Robótica Industrial Ingeniería Industrial 2020 Tema 4: Universidad Técnica de Ambato

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
ROBÓTICA INDUSTRIAL
INGENIERÍA INDUSTRIAL
2020
TEMA 4
PROFESOR:
FRANKLIN SALAZAR
INGENIERO EN TELECOMUNICACIONES
MASTER EN AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
Dinámica de Sistemas
Robóticos
Introducción (cont.)
 La obtención de este modelo para mecanismos de uno o dos
grados de libertad no es compleja, pero a medida que el
número de grados de libertad aumenta, el planteamiento y
obtención del modelo se complica enormemente.
 Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo
dinámico expresado de una forma cerrada.
 El modelo dinámico debe ser resuelto entonces de manera
iterativa mediante la utilización de un procedimiento
numérico.
4
Introducción
 La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo y el movimiento en el
que se origina.
 El modelo dinámico de un robot tiene por objeto
conocer la relación entre el movimiento del robot y
las fuerzas implicadas en el mismo.
2
 Esta relación se obtiene mediante el denominado
modelo dinámico, que relaciona matemáticamente:
 La localización del robot definida por sus variables
articulares o por las coordenadas de localización de su
extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleración.
 Las fuerzas pares aplicadas en las articulaciones (o en el
extremo del robot).
 Los parámetros dimensionales del robot, como longitud,
masa e inercias de sus elementos.
3
 El problema de la obtención del modelo dinámico de un robot
es uno de los aspectos más complejos de la robótica, lo que ha
llevado a ser obviado en numerosas ocasiones.
 Sin embargo, el modelo dinámico es imprescindible para
conseguir los siguientes fines:
 Simulación del movimiento del robot.
 Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot.
 Dimensionamiento de los actuadores.
 Diseño y evaluación del control dinámico del robot.
5
5
 El modelo dinámico completo de un robot debe incluir no solo
la dinámica de sus elementos (barras o eslabones), sino la
dinámica de sus sistemas de transmisión, de los actuadores y
sus equipos electrónicos de mando.
 Estos elementos incorporan al modelo dinámico nuevas
inercias, rozamientos, saturaciones de los circuitos
electrónicos, etc. aumentando aun más su complejidad.
6
Modelo Dinámico de la Estructura de un Robot
Rígido
 La obtención del modelo dinámico se basa fundamentalmente
en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la
segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de
rotación, la denominada ley de Euler:
 F = m dv
 T = I dw + w (Iw)
 Así, en el caso simple de un robot mono-articular como el
representado en la figura, el equilibrio de fuerzas-pares daría
como resultado la ecuación:
 t = I (d²q/ dt²) + MgL cos q = ML² d²q + MgL cosq
7
Rígido (cont.)
8
Rígido (cont.)
 En el planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que
intervienen sobre el robot se obtienen los denominados
modelos dinámicos:
 Modelo dinámico directo. Expresa la evolución temporal de las
coordenadas articulares del robot en función de las fuerzas y pares
que intervienen.
 Modelo dinámico inverso. Expresa las fuerzas y pares que
intervienen en función de la evolución de las coordenadas articulares
y sus derivadas.
8
Modelo Dinámico de un Robot
8
Dinámica Directa
8
Dinámica Inversa
8
Métodos para calcular la Dinámica Inversa
8
Modelado Mediante la Formulación de Lagrange-
Euler
 Uicker en 1965, utilizo la representación de D-H basada en las
matrices de transformación homogénea para formular el
modelo dinámico de un robot mediante la ecuación de
Lagrange.
 Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai que
relacionan el sistema de coordenadas de referencia del
elemento i con el elemento i-1.
 Se realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias.
 Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista
computacional.
9
Euler (cont.)
 El algoritmo es de orden de complejidad computacional O(n4).
 Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien
estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos
pares y fuerzas que intervienen en el movimiento.
 Se presenta a continuación al algoritmo a seguir para obtener
el modelo dinámico del robot por el procedimiento de
Lagrange-Euler (L-E).
10
Euler – Algoritmo (cont.)
11
12
13
14
15
Euler – Ejemplo (cont.)
16
Ejemplo 5.1.
Se va a aplicar el método de Lagrange-Euler para la obtención del modelo dinámico del robot de 2
grados de libertad (01, d2) con base fija de la Figura 5.2.
Se asignan los sistemas de referencia y parámetros de Denavit-Hartenberg según la
y la Tabla 5.1.
17
19
Modelado Mediante la Formulación de Newton-
Euler
 La formulación de Newton-Euler parte del equilibrio de
fuerzas y pares:
 Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una

formulación recursiva en la que se obtienen la posición,
velocidad y aceleración del eslabón i referidos a la base del
robot a partir de los correspondientes del eslabón i-1 y del
movimiento relativo de la articulación i.
 De este modo, partiendo del eslabón 1 se llega al eslabón n.
25
Euler (cont.)
 El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos
escalares y vectoriales entre magnitudes vectoriales, y
productos de matrices con vectores) siendo más eficiente en
comparación con las operaciones matriciales asociadas a la
formulación Lagrangiana.
 De hecho, el orden de complejidad computacional de la
formulación recursiva de Newton-Euler es O(n), lo que indica
que depende directamente del número de grados de libertad.
26
27
27
28
29
Euler – Ejemplo (cont.)
30
Modelo Dinámico de los Actuadores
 El modelo dinámico de un robot se compone por una
parte del modelo de su estructura mecánica, que
relaciona su movimiento con las fuerzas y pares que
lo originan, y por otra parte el modelo de su sistema
de accionamiento, que relaciona las órdenes de
mando generadas en la unidad de control con las
fuerzas y pares utilizados para producir el
movimiento.
37
Modelo Dinámico de los Actuadores – Motor
eléctrico de corriente continua (cont.)
 Un accionamiento eléctrico de corriente continua
consta de un motor de corriente continua alimentado
por una etapa de potencia y controlado por un
dispositivo analógico o digital.
38
 Cuando el rotor gira, se introduce en el una tensión eb
directamente proporcional a la velocidad angular y
que se conoce como fuerza contraelectromotriz:
 La velocidad de giro se controla mediante la tensión

ea, salida del amplificador de potencia. La ecuación
diferencial del circuito del motor es:
39
 Por otra parte, el motor desarrolla un par
proporcional al producto del flujo en el entrehierro ψ
y la intensidad i, siendo el flujo en el entrehierro:
 Donde if es la corriente de campo.

 De esta manera, la expresión del par desarrollado por
el motor es el siguiente:
40
 Para una corriente de campo if constante, el flujo se
vuelve constante, y el par es directamente
proporcional a la corriente que circula por el motor:
 Este par se emplea para vencer la inercia y la

fricción, además de posibles pares perturbadores:
41
 Por lo tanto, las ecuaciones del motor de corriente
continua controlado por inducción son:
 Donde todas las variables son en transformada de

Laplace.
42
 Para el control del motor se incluyen las etapas de
potencia y control, utilizándose realimentación de
intensidad y velocidad, ver figura
43
 En la figura se ha representado el diagrama de
bloques correspondiente haciendo uso de funciones
de transferencia, donde pueden realizarse ciertas
simplificaciones:
44
45
 Las simplificaciones del anterior diagrama permiten
obtener:
Robótica
46
Referencias Bibliográficas
 La información fue tomada de:
 Fu, K.S.; González, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics:
Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill.
1987.
55
71
2020
PROGRAMACIÓN
TEMA 4
PROFESOR:
FRANKLIN SALAZAR
Programación de robots Gabriel J. García Gómez
Gabriel J. García Gómez
PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
 Robot industrial: manipulador multifuncional y programable.

 Objetivo: Indicar la secuencia de acciones a realizar durante la
tarea.
• Movimientos a puntos predefinidos.

• Manipulación de objetos.
• Interacción / sincronización con el entorno.
 Partes del robot involucradas:
• Memoria.
• Sistema de control cinemático/dinámico.
• E/S.
 Manejo de localizaciones y sistemas de coordenadas.

Programación de robots
Aprendizaje Textual
Pasivo Activo Robot Objeto Tarea
Directo Maniquí
 Programación on-line y off-line
 Programación por aprendizaje o guiado
 Programación textual
 Características de los sistemas y lenguajes de programación
 Ejemplo de programación textual
PROGRAMACIÓN ON-LINE
Y OFF-LINE
• Se ha de disponer del
robot para desarrollar
su programación.
• Ejemplo: Programación a
partir de paletas de control
como el flex-pendant de
ABB.
Fuente: Youtube. Jim Kosmala de ABB Robotics USA
 Ventajas:
 Robot programado en concordancia

con la posición actual del
equipamiento y los objetos a
manipular.
 Buena precisión.
Fuente: Youtube
 Inconvenientes:
• El robot no se encuentra operativo

durante la programación.
• Coste equivalente al valor de
producción
• Movimiento lento del robot durante
la programación.
• Difícil programación de la lógica y
cálculos del programa.
• Programa sin documentación.
§ Utilización de entornos complejos de programación y simulación:
ú RobotStudio de ABB, KUKA Roboter, MELSOFT de Mitsubishi, FANUC Robotics'
ROBOGUIDE, COSIMIR, Robcad de Siemens, WorkSpace, Ropsim, SimPRO…
 Ventajas:
• Programación efectiva de la lógica y

cálculos necesarios para la tarea.
• Simulador de célula robotizada y

posibilidad de generar el programa
directamente para el robot real.
• Depuración de programas.
Reutilización de datos existentes de
tipo CAD.
• Coste independiente de la producción.
• El robot puede seguir trabajando Fuente: Youtube

mientras se programa.
• Inconvenientes:
• Modelado 3D del entorno. Posibilidad de
errores.
• Errores al considerar la cinemática ideal.
• Necesidad de personal experto en la
programación de robots.
• Se almacenan las posiciones de manera on-line.
• Se crea el programa o procedimiento de manera off-line.
• El conocimiento preciso de las piezas a manipular al conocer
el modelo CAD permite programar off-line las posiciones de
manipulado relativas.
• Los tiempos de parada del robot se reducen.
• Indicar al robot los movimientos a realizar para su posterior
repetición.
• Pasivo. Se realiza el movimiento manual del robot.
Directo. Se mueve el robot
físicamente.
Uso de maquetas.
• Indicar al robot los movimientos a realizar para su posterior
repetición.
• Activo. Se emplean dispositivos para el manejo del robot.
Joystick.
Dispositivo de enseñanza.
• Indicar al robot los movimientos a realizar para su
posterior repetición.
• Activo. Se emplean dispositivos para el manejo del robot
Joystick.
Dispositivo de enseñanza.
 Tipos de aprendizaje.
• Aprendizaje básico. Se indican únicamente los puntos por los que ha de pasar el robot.
• Aprendizaje extendido. Se pueden indicar velocidades, tipo de trayectoria, precisión,
control de flujo.
 Ventajas:
• No precisa disponer de las coordenadas de los elementos del entorno de trabajo.

• No se producen errores de posicionamiento por incorrecta calibración del robot
o entorno.
• Fáciles de aprender.
 Inconvenientes:
• Se ha de disponer del robot para realizar la programación.
• Son limitados: fundamentalmente instrucciones de movimiento. No son reactivos.
• Difícil depuración e inexistencia de documentación.
-> Se indica la tarea mediante un lenguaje de programación.
-> Un programa se corresponde con una serie de órdenes que se
pueden editar y posteriormente ejecutar.
-> Existe un texto o código alto nivel (que se traducirá al código
máquina de la CPU).
-> No precisa la presencia del robot durante la fase de desarrollo del
programa.
Textual
La tarea del robot se expresa
mediante una serie de
instrucciones escritas en
lenguaje formal
Robot Objeto Tarea

Las instrucciones hacen
Las instrucciones hacen Las instrucciones hacen
referencia al modo en que
referencia directa a las referencia a la tarea u
deben quedar los objetos objetivo final a conseguir
acciones del robot
manipulados por el robot
-> Las instrucciones hacen referencia a las acciones del robot.
-> Ventajas (respecto a programación por aprendizaje o guiado):

• Estructuras de programación similares a las de los computadores (iterativas, condicionales, subrutinas).
• Acceso a E/S con comandos (interacción entorno).
• Sincronización fácil (órdenes “Espera”, “Mientras Entrada no activada...”, etc.).
-> Inconvenientes: más complejidad.

