UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

MODELAMIENTO DE SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS

Motores DC:
Un motor de DC o CD traducido a nuestro idioma (Corriente Directa), es un
dispositivo formado por un circuito electrónico y un sistema mecánico de
rotación. Su finalidad es la de proporcionar torque a una carga; provocando un
movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo magnético.
Motores de DC en sistemas de Control:

CONTROL AUTOMÁTICO
“MODELAMIENTO DE SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS”

INTEGRANTES:

DOCENTE:
León Cerna, Alejandro
Los motores de corriente directa (CD) son una de las fuentes motrices más
ampliamente usadas en las industrias actualmente. Hace años la mayoría de
servomotores pequeños empleados para propósitos de control de la variedad
CA En realidad, un motor de CA es más difícil de controlar, especialmente para
control de posición, y sus características no son lineales, lo que los hace más
difíciles de analizar. Por otro lado, los motores de CD son más caros debido a
las escobillas y conmutadores, los motores CD de flujo variable son adecuados
sólo para cierto tipo de aplicaciones de control. Antes de que la tecnología de
imán permanente se desarrollara completamente, el par por unidad de volumen
o peso de un motor de CD con un campo de imán permanente estaba muy
lejos de lo deseado. Actualmente, con el desarrollo de los imanes de “tierras
raras”, es posible alcanzar una alta relación par-volumen en motores CD de
imán permanente a un costo razonable. Además, los avances alcanzados en la
tecnología de escobillas y conmutadores hacen prácticamente que no
necesiten mantenimiento. Los avances logrados en electrónica de potencia han
hecho que los motores de CD sin escobillas sean muy populares en sistemas
de control de alto desempeño. Las técnicas de manufactura avanzada han
producido motores de CD con rotores sin hierro que tienen una inercia muy
baja, por lo que alcanzan propiedades de relación par-inercia muy alta, y
constantes de tiempo muy bajas, las cuales han abierto nuevas aplicaciones
para motores de CD en equipos periféricos de computo tales como unidades de
cinta, impresoras, unidades de disco y procesado de textos, así como las
industrias automotrices y de máquinas -herramientas.
Partes de un Motor DC:
Las principales partes son:
Estator: Es la parte fija del motor responsable del establecimiento del campo
magnético de excitación. En su interior se encuentran distribuidos, en número
par, los polos inductores, sujetos mediante tornillos a la carcasa, están
constituidos por un núcleo y por unas expansiones en sus extremos. Alrededor
de los polos se encuentran unas bobinas, que constituyen el devanado
inductor, generalmente de hilo de cobre aislado, que, al ser alimentados por
una corriente continua, generan el campo inductor de la máquina, presentando
alternativamente polaridades norte y sur.
Rotor: Es la parte móvil, que proporciona el par para mover la carga. Consta de
un conjunto de bobinas denominadas bobinas inducidas que van enrolladas
sobre las ranuras de un núcleo de hierro que recibe el nombre de inducido.
Colector de gas: Son un conjunto de láminas de cobre, aisladas entre sí que
forman el colector y a las cuales se sueldan los extremos de las bobinas
inducidas. El conjunto se monta sobre un eje y está apoyándose en cojinetes.
Escobillas de grafito: Se encuentran montadas sobre las portas escobillas,
están en contacto permanente con el colector y suministran la corriente
eléctrica a las bobinas inducidas.
Entrehierro: Es el espacio situado entre el estátor y el rotor, es por donde el
flujo magnético pasa de uno a otro. Algunos motores además incorporan polos
de conmutación, rodeados por unas bobinas conectadas en serie con el
devanado inducido y recubiertas de una película aislante para evitar

cortocircuitos.

Funcionamiento del motor DC:

