CONVOCATORIA

ÍN D I C E

Programa General .......................................................................................................................................... 1

Mesas de Trabajo ........................................................................................................................................... 1
Temáticas por Mesas de Trabajo ................................................................................................................... 2
Bases de Participación.................................................................................................................................... 4
Fechas............................................................................................................................................................. 4
Cuotas de Inscripción ..................................................................................................................................... 5
Comprobante de Pago ................................................................................................................................... 5
Registro y Número de Resúmenes por Ponente Registrado .......................................................................... 5
Formato de Resúmenes, Presentaciones Orales y Carteles ........................................................................... 6
Resúmenes ................................................................................................................................................. 6
Motivos de Rechazo ................................................................................................................................... 6
Presentaciones Orales ................................................................................................................................ 6
Carteles ...................................................................................................................................................... 7
Constancias de Participación.......................................................................................................................... 7
Instancias Universitarias Organizadoras ........................................................................................................ 8
Comité Ejecutivo ............................................................................................................................................ 9
Informes ....................................................................................................................................................... 10
Anexo 1: Ejemplo de Resumen .................................................................................................................... 11
Anexo 2: Ejemplo de Resumen .................................................................................................................... 15
 LA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA CHAPINGO

CONVOCA
a la comunidad científica, a especialistas e interesados en la investigación agronómica y
a la comunidad universitaria, para participar en el

Que se llevará a cabo en Modalidad Virtual con el auspicio de la Universidad Autónoma

Chapingo ubicada en Chapingo, Estado de México, bajo el siguiente

PROGRAMA GENERAL

Se desarrollará a través de Conferencias Magistrales, Mesas de Trabajo, Simposia y

Talleres, con las siguientes:

MESAS DE TRABAJO

1. Agricultura Protegida y Horticultura

2. Agroecología
3. Biotecnología Agrícola
4. Ciencia Animal
5. Ciencia del Suelo, Fertilidad y Nutrición Vegetal
6. Ciencia y Tecnología Agroalimentaria
7. Cultivos Básicos e Industriales
8. Economía y Desarrollo Rural
9. Educación Agrícola
10. Ingeniería Agrícola y Uso Integral del Agua
11. Protección Vegetal
12. Recursos Naturales y Biodiversidad
13. Sistemas de Producción Forestal
1
 TEMÁTICAS POR MESAS DE TRABAJO
1. Agricultura protegida y horticultura (cinca.horticultura@chapingo.mx)
1.1. Horticultura protegida
1.2. Recursos genéticos y Mejoramiento genético
1.3. Sistemas de producción de plantas hortícolas
1.4. Nutrición en plantas hortícolas
1.5. Biología de la reproducción
1.6. Fisiología y bioquímica de cultivos hortícolas

2. Agroecología (cinca.agroecologia@chapingo.mx)
2.1. Diseño, manejo y evaluación de agroecosistemas
2.2. Procesos de generación y apropiación de tecnologías agroecológicas
2.3. Gestión de la sustentabilidad
2.4. Agricultura orgánica

3. Biotecnología agrícola (cinca.biotecnologia@chapingo.mx)

3.1. Cultivo de células, tejidos y órganos vegetales
3.2. Ingeniería genética en plantas
3.3. Mejoramiento genético asistido

4. Ciencia animal (cinca.ciencia.animal@chapingo.mx)

4.1. Alimentación y gestión de recursos alimenticios
4.2. Evaluación y utilización sostenible de recursos genéticos pecuarios
4.3. Bienestar animal, inocuidad y calidad de productos pecuarios
4.4. Impacto ambiental de sistemas pecuarios
4.5. Modelación en sistemas pecuarios

5. Ciencia del suelo, fertilidad y nutrición vegetal (cinca.ciencia.suelo@chapingo.mx)

5.1. Manejo sostenible de sistemas de producción
5.2. Fertilidad y nutrición vegetal
5.3. Física y química de suelos
5.4. Conservación de suelos
5.5. Contaminación y rehabilitación ambiental
5.6. Reguladores biológicos del crecimiento vegetal

