DISEÑO DE UN MECANISMO DE SOPORTE CORPORAL PARA

REENTRENAMIENTO DE LA MARCHA

DANIELA CASTAÑO GONZÁLEZ

2130517

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA
PROGRAMA INGENIERÍA BIOMÉDICA
SANTIAGO DE CALI
2019
DISEÑO DE UN MECANISMO DE SOPORTE CORPORAL PARA
REENTRENAMIENTO DE LA MARCHA

DANIELA CASTAÑO GONZÁLEZ

2130517

Proyecto de grado para optar al título de

Ingeniero Biomédico

Director
WILFREDO AGREDO RODRÍGUEZ
Doctor en Ciencias Biomédicas

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA
PROGRAMA INGENIERÍA BIOMÉDICA
SANTIAGO DE CALI
2019
 Nota de aceptación:

Aprobado por el Comité de Grado en

cumplimiento de los requisitos exigidos
por la Universidad Autónoma de
Occidente para optar al título de
Ingeniero Biomédico

Óscar Iván Campo Salazar

Jurado

Andrés Mauricio González Vargas

Jurado

Santiago de Cali, 7 de junio de 2019

 AGRADECIMIENTOS

Primero que todo, quiero a gradecer a Dios por permitirme culminar esta etapa de
mi vida como lo fue mi preparación profesional, la oportunidad de haber podido
estudiar y de tener una familia secunda mis decisiones.

A mis padres, hermana y Sebastián por apoyarme día a día en este proceso.
Acompañarme y ayudarme a crecer como persona y alentarme a emprender mi
camino como ingeniera biomédica desde el primer momento en el que elegí esta
carrera como parte de mi vida.

A mi director de trabajo de grado, Wilfredo Agredo. Gracias a su guía, a su

dedicación y a sus conocimientos logre sacar este proyecto adelante, muchísimas
gracias por su profesionalismo, sus métodos de docencia y enseñanza.

A la Universidad Autónoma de Occidente por darme las herramientas necesarias

para defenderme en el mundo laboral en cuanto a la carrera y en especial por las
amistades que logre solidificar a través de estos cinco años.

4
 CONTENIDO
pág.

RESUMEN 14

INTRODUCCIÓN 16

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 18

1.1 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 18

2. JUSTIFICACIÓN 19

3. OBJETIVOS 21

3.1 OBJETIVO GENERAL 21

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 21

4. MARCO DE REFERENCIA 22

4.1 MARCO TEORICO 22

4.1.1 Marcha humana 22

4.1.2 Trastorno de la marcha 24

4.1.3 Discapacidad motora 26

4.1.4 Rehabilitación de la marcha 28

4.1.5 Servomotores 30

4.1.6 Polipastos 31

5. METODOLOGÍA 32

5.1 ANALISIS NORMATIVO 32

5.2 EVALUACIÓN DE USARIOS 32

5
5.3 ETAPA DE DISEÑO 32

5.3.1 Generación de concepto 32

5.3.2 Selección de concepto 32

5.3.3 Arquitectura del producto 32

5.3.4 Diseño industrial 33

5.3.5 Simulaciones 33

5.3.6 Protocolo. 33

6. ANALISIS NORMATIVO 34

6.1 NORMAS NACIONALES 34

6.1.1 Resolución 2968 de 2015 34

6.1.2 Resolución 1319 de 2010 34

6.1.3 Ley estatutaria 1618 de 2013 35

6.2 ORGANIZACIÓN INTERNACIONAL DE NORMALIZACIÓN (ISO) 35

7. RESULTADOS 36

7.1 IDENTIFICACIÓN DE NECESIDADES 36

7.1.2 Lista de métricas 37

7.2. ETAPA DE DISEÑO 38

7.2.1 Investigación de productos existentes en el mercado 38

7.2.1.1 Investigación de dispositivos de rehabilitación de marcha 38

7.2.2 Casa de calidad para el diseño del dispositivo para el

reentrenamiento de la marcha 43

7.2.3 Generación de conceptos 43

7.2.4 Selección y filtrado la estructura 47

7.2.7 Arquitectura del producto 51

6
7.2.8 Diseño Industrial 52

7.2.9 Diseño 3D en SolidWorks 52

7.2.10 Calculo y simulación de análisis de esfuerzos 55

7.2.11Proceso de selección de arnés de rehabilitación 65

7.2.11.1Selección y filtrado del arnés 70

7.2.12Proceso de selección de servomotores 73

7.2.12.1 Selección y filtrado del servomotor 78

7.2.11 Diseño renderizado 81

8. PROTOCOLO DE USO DE LA ESTRUCTURA DE UN DISPOSITIVO

DE SOPORTE CORPORAL PARA REENTRENAMIENTO DE LA
MARCHA 83

8.1 OBJETIVO 84

8.2 ESPACIO DE FUNCIONAMIENTO 84

8.3 DISPOSITIVO DE REHABILITACIÓN DE MARCHA 85

8.4 INDICACIONES Y CONTRAINDICACIONES 85

8.4.1 Indicaciones 85

8.4.2 Contraindicaciones 85

8.5 PROCEDIMIENTO 86

8.5.1 Ajuste de usuario 86

8.5.2 Explicación del procedimiento por parte del terapeuta 86

8.6 RECOMENDACIONES 90

9. CONCLUSIONES 91

10. RECOMENDACIONES 93

7
BIBLIOGRAFIA 94

ANEXOS 101

8
 LISTA DE CUADROS

pág.

Cuadro 1. Clasificación de las deficiencias motoras. 27

Cuadro 2. Interpretación de necesidades. 36

Cuadro 3. Categorización de necesidades. 37

Cuadro 4. Listado de métricas asociadas. 38

Cuadro 5. Diagrama funcional tipo caja transparente. 44

Cuadro 6. Evaluación de la importancia del diseño industrial para el

diseño del dispositivo para el reentrenamiento de la marcha con
soporte corporal. 52

9
 LISTA DE FIGURAS
pág.

Figura 1. Longitud del paso 23

Figura 2. G-E0 SYSTEM. 39

Figura 3. ReoAmbulator 40

Figura 4. Andago 41

Figura 5. Ergo Trainer 42

Figura 6. Alternativa A 45

Figura 7. Alternativa B 46

Figura 8. Alternativa C 46

Figura 9. Alternativa D 47

Figura 10. Arquitectura del producto del diseño de un dispositivo

para el reentrenamiento de la marcha 51

Figura 11. Diseño de la estructura, vista isométrica 54

Figura 12. Diseño de la estructura, vista frontal 54

Figura 13.Diseño de la estructura, vista lateral 55

Figura 14. Simulación de deformación de la estructura con aleación

de aluminio 1060 ante carga máxima lateral de 3234N 59

Figura 15. Simulación de factor de seguridad de la estructura con

aleación de aluminio 1060 ante carga máxima lateral de 3234N 59

Figura 16. Simulación de deformación de la estructura con aleación

de aluminio 1060 ante carga en ambas extremidades de 324N 60

Figura 17. Simulación de factor de seguridad de la estructura con

aleación de aluminio 1060 ante carga en ambas extremidades de
324N 60

Figura 18. Simulación de deformación de la estructura con acero 304

ante carga máxima lateral de 3234N 61

10
Figura 19. Simulación de factor de seguridad de la estructura con
acero 304 ante carga máxima lateral de 3234N 61

Figura 20. Simulación de factor de seguridad de la estructura con

acero 304 ante carga en ambas extremidades de 324N 62

Figura 21. Simulación de deformación de la estructura con acero 304

ante carga en ambas extremidades de 324N 62

Figura 22. Gráfico de los resultados del análisis de factor de

seguridad variando la distancia entre polígonos en el enmallado 65

Figura 23. Treadmill Harness 66

Figura 24. Balance Harness 67

Figura 25. Rgosling Gehweste 68

Figura 26. Support Harness DLX 69

Figura 27. Polipasto 4:1 75

Figura 28. Diseño final renderizado, vista isométrica 81

Figura 29.Diseño final renderizado, vista lateral 82

Figura 30. Diseño final renderizado, vista frontal 82

Figura 31. Espacio De Funcionamiento 84

Figura 32. Rehabilitación de la marcha sobre una Banda caminadora: 87

Figura 33. Ayuda en la rehabilitación de la marcha convencional: 89

Figura 34. Sistema de emergencia: 90

11
 LISTA DE TABLAS
pág.

Tabla 1. Primera matriz de selección de conceptos. 48

Tabla 2. Segunda matriz de selección de conceptos. 49

Tabla 3. Ponderación por método de pareo. 50

Tabla 4. Matriz de evaluación numérica de conceptos estructura. 50

Tabla 5. Propiedades mecánicas del acero inoxidable. 53

Tabla 6. Propiedades mecánicas de aluminio. 53

Tabla 7. Peso de la estructura con acero AISI 304 y aleación de

aluminio 1060. 55

Tabla 8. Resultados del análisis de esfuerzos y deformación para la

aleación de aluminio 1060 y acero AISI 304. 63

Tabla 9. Resultados del análisis de factor de seguridad variando la

distancia entre polígonos para el enmallado en análisis de esfuerzos
con SolidWorks. 64

Tabla 10. Primera matriz de selección del arnés. 70

Tabla 11. Segunda matriz de selección del arnés. 71

Tabla 12. Ponderación por método de pareo (arnés). 72

Tabla 13. Matriz de evaluación numérica de conceptos arnés. 72

Tabla 14. Investigación de características servomotores. 77

Tabla 15. Primera matriz de selección de servomotores. 78

Tabla 16. Segunda matriz de selección de servomotores. 79

Tabla 17. Ponderación por método de pareo (servomotores). 80

Tabla 18. Matriz de evaluación numérica de conceptos

servomotores. 80

12
 LISTA DE ANEXOS
pág.

Anexo A. Casa de calidad para la estructura del diseño del

dispositivo para el reentrenamiento de la marcha. 101

Anexo B. Dimensiones diseño 3D. 103

Anexo C. Planos de construcción tambor. 105

Anexo D. Planos de construcción estructura. 106

Anexo E. Precios de los materiales recomendados sujetos a cambio

de moneda en el mercado, precio del dólar se tiene en cuenta en $
3.093. 111

Anexo F. Matriz de análisis de riesgo de la estructura (AMFE). 112

13
 RESUMEN

La rehabilitación de marcha implica que los terapeutas se sometan a movimientos

que requieran esfuerzos físicos, los cuales pueden generarles lesiones musculares,
dolores y molestias; por consiguiente, los pacientes no logran desarrollar una terapia
autónoma. Para solucionar este problema se requieren dispositivos de soporte de
peso corporal, no obstante, su adquisición y mantenimiento son demasiados costos.
Por lo anterior, esta investigación se propone diseñar un dispositivo de soporte de
peso corporal enfocado en la rehabilitación de marcha, asequible para todos los
espacios que realizan rehabilitación física.

Esta tesis esta argumentada desde la perspectiva de la marcha humana normal, los
trastornos y la rehabilitación de la misma y de la discapacidad motora. Para el
desarrollo de los objetivos específicos de esta, se emplearon herramientas de
investigación, observación y entrevistas con el personal médico para el desarrollo
de la solución a las necesidades planeadas por el usuario.

En el proceso de la investigación se generaron cuatro alternativas de solución

teniendo en cuenta las necesidades expresadas por los usuarios. Cada una de ella
fue evaluada con un dispositivo de referencia existente en el mercado,
determinando cual es la más apta. Después de esto, se emplea el diseño y el
análisis de esfuerzos y deformación en el software SolidWorks, donde el diseño
propuesto presenta un factor de seguridad superior al mínimo requerido, esto indica
que la estructura podría presentar una baja probabilidad de falla y soportaría
adecuadamente las cargas a las que se someta; por otra parte, se diseña el
protocolo que hace énfasis en las indicaciones, contraindicaciones, plan de acción
y precauciones sobre el uso del dispositivo.

PALABRAS CLAVES: Dispositivos. Soporte de peso corporal. Rehabilitación de la

marcha. Protocolo.

14
 ABSTRACT

Gait rehabilitation forces physical therapists to be subjected to certain movement

that required physical strain that may cause muscle injuries, pain and botheration;
therefore, patients cannot develop an autonomous therapy. In order to solve this
problem, body weight support devices are required, however, their acquisition and
maintenance are too expensive. This investigation is focused on the design of an
affordable body weight support device for gait rehabilitation for all establishments
that implement physical therapy.

This thesis takes as base line normal human gait, its disorders, rehabilitation and
motor disability. To achieve specific objectives, investigation, observation tools and
medical staff interviews where implemented to the development of a solution for the
needs expressed by the users.

In the investigation process, four alternative solutions were designed taking into
account user needs. Each one of them was evaluated against a reference device
available on the market, defining which is the most adequate. After that, SolidWorks’
strain and stress analysis test was used to calculate the security factor and maximum
deformation of the selected device, scoring a security factor higher than the minimum
required, this is translated into a low probability of the structure failing and it holding
appropriately the loads it is subjected to; parallel to that, a protocol with use
instruction, contraindications, indications and risks factor was designed.

KEY WORDS: Devices. Body weight support, BWS. Gait rehabilitation. Protocol.

15
 INTRODUCCIÓN

El movimiento corporal humano compuesto por patrones y factores motrices como

la locomoción, es considerado como un elemento esencial de la salud y el
bienestar, 1 resultado de la interacción de los diferentes dominios y sistemas
corporales, que le permite al hombre un alto grado de funcionalidad e independencia
para la realización de sus actividades de la vida diaria y las actividades básicas
cotidianas. 2

Existen anomalías en la forma de caminar como patrones inusuales e incontrolables

al desplazarse. Generalmente se deben a enfermedades o lesiones en las piernas,
pies, cerebro, médula espinal u oído. Muchos de los diferentes tipos de anomalías
de la marcha ocurren sin el control de la persona. La mayoría, pero no todos, se
deben a alguna afección física. 3 Clínicamente, estas anomalías son conocidas
como trastornos de la marcha.

