Mecánica Newtoniana

Conceptos de espacio y tiempo

Antes de comenzar con el estudio de la mecánica newtoniana, debemos establecer ciertos
principios que, como tales, no son más que postulados que se admiten cierto. No tienen
demostración, de hecho, los que estamos a punto de nombrar se han probado falsos
gracias a la teoría de la relatividad de Einstein. Aun así, para velocidades mundanas y
casos normales y corrientes, resultan bastante acertados.
Definiremos entonces los conceptos de espacio y tiempo
• Espacio: Es el recinto donde se mueven los objetos. Cumple las siguientes
características: Es invariante, homogéneo e isótropo. Además, se cumplen los
axiomas de la geometría euclídea
• Tiempo: Se considera absoluto, es decir, el mismo para cualquier sistema de
referencia. Además, es unidimensional y transcurre en un único sentido. También
es homogéneo.
Ambos son ilimitados, continuos e infinitamente divisibles.

Principio de relatividad. Transformaciones de Galileo

Definiremos el concepto de sistema de referencia inercial como aquel donde todo objeto
aislado de influencia externa se mueve a velocidad constante o permanece en reposo.
1. Todo sistema de referencia en movimiento rectilíneo y uniforme respecto de un
sistema de referencia inercial es también un sistema de referencia inercial
2. Las leyes de movimiento de la mecánica son invariantes respecto a cambios de
sistema de referencia inerciales
Transformaciones de Galileo
Dados dos sistemas de referencia inerciales, k y k’, que se mueven con velocidad relativa
v, se tiene que
𝑟⃗ = 𝑟⃗0 + 𝑣⃗𝑡 + 𝑟⃗ ′
𝑡 = 𝑡′
Donde 𝑟⃗0 es la distancia inicial que separa los sistemas y 𝑣⃗𝑡 es la distancia que ha
recorrido el sistema k’. Si derivamos, podemos comprobar que

𝑟⃗̇ = 𝑣⃗ + 𝑟⃗̇ ′

𝑟⃗̈ = 𝑟⃗̈ ′
Por lo que, si bien la posición y velocidad varían de un sistema a otro, la aceleración no,
lo cual justifica que las leyes de la mecánica permanezcan invariantes.
Principio de determinación de Newton
Este principio establece que, conocidas unas condiciones iniciales suficientes, es posible
obtener de forma unívoca las ecuaciones del movimiento del sistema

𝑟⃗̈ = 𝑓(𝑟⃗ , 𝑟⃗̇ , 𝑡)

Es decir, conociendo posiciones y velocidades, podemos determinar la trayectoria de

cualquier sistema. Según Newton, la aceleración solo puede ser una función de la
posición, velocidad y del tiempo, y una vez determinada, la trayectoria vendrá dada
simplemente por integración

𝑟⃗ = 𝑟⃗(𝑟⃗(𝑡0 ), 𝑟⃗̇(𝑡0 ), 𝑡)

Leyes de Newton
1. Principio de inercia
Todo sistema de referencia inercial libre de acciones externas permanece en reposo o en
movimiento rectilíneo y uniforme.
Este principio establece la existencia de los sistemas de referencia inerciales, así como
un criterio para saber si un sistema de referencia es inercial o no.
2. Ley fundamental de la dinámica
Establece que

𝐹⃗ (𝑟⃗, 𝑟⃗̇, 𝑡) = 𝑚𝑟⃗̈

Donde 𝐹⃗ es la fuerza que actúa sobre la partícula.

Es importante notar que el primer principio es una consecuencia de esta ley, pues si
𝐹⃗ = 0, entonces 𝑟⃗̈ = 0 lo cual implica un movimiento rectilíneo y uniforme.
3. Principio de acción y reacción
La fuerza de interacción entre las partículas es de igual módulo y dirección, pero de
sentidos opuestos
No obstante, se pueden dar dos variantes, la versión fuerte del principio, cuando las
fuerzas tienen la misma dirección que la línea que une las partículas, o la versión débil
cuando no es así.
De acuerdo con la segunda ley, si tenemos dos partículas:

𝐹⃗ = 𝑚1 𝑟⃗1̈ − 𝐹⃗ = 𝑚2 𝑟⃗2̈
Si tomamos el cociente de ambas expresiones

𝑟⃗1̈ 𝑚2
| |= = 𝑐𝑡𝑒
̈𝑟⃗2 𝑚1

El hecho de que el cociente de las aceleraciones sea siempre constante para dos
cuerpos, fue lo que llevó a Newton a definir el concepto de masa inercial como
propiedad inherente a los cuerpos, pudiendo medirla de esta forma.