6. Ciencia y tecnología agroalimentaria (cinca.alimentaria@chapingo.mx)

6.1. Alimentos de origen vegetal
6.2. Alimentos de origen animal
6.3. Alimentos funcionales e innovadores.

7. Cultivos básicos e industriales (cinca.cultivos.basicos@chapingo.mx)

7.1. Recursos fitogenéticos y mejoramiento vegetal
7.2. Sistemas de producción agrícola
7.3. Bioenergéticos
7.4. Poscosecha y calidad culinaria
2
8. Economía y desarrollo rural (cinca.economia@chapingo.mx)
8.1. Economía del desarrollo del sector agrícola
8.2. Administración y desarrollo de agronegocios
8.3. Comercio nacional e internacional de productos agropecuarios y forestales
8.4. Gestión de la innovación
8.5. Teoría social
8.6. Organización de productores y desarrollo rural

9. Educación agrícola (cinca.educacion@chapingo.mx)

9.1. Políticas educativas
9.2. Diseño curricular
9.3. Educación y cultura
9.4. Divulgación y extensión

10. Ingeniería agrícola y uso integral del agua (cinca.ing.agricola@chapingo.mx)

10.1. Manejo integral de cuencas
10.2. Manejo del agua de riego y drenaje
10.3. Tratamiento y saneamiento de aguas residuales
10.4. Diseño, desarrollo, evaluación y modelación de sistemas, máquinas y procesos
tecnológicos
10.5. Automatización, robótica y control de los procesos biotecnológicos
10.6. Fuentes alternativas de energía

11. Protección vegetal (cinca.proteccion.vegetal@chapingo.mx)

11.1. Manejo de insectos y ácaros
11.2. Manejo de enfermedades
11.3. Manejo de malezas
11.4. Manejo integrado de plagas
11.5. Inocuidad agroalimentaria y certificaciones

12. Recursos naturales y biodiversidad (cinca.recursos.naturales@chapingo.mx)

12.1. Conservación de los recursos naturales
12.2. Análisis regional de los recursos naturales
12.3. Manejo sostenible de recursos naturales
12.4. Ordenamiento territorial
12.5. Cambio climático
12.6. Geografía de los recursos naturales

13. Sistemas de producción forestal (cinca.forestal@chapingo.mx)

13.1. Genotecnia y germoplasma forestal
13.2. Manejo, conservación, protección, restauración de ecosistemas
13.3. Transformación de productos forestales, generación y transferencias de
tecnologías
13.4. Ingeniería y Sistemas de Abastecimiento Forestal
13.5. Gestión, normatividad y políticas públicas forestales
3
 BASES DE PARTICIPACIÓN
Los interesados en participar en el congreso deberán registrarse en línea en el sitio web
del congreso: https://www.chapingo.mx/agronomico/

Tipo de participación Fecha limite

Ponente 20 de junio de 2021 a las 23:59 horas
Asistente 5 de octubre de 2021

Es MUY IMPORTANTE atender el llenado correcto del formato de registro, pues será el único
medio por el cual se generará electrónicamente la carta de aceptación y constancia(s);
así como el programa, memorias, recibos y facturas. En el caso de ponentes, el registro
deberá acompañarse del resumen correspondiente.

Al momento del registro se generará nombre de usuario y clave para ingresar a un panel
de control en donde se dará el seguimiento correspondiente.

Una vez recibido el resumen, el Comité Científico evaluará la pertinencia, así como el
enfoque disciplinario. Posteriormente, se emitirá un dictamen, que se comunicará a los
autores a través del panel de control, considerando las alternativas siguientes:

• Aceptado como está

• Condicionado
• Rechazado

En lo posible se respetará la modalidad de presentación (Oral o Cartel) elegida por los

autores, proceso que se realizará de acuerdo con las siguientes:

FECHAS

Actividad Fecha límite

Registro y recepción de resúmenes 20 de junio de 2021
a las 23:59 horas
Publicación del programa definitivo en página Web 12 de septiembre de 2021

4
 CUOTAS DE INSCRIPCIÓN
Categoría Monto (MXN)
Ponente Profesionista $3,000.00
Ponente estudiante de posgrado $1,600.00
Ponente estudiante de licenciatura $750.00
Asistente profesionista (no ponente) $1,000.00
Estudiante asistente (no ponente)* $200.00

*Solo recibirán la memoria del evento y constancia de asistencia.