• Necesita computador y programador de computadores.
• Los comandos suelen depender del robot y lenguaje concretos.
• Número elevado de instrucciones.
-> Ejemplos:
ú AS (KAWASAKI), KAREL (FANUC), KRL (KUKA), RAPID (ABB), V+ (ADEPT), VALII (UNIMATION).
Lenguaje orientado a robot:
Mover_a P1 via P2
Vel = 0.2 * VELMAX
Pinza=ABRIR
Prec=ALTA
Mover_recta_a P3
Pinza=CERRAR
B Espera=0.5
Mover_recta_a P1
D e Prec=MEDIA
Vel=VELMAX
Mover_a P4 via P2
Prec=ALTA
Vel=0.2*VELMAX
Mover_recta_a P5
Pinza=ABRIR
-> Entorno de programación.
-> Modelado del entorno.
-> Tipos de datos.
-> Manejo de entradas/salidas.
-> Comunicaciones.
-> Control de movimiento.
-> Control de flujo de ejecución del programa.
-> Aumenta la productividad de la programación.
-> Depuración de programas. Ejecución paso a paso.
-> Monitorización del desarrollo del programa.
-> Otras opciones:
ú Programación fuera de línea.
ú Simulador de célula robotizada y posibilidad de generar el programa
directamente para el robot real.
-> Especificación del movimiento del robot.
-> Tipos de trayectorias.
• Punto a punto (eje a eje, simultaneo ejes)
• Coordinadas.
• Trayectoria continua.
-> Velocidad.
-> Precisión.
Programación de robots
1
ROBÓTICA
SEP 2019 – ENERO 2020
TEMA 1
2
PROFESOR:
FRANKLIN SALAZAR
3
1.-Analizar la importancia de la robótica y sus

aplicaciones en el sector industrial y de servicio.
1.2.-Principios básicos de la robótica
1.3.- Clasificación de la robótica.
1.4.- Robótica vs. Automatización.
Robótica Industrial
4 Ingeniería Industrial
5
TEMA 1.
Introducción a la Robótica
INTRODUCCIÓN: ¿Qué es la robótica?
6
El término "Robótica" fue acuñado por

Isaac Asimov para describir la tecnología
de los robots.
INTRODUCCIÓN: ¿Qué es la robótica?
7
Procede de las palabras checas robota (trabajo

forzado) y robotnik (sirviente) –Usadas por primera vez
en 1921 por el escritor checo Karel Capek en su obra
de teatro Rossum’s Universal Robot (R.U.R.) y hacían
referencia a un humanoide mecánico.
INTRODUCCIÓN: Definición de robot
8
• Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición
formal de lo que es un robot. • Las definiciones son muy dispares:
– “Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseñado para
mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especializados a través de movimientos programados”
- Robot Institute of America, 1979 –
– “Un dispositivo automático que realiza funciones que
normalmente se considera son o debieran ser realizadas por
humanos”
- Diccionario Webster –
- Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular
objetos y realizar operaciones antes reservadas sólo a las personas.
- Diccionario Real Academia –
• Joseph Engelberg (padre de la robótica industrial) dijo: "Puede
que no se capaz de definir qué es un robot, pero sé cuándo veo
uno".
9
 La robótica se relaciona en sí con el deseo

de sintetizar algunos aspectos de la
función humana mediante el uso de
mecanismos, sensores, actuadores y
computadoras.
 Obviamente esto representa un enorme
compromiso que evidentemente parece
requerir una multitud de ideas
provenientes de varios campos “clásicos”.
10
La historia de la automatización industrial está caracterizada

por periodos de cambios bruscos en los métodos populares.
Ya sea como causa o, tal vez, como un efecto, dichos
periodos de cambio en las técnicas de automatización
parecen estar estrechamente ligados con la economía
mundial.
El uso del robot industrial, que se identificó como dispositivo

único en la década de 1960, junto con los sistemas de
diseño asistido por computadora (CAD) y manufactura
asistida por computadora (CAM), caracteriza las tendencias
más recientes en la automatización del proceso de
manufactura. Estas tecnologías están llevando a la
automatización industrial hacia otra transición, cuyo
alcance se desconoce aún.
11 ¿Para qué sirven los robots?
 Reproducir ciertas capacidades de los organismos

vivos.
 Robots móviles: exploración, transporte.
 Robots fijos: asistencia médica, automatización de
procesos industriales.
 Otros: control de prótesis, entretenimiento.
Revisando la historia (i)
esculturas animadas
egipcias (2000 a.C)
Reloj, Piazza San Marco, Italia (s. XV)

12
13 Revisando la historia (ii)
Relojes, cajas
de música
(s. XVII-XVIII).
14 Revisando la historia (iii)
Autómatas (siglo XVIII).
Mecanismos coordinados. Mecanismos especializados.

Ej. bailarinas, acróbatas. Ej. dibujantes, músicos, escritores.
Revisando la historia (iv)
La cibernética (años 50)

 Tortugas de Grey Walter
(1950's).
 Burden Neurological Institute
(UK)
 8 tortugas
 Un foto-tubo como ojo
 Comportamientos tropistas:
 Baile alrededor de una luz
 Recarga al detectar
descarga
15
Revisando la historia (v)
La electrónica (años

60)
Johns Hopkins
University (USA)
Transistores
Centrado con sonar
Brazo de recarga
Células fotoeléctricas
(enchufes negros)
Tarea: patrullar pasillos
16
Revisando la historia (vi)
 Los ordenadores (años 70)

Shakey
 Stanford University (USA)
 Ordenador externo
planificación
 Ordenador interno control
 Cámara de TV
 Encuentra objetos regulares
 Entorno altamente
controlado
 Tarea: planificar
movimientos
17
Revisando la historia (vii)
 Los ordenadores
empotrados (años 80)
 Stanford University (USA)
 Dos cámaras de TV
 Reconstrucción 3D
limitada
 Ordenador empotrado
 Entorno estructurado:
Reconoce objetos
regulares
 Tarea: navegación
 Muy lento (30 m  5 h)
18
Revisando la historia (viii)
 Navegación en entornos
reales
 Spirit, Opportunity
 “Cuerpo”: Protege los “órganos
vitales”
 “Cerebros”: Ordenadores para
procesar la información
 Controles de temperatura:
Calentadores internos, capa de
aislamiento, etc.
 Un “cuello y cabeza”: Un poste
para las cámaras que dan al
robot una vista a escala humana
 “Ojos” y otros sentidos: cámaras
e instrumentos que dan
información del entorno
 Brazo: Extensión del alcance
 Ruedas y “piernas”: Dotan de
movilidad
 Energía: Baterías y paneles
solares
 Comunicaciones: Antenas para
“hablar” y “escuchar”
19
Revisando la historia (ix)
El futuro
2019 Robots controlados
con técnicas de IA
2020 Robots de propósito
general
2030 Primates robóticos
Nanotecnología
Interacción con humanos
Aprendizaje, adaptación,
reconfiguración
20
21 Esquema general de un
robot
22
 Una de las principales razones del

crecimiento en el uso de robots industriales
es la reducción en el costo. En la figura se
indica que, durante la década de 1990, los
precios de los robots disminuyeron al mismo
tiempo que aumentaron los costos de
mano de obra humana.
 Además, los robots no sólo se están
volviendo más baratos, sino también más
efectivos: más rápidos, precisos y flexibles. Si
factorizamos en los números estos ajustes de
calidad, el costo por utilizar robots
disminuye mucho más rápido que su
etiqueta de precio.
23
 A medida que los robots se vuelvan más efectivos en cuanto al
costo por sus tareas, y a medida que aumente el costo de la
mano de obra humana, habrá más trabajos que se conviertan
en candidatos para la automatización robótica.
 Ésta es la tendencia individual más importante que impulsa el
crecimiento del mercado de los robots. Una tendencia
secundaria es que, haciendo a un lado la economía, a medida
que los robots se vuelvan más capaces, podrán hacer más y más
tareas que serían peligrosas o imposibles de realizar por los
trabajadores humanos.
 Las aplicaciones que llevan a cabo los robots industriales se están
volviendo cada vez más sofisticadas pero aún se da el caso de
que, como en el año 2000, aproximadamente el 78% de los
robots instalados en los EE.UU. fueron robots para soldadura o
manejo de materiales [3].
24
25
26
Si tienes un automóvil es muy probable que la

mayor parte de ese vehículo haya sido fabricada
por un robot. Y lo mismo puede decirse de tu
teléfono celular, tu televisor, tu lavarropas o
cualquier producto de plástico que forma parte de tu
vida cotidiana.
Lo que antes parecía de ciencia ficción ya es una
realidad: los autómatas han "invadido" una serie
de industrias y han desplazado a
trabajadores de carne y hueso de muchas
fábricas.
27
Según datos proporcionados a BBC Mundo por la Federación
Internacional de Robótica (IFR, por sus siglas en inglés),
actualmente hay un ejército de 2,8 millones de
robots funcionando en todo el planeta.
Y si uno mira el mapamundi, los países con más penetración de
autómatas en la industria son Corea del Sur, Singapur y Japón,
y en América Latina México, Argentina y Brasil (ver la lista
completa más abajo).
Hablamos de máquinas inteligentes y multiformes (no
necesariamente con rasgos humanos) que, con la ayuda de
brazos, herramientas y otros adminículos, realizan tareas
repetitivas y de precisión más rápido y con menos errores que las
personas.
Y todo en pos de la productividad.
El uso de robots no sólo crea empleos calificados; también baja el

costo de los productos“ Carsten Heer, IFR
28
La IFR afirma que estamos en el comienzo de una

revolución: la demanda de robots se ha acelerado
considerablemente desde 2010, con un incremento
del 15% anual, debido a los grandes avances
tecnológicos y a la creciente tendencia a automatizar
plantas.
Así, para 2019 se ha sobrepasado que la cantidad de
robots se incremente a 2,8 millones a nivel mundial.
Se trata de un mercado que en ese momento superará
los US$150.000 millones, según estimaciones de Bank
of América Merrill Lynch.
¿Está tu profesión en peligro de extinción?
29
El ranking de los 10 países con mayor densidad de
robots lo encabezan naciones asiáticas altamente
industrializadas
30
APLICACIONES
http://www.directindustry.com/prod/mac-
due/product-74244-1130747.html
due/product-74244-1893785.html#video
due/product-74244-1893844.html#video
INTRODUCCIÓN: Clasificación de robots
31
• Es difícil establecer una clasificación rigurosa de
los robots • En base a su arquitectura se pueden
dividir en:
- Poliarticulados: son sedentarios y están
estructurados para mover sus elementos terminales
en un determinado espacio de trabajo con un
número limitado de grados de libertad
(manipuladores y algunos robots industriales)
32
–Móviles: Cuentan con gran capacidad de
desplazamiento, basados en carros o plataformas y
dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino por telemando o guiándose por la
información recibida de su entorno a través de sus
sensores.
33
– Androides: intentan reproducir total o
parcialmente la forma y el comportamiento
cinemático del ser humano. Uno de los aspectos
más complejos de estos robots es la locomoción
bípeda (controlar dinámicamente el movimiento y
mantener el equilibrio del robot)..
34
– Zoomórficos: imitan los sistemas de locomoción
de los diversos seres vivos • No caminadores:
basados en segmentos cilíndricos biselados
acoplados axialmente entre sí y dotados de un
movimiento relativo de rotación.
35
– Híbridos: aquellos de difícil clasificación cuya
estructura se sitúa en combinación con alguna de
las anteriores (un carro móvil con un brazo, robot
personal antropomorfo, etc)
36
• En base a su aplicación:
– Industriales: son artilugios mecánicos y

electrónicos destinados a realizar de forma
automática determinados procesos de fabricación o
manipulación
37
– Seguridad y espacio: relativos al uso de robots
en tierra, mar y aire en misiones de seguridad civil o
militar así como su uso en misiones espaciales.
38
– De servicios: sistemas aplicados en los dominios
de la vida: entornos domésticos y de ocio, en salud y
rehabilitación, en servicios profesionales y en
ambientes peligrosos; que reproducen acciones de
ayuda a los humanos
Fabricantes de robots
39
1
ROBÓTICA
2019
TEMA 1
2
PROFESOR:
FRANKLIN SALAZAR
3