Concepto de masa
Tal y como está escrita en la segunda ley de Newton

𝐹⃗ = 𝑚 𝑟⃗̈
La masa inercial representa la medida de la dificultad que ofrece un cuerpo para cambiar
su velocidad.
No obstante, no se debe confundir el concepto de masa inercial que acabamos de
definir, con la masa gravitatoria, fuente de la interacción gravitatoria.
La masa inercial representa la medida de la cantidad de materia que tiene un cuerpo
Sin embargo, de forma empírica se ha demostrado que estas magnitudes no son
totalmente independientes, sino que están relacionadas mediante un cierto factor de
proporcionalidad
𝑚𝑔 = 𝜇𝑚𝑖

Este resultado es muy importante, porque nos permitirá hacer lo siguiente:

𝑚𝑔 𝑀𝑔 𝑀𝑖 𝑚𝑖
𝐹𝑔 = 𝐺 ′ 2
= 𝐺 ′ 𝜇2 2
𝑟 𝑟
Si definimos 𝐺 = 𝜇2 𝐺 ′ , tendremos que
𝑚𝑖 𝑀𝑖
𝐹𝑔 = 𝐺
𝑟2
Por lo que, mediante una elección adecuada de la constante de gravitación universal,
podemos considerar idénticas las masas gravitatorias e inerciales
Límites de la mecánica clásica
Aunque la teoría de la dinámica definida hasta ahora funciona increíblemente bien para
casos cotidianos, a día de hoy se han encontrado diversos ámbitos donde ciertos
principios pierden vigencia y no pueden aplicarse. Veamos en qué casos la mecánica
clásica se encuentra limitada.
1. Mecánica relativista: Cuando las partículas poseen una velocidad próxima a la
velocidad de la luz, es posible probar que los conceptos de tiempo y espacio
pierden la propiedad de ser absolutos, dependiendo de cuál sea el observador.
Esto nos obliga a redefinir los conceptos de tiempo, espacio, composición de
velocidades…
2. Mecánica cuántica: Si nuestro objeto de estudio se trata de un sistema
microscópico, nos encontraremos con un impedimento ocasionado por el
principio de indeterminación
Δ𝑥Δ𝑝 ~ ℎ
Donde h es la constante de Planck (~10−34 𝐽), la cual hace que no podamos tener
totalmente definidas posición y velocidad de una partícula simultáneamente.
Debido al valor tan pequeño de la constante, este límite solo se aprecia ante
magnitudes realmente minúsculas.
3. Mecánica estadística: Este límite no representa un cambio en los principios
actuales, como los anteriores, sino que se trata de una limitación práctica.
Debido al carácter vectorial de la segunda ley de Newton, tendremos 3𝑁
ecuaciones por cada partícula de nuestro sistema. Si tratamos de estudiar un
sistema conformado por una enorme cantidad de partículas, no será viable el
estudio particular de cada una individualmente.

Sistemas de coordenadas
Coordenadas cilíndricas
Útiles cuando el problema presenta simetría de revolución alrededor de un eje.

Las variables serán

𝑥 = 𝜌 sin 𝜃 𝜌 = √𝑥 2 + 𝑦 2
𝑦
𝑦 = 𝜌 cos 𝜃 𝜃 = arctan 𝑥
𝑧=𝑧
Con los vectores unitarios
𝑒⃗𝜌 = (cos 𝜃 , sin 𝜃 , 0) 𝑒⃗𝜃 = (− sin 𝜃 , cos 𝜃 , 0) 𝑒⃗𝑧 = (0,0,1)

𝑟⃗ = (𝜌, 0, 𝑧) 𝑣⃗ = (𝜌̇ , 𝜌𝜃̇ , 𝑧̇ ) 𝑎⃗ = (𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ 2 , 𝜌𝜃̈ + 2𝜌̇ 𝜃̇, 𝑧̈ )