El pago de la cuota de inscripción deberá efectuarse mediante depósito a la cuenta

bancaria:

• Banco: BBVA BANCOMER

• Nombre: UACH CONGRESO INTERNACIONAL Y NACIONAL DE CIENCIAS
AGRONÓMICAS
• Cuenta Nº: 0165861047
• Clave interbancaria para transferencias (CLABE: 012180001658610474)

Se deberá enviar el comprobante de pago digitalizado a través del panel de control donde
se registró previamente, en la dirección electrónica https://www.chapingo.mx/agronomico/

COMPROBANTE DE PAGO
Los ponentes o asistentes que requieran comprobante fiscal (factura) por concepto de
inscripción, deberán llenar los campos requeridos en el registro en línea.

Los participantes que sólo requieran recibo de pago, deberán indicarlo en el registro en
línea. Dicho comprobante no genera costo adicional.

REGISTRO Y NÚMERO DE RESÚMENES POR PONENTE REGISTRADO

Cada ponente registrado podrá participar con un número máximo de dos trabajos (dos
ponencias orales, una ponencia oral y un cartel, o dos carteles).

Los resúmenes se deberán registrar en línea en el sistema del Congreso

https://www.chapingo.mx/agronomico/. La respuesta del Comité Organizador, vía panel
de control, será el único medio de comunicación y seguimiento.

5
 FORMATO DE RESÚMENES, PRESENTACIONES ORALES Y CARTELES

RESÚMENES

El resumen deberá presentarse en formato de Microsoft Word®, con EXTENSIÓN MÍNIMA

DE UNA HOJA Y MÁXIMA DE DOS HOJAS, tamaño carta, con márgenes de 2.5 cm, escrito
con letra Arial tamaño 11 puntos a renglón seguido, con excepción de texto de cuadros o
figuras letra Arial de tamaño 10 puntos, sin numeración de página, sin encabezado ni pie
de página.

Deberá contener los apartados: Título (en negritas, centrado, con mayúsculas con
excepción de los nombres científicos, en los que se seguirá la nomenclatura científica
correspondiente), Autor(es), Adscripción, Introducción, Materiales y Métodos, Resultados
y Discusión, Conclusiones y Literatura Citada. El nombre del (de los) autor(es) deberá(n)
iniciar con el apellido paterno, seguido de las iniciales del apellido materno y del
nombre(s). La adscripción se refiere a la institución correspondiente. Se debe evitar
escribir grados o cargos. Las figuras deberán presentar formato sencillo, en blanco y
negro o color, sin efectos de volumen (3D) ni de fondos. EN EL ANEXO A LA PRESENTE
CONVOCATORIA SE MUESTRAN EJEMPLOS A SEGUIR.

MOTIVOS DE RECHAZO
Es pertinente mencionar que la función del Comité Científico no es corregir formato
ni ortografía de los resúmenes. Algunos MOTIVOS DE RECHAZO de las contribuciones
son los siguientes: (1) Trabajos publicados previamente; (2) Presentación de
investigaciones inconclusas; (3) falta de relación con las temáticas del congreso; (4)
contradicciones en los planteamientos presentados; (5) falta de sustento en los
planteamientos presentados; (6) extensión mayor a dos hojas; (7) falta de cumplimiento
con el formato y la extensión requerida; (8) uso de referencias bibliográficas en el texto
no incluidas en la sección de Literatura Citada; (9) presentación de referencias
bibliográficas en la sección de Literatura Citada no usadas en el texto; (10) faltas de
ortografía.