Los pacientes con trastornos de la marcha debido a diferentes lesiones a menudo

manifiestan inhabilidad de llevar el peso corporal sobre los miembros afectados.4
Esto es debido a alteraciones en los parámetros que conforman la marcha que han
sido asociadas con factores antropométricos, procesos o cambios normales
relacionados con el proceso de envejecimiento, o como consecuencia de
alteraciones biomecánicas a causa de diferentes patologías, además de estar

1 COLOMBIA, CONGRESO DE LA REPUBLICA. Ley 528 (14, septiembre, 1999).

Por la cual se reglamenta el ejercicio de la profesión de fisioterapia, se dictan normas en materia
de ética profesional y otras disposiciones [en línea]. Santa fe de Bogotá, D.C: mineducacion.gov p.
1-11. [consultado: 12 de septiembre de 2017]. Disponible en:
http://www.mineducacion.gov.co/1621/articles-105013_archivo_pdf.pdf

2 HINCAPIÉ G. Sandra M. y MUÑOZ R. Diana Isabel. Acercamiento a un diagnostico fisioterapéutico:

Análisis de marcha [en línea]. En: Revista Facultad de Ciencias de la Salud. Universidad del Cauca.
2010; Vol. 12, No. 4. [Consultado: 12 de septiembre de 2017]. Disponible en:
http://facultadsalud.unicauca.edu.co/revista/ojs2/index.php/rfcs/article/view/103

3 ANOMALÍAS EN LA FORMA DE CAMINAR [en linea]. Medlineplus.gov (2, febrero, 2017)

[Consultado: 12 de septiembre de 2017]. Disponible en:
https://medlineplus.gov/spanish/ency/article/003199.htm

4 REHABILITACIÓN DE LA MARCHA [en linea]. Terapia-fisica.com 2017 [Consultado: 12 de

septiembre de 2017]. Disponible en internet: http://www.terapia-fisica.com/rehabilitacion-de-la-
marcha/

16
relacionadas con las alteraciones de otras estructuras corporales, que pueden
generar desequilibrio muscular y ocasionar la alteración de la disposición corporal.

En Colombia, al año 2010, se presentaron 413.269 casos de alteraciones del

movimiento del cuerpo, manos, brazos y piernas, de los cuales 24.346 se
presentaron en la ciudad de Cali de acuerdo con un censo realizado por el DANE. 5
Se estima que al año actual esta cifra haya aumentado debido a diversos factores
tales como conflictos sociales, accidentes, enfermedades, alteraciones en el
sistema nervioso central, entre otros. Esto ha generado conciencia en la comunidad
académica y hace un llamado de atención a la necesidad de realizar investigación
en el desarrollo de nuevas tecnologías enfocadas en la rehabilitación.

Hoy en día existen ayudas biomecánicas de apoyo para la rehabilitación de la

marcha; la tecnología usada en estos dispositivos puede ser tan simple como la
usada en bastones, trípodes y muletas o tan compleja como mecanismos
entrenadores móviles, dispositivos de caminata para rehabilitación de la marcha sin
y con soporte de peso corporal.

La reeducación del equilibrio también es parte esencial del proceso. Se comienza

promoviendo el equilibrio en posición de sedente con apoyo, posteriormente sin
apoyo, luego bípedo estático y finalmente bípedo dinámico. 6

Con base en lo anterior, el presente proyecto se enfocó en el diseño de un

mecanismo de soporte de peso corporal enfocado para el reentrenamiento de la
marcha que brindará confianza y seguridad al paciente para continuar con el
proceso de rehabilitación sin temor a caerse.

Con este proyecto se espera que el proceso de rehabilitación de la marcha genere

más confianza en los pacientes en el transcurso de su proceso de rehabilitación y
de esta forma agilice el procedimiento.

5 DIRECCIÓN DE CENSOS Y DEMOGRAFÍA [en lineal]. DANE (marzo, 2010) [Consultado: 12 de

septiembre de 2017]. Disponible en: http://www.dane.gov.co/index.php/estadisticas-por-
tema/demografia-y-poblacion/discapacidad

6 REHABILITACIÓN DE LA MARCHA, Op. Cit., párr. 11.

17
 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Se define como marcha a la capacidad de traslación de un ser vivo de un lugar a

otro y es un factor de gran importancia que aporta a su autonomía e independencia.
La disminución de la funcionalidad de caminar debido a lesiones del sistema
nervioso, lesiones musculares, caídas o accidentes es conocida como trastorno de
la marcha. De acuerdo con el Centro Caren de Neurorehabilitación, “Los pacientes
con trastornos de la marcha manifiestan de manera constante la inhabilidad de llevar
su peso corporal sobre los miembros comprometidos”7, esto es comúnmente
causado por debilidad muscular, patrones anormales de marcha, disminución del
equilibrio, miedo a caerse, entre otros. El reentrenamiento de la marcha es un
método enfocado en el fortalecimiento muscular de los miembros inferiores, el
aumento de la estabilidad funcional y el control del desplazamiento del peso corporal
que cambia los patrones de movimiento a través de la retroalimentación en tiempo
real mientras que el paciente se encuentra realizando una actividad física de
traslación como caminar o correr. Al realizar reentrenamiento de la marcha en
pacientes se busca que estos tengan puntos de apoyo diferentes al suelo que sirvan
como soporte y les permita mantener el equilibrio, generando confianza y
eliminando el temor a caerse, de esta manera el paciente realizará con seguridad el
proceso de rehabilitación.

Hoy en día, el control de estabilidad sobre los pacientes que hacen uso de
dispositivos de rehabilitación de soporte de peso es realizado mediante elementos
mecánicos como soportes o barandas, en algunos casos acompañados de un
sistema que ajusta el peso corporal que los pacientes deben soportar. Actualmente,
la demanda de dispositivos de rehabilitación ha llevado a utilizar nuevas tecnologías
y estrategias de control que garanticen estabilidad y un robusto frente a
perturbaciones, permitiendo realizar un ajuste continúo sobre actividades
relacionadas con la rehabilitación de la marcha.

1.1 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo asistir el control de peso corporal para la rehabilitación de la marcha?

7 NOVEDADES EN LA ATENCIÓN [en linea]. Centro Caren Neurorrehabilitación, 2009. [Consultado:

16 de septiembre de 2017]. Disponible en:
http://www.neurorehabilitacion.com/inicionovedadescinta.htm

18
 2. JUSTIFICACIÓN

De acuerdo con el Centro de Tecnologías para la Salud y la Discapacidad, “La

Organización Mundial de la Salud (OMS) señala que la rehabilitación es un proceso
destinado a permitir que las personas con discapacidad alcancen y mantengan un
nivel óptimo de desempeño físico, sensorial, intelectual, psicológico y/o social. La
rehabilitación abarca un amplio abanico de actividades, como atención médica,
fisioterapia, psicoterapia, terapia del lenguaje, terapia ocupacional y servicios de
apoyo”. 8 La rehabilitación de la marcha es un proceso de suma importancia, debido
a que les permite a las personas con trastorno de movimiento recuperar la movilidad
y aumentar su independencia. La reeducación de la marcha es un objetivo
fundamental en rehabilitación para mejorar el estado psicológico y funcional del
paciente, así como para prevenir complicaciones. 9

Actualmente existe una gran variedad de dispositivos que hacen uso de diferentes
tipos de tecnología para realizar el proceso de rehabilitación de marcha. Estos
dispositivos pueden clasificarse en dos grandes familias: Pasivos y Activos. Los
dispositivos pasivos están compuestos por eslabones y resortes y poseen una
interfaz paciente-máquina que se ajusta a un gran número de variaciones en la
geometría e inercia de los pacientes. 10 Los dispositivos activos se caracterizan por
tener actuadores eléctricos o neumáticos que facilitan el movimiento del paciente y
lo asisten en su proceso de rehabilitación.

Los dispositivos de soporte de peso corporal (BWS por sus siglas en inglés) están
compuestos por una estructura que soporta el peso del paciente mediante un arnés
y en algunos casos apoyos con el fin de que el paciente mantenga su equilibrio
usando sus extremidades superiores.

8 TECNOLOGÍAS DE REHABILITACIÓN [en línea]. Centro de Tecnologías para la Salud y la

Discapacidad, 2016. p. 11. [Consultado: 13 de septiembre de 2017]. Disponible en internet:
https://www.inti.gob.ar/pdf/publicaciones/cuadernillos_discapacidad/02-Rehabilitacion.pdf

9 NUEVAS TECNOLOGÍAS EN LA REEDUCACIÓN DE LA MARCHA: Mayor intensidad en la

rehabilitación [en línea]. Daño cerebral [Consultado: septiembre 12 de 2017]. Disponible en internet:
http://dañocerebral.es/nuevas-tecnologias-en-la-reeducacion-de-la-marcha-mayor-intensidad-en-la-
rehabilitacion/

10 MARTINS, Maria, et al. Review and Classification of Human Gait Training and Rehabilitation
Devices [en línea]. repositorium.sdum.uminho [Consultado: 13 de septiembre de 2017]. Disponible
en internet:
https://repositorium.sdum.uminho.pt/bitstream/1822/15338/1/%5BAAATE2011%5DMMartins.pdf

19
Haciendo uso de los conocimientos de la ingeniería biomédica, con enfoque a los
campos de la biomecánica e ingeniería de la rehabilitación, para el diseño de un
mecanismo de soporte de peso corporal que permita el reentrenamiento de la
marcha, generando al paciente confianza, autonomía y a su vez disminuir el temor
a caerse durante la terapia.

20
 3. OBJETIVOS

3.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar un dispositivo de soporte de peso corporal enfocado en la rehabilitación de

marcha.

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Diseño de la estructura del dispositivo.

• Desarrollo de protocolo de uso del dispositivo.

21
 4. MARCO DE REFERENCIA

4.1 MARCO TEORICO

4.1.1 Marcha humana

La marcha humana es un modo de locomoción bípeda con actividad alternada de

los miembros inferiores, que se caracteriza por una sucesión de doble apoyo y de
apoyo unipodal. 11

La marcha se subdivide en dos componentes principales: la fase de apoyo y la fase

de balanceo; mientras el cuerpo se desplaza sobre la pierna de soporte, la otra
pierna se balancea hacia delante como preparación para el siguiente apoyo. Uno
de los pies se encuentra siempre en el suelo y, en el período de transferencia de
peso del cuerpo de la pierna retrasada a la adelantada, existe un breve intervalo de
tiempo durante el cual ambos pies descansan sobre el suelo. 12

La fase de apoyo está dividida en cinco instancias:

● Contacto del talón

● Apoyo plantar
● Apoyo medio
● Elevación del talón
● Despegue del pie

11 MARCO SANZ, Carmen. Cinesiología de la marcha humana normal [en línea]. wzar.unizar.
[Consultado: 16 de septiembre de 2017]. Disponible en internet:
http://wzar.unizar.es/acad/cinesio/Documentos/Marcha%20humana.pdf

12 BIOMECANICA DE LA MARCHA [en linea]. Terapia-fisica.com 2017 [Consultado: 16 de

septiembre de 2017]. Disponible en internet: http://www.terapia-fisica.com/biomecanica-de-la-
marcha/

22
La fase de balanceo se divide en tres instancias:

● Aceleración
● Balanceo Medio
● Desaceleración

A su vez es significativo conocer el tiempo de cada una de las fases del ciclo de la
marcha. La fase de apoyo corresponde al 60%, la fase de balanceo comprende el
40% y la fase de apoyo al 20% del ciclo de la marcha 13.

En la marcha se pueden caracterizar distintos aspectos del paso:

• Longitud del paso: Es la distancia entre los puntos de contacto de un pie y el

otro pie. La longitud del paso completa es la distancia lineal entre los sucesivos
puntos de contacto (talón) del mismo pie. 14

Figura 1. Longitud del paso

Fuente: CERDA A, Lorena. Evaluación del paciente con trastorno de la marcha [en
linea]. redclinica [Consultado: 10 junio de 2018]. Disponible en internet:
https://www.redclinica.cl/Portals/0/Users/014/14/14/Publicaciones/Revista/evaluaci
on_paciente_con_trastorno_marcha.pdf

13 BIOMECANICA DE LA MARCHA [en linea] catarina. [Consultado: 10 de marzo de 2018].

Disponible en internet:
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/hernandez_s_f/capitulo3.pdf

14 CERDA A, Lorena. Evaluación del paciente con trastorno de la marcha [en línea]. redclinica
[Consultado: 10 junio de 2018]. Disponible en internet:
https://www.redclinica.cl/Portals/0/Users/014/14/14/Publicaciones/Revista/evaluacion_paciente_con
_trastorno_marcha.pdf

23
• Amplitud de base. Es la distancia entre ambos pies generalmente entre los
talones, que representa la medida de la base de sustentación y equivale a 5 a 10
centímetros, relacionada directamente con la estabilidad y el equilibrio. 15

• Altura del paso. Movimiento de las extremidades inferiores otorga una altura
de 5 centímetros al paso, evitando el arrastre de los pies. 16

• Velocidad. La velocidad se aproxima a 1 metro por segundo; sin embargo,

esta puede variar en un rango entre 2 y 4 Km/hr, dependiendo del largo de las
extremidades inferiores y la resistencia aeróbica del individuo. 17

4.1.2 Trastorno de la marcha

La marcha puede alterarse como consecuencia de disminución de la fuerza

muscular, alteración de la coordinación entre agonistas y antagonistas, causas
funcionales y combinaciones entre ellas. 18 Tipos de marcha anómala.

• Marcha miopática, balanceante. Es generada por afección de los músculos

de la cintura pélvica. Al fallar la sujeción de la pelvis, que cae del lado del miembro
dinámico, se produce un balanceo latero-lateral característico por la inclinación
compensadora del tronco al lado contrario. 19 Este tipo de marcha puede ser de
aparición aguda, con abolición, no constante, de los reflejos rotulianos. Si la marcha

15 MENDONZA AGUDELO, Adriana Isabel. Marcha: descripción, métodos, herramientas de

evaluación y parámetros de normalidad reportados en la literatura [en línea]. En: revistas.
[Consultado: 12 de enero de 2019]. Disponible en internet:
http://revistas.ces.edu.co/index.php/movimientoysalud/article/view/2481/1956

16 Ibid., p. 323. Disponible en internet:

http://revistas.ces.edu.co/index.php/movimientoysalud/article/view/2481/1956

17 CERDA A, Lorena. Op. cit., p. 328.

18LÓPEZ, José María. Alteraciones de la marcha [en línea]. sld [Consultado: 12 de enero de 2019].
Disponible en internet: http://www.sld.cu/galerias/pdf/sitios/rehabilitacion-
equino/alteraciones_de_la_marcha.pdf

19 Ibid., p. 156. Disponible en internet: http://www.sld.cu/galerias/pdf/sitios/rehabilitacion-

equino/alteraciones_de_la_marcha.pdf

24
es crónica se debe de relacionar con una miopatía que afecte a la musculatura
pélvica. 20

• Marcha estepante (steppage). Es generada por la afectación del grupo

muscular inervado por el nervio ciático poplíteo externo ocasionando dificultad para
realizar la flexión dorsal del pie 21 lo que conlleva a que en la fase de apoyo se realice
con la punta o la planta del pie con el fin de no arrastrar el pie durante la marcha.