𝜕𝑉 1 𝜕𝑉 𝜕𝑉
⃗⃗𝑉 = (
∇ , , )
𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜃 𝜕𝑧
Coordenadas esféricas

𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑧
𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑 𝜃 = arccos
√𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑦
𝑧 = 𝑟 cos 𝜃 𝜑 = arctan
𝑥

𝑒⃗𝑟 = (sin 𝜃 cos 𝜑 , sin 𝜃 sin 𝜑 , cos 𝜃 ) 𝑒⃗𝜃 = (cos 𝜃 cos 𝜑 , cos 𝜃 sin 𝜑 , −sin 𝜃)
𝑒⃗𝜑 = (−sin 𝜃 , cos 𝜑 , 0)

𝑟⃗ = (𝑟, 0,0)
𝜕𝑉 1 𝜕𝑉 1 𝜕𝑉
⃗⃗𝑉 = (
∇ , , )
𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝑟 sin 𝜑 𝜕𝜑

Dinámica de la partícula, teoremas de conservación

Definiremos la partícula como un objeto puntual, sin dimensiones espaciales dotado de
cierta masa.
Esto resulta una aproximación excelente cuando todo el cuerpo se mueve con la misma
velocidad y aceleración en todos sus puntos.
Si esto no fuese así, y, por ejemplo, girase, no podríamos aplicarlo, ya que las velocidades
de los puntos más alejados del eje tendrían una velocidad mayor que los cercanos.
La ecuación que describe el movimiento de una partícula, viene dada por la segunda ley
de Newton en su forma general
𝑑𝑝⃗ 𝑑
𝐹⃗ = = (𝑚𝑣⃗) → 𝑚𝑎⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚=𝑐𝑡𝑒

Si integramos la expresión 𝐹⃗ (𝑟⃗, 𝑟⃗̇, 𝑡) = 𝑚𝑟⃗̈, obtendremos funciones de la forma

𝜑(𝑟⃗, 𝑟⃗̇, 𝑡) = 𝑐𝑡𝑒

A estas funciones de las posiciones y velocidades se les denomina integrales primeras

del movimiento, y si fuésemos capaces de obtener alguna, nos simplificaría el cálculo
de las ecuaciones horarias, pues nos ahorrarían una primera integración.
Estudiaremos algunas de estas funciones con gran significado físico, como el momento
lineal o el momento angular. Aun así, existen muchas más funciones de estas
características.
Denominaremos teoremas de conservación cuando estas magnitudes con significado
físico se conserven y podamos calcular su expresión.

Conservación del momento lineal

Se tiene que
𝑑𝑝⃗
𝐹⃗ =
𝑑𝑡
Por lo que, si buscamos que 𝑝⃗ se conserve, encontramos inmediatamente que se tiene
que cumplir que 𝐹⃗ = 0, es decir, que la resultante de las fuerzas sea cero.
Debido al carácter vectorial, la conservación se puede cumplir componente a
componente, de forma que, aunque la fuerza total no sea nula, sí lo sea en una
componente.
𝑑
(𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 , 𝐹𝑧 ) = (𝑃 , 𝑃 , 𝑃 )
𝑑𝑡 𝑥 𝑦 𝑧
Es importante notar que, para aplicar este teorema componente a componente, nuestro
sistema de coordenadas debe ser un sistema de vectores unitarios fijos, como el caso
del triedro cartesiano. Las coordenadas 𝜌 y 𝜃, por ejemplo, no podrían usarse para esto,
pues son dependientes del tiempo.

Conservación del momento angular

Antes que nada, debemos definir el momento angular. Esta magnitud debe ser referida
a un cierto punto, que denotaremos O. Para cualquier otro punto esta magnitud tendrá
un valor diferente.