5
TEMA 1 PARTE 3.
Sensores
6 Índice: Sensores
 Introducción
 Clasificación de los sensores
Sensores internos
Posición y orientación
Velocidad
Aceleración
Sensores externos
Proximidad
Fuerza-par
Táctiles
Visión artificial
 Tratamiento de imágenes
 Integración de sensores
7 Introducción (i)
Los sensores son los dispositivos que
permiten a un robot percibir su entorno.
Un sensor es un transductor que convierte
algún fenómeno físico en señales
eléctricas que el micro-procesador del
robot puede leer.
La misma propiedad física puede medirse
por varios sensores.
En general son limitados e inexactos.
8 Introducción (i)
 La sensorización de un robot implica diversas
disciplinas:
Electrónica: Un sensor de colisión (detectar si pasa
o no corriente)
Procesamiento de señales: Un micrófono (separar
la voz del ruido)
Informática: Una cámara devuelve un imagen
(reconocer los objetos que la forman)
 Un diseñador de robots generalmente no puede

crear nuevos sensores.
Nuestro trabajo consistirá en integrar los sensores
existentes
Esta integración debe hacerse sin perder de vista
la tarea a realizar.
10 Clasificación de los sensores
 Otra clasificación:
Sensores pasivos: Miden señales del entorno.
Sensores activos: Producen un estímulo y miden
su interacción en el entorno.
El sensor consta de un emisor y un receptor.
Necesitan más energía y en general más
complejidad.
11 Sensores internos (i)
 Posición y orientación
Indican en que posición se encuentra un
elemento del robot.
Potenciómetros.
Un contacto que se mueve sobre una espiral.
Dan bajas prestaciones (mucho ruido, poca
precisión, etc.)
No se suelen usar salvo en contadas
ocasiones (robots educacionales, ejes de
poca importancia)
Sensores internos (i)
12
Encoders (Codificadores angulares de posición)
Diodo LED (emisor) más fototransistor (receptor)
Miden el número de grados que gira algo
(motor).
Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo
agujeros a un disco)
Resolución: número de agujeros
Otra técnica: pintar sectores blancos y negros y
medir reflexión
Se obtiene una onda que puede procesarse
¿Cómo detectar el cambio de dirección?: dos
canales.
Resolvers y sincros
13 Sensores internos (ii)
• Funcionamiento de un codificador óptico incremental
14
Sensores internos (iii): usados
normalmente en campo abierto
Brújulas: proporcionan
información absoluta sobre la
orientación de un SISTEMA
Una aguja imantada se
alínea hacia el norte
magnético
Existen diversos tipos de
brújulas
Magnéticas
Electrónicas
(dispositivos de estado
sólido)
15
Inclinómetros: ayudan a determinar si el robot está

inclinado.
Giroscopios: determinan la velocidad de rotación y la
distancia rotada.
Sensores internos (iv)
16 Velocidad
 Miden la velocidad (generalmente angular)
 Eléctricos:
Dinamo (Una bobina que gira perpendicularmente a
un campo magnético)
Se genera tensión proporcional a la velocidad de
giro.
Varios nombres: tacogenerador, tacómetro,
tacodinamo, etc
 Ópticos:
Usan los sensores de posición, derivando para
calcular la velocidad
 Aceleración
 Usan la inercia: un muelle que se estira
 Cada vez se usan más (uso clásico: aviones)
 La integral numérica es mucho más exacta que la
derivada
 Problema de oscilación (falsas medidas)
17
GPS (Global Positioning System)

sistema de orientación/navegación desarrollado y
administrado por el US DOD (Departament of
Defense).
La información enviada por al menos 4 satélites
(señales codificadas), son procesadas por un
receptor GPS para calcular su posición (3D),
velocidad y tiempo.
18 Sensores externos (i)
 Proximidad
Son usados para determinar la presencia de
objetos cercanos. Existen muchos tipos:
Ultrasonidos
Magnéticos
Inductivos
Micro-ondas
Ópticos
Capacitivos
Sensores externos (ii)
19
Ultrasonidos
Uno de los sensores más utilizados en robots móviles.
Sensor activo de reflexión (el emisor y el receptor se
colocan juntos y detectan la reflexión de los objetos)
Se emiten ultrasonidos (20-200 KHz) y se capta en un
micrófono el reflejo. La diferencia entre ambas señales
indica la distancia al objeto.
Ultrasonidos viajan aprox. 35 cm/ms.
Propiedades estándar:
Rango de 10 m (aprox.)
30 grados de amplitud
Devuelven distancia al objeto más próximo
Combinables en arrays con desfases entre ellos (más
precisos)
Sensores Ultrasonidos
20
21 Sensores Ultrasonidos
Desventajas:
La posición real del objeto es desconocida.
Cuanto menor sea el ángulo, mayor es la probabilidad de
perderse y producir falsas medidas de gran longitud.
Cuanto mayor es el ángulo, más probabilidad de que se
detecte un objeto no deseado.
Las superficies pulidas agravan el problema (las rugosas
producen reflejos que llegan antes).
En resumen: las medidas de objetos lejanos pueden ser muy
erróneas.
Ejemplo: un robot que se acerca a una pared con muy poco
ángulo puede “no verla”.
¿Qué ocurre cuando varios robots usan ultrasonidos?.
22 Sensores ópticos
 Ópticos
Muy utilizados en aplicaciones industriales
Sensor activo de reflexión (existen también de
barrera, pero estos no pueden ser considerados
de proximidad)
Se emite luz y se captan los rebotes mediante
fotodiodos o fototransistores (las fotorresistencias
son más lentas)
Se utilizan para:
Detectar la presencia de objetos
Medir la distancia a los objetos
Detección de características: encontrar una
marca, seguir una línea, etc.
Lectura de códigos de barras
Existen distintos tipos de sensores, en función del
tipo de luz con la que trabaja:
Luz en el espectro visible
Infrarrojos
Láser
24 Sensores externos (v)
Luz en el espectro visible
La reflexión depende del color y de las
características del material.
En principio, los colores claros reflejan más que los
más oscuros:
Es más difícil (menos fiable) detectar objetos
oscuros.
Los objetos claros “parecen” estar más cerca y
los oscuros más lejos de lo que realmente están.
La luz ambiente es una fuente de ruido:
Calibrar: restar la luz ambiente (p.e. leer en
modo pasivo).
La luz ambiente cambia: es necesario calibrar
cada cierto tiempo
Infrarrojos
Quizá son los sensores de no-contacto más
extendidos
Utiliza la parte del espectro del infrarrojo
Para distinguir la reflexión del infrarrojo ambiente se
suele modular (100 Hz usualmente)
Se usan profusamente porque hay menos
interferencias, son fácilmente modulables y no son
visibles.
Problema: objetos que no reflejan el IR, tiene un
rango máximo entre 50 y 75 cm.
La distancia aproximada se calcula por el ángulo
de la luz reflejada
Infrarrojos
Infrarrojos. La luz infrarroja (IR) es principalmente
radiación térmica, es decir, una medida de la
temperatura. A la izquierda podemos apreciar la
imagen infrarroja de una persona que sostiene una
vela encendida. En esta imagen de color falso, las
regiones blancas son las más calientes, el rojo
representa áreas más templadas y las porciones más
frías aparecen azuladas.
Sensores láser
Láser
Para medir grandes distancias, se utiliza el mismo principio que
los anteriores sensores cuando trabaja en modo TOF (Time of
Flight).
Para medir distancias menores, trabajan estudiando el
desplazamiento de fase (luz modulada).
Son de una gran precisión.
Normalmente, estos sensores funcionan mediante un barrido
del emisor. El receptor recoge los ecos de las distintas
posiciones del barrido, obteniendo el contorno de la escena.
Gran inconveniente: precio.
28
29
Sensores
 Fuerza y par
 Galgas extensiométricas: se relacionan las deformaciones
producidas por la aplicación de fuerzas con las variaciones de
resistencia eléctrica.
30
Sensores
 Táctiles
 Sensor sencillo, pasivo.
 Comunes como fin de carrera.
 Principio básico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no
pasa)
 Necesitan poco procesamiento a nivel electrónico
 Usos variados:
 Contacto: el robot choca con algo.
 Límite: un dispositivo ha alcanzado el máximo de su rango (ej.
Pinza abierta)
 Contador: cada vez que se abre/cierra (ej. Contador de vueltas)
31 Sensores de visión
Uso de cámaras como sensores
Imitan los ojos (que son mucho más sofisticados).
Principio: Luz reflejada en los objetos pasa a través
de una lente (iris) en un “plano de imagen” (retina)
formando una imagen que puede ser procesada.
Ese procesamiento suele ser muy costoso
computacionalmente. Aunque hoy día es
abordable con los nuevos microprocesadores.
Campo tan complejo que tradicionalmente se ha
considerado como un campo de la informática
(como la IA).
32 Sensores de visión
33 Visión artificial (i)
Funcionamiento biológico
La luz reflejada en los objetos incide en la retina
produciendo el plano de imagen.
La retina tiene muchas terminaciones nerviosas
fotosensibles: conos y bastones.
Llamaremos imagen a la proyección del plano
sobre las terminaciones.
Terminaciones unidas a nervios que realizan el
procesamiento previo (visión preliminar).
Los nervios pasan la información al cerebro que
realiza el procesamiento de alto nivel.
La mayor parte del cerebro humano se dedica al
procesamiento de la visión.
34 Visión artificial (ii)
Visión artificial digital
En vez de terminaciones se usan cámaras CCD

