricción  es
de 0.2.

Calcular:

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Las fuerzas F12, F32, F13 en las juntas, el par de torsión T12, necesarios para mantener el
movimiento con la aceleración dada para esta posición instantánea del eslabón.

Solución:
1.- Con base en los pesos dados obtenga unidades de masa apropiadas, en este caso blobs:

peso 2lb
Eslabon2 : masa    0.0052blobs ………….. (a)
g 386in / s 2

peso 4lb
Eslabon3 : masa    0.0104blobs …………..(b)
g 386in / s 2

2.- Establezca un sistema coordenado local no rotatorio xy (LNCS) en el CG de cada

eslabón, y trace todos los vectores aplicables que actúan en tal sistema, como se muestra en
la figura. Dibuje un diagrama de cuerpo libre de cada eslabón móvil, como se muestra.

3.- Calcule las componentes x y y de los vectores de posición R12, R32, R23, R13 y RP en el
sistema de coordenadas.

R12 =3.00 @  270.0 ; R12x =0.0 R12y =-3.0

R32 =2.83 @  28.0 ; R32x =2.500, R32y =1.333
R23 =9.00 @  324.5 ; R23x =7.329 R23y =-5.224
….(c)
R13=10.72@  63.14; R13x =4.843 R13y =9.563
RP =2.70 @  201.0 ; RP x =-2.521 RPy =-0.968

Nótese que estos ángulos direccionales de vectores de posición, se miden todos con
respecto al sistema de coordenadas local no rotatorio (LNCS), que siempre es paralelo al
sistema coordenado global (CGS), y los ángulos son los mismos en ambos sistemas.

4. Determine las componentes x, y de la aceleración de los CG de todos los eslabones en

movimiento en este sistema coordenado global:
aG2 = 2700.17 @ < -89.4º; a G2x = 28.28, a G2y = -2700

aG3 = 3453.35 @ < 254.4º; a G3x = -930.82, a G3y= -3325.54

5 Determine las componentes x, y de las fuerzas externas en P en el sistema coordenado

Fp = 50 @ < -45º; Fpx = 35.36, Fpy = -35.36

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6 Sustituya estos valores dados y calculados, en la ecuación matricial.

1 0 1 0 0 0 F12x
0 1 0 1 0 0 F12y
3 0 -1.333 2.5 0 1 F32x
0 0 -1 0 1 0 F32y
0 0 0 -1 -0.2 0 F13x
0 0 -5.224 -7.329 [(-0.2)4.843-(9.563)] 0 T12
(-10.5316)

(0.0052)(28.28) 0.147
(0.0052)(-2700) -14.04
(0.05)(-10) = -0.5
(0.0104)(-930.82)-(35.36) -45.040
(0.0104)(-3325.54)-(-35.36) 0.774
(0.1)(-136.16)-(-2.521)(-35.36)+(-0.968)(35.36) -136.987
.

7 Resuelva el sistema por inversión la matriz A y premultiplicándola por la matriz C,

mediante una calculadora de bolsillo, como HP-15c, o introduciendo los valores de las
matrices A y C, en el programa MATRIX que se proporciona en este libro. Dando el
programa la siguiente solución:

F12x -38.411
F12y -14.562
F32x = 38.558
F32y 0.522
F13x -6.482
T12 164.824

Se expresan las fuerzas en coordenadas polares

F12 = 41.105 @ < 200.70

F32 = 38.56 @ < 0.77
F13 = -6.482 @ < 191.31º

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