𝐿⃗⃗0 = 𝑟⃗ × 𝑝⃗
Siendo 𝑟⃗ el vector que une el punto O con la posición de la partícula. Su derivada es:
𝑑 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑝⃗
𝐿⃗⃗0 = × 𝑝⃗ + 𝑟⃗ ×
𝑑𝑡 ⏟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣
⃗⃗

Pero 𝑣⃗ tiene la misma dirección que 𝑝⃗ por lo que

𝑑𝐿⃗⃗0 𝑑𝑝⃗
= 𝑟⃗ × = 𝑟⃗ × 𝐹⃗ = 𝑀
⃗⃗⃗0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde 𝑀 ⃗⃗⃗0 es el momento de las fuerzas. De esta forma, podemos comprobar que las
condiciones para que el momento angular se conserve son:

- 𝐹⃗ = 0, al igual que con el momento lineal

- 𝑟⃗ ∥ 𝐹⃗
- El punto respecto al cual calculamos el momento es el punto de aplicación de la
fuerza 𝑟⃗ = 0
Al igual que con el caso del momento lineal, podemos volver a aplicar la conservación
componente a componente
𝑑
⃗⃗⃗0𝑥 , 𝑀
(𝑀 ⃗⃗⃗0𝑦 , 𝑀
⃗⃗⃗0𝑧 ) = (𝐿⃗⃗ , 𝐿⃗⃗ , 𝐿⃗⃗ )
𝑑𝑡 0𝑥 0𝑦 0𝑧
Y tendremos que volver a tener cuidado de aplicarlo cuando nuestras coordenadas sean
dependientes del tiempo.

Conservación de la energía mecánica

Definimos el trabajo para desplazar una partícula un cierto 𝑑𝑟⃗ como

𝑑𝑊 = 𝐹⃗ · 𝑑𝑟⃗
De esta forma, tendremos
𝑑𝑣⃗
Δ𝑊 = ∫ 𝑚 · 𝑑𝑟⃗ = 𝑚 ∫ 𝑣⃗𝑑𝑣⃗
𝑑𝑡
Notemos que
1
𝑑 (𝑣 2 ) = 𝑑 (𝑣⃗ · 𝑣⃗) = 2𝑣⃗𝑑𝑣⃗ → 𝑣⃗𝑑𝑣⃗ = 𝑑 (𝑣 2 )
2
1
Si definimos la energía cinética como 𝑇 = 2 𝑚𝑣 2

Δ𝑊 = Δ𝑇
Además, se puede dar el caso de que el trabajo necesario para desplazar de un punto a
otro la partícula, no dependa del camino seguido. Para que esto ocurra, se debe cumplir
⃗⃗ × 𝐹⃗ = 0, y si esto se cumple, nos garantiza que 𝐹⃗ puede escribirse como el menos
que ∇
gradiente de una función potencial, que además solo depende de la posición

𝐹⃗ = −∇
⃗⃗𝑉(𝑟⃗)

Así, encontramos que, cuando estamos ante este tipo de fuerzas

𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
Δ𝑊 = ∫ 𝐹⃗ · 𝑑𝑟⃗ = ∫ −∇
⃗⃗𝑉 · 𝑑𝑟⃗ = − ∫ ( , , ) · (𝑑𝑥, 𝑑𝑦, 𝑑𝑧) = −Δ𝑉
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
Debido a este resultado, llamaremos energía potencial a V
Tenemos entonces que
Δ𝑊 = Δ𝑇
Δ𝑊 = −Δ𝑉
Por lo que, si las igualamos

Δ𝑇 + Δ𝑉 = 0
Si definimos la energía mecánica como 𝐸 = 𝑇 + 𝑉, entonces habremos encontrado otro
teorema de conservación
Δ𝐸 = 0 → 𝐸 (𝑟⃗, 𝑣⃗ ) = 𝑐𝑡𝑒

Sin embargo, puede ocurrir evidentemente que no todas las fuerzas sean conservativas.
En ese caso, tendríamos que

𝐹⃗ = 𝐹⃗𝑐 + 𝐹⃗𝑛𝑐 = −∇
⃗⃗𝑉 + 𝐹⃗𝑛𝑐

La expresión Δ𝑊 = Δ𝑇 se cumple siempre para cualquier fuerza, pero ahora tenemos

que
Δ𝑊 = −Δ𝑉 + Δ𝑊𝑛𝑐
Finalmente, la ecuación para la energía mecánica genérica queda
Δ𝐸 = Δ𝑊𝑛𝑐