(Charge Coupled Devices)
El receptor CCD es un mosaico de diodos
sensibles a la luz: cuanto más brillante es la luz
recibida, más elevada es su carga eléctrica.
Este mosaico es sensible a la luz, pero insensible
a los colores.
Para recuperar los colores de una imagen,
antes de que la luz llegue al diodo se le obliga
a pasar por filtros de los colores.
Visión artificial (ii)
35
 Visión artificial digital
 El plano se suele dividir en partes iguales (píxeles,
contracción de los términos ingleses “picture element”)
típicamente en forma rectangular
 Número típico de pixeles: 800x600, 1752x1168, hasta
4096x4096.
 El valor de cada píxel es proporcional a cantidad de luz
reflejada por la parte de la superficie del objeto que se
proyecta sobre ese píxel.
 Depende:
Material del objeto.
Posición de las luces en la escena.
Reflejo de otros objetos en la escena.
 El valor de cada píxel depende de la reflexión especular
(reflejada directamente) y la reflexión difusa (absorbida y
reemitida por el objeto).
36 Tratamiento de imágenes (i)
 Visión preliminar: detección de bordes
 ¿Qué es un borde? Cambio brusco en la
intensidad.
 Aproximación preliminar:
 Definir como curva y buscar áreas donde la derivada sea
grande
 Produce puntos espúreos: ruido
 No permite distinguir sombras de bordes de objetos físicos
 Eliminar ruido: convolución elimina los puntos
aislados
 La convolución aplica un “filtro matemático” a la
imagen (de hecho para detectar bordes se
convolucionan varios filtros en varias direcciones).
37 Tratamiento de imágenes (ii)
Una vez determinados los bordes se trata de
distinguir “cosas”
Visión basada en modelos:
Segmentación: proceso de dividir la imagen en partes
que corresponden a objetos.
Comparar con las posibles combinaciones de bordes
con modelos previos (muchos ángulos, escalas).
Proceso muy costoso.
Visión basada en movimiento:
Los objetos físicos responden a leyes físicas conocidas.
Saber cuanto movemos la cámara entre dos imágenes
consecutivas en relación a la escena.
Saber que nada se mueve en la escena entre las dos
imágenes.
Permite restar las dos imágenes para encontrar objetos.
38 Tratamiento de imágenes (iii)
 Visión binocular:
 La visión humana es estereoscópica: detecta las distancias
aproximadas comparando y procesando la visión de los dos
ojos
 Carnívoros: ojos en la misma dirección. Herbívoros: ojos
opuestos.
 Tener dos cámaras, conociendo la diferencia entre ellas
 Tomar dos imágenes a la vez.
 Restar una de la otra
 Uso de texturas
 Una misma textura tiene la misma intensidad.
 Asumir que texturas uniformes corresponden al mismo objeto.
 Conclusiones:
 Es difícil reconocer objetos nuevos.
 El movimiento nos ayuda a distinguir: carnívoros.
39 Tratamiento de imágenes (iv)
 Visión en tiempo real
 Simplificar el problema de la visión artificial para uso p.e. en
robótica industrial (entorno prefijado).
 Técnicas:
 Usar el color: buscar sólo por determinado color.
 Usar geometrías simples (piezas, herramientas, etc.)
 Reducir la imagen: Usar una línea en vez de una matriz (linear
CCD).
 Cámaras simplificadas: cámaras IR para detectar personas.
 Uso de información del entorno: uso de las líneas de una
carretera.
 Aplicación: conducción automática.
 Se pueden construir robots sin visión, como siempre
depende de la tarea. El abaratamiento de CPU está
extendiendo el uso de la visión artificial.
40 Integración de sensores
 Fusión de información sensores
 Diferentes sensores devuelven diferentes tipos de
información
 No es precisamente sencillo fusionar sensores:
campo de investigación actual (ej. Neuronal)
 Suele requerir gran capacidad de procesamiento de
información
 Puede llevar a conclusiones peligrosas
1
ROBÓTICA
2019/2020
2
PROFESOR:
FRANKLIN SALAZAR
3

5
TEMA 2.
Morfología del Robot Manipulador

6 Índice: Morfología del Robot
Manipulador
 Estructura mecánica de un robot
 Elementos y enlaces. Grados de libertad
 Tipos de articulaciones
 Configuraciones básicas
 Elementos finales
 Volumen de trabajo
 Transmisiones y reductoras
 Actuadores:
 Eléctricos
 Hidráulicos
 Neumáticos
 Modelos físicos
Estructura mecánica de un
robot (i)
7
 Un robot manipulador está típicamente formado por

una serie de elementos (segmentos, eslabones o links)
unidos mediante articulaciones (joints) que permiten
un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. Este movimiento es producido por los
actuadores.
El último elemento se denomina “elemento terminal”
(pinza, herramienta...)
 El movimiento de la articulación puede ser:
De desplazamiento
De giro
Combinación de ambos
Estructura mecánica de un
robot (i)
8
 Grado De Libertad (GDL) “Degree Of Freedom” (DOF):

Cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulación con respecto a la
anterior. El número de GDL del robot viene dado
por la suma de los GDL de las articulaciones que lo
componen.
Los grados de libertad equivalen al número de
parámetros independientes que fijan la situación
del elemento terminal.
 Variables de estado:
Parámetros que definen la configuración (posición,
orientación, etc) del elemento terminal
Estructura mecánica de un robot (ii)
Tipos de articulaciones:
9
Estructura mecánica de un robot (iii)
10
• Empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en

un robot, implica:
– Diferentes configuraciones
– Tener en cuenta las característica específicas del robot a la hora del
diseño y construcción del mismo, y del diseño de las aplicaciones.
11 Estructura mecánica de un robot (iv)
 Elementos terminales
Son los encargados de interaccionar
directamente con el entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensión
como herramientas.
Normalmente son diseñados específicamente
para cada tipo de trabajo.
12 Estructura mecánica de un robot (iv)
 Volumen de trabajo
 Volumen espacial al que puede llegar el extremo del
robot.
 Volumen determinado por:
el tamaño, forma y tipo de los segmentos que integran
el robot.
Las limitaciones de movimiento impuestas por el
sistema de control
Nunca deberá utilizarse el elemento terminal para la
obtención del espacio de trabajo. Las razones son:
El elemento terminal es un añadido al robot
Si variase se tendría que calcular de nuevo el
espacio de trabajo
13 Transmisiones y reductoras:
Transmisiones:
elementos
encargados
de transmitir el
movimiento
desde los
actuadores
hasta las
articulaciones.
14 Transmisiones y reductoras:
 Reductoras o engranajes:
elementos encargados
de adaptar el par y la
velocidad de la salida
del actuador a los
valores adecuados para
el movimiento de los
elementos del robot.
Generalmente se reduce
la velocidad del
actuador (de ahí el
nombre).
15 Par motor ???
 El par motor es el momento de fuerza que ejerce
un motor sobre el eje de transmisión de potencia o,
dicho de otro modo, la tendencia de una fuerza para
girar un objeto alrededor de un eje, punto de apoyo, o
de pivote. ... es el par motor (en N·m) es la velocidad
angular (en rad/s)
16 Par motor ??
17 Actuadores
 Los actuadores generan el movimiento de los
elementos del robot
 La mayoría de los actuadores simples controlan
únicamente 1 GDL (izq-der, arriba-abajo)
 Un cuerpo libre en el espacio en general se
representa mediante 6 variables de estado:
 3 de traslación (x,y,z)
 3 de orientación (P.ej. Los ángulos de Euler).
18 Actuadores
 No siempre Nº GDL = Nº Variables estado.
Para la representación de la posición de un
automóvil se usan 3 variables de estado: 2 de
traslación (x,y) y 1 de orientación.
Sin embargo, sólo tiene 2 GDL: acelerador
(adelante y atrás) y dirección (volante).
Luego hay movimientos imposibles (movimiento
lateral).
Aunque maniobrando pueda adquirir cualquier
configuración.
19 Holonomía y redundancia
 Cuando el número de GDL es igual al número de
variables de estado, el robot es holónomo.
 Si el número es menor, el robot es no-holónomo (ej.
Coche).
 Si el número es mayor es redundante. Ejemplo, un
brazo humano
Tiene 7 GDL: 3 en el hombro, 1 en el codo y 3 en la
muñeca (no contamos los dedos)
Un objeto en el espacio sólo tiene 6 variables de
estado.
Eso hace que haya varias formas de colocar la
mano de la misma forma.
Aunque la redundancia dé más “riqueza” al
movimiento, complica la manipulación.
Actualmente resolver la redundancia está en
plena investigación.
Actuadores eléctricos (i)
 Un actuador es un dispositivo capaz de transformar
energía hidráulica, neumática o eléctrica en
energía mecánica.
 Los actuadores pueden verse como transductores;

por ejemplo, el motor convierte energía eléctrica
(se conecta a una fuente de alimentación) en
energía mecánica rotacional (movimiento).
 Recuérdese que un transductor es cualquier

elemento que convierte una forma de energía en
otra forma de energía
20
Actuadores
21
Actuadores eléctricos (i)
 Interacción entre dos campos magnéticos (uno de
ellos al menos, generado eléctricamente) provoca
movimiento.
 Los motores de corriente continua (DC) son los más
utilizados en la actualidad debido a su facilidad de
control, mayor potencia/peso, rendimiento, precio,
etc.
Controlados por inducido (usado en robótica)
Controlados por excitación
 La velocidad de giro es (en iguales condiciones de
carga) proporcional al voltaje.
 Eficientes para girar con poco par y gran
velocidad: añadiendo una reductora se consigue
más par aunque menos velocidad. 22
23 Actuadores eléctricos (ii):
24 Actuadores eléctricos (ii):
25 Actuadores eléctricos (iii)
 Motores paso-a-paso
Normalmente, no han sido considerados dentro
de los accionamientos industriales.
Pares muy pequeños.
Pasos entre posiciones consecutivas eran
grandes.
Actualmente, han mejorado
considerablemente estos dos aspectos.
Existen 3 tipos de motores paso-a-paso
De imanes permanentes.
De reluctancia variable.
Híbridos.
Ventajas
Gran capacidad para asegurar un
posicionamiento simple y exacto. El control se
realiza en bucle abierto sin necesidad de
sensores de realimentación.
Pueden girar de forma continua, con velocidad
variable.
Motores muy ligeros, fiables y fáciles de
controlar.
Desventajas
Funcionamiento a bajas velocidades no es
suave (discretizado por los pasos).
Existe el riesgo de pérdida de alguna posición
por trabajar en bucle abierto
Tienden a sobrecalentarse trabajando a
velocidades elevadas
Presentan un límite en el tamaño que pueden
alcanzar.
28 Actuadores eléctricos (iv)
31 Actuadores hidráulicos (i)
 Ejercen presiones aplicando el principio de la prensa
hidráulica de Pascal.
 Fluido que circula por tuberías a presión.
 Útil para levantar grandes cargas.
 Se controlan con servoválvulas que controlan el flujo
que circula.
 Servoválvula: Motor eléctrico de baja velocidad y
alto torque.
 El flujo mueve un pistón (lineal).
 El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con
una biela.
 Problemas: Complejos, peligrosos (inflamables), difícil
mantenimiento (fugas).
 Fluidos. La ecuación
fundamental de la
estática de fluidos
afirma que la presión
depende únicamente
de la profundidad.
 El principio
de Pascal afirma que
cualquier aumento de
presión en la superficie
de un fluido se transmite
a cualquier punto del
fluido. Una aplicación
de este principio es
la prensa hidráulica
34 Actuadores hidráulicos (ii)
35 Actuadores neumáticos (i)
Fluido compresible: generalmente aire.
Suelen mover pistones lineales.
Se controlan con válvulas neumáticas.
Son muy seguros y robustos.
Poca exactitud en la posición final:
típicamente para todo/nada.
Pinza de sólo dos posiciones: abierta/cerrada.
Difíciles de controlar:
Aire es demasiado compresible.
Presión del compresor inexacta.
36 Actuadores neumáticos (ii)
Tabla resumen
Neumático Hidráulico Eléctrico

Energía • Aire a presión (5-10 •Aceite mineral (50-100 bar) •Corriente eléctrica
bar)
Opciones •Cilindros •Cilindros •Corriente continua

•Motor de paletas •Motor de paletas •Corriente alterna
•Motor de pistón •Motor de pistones axiales •Motor paso a paso
Ventajas •Baratos •Rápidos •Precisos