Un motor de corriente continua permite regular continuamente la velocidad del
eje y obtener un par de arranque elevado. Para ello, es necesario aplicar una
corriente continua tanto en el inducido como en el inductor.
Al conectar el motor de la fuente de alimentación la corriente circula por las
bobinas inductoras creando un electroimán y creando el campo magnético que
necesitamos.
Esta corriente continua también circula por las bobinas inducidas a través de
las escotillas y el colector.
Una vez establecido el campo magnético los pares de fuerza que actúan sobre
las bobinas inducidas la obligarán a girar y con ellas girará todo el motor.
Se distinguen varias fases de funcionamiento en los motores CD y estas son:
Arranque: Es el momento inicial en el que se conecta a la red, en ese instante
el motor debe vencer el par resistente que se le opone debido a la inercia y a
los rozamientos de los órganos móviles del motor, este par resistente debe ser
inferior al par de arranque del motor, porque de no ser así el motor no
arrancaría.
Aceleración: Es el periodo en que el motor va ganando velocidad hasta
alcanzar la del régimen nominal, por ello el par del motor debe ser muy
poderoso en esta fase, ya que además de vencer al par resistente debe
acelerar el motor hasta alcanzar la velocidad de funcionamiento normal.
Régimen Nominal: Es cuando el motor ha alcanzado su marcha nominal y se
mantiene todos los parámetros, en este instante el par motor debe ser igual al
par resistente y de signo opuesto.
Estabilidad en los Motores: Los parámetros del motor pueden modificarse de
forma inesperada, debido a pérdidas de carga, etc. Para que el motor se
comporte de modo estable es preciso que responda a estas variaciones
tratando de anularlas.
Inversiones del sentido de giro: El motor puede funcionar en ambos sentidos de
giro, para lo que es necesario intercambiar las conexiones de ambos
devanados.
El sentido del par motor depende de la polaridad del campo magnético y del
sentido de la corriente del inducido; si invertimos las conexiones del inducido,
invertimos el sentido de la corriente en él, y si lo hacemos en el inductor
invertiremos la polaridad del campo magnético.
Si se cambia el sentido de giro con el motor detenido, no importa cuál sea el
devanado en el que se permutan las conexiones, pero si el cambio de sentido
de giro se realiza con el motor en marcha, es necesario que sea el devanado
inducido el que cambie de conexión, porque si se hiciera con el bobinado
inductor, durante un instante quedará la máquina sin excitación, lo que
provocaría el embalamiento del motor
Principios de Operación Básicos de Motores de DC:
El motor CD es básicamente un transductor de par que convierte energía
eléctrica en energía mecánica. El par desarrollado en el eje del motor es
directamente proporcional al flujo en el campo y a la corriente en la armadura.
Un conductor que lleva corriente está colocado en un campo magnético con
flujo ∅, a una distancia r del centro de rotación. La relación entre el par
desarrollado, el flujo ∅, y la corriente ia es:
Tm = Km∅ia
En donde Tm es el par del motor (N-m, Ib-pie, u oz-plg),∅ es el flujo magnético
en (webers), ia es la corriente de armadura (amperes), y K m es la constante de
proporcionalidad.
Cuando el conductor se mueve en el campo magnético, se genera un voltaje
entre sus terminales. Este voltaje, la fuerza contraelectromotriz, la cual es
proporcional a la velocidad del eje, tiende a oponerse al flujo de corriente. La
relación entre la fuerza contraelectromotriz y la velocidad del eje es:
 eb = Km∅wm

en donde eb denota la fuerza contraelectromotriz (volts), y wm es la velocidad

del eje (rad/s) del motor. Las ecuaciones mostradas anteriormente forman la
base de la operación del motor de CD.

Clasificación básica de motores de DC en imán permanente:

En general el campo magnético de un motor de CD se puede producir por
bobinas o imanes permanentes. Los motores de CD convencionales tienen
escobillas mecánicas y conmutadores. Sin embargo, en una clase importante
de motores CD la conmutación se hace en forma electrónica; este tipo de motor
se llama motor de sistema sin escobillas. De acuerdo con las construcciones de
la armadura, el motor de cd de imán permanente se puede descomponer en
tres tipos de diseño de armadura: de núcleo de hierro, de devanado superficial
y de bobina móvil.
Motores de Núcleo de Hierro:
El material de imán permanente puede ser bario-ferrita, alnico, o un compuesto
de “tierras raras”. El flujo magnético producido por el imán pasa a través de la
estructura del rotor laminado que tiene ranuras. Los conductores de la
armadura están localizados en las ranuras del rotor. Este tipo de motor de CD
está caracterizado por una inercia del rotor relativamente alta, una inductancia
alta, bajo costo y alta confiabilidad.
Motores de devanado superficial:
Los conductores de la armadura están pegados a la superficie de la estructura
cilíndrica del rotor, la cual está hecha de discos laminados sujetos al eje del
motor. Ya que en este diseño no se emplean ranuras sobre el motor, la
armadura no presenta el efecto de “rueda dentada”. Puesto que los
conductores están proyectados en él, entre hierro de aire que está en el rotor y
el campo del imán permanente, este tipo de motor tiene una menor inductancia
que el de estructura de hierro.