• Marcha parkinsoniana. Se genera una disminución del braceo, flexión

postural, congelamiento (dificultad al inicio de la marcha), pasos cortos, festinación
(o aceleración del paso), giros en bloque, sin aumento de base de sustentación. 22

• Marcha atáxica. Este tipo de marcha se origina por alteraciones que pueden
asentar a diversos niveles: cerebelo, vías cerebelo-vestíbulo-espinales, cordones
posteriores. En los procesos cerebelosos en los que la afectación reside en un
hemisferio, el paciente se desvía hacia el lado de la lesión; cuando realiza la marcha
hacia adelante y atrás de manera alternativa. En las lesiones del arquicerebelo
camina con aumento de la base de sustentación, con el hemicuerpo superior hacia
atrás y los brazos separados del cuerpo. 23

20 PALENCIA, R. Neuropediatría –Trastornos de la marcha. Protocolo de diagnóstico [en línea].

sccalp [Consultado: 12 de enero de 2019]. Disponible en internet:

http://www.sccalp.org/boletin/172/BolPediatr2000_40_097-099.pdf

21Ibid., p. 98. Disponible en internet: http://www.sccalp.org/boletin/172/BolPediatr2000_40_097-

099.pdf

22 CERDA A, Lorena, Op. Cit., p. 333.

23 PALENCIA, R. Op. cit., p. 97.

25
• Marcha frontal. Es causada por lesiones de los lóbulos frontales ocasionando
alteración del equilibrio 24, disminución de la velocidad, pasos cortos, arrastre de
pies. Empeora con el avance del deterioro cognitivo. 25

• Marcha claudicante antiálgica. Se observará una asimetría en los miembros

inferiores esto es debido a que el lado sano es el que da el paso más corto, para
permitir a la extremidad afectada estar más tiempo en la fase de balanceo, sin cargar
peso. 26

4.1.3 Discapacidad motora

La discapacidad motora como un trastorno de la capacidad motriz, de carácter

transitorio o permanente, a consecuencia de una deficiente funcionalidad en el
sistema muscular, óseo-articular y/o nervioso, impidiendo un ritmo evolutivo normal
de dichos sistemas. Estas deficiencias van a ocasionar la falta de control en la
ejecución de los movimientos27 en las personas para realizar actividades de la vida
cotidiana, el cual es la consecuencia de la interacción entre una dificultad específica
para maniobrar objetos o acceder a diferentes espacios, lugares y actividades que
desarrollan todas las personas28.

24 BAKER, Jessica M. Gait Disorders [en línea]. clinicalkey [Consultado: 12 de enero de 2019].

Disponible en internet: https://www.clinicalkey.com/#!/content/playContent/1-s2.0-

S0002934317312950?returnurl=https:%2F%2Flinkinghub.elsevier.com%2Fretrieve%2Fpii%2FS00
02934317312950%3Fshowall%3Dtrue&referrer=https:%2F%2Fwww.amjmed.com%2Farticle%2FS
0002-9343(17)31295-0%2Fpdf traducido por: IntraMed. Trastornos de la marcha [en línea].
[Consultado: 12 de enero de 2019]. Disponible en internet:
https://www.intramed.net/contenidover.asp?contenidoID=92565

25 CERDA A, Lorena. Op. Cit., p. 333.

26 Ibid., p. 333.

27 VÁZQUEZ E. Jana. Adaptación de las tic a los alumn@s con discapacidad motora.[en línea].
cprnavalmoral.juntaextremadura [Consultado: 12 de enero de 2019]. Disponible en internet:
http://cprnavalmoral.juntaextremadura.net/2012/DISCAPACIDAD%20MOTORA.pdf

28 GUÍA DE APOYO TÉCNICO – PEDAGÓGICO:Necesidades educativas especiales en el nivel de

educación parvularia.[en línea]. especial.mineduc [Consultado: 27 de marzo de 2018]. Disponible en
internet: http://especial.mineduc.cl/wp-content/uploads/sites/31/2016/08/GuiaMotora.pdf

26
La discapacidad motora puede clasificarse según diferentes criterios, teniendo en
consideración los aspectos del cuadro 1.

Cuadro 1. Clasificación de las deficiencias motoras

1. Según el momento de aparición 2. Según la etiología

Malformaciones Transmisión Madre portadora de miopatía
congénitas genética de Duchenne
Desde el
Espina bífida Tuberculosis ósea
nacimiento Infecciones
Anquilosamiento de microbianas Poliomielitis
articulaciones
Después del Parálisis cerebral Parto
nacimiento Miopatía de Duchenne Paraplejía postraumática
Accidentes
En la Miopatía
Amputaciones
adolescencia facioscapulohumeral
Traumatismos
A lo largo de Origen Espina bífida
craneoencefálicos
toda la vida desconocido
Tumores Escoliosis
3. Según la localización 4. Dependiendo de su origen
Monoplejía / Monoparesia Esclerosis múltiple
Hemiplejía / Hemiparesia Origen cerebral Tumores
Según el nivel
Paraplejía / Parapesia Parálisis cerebral
Tetraplejía / Tetraparesia Poliomielitis
Completa (sección total de
Espina bífida
la médula)
Incompleta (sección parcial
Según su de la médula; sección Origen espinal
extensión medular transversa Lesiones medulares
incompleta; existe una degenerativas
parte conectada con el
cerebro)
Según ciertos Espásticas
síntomas Fláccida
Fuente: SÁENZ, David. El tenis en silla de rueda. [En línea] Editorial Paidotribo.
Barcelona 2003. 29p - 28p. [Consultado el 27 de marzo de 2018] Disponible en
internet en:
http://books.google.com.co/books?id=Di1IphuFn8oC&pg=PA28&dq=discapacidad
+fisica&hl=es&ei=7tN_T%20pzHCajV0QG1yIgL&sa=X&oi=book_result&ct=book-
preview-
%20link&resnum=7&ved=0CFEQuwUwBg#v=onepage&q=discapacidad%20fisica
&f=false

27
4.1.4 Rehabilitación de la marcha

La rehabilitación de la marcha es un aspecto fundamental de la rehabilitación física

y neurológica, con el objetivo de mejorar la capacidad de marcha independiente y/o
poder ser asistidos por ayudas biomecánicas. 29 Actualmente la tecnología de
rehabilitación de la marcha está creciendo exponencialmente, debido a que la
recuperación de una marcha funcional se considera una necesidad para una vida
independiente en escenarios del mundo real. El impulso para el desarrollo se debe
a la amplia gama de trastornos de la marcha en muchas afecciones neurológicas,
médicas y traumáticas que generan discapacidades de ambulación altamente
específicas. 30

La intervención de la rehabilitación tiene como objetivo optimizar el rendimiento de

la marcha llevando a:

• Evitar cambios adaptativos en los tejidos blandos de las extremidades

inferiores.
• La activación voluntaria en grupos musculares importantes en los miembros
inferiores.
• El aumento de la fuerza muscular y la coordinación.
• Al aumento de la velocidad y a la resistencia al caminar.
• Maximizar la habilidad (Aumentar la flexibilidad).

La rehabilitación de la marcha de forma convencional se centra en la práctica parcial

de las fases de la marcha, esto incluye:

• Simetría de entrenamiento con pesas.

• Cambio de peso.
• Entrenamiento paso a paso (Balance/ Despeje)

29REHABILITACIÓN DE LA MARCHA [en linea]. Neurowikia.es [Consultado: 12 de enero de 2019].

Disponible en internet: http://www.neurowikia.es/content/rehabilitacion-de-la-marcha

30 MIKOLAJCZYK, Tadeusz, et al. Advanced technology for gait rehabilitation: An overview [en línea].
journals.sagepub [Consultado: 13 de enero de 2019]. Disponible en internet:
https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/1687814018783627

28
• Esto va seguido por el entrenamiento en circuito (Sentarse – Pararse, elevar
los pies, levantar los talones, caminar sobre obstáculos, subir – bajar pendientes) 31

Dispositivos para la rehabilitación de marcha:

• Bandas caminadoras: Inicio temprano de la terapia con apoyo del peso

corporal, libertad terapéutica mediante el control de la cinta desde varias
posiciones. 32
• Barras paralelas: Ayudan al paciente a recuperar la fuerza, equilibrio y
amplitud de movimiento. 33
• Caminador: Este tipo de dispositivo es utilizado en personas que presentan
una disminución global de la fuerza, con trastornos de equilibrio. 34
• Terapia asistida por dispositivos robotizados y/o exoesqueletos: Bridan
una rehabilitación segura, intensiva y orientada a tareas para personas con lesiones
neurológicas leves a graves. 35
• Terapia con realidad virtual: Permite educar, entrenar y potenciar
determinados aspectos de la aptitud física a través del juego y la competencia.
Evidencia la producción de los siguientes efectos terapéuticos:
o Desarrollo de habilidades motoras.
o Incremento de la tolerancia al dolor y el ejercicio.
o Incremento de la fuerza.

31 GAIT TRAINING IN STROKE [en linea]. physio-pedia.com. [Consultado: 13 de enero de 2019].

Disponible en internet: https://www.physio-pedia.com/Gait_Training_in_Stroke

32H/P/COSMOS. Terapia y rehabilitación[en línea] aemedi. [Consultado: 16 de mayo de 2019].

Disponible en internet: http://www.aemedi.es/documentos/h-p-
cosmos_therapie_rehabilitation_Es.pdf

33 MARTÍNEZ PÉREZ, María Fernanda, et al. [diapositivas]. Slideshare. México. 13 de jun. de 2015,
31 diapositivas. [Consultado: 16 de mayo de 2019]. Disponible en internet:
https://es.slideshare.net/fernandamartinez737448/barras-paralelas-y-dispositivos-para-la-marcha

34 Ibíd., p. 10. Disponible en internet: https://es.slideshare.net/fernandamartinez737448/barras-

paralelas-y-dispositivos-para-la-marcha

35Instituto Nacional De Investigación sobre la Discapacidad, Vida Independiente, y Rehabilitación

(NIDILRR), Los Exoesqueletos Robóticos Pueden Proporcionar Beneficios de Salud para Personas
con Lesiones de la Médula Espinal. [en línea]. naric [Consultado: 16 de mayo de 2019]. Disponible
en internet: https://www.naric.com/?q=es/content/los-exoesqueletos-robóticos-pueden-
proporcionar-beneficios-de-salud-para-personas-con

29
o Aumento de la estabilidad del tronco, el balance y la postura.
o Reeducación de la marcha 36

4.1.5 Servomotores

Es un dispositivo electromecánico compuesto por un motor eléctrico, un juego de

engranajes que potencian el torque y permiten mantener en una posición fija el eje
de rotación, y una tarjeta de control embebido en un empaque que puede ser
plástico o metálico. Estos dispositivos permiten controlar de manera precisa la
posición angular de su eje de rotación. Los servomotores son ampliamente
utilizados en la industria, la robótica, en el interior de las impresoras, maquinas CNC,
entre otros.

Los servomotores pueden ser clasificados en Servos DC, Servos AC, Servos de
rotación continua, Servos de rotación posicional y Servos lineales.

• Servomotores DC.
Generalmente tienen una fuente de corriente continua separada para el campo de
bobinado y el bobinado de armadura. Es posible controlar la rotación del servomotor
ejerciendo control sobre la corriente de armadura o la corriente de campo. Este tipo
de servomotores proporciona una respuesta muy precisa y rápida para iniciar o
detener las señales de comando debido a la reactancia inductiva de armadura. Son
ampliamente usados en equipos de control numérico computarizado.

• Servomotores AC.

A diferencia de los anteriores, la alimentación de este tipo de motores es de

corriente alterna. Estos son utilizados para mover cargas que demandan un mayor
esfuerzo. Existen servomotores síncronos donde la velocidad del rotor y la velocidad
del campo magnético del estator son iguales. Estos son usados en maquinaria con
una carga variable que requiere velocidad constante. Adicionalmente existen
servomotores asíncronos o de inducción, estos están formados por un rotor que
puede ser de tipo jaula de ardilla o bobinado, y un estator en el que se encuentran
las bobinas inductoras, la cuales son trifásicas y están desfasadas entre sí 120° en

36Fisioonline. Una terapia divertida: Juegos de realidad virtual y fisioterapia. [en linea]. fisioterapia-
online.com [Consultado: 16 de mayo de 2019]. Disponible en internet: https://www.fisioterapia-
online.com/articulos/una-terapia-divertida-juegos-de-realidad-virtual-y-fisioterapia

30
el espacio. Adicionalmente, en este tipo de motores el devanado del rotor está
aislado eléctricamente del circuito de excitación.

4.1.6 Polipastos

Es un mecanismo formado por un conjunto de poleas, donde por lo menos una de

ellas esta fija. Estos mecanismos son usados para mover o elevar un cuerpo pesado
utilizando una fuerza menos al peso del objeto. Para que este tipo de dispositivos
cumplan con la ley de la conservación de la energía la distancia necesaria para
elevar cierta carga es directamente proporcional a la reducción del esfuerzo
necesario para mover dicha carga.

Los polipastos pueden ser clasificados en 3 categorías:

• Polipastos simples: Cuando las poleas móviles de un sistema se desplazan

en la misma dirección que la carga y lo hacen a la misma velocidad. Conviene no
usar más de 5 poleas en un sistema simple, ya que la suma de los rozamientos en
cada polea acaba por contrarrestar la ventaja mecánica que proporcionan. En caso
de necesitar mayor ventaja mecánica, Es recomendable utilizar polipastos
compuestos o complejos.

• Polipastos compuestos: Cuando dos polipastos simples actúan el uno sobre

el otro. La ventaja mecánica de un polipasto compuesto es siempre el producto de
dos o más polipastos simples. Las poleas móviles se mueven todas hacia el anclaje,
aunque no necesariamente a la misma velocidad.

• Polipastos complejos: En esta clase de polipastos, las poleas pueden

desplazarse en sentido inverso a la carga.

31
 5. METODOLOGÍA

5.1 ANALISIS NORMATIVO

Investigación de los reglamentos y requerimientos correspondientes al diseño de

dispositivos para la rehabilitación de las funciones motoras.

5.2 EVALUACIÓN DE USARIOS

Identificación de las necesidades expresadas por los expertos en el tema de

rehabilitación en función en el diseño de un dispositivo que permita el aumento de
la confianza de los pacientes al momento de realizar su proceso de rehabilitación.

5.3 ETAPA DE DISEÑO

5.3.1 Generación de concepto

Con las especificaciones planteadas anteriormente, se definirán diferentes

conceptos que estén en la capacidad de suplir las necesidades del paciente. Para
esto se plantea realizar una lluvia de ideas y analizar los diferentes diseños
comerciales existentes.

5.3.2 Selección de concepto

El proceso inicia con la evaluación de los conceptos con respecto a las necesidades
del cliente y otros criterios, comparando mediante métodos de selección los puntos
fuertes y los débiles del concepto, con el fin de reducir el número de conceptos y
mejorarlos.