•Rápidos •Alta relación potencia-peso •Fiables
•Sencillos •Autolubricantes •Fácil control
•Robustos •Alta capacidad de carga •Sencilla instalación
•Estabilidad frente a cargas •Silenciosos
estáticas
Desventajas •Dificultad de control •Difícil mantenimiento •Potencia limitada

continuo •Instalación especial (filtros,
•Instalación especial eliminación aire)
(compresor, filtros) •Frecuentes fugas
•Ruidosos •Caros
37
Modelo eléctrico: motor DC
 Esquema de funcionamiento de un motor DC controlado
por inducido:
 La intensidad del inductor es constante.
 Tensión del inducido utilizada para controlar la velocidad
 En los controlados por excitación se actúa al contrario
R L Inducido
θ
ea eb τ J
i B
Inductor
if
38
Modelo dinámico de un motor
39
DC controlado por inducido
• Para el control del motor se incluyen las etapas de
potencia y control, utilizándose realimentación de
intensidad y velocidad.
Modelo físico: motor DC (iii)
–Ecuaciones del motor (todas las variables son en transformada de Laplace).
sa
eb  kb G1  k  k1
sb
( Ls  R)i  eb  e a G2  k 2
  k pi L0
   p
  J , B : Inercia y rozamiento viscoso equivalentes
Js  B vistos a la salida del eje del rotor
40
Trabajo investigación
41
2019
TEMA 2
1
PROFESOR:
FRANKLIN SALAZAR
2
• RESPUESTAS DEL SISTEMA:
• SISTEMAS LINEALES
• SISTEMAS NO LINEALES
• MODELOS MATEMÀTICOS
• INTRODUCCIÓN A LYAPUNOV
INGENIERÍA INDUSTRIAL 3
• Esta clasificación está hecha de acuerdo con
los métodos de análisis y diseño.
• Estrictamente hablando, los sistemas
lineales no existen en la práctica, ya que
todos los sistemas físicos son no lineales en
algún grado. La mayoría de los sistemas de
la vida real tienen características no lineales.
• Los sistemas de control realimentados son
modelos ideales fabricados por el analista
para simplificar el análisis y diseño.
• El sistema no se debe seguir considerando
lineal:
• Por ejemplo, los amplificadores usados en
los sistemas de control a menudo exhiben un
efecto de saturación cuando la señal de
entrada es muy grande; el campo magnético
de un motor normalmente tiene propiedades
de saturación.
• Otros efectos no lineales que se encuentran
en sistemas de control son el juego entre
dos engranajes acoplados, la característica
de resorte no lineal, la fuerza de fricción no
lineal o par entre dos miembros móviles, etc.
• En Control Clásico el material está enfocado al
análisis y diseño de sistemas lineales.
• Por otro lado, los sistemas no lineales son difíciles
de tratar en forma matemática, y no existen métodos
generales disponibles para resolver una gran
variedad de clases de sistemas no lineales.
• En el diseño de sistemas de control, es práctico,
primero diseñar el controlador basado en un modelo
de un sistema lineal despreciando las no
linealidades.
• Entonces, el controlador diseñado se aplica al
modelo del sistema no lineal para su evaluación o
rediseño mediante simulación en computadora.
• SISTEMA LINEAL
• Si s = f(e) entonces e = a+b  s = f(a) + f(b)
• Es de notar que los sistemas reales son todos no

lineales, sin embargo en muchos casos la extensión
de la variación de las variables del sistema no es
amplia y se puede linealizar el sistema dentro de un
rango relativamente estrecho de valores de
variables.
• Un sistema puede tener una entrada y una salida,
por ejemplo los controles de temperatura.
• Pero existen también sistemas con múltiples
entradas y salidas, por ejemplo el control de una
caldera en donde las variables controladas (salidas)
son la temperatura y la presión, las cuales son
controladas a través de un flujo y del calentamiento.
• Un sistema de control es determinístico si la
respuesta a la entrada es predecible y repetible. De
no serlo el sistema de control es estocástico
• En un sistema de
control existen tres
características
fundamentales que
son: La estabilidad, la
exactitud y la velocidad
de respuesta.
• Estabilidad Se dice
que un sistema de
control estable es
aquel que responde en
forma limitada a
cambios limitados en la
variable controlada.
•Estabilidad
•Es decir si ocurre un cambio en la señal de

referencia o se produce una perturbación el sistema al
principio se desviara de su valor y volverá luego a
alcanzar el valor correcto.
•Un sistema inestable en cambio producirá
oscilaciones persistentes o de gran amplitud de la
variable controlada.
Exactitud Un sistema exacto
es aquel capaz de mantener
el error en un valor mínimo,
o en todo caso aceptable.
En la realidad no existen
sistemas absolutamente
exactos debido a las
pequeñas imperfecciones de
sus componentes, pero se
consideran sistemas exactos
aquellos que satisfacen los
requerimientos del sistema.
Por lo general el costo de un
sistema tiende a aumentar
con la exactitud
Velocidad de Respuesta Es la rapidez con que la
variable controlada se aproxima a la señal de
referencia.
Un sistema debe responder a cualquier entrada en un
tiempo aceptable, ya que aunque un sistema sea
estable y tenga la exactitud requerida, si este es
demasiado lento no tiene ningún valor.
Por lo general la estabilidad y la velocidad de

respuesta son características que se contraponen, es
decir mientras más rápido sea un sistema mayor será
la tendencia a la inestabilidad y viceversa.
 Para el estudio de los sistemas de control es
necesario conocer el comportamiento de los
elementos que eventualmente pueden formar parte
de un sistema a controlar y del sistema de control.
 Este comportamiento se puede expresar en forma
de un modelo matemático. Se conoce como
modelo matemático a las expresiones que
representan el comportamiento dinámico de un
sistema.
 El estudio dinámico consiste entonces en
determinar analíticamente la respuesta (salida)
cuando la entrada experimenta una variación en el
tiempo (excitación). Dicho de otra manera poder
representar la respuesta transitoria del sistema.
Los modelos matemáticos de los sistemas físicos son
ecuaciones diferenciales, que pueden ser ordinarias
para los sistemas a parámetros concentrados o
parciales para los sistemas distribuidos.
Estas ecuaciones diferenciales pueden ser lineales o

no lineales según el rango de funcionamiento en el
cual se quiere estudiar al sistema.
RESUMEN MODELADO MATEMÀTICO.
17
18
19
20
21
22
Representación de un modelo matemático
con la Función de Transferencia
Esta representación se conoce también con el nombre

de representación externa, pues no considera
variables internas al sistema.
Las funciones de transferencia son funciones que
permiten caracterizar las relaciones entrada - salida
de componentes o sistemas que pueden describirse
por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el
tiempo.
Esta se define como la relación entre la transformada
de Laplace (L) de la salida (función respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (función
excitación), bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero.
23
con la Función de Transferencia
Para la ecuación diferencial anteriormente presentada

es la entrada x e y es la salida, en este caso la función
de transferencia se obtiene tomando la transformada
de Laplace de ambos miembros en forma
independiente, con la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero y se obtiene:
Utilizando este concepto de función de transferencia

se puede representar la dinámica de un sistema por
ecuaciones algebraicas en s . Si la potencia más alta
de s en el denominador es n se dice que el sistema es
de orden n.
24
Ejemplo 1: Para el sistema mecánico mostrado en la
figura se tiene la ecuación diferencial:
25
Efecto de los polos y ceros
Los polos de Y(s) determinan la forma de y(t)
Los ceros de Y(s) determinan el peso de cada sumando y(t)
20
27
Comentarios sobre la función de transferencia
1. La función de transferencia es en efecto un modelo

matemático ya que permite expresar la relación
entre la variable de entrada y la variable de salida
de un sistema.
2. Está limitada a sistemas de ecuaciones

diferenciales lineales invariantes en el tiempo (LTI)
con una sola entrada y una sola salida (SISO).
3. La función de transferencia es una propiedad del

sistema en sí, y es independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada.
28
4. La función de transferencia incluye las unidades

necesarias para relacionar la entrada con la salida, sin
embargo no brinda ninguna información respecto a la
estructura física del sistema.
Sistemas físicamente distintos pueden tener la misma

función de transferencia.
5. El conocimiento de la función de transferencia

permite el estudio de la respuesta del sistema a
diversas formas de entrada, con lo cual se puede
lograr una mejor comprensión de la naturaleza del
sistema.
29
6. La función de transferencia se puede obtener

experimentalmente introduciendo entradas conocidas
y estudiando la respuesta del sistema. Esto se conoce
como identificación de sistemas, para lo cual existen
una multitud de métodos.
7. Una definición alternativa para la función de
transferencia es : La transformada de Laplace de la
respuesta al impulso:
30
La Matriz de Transferencia
El concepto de Matriz de
Transferencia es una
extensión a sistemas MIMO
de la función de transferencia
Que también puede

expresarse en notación
matricial explícita por
elemento: 31
La Matriz de Transferencia
Ejemplo 2: Se tiene el
sistema mecánico MIMO
con dos entradas ( F1 y F2 )
y dos salidas ( y1 e y2):
Las ecuaciones del sistema

son:
32
En Espacio de Estados
• La representación en espacio de estado, también
conocida como representación interna, fue utilizada
en otras disciplinas como la mecánica o
termodinámica desde hace largo tiempo.
• En conclusión el estado dinámico de un sistema

puede ser representado por un conjunto de variables
denominadas variables de estado.
• Este conjunto de variables caracteriza

completamente la configuración dinámica actual del
sistema. Para esto se requiere de un número
mínimo de variables de estado necesarias y
suficientes que permiten la descripción dinámica del
sistema.
34
Ecuaciones en el espacio de estado
35
36
37
Representación de sistemas dinámicos
en el espacio de estado
Cualquier ecuación diferencial de orden n se puede
expresar como una ecuación de estado de primer
orden en notación vectorial-matricial.
Se presenta a continuación las técnicas para la
obtención de estas ecuaciones de estado para dos
ecuaciones diferenciales comunes.
Representación en espacio de estado a partir de
ecuaciones diferenciales ordinarias (típicamente
sistemas SISO)
Caso de una ecuación ordinaria de orden n en donde
la función excitadora no incluye términos derivativos
Sea el siguiente sistema de orden :
38
Representación de sistemas dinámicos
en el espacio de estado
39
Ejemplo : para el sistema mecánico mostrado en el
ejemplo 1 se tiene la ecuación diferencial:
40
Relación entre función de transferencia
y espacio de estado
42
y espacio de estado
Se supone entonces que la condición inicial x(0) es
igual a cero, se obtiene entonces que la expresión de
las transformadas será:
43
y espacio de estado
Ejemplo: para el sistema mecánico teníamos que el
modelo matemático expresado en espacio de estado
es:
Si queremos obtener la función de transferencia a

partir de esta expresión del modelo debemos
entonces usar la expresión:
44
y espacio de estado
45
Si en un entorno BR0 la función V(x) es definida
positiva, tiene derivadas parciales continuas y su
derivada a través de una trayectoria de estado es
definida seminegativa (V (x) ≤ 0) entonces decimos
que V(x) es una función de Lyapunov del sistema..
Teorema de Lyapunov para estabilidad local
Teorema de Lyapunov para estabilidad global
Una problemática habitual en el análisis de estabilidad

de los sistemas no lineales es encontrar una función de
Lyapunov.
Con esta finalidad, es interesante fijarse en la física del

sistema.
De esta manera evitaremos el engorroso método de

prueba y error. A modo ilustrativo, presentaremos a
continuación una aplicación concreta en el campo de la
robótica
Ejemplo: estabilidad asintótica global de un controlador
de posición de un robot. La dinámica de un robot puede
expresarse por un conjunto de n ecuaciones no
lineales:
donde q es un vector de n dimensiones que describe

las articulaciones del robot, τ es el vector de par de
entrada, b representa las fuerzas de Coriolis y
centrípetas provocadas por el movimiento de los
segmentos del robot, g modela el efecto de la gravedad
y M es la matriz de inercia del robot (de dimensión
nxn).
2020
DINAMICA DE ROBOTS
TEMA 4
PROFESOR:
FRANKLIN SALAZAR
• 4.SISTEMAS DE CONTROL.
• 4.1 Controladores Automáticos
• 4.2 Controlador Proporcional
• 4.2 Controlador Derivativo
• 4.4 Controlador Integral
• 4.4 Controladores Combinados PID
4.- Controladores Automáticos Industriales
La función del controlador automático es

comparar el valor real de la salida de la
planta con el valor deseado, con el objeto
de minimizar los errores en los sistemas de
control, como vimos en los sistemas
estudiados en el temas anteriores, el
controlador determina la desviación y
produce una señal de control que reduce la
desviación a cero o un valor pequeño, la
forma en que el controlador produce la
señal se llama acción de control.
Las acciones de control que desempeñan

los controladores automáticos industriales
consisten en minimizar los errores de
desempeño y mantener el sistema dentro
de los parámetros deseados de operación,
los más comunes son: El de dos posiciones
encendido y apagado, proporcional,
integral, derivativo.
Es importante comprender las propiedades
básicas de las acciones de control, con el
objeto que se pueda seleccionar el
controlador más adecuado.
Veamos la Figura n° 1 donde se muestra un

diagrama de bloques de un sistema de
control industrial, el cual consta de un
controlador automático, un actuador, una
planta y un elemento de medición
Figura 1:Diagrama de bloques de un sistema de control industrial
El controlador detecta la señal de error
actuante, la cual usualmente está en el
nivel más bajo de potencia y la amplifica la
un nivel suficientemente alto. El actuador
es un elemento que produce una señal a la
entrada de la planta de acuerdo con la
señal de control, de modo que la señal de
realimentación corresponda a la señal de
entrada. El elemento de medición es un
dispositivo que convierte la variable de
salida en otra tal como el desplazamiento,
presión, o voltaje, la cual puede usarse
para comparar la salida con la señal
entrada INGENIERÍA INDUSTRIAL
4.- Controlador de 2 posiciones o de
encendido - apagado
El control de dos posiciones o de encendido-
apagado es muy barato y sencillo por lo cual
es muy usado en la industria; supongamos
que la salida del controlador es b(t) y la señal
de error e(t), la señal del controlador b(t)
permanece en un valor máximo o mínimo,
dependiendo de que la señal de error del
actuador sea positiva o negativa, de modo
que si e(t) es menor que cero, entonces pasa a
un estado y si es positiva pasa a otro estado,
generalmente el estado que pasa el
controlador cuando la señal es negativa es
cero, veamos el diagrama de bloque en la
Figura n° 2.
4.- Controlador de 2 posiciones o de
encendido - apagado
NOTA: En el control de encendido y apagado no importa la magnitud del
error
Figura 2: Controlador de 2 posiciones
4.- Señal con lazo abierto
4.- Controlador proporcional
El controlador mostrado en la figura 3 su
acción de control definida en la relación
ecuación siguiente:
Figura 3: Controlador proporcional
Se llama ganancia proporcional, para el caso
de sistemas de segundo orden, el controlador
responde de manera proporcional a la señal
de error, el error de estado estacionario se
reduce si se incrementa el valor de la
ganancia; sin embargo, esto haría que la
respuesta fuera más oscilatoria.
Ejemplo: Una válvula, recibe una señal que es proporcional a la magnitud

de la corrección requerida.
Nota: Cuando el error es 0 se elige como salida el 50% de la salida del

controlador.
Nota: Cuando el error es 0 se elige como salida el 50% de la salida del

controlador.
4.- Controlador proporcional electrónico
4.- Controlador proporcional electrónico
4.- Controlador DERIVATIVO
El controlador mostrado en la Figura n° 4
análogamente al anterior tiene una relación
en la ecuación mostrada, éste responde muy
bien a la razón de cambio de velocidad del
error y produce una corrección de error antes
que la magnitud de error sea demasiado
grande.
Figura 3: Controlador derivativo
4.- Controlador derivativo electrónico
4.- Controlador Integral
El controlador mostrado en la Figura n° 5
análogamente al anterior tiene una relación
mostrada en la ecuación siguiente, éste
controlador elimina el error en estado
estacionario en respuesta al escalón unitario.
Ésta es una mejora importante al controlador
proporcional que produce un offset (error de
estado estacionario en presencia del
controlador proporcional) esto se observa
colocándolo en un sistema de primer orden.
Figura 3: Controlador derivativo
Figura 3: Controlador integral
4.- Controlador Proporcional Integral
4.- Controlador Proporcional Integral
Figura 3: Controlador proporcional - integral
4.- Controladores combinados
Con el objetivo de mejorar su desempeño se
usan también controladores combinando los
anteriormente, ellos se llaman:
CONTROLADORES PROPORCIONALES
INTEGRALES
Cuya relación de ganancia viene dada por:
Figura 3: Controlador proporcional integral
4.- Controladores Proporcionales integrales
derivativos(PID)
Cuya relación de ganancia esta dada por:
Figura 3: Controlador proporcional integral derivativo
derivativos(PID)
Cuya relación de ganancia esta dada por:
derivativos(PID)
KD= RD*CD KI= 1/RI*CI
Kp= RI/R+RD
derivativos(PID)
Figura 3: Controlador posición mediante PID
derivativos(PID) del robot
Figura 3: Controlador posición mediante PID
4.- Analizando sistemas de segundo orden
Figura : Respuesta Transitoria
4.- Analizando sistemas de segundo orden
Sobrepaso máximo:
Tiempo máximo:
Tiempo de Retardo:
Tiempo de Levantamiento:
4.- Ejercicio Propuesto
EJEMPLO: El diagrama de bloque mostrado en la Figura, determine las

constantes de error para entradas pulso, rampa y parabólica, la señal de error es
definida e(t), además determine el error de estado estacionario en términos de k
y kt, luego determine los valores de k y kt si el sobrepaso máximo es de 4.3% y el
tiempo de levantamiento es 0.2seg; use las ecuaciones anteriores para realizar
los cálculos. Además realizar la estabilidad por el método de Routh.
4.- Ejercicio Propuesto
4.- RESUMEN CONTROLADORES
ROBÓTICA
2020
TEMA 4
PROFESOR:
FRANKLIN SALAZAR
• 4. Utilizar los fundamentos de análisis
de error en estado estacionario y
estabilidad para el diseño de sistemas
de control.
• 4.1 Análisis de error en estado estacionario
• 4.2 Constantes de error de posición, de
velocidad y aceleración
• 4.3 Ejercicios
• 4.4 Análisis de estabilidad
• 4.5 Criterio de estabilidad de RUTH
Un aspecto importante a tener en cuenta
es el comportamiento de un sistema ante
diversas entradas en régimen permanente
o también conocido como error en estado
estacionario.
En cualquier sistema físico de control
existe un error inherente, que es el error en
estado estacionario en respuesta a
determinados tipos de entradas.
Puede ocurrir que un sistema presente o no
error en régimen permanente ante
diferentes entradas.
El error en régimen permanente de los

sistemas en lazo cerrado viene determinado
por la función de transferencia en lazo
abierto, como se verá a continuación.
Sea un sistema de control con realimentación
negativa unitaria como el que se muestra en
la Fig. 3.1.
Figura 3.1: Sistema de control en lazo cerrado
La función de transferencia en lazo abierto
del sistema, en este caso G(s), puede tener
diversos polos y ceros. En este capítulo la
constante K representa la ganancia estática
de la función de transferencia en lazo abierto
y N es el número de polos de dicha función
de transferencia que se encuentran en el
origen del plano S.
El valor de N en la función de transferencia
en lazo abierto, determina el tipo del
sistema.
Así, si un sistema posee una función de
transferencia con dos polos en el origen,
N = 2, entonces se dice que el sistema es de
tipo II.
El error en régimen permanente del sistema
se expresa en la ecuación. Por el convenio de
signos de esta expresión, un error positivo
significa que la salida no ha alcanzado la
referencia de entrada, mientras que un error
negativo —que se puede dar— significa que
la salida es mayor que la entrada.
ess= lim[referencia - salida]
Esta expresión tiene sentido porque la
referencia y la salida son dimensionalmente
coherentes. Es posible desarrollar en el
dominio de Laplace, particularizando para el
caso del sistema de la Fig.
El valor del error dependerá de la forma de la

entrada y del tipo del sistema.
El error de posición en estado estacionario
es el que se produce en el sistema ante una
entrada escalón. Para el caso de escalón
unidad, su valor es:
La constante Kp se llama coeficiente de error

de posición y su valor es igual a la ganancia
estática de la función de transferencia en
lazo abierto del sistema o infinito,
dependiendo del tipo del sistema, como se
puede deducir de la expresión.
El error de velocidad en estado estacionario
es el que se produce en el sistema ante una
entrada rampa. Para el caso de rampa con
pendiente unidad, su valor es:
La constante Kv se llama coeficiente de error

de velocidad. Su valor es igual a cero, o bien
igual a la ganancia estática de la función de
transferencia en lazo abierto del sistema, o
bien infinito, dependiendo del tipo del
sistema
El error de aceleración en estado
estacionario es el que se produce en el
sistema ante una . Para el
caso de parábola unidad, su valor es:
La constante Ka se llama coeficiente de error

de aceleración. Su valor es igual a cero, o
bien igual a la ganancia estática de la función
de transferencia en lazo abierto del sistema,
o bien infinito, dependiendo del tipo del
sistema
3.1.4. Resumen de errores
La Tabla 3.1 resume los errores en estado

estacionario en función de la entrada y el
tipo del sistema. Se observa que se puede
incrementar el tipo de sistema para mejorar
el comportamiento de estado estacionario,
sin embargo esto hace que sea más difícil
controlar el sistema y puede introducir
inestabilidades
El error tiene siempre las mismas unidades
que la entrada y la salida.
Esto se cumple independientemente de la
forma que posea la entrada o del tipo del
sistema, ya que se define como la diferencia
de ambas señales cuando el tiempo tiende a
infinito.
Evidentemente, cuando el error es nulo o
infinito, se obvian las unidades.
Cuando el error es finito puede ser mayor o
menor en función de la amplitud de la
entrada al sistema
En la Fig. se muestra cómo, en el caso del
error de posición, el error es directamente
proporcional a la amplitud del escalón de
entrada.
Para un escalón de amplitud A, el error es A
veces mayor que error ante entrada escalón
unidad. Esto se puede demostrar con la
expresión que calcula el error ante un
escalón de amplitud A y compararlo con el
que se calculó.
Figura 3.2: Respuestas ante entradas escalón
Una forma de expresar el error de posición
para cualquier amplitud que posea el escalón
de entrada es darlo como un porcentaje
respecto de la entrada.
En el caso de que la salida sea mayor que la
referencia no se habla de “porcentajes
negativos”, se debe dar el porcentaje siempre
en positivo y, como mucho, especificar si es
por encima o por debajo de la referencia. El
error ante entrada escalón unidad sería el
valor del error en por unidad
Para el caso de entradas dependientes del
tiempo, como rampas, parábolas, etc., la
forma de expresar el valor del error para
cualquier entrada es diferente.
En la Fig. 3.3 se observa cómo el valor del
error también es proporcional a la pendiente
de la entrada rampa. Sin embargo, existe
algo invariante en ambos casos, a saber, el
retraso en el tiempo entre las dos señales,
etc.
Figura 3.3: Respuestas ante entradas rampa
Por esta razón, se utiliza la medida del error en
el tiempo, en segundos, para expresarlo de
forma independiente a la pendiente de entrada.
Como se puede deducir en la Fig. 3.3, la
magnitud numérica de los errores et y ep
coincide si la rampa de entrada tiene pendiente
unidad. Por tanto, se puede emplear el valor
numérico del error en segundos como resultado
del límite de la ecuación (3.5), aunque no se
conozcan las unidades de la entrada ni de la
salida. También por esta razón, es habitual dar el
valor del coeficientes de error de velocidad Kv
con unidades de s−1.
Cuando la realimentación de un sistema de
control en lazo cerrado no es unitaria, se plantea
un problema en la definición del error que se
dio en la ecuación (3.2), porque la señal de
referencia puede tener unidades diferentes que
la señal de salida.
Como no se puede definir la diferencia entre la
entrada y la salida, se calcula el límite cuando el
tiempo tiende a infinito de la señal e(t) de error
del lazo:
()() ((3.9)
(3.10)
De algún modo la variable de salida “verdadera”

