Trabajo 2 análisis de

vibraciones

Alumnos:
Cristian Menares, Ignacio Miranda, Sebastián
Norambuena

Profesor:
Cristóbal Ponce

Curso:
OIM 425-1

Fecha de entrega:
14-06-2020
 índice
Contenido
índice .................................................................................................................................... 2
Introducción: ....................................................................................................................... 3
Resumen: ............................................................................................................................. 4
Objetivos: ............................................................................................................................. 5
Metodología propuesta ...................................................................................................... 6
Análisis de resultados: ......................................................................................................... 7
Respuestas: ...................................................................................................................... 8
1) ................................................................................................................................ 8
.............................................................................................................................................. 9
.............................................................................................................................................. 9
2) .................................................................................................................................... 10
........................................................................................................................................ 12
............................................................................................................................................ 12
3) Simulaciones: ....................................................................................................... 13
............................................................................................................................................ 15
............................................................................................................................................ 15
............................................................................................................................................ 15
............................................................................................................................................ 15
Conclusiones: ..................................................................................................................... 17
Bibliografía: ........................................................................................................................ 18

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 Introducción:
Con el avanzar del curso, se han ido adquiriendo herramientas y planteamientos prácticos que
nos permitirán diagnosticar, modelar, interpretar e intervenir situaciones en las cuales las
vibraciones mecánicas puedan estar siendo fuente de problemas.

Bajo ese contexto, se procede a desarrollar el modelo semi-simplificado de un automóvil

conocido como “half model car”, el cual simula el mecanismo de suspensión de dicho
automóvil con una dimensionalidad de 4 GDL, en una variedad de caminos sinuosos de
ecuación conocida.

Previamente se desarrollaron algoritmos para resolver modelos en 1 GDL, por lo que el

presente trabajo se encarga de modificar, agregar y/o quitar lo que sea pertinente para lograr
el modelo de 4GDL, ya que la teoría que rige el fenómeno sigue siendo la misma.

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 Resumen:
Se modela el sistema de suspensión mediante un modelo de parámetros concentrados
conocido como sistemas masa resorte, que nos permita evaluar la dinámica dadas ciertas
condiciones geométricas y características constructivas.

Primero se anotan los parámetros ofrecidos como datos, tales como masas involucradas,
distancias, inercias, coeficientes de amortiguamiento y rigideces.

Luego, se genera un algoritmo en MATLAB que permita determinar los parámetros modales
del sistema. Este ultimo se realiza mediante el problema generalizado de los vectores y
valores propios, debido a la simplicidad de la técnica.

Calculados los parámetros del sistema asociados a la parte transitoria, se procede a evaluar el
comportamiento dinámico del sistema frente a un camino dado por una función determinada,
compuesta de senos y cosenos que le dan la periodicidad necesaria para que estimule nuestro
sistema de amortiguación y podamos ver como reaccionara frente a este estimulo. La
simulación requiere la resolución de múltiples ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden, por lo que haciendo uso de una sustitución de variables, la función ODE45 y la técnica
de particiones de Euler, se escribe un algoritmo que prediga la dinámica del sistema dadas las
condiciones en los datos del problema.

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 Objetivos:
Desarrollar un algoritmo el MATLAB que permita predecir el comportamiento dinámico del
modelo vibratorio de la suspensión de un automóvil conocido como “half model car”, frente a
diferentes tipos de caminos.

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 Metodología propuesta
Con los conocimientos adquiridos a lo largo del curso, se procede a modelar la suspensión
hidráulica de un modelo de coche conocido como “half model car”, un modelo de mediana
complejidad que es utilizado para predecir la respuesta dinámica del automóvil frente a un
camino con baches, modelado a través de una función sinuosa.

Lo primero será representar la situación física a describir mediante un modelo de parámetros

concentrados ( sistemas masa-resorte), para luego aplicar las leyes de newton
correspondientes con el fin de obtener las ecuaciones diferenciales que rigen la dinámica del
sistema. Mediante el software de ingeniería MATLAB, se aplicarán los algoritmos vistos en
clases (problema generalizado de los vectores propios) para determinar los parámetros
modales característicos de este. Luego, mediante la función de respuesta en frecuencia (FRF),
se determinarán las 4 frecuencias naturales predichas por el algoritmo.

Después se procederá a simular; haciendo uso de la técnica de Euler, el proceder del modelo a
lo largo del tiempo. Haciendo uso de la función ODE 45 y las condiciones iniciales dadas por
el problema, se determinarán los desplazamientos sufridos por cada una de las masas
discretizadas.

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 Análisis de resultados:
Para el vehículo mostrado, se pide que:

1) Encuentre las ecuaciones de movimiento que permitan modelar el comportamiento

dinámico

del vehículo, utilizando un modelo mecánico equivalente de 4 grados de libertad

(half model car). (10 puntos)

2) Encuentre los parámetros modales de cada modo de vibrar que el modelo predice. (10

puntos)

3) Simule y comente el comportamiento del vehículo en las siguientes condiciones.