Motores de bobina móvil:

Los motores de bobina móvil están diseñados para tener momentos de inercia
muy bajos e inductancia de armadura también muy baja. Esto se logra al
colocar los conductores de la armadura en el hierro entre la trayectoria de
regreso del flujo estacionario y la estructura de imán permanente. Ya que se ha
eliminado todos los elementos no necesarios de la armadura del motor de
bobina móvil, su momento de inercia es muy bajo. Como los conductores en la
armadura de bobina móvil no están en contacto directo con el hierro, la
inductancia del motor es muy baja (valores menores de 100 Uh). Las
propiedades de inercia e inductancia bajas hacen que el motor de bobina móvil
sea una de las mejores elecciones de actuadores para sistemas de control de
alto desempeño.
Motores sin escobillas:
Los motores sin escobillas difieren de los mencionados anteriormente en que
emplean conmutación eléctrica (en lugar de mecánica) de la corriente de
armadura. La configuración del motor cd sin escobillas es comúnmente
empleado, especialmente para aplicaciones de movimiento incremental; es una
en la que el rotor consta de imanes y un soporte de hierro, en el que las
bobinas conmutadas están localizadas en forma externa a las partes giratorias.

Modelamiento Matemático de Motores DC de Imán Permanente:

El modelo matemático para los motores CD para aplicaciones de control.
Utilizaremos el siguiente diagrama de circuito equivalente:
Podemos representar un motor CD de imán permanente. La armadura está
modelada como un circuito con resistencia R a conectada en serie a una
inductancia La y una fuente de voltaje e b que representa la fuerza
contraelectromotriz en la armadura cuando el rotor gira. Las variables y
parámetros del motor se definen como sigue:

Con referencia al diagrama del circuito mostrado en la imagen anterior, el

control del motor CD, se aplica a las terminales de la armadura en la forma del
voltaje aplicado ea(t). Para un análisis lineal, se supone que el par desarrollado
por el motor es proporcional al flujo entre el hierro y la corriente de la armadura:
Tm (t) = Km (t) ∅ia (t)
Ya que ∅ es constante podemos reescribir la ecuación como:
Tm (t) = Ki Ia (t)
En donde Ki es la constante del par en N-m/A, lb-pie/A, u oz-plg/A
Al comenzar con el voltaje de entrada de control e a (t), las ecuaciones de causa
y efecto para el circuito del motor serán:

Las
ecuaciones de estado del sistema de motor de CD escritas en la forma matricial
serán:
La función de transferencia entre el desplazamiento del motor y el voltaje de
entrada se obtiene del diagrama de estado de la siguiente manera:

Diagrama de Bloques de un Sistema de Motor DC:

La figura muestra la representación en diagrama de bloques del sistema de un

motor de CD . La ventaja de utilizar el diagrama de bloques es que proporciona
una visión clara de la relación de funciones de transferencia entre cada bloque
del sistema. Ya que s se puede factorizar en el denominador de la ecuación
anteriormente mencionada, el significado de la función de transferencia, es que
el motor de CD es esencialmente un dispositivo integrador entre dos
variaciones.
Curva Par Velocidad de un Motor DC:
Las curvas par-velocidad de un motor CD, describen la capacidad de
producción de un par estático del motor con respecto al voltaje aplicado y a la
velocidad del motor. En estado estacionario, el efecto de la inductancia es cero,
y la ecuación del par del motor es:

En donde Tm, Ia, Ea y

Ωm

representan los valores en estado estacionario del par del motor, la corriente, el
voltaje aplicado y la velocidad, respectivamente.
Modelamiento matemático del generador:
Un generador es una máquina eléctrica rotativa que transforma energía
mecánica en energía eléctrica. Lo consigue gracias a la interacción de los dos
elementos principales que lo componen: la parte móvil llamada rotor, y la parte
estática que se denomina estator. Cuando un generador eléctrico está en
funcionamiento, una de las dos partes genera un flujo magnético (actúa como
inductor) para que el otro lo transforme en electricidad (actúa como inducido).
Los generadores eléctricos se diferencian según el tipo de corriente que
producen. Así, nos encontramos con dos grandes grupos de máquinas
eléctricas rotativas: los alternadores y las dinamos.
Modelamiento en CD:
Donde:
La y Ra, inductor y resistencia de la armadura respectivamente.
If, representa corriente de campo o circuito estator.
Lf y Rf, inductor y resistencia de campo o circuito estator respectivamente.
ϕ(t), flujo magnético en la armadura.
Kg1 y Kg2, cte. de fuerza contraelectromotriz y cte. par del motor
respectivamente.
Tg(t), par o torque generado por el motor.
a) Ecuación del Circuito de Campo

b) Ecuación del Circuito de Armadura.