del sistema es B(s) y no C(s), pero el observador
sólo es capaz de ver C(s).
Esta idea se ve reforzada por el hecho de que
muchas veces el bloque H(s) corresponde
exclusivamente a la función de transferencia del
sensor de la señal C(s), por lo que el sistema
controlado es capaz de “observar” la señal B(s)
en lugar de C(s).
Figura 3.4: Sistema de control en lazo cerrado
Se observa en la ecuación, que el error en
régimen permanente vuelve a depender del tipo
de la función de transferencia en lazo abierto,
en este caso es el producto G(s)H(s).
Por tanto, la Tabla 3.1 sigue sirviendo para el
cálculo de los errores, tomando el tipo de la
función de transferencia en lazo abierto y
calculando los coeficientes de error también con
la expresión de la función de transferencia en
lazo abierto
Este hecho corrobora la afirmación que se
apuntó en la introducción del capítulo de que la
magnitud del error en régimen permanente de
los sistemas de control en lazo cerrado viene
determinada por el tipo y la ganancia estática de
la función de transferencia en lazo abierto.
En un sistema controlado, las perturbaciones
son entradas al mismo en puntos distintos al de
la referencia.
Estas entradas afectan a la salida del sistema en
régimen permanente, y por tanto, modifican la
magnitud del error.
Figura 3.5: Sistema de control en lazo cerrado con perturbaciones
3.4. Error en sistemas con varias entradas
Si se desarrolla la expresión del error para el

sistema de la Fig. 3.5, se obtiene:
(3.11)
La expresión (3.11) se puede dividir en dos

partes, la primera es el error del sistema ante la
entrada referencia con perturbación nula y la
segunda es el error del sistema ante la
perturbación con referencia nula.
Para calcular la magnitud del error en régimen

permanente del sistema ante la entrada
referencia con perturbación nula, se puede
emplear de nuevo la Tabla 3.1.
Sin embargo, el error ante perturbación con
referencia nula, siempre hay que calcularlo
analíticamente.
El error ante perturbaciones también se mide en
las unidades de la variable de salida y,
evidentemente, su valor dependerá de la
magnitud de la perturbación.
Si, por ejemplo, ante una perturbación escalón

de
Amplitud 10 N se produce un error de −5 cm y
se desea expresar este error en por unidad, se
puede decir que es −0.5 cm por unidad de
perturbación, es decir, un valor de unidades de
salida [cm] por unidad de perturbación [N].
Nunca hay que perder de vista que se están
relacionando variables con unidades distintas y
que la referencia es nula, es decir, nunca se trata
de un porcentaje respecto la referencia.
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo
F1 = tf([1056],[.85 14 1056]);
F2 = tf([132000],[.85 14 132000]);
>> step(F1)
>> step(F2)
ltiview({'step';'impulse';'bode';'pzmap'},F1,'r-',F2,'b:')
Ejemplo
EJERCICIO DE CLASE DIAGRAMAS DE BLOQUE
X G1 X G2 X G3 G4
H1
H2
1.- Encontrar la función de transferencia del sistema
Gfinal
H3
X G1 X G2 G3
H1
H2
Gfinal
X G1 X G2 X G3 G4
Gfinal
EJERCICIO DE CLASE
EJERCICIO DE CLASE
EJERCICIO DE CLASE
EJERCICIO DE CLASE
Gracias por su atención
ROBÓTICA
INGENIERÍA PROCESOS DE AUT
2020
TEMA 3
CINEMÁTICA
PROFESOR:
FRANKLIN SALAZAR
INGENIERÍA AUTOMATIZACIÓN
3.-Describir matemáticamente la posición y orientación de
los objetos
3.1-Planos de Coordenadas con Variación en el Tiempo
3.2-Medición de Movimiento de los Objetos
INGENIERÍA PROCESOS DE AUTOM

Cinemática directa del
Robot
Introducción
Consiste en determinar cual es la posición y

orientación del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que
se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot.
2
Cinemática
Cinemática directa →→
Valor de las Posición y orientación
coordenadas articulares del extremo del robot
(q0, q1, ..., qn) (x, y, z, α, β, γ)
←← Cinemática inversa
3
Cinemática Directa
Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial

y matricial para representar y describir la
localización de un objeto en el espacio
tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo.
Dado que un robot puede considerar como una
cadena cinemática formada por objetos rígidos o
eslabones unidos entre sí mediante
articulaciones, se puede establecer un sistema
de referencia fijo situado en la base del robot y
describir la localización de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia.
5
Cinemática Directa (cont.)
De esta forma, el problema cinemático

directo se reduce a encontrar una matriz
homogénea de transformación T que
relacione la posición y orientación del
extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo situado en la base del mismo.
Esta matriz T será función de las
coordenadas articulares.
6
Términos enlace/articulación
Articulación. Conexión de dos cuerpos

rígidos caracterizados por el movimiento de
un sólido sobre otro.
Grado de libertad. Circular o prismático.
Enlace. Cuerpo rígido que une dos ejes

articulares adyacentes del manipulador.
Posee muchos atributos. Peso, material,
inercia, etc.
7
Elementos y Articulaciones
Cadena cinemática. Conjunto de elementos

rígidos unidos por articulaciones.
Numeración de elementos (enlaces) y

articulaciones:
Elementos. Desde 0 hasta n, empezando en la base
(elemento 0).
Articulaciones. Desde 1 hasta n.
8
Convenios de Numeración
9
Parámetros Cinemáticos
Parámetros
Cinemáticos
Articulación Elemento
(θk,dk) (άk,ak)
Posición/orientación relativa de Estructura mecánica del elemento

elementos adyacentes
10
Parámetros de Elemento
11
Parámetros de Enlace
Eje articular. Línea en el espacio alrededor de la

cual el enlace i rota referido al enlace i-1.
Longitud del enlace (a i -1). Distancia entre los
ejes articulares i e i-1. Número de líneas que definen
la longitud:
Ejes paralelos: ∞
Ejes no paralelos: 1
Signo: positivo
Ángulo del enlace (αi -1). Ángulo medido entre los
ejes articulares i e i-1. Proyección sobre plano.
Signo: Regla de la mano derecha
12
Parámetros de Enlace (cont.)
13
Parámetros de Articulación
14
Variables Articulares
Desplazamiento del enlace (d i ). Distancia

medida a lo largo del eje de la articulación i desde el
punto donde ai-1 intersecta el eje hasta el punto
donde ai intersecta el eje.
di es variable si la articulación es prismática
di posee signo
Ángulo de la articulación (θi ). Ángulo entre las
perpendiculares comunes ai-1 y ai medido sobre el
eje del enlace i.
θ es variable si la articulación es de rotación
i
θi posee signo definido por la regla de la mano

derecha
15
Variables Articulares (cont.)
16
Herramientas matemáticas para la localización
16
Representación de la Posición
Para localizar un cuerpo rígido en el espacio es necesario contar con

una herramienta que permita la localización espacial de los puntos.
En un plano el posicionamiento tiene 2 grados de libertad, y por lo

tanto la definición de un punto vendrá definida por 2 componentes
independientes. En el caso de un espacio tridimensional será
necesario emplear 3 componentes.
La forma más intuitiva y utilizada de especificar la posición de un

punto son coordenadas cartesianas, existen igualmente otros modelos
igual de validos y también ampliamente extendidos, como son las
coordenadas polares para 2 dimensiones, y las cilíndricas y esféricas
para espacios de 3 dimensiones.
16
Representación de la posición en coordenadas
cartesianas.
Normalmente los sistemas de referencia se definen mediante ejes

perpendiculares entre sí con un origen definido. Estos se denominan
sistemas cartesianos.
Sistema de referencia OXY Sistema de referencia OXYZ
16
polares y cilíndricas.
Para un plano, es posible también caracterizar la localización de un

punto o vector p respecto a un sistema de ejes cartesianos de
referencia OXY o OXYZ utilizando las denominadas coordenadas
polares p(r,ϴ) y mediante las coordenadas cilíndricas p(r, ϴ,z)
16
esféricas.
También es posible utilizar coordenadas esféricas para realizar la

localización de un vector en un espacio de 3 dimensiones. Utilizando
el sistema de referencia OXYZ, el vector p tendrá como coordenadas
esféricas p(r,ϴ,ϕ)
16
Matrices de rotación
Las matrices de rotación son el método más extendido para la

descripción de orientaciones, debido principalmente a la comodidad
que proporciona el uso del algebra matricial.
Supongamos que se tiene en el plano dos sistemas de referencia

OXY y OUV con un mismo origen O, siendo el sistema OXY el de
referencia fijo
16
Representación de la orientación: Matrices de
rotación 2D
16
rotación 3D
16
rotación 3D
16
Representación de la orientación:
Composición de rotaciones.
16
Ángulos de EULER.
16
Ángulos de EULER.
16
Representación RPY.
La representación RPY es
equivalente a la
composición rotaciones
16
Par de rotaciones.
16
Matrices de Transformación Homogénea
La resolución del problema cinemático

directo consiste en encontrar las relaciones
que permiten conocer la localización espacial
del extremo del robot a partir de los valores
de sus coordenadas articulares.
17
Útil en transformaciones matriciales que

incluyan:
Rotación, traslación, escalado y transformación
de perspectiva.
Vectores expresados en coordenadas
homogéneas:
p = (wpx,wpy,wpz,w)T En robótica w = 1.
.
18
(cont.)
Así, si se han escogido coordenadas
cartesianas y ángulos de Euler para
representar la posición y orientación del
extremo de un robot de seis grados de
libertad, la solución al problema cinemático
directo vendrá dada por las relaciones:
x = Fx (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
y = Fy (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
z = Fz (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
α = Fα (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
ß = Fß (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
γ = Fγ (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
19
(cont.)
La obtención de estas relaciones no es en
general complicada, siendo incluso en ciertos
casos (robots de pocos grados de libertad) fácil
de encontrar mediante simples consideraciones
geométricas.
Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de
libertad es fácil comprobar que:
x = I1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2)
y = I1 senq1 + I2 sen(q1 + q2)
Para robots de más grados de libertad puede
plantearse un método sistemático basado en la
utilización de las matrices de transformación
homogénea.
20
(cont.)
En general, un robot de n grados de libertad
está formado por n enlaces unidos por n
articulaciones, de forma que cada par
articulación-enlace constituye un grado de
libertad.
A cada enlace se le puede asociar un sistema
de referencia solidario a él y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones
relativas entre los distintos enlaces que
componen el robot.
21
(cont.)
Normalmente, la matriz de transformación
homogénea que representa la posición y
orientación relativa entre los sistemas
asociados a dos enlaces consecutivos del
robot se le suele denominar (i-1)Ai.
Así pues, 0Ai describe la posición y
orientación del sistema de referencia al
primer enlace con respecto al sistema de
referencia a la base, 1A2 describe la posición
y orientación del segundo enlace respecto
del primero, etc.
22
(cont.)
Del mismo modo, denominando 0Ak a las
matrices resultantes del producto de las
matrices (i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede
representar de forma total o parcial la cadena
cinemática que forma el robot.
La posición y orientación del sistema con el segundo
enlace del robot con respecto al sistema de
coordenadas de la base se puede expresar mediante
la matriz 0A2:
0A2 = 0A1(1A2)
De manera análoga, la matriz 0A3 representa la
localización del sistema de referencia del tercer
enlace:
0A3 = 0A1(1A2)(2A3)
23
(cont.)
Cuando se consideran todos los grados de
libertad, a la matriz 0An se le suele
denominar T.
Así, dado un robot de seis grados de
libertad, se tiene que la posición y
orientación del enlace final vendrá dada por
la matriz T:
T = 0A6 = 0A1(1A2)(2A3)(3A4)(4A5)(5A6)
24
(cont.)
Se utiliza en robótica la representación de
Denavit-Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un
método matricial que permite establecer de
manera sistemática un sistema de coordenadas
(Si) ligado a cada enlace i de una cadena
articulada, determinando las ecuaciones
cinemáticas de la cadena completa.
25
(cont.)
Según la representación D-H, escogiendo
adecuadamente los sistemas de coordenadas
asociados para cada enlace, será posible
pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones básicas que dependen
exclusivamente de las características
geométricas del enlace.
Estas transformaciones básicas consisten en
una sucesión de rotaciones y traslaciones
que permitan relacionar el sistema de
referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1.
26
(cont.)
27
(cont.)
Las transformaciones en cuestión son las
siguientes:
Rotación alrededor del eje Zi-1, con un ángulo θi.
Traslación a lo largo de Zi-1 a una distancia di;
vector di (0,0,di).
Traslación a lo largo de Xi a una distancia ai;
vector ai (ai,0,0).
Rotación alrededor del eje Xi, con un ángulo αi.
De este modo se tiene que:
i-1Ai = T(z,θi)T(0,0,di)T(ai-1,0,0)T(x,αi-1)
28
(cont.)
Y realizando el producto de matrices:
donde αi, ai, di, θi, son los parámetros D-H del
enlace i, asociados con el enlace i y la
articulación i.
29
(cont.)
30
(cont.)
Los cuatro parámetros αi, ai, di, θi son
torsión del enlace, longitud del enlace, distancia
de articulación y ángulo de articulación,
respectivamente.
Estos nombres se derivan de aspectos específicos de
la relación geométrica entre dos marcos de
coordenadas.
Dado que la matriz Ai es una función de una
sola variable, resulta que tres de los cuatro
parámetros son constantes para un enlace dado,
mientras que el cuarto parámetro, θi es variable
para una articulación de revolución y di e
variable para una articulación prismática.
31
(cont.)
De este modo, basta con identificar los
parámetros αi, ai, di, θi, para obtener matrices A
y relacionar así todos y cada uno de los enlaces
del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai,
relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es necesario
que los sistemas se hayan escogido de acuerdo
a unas determinadas normas.
Estas, junto con la definición de los 4
parámetros de Denavit-Hartenberg, conforman
el siguiente algoritmo para la resolución del
problema cinemático directo.
32
Transformaciones homogéneas: traslaciones
puras
16
puras
16
puras
16
puras
16
puras
16
Transformaciones homogéneas:
Rotación + Traslación.
16
16
Traslación + Rotación.
16
16
16
Asignación Sistemas de Referencia
Objetivo. Encontrar una transformación

homogénea (función de los parámetros
vistos) que describa la posición y orientación
del extremo del robot respecto a la base.
33
(cont.)
Método. Definir SR asociado a cada enlace,
realizar la transformación entre dos
consecutivos con solo 2 giros y 2 traslaciones.
La asignación de SR no es única:
Notación Paul y notación Craig
[Paul]: SRi en el eje que le enlaza con el siguiente
eslabón (al final del eslabón)
[Craig]: SRi en el eje que le enlaza con el eslabón
precedente (al inicio del eslabón)
Las matrices de transformación intermedias
varían, pero el resultado final es el mismo.
34
(cont.)
Enlaces primero y último.
Sistema de referencia {0}. Sistema que se
adjunta a la base del robot. No se mueve.
Sistema de referencia {1}. Coincide con la base.
35
(cont.)
Enlaces intermedios.
Origen del sistema de referencia {i}. Se ubica en
el punto creado por la perpendicular de ai y el eje
articular i.
Eje Z. El eje Zi del sistema de referencia {i} se
hará coincidir con el eje articular i.
Eje X. El eje Xi se hace coincidir con la distancia
ai desde la articulación i hacia i+1.
Eje Y. El eje Yi se define a partir del eje Xi,
tomando como referencia la regla de la mano
derecha.
36
(cont.)
Zi-1
Yi-1
Xi-1
Zi * La normal común puede

no ser única, necesitamos
Xi establecer convenciones
Yi
37
(cont.)
Identificar los ejes articulares. De los pasos 2 a
5 utilice dos ejes consecutivos i e i-1.
Identifique la perpendicular común. Identifique
la línea que se interseca, perpendicularmente, al
eje articular i. Defina el sistema de referencia
sobre el punto de intersección.
Asigne el eje Zi al eje articular i.
Asigne el eje Xi a la perpendicular común que
definió el origen del sistema de referencia i.
Termine de asignar el sistema de referencia,
definiendo el eje Yi según la ley de la mano
derecha.
Haga coincidir los SR{0} y {1} cuando la
primera variable articular sea cero. 38
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Significado de los Parámetros
Los parámetros de DH tienen el siguiente
significado:
El parámetro ai es la distancia entre Zi y Zi-1
medida a lo largo de Xi.
El parámetro αi es el ángulo entre Zi y Zi-1
referido a Xi.
El parámetro di es la distancia entre Xi-1 y Xi
medida a lo largo de Zi.
El parámetro θi es el ángulo entre Xi-1 y Xi
referido a Zi.
Nota: ai es la única magnitud positiva, las
demás tienen signo.
39
DH1. Numerar los eslabones comenzando con 1

(primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con
n (último eslabón móvil). Se numerara como eslabón
0 a la base fija del robot.
DH2. Numerar cada articulación comenzando por 1
(la correspondiente al primer grado de libertad y
acabando en n).
DH3. Localizar el eje de cada articulación. Si es
rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es
prismática, será el eje a lo largo del cual se produce
el desplazamiento.
DH4. Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje
de la articulación i+1.
40
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)
DH5. Situar el origen del sistema de la base (S0) en

cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se
situarán de modo que formen un sistema dextrógiro
con Z0.
DH6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si)
(solidario al eslabón i) en la intersección del eje Zi
con la línea normal común a Zi -1 y Zi. Si ambos ejes
se cortasen se situaría (Si) en el punto de corte. Si
fuesen paralelos (Si) se situaría en la articulación
i+1.
DH7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi.
DH8. Situar Yi de modo que forme un sistema
dextrógiro con Xi y Zi.
41
DH9. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot

de modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y
Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar
en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos.
DH11. Obtener di como la distancia, medida a lo
largo de Zi-1, que habría que desplazar (Si-1) para
que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12. Obtener ai como la distancia medida a lo
largo de Xi (que ahora coincidiría con Xi-1) que
habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su
origen coincidiese con (Si).
42
DH13. Obtener αi como el ángulo que habría que

girar entorno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1),
para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con
(Si).
DH14. Obtener las matrices de transformación i-
1Ai.
DH15. Obtener la matriz de transformación que
relaciona el sistema de la base con el del extremo
del robot T = 0A1, 1A2, ..., n-1An.
DH16. La matriz T define la orientación (submatriz
de rotación) y posición (submatriz de traslación) del
extremo referido a la base en función de las n
coordenadas articulares.
43
Los cuatro parámetros de DH (θi, di, ai, αi)

dependen únicamente de las características
geométricas de cada enlace y de las articulaciones
que le unen con el anterior y siguiente.
θi es el ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un
plano perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la
mano derecha. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones giratorias.
di es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del
sistema de coordenadas (i-1)ésimo hasta la intersección del
eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones prismáticas.
44
Una vez obtenidos los parámetros DH, el cálculo de

las relaciones entre los enlaces consecutivos del
robot es inmediato, ya que vienen dadas por las
matrices A, que se calcula según la expresión
general.
Las relaciones entre enlaces no consecutivos vienen
dadas por las matrices T que se obtienen como
producto de un conjunto de matrices A.
Obtenida la matriz T, esta expresará la orientación
(submatriz (3x3) de rotación) y posición (submatriz
(3x1) de traslación) del extremo del robot en
función de sus coordenadas articulares, con lo que
quedara resuelto el problema cinemático directo.
45
Resumen
46
Resumen
47
Resumen
48
Resumen
49
Resumen
50
Resumen
51
Ejemplo 1
52
Ejemplo 1 (cont.)
53
Ejemplo 1 (cont.)
54
Ejemplo 1 (cont.)
Parámetros DH para el Robot
Articulación θ d a α
1 θ1 0 l1 0
2 θ2 0 l2 0
3 θ3 0 l3 0
55
Ejemplo 2
Parámetros DH para el Robot
Articulación θ d a α
1 θ1 l1 0 0
2 90° d2 0 90°
3 0 d3 0 0
4 θ4 l4 0 0
59
Ejemplo 3
63
Ejemplo 3 (cont.)
64
Ejemplo 3 (cont.)
65
Ejemplo 3 (cont.)
66
Ejemplo 3 (cont.)
67
Objetivo Final de la Cinemática Directa
Obtener la expresión analítica de la posición

y orientación del efector final del robot en
función del valor de las variables de
articulación.
A esa expresión se le conoce con el nombre
de matriz de brazo o ecuación
cinemática del robot.
68
Interpretación Geométrica
69
Ejercicio Colaborativo de clase
69
71
ROBÓTICA
INGENIERÍA PROCESOS DE AUT
2020
PRESENTACIÓN
PROFESOR:
FRANKLIN SALAZAR
EJERCICIOS
puras
rotación 3D
rotación 3D
puras
Composición de rotaciones.
Ángulos de EULER.
Representación RPY.
La representación RPY es
equivalente a la
composición rotaciones
Par de rotaciones.
puras
puras
Matriz inversa
Transformaciones matriz inverso
Transformaciones matriz inverso
puras
puras
puras
puras
Traslación seguida de rotación.
Rotación + Traslación. EXAM 2017 y 2018
c
puras
Composición de Matrices
Composición de Matrices EXA 2018
16
16
Transformaciones de la matriz inversa
Transformaciones de la matriz inversa
puras EXAMEN 2017 2018 SULETORIO
puras
puras
puras

Robótica Industrial Ingeniería Industrial 2020 Tema 4: Universidad Técnica de Ambato

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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

 Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una

 La velocidad de giro se controla mediante la tensión

 Donde if es la corriente de campo.

 Este par se emplea para vencer la inercia y la

 Donde todas las variables son en transformada de

Programación de robots Gabriel J. García Gómez

Gabriel J. García Gómez

 Robot industrial: manipulador multifuncional y programable.

• Movimientos a puntos predefinidos.

 Manejo de localizaciones y sistemas de coordenadas.

Pasivo Activo Robot Objeto Tarea

 Programación por aprendizaje o guiado

 Características de los sistemas y lenguajes de programación

 Ejemplo de programación textual

 Robot programado en concordancia

• El robot no se encuentra operativo

• Programación efectiva de la lógica y

• Simulador de célula robotizada y

• Coste independiente de la producción.

• El robot puede seguir trabajando Fuente: Youtube

• No precisa disponer de las coordenadas de los elementos del entorno de trabajo.

Robot Objeto Tarea

-> Ventajas (respecto a programación por aprendizaje o guiado):

-> Inconvenientes: más complejidad.

1.-Analizar la importancia de la robótica y sus

1.2.-Principios básicos de la robótica

1.3.- Clasificación de la robótica.

1.4.- Robótica vs. Automatización.

El término "Robótica" fue acuñado por

Procede de las palabras checas robota (trabajo

 La robótica se relaciona en sí con el deseo

La historia de la automatización industrial está caracterizada

El uso del robot industrial, que se identificó como dispositivo

 Reproducir ciertas capacidades de los organismos

Reloj, Piazza San Marco, Italia (s. XV)

Mecanismos coordinados. Mecanismos especializados.

La cibernética (años 50)

La electrónica (años

 Los ordenadores (años 70)

 Una de las principales razones del

Si tienes un automóvil es muy probable que la

El uso de robots no sólo crea empleos calificados; también baja el

La IFR afirma que estamos en el comienzo de una

– Industriales: son artilugios mecánicos y

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1.3.- Clasificación de la robótica.

1.4.- Robótica vs. Automatización.

 Un diseñador de robots generalmente no puede

Inclinómetros: ayudan a determinar si el robot está

GPS (Global Positioning System)

En vez de terminaciones se usan cámaras CCD

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1.2.-Principios básicos de la robótica

1.3.- Clasificación de la robótica.

1.4.- Robótica vs. Automatización.

Morfología del Robot Manipulador

 Un robot manipulador está típicamente formado por