5.3.3 Arquitectura del producto

Asignación de los elementos funcionales y elementos de construcción físicos del

producto a diseñar.

32
5.3.4 Diseño industrial

El proceso de diseño industrial comprende especificaciones optimizan la

funcionalidad y aspecto del diseño como la ergonomía, seguridad y estéticas.

5.3.5 Simulaciones

Empleando el software SolidWorks se realizó el modelado en 3D diseño del

dispositivo al mismo tiempo se ejecutaron las simulaciones lo cual permite
determinar el funcionamiento adecuado.

5.3.6 Protocolo.

Especificación de las acciones, técnicas y precauciones en el uso del dispositivo

enfocado en el mecanismo de soporte corporal para reentrenamiento de la marcha.

33
 6. ANALISIS NORMATIVO

La normativa existente en Colombia hace énfasis en las condiciones técnicas y

sanitarias que elaboran y adaptan dispositivos médicos sobre medida de tecnología
ortopédica externa y el cumplimento de los derechos de las personas con
discapacidad.

6.1 NORMAS NACIONALES

6.1.1 Resolución 2968 de 2015

La presente resolución tiene como objeto establecer requisitos sanitarios que deben
cumplir los establecimientos que elaboran dispositivos médicos sobre medida de
tecnología ortopédica externa 37.

6.1.2 Resolución 1319 de 2010

La presente resolución tiene como objeto adoptar el manual de las buenas prácticas
de manufactura para la elaboración y adaptación de dispositivos médicos sobre
medida de prótesis y órtesis ortopedia externa 38.

37 COLOMBIA. MINISTERIO DE SALUD Y PROTECCIÓN SOCIAL. Resolución 2968 (14, agosto,

2015). Por la cual se establecen los requisitos sanitarios que deben cumplir los establecimientos que
elaboran y adaptan dispositivos médicos sobre medida de tecnología ortopédica externa ubicados
en el territorio nacional [en Línea] Santa Fe de Bogotá D.C: El Ministerio, 2015. 2 p. [Consultado: 25
de enero de 2019]. Disponible en:
http://biblioteca.saludcapital.gov.co/img_upload/03d591f205ab80e521292987c313699c/resolucion-
2968-de-2015.pdf

38 COLOMBIA. MINISTERIO DE LA PROTECCIÓN SOCIAL. Resolución 1319 (15, abril, 2010).

Mediante la cual se adopta el Manual de Buenas Prácticas de Manufactura para la elaboración y
adaptación de dispositivos médicos sobre medida de prótesis y ortesis ortopédica externa y se dictan
otras disposiciones [en Línea] Santa Fe de Bogotá D.C: El Ministerio, 2010. 2 p. [Consultado: 25 de
enero de 2019]. Disponible en: https://www.invima.gov.co/images/pdf/normatividad/dispositivos-
medicos/resoluciones/RESOLUCION_1319.pdf

34
6.1.3 Ley estatutaria 1618 de 2013

La presente ley tiene como objeto garantizar el pleno ejercicio de los derechos de
las personas con discapacidad 39.

6.2 ORGANIZACIÓN INTERNACIONAL DE NORMALIZACIÓN (ISO)

ISO es una organización internacional, no gubernamental que reúne a expertos para

desarrollar estándares internacionales basados en el mercado el cual apoya a la
innovación y brinda soluciones a los desafíos globales.

La norma ISO 9999 (Ayudas técnicas para personas con discapacidad-

Clasificación y terminología), establece una clasificación de ayudas técnicas para
personas con discapacidad. Las técnicas utilizadas requieren de la asistencia de un
ayudante para su operación 40.

El dispositivo a diseñar se encuentra dentro del apartado de “equipos para el

entrenamiento del movimiento, de la fuerza y el equilibrio” estipulado por la norma.

39 COLOMBIA. GOBIERNO NACIONAL. Ley estatutaria 1618 (27, febrero, 2013). por medio de la
cual se establecen las disposiciones para garantizar el pleno ejercicio de los derechos de las
personas con discapacidad [en linea] Santa Fe de Bogotá D.C: El Ministerio, 2013. p.1-46
[Consultado: 25 de enero de 2019]. Disponible en:
https://discapacidadcolombia.com/phocadownloadpap/LEGISLACION/LEY%20ESTATUTARIA%20
1618%20DE%202013.pdf

40 INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARDIZATION. Technical aids for persons with

disabilities- Classification and terminology. ISO 9999 [en linea]. 3. Suiza: ISO. 2002. 9. [Consultado:
25 de enero de 2019]. Disponible en: https://www.sis.se/api/document/preview/902946/

35
 7. RESULTADOS

7.1 IDENTIFICACIÓN DE NECESIDADES

De acuerdo con las necesidades manifestadas por los profesionales de la salud,

entre fisioterapeutas y médicos, existe una necesidad de un dispositivo para
rehabilitación de marcha que soporte el peso corporal que permita el aumento de la
confianza de los pacientes al realizar su proceso de rehabilitación y disminuya su
temor a caer. Adicional a esto, se realizó un brainstorming con el fin de realizar la
recopilación y organización de la información donde se identificaron algunas
necesidades que el dispositivo pueda solucionar y beneficios adicionales que este
pueda brindar. Todas las medidas de relevancia, e importancia están definidas
dentro de los indicadores numéricos, en este caso, en escala cuadrática para de
esta forma marcar la diferencia entre los aspectos evaluados. Los resultados
obtenidos se muestran en el cuadro 2.

Cuadro 2. Interpretación de necesidades

Número
de Planteamiento de los Identificación de la Relevan
necesid usuarios necesidad cia
ad
El dispositivo debe tener un El dispositivo debe contar
1 apoyo para el paciente al con un soporte mecánico 9
inicio de la terapia. desplegable.
Posibilitar el uso de una El dispositivo debe ser
2 banda caminadora en la adaptable a bandas 3
terapia. caminadoras.
La estructura debe ser
Debe ser de fácil
3 simple y de fácil acceso al 3
mantenimiento.
personal de mantenimiento.

La estructura del dispositivo

El dispositivo debe poderse
4 debe contar con un sistema 9
transportar.
de transporte.
El dispositivo debe ser
5 Debe ser agradable. 1
atractivo para el usuario.
El dispositivo no debe
La estructura debe ser de un
6 oxidarse debido a que estará 3
material anticorrosivo.
en un entorno con humedad.

El dispositivo debe soportar el La estructura del dispositivo

7 9
peso del paciente. debe ser rígida y segura.

36
Posteriormente se realizó la categorización de las necesidades de acuerdo a un
tema común y se clasifican en tres grupos.

Cuadro 3. Categorización de necesidades

Funcionamiento Interacción con el

Diseño de la estructura
del dispositivo usuario

Debe ser modular

Debe contar con un Debe brindar
y contar con un
soporte mecánico autonomía al paciente
sistema de
desplegable. en su terapia.
transporte.

Debe contar con

Debe ser atractivo
Debe ser adaptable. un sistema de paro
para el usuario.
de emergencia.
Debe contar con
Debe ser simple y de fácil
un mecanismo que
acceso a sus
brinde estabilidad
componentes.
al paciente.
Debe ser de un material
anticorrosivo.

Debe ser rígida y segura.

7.1.2 Lista de métricas

Para a la categorización de las necesidades, se asocian las métricas intrínsecas de

cada una de ellas que se muestran a continuación.

37
Cuadro 4. Listado de métricas asociadas

Numero de Métrica Asociada Importancia Unidades

Necesidad

1, 2, 3,4 Dimensiones 9 cm

4 Peso del 3 Kg
dispositivo

5 Ergonomía 3 Subjetivo. Escala

1-5

6 Resistencia a la 3 %
corrosión

4 Portable 3 Bin

7 Peso del paciente 9 Kg

7.2. ETAPA DE DISEÑO

7.2.1 Investigación de productos existentes en el mercado

Se procede a realizar una investigación de varios productos de rehabilitación de la

marcha, arneses y motores existentes en el mercado, con características de diseño
específicas de posibles soluciones para suplir las necesidades de diseño del
usuario.

7.2.1.1 Investigación de dispositivos de rehabilitación de marcha

• G-eo System™.

38
Figura 2. G-E0 SYSTEM.

Fuente: Exoskeleton Report: G-EO System [en linea]. exoskeletonreport

[Consultado: 17 de octubre de 2018]. Disponible en Internet:
https://exoskeletonreport.com/product/g-eo-system/

Este dispositivo permite a los pacientes recuperar la habilidad de caminar en menos

tiempo en comparación con aproximaciones convencionales de terapia. 41 Ofrece
una simulación realística del patrón de marcha fisiológico que permite al paciente
recuperar la movilidad y la independencia en su vida diaria. Cuenta con dos modos
de uso, uno activo donde el paciente debe inicializar la estimulación de la marcha
realizando un esfuerzo inicial. Este modo fomenta la participación activa del
paciente durante la sesión de terapia para maximizar el resultado terapéutico. El
otro modo de uso es activo-asistido, donde el sistema censa el esfuerzo que realiza
el paciente para inicializar la terapia y posteriormente incrementa el esfuerzo que
debe realizar el paciente durante la terapia de marcha. 42

El sistema descrito sirve como referencia principalmente por la descripción detallada

en la que diferencia las etapas de la marcha 43, esto sirve como referencia para
realizar los protocolos de uso del dispositivo a diseñar y le permita al paciente

41 HESSE S., WALDNER A., TOMELLERI C., Robot-assisted practice of gait and stair climbing in

non-ambulatory stroke patients, JJRD Vol. 49, No. 4, 2012.

42G-EO SYSTEM™, RehaTechnology [en linea]. rehatechnology [Consultado: 15 de septiembre de

2017]. Disponible en internet: https://www.rehatechnology.com/en/products/g-eo-system

43Ibid., Disponible en internet: https://www.rehatechnology.com/images/products/GEOSystem/G-

EO-System-Brochure_1703_EN_web.pdf

39
realizar un reentrenamiento de la marcha adecuado supervisado por un terapeuta
competente.

• ReoAmbulator™:

Figura 3. ReoAmbulator

Fuente: Exoskeleton Report: ReoAmbulator [en linea]. exoskeletonreport

[Consultado: 17 de octubre de 2018]. Disponible en Internet:
https://exoskeletonreport.com/product/reoambulator/

Este dispositivo desarrollado por Motorika les permite a los terapeutas diseñar
ejercicios personalizados, específicos para cada paciente para mejorar el balance,
deambulación, coordinación, resistencia y postura a través de un re-entrenamiento
repetitivo e intensivo del movimiento normal de toda la pierna, (cadera-rodilla-tobillo)
así como también de la pelvis para reproducir un patrón de marcha recíproco,
sincronizado y natural. 44

• Andago®.

44 REOAMBULATOR™, Motorika [en linea]. motorika. [Consultado: 15 de septiembre de 2017].

Disponible en internet: http://motorika.com/reoambulator/

40
Figura 4. Andago

Fuente: World Design Device: Andago/ Rehabilitation Robots [en linea].

ifworlddesignguide. [Consultado: 17 de octubre de 2018]. Disponible en Internet:
/https://ifworlddesignguide.com/entry/178495-andago.

Este dispositivo desarrollado por Hocoma permite realizar el entrenamiento de la

marcha y el equilibrio en pacientes con discapacidades para caminar o para el
equilibrio, causado por afecciones de origen neurológico, ortopédico, muscular,
cardiovascular o de otro tipo.

Hocoma estipula que el dispositivo Andago puede utilizarse para pacientes con las
siguientes condiciones:

 Lesión cerebral traumática (TBI).

 Paraplejia (SCI).
 Parálisis cerebral (PC).
 Esclerosis múltiple (EM).
 Enfermedad de Parkinson (EP).
 Endoprótesis (por ejemplo, reemplazos articulares).

41
 Enfermedades degenerativas de las articulaciones de los miembros inferiores
(por ejemplo, osteoartritis de rodilla).
 Atrofia muscular en la columna.
 Debilidad muscular por falta de movilidad.
 Condiciones cardiacas si son permitidas por un médico tratante.
 Amputados. 45

• Ergo Trainer.

Figura 5. Ergo Trainer

Fuente: Ortopedia MIMAS: Grúa de techo Ergo Trainer [en linea]. ortopediamimas
[Consultado: 17 de octubre de 2018]. Disponible en Internet:
https://www.ortopediamimas.com/gruas-de-traslado/gruas-de-techo/5484-grua-de-
techo-ergo-trainer.html.

Este dispositivo desarrollado por Ergolet es utilizado para la rehabilitación del

entrenamiento de la marcha, la función motora y el fortalecimiento del sistema
muscular, el cual puede se puede adaptar a una banda caminadora con el fin de
que los pacientes con discapacidad para caminar entrenen la marcha fisiológica

45 Andago®, Hocoma [en linea]. hocoma [Consultado: 20 de septiembre de 2017]. Disponible en

internet: https://www.hocoma.com/solutions/andago/intended-use-indications/

42
correcta. Adicionalmente, puede ser adaptado a máquinas de crossfit y bicicletas
estáticas. 46

7.2.2 Casa de calidad para el diseño del dispositivo para el reentrenamiento

de la marcha

Posteriormente se procede a realizar la matriz QFD la cual permite encontrar la

relación entre las necesidades identificadas y especificaciones con las que debe
contar el diseño del dispositivo. (Ver anexo A).

La casa de calidad (QFD) determino los criterios técnicos más significativos para el
diseño del dispositivo son:

• Dimensiones
• Peso
• Ergonomía

El dispositivo para el reentrenamiento de la marcha que se diseñará, se tendrá en

cuenta las medidas antropométricas y medidas estándar de bandas caminadoras
para su adaptación a esta, adicionalmente, al contar con las medidas
antropométricas se reduce los riesgos ergonómicos. Del mismo modo, el peso del
dispositivo es de crucial importancia debido a que el paciente deberá ejercer fuerza
al momento de la terapia para poder realizar la marcha con el dispositivo.

7.2.3 Generación de conceptos

Determinadas las necesidades claves, las relaciones y restricciones, se

descompone el dispositivo en funciones, con el fin de cumplir las necesidades
establecidas.

46 Ergo Trainer, Ergolet. [en línea]. ergolet [Consultado: 20 de septiembre de 2017]. Disponible en
internet: http://www.ergolet.com/en/products-products-with-function-og-elegance/rehabilitation

43
 Cuadro 5. Diagrama funcional tipo caja transparente

Energía Eléctrica Transformar Convertir energía

energía en mov. rotacional

Peso Paciente Soporte Generar movimiento o Soporte

de peso frenado de motores dinámico de
peso corporal

Recibir Interpretar
Señal
información información

Se procedió al desarrollo de alternativas que cumplan con la mayoría de los

parámetros descritos en el diagrama funcional.

• Recibir información
 Botones de emergencia en la estructura.
 Encoder de los servomotores.
 Hand Held.

• Interpretar señal
 PLC.

• Soporte de peso
 Estructura construida.
 Arnés.
 Sistema de transmisión.

• Convertir energía en mov. rotacional

 Servomotores.

44
• Transformar energía
 Drivers

Figura 6. Alternativa A

Diseño de un dispositivo que consta de una estructura que puede ser fabricada en
materiales tales como el acero o aluminio. La estructura cuenta con un punto de
sujeción en donde se ubica una percha, que a su vez sujetará el arnés. De igual
forma, cuenta con cuatro ruedas que permite a la estructura desplazarse con el
paciente al momento de realizar la terapia. Las ruedas cuentan con un mecanismo
de seguridad, que deja inmóvil al dispositivo, facilitando el correcto posicionamiento
del paciente en el arnés.

45
Figura 7. Alternativa B

Diseño de un aditamento a una banda caminadora. Es una estructura metálica con

dos puntos de sujeción en donde se ubica el arnés. Este dispositivo proporciona
una mayor estabilidad y seguridad al paciente al momento de realizar la terapia.
Este aditamento puede ser adaptado a bandas caminadoras que cuenten con las
medidas estándar.

Figura 8. Alternativa C

Dispositivo en configuración de caminador que cuenta con un soporte de pecho,

soporte pélvico, soporte de cadera y soporte para los brazos garantizando seguridad

46
y un correcto posicionamiento del paciente al momento de realizar la terapia. Los
soportes son ajustables a las medidas y necesidades del paciente.

Figura 9. Alternativa D

Diseño de un dispositivo que consta de una estructura metálica. La estructura

cuenta un soporte para los brazos y con dos puntos de sujeción en donde se ubica
el arnés garantizando una mejor distribución del peso del paciente por toda la
estructura. De igual forma, cuenta con cuatro ruedas que permite a la estructura
desplazarse con el paciente al momento de realizar la terapia.

7.2.4 Selección y filtrado la estructura

Una vez desarrollados los conceptos que se aproximan a la solución de la

problemática, se realiza una serie de matrices iterativas que tiene en cuenta los
criterios de clasificación y el filtrado al mismo tiempo este ayudara a identificar el
mejor concepto apto a la necesidad del usuario.

47
Tabla 1. Primera matriz de selección de conceptos

Ventaja de conceptos
Criterio de selección A B C D REF
Adaptable (Bandas
caminadoras) - 0 - 0 0
Seguro - 0 0 0 0
Estructura rígida 0 0 - 0 0
Fácil de producir + + + + 0
Ergonómico 0 0 0 0 0
Positivos 1 1 1 1
Iguales 2 4 3 4
Negativos 2 0 2 0
Total -1 1 -1 1
Orden 3 2 4 1
¿Continuar? NO SI NO SI

En la primera iteración de selección de conceptos se tuvo en cuenta las propuestas

preliminares, es decir las alternativas A, B, C, D mencionados anteriormente,
tomando como referencia al dispositivo Andago ®. Se tuvieron en consideración los
siguientes criterios: Que el dispositivo a diseñar sea adaptable (Bandas
caminadoras), seguro, fácil de producir, ergonómico y con una estructura rígida. De
la Tabla 1 se puede observar, las alternativas A y C no cumplieron con los
parámetros establecidos por la referencia.

48
Tabla 2. Segunda matriz de selección de conceptos

Ventaja de conceptos
Criterio de selección A B C D REF
Facilidad de
movimiento (Por
0 - 0 0 0
espacios
paciente/dispositivo)
Estructura adaptable
(Futuras + 0 - + 0
modificaciones)
Accesibilidad a
componentes + + + + 0
Material (Aséptico,
lavable y
anticorrosión) 0 0 0 0 0
Positivos 2 1 1 2
Iguales 2 2 2 2
Negativos 0 1 1 0
Total 2 0 0 2
Orden 2 3 4 1
¿Continuar? SI NO NO SI

En la segunda iteración se modificó los criterios de selección para una aproximación

diferente, en donde se tiene en cuenta la facilidad de movimiento (Por espacios
paciente/dispositivo), accesibilidad a componentes, estructura adaptable a futuras
modificaciones y que pueda contar con un material (Aséptico, lavable y
anticorrosión) Cabe resaltar que se tuvo presente la misma referencia al dispositivo
Andago ®.

Una vez realizado las matrices de selección de conceptos, se procede a la

elaboración de una ponderación por método de pareo, se asigna un valor a los
criterios de acuerdo con la relevancia de cada criterio en las diferentes alternativas.
Esta ponderación se puede observar en la Tabla 3.

49
 Tabla 3. Ponderación por método de pareo

Criterios I II III IV V VI VII VIII IX Suma Ponderado

Adaptable (Bandas
0 1 1 1 1 1 0 1 1 7 19%
I caminadoras)
II Seguro 0 0 1 1 1 1 0 1 1 6 17%
III Estructura rígida 0 0 0 1 1 1 1 1 1 6 17%
IV Fácil de construir 0 0 0 0 0 1 0 0 1 2 6%
V Ergonómico 0 0 0 1 0 1 0 0 1 3 8%
Facilidad de movimiento
(Por espacios 0 0 0 0 0 0 0 1 1 2 6%
VI paciente/dispositivo)
Estructura adaptable
1 1 0 1 1 1 0 1 0 6 17%
VII (futuras modificaciones)
Accesibilidad a
0 0 0 1 1 0 0 0 1 3 8%
VIII componentes
Material (Aséptico,
0 0
IX lavable y anticorrosión) 0 0 0 0 0 0 1 1 2.78%
Total 36 100.00%

Tabla 4. Matriz de evaluación numérica de conceptos estructura

A B C D
Criterio %Pond. Nota Cp Nota Cp Nota Cp Nota Cp
Adaptable (Bandas
19% 2 0.389 4 0.777 1 0.194 4 0.777
caminadoras)
Seguro 17% 4 0.667 4 0.666 3 0.500 4 0.666
Estructura rígida 17% 3 0.500 3 0.500 3 0.500 4 0.666
Fácil de construir 6% 4 0.222 4 0.222 4 0.222 3 0.166
Ergonómico 8% 4 0.333 3 0.250 4 0.333 4 0.333
Facilidad de
movimiento (Por
6% 4 0.222 1 0.055 3 0.166 4 0.222
espacios
paciente/dispositivo)
Estructura adaptable
(futuras 17% 3 0.500 3 0.500 2 0.333 4 0.666
modificaciones)
Accesibilidad a
8% 3 0.250 3 0.250 3 0.250 3 0.250
componentes
Material (Aséptico,
4 0.111 4 0.111 4 0.111 4 0.111
lavable y anticorrosión) 2.78%
TOTAL 3.194 3.333 2.611 3.861
ORDEN 3 2 4 1

50
Finalmente se realiza una matriz de selección en donde se pondera los criterios de
selección. Esta tabla muestra una aproximación numérica de la mejor alternativa a
implementar obteniendo como resultado la alternativa D la más apta.

7.2.7 Arquitectura del producto

El diseño del dispositivo se tuvo en cuenta futuras modificaciones el cual está

conformado por diferentes partes, se pueden observar en la arquitectura del
producto teniendo en cuenta los elementos físicos y funciones.

Figura 10. Arquitectura del producto del diseño de un dispositivo para el

reentrenamiento de la marcha

Estructura de Terapia
soporte
-Reentrenamiento
de la marcha
Brindar estabilidad -Generar mayor
y soporte corporal coordinación y
equilibrio

El diagrama de bloques es la representación gráfica de los diferentes procesos de

un sistema. Las flechas representan la relación y flujo de las señales que
interaccionan entre los distintos sistemas. El diseño del dispositivo cuenta con 2
bloques funcionales interrelacionados, los cuales se explican continuación:

• Estructura de soporte: Este bloque cumple la función de brindar estabilidad

y soporte lateral mediante una estructura metálica que puede soportar el peso total
o parcial del paciente al momento de realizar la terapia física.

• Terapia: Este bloque permite mediante el reentrenamiento de la marcha el

fortalecer los músculos, normalización de los parámetros de la marcha al mismo
tiempo se desea generar una mayor coordinación y equilibrio en el momento de la
terapia física.

51
7.2.8 Diseño Industrial

Una vez realizada la arquitectura del producto, se procede a evaluar las

características de ergonómica, seguridad, estética entre otra del diseño
seleccionando.

Cuadro 6. Evaluación de la importancia del diseño industrial para el diseño del

dispositivo para el reentrenamiento de la marcha con soporte corporal

Necesidades Nivel de Importancia

Bajo Medio Alto
Ergonómicas

Facilidad de uso

Facilidad de mantenimiento

Cantidad de interacciones
Seguridad

Estética

Diferencia de producto
Orgullo de propiedad de
moda o imagen

Motivación del grupo

7.2.9 Diseño 3D en SolidWorks

De acuerdo con los razonamientos que se han venido realizando, se procede al

diseño de la alternativa seleccionada haciendo uso del software SolidWorks. Para
el desarrollo de este, se tiene en cuenta las medidas antropométricas de una
persona estándar ubicada en el percentil 50% y la dimensión del ancho de bandas
caminadoras estándar. (Ver anexo B).

Posteriormente se llevó a cabo una investigación de los materiales que comúnmente

se utilizan para la elaboración de dispositivos de rehabilitación. La estructura de

52
estos diseños debe ser resistente, para ello utilizan materiales como el acero, hierro
y aluminio. Asimismo, se indaga sobre las propiedades mecánicas de cada material.

Tabla 5. Propiedades mecánicas del acero inoxidable

Fuente: CES EduPack. Materiales: Acero.

Tabla 6. Propiedades mecánicas de aluminio

Fuente: CES EduPack. Materiales: Aluminio.

53
Figura 11. Diseño de la estructura, vista isométrica

Figura 12. Diseño de la estructura, vista frontal

54
Figura 13.Diseño de la estructura, vista lateral

Se utilizó el complemento de propiedades físicas de SolidWorks donde observó que

el peso de la estructura en diferentes materiales varía, estos pesos están
registrados en la tabla 7.

Tabla 7. Peso de la estructura con acero AISI 304 y aleación de aluminio 1060

Peso con acero AISI Peso con aleación de

304 (kg) aluminio 1060 (kg)
144.653 107.555

7.2.10 Calculo y simulación de análisis de esfuerzos

Inicialmente se calcula la probabilidad de falla de la estructura en un periodo de 5

años (1825 días) con base en el número de repeticiones de uso en el día bajo
condiciones normales de trabajo.

55
Para calcular la probabilidad de fallo se emplea la ecuación 1:

1 𝑡𝑡 1
𝑃𝑃𝑃𝑃 = �1 − � ( ) [1]
𝑛𝑛 𝑛𝑛

Conociendo que:

𝑛𝑛 = 6 (𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥 𝑑𝑑í𝑎𝑎)

𝑡𝑡 = 1825 𝑑𝑑í𝑎𝑎𝑎𝑎 (𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑í𝑎𝑎𝑎𝑎)

Entonces:

1 1825 1
𝑃𝑃𝑃𝑃 = �1 − � ( ) [2]
6 6

𝑃𝑃𝑃𝑃 = 5.2009𝐸𝐸 − 146 [3]

Una vez calculado 𝑃𝑃𝑃𝑃 se determina el valor de z con ayuda del programa Excel y
su herramienta INV.NORM.STAND(𝑃𝑃𝑃𝑃) se obtiene que:

𝑧𝑧 = −25.704 [3]

El factor de seguridad puede ser calculado utilizando la ecuación 4 mostrada a

continuación:

1±�1−(1−𝑧𝑧 2 ∗𝑐𝑐𝑐𝑐 2 )∗(1−𝑧𝑧 2 ∗𝑐𝑐𝑐𝑐2 )

𝐹𝐹𝐹𝐹 = [4]
(1−𝑧𝑧 2 ∗𝑐𝑐𝑐𝑐 2 )

Donde 𝑐𝑐𝑦𝑦 [5] es la desviación de la resistencia de tracción del material y 𝑐𝑐𝜕𝜕 [6] es la
desviación de la carga, calculadas respectivamente así:

𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆
𝑐𝑐𝑦𝑦 = 𝑦𝑦
�
[5]

56
 𝑆𝑆𝑆𝑆𝜕𝜕
𝑐𝑐𝜕𝜕 = �
𝜕𝜕
[6]

𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 desviación estándar de la resistencia de tracción del material e 𝑦𝑦� su promedio,

𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 es la desviación estándar de la carga, 𝜕𝜕� el promedio de la carga.

Se obtiene entonces:

30.454
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = 122.5 = 0.2486 [7]

58.167
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = 620 = 0.0938 [8]

95.695
𝑐𝑐𝜕𝜕 = 165
= 0.5799 [9]

Se reemplazan los valores calculados en las ecuaciones anteriores en la ecuación

4.

1±�1−(1−(−25.704)2 ∗(0.2486)2 )∗(1−(−25.704)2 ∗(0.5799 )2 )

𝐹𝐹𝐹𝐹𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = [10]
(1−(−2.33)2 ∗(0.2486)2

1+93.8722𝜄𝜄
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = = −2.381𝜄𝜄 [11]
−39.837

1−93.8722𝜄𝜄
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = = 2.331𝜄𝜄 [12]
−39.837

1±�1−(1−(−25.704)2 ∗(0.0938)2 )∗(1−(−25.704)2 ∗(0.5799 )2 )

𝐹𝐹𝐹𝐹𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = [13]
(1−(−2.33)2 ∗(0.0938)2

1+32.619𝜄𝜄
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = = −6.9811𝜄𝜄 [14]
−4.815

1−32.619𝜄𝜄
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = = 6.5658𝜄𝜄 [15]
−4.815

57
Al desarrollar la ecuación 4 para el caso de la estructura propuesta en Aluminio 1060
y Acero 304, se observa que el resultado del Fs para ambos supuestos no hace
parte del conjunto de los números Reales, esto debe a la probabilidad de falla que
tiene el dispositivo en 5 años es muy baja (5.2009𝐸𝐸 − 146).

Posteriormente se llevó acabo el análisis de esfuerzos y deformación del dispositivo

diseñado en el software SolidWorks con el fin de determinar el desplazamiento del
material y factor de seguridad bajo las diferentes cargas que se ejercen sobre él,
con la estructura del dispositivo implementada en aleación de aluminio 1060 y acero
AISI 304.

El diseño de la estructura es evaluado ante dos situaciones. En primera instancia la

estructura es sometida ante una carga de 3234 N que representa tres veces el peso
máximo del paciente (110kg) multiplicado por la aceleración gravitacional (9.8 m/s2).
Esta es una condición extrema que sucede cuando el paciente, en el desarrollo de
la terapia, pierde el equilibrio, generando un esfuerzo mayor y su peso queda
soportado por uno de los puntos de sujeción.