PRESENTACIONES ORALES

Las presentaciones orales se realizarán en 15 minutos, incluyendo la proyección del

material visual (12 min) y la fase de preguntas y respuestas (3 min). Deberán ser
preparadas en el programa Microsoft PowerPoint®, con un tamaño de archivo no mayor
a 5 MB. Se recomienda a los autores no saturar la presentación con texto y proveer la
información de respaldo suficiente (incluyendo análisis estadísticos), para una clara
comprensión del trabajo. El archivo de la(s) ponencia(s) deberá(n) ser enviada(s) en
6
formato Microsoft® PowerPoint® o PDF, con un tamaño máximo de 25 Mb al correo
electrónico de la mesa respectiva, a más tardar a las 23:59 horas (horario de Ciudad
de México) del viernes 24 de septiembre de 2021.

Los ponentes deberán estar presentes del inicio al final de la Mesa de Trabajo asignada, al
menos el día de su presentación.

CARTELES
El diseño del cartel deberá realizarse en formato jpg o png con orientación horizontal, que
no exceda 2 Mb. Se deberá incluir la información más relevante del trabajo en relación a
Introducción (Justificación y Objetivos), Metodología, Resultados, Conclusiones y
Literatura Citada. El mensaje debe ser claro y simple, estar debidamente organizado para
que el lector siga fácilmente el flujo de información presentada. El nombre del (de los)
autor(es) y su adscripción, deberá(n) escribirse inmediatamente abajo del título y deberán
evitarse grados académicos.

En el Programa Definitivo del Congreso se indicará la fecha y horario de exposición de

carteles. Los autores, de manera obligatoria, deberán estar presentes en la exposición de
carteles con objeto de atender su presentación y resolver cualquier duda acerca de su
contenido. El archivo del cartel deberá ser subido al sistema del congreso a más tardar
a las 23:59 horas (horario de Ciudad de México) del viernes 24 de septiembre de
2021.

CONSTANCIAS DE PARTICIPACIÓN
En el formato de constancia los nombres del ponente y autores aparecerán en el orden
en que fueron registrados en línea.

Solo se generará constancia de participación a aquellos autores que hayan presentado

su trabajo según su modalidad (oral o cartel) en los horarios, lugar y fecha programados,
además de haber realizado el pago correspondiente.

Las constancias de participación estarán disponibles en línea una semana después del
término del evento en el sistema del congreso: https://www.chapingo.mx/agronomico/

7
 INSTANCIAS UNIVERSITARIAS ORGANIZADORAS

DIRECCIÓN GENERAL DE INVESTIGACIÓN Y POSGRADO

UNIDADES ACADÉMICAS
DEPARTAMENTO DE AGROECOLOGÍA

DIRECCIÓN DE CENTROS REGIONALES

DIVISIÓN DE CIENCIAS ECONÓMICO ADMINISTRATIVAS

DIVISIÓN DE CIENCIAS FORESTALES

DEPARTAMENTO DE FITOTECNIA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA AGROINDUSTRIAL

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA AGRÍCOLA

DEPARTAMENTO DE PARASITOLOGÍA AGRÍCOLA

DEPARTAMENTO DE SUELOS

DEPARTAMENTO DE ZOOTECNIA

CENTRO DE INVESTIGACIONES ECONÓMICAS, SOCIALES Y TECNOLÓGICAS

DE LA AGROINDUSTRIA Y LA AGRICULTURA MUNDIAL (CIESTAAM)

8
 COMITÉ EJECUTIVO

Dr. J. Jesús Magdaleno Villar

Presidente

M.C. Langen Corlay Chee Dr. Juan Martínez Solis

Vicepresidenta Tesorero

M. C. Wendy Gastélum Ferro

Secretaria

9
 INFORMES

Universidad Autónoma Chapingo

Km 38.5 Carretera México-Texcoco
Chapingo, Estado de México. C. P. 56230. México
Correo electrónico: cinca@chapingo.mx