c) Ecuación del Flujo Magnético en la Armadura

d) Ecuación Mecánico Rotacional del Circuito de Armadura

El Potenciómetro:
El potenciómetro, es un elemento que queda descrito por una ecuación
diferencial de orden cero, esto es, por medio de una relación algebraica,
en donde el voltaje de salida V o es proporcional al desplazamiento del
cursor del potenciómetro, el cual puede ser de rotación o de traslación.

El comportamiento del potenciómetro de rotación queda definido por:

Donde:
θ = Desplazamiento angular del cursor. θ máx. = Valor
máximo que puede desplazarse el cursor.
Vo = Voltaje de salida medido entre la posición del cursor (terminal 3) y la
referencia (terminal 2).
El potenciómetro de rotación puede ser lineal o logarítmico. En el primer caso,
la resistencia varía en forma proporcional a la posición del cursor; en el
segundo caso, la variación de resistencia es de forma logarítmica.
El comportamiento del potenciómetro de traslación se define por:

donde:
Vo = Voltaje de salida medido entre la posición del cursor (terminal 3) y la
referencia (terminal 2).
X = Desplazamiento de traslación del cursor.
X máx. = Valor máximo al que puede desplazarse el cursor.

Modelamiento Matemático del Solenoide:

Un solenoide está formado por un circuito eléctrico, un acoplamiento
electromecánico (transductor) y un sistema mecánico de traslación.
Ejercicio Resuelto:
Simulación de un solenoide a través de MATLAB
Solenoide
El modelamiento matemático del solenoide consta de 3 partes como son la
parte eléctrica, parte electro – mecánica y parte mecánica.

Entonces para el diagrama de bloques tenemos que:

Se multiplican los bloques y el resultado es el sgte:

Para el ejemplo propuesto, tenemos los siguientes valores:

Parte eléctrica Parte mecánica Parte electromecánica

 Inductor L= 0.1 H Masa 0.2 Kg
Constante
K= 20 N/m
del resorte Constante
R= 1 Ω
Resistencia de 0.1
rozamiento

Resolvemos el modelamiento para el solenoide:

Ks
(Ls+ R)( m^ 2+bs + K )
Ks
Lms ^3+ ( Lb+ Rm ) s ^ 2+ ( LK+ Rb ) s+ RK

20 s
( 0.1 )( 0.2 ) s ^ 3+ [ ( 0.1 ) ( 0.1 ) + ( 1 )( 0.2 ) ] s ^ 2+ [ ( 0.1 ) ( 20 )+ ( 1 )( 0.1 ) ] s +(1)(20)

Obtenemos la función de transferencia:

20
0.02 s ^3+ 0.21 s ^2+2.1 s +20

Para visualizar como se desarrolla a lo largo del tiempo, lo simularemos a

través de Simulink en MatLab.
Armamos un diagrama de bloques para la función de transferencia obtenida.

Se utilizar una función impulso:

Ingresamos los valores.

Determinamos un valor de simulación, por ejemplo 10 s.

El resultado:
Se observa que el sistema no alcanza su estabilidad, por lo que necesita más
tiempo de simulación para poder apreciarlo.

De acuerdo a la simulación tenemos que el tiempo que demora el sistema en

alcanzar la estabilidad es de 24.487 s., esto es debido a que el sistema es
“subamortiguado” la razón es la constante de rozamiento “k”
Debido a que la constante k en algunos casos teóricos no se considera, el
sistema se convertiría en oscilatorio, para realizar la comparativa y visualizar
los cambios se reformula la función de transferencia y se elimina la constante
“k”; con lo que tenemos la nueva función de transferencia como sigue:

Podemos apreciar que el sistema oscila indefinidamente, debido a que se le

elimino la constante de rozamiento “k”, (k=0).
Comparativa: