MOTORES BRUSHLESS

Antonio Iturralde1 , Johanna Brito2 , Brayan Pilamunga3 , Cristian Caisaguano4 , Luis Sanunga5

Facultad de Informática y Electrónica

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
1
joshue.cevallos@espoch.edu.ec, 2 johanna.brito@espoch.edu.ec, 3 brayan.pilamunga@espoch.edu.ec
4
cristian.caisaguano@espoch.edu.ec, 5 luis.sanunga@espoch.edu.ec

Abstract—This work aims to show the main characteristics of a ruidosos y requieren mantenimiento continuo. Casi todos los
Brushless motor. Starting from its construction and characteristic motores Brushless se alimentan con señales trifásica continua
behavior to its main applications. Likewise, throughout this pulsante.
document the various advantages and disadvantages of this
electric motor will be exposed implicitly, and the main formulas III. E STRUCTURA
that govern this motor will be disclosed, since they are very
important to your application and field as motors may have El motor Brushless, visto desde un punto general posee los
similar characteristics but their nameplate data may be very siguientes elementos.
different.
• Estator
Keywords - DC motor, brushes, hall effect sensors, brush-
• Rotor
less, mosfet
• Sensores de posición
Resumen-Este trabajo tiene como objetivo mostrar las prin-
cipales caracterı́sticas de un motor Brushless (sin escobillas). A. Estator
Comenzando desde su construcción y comportamiento carac-
El estator del motor sin escobillas, posee dos clasificaciones,
terı́stico hasta sus principales aplicaciones .Ası́ mismo, a lo
la primera de acuerdo al formato de conexión, y la segunda
largo de este documento se irán exponiendo implı́citamente las
en función del tipo de fuerza contraelectromotriz producida,
diversas ventajas y desventajas de este motor eléctrico además
debido al tipo de distribución de los bobinados. Según su
se dará a conocer de las principales fórmulas que rigen a este
tipo de conexión pueden ser de tipo delta, presentando mayor
motor ya que son muy importancia para su aplicación y campo
velocidad, y de tipo estrella, presentando mayor par mecánico.
ya que los motor pueden tener caracterı́sticas similares pero
En cuanto a su distribución de los bobinados, puede ser
sus datos de placa pueden ser muy diferentes.
trapezoidal, presentando un par violento de torsión, y un
Palabras clave- Motores DC, escobillas, efecto hall, brush-
formato sinusoidal, presentando un par de torsión suavizado.
less, mosfet
I. I NTRODUCCI ÓN B. Rotor
Los sistemas de motor corriente continua sin escobillas, Al hablar del rotor, podemos encontrar dos tipos, los cuales
usan dispositivos Power Mosfet como los principales inver- corresponden al BLDC de campo axial, el cual dispone de los
sores switching. La principal ventaja de una máquina de DC imanes en la cara plana del rotor, y de campo radial, el cual
frente a una máquina de AC es el caso en que el motor dispone de los imanes en la periferia del rotor. El BLDC de
de DC puede darnos una velocidad de operación variable, campo radial puede ser de dos tipos, Inrunner, cuando su rotor
incluyendo dirección inversa y capacidad de bloqueo. La prin- este rodeado por el estator, y outrunner, cuando el rotor sea
cipal desventaja de una máquina de DC es que las escobillas quien rodea al estator.
de carbón generan chispas y también requieren mantenimiento
C. Sensores de efecto Hall
y eventual reemplazo. El brushless fue desarrollado para lograr
el rendimiento de una máquina DC convencional sin los Los sensores de efecto Hall, son los encargados de de-
problemas asociados con sus escobillas. tectar la posición del rotor en cada instante de tiempo, y
con esto controlar la conmutación del suministro hacia los
II. G ENERALIDADES electroimanes de la bobina, estos sensores son comúnmente
Los motores Brushless son motores de corriente continua ubicados en la parte interna del motor, adheridos al estator.
que se diferencian de todos los otros motores por no tener
escobillas, pero si imanes permanentes. Al no emplear es- D. Lógica de funcionamiento
cobillas en la conmutación; sustituyendo ası́ la conmutación El funcionamiento del motor Brushless, se fundamenta en
mecánica por la conmutación electrónica sin contacto. Esta la conmutación del suministro hacia los electroimanes, de tal
propiedad elimina algunos problemas que poseen los mo- manera que se energice cada electroimán, uno por uno, de
tores eléctricos convencionales con escobillas; producen roza- manera sucesiva, atrayendo a los imanes del rotor hacia el
miento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor, son electroimán que este energizado, de tal manera que el rotor
perseguirá a los electroimanes que se vayan energizando, esta E. Caracterı́stica de el torque versus la velocidad
conmutación del suministro, se consigue gracias a los sensores El motor tiene un torque constante para un rango de veloci-
de efectos Hall, los cuales enviaran una señal por uno de los dad nominal. Debemos tener en cuenta que el motor puede ser
cables de alimentación hacia el circuito de control, dando la operado hasta una velocidad máxima que es aproximadamente
orden de energizar el siguiente devanado. el 150 % de la velocidad nomina, y observamos que entonces
el torque empieza a caer.
IV. M ODELO EL ÉCTRICO
Los motores Brushless son motores eléctricos de corriente
continua por lo que su modelo eléctrico es el mismo. El
modelo eléctrico de los motores Brushless están constituidos
por una impedancia la cual por diseño debe ser pequeña y se
forma a partir de una resistencia y una inductancia. Cuando
el motor se encuentra girando, los embobinados del estator se
mueven alrededor del imán permanente del rotor induciendo
un potencial eléctrico llamado fuerza contra-electromotriz.

A. Con un electrodo o varilla

Fig. 2. Comportamiento del torque según la velocidad del motor

F. Presentación del control por PMW

Fig. 1. Modelo eléctrico de los Motores Brushless Para controlar el voltaje utilizamos la técnica de modulación
de ancho de pulso PWM. Esta técnica consiste en aumentar o
disminuir el tiempo de ciclo de trabajo con el fin de controlar
B. Fuerza contra-electromotriz el voltaje rms en las fases del motor.
La fuerza contra-electromotriz es directamente proporcional V. C ONTROL
a la velocidad del motor. La velocidad del motor se la deter-
Un sistema de control BDCM, contiene cuatro bloques
mina a partir de la ecuación 1 y la fuerza contra-electromotriz
fundamentales:
por la ecuación 2.
• La etapa de potencia para accionar el motor con MOS-
FET.
RP M = Kv · V (1) • Los circuitos de retroalimentación para detectar la
posición del rotor y para realizar la detección de corriente
RP M por cada rama activada.
BEM F = (2) • Un microcontrolador para obtener los impulsos PWM de
Kv
activación de los bobinados impulsores, para procesar
C. Constante del motor Kv las informaciones de control de velocidad y para el
La constante del motor Kv nos indica el número de revolu- mantenimiento del régimen de trabajo.
• Los reguladores de tensión de alimentación para energizar
ciones por minuto rpm a la que es capaz de girar el motor
por cada voltio que se le aplique. Debemos tomar en cuenta los circuitos digitales, analógicos y de accionamiento de
que a mayores valores de Kv mayores valores de velocidad y los MOSFET.[7]
menores valores de par, y viceversa. VI. M ÉTODOS DE CONTROL DE POTENCIA
A. Control lineal por transistores
D. Torque en el eje del motor
La etapa de control debe operar en modo de corriente
La carga de torque en el eje del motor es directamente constante mejor que en modo de tensión constantes, De otra
proporcional a la corriente que el motor consume y está manera, la etapa del transistor para una tensión de salida
determinada por la constante de torque del motor KT como tenderı́a a conducir de la fuerza contra electromotriz inducida
se lo describe en la ecuación 3. durante la parte inactiva del ciclo. A su vez, las corrientes
inducidas dan lugar a un efecto de amortiguamiento que va en
T = KT · I (3) detrimento del funcionamiento del motor.[8]
B. Modulación por impulsos de frecuencia (PWM) VIII. A PLCIACIONES
Muy adecuado para el control de la tensión y de la corriente Debido a la precisión, rapidez, resistencia y otras carac-
de un motor sin escobillas. Puesto que ya se dispone de la terı́sticas asociadas a este tipo de motores, en la actualidad
circuiterı́a lógica capaz de realizar la conmutación ON y OFF estos motores se emplean en diversos sectores, los cuales se
de los transistores apropiados, pude fácilmente usarse este tipo presentan en la siguiente tabla.
de control. La relación de conmutación debe estar dentro de la Sector Aplicación
capacidad de conmutación de los transistores de potencia, para Automovilı́stica Sistema electrónico de reg-
que no se produzcan pérdidas de disipación indebidas durante ulación de válvulas de acel-
los tiempos de conmutación del transistor.[8] eración
Consumo Herramientas eléctricas
C. Control de velocidad del motor de CC basado en PWM manuales
variando el ciclo de trabajo. Robótica Movimiento de los dedos de
La Regulación por Ancho de Pulso de un motor de CC está la mano del robot DLRHIT
basada en el hecho de que si se recorta la CC de alimentación II
en forma de una onda cuadrada, la energı́a que recibe el motor Aeroespacial Tracción de las cuatro
disminuirá de manera proporcional a la relación entre la parte ruedas del Robot Rover
alta y baja del ciclo de la onda cuadrada. Controlando esta Andy de Astrobotic
relación se logra variar la velocidad del motor de una manera Medicina Implantes activos, sistemas
bastante aceptable. quirúrgicos, bombas y
sistemas de dosificación
VII. C OMPARACI ÓN CON LOS MOTORES CON ESCOBILLAS de medicamentos,
rehabilitación y prótesis
Existen diversos factores en relación al funcionamiento de
los motores BLDC que sobresalen con respecto a los motores Tabla 2. Aplicaciones de los motores BLCD
con escobillas. Estos se simplifican en la siguiente tabla IX. C ONCLUSIONES
comparativa.
Se presentó un completo estudio del funcionamiento de
Parámetros Motor BLDC Motor con esco- los motores DC sin escobillas, junto con sus principales
billas caracterı́sticas, además de las ventajas, y/o desventajas, que
Conmutación Electrónica Por escobillas estos presentan frente a otros tipos de motores. Se implementó
Mantenimiento Mı́nimo Periódico en Simulink un modelo de un motor DC sin escobillas,usando
Durabilidad Mayor Menor conmutación trapezoidal, para ası́ analizar el comportamiento
Curva Velocidad Plana Moderada de las variables eléctricas y mecánicas en cada una de las
/ par técnicas.
Eficiencia Alta. Sin caı́da de Moderada R EFERENCES
tensión en las es-
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Tabla 1. Motores BLDC vs motores con escobillas