2 Cuerpos Rigidos

ESTÁTICA
CUERPOS RÍGIDOS
MOMENTO
Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se
pueden dividir en dos grupos:
 Las fuerzas externas representan la acción que
ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rígido en
consideración.
Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se
pueden dividir en dos grupos:
 Las fuerzas internas son aquellas que mantienen
unidas las partículas que conforman al cuerpo rígido.
El principio de transmisibilidad establece que las
condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo
rígido permanecerán inalteradas si una fuerza F que
actúa en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por
una fuerza F ' que tiene la misma magnitud y dirección,
pero que actúa en un punto distinto, siempre y cuando
las dos fuerzas tengan la misma línea de acción.
El producto vectorial de los vectores P y Q se
define como el vector V que satisface las siguientes
condiciones.
 La línea de acción de V es perpendicular al plano

que contiene a P y Q.
 La magnitud de V es el producto de las magnitudes
de P y Q por el seno del ángulo θ formado por P y Q
(cuya medida siempre deberá ser menor o igual a
180°); por tanto, se tiene:
 La regla de la mano derecha.

Ejemplo. Calcúlese el producto vectorial V = P X Q cuando el
vector P tiene una magnitud de 6 y se encuentra en el plano
zx que forma un ángulo de 30° con el eje x y el vector Q tiene
una magnitud de 4 y se encuentra a lo largo del eje x.
Ejemplo. Calcúlese el producto vectorial V = P X Q cuando el
vector P tiene una magnitud de 6 y se encuentra en el plano
zx que forma un ángulo de 30° con el eje x y el vector Q tiene
una magnitud de 4 y se encuentra a lo largo del eje x.
Las componentes rectangulares del producto vectorial V
están dadas por:
VX VY VZ
Vx = PyQz – PzQy
Vy = PzQx – PxQz
Vz = PxQy - PyQx
El momento de F con respecto a O se define
como el producto vectorial de r y F:
Mo = r x F
De acuerdo con la definición del producto
vectorial dada en la sección anterior, el
momento M0 debe ser perpendicular al
plano que contiene el punto O y a la fuerza F.
Representado con θ el ángulo entre las líneas

de acción del vector de posición r y la fuerza
F, se encuentra que la magnitud del
momento de F con respecto a O esta dada
por:
Mo = r F sen θ = F d
Se observa que la magnitud de M0 mide
la tendencia de la fuerza F a hacer rotar al
cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
dirigido a lo largo de M0 .
Mo = r F sen θ = F d
Unidades
SI
Mo = Nm
Sistema usado en estados unidos
Mo = lb ft o en lb in
El momento con respecto a un punto dado O de la resultante de
varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos
de las distintas fuerzas con respecto al mismo punto O.
Mo F1 + Mo F2+ Mo F3 + MoF4 = Mo FR
*Esta propiedad la descubrió el matemático

francés Pierre Varignon (1654-1722) mucho
antes de inventarse el algebra vectorial, por lo
que se le conoce como el teorema de Varignon.
La determinación del momento de una fuerza en el espacio se
simplifica en forma considerable si el vector de fuerza y el vector de
posición a partir de su punto de aplicación se descomponen en sus
componentes rectangulares x ,y y z .
Mx = yFz – zFy
My = zFx – xFz
Mz = xFy - yFx
EJERCICIO:
Una fuerza de