Dinámica y teoremas de conservación de los sistemas de partículas

La vida es muy bonita y sencilla cuando solamente tenemos una sola partícula puntual,
pero en los problemas típicos tendremos que lidiar con un conjunto de estas, y estudiar
el sistema de partículas como un todo y obtener sus propiedades nos será de gran
utilidad.
Veremos cómo podemos aplicar las nociones de la dinámica y teoremas de conservación
a estos conjuntos. Primero, haremos una distinción en la naturaleza de las fuerzas
- Fuerzas externas: Fuerzas que se ejercen desde fuera del sistema
- Fuerzas internas: Fuerzas que se ejercen unas partículas con otras dentro del
sistema
De esta forma, para cada partícula individualmente tendremos
𝑁
𝑑𝑝⃗𝑖
𝐹⃗𝑖𝑒 + ∑ 𝐹⃗𝑖𝑗 = 𝑖 = 1,2 … 𝑁
𝑑𝑡
𝑗=1
𝑗≠𝑖
Y mediante superposición de los vectores, si sumamos las fuerzas sobre cada partícula
0
𝑁 ⏞𝑁 𝑁 𝑁
𝑑𝑝⃗𝑖
∑ 𝐹⃗𝑖 + ∑ ∑ 𝐹⃗𝑖𝑗 = ∑
𝑒
𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1
𝑗≠𝑖

Donde el segundo término es cero, ya que, por la tercera ley de Newton, 𝐹⃗𝑗𝑖 = −𝐹⃗𝑖𝑗

De esta forma, podemos escribir

𝑁 𝑁

∑ 𝐹⃗𝑖𝑒 ⃗𝑒
= 𝐹 = ∑ 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖
𝑖=1 𝑖=1

Definiremos ahora un concepto de gran utilidad, y es el centro de masas. Dado que la

gravedad ejerce una fuerza en la misma dirección en cada punto y proporcional a la
masa, podemos encontrar un punto tal que sea el resultado de la aplicación de la
resultante de la fuerza de la gravedad en cada partícula.
∑𝑖 𝑟⃗𝑖 𝑚𝑖
𝑟⃗𝑐 =
∑𝑖 𝑚𝑖
Donde llamaremos 𝑀 = ∑𝑖 𝑚𝑖 . Si derivamos la expresión para el centro de masas
∑𝑖 𝑣⃗𝑖 𝑚𝑖 ∑𝑖 𝑎⃗𝑖 𝑚𝑖
𝑣⃗𝑐 = 𝑎⃗𝑐 =
𝑀 𝑀
De esta forma, hemos obtenido

𝐹⃗ 𝑒 = 𝑀𝑎⃗𝑐

Es decir, el sistema en su conjunto se comporta igual que una sola partícula de masa M
sometida a las fuerzas externas.

Conservación del momento lineal

𝑑
𝑝⃗ = ∑ 𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖̇ = ∑ 𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖 = 𝑀𝑣⃗𝑐
𝑑𝑡
𝑖 𝑖

Es decir, el momento lineal total es el mismo que el de una única partícula de masa M
que tiene la velocidad del centro de masas.
Tenemos entonces que
𝑑𝑝⃗
𝐹⃗ 𝑒 =
𝑑𝑡
Por lo que la conservación del momento lineal es sensilla, se conservará siempre y
cuando la resultante de las fuerzas externas del sistema sea cero

𝐹⃗ 𝑒 = 0 → 𝑝⃗ = 𝑐𝑡𝑒

Conservación del momento angular

𝐿⃗⃗0 = ∑(𝑟⃗𝑖 × 𝑝⃗𝑖 ) = ∑(𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖 × 𝑣⃗𝑖 )

𝑖 𝑖

Lo escribiremos 𝑟⃗𝑖 en función de la distancia al centro de masas y la posición relativa

desde este

𝑟⃗𝑖 = 𝑟⃗𝑐 + 𝑟⃗𝑖′

𝐿⃗⃗0 = ∑[𝑚𝑖 (𝑟⃗𝑐 + 𝑟⃗𝑖′ ) × (𝑣⃗𝑐 + 𝑣⃗𝑖′ )]

𝑖

Si realizamos el producto

𝐿⃗⃗0 = ∑ 𝑚𝑖 [(𝑟⃗𝑖′ × 𝑣⃗𝑐 ) + (𝑟⃗𝑐 × 𝑣⃗𝑖′ ) + (𝑟⃗𝑐 × 𝑣⃗𝑐 ) + (𝑟⃗𝑖′ × 𝑣⃗𝑖′ )]