En segunda instancia la estructura es expuesta a una carga total de 647 N, la cual

equivale al 60% del peso total del paciente, esto con el objetivo de ayudar al
paciente con una proporción de su peso en el momento de la rehabilitación. Esta
carga es distribuida en ambos puntos de apoyo situados equidistantes al paciente
en ambas extremidades, esto es, 324 N en cada punto de apoyo. Esta es una
condición de equilibrio que se cumple en el desarrollo normal de la terapia. Cada
situación cuenta con la simulación del factor de seguridad.

58
Figura 14. Simulación de deformación de la estructura con aleación de
aluminio 1060 ante carga máxima lateral de 3234N

Figura 15. Simulación de factor de seguridad de la estructura con aleación de

aluminio 1060 ante carga máxima lateral de 3234N

59
Figura 16. Simulación de deformación de la estructura con aleación de
aluminio 1060 ante carga en ambas extremidades de 324N

Figura 17. Simulación de factor de seguridad de la estructura con aleación de

aluminio 1060 ante carga en ambas extremidades de 324N

60
Figura 18. Simulación de deformación de la estructura con acero 304 ante
carga máxima lateral de 3234N

Figura 19. Simulación de factor de seguridad de la estructura con acero 304

ante carga máxima lateral de 3234N

61
Figura 20. Simulación de factor de seguridad de la estructura con acero 304
ante carga en ambas extremidades de 324N

Figura 21. Simulación de deformación de la estructura con acero 304 ante

carga en ambas extremidades de 324N

62
En el estudio realizado se obtuvieron los siguientes resultados.

Tabla 8. Resultados del análisis de esfuerzos y deformación para la aleación

de aluminio 1060 y acero AISI 304

Deformación Deformación Factor de Factor de

con carga con carga en seguridad seguridad con
Material
máxima ambas con carga carga en ambas
lateral de extremidades máxima extremidades
3234N (mm) de 324 N(mm) lateral
Aleación
de
7.48 1.33 0.2 1.7
aluminio
1060
Acero AISI
2.61 0.48 2.0 13
304

Para corroborar la veracidad de los resultados obtenidos, se realizan las

simulaciones repetidas veces modificando los parámetros de enmallado47
reduciendo el tamaño de los elementos, caras, bordes y vértices utilizados por el
software para realizar el cálculo y manteniendo las propiedades de la estructura y
valores de esfuerzo. Los resultados del factor de seguridad computados por
Solidworks para los diferentes casos de enmallado son descritos en la Tabla 9.

47 Dassult Systems. Simulation: Meshing [en línea]. help.solidworks [Consultado: 30 de mayo de

2019]. Disponible en internet:
https://help.solidworks.com/2017/english/SolidWorks/cworks/c_Background_on_Meshing.htm?id=cf
de26046bd74a1b8b08b35c2ae302d1

63
Tabla 9. Resultados del análisis de factor de seguridad variando la distancia
entre polígonos para el enmallado en análisis de esfuerzos con SolidWorks

Aluminio 1060 Acero 304

Fs
Enmallado Fs Carga Fs carga Carga Fs carga
máxima nominal máxima nominal
98.4551 0.42 2.6 3.4 20
95.1731 0.42 2.6 3.4 20
93.5322 0.28 1.7 2.2 13
88.6095 0.26 1.7 2.1 13
85.3205 0.26 1.7 2.1 13
80.4249 0.26 1.7 2.1 14
75.4821 0.26 1.7 2.0 13
70.5594 0.25 1.6 2.0 13
67.7759 0.25 1.7 2.0 13
65.6366 0.25 1.7 2.0 12

Al analizar la tabla 9 de los datos obtenidos por la simulación de SolidWorks se

observa que a medida que disminuye la distancia entre polígonos utilizados en el
enmallado (incrementado su número y una aproximación más precisa) el valor del
factor de seguridad tiende a estabilizarse 0.25 y 1.7 para los esfuerzos de la carga
máxima y carga nominal respectivamente en aleación de aluminio 1060 y, 20 y 13
para los esfuerzos de la carga máxima y carga nominal respectivamente en Acero
AISI 304 como se evidencia en la figura 18.

64
Figura 22. Gráfico de los resultados del análisis de factor de seguridad
variando la distancia entre polígonos en el enmallado

GRÁFICO DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS

EN ANALISIS DE ESFUERZOS (SOLIDWORKS)
AL. Carga Maxima AL. Carga Nominal AC. Carga Maxima AC. Carga Nominal
20 20
13 13 13 14 13 13 13 12

10 3,4 3,4
FACTOR DE SEGURIDAD

2,2 2,1 2,1 2,1 2,0 2,0 2,0 2,0

2,6 2,6
1,7 1,7 1,7 1,7 1,7 1,6 1,7 1,7

1
9 80,42
, 4 5 5 0 9 50,42
,1730 93,5322 88,6095 85,3205 80,4249 75,4821 70,5594 67,7759 65,6366
0,28 0,26 0,26 0,26 0,26 0,25 0,25 0,25

0,1
DISTANCIA ENTRE POLIGONOS PARA ENMALLADO (MM)

7.2.11 Proceso de selección de arnés de rehabilitación

De acuerdo con requerimientos de las terapias que serán realizadas con el

dispositivo, se realiza una investigación del arnés necesario de acuerdo con los
siguientes criterios.

• Los puntos de sujeción del arnés deben estar a la distancia de los hombros.
• El arnés no debe restringir el proceso de marcha.
• El arnés debe soportar una carga mayor a 110 kg.

65
• M120 Medium Medical Treadmill Harness.

Figura 23. Treadmill Harness

Fuente: Robertson Harness: Harness [en linea]. robertsonharness. [Consultado: 17

de mayo de 2019]. Disponible en Internet:
https://robertsonharness.com/product/m120-medical-treadmill-harness/#

Arnés desarrollado por Robertson Harness está diseñado para el uso en bandas
caminadoras y permite el movimiento libre de la cadera. Arnés para la terapia física
de rehabilitación de la lesión de la médula espinal y la pelvis con sistemas de
caminadora mecánicos. 48

48Robertson Harness, Harness. [en linea]. robertsonharness. [Consultado: 17 de mayo de 2019].

Disponible en internet: https://robertsonharness.com/product/m120-medical-treadmill-harness/#

66
• Balance Harness.

Figura 24. Balance Harness

Fuente: RehabHarness [en linea] rehabharness.. [Consultado: 17 de mayo de

2019]. Disponible en Internet:
http://www.rehabharness.com/listings.php?listing=2_2

Este arnés desarrollado por RehabHarness es ligero para pacientes que requieran
apoyo mínimo a moderado para el entrenamiento del equilibrio y la marcha. 49

• Rgosling Gehweste

49 RehabHarness [en linea]. [Consultado: 17 de mayo de 2019]. Disponible en Internet:

http://www.rehabharness.com/listings.php?listing=2_2

67
Figura 25. Rgosling Gehweste

Fuente: Herrmann, Rgosling Gehweste [en linea]. herrmann-co. [Consultado: 17 de

mayo de 2019]. Disponible en Internet: https://www.herrmann-
co.de/produkte/rgoslings/rgosling-gehweste

Arnés elaborado por Herrmann está diseñado para realizar rehabilitación como
ejercicios de pararse, caminar, equilibrio. Ofrece al usuario la oportunidad de
realizar de forma independiente el entrenamiento de la marcha. 50

• Support Harness DLX

50Herrmann, Rgosling Gehweste [en linea]. herrmann [Consultado: 17 de mayo de 2019]. Disponible
en Internet: https://www.herrmann-co.de/produkte/rgoslings/rgosling-gehweste

68
Figura 26. Support Harness DLX

Fuente: BIODEX: Physical Medicine [en linea] biodex. [Consultado: 17 de mayo de

2019]. Disponible en Internet: https://www.biodex.com/physical-
medicine/products/harnesses/standard-support-harness

Arnés elaborado por Biodex brinda a los pacientes seguridad y protección contra
caídas, cuenta con la versatilidad de 3 conexiones, doble punto de hombro o un solo
punto de conexión para aplicaciones de techo bajo con pacientes altos. 51

51 BIODEX: Physical Medicine [en linea]. biodex [Consultado: 17 de mayo de 2019]. Disponible en
Internet: https://www.biodex.com/physical-medicine/products/harnesses/standard-support-harness

69
7.2.11.1Selección y filtrado del arnés

Una vez realizada la investigación de los arneses existentes en el mercado, se

desarrolla un conjunto de matrices iterativas para identificar el arnés que se ajusta
al concepto de estructura determinado anteriormente.

Tabla 10. Primera matriz de selección del arnés

Ventaja de conceptos
Support Unloading
Treadmill Balance Rgosling
Criterio de Harness Harness
Harness. Harness Gehweste
selección DLX (REF)
Capacidad máxima
- + - 0 0
de carga
Ergonómico 0 0 0 0 0
Precio - + + - 0
Accesible de colocar + 0 + 0 0
Material (Aséptico) 0 0 0 0 0
Positivos 1 2 2 0
Iguales 2 3 2 4
Negativos 2 0 1 1
Total -1 2 1 -1
Orden 3 1 2 4
¿Continuar? NO SI SI NO

En la primera matriz se tiene en cuenta los arneses investigados anteriormente,

tomando como referencia el arnés Unloading Harness. Se consideran los siguientes
criterios: Capacidad máxima de peso que puede soportar el arnés, ergonómico,
precio, facilidad de colocación y de un material aséptico. De la Tabla 6 se puede
observar que los arneses Balance Harness y Rgosling Gehweste cumplieron con
los parámetros establecidos por la referencia.

70
Tabla 11. Segunda matriz de selección del arnés

Ventaja de conceptos
Unloading
Balance Rgosling
Criterios de selección Harness
Harness Gehweste
(REF)
Ajustable a diferentes tipos
0 + 0
de suspensión
Interacción con el terapeuta
0 + 0
(Tiempo de colocación)
Positivos 0 2
Iguales 0 1
Negativos 0 0
Total 0 2
Orden 2 1
¿Continuar? NO SI

En la última iteración se comparan los dos mejores modelos Balance Harness y

Rgosling Gehweste con criterios de selección diferentes para una aproximación
diferente, se tiene en cuenta la comodidad, ajustable a diferentes tipos de
suspensión e interacción con el terapeuta (tiempo de colocación del arnés). Cabe
resaltar que se tuvo presente la misma referencia arnés Unloading Harness.

Posteriormente se elabora una ponderación por método de pareo, se asigna un

valor a los criterios de acuerdo con la relevancia de cada criterio en los diferentes
tipos de arnés.

71
Tabla 12. Ponderación por método de pareo (arnés)

Criterios I II III IV V VI VII Suma Ponderación

Capacidad máxima
I 0 1 1 1 1 0 1 5 23.8%
de carga
II Ergonómico 0 0 1 1 1 0 1 4 19.0%
III Precio 0 0 0 1 1 1 1 4 19.0%
IV Accesible de colocar 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0%
V Materia (Aséptico) 0 0 0 1 0 0 0 1 4.8%
Ajustable a diferentes
VI 1 1 0 1 1 0 1 5 23.8%
tipos de suspensión
Interacción con el
VI
terapeuta (Tiempo de 0 0 0 1 1 0 0 2 9.5%
I
colocación)
Total 21 100.0%

Tabla 13. Matriz de evaluación numérica de conceptos arnés

Treadmill Balance Rgosling Support

Harness. Harness Gehweste Harness DLX
Criterio %Pond. Nota Cp Nota Cp Nota Cp Nota Cp
Capacidad
máxima de 23.8% 3 0.7143 4 0.9524 3 0.7143 4 0.9524
carga
Ergonómico 19.0% 4 0.7619 4 0.7619 4 0.7619 4 0.7619
Precio 19.0% 1 0.1905 3 0.5714 3 0.5714 3 0.5714
Accesible de
0.0% 4 0.0000 3 0.0000 4 0.0000 3 0.0000
colocar
Material
4.8% 4 0.1905 4 0.1905 4 0.1905 4 0.1905
(Aséptico)
Ajustable a
diferentes tipos 23.8% 2 0.4762 2 0.4762 4 0.9524 2 0.4762
de suspensión
Interacción con
el terapeuta
9.5% 3 0.2857 2 0.1905 3 0.2857 2 0.1905
(Tiempo de
colocación)
TOTAL 100.0% 2.6190 3.1429 3.4762 3.1429
ORDEN 3 2 1 2

Finalmente se realiza una matriz de selección en donde se pondero los criterios de

selección. Esta tabla muestra una aproximación numérica del mejor arnés a utilizar
con la estructura seleccionada. El arnés Rgosling Gehweste fabricado por la

72
empresa Herrmann es el más apto para la el diseño de la estructura seleccionada
anteriormente.

7.2.12 Proceso de selección de servomotores

Para determinar el servomotor adecuado se calcula el torque necesario para

soportar el paciente y la velocidad con la que este debe funcionar. Adicionalmente,
como medida de seguridad se decide utilizar un elemento mecánico que permita
reducir el esfuerzo necesario para levantar el peso del paciente, sin que afecte la
biomecánica del paciente en el proceso de la terapia por esto, se propone
implementar polipastos con una relación de 4 a 1 anclados a la estructura. Debido
a que el polipasto utiliza una cuerda es necesario acoplar al servomotor un tambor
que permita envolver y desenvolver la cuerda de acuerdo a la posición necesaria.
Conociendo que el diámetro nominal del eje de un servomotor para este tipo de
aplicaciones es de 14 mm se diseñó un tambor con un diámetro de eje de 3 cm (Ver
anexo C)

Para calcular el torque requerido se emplea la fórmula 16:

𝑚𝑚∗𝑔𝑔 𝜋𝜋∗𝐷𝐷
𝑇𝑇𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = ∗ [16]
2𝜋𝜋 𝑖𝑖

Donde m representa la masa de la carga, g la aceración gravitacional, D el diámetro

del eje e i reducción mecánica del sistema.

Conociendo que:

𝑚𝑚 = 110 𝑘𝑘𝑘𝑘 [17]

𝑔𝑔 = 9.8 𝑚𝑚/𝑠𝑠 2 [18]
𝐷𝐷 = 0.03 𝑚𝑚 [19]
𝑖𝑖 = 4 [20]

Entonces:

110 𝑘𝑘𝑘𝑘∗9.8 𝑚𝑚/𝑠𝑠2 𝜋𝜋∗0.03 𝑚𝑚

𝑇𝑇𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = ∗ [21]
2𝜋𝜋 4

73
 𝑻𝑻𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 = 𝟒𝟒. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝑵𝑵. 𝒎𝒎 [22]

Se obtiene que el torque necesario para soportar al paciente con carga máxima de
110 kg es de 𝟒𝟒. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝑵𝑵. 𝒎𝒎 cómo se observa en la fórmula 22.

La estructura soportará el 60% del peso del paciente durante la rehabilitación de la

marcha, el torque necesario para mover el peso del paciente es

𝑻𝑻𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 = 𝟎𝟎. 𝟔𝟔 ∗ 𝑻𝑻𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 [23]

𝑻𝑻𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 = 𝟐𝟐. 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒 𝑵𝑵. 𝒎𝒎 [24]

Para realizar el ajuste de posición del paciente es necesario encontrar la relación

entre el número de revoluciones que el servomotor debe realizar para desplazar
verticalmente el sistema de soporte.

74
Figura 27. Polipasto 4:1

Fuente: Block Tackle Diagram. [en línea]. [Consultado: 17 de mayo de 2019].

Disponible en Internet:
https://www.google.com/url?sa=i&source=images&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ah
UKEwjc7Ijjh6jiAhWBq1kKHSSeCkEQjRx6BAgBEAU&url=http%3A%2F%2F1.ybsc
x.eindruckhochzwei.de%2Flop%2Fblock-tackle-
diagram.html&psig=AOvVaw0bQo_UHO7SP8ZFcHQ8_Npk&ust=1558371302857
821

𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 2 ∗ 𝜋𝜋 ∗ 𝑟𝑟 = 1 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 [25]

𝑥𝑥 ∗ 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑠𝑠 = 4 ∗ ℎ [26]

4∗ℎ 4∗ℎ
𝑥𝑥 = = [27]
2∗𝜋𝜋∗𝑟𝑟 𝜋𝜋∗𝐷𝐷

Donde la ecuación 25 demuestra que 1 revolución corresponde al perímetro 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

del eje del tambor. La ecuación 26 relaciona una cantidad x de revoluciones con la
distancia lineal h mostrada en la Figura 22 y la ecuación 27 describe la cantidad de

75
revoluciones necesarias x para elevar el paciente una distancia h en función del
diámetro D del eje del tambor.

Posteriormente se utiliza las medidas antropométricas de la altura de los hombros

y la altura de la cadera del hombre promedio en el percentil 50% (rango de trabajo
del dispositivo) (Ver anexo B).

ℎℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = 1.44 𝑚𝑚 [28]

ℎ𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0.83 𝑚𝑚 [29]

∆ℎ = 0.61 𝑚𝑚 [30]

Conociendo el rango de trabajo ∆ℎ en la ecuación 30 se espera que el dispositivo

reaccione ante los comandos del terapeuta en máximo 5 segundos durante el
proceso de rehabilitación, posteriormente se calcula la velocidad rotacional del
servomotor.

Obtenido el valor de ∆ℎ se calcula el número de revoluciones necesarias para

elevar el paciente teniendo en cuenta la ecuación 27.

4∗0.61 𝑚𝑚
𝑥𝑥 = [31]
𝜋𝜋∗0.03 𝑚𝑚

𝑥𝑥 = 25.89 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 [32]

El servomotor debe realizar 25.89 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 en 5 segundos. La velocidad angular es

calculada con la ecuación 33:

25.89 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝜔𝜔 = [33]
0.083 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

76
 𝜔𝜔 = 311.92 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 [34]

Una vez calculado el torque y la velocidad angular se procede a investigar las

diferentes referencias de servomotores y posteriormente la selección del más
adecuado.

Tabla 14. Investigación de características servomotores

SEW
Marca PANASONIC ATO ATO
Eurdodrive
ATO110SY- ATO80SY-
Modelo CMP50L MHMD102J1U
M04020 M04025
Torque [Nm] 3.3 3.2 4 4
Velocidad [RPM] 2500 3000 2000 2500
Consumo Energético [kW/h] 0.78 1 0.8 1
Peso [kg] 4.1 2.5 6.2 3.8
Sew
Empresa distribuidora AII ATO ATO
Eurdodrive
Cali, Bogotá. Online, Online,
Ubicación
Colombia Colombia USA USA
Fuente: SEW EURODRIVE. CMP40/50/63. Catalog [en línea]. Alemania.
download.2006 [Consultado: 18 de mayo de 2019]. Disponible en internet:
https://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/11413816.pdf; Digi-Key

electronics- Motores y solenoides: Motors AC-DC [en línea]. digikey [Consultado: 18

de mayo de 2019]. Disponible en internet: https://www.digikey.com/product-
detail/es/panasonic-industrial-automation-sales/MHMD102J1U/MHMD102J1U-

ND/4823495; ATO. Servo Motors: 800W AC Servo Motor, 4Nm/12Nm, 2000 rpm [en
linea]. Australia. ato [Consultado: 18 de mayo de 2019]. Disponible en internet:
https://www.ato.com/800w-ac-servo-motor-220v-2000-rpm; ATO. Servo Motors: 1
kW 2500 rpm 4Nm/10Nm Brushless AC Servo Motor [en linea]. Australia.
[Consultado: 18 de mayo de 2019]. Disponible en internet: https://www.ato.com/1-
kw-2500-rpm-brushless-ac-servo-motor.

77
7.2.12.1 Selección y filtrado del servomotor

Una vez realizada la investigación de los servomotores existentes en el mercado

con las características requeridas de velocidad angular y torque, se desarrolla un
conjunto de matrices iterativas para identificar el servomotor más apto.

Tabla 15. Primera matriz de selección de servomotores

Ventaja de conceptos
ATO
SEW PANASONIC ATO Schneider
Criterios de ATO80S
Eurdodriv MHMD102J1 ATO110S BSH1002P12F2
selección Y-
e CMP50L U Y-M04020 A
M04025
Torque 0 0 + + 0
Velocidad + + 0 - 0
Consumo
- - - 0 0
energético
Ubicación
+ + 0 0 0
cercana
Precio 0 + - - 0
Positivos 2 3 1 1
Iguales 2 1 2 2
Negativos 1 1 2 2
Total 1 2 -1 -1
Orden 2 1 4 3
¿Continuar
SI SI NO NO
?

En la primera iteración de selección se tiene en cuenta los servomotores SEW

Eurdodrive CMP50L, PANASONIC MHMD102J1U, ATO ATO110SY-M04020, ATO
ATO80SY-M0425, tomando como referencia al servomotor Schneider
BSH1002P12F2A. considerando los siguientes criterios: Torque, velocidad,
consumo energético, ubicación cercana y precio. De la Tabla x se observa que los
servomotores SEW Eurdodrive CMP50L, PANASONIC MHMD102J1U cumplen con
los parámetros establecidos por la referencia.

78
Tabla 16. Segunda matriz de selección de servomotores

Ventaja de conceptos
SEW
PANASONIC
Criterios de selección Eurdodrive Schneider
MHMD102J1U
CMP50L BSH1002P12F2A
Facilidad de Acople 0 + 0
Mantenimiento Local + + 0
Peso añadido a la
- + 0
estructura.
Positivos 1 3
Iguales 1 0
Negativos 1 0
Total 0 3
Orden 2 1
¿Continuar? NO SI

En la segunda iteración se modificó los criterios de selección para una aproximación

diferente, considerando la facilidad de acople, mantenimiento local y el peso
añadido a la estructura. Cabe resaltar que se tiene presente la misma referencia del
servomotor Schneider BSH1002P12F2A.

Una vez realizado las matrices de selección de conceptos, se procede a la

elaboración de una ponderación por método de pareo, se asigna un valor a los
criterios de acuerdo con la relevancia de cada criterio con los diferentes
servomotores.

79
 Tabla 17. Ponderación por método de pareo (servomotores)

Criterios I II III IV V VI VII VIII Suma Ponderación

I Torque 0 1 1 1 0 1 1 1 6 21.4%
II Velocidad 0 0 0 0 0 1 1 1 3 10.7%
Consumo
III energético 0 1 0 1 1 1 0 1 5 17.9%
Ubicación
IV cercana 0 1 0 0 0 1 0 0 2 7.1%
V Precio 1 1 0 1 0 1 0 1 5 17.9%
Facilidad de
VI Acople 0 0 0 0 0 0 0 1 1 3.6%
Mantenimiento
VII Local 0 0 1 1 1 1 0 1 5 17.9%
Peso añadido a
VIII la estrc. 0 0 0 1 0 0 0 0 1 3.6%
Total 28 100.0%

Tabla 18. Matriz de evaluación numérica de conceptos servomotores

SEW ATO ATO

PANASONIC
Eurdodrive ATO110SY- ATO80SY-
MHMD102J1U
CMP50L M04020 M0425
Criterio %Pond. Nota Cp Nota Cp Nota Cp Nota Cp
Torque 21.4% 4 0.8571 3 0.6429 5 1.0714 5 1.0714
Velocidad 10.7% 5 0.5357 5 0.5357 4 0.4286 3 0.3214
Consumo
4 0.7143 4 0.7143 5 0.8929 4 0.7143
energético 17.9%
Ubicación
5 0.3571 4 0.2857 2 0.1429 2 0.1429
cercana 7.1%
Precio 17.9% 2 0.3571 5 0.8929 4 0.7143 3 0.5357
Facilidad de
3 0.1071 5 0.1786 3 0.1071 2 0.0714
Acople 3.6%
Mantenimiento
17.9% 5 0.8929 4 0.7143 1 0.1786 1 0.1786
Local
Peso añadido
3.6% 3 0.1071 5 0.1786 5 0.1786 4 0.1429
a la estrc.
TOTAL 100.0% 3.9286 4.1429 3.7143 3.1786
ORDEN 2 1 3 4

80
Finalmente se realiza una matriz de selección en donde se pondero los criterios de
selección. Esta tabla muestra una aproximación numérica del mejor servomotor a
utilizar con la estructura seleccionada. El servomotor PANASONIC MHMD102J1U
es el que cumple más con los resultados obtenidos de velocidad y torque.

7.2.11 Diseño renderizado

Posteriormente se procede al proceso de renderizado el cual permite ver en una

imagen realista del diseño final.

Figura 28. Diseño final renderizado, vista isométrica

81
Figura 29.Diseño final renderizado, vista lateral

Figura 30. Diseño final renderizado, vista frontal

82
 8. PROTOCOLO DE USO DE LA ESTRUCTURA DE UN DISPOSITIVO DE
SOPORTE CORPORAL PARA REENTRENAMIENTO DE LA MARCHA

• Sipnosis

Este documento presenta el proceso que el personal terapéutico debe llevar acabo
al momento de emplear HumGaR para la rehabilitación de marcha sobre banda
caminadora o de forma convencional. El uso de este protocolo le brindará una ayuda
al personal terapéutico para determinar si el paciente es apto o no para realizar la
terapia, acatando las indicaciones y contraindicaciones del dispositivo. Es así como
este protocolo se encuentra organizado, de manera que el personal médico debe
cumplir con los requisitos del equipo y contar con conocimientos en el manejo de
protocolos terapéuticos para el correcto funcionamiento del dispositivo con el
propósito de ejercer una rehabilitación segura, correcta y autónoma.

• Prólogo

La recuperación de la capacidad de caminar constituye uno de los objetivos más

importantes en el proceso rehabilitador, y uno de los factores con mayor repercusión
para la reinserción social y laboral del paciente. 52

Actualmente existen ayudas biomecánicas para ayudar a realizarla marcha, como

lo es HumGaR (Human Gait Rehabilitation). Este dispositivo ofrece a los terapeutas
una herramienta para el reentrenamiento de la marcha facilitando la terapia en la
banda transportadora (caminadora) y en espacios adecuados para que el paciente
camine con libertad. Esta herramienta disminuye la carga de peso en los miembros
inferiores del paciente permitiendo le realizar ejercicios de movilidad funcional y
equilibrio.

52 INNOVACIÓN CLÍNICA EN NEURORREHABILITACIÓN [en linea]. guttmanninnova.com.

[Consultado: 20 de abril de 2019]. Disponible en internet:
http://www.guttmanninnova.com/procedimentos-clinicos-avanzados/rehabilitacion-de-la-
marcha/ayudar-a-mejorar-la-capacidad-de-marcha.html

83
8.1 OBJETIVO

Describir el paso a paso, contraindicaciones e indicaciones de uso del mecanismo

de un sistema de soporte corporal para reentrenamiento de la marcha garantizando
adecuado funcionamiento.

8.2 ESPACIO DE FUNCIONAMIENTO

Las salas de rehabilitación cuentan con espacios de funcionamiento para la terapia

física como el gimnasio en donde se ubica la zona de equilibrio y área de ambulación
(trabajo de marcha y caminata) este espacio debe contar con un área entre 70 y 75
m2. Por otra parte, cuenta con un área de terapias donde se dedica el espacio a
prestar atención en trabajo de rehabilitación física, principalmente de ortopedia y
traumatología, así como de recuperación de la movilidad este espacio debe contar
con un área entre 65 y 70 m2. 53 Considerando lo anterior el dispositivo de
rehabilitación de marcha HumGaR podrá operar en los espacios mencionados
anteriormente contando con dimensiones mínimas de [Largo x Ancho x Alto]: 5m x
3m x 3m. Teniendo en cuenta que los centros

Figura 31. Espacio De Funcionamiento

Fuente: Hospital San Juan de Dios Zaragoza. Rehabilitación [en linea].

hsjdzaragoza [Consultado: 18 mayo de 2019]. Disponible en internet:
http://www.hsjdzaragoza.com/servicios-asistenciales/rehabilitacion/

53 SALAS DE REHABILITACIÓN [en linea]. construdata. p. 4. [Consultado: 20 de abril de 2019].

Disponible en internet:
http://www.construdata.com/BancoMedios/Documentos%20PDF/salud_7_pags_16-21_30-36_.pdf

84
8.3 DISPOSITIVO DE REHABILITACIÓN DE MARCHA

HumGaR proporcionará un rango de soporte dinámico del peso corporal durante la

rehabilitación de marcha: hasta el 60% del peso total del paciente. En caso de caída
del paciente, HumGaR soportará 3 veces el peso del paciente. También, tendrá la
capacidad de ser maniobrado por ciclos de 30 minutos con un tiempo mínimo de
reposo de 15 minutos entre ciclos de terapia. Este dispositivo permitirá mejorar la
calidad de vida del usurario aumentando la independencia al momento de realizar
la terapia, manteniendo la fuerza muscular del paciente y disminuyendo la
exposición de la tensión física de los terapeutas.

8.4 INDICACIONES Y CONTRAINDICACIONES

8.4.1 Indicaciones

HumGaR se podrá emplear para pacientes con las siguientes condiciones:

• Lesión cerebral traumática

• Parálisis cerebral.
• Enfermedad de Parkinson.
• Paraplejia.
• Debilidad muscular (falta de movilidad)
• Condiciones cardiacas bajo aprobación por el médico tratante.
• Fuerza muscular superior o igual a 3 en la escala de Kendall.