3.1) El camino por donde transita el vehículo viene dado por una función g1(x) y el vehículo

se mueve a velocidad constante V1a y V1b. (10 puntos)

3.2) El camino por donde transita el vehículo viene dado por una función g2(x) y el vehículo

se mueve a velocidad constante V2a y V2b. (10 puntos)

3.3) El camino por donde transita el vehículo viene dado por una función g3(x) y el vehículo

parte desde el reposo y acelera hasta alcanzar una velocidad máxima V3. (20 puntos)

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Respuestas:
1)

Ilustración 1: DCL "half model car"

Ilustración 2: ecuaciones de movimiento ejes trasero/delantero

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 Ilustración 3: ecuaciones de movimiento chasis

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 2)
%% Matrices
M = [mc 0 0 0;0 Ic 0 0;0 0 m1 0;0 0 0 m2];
C = [2*cs cs*(Lf-Lt) -cs -cs;cs*(Lf-Lt)
cs*(((Lt)^2)+((Lf)^2)) cs*Lt -cs*Lf;
-cs cs*Lt cs 0; -cs -cs*Lf 0 cs];
K = [2*ks -ks*(Lf-Lt) -ks -ks;ks*(Lf-Lt)
ks*(((Lt)^2)+((Lf)^2)) ks*Lt -ks*Lf;
-ks ks*Lt kn+ks 0;-ks -ks*Lf 0 kn+ks];

%% Valores y Vectores Propios

Z = zeros(4);
B = [M Z;Z M]; invB = inv(B);
A = [C K;-M Z];
[V,D] = eig(A,-B);
lambda = diag(D);
wd1 = imag(lambda(1)); re1 = real(lambda(1));
wd2 = imag(lambda(3)); re2 = real(lambda(3));
wd3 = imag(lambda(5)); re3 = real(lambda(5));
wd4 = imag(lambda(7)); re4 = real(lambda(7));
wd = [wd1 wd2 wd3 wd4];
FRF = @(omega) inv([(-(omega^2)*M)+(j*omega*C)+K]);
w = [0:0.1:70];
MFRF11 = 0;
MFRF22 = 0;
MFRF33 = 0;
MFRF44 = 0;
FRF11 = zeros(1,length(w));
FRF22 = zeros(1,length(w));
FRF33 = zeros(1,length(w));
FRF44 = zeros(1,length(w));
for i=1:length(w)
h = FRF(w(i));
FRF11(i) = norm(h(1,1)); FRF12(i) = norm(h(1,2));
FRF13(i) = norm(h(1,3)); FRF14(i) = norm(h(1,4));
FRF22(i) = norm(h(2,2)); FRF21(i) = norm(h(2,1));
FRF23(i) = norm(h(2,3)); FRF24(i) = norm(h(2,4));
FRF33(i) = norm(h(3,3)); FRF31(i) = norm(h(3,1));
FRF32(i) = norm(h(3,2)); FRF34(i) = norm(h(3,4));
FRF44(i) = norm(h(4,4)); FRF41(i) = norm(h(4,1));
FRF42(i) = norm(h(4,2)); FRF43(i) = norm(h(4,3));

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 if FRF11(i)>MFRF11
MFRF11 = FRF11(i);
wn11 = w(i);
else
end
if FRF22(i)>MFRF22
MFRF22 = FRF22(i);
wn22 = w(i);
else
end
if FRF33(i)>MFRF33
MFRF33 = FRF33(i);
wn33 = w(i);
else
end
if FRF44(i)>MFRF44
MFRF44 = FRF44(i);
wn44 = w(i);
else
end
end

wn1 = wn11;
wn2 = wn22;
wn3 = wn33;
wn4 = wn44;
wn = [wn1 wn2 wn3 wn4];
chi1 = -re1/wn1;
chi2 = -re2/wn2;
chi3 = -re3/wn3;
chi4 = -re4/wn4;
chi = [chi1 chi2 chi3 chi4];

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valores de parámetros modales predichos:

(rad/s)

(Rad/s)

Ilustración 4: FRF predicha por software "MATLAB"

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 3) Simulaciones:

%% Caso 3.1
v1 = 20000/3600; v2 = 80000/3600;
x11 = v1.*t; x12 = v2.*t;
A1 = 0.04; A2 = 0.06; A3 = 0.035; A4 = 0.01;
L1 = 15; L2 = 9; L3 = 1.5; L4 = 10.5;
a1 = 2*pi/L1; a2 = 2*pi/L2; a3 = 2*pi/L3;a4 = 2*pi/L4;
g1 = @(x1)
A1*sin(a1*x1)+A2*cos(a2*x1)+A3*sin(a3*x1)+A4*cos(a4*x1);

%% Caso 3.2
v3 = 40000/3600; v4 = 120000/3600;
x21 = v3.*t; x22 = v4.*t;
B1 = 0.032; B2 = 0.0128; B3 = 0.028; B4 = 0.02;
P1 = 10.5; P2 = 7; P3 = 5.25; P4 = 12.25;
b1 = 2*pi/P1; b2 = 2*pi/P2; b3 = 2*pi/P3;b4 = 2*pi/P4;
g2 = @(x2)
B1*sin(b1*x2)+B2*cos(b2*x2)+B3*sin(b3*x2)+B4*cos(b4*x2);

%% Caso 3.3
a3 = (140000/3600)/tf;
v3 = a3*t;
x3 = 0.5*v3.*(t.^2);
C1 = 0.1; C2 = 0.016; C3 = 0.03; C4 = 0.019;
O1 = 17.5; O2 = 8.75; O3 = 1.05; O4 = 3.15;
c1 = 2*pi/O1; c2 = 2*pi/O2; c3 = 2*pi/O3;c4 = 2*pi/O4;
g3 = @(x3)
C1*sin(c1*x3)+C2*cos(c2*x3)+C3*sin(c3*x3)+C4*cos(c4*x3);

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%% Desplazamientos Modelo
u0 = [0;0;0;0;0;0;0;0];
f1 = @(x1) [0;0;kn*g1(x1);kn*g1(x1+L);zeros(4,1)];
f2 = @(x2) [0;0;kn*g2(x2);kn*g2(x2+L);zeros(4,1)];
f3 = @(x3) [0;0;kn*g3(x3);kn*g3(x3+L);zeros(4,1)];
[X1,u11] = ode45(@(X1,u11) invB*(f1(X1)-(A*u11)),x11,u0);
[X2,u12] = ode45(@(X2,u12) invB*(f1(X2)-(A*u12)),x12,u0);
[Y1,u21] = ode45(@(Y1,u21) invB*(f2(Y1)-(A*u21)),x21,u0);
[Y2,u22] = ode45(@(Y2,u22) invB*(f2(Y2)-(A*u22)),x22,u0);
[W,u3] = ode45(@(W,u3) invB*(f3(W)-(A*u3)),x3,u0);
yc11 = u11(:,5); theta11 = u11(:,6); yt11 = u11(:,7);
yf11 = u11(:,8);
yc12 = u12(:,5); theta12 = u12(:,6); yt12 = u12(:,7);
yf12 = u12(:,8);
yc21 = u21(:,5); theta21 = u21(:,6); yt21 = u21(:,7);
yf21 = u21(:,8);
yc22 = u22(:,5); theta22 = u22(:,6); yt22 = u22(:,7);
yf22 = u22(:,8);
yc3 = u3(:,5); theta3 = u3(:,6); yt3 = u3(:,7);
yf3 = u3(:,8);

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 A pesar de lo errante que pueda
parecer el comportamiento de las
funciones, se logran apreciar al
menos 3 diferentes frecuencias
que se superponen y forman la
onda que se visualiza en los casos
según la velocidad. Hemos de
Ilustración 5: desplazamiento vertical del chasis caso 3.1 notar que para el caso 3.2 la
amplitud de la oscilación del
chasis en la dirección vertical es
mucho menos que en caso 3.1.
además, la forma de la función es
mas armoniosa que en el caso
anterior, es decir, a mayor
velocidad se logra “estabilizar" el
movimiento vertical.

Ilustración 6: desplazamiento vertical del chasis caso 3.2

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 Vemos que a medida que el auto
alcanza mayor velocidad, la
amplitud de las oscilaciones
comienza a disminuir.

Se aprecia también las diferentes

frecuencias que componen la
señal.

Ilustración 7: desplazamiento vertical del chasis caso 3.3

Vemos que los movimientos de

los ejes traseros y delanteros se
mueven casi al unísono, y a
medida que crece la velocidad,
mas se parecen sus movimientos.

Ilustración 8: desplazamiento vertical ejes trasero/delantero caso 3.1

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 Conclusiones:
Se ha presentado un algoritmo de solución basado en los conceptos vistos en clase sobre la
predicción del comportamiento dinámico de un automóvil conocido como “half model car”.
El modelo, de 4 GDL, ofrece una noción visual sobre los desplazamientos que sufrirán las
masas involucradas en el sistema.

El modelo, sometido a condiciones de camino simuladas por funciones sinuosas, nos permitió
evaluar la dinámica asociada a los movimientos verticales y de la amplitud de estos
dependiendo de la velocidad a la cual se simula el caso.

Pudimos ver que a mayores velocidades, los desplazamientos disminuyen y la función se

vuelve mas armoniosa, debido a que de una u otra forma el sistema esta absorbiendo mayor
cantidad de energía y disipándola (que es lo que se quiere).

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 Bibliografía:
1) https://www.educarex.es/pub/cont/com/0055/documentos/10_Informaci%C3%B3n/02
_Fichas_generales/Vibraciones_mecanicas.pdf
2) https://www.youtube.com/watch?v=YhoztV3YsAg
3) Apuntes del curso
4) https://www.academia.edu/16544439/vibraciones_mecanicas_Singuiresu_Rao_5ta_ed
icion

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