𝑖

Fijémonos en el primer término

𝑀
⏞
(∑ 𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖′ ) × 𝑣⃗𝑐 = (∑ 𝑚𝑖 [𝑟⃗𝑖 − 𝑟⃗𝑐 ]) × 𝑣⃗𝑐 = (𝑀𝑟⃗𝑐 − 𝑟⃗𝑐 ∑ 𝑚𝑖 ) × 𝑣⃗𝑐 = 0
𝑖 𝑖 𝑖

Y el segundo término no es más que la derivada del primero, por lo que también se anula

𝐿⃗⃗0 = ∑ 𝑚𝑖 [(𝑟⃗𝑐 × 𝑣⃗𝑐 ) + (𝑟⃗𝑖′ × 𝑣⃗𝑖′ )] = 𝑀𝑟⃗𝑐 × 𝑣⃗𝑐 + ∑ 𝑚𝑖 (𝑟⃗𝑖′ × 𝑣⃗𝑖′ )

𝑖 ⏟𝑖
⃗⃗∗𝑐
𝐿

Además, se cumple lo siguiente

0
⏞
𝐿⃗⃗∗𝑐 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑟⃗𝑖′ × 𝑣⃗𝑖′ ) = ∑ 𝑚𝑖 ([𝑟⃗𝑖 − 𝑟⃗𝑐 ] × 𝑣⃗𝑖′ ) = ∑ 𝑚𝑖 (𝑟⃗𝑖 × 𝑣⃗𝑖′ ) − ∑ 𝑟⃗𝑐 × 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖′
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

𝐿⃗⃗∗𝑐 = 𝐿⃗⃗𝑐
Es decir, que el momento angular total del sistema es

𝐿⃗⃗0 = 𝑟⃗𝑐 × 𝑝⃗ + 𝐿⃗⏟

⃗𝑐
⃗⃗∗𝑐
𝐿

Que se interpreta como que el momento angular del sistema no es más que el momento
angular de una partícula puntual de masa M colocada en el centro de masas y que se
mueve con la velocidad este, más el momento angular, bien medido desde el sistema
centro de masas, bien medido desde O.

Veamos qué forma tiene la derivada del momento angular. Para ello, supongamos que
nuestro punto O está en movimiento, de la siguiente forma

𝑟⃗𝑖 = 𝑅⃗⃗𝑖 − 𝑟⃗0

𝐿⃗⃗0 = ∑[𝑚𝑖 (𝑅⃗⃗𝑖 − 𝑟⃗0 ) × 𝑣⃗𝑖 ]

𝑖

𝑣
⃗⃗𝑖
𝑑𝐿⃗⃗0 ⏞
= ∑ 𝑚𝑖 (𝑅⃗⃗̇𝑖 × 𝑣⃗𝑖 ) − 𝑣⃗0 × ∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖 + ∑ 𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖 × 𝑎⃗𝑖
𝑑𝑡
𝑖 ⏟𝑖 ⏟𝑖
⏟ ⃗⃗⃗
𝑝⃗ 𝑀0
0
Finalmente, obtenemos

𝑑𝐿⃗⃗0
⃗⃗⃗0
= 𝑝⃗ × 𝑣⃗0 + 𝑀
𝑑𝑡
⃗⃗⃗0 según fuerzas
Pero aún podemos depurar un poco más la expresión. Si separamos 𝑀
internas y externas

⃗⃗⃗0 = ∑ 𝑟⃗𝑖 × 𝐹⃗𝑖 = ∑ 𝑟⃗𝑖 × 𝐹⃗𝑖𝑖𝑛𝑡 + ∑ 𝑟⃗𝑖 × 𝐹⃗𝑖𝑒𝑥𝑡

𝑀
𝑖 𝑖 𝑖

Y en este caso, no podemos asumir como si nada que el sumatorio de fuerzas internas
es cero, debido al producto vectorial

𝑟⃗𝑖𝑗 × 𝐹⃗𝑖𝑗 = −𝑟⃗𝑗𝑖 × 𝐹⃗𝑗𝑖 → 𝑟⃗𝑖𝑗 × 𝐹⃗𝑖𝑗 − 𝑟⃗𝑗𝑖 × 𝐹⃗𝑖𝑗 = 0 → (𝑟⃗𝑖𝑗 − 𝑟⃗𝑗𝑖 ) × 𝐹⃗𝑖𝑗 = 0

De lo cual concluimos que solo se anulará cuando 𝐹⃗𝑖𝑗 sea paralelo a la línea que une a
ambas partículas, cosa que solo se da en la versión fuerte del tercer principio.
Ahora sí, tenemos
𝑑𝐿⃗⃗0
⃗⃗⃗0𝑒𝑥𝑡
= 𝑝⃗ × 𝑣⃗0 + 𝑀
𝑑𝑡
Notemos que si nos colocamos en el sistema de referencia del centro de masas nos
queda

𝑑𝐿⃗⃗𝑐
=⏟
𝑀𝑣 ⃗⃗⃗𝑐𝑒𝑥𝑡 = 𝑀
⃗⃗⃗⃗𝑐 × 𝑣⃗𝑐 + 𝑀 ⃗⃗⃗𝑐𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
0

⃗⃗⃗𝑐𝑒𝑥𝑡 = 0
Por lo que para que se conserve el momento angular se debe cumplir que 𝑀
Si, por otra parte, la velocidad del punto O es nula, tendremos

𝑑𝐿⃗⃗0
⃗⃗⃗0𝑒𝑥𝑡 = 𝑀
= 𝑀𝑣⃗𝑐 × 0 + 𝑀 ⃗⃗⃗0𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
⃗⃗⃗0𝑒𝑥𝑡 = 0.
Y se conservará siempre que 𝑀

Conservación de la energía mecánica

Si calculamos la cantidad de trabajo que hay que realizar para desplazar el conjunto de
partículas:

𝑑𝑊 = ∑ 𝑑𝑊𝑖
𝑖

Δ𝑊 = ∑ ∫ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗
𝐹𝑖 · 𝑑𝑟⃗𝑖 = ∑ Δ𝑇𝑖 = Δ𝑇
𝑖 𝑖
1
Donde la energía cinética total es ∑𝑖 2 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 . Si referimos la velocidad a la del centro de
masas, obtendremos el siguiente resultado
1 1 1
𝑇 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑣⃗𝑐 + 𝑣⃗𝑖′ )2 = 𝑣𝑐2 ∑ 𝑚𝑖 + ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖′2 + 𝑣⃗𝑐 ∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖′
2 2 2
𝑖 ⏟𝑖 ⏟𝑖 ⏟𝑖
𝑀 𝑇∗ 0

𝑇 = 𝑇𝑐 + 𝑇 ∗

Es decir, la energía cinética total es la suma de la energía cinética de una partícula de

masa M con la velocidad del centro de masas, y la energía cinética que mide un
observador desde este sistema.
Respecto a la energía potencial, asumiendo que las fuerzas son conservativas, podemos
separar también entre fuerzas internas y externas

𝐹⃗𝑖 = 𝐹⃗𝑖𝑒𝑥𝑡 + 𝑓⃗𝑖𝑗

El potencial asociado a las fuerzas externas será simplemente 𝐹⃗𝑖𝑒𝑥𝑡 = −∇

⃗⃗𝑉 𝑒𝑥𝑡 (𝑟𝑖 ), y la
diferencia de trabajo por estas fuerzas será Δ𝑊 𝑒𝑥𝑡 = −Δ𝑉 𝑒𝑥𝑡
Sin embargo, si se le puede asignar un potencial a las fuerzas internas, este dependerá
de la distancia relativa ya que 𝑓⃗𝑖𝑗 = 𝑓⃗𝑖𝑗 (𝑟⃗𝑖 − 𝑟⃗𝑗 ) = −∇𝑖𝑗 𝑉𝑖𝑗 (𝑟⃗𝑖𝑗 ). Por la tercera ley de
Newton