8.4.2 Contraindicaciones

El uso de HumGaR no se podrá llevar acabo si se presenta alguna de las siguientes

condiciones

• Paciente con un peso mayor a 110 kg.

• Dolor articular en cadera, en la pelvis, rodilla.
• Dolor agudo.
• Fracturas.
• Paciente con una altura superior a 190 cm.
• No estar correctamente diagnosticado.
• Fuerza muscular menor de 3 en la escala de Kendall.
• Embarazos.

85
• Enfermedades respiratorias.

8.5 PROCEDIMIENTO

8.5.1 Ajuste de usuario

Previo a la rehabilitación de la marcha se le informa al paciente que deberá

presentarse a su cita con ropa cómoda que permita el movimiento de sus miembros
inferiores y superiores. Por otra parte, usuarios con prótesis de miembro inferior
deberá asistir con el calzado con el que fue ajustada la prótesis.

Antes de dar inicio a la rehabilitación de marcha, el terapeuta encargado tomará los

signos vitales, el peso y talla y hará una evaluación de la condición fisca del
paciente. Una vez ejecutados estos procedimientos el terapeuta dictará si el
paciente está en capacidad de llevar a cabo la rehabilitación con HumGaR
considerando las contraindicaciones e indicaciones del dispositivo y que tipo de
terapia realizará.

8.5.2 Explicación del procedimiento por parte del terapeuta

HumGaR tiene la capacidad de adaptarse a bandas caminadoras y el paciente

podrá realizar caminatas con él a distancias determinadas por el personal
encargado para el desarrollo de la rehabilitación de marcha.

86
Figura 32. Rehabilitación de la marcha sobre una Banda caminadora:

Para la ubicación de HumGaR con la banda caminadora verifique que la distancia

mínima lateral sea de 1.5 metros para el correcto posicionamiento del conjunto
HumGaR caminadora y sitúela.

Una vez ubicado HumGaR en el espacio de trabajo, ajuste la posición del conjunto
arnés-sistema mecánico con el handheld teniendo en cuenta las medidas
antropométricas del paciente, posteriormente posicione al paciente y ajuste el arnés
de acuerdo a la talla, seguidamente podrá establecer los parámetros de velocidad
según el criterio medico conociendo las condiciones físicas del paciente

87
Figura 32. (continuación)

A: Botón subir
B: Botón bajar

88
Figura 33. Ayuda en la rehabilitación de la marcha convencional:

Para la rehabilitación convencional posicione al paciente debajo de HumGaR, ajuste

la posición del conjunto arnés-sistema mecánico con el handheld teniendo en
cuenta si el paciente se encuentra en silla de ruedas, suba el paciente haciendo uso
del handheld, por consiguiente, plegue la silla de ruedas y retírela. Por otra parte, si
el paciente está en postura de bipedestación ajuste la posición del conjunto arnés-
sistema mecánico con base a las medidas antropométricas del paciente.

89
Una vez ajustado el paciente, elimine todo tipo de obstáculos que puedan interferir
en la marcha del paciente e incluso provocar un accidente como (alfombras, sillas,
escalones, objetos tirados en el suelo)

Figura 34. Sistema de emergencia:

El sistema de emergencia de HumGaR se activará en dos situaciones. La primera:

cuando el paciente pulse alguno de los dos botones en los costados de HumGaR.
La segunda: cuando el personal encargado de la terapia pulse el botón de paro en
el handheld.

8.6 RECOMENDACIONES

• Fijar arnés adecuadamente al paciente para evitar caídas y una errónea

distribución del peso corporal sobre la estructura.
• Verificar conexión a la red eléctrica.
• Despejar el área de obstáculos que no permitan el desarrollo de la
rehabilitación.
• Este dispositivo solo debe ser operado por personal capacitado en manejo
de protocolos terapéuticos

90
 9. CONCLUSIONES

Este proyecto de grado diseño un mecanismo de soporte de peso corporal para el

reentrenamiento de la marcha con el fin de garantizar la seguridad, autonomía,
confianza en el paciente, también en el personal encargado durante el desarrollo de
la terapia. Por otra parte, el protocolo desarrollado en el documento para el uso del
dispositivo expone las indicaciones, contraindicaciones, plan de acción y
precauciones que el personal encargado debe tener en cuenta en el momento de
desarrollar la rehabilitación.

Por medio del cálculo del factor de seguridad por método probabilístico se encontró
que el resultado de este empelando la ecuación 4 no pertenece a los números reales
por lo tanto, fue complejo determinar el factor de seguridad para los materiales de
Acero AISI 304 y Aluminio 1060, por consiguiente, se decidió llevar a cabo la
aproximación del cálculo del factor de seguridad empleando el análisis de elementos
finitos en el software SolidWorks en el cual, se desarrollaron 11 análisis variando
las distancias entre polígonos del enmallado conservando los parámetros de las
cargas, encontrando que los datos de factor de seguridad se estabilizan en 0.25 y
1.7 para los parámetros de carga máxima y nominal para el Aluminio y para el Acero
304 los valores se estabilizan en 2.0 y 13 para los parámetros de carga máxima y
nominal respectivamente, esto quiere decir que los datos arrojado por el análisis es
seguro debido a que la fluctuación entre datos es muy mínima.

Para la inclusión de un sistema mecánico que reduzca el esfuerzo que debe realizar
el actuador mecánico a implementar, se definieron 3 restricciones para la selección
de este tipo de sistema: 1. El sistema de reducción debe ser eficiente, 2. El sistema
de reducción no debe ser completamente rígido de tal forma que no afecte la
naturalidad del movimiento del paciente durante la rehabilitación, 3. El sistema de
reducción debe ser asequible y en caso de algún de daño de fácil reparación.
Posterior a una investigación realizada y consultando a expertos en el tema, se
decide utilizar un sistema de reducción por poleas con cuerda, o polipasto, que
intercambien el esfuerzo requerido para elevar una carga por la distancia que se
debe halar la cuerda para elevar cierta carga por la distancia requerida. Teniendo
en cuenta el peso máximo de 110 kg del paciente, se decide utilizar un polipasto
con relación de 4:1 de tal forma que el esfuerzo necesario para elevarlo sea una
cuarta parte de su peso, es decir 27.5 kg. Al considerar utilizar una reducción de
esfuerzo mayor se encuentra que a medida que el sistema se vuelve más complejo
se aumentan el número de poleas y la fricción producto de la cuerda con las poleas
empieza a ser un factor contraproducente generando oposición al esfuerzo

91
realizado por el actuador mecánico agregando factores de ruptura de la cuerda lo
que conlleva a un sistema menos seguro para el paciente.

Colombia no cuenta con normas que regulen el diseño de dispositivos para el

reentrenamiento de la marcha. Actualmente se cuenta con resoluciones que hacen
énfasis en los requisitos sanitarios y en el manual de buenas prácticas que deben
cumplir los establecimientos que elaboran dispositivos médicos sobre medida como
prótesis, órtesis y ortopedia externa. Por otra parte, el dispositivo diseñado se
encuentra dentro del marco de equipos para el entrenamiento del movimiento, de la
fuerza y el equilibrio estipulado por la norma ISO 9999

92
 10. RECOMENDACIONES

Para la implementación del dispositivo de un mecanismo de soporte corporal para

reentrenamiento de la marcha se recomienda:

• Elaboración de la estructura en material de aleación de acero inoxidable 304

con tubería rectangular 80x40 con espesor de 3mm.
• Polipastos metálicos.
• Hand Held, control del terapeuta sobre el dispositivo.
• Cuatro ruedas con frenos capacidad de 300 lb cada unidad.

• Uso de cable de acero con las siguientes características:

o Cable de acero flexible para dispositivos de alta potencia
o Recubrimiento de plástico.
o Diámetro de 6 mm.
o +400 kg de capacidad de carga.

• La empresa Automatización Industrial Inteligente S.A.S ofrece:

o Drive 1 kw, 220 VAC. Marca PANASONIC. Control de posición por pulsos,
Parametrización vía USB. Autotuning en tiempo real. Posicionamiento de alta
Velocidad.
o SERVOMOTOR SERIE (LIQI) - Marca PANASONIC. 1 kw, 3000 r/min, Torque
3.2 Nm, Encoder Incremental, 200V Motor, Eje con cuña.
o Cable de Encoder. Marca PANASONIC, 3 metros.
o Cable de Poder. Marca PANASONIC, 3 metros.
o Cable de Datos. PLC – Drive.
o Capacitación de instalación y programación.

• Al momento de la implementación de la automatización del dispositivo los

encargados deberán tener en cuenta el protocolo de uso propuesto.

93
 BIBLIOGRAFIA

Andago®, Hocoma [en línea]. hocoma [Consultado: 20 de septiembre de 2017].

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100
 ANEXOS

Anexo A. Casa de calidad para la estructura del diseño del dispositivo para el
reentrenamiento de la marcha.

101
Continuación, Casa de calidad para la estructura del diseño del dispositivo
para el reentrenamiento de la marcha.

102
 Anexo B. Dimensiones diseño 3D.

Dimensiones banda caminadora estándar.

Dimensiones Estándar
Alto (cm) Largo (cm) Ancho (cm)
102.5-149 120-130 80-95

Fuente: Caminadoras. Guía de compra: El tamaño de la banda sí importa [en

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https://www.caminadoras.info/guia-de-compra/tamano-la-banda-importa/

Medidas antropométricas.

• Tabla Body Segment Masses in kilograms

Male Female
Name 5th% 50th% 95th% 5th% 50th% 95th%
Stature 1.649 1.759 1.869 1.518 1.618 1.724
Eye height (standing) 1.545 1.644 1.748 1.427 1.520 1.630
Mid shoulder height 1.346 1.444 1.564 1.210 1.314 1.441
Waist height 0.993 1.102 1.168 0.907 0.985 1.107
Buttocks height 0.761 0.839 0.919 0.691 0.742 0.832
Sitting height (sitting)
0.859 0.927 0.975 0.797 0.853 0.911
Eye height (sitting) 0.743 0.800 0.855 0.692 0.743 0.791
Upper arm length 0.333 0.361 0.389 0.306 0.332 0.358
Lower arm+hand
length 0.451 0.483 0.517 0.396 0.428 0.458
Upper leg length 0.558 0.605 0.660 0.531 0.578 0.628
Lower leg length 0.506 0.553 0.599 0.461 0.502 0.546
Adapted from RL Huston, Principles of Biomechanics (CRC Press 2009)

Fuente: University of Rhode Island. Department of Electrical, Computer and

Biomedical Engineering [en línea]. BME. 207. p. 3. [Consultado:18 de marzo de
2018]. Disponible en: https://www.ele.uri.edu/faculty/vetter/BME207/

103
 • Figura Body segment lengths expressed as a percentage of height (H)

Fuente: University of Rhode Island. Department of Electrical, Computer and

Biomedical Engineering [en línea]. BME. 207. p. 5. [Consultado:18 de marzo de
2018]. Disponible en: https://www.ele.uri.edu/faculty/vetter/BME207/

104
Anexo C. Planos de construcción tambor.

105
Anexo D. Planos de construcción estructura.

Plano Vista Frontal

106
Plano Vista Lateral

107
Planos Base y Panel superior.

108
Plano Panel lateral y frontal.

109
Plano Puerta.

110
Anexo E. Precios de los materiales recomendados sujetos a cambio de
moneda en el mercado, precio del dólar se tiene en cuenta en $ 3.093.

Elemento Cantidad Valor Valor Total Proveedor

Sugerida Unitario
Arnés de equilibrio 1 $ 1,602,278 $ 1,602,278 Rehabharness

Polipastos metálicos 2 $ 185,468 $ 370,937 Amazon

Servomotor Panasonic 2 $ 2,526,155 $ 5,052,310 Empresa Aii

Driver para servomotor 2 $ 2,467,155 $ 4,934,310 Empresa Aii

Panasonic

Cable Encoder 2 $ 310,000 $ 620,000 Empresa Aii

Panasonic

Cabe de alimentación 2 $ 310,000 $ 620,000 Empresa Aii

Cable de datos PLC 2 $ 200,000 $ 400,000 Empresa Aii

Botón de paro de 1 $ 25,566 $ 25,566 Amazon

emergencia

Rodachines para 4 $ 47,585 $ 190,340 Multipartes

camilla

Hand Held 1 $ 40,383 $ 40,383 Amazon

Cable de acero 15 $ 20,000 $ 120,000 Mercado libre

111
 Anexo F. Matriz de análisis de riesgo de la estructura (AMFE).

Detectatibilidad
Ocurrencia
Severidad
Causas potenciales de ocurrencia de la
Subproceso Falla Potencial Efecto Potencial de la falla RPN Acciones recomendadas
falla

Falla en el correcto Realizar capacitación y

Distribución errónea del peso
funcionamiento de la estructua seguimiento al personal
Ubicación del Mal posicionamiento de los elementos de encaragado de la terapia acerca
3 4 1 12
arnés seguridad del correcto uso del equipo. Las
Caída del paciente Lesiones en el paciente
capacitaciones se realizaran
mensualmente
Falla en el funcionamiento de los Sobrecalentamiento del sistema
Red eléctrica del establecimiento no regulad 2 1 4 8 Personal técnico verificar
Conexión a la servomotores eléctrico
conexiones eléctricas
red eléctrica Descarga eléctrica sobre el
Lesión al paciente por falla eléctrica Cortocircuito 4 1 3 12 semanalmente
paciente
Daño en la ruedas Verificación del entorno por parte
Estado del Entorno con obsculos que impiden el del personal encargado de la
Lesiones en el paciente 2 3 1 6
entorno Caída del paciente desarrollo de la terapia rehabilitación con 15 minutos de
antelación a la terapia.
Realizar capacitación y
Desarrollo erróneo de la terapia.
seguimiento al personal
Uso de la Desconocimiento del personal con la Falta de capacitaciones del personal
1 2 3 6 encaragado de la rehabilitación
estructura estructura encargado de desarrollar la terapia.
Daño en la estructura acerca del correcto uso del
equipo.
Falla en el sistema de suspensión Realizar capacitación y
Falla en el sistema electromecánico seguimiento al personal de
Falta de capacitaciones del personal de servicio técnico correcto uso del
Falla en el seguimiento y
Mantenimiento mantenimiento y poco segumiento sobre la equipo e informar el plan de
cumplimiento en los protocolos del 3 3 4 36
preventivo Falla en el sistema de desplazamiento correcta implementación de los protocolos mantenimiento preventivo
alistamiento
(Ruedas) de mantenimiento preventivo. adecuado para el dispositivo con
el fin de reducir la aparición de
un evento o incidente.