https://www.chapingo.mx/agronomico/

10
ANEXO 1: EJEMPLO DE RESUMEN

11
 RESPUESTAS DE LECHUGA A LA APLICACIÓN DE FOSFITO EN LA SOLUCIÓN
NUTRITIVA

Estrada O., E.1; Trejo T., L.I.1; Gómez M., F. C.2; Silva R., H. V.1; Castillo G., A. M.3; Avitia G.,
E3.
1
Colegio de Postgraduados, Campus Montecillo. Km 36.5 Carretera México-Texcoco. 56230,
Montecillo, Texcoco, Estado de México.
2
Colegio de Postgraduados, Campus Córdoba. Km 348 Carretera Córdoba-Veracruz. 94946,
Amatlán de los Reyes, Veracruz.
3
Instituto de Horticultura. Universidad Autónoma Chapingo. Km 38.5 Carretera México-Texcoco.
56230, Chapingo, Estado de México.
correo-e: estrada.elias@colpos.mx

Introducción

En la actualidad el fosfito se está utilizando en México para la prevención de enfermedades

fungosas pertenecientes a los oomicetos, sin que se evalúen los efectos que tienen sobre los
cultivos. En plantas se ha demostrado que la fertilización con fosfito (Phi) incrementa la calidad
en frutos al activar mecanismos de defensa de las plantas que conducen a la síntesis de ácido
ascórbico y antocianinas (Moor et al., 2009). También se ha reportado que el efecto de Phi en el
crecimiento de plantas depende fuertemente de la concentración de fosfato (Pi) en la solución
nutritiva (Thao et al., 2009). En el contexto anterior, ésta investigación se planteó determinar los
efectos de fosfito en la solución, sobre acumulación de materia seca, concentración de azúcares
totales y concentración de clorofila a, b y total en lechuga.

Materiales y Métodos

El experimento se realizó durante el verano de 2011, bajo condiciones de invernadero, utilizando

como material vegetal lechuga variedad Climax, cultivada en un sistema hidropónico de raíz
flotante, utilizando como fuente de nutrimentos la solución nutritiva Steiner (1984). Los
tratamientos de fosfito fueron 0, 0.25 y 0.5 meq L-1 los cuales se adicionaron a la solución nutritiva.
La unidad experimental se constituyó por 6 plantas con 4 repeticiones, colocadas en
contenedores de 80 x 40 x 20 cm (largo, ancho, alto) y sostenidas por una placa de unicel. Se
utilizó diseño experimental en bloques completos al azar, utilizando como estadístico de análisis
la prueba de medias de Tukey. Para determinar materia seca, se sometieron a secado vástago y
raíz en una estufa a 70 °C hasta obtener peso constante. Los azúcares totales se obtuvieron por
el método descrito por Southgate (1976) y clorofila por el método de Harborne (1973).

Resultados y Discusión

En el Cuadro 1 se puede observar que no hay diferencias estadísticas significativas en

acumulación de materia seca entre tratamientos. La acumulación de N en la planta no se ve
influida significativamente por la presencia de fosfito en la solución al igual que la de K en vástago;
sin embargo, en raíz se vio estimulada la acumulación de P total al igual que de K al aplicar 0.5
meq Phi L-1 en la solución. En vástago se ve favorecida la acumulación de P total al adicionar
0.25 meq Phi L-1 de solución.
En el Cuadro 2 se muestra que hay influencia en la estimulación metabólica de los fosfito, ya que
al adicionar 0.25 meq Phi L-1 a la solución se ve incrementada significativamente la concentración
de azúcares totales al igual que la clorofila a, b y total al adicionar 0.5 meq a la solución nutritiva.
Cuadro 1. Materia seca y concentración nutrimental de raíz y vástago en plantas de lechuga
variedad Climax con adición de fosfitos a la solución nutritiva.

Fosfito Materia Seca Concentración Nutrimental Raíz Concentración Nutrimental

(meq L-1) (g) (g kg -1) Vástago (g kg -1)

Raíz Vástago N P K N P K
0.00 1.85 a 17.50 a 26.33 a 5.5 bz 12.03 b 26.74 a 12.87 b 14.33 a
0.25 1.73 a 18.91 a 28.60 a 5.91 b 13.52 b 32.01 a 15.75 a 14.02 a
0.50 1.64 a 14.74 a 26.33 a 7.66 a 17.43 a 26.28 a 13.35 b 14.51 a
yDMSH 0.57 6.39 2.57 0.84 2.17 9.55 2.00 2.71
zValores con la misma letra dentro de columnas, son estadísticamente iguales con base a la prueba de

Tukey (P≤0.05); yDMSH: diferencia mínima significativa honesta.