Δ𝑊 = ∑ ∫ 𝐹⃗𝑗𝑖 𝑑𝑟⃗𝑖 + 𝐹⃗𝑖𝑗 𝑑𝑟⃗𝑗 = ∑ ∫ 𝐹⃗𝑖𝑗 𝑑𝑟⃗𝑖𝑗 = −Δ𝑉𝑖𝑗

𝑖,𝑗 𝑖

Definiremos entonces el potencial como

𝑉 = ∑ 𝑉𝑖𝑒𝑥𝑡 + ∑ 𝑉𝑖𝑗
𝑖 𝑖𝑗

Y cuando todas las fuerzas que realizan trabajo sean potenciales,

Δ𝐸 = Δ𝑇 + Δ𝑉 = 0
De forma análoga al caso puntual, cuando alguna no sea conservativa, se tendrá que

Δ𝐸 = ∑ 𝑊𝑖𝑛𝑐
𝑖

Sistemas de referencia no inerciales

Aunque en la mayoría de casos, describir el movimiento de un sistema resulta mucho
más sensillo y práctico, existen casos donde puede ser conveniente elegir un sistema de
referencia que se encuentra acelerado.
A estos sistemas se les llama sistemas de referencia no inerciales, y nos serán de utilidad
cuando poseamos información de alguna variable mecánica desde estos sistemas, o
cuando, debido a la complejidad del movimiento, resulte una aberración estelar
calcularlo.

Para estudiar cómo afecta el hecho de que el sistema se encuentre acelerado,

necesitamos saber cómo varían los vectores respecto al tiempo medidos desde cada
sistema

𝐾
Un vector genérico 𝐴⃗ vendrá descrito desde el sistema K como
3

𝐴⃗ = 𝐴1 𝑒⃗1 + 𝐴2 𝑒⃗2 + 𝐴3 𝑒⃗3 = ∑ 𝐴𝑖 𝑒⃗𝑖

𝑖=1

Y su derivada será
3 3
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗𝑖 𝑑𝑒⃗𝑖
| =∑ 𝑒⃗𝑖 + ∑ 𝐴𝑖
𝑑𝑡 𝐾 𝑑𝑡 ⏟
𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1
0

Por otra parte, en K’ tenemos que

3

𝐴⃗ = 𝐴′1 𝑒⃗1′ + 𝐴′2 𝑒⃗2′ + 𝐴′3 𝑒⃗3′ = ∑ 𝐴′𝑖 𝑒⃗𝑖′

𝑖=1

3 3
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗′ 𝑖 ′ 𝑑𝑒⃗𝑖
| =∑ 𝑒⃗𝑖 + ∑ 𝐴′𝑖
𝑑𝑡 𝐾′ 𝑑𝑡 ⏟
𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1
0

Veamos cómo cambia esta expresión cuando la referimos desde K

3 3 3
𝑑𝐴⃗ 𝑑 𝑑𝐴⃗′ 𝑖 ′ 𝑑𝑒⃗𝑖′
⃗′ ′
| = ∑ 𝐴𝑖 𝑒⃗𝑖 | = ∑ 𝑒⃗ + ∑ 𝐴𝑖′
𝑑𝑡 𝐾 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑖 𝑑𝑡
𝑖=1 𝐾 ⏟
𝑖=1 𝑖=1
𝑑𝐴⃗
|
𝑑𝑡 ′
𝐾

𝑑𝑒⃗𝑖′
Veamos cuánto vale 𝑑𝑡

Si llamamos R al radio
𝜔
⃗⃗
|𝑑𝑒⃗𝑖′ | = 𝑅𝑑𝜑 = sin 𝜃 𝑑𝜑

Si dividimos entre dt
𝑑𝜑
𝑑𝑒⃗𝑖′
⃗⃗ × 𝑒⃗𝑖′ |
| | = sin 𝜃 𝜔 = |𝜔
𝑑𝑒⃗𝑖′ 𝑑𝑡
𝑒⃗𝑖′ 𝑒⃗𝑖′ + 𝑑𝑒⃗𝑖′
Pero, además, podemos comprobar que la
dirección y sentido también es el mismo.
𝜃 Entonces
3 3
𝑑𝑒⃗𝑖′
∑ 𝐴′𝑖 = ∑ 𝐴′𝑖 𝜔 ⃗⃗ × 𝐴⃗
⃗⃗ × 𝑒⃗𝑖′ = 𝜔
𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1

Finalmente queda que

𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗
| = ⃗⃗ × 𝐴⃗
| +𝜔
𝑑𝑡 𝐾 𝑑𝑡 𝐾′