Cuadro 2. Concentración de azúcares totales y clorofilas en plantas de lechuga variedad Climax

con adición de fosfitos a la solución nutritiva.

Fosfito (meq L-1) Clorofila (mg g-1) Azúcares totales (mg g-1)
A B Total
0.00 0.375 bz 0.103 b 0.483 b 23.898 b
0.25 0.480 b 0.158 ab 0.643 ab 43.683 a
0.50 0.648 a 0.198 a 0.853 a 12.258 b
yDMSH 0.189 0.066 0.250 16.162
zValores con la misma letra dentro de columnas, son estadísticamente iguales con base a la prueba de

Tukey (P≤0.05); yDMSH: diferencia mínima significativa honesta.

Conclusiones

Aplicaciones de fosfito de hasta 0.5 meq L-1 de solución nutritiva favorecen acumulación
nutrimental en raíz (N, P y K) y estimulan la acumulación de clorofilas a, b y total en hojas, sin
afectar la ganancia de materia seca de la planta. Aplicaciones de 0.25 meq L-1 de solución nutritiva
favorecen la acumulación de azúcares totales y nutrimental (N, P y K) en vástago.

Literatura Citada

Harborne, J. B. 1973. Chlorophyll extraction. In: Phytochemical Methods. Recommended

technique. Harbone, J. B. (ed.). Chapman and Hall, London. pp. 205- 207.
Moor, U.; Poldma, P.; Tonutare, T.; Karp, K.; Starast, M.; Vool, E. 2009. Effect of phosphate
fertilization on growth, yield and fruit composition of strawberries. Sci. Hort. 119: 264-269.
Southgate, D. A. 1976. Determination of food carbohydrates. Applied Science Publishers. LTD.
London. 105 p.
Steiner, A. 1984. The universal nutrient solution. In: I. S. O. S. C. Proceedings 6th International
Congress on Soilless Culture. The Netherlands. pp. 633-649.
Thao, H. T. B.; Yamakawa, T.; Shibata, K. 2009. Effect of phosphite-phosphate interaction on
growth and quality of hydroponic lettuce (Lactuca sativa). J.Plant Nutr. Soil Sci. 172: 378-
384.
ANEXO 2: EJEMPLO DE RESUMEN

15
 ALGORITMO DE VISIÓN ARTIFICIAL PARA RECONOCIMIENTO DE ENTORNO DE UN ROBOT
AGRÍCOLA

López G., I.1 ; Velázquez L., N.2

1
Departamento de Ingeniería Mecánica Agrícola, Universidad Autónoma Chapingo.
2
Posgrado de Ingeniería Agrícola y Uso Integral del Agua, Universidad Autónoma Chapingo.
Carretera México-Texcoco, Km 38.5. Chapingo, Estado de México. C.P. 56230. México. Contacto de
autor de correspondencia: isai.loga.ch@gmail.com

Introducción

Se prevé que la población mundial alcanzará casi los 9 700 millones de personas para 2050 (FAO, 2017).
Para cubrir esta demanda, se requerirán tecnologías agrícolas capaces de producir casi un 50% más de
alimentos, forraje y biocombustible de los que se producen actualmente. Con la automatización de
operaciones es posible reducir costos e incrementar la productividad agrícola significativamente.
Una máquina agrícola totalmente autónoma requiere un sistema capaz de guiarlo y ubicarlo para navegar
con éxito de forma independiente incluso en zonas irregulares o con difícil acceso, dicho sistema necesita
un método de reconocimiento de entorno para su funcionamiento.

Materiales y Métodos

Se construyó una cámara estéreo de bajo costo con dos cámaras web Logitech c720 con 70 mm de
separación. Se extrajeron los parámetros intrínsecos de las cámaras con el programa “Camera Calibration
With OpenCV” de Gábor (2019), posteriormente se extrajeron los parámetros extrínsecos y de rectificación
con las funciones “stereoCalibrate” y “stereoRectify” de OpenCV.
El algoritmo de reconocimiento de entorno consta de tres partes. La primera es la base de reconocimiento
de entorno, se encarga de adquirir información tridimensional del sensor mediante el principio de visión
estéreo. Primero se capturan las imágenes y se rectifican con los parámetros de calibración obtenidos.
Luego se buscan las coincidencias de objetos mediante extracción, descripción y emparejamiento de
puntos clave de las imágenes con algoritmos SIFT y FLANN. A cada pareja de puntos clave se le calcula
la disparidad y posteriormente su profundidad con respecto al punto focal de la cámara izquierda.
La segunda parte es la encargada de identificar el objeto de interés del robot según la labor agrícola que
esté realizando, en este caso los cultivos de hoja verde, en específico al maíz. Para esta función se usó
el algoritmo de segmentación automática de plantas de Chávez-Sánchez (2016) el cual entrega una
máscara binaria de la imagen que indica con blanco la presencia de plantas y con negro su ausencia.
En la tercera parte del algoritmo se reconstruye el entorno en una nube de puntos tridimensional graficando
las coordenadas reales de los puntos clave usando la librería OpenGL y la máscara binaria con la cual
podemos identificar los puntos pertenecientes a plantas. Así mismo, utilizando solo las coordenadas X y
Z del sistema de coordenadas reales se generó un mapa local de 10 metros cuadrados, también con
segmentación de plantas.
Con el fin de determinar la precisión de las mediciones realizadas por el algoritmo de reconocimiento de
entorno se colocó un pliego de papel con una hoja de planta pegada al centro en 40 puntos diferentes de
un terreno dispersos en un rango de 150 a 25x103 mm frente a la cámara estéreo. Mediante el algoritmo
propuesto se estimó la profundidad de cada punto y se comparó con su profundidad real medida con
anterioridad.

Resultados y Discusión

La comparación de la profundidad real y la calculada por el algoritmo en las 40 repeticiones se muestra

en la Figura 1 obteniendo un error de estimación promedio de 2.04 % con desviación estándar de 1.8 %
(Figura 2). Este error es la acumulación de errores en la calibración de la cámara y los algoritmos utilizados
con respecto a la resolución de ésta. La Figura 3 muestra un entorno irregular de cultivo de maíz al cual
se le aplicó el algoritmo de reconocimiento de entorno y el sistema de visión de máquina propuestos dando
como resultado la reconstrucción tridimensional de la Figura 4 y el mapa local de la Figura 5.
 Figura 1. Comparación de la profundidad real y la Figura 2. Error de estimación de la profundidad del
estimada por el algoritmo. algoritmo y sistema de visión de máquina
propuesto.

Figura 3. Entorno irregular de cultivo de maíz.

Figura 4. Reconstrucción del entorno en nube de Figura 5. Mapa local del entorno (Vista
puntos tridimensional. superior).

Conclusiones

El sistema de visión de máquina de bajo costo construido tuvo un buen desempeño al emplearse como
sensor de visión estéreo para procesamiento de imágenes. En conjunto, este sistema de visión artificial
tiene una precisión de 97.95 % que permite utilizarlo en exploración de entornos irregulares para robots
agrícolas.

Literatura Citada

FAO, (2017). The future of food and agriculture: trends and challenges by Food and Agriculture
Organization of the United Nations.
Gábor, B. (2019). Camera Calibration With OpenCV.
Doi: https://docs.opencv.org/master/d4/d94/tutorial_camera_calibration.html. Visitado el 27 de
junio de 2019.
Chávez-Sánchez, A. (2016). Reconocimiento automático del tallo en cultivo de tomate en
invernadero mediante visión por computadora. Posgrado de Ingeniería Agrícola y Uso Integral
del Agua. Universidad Autónoma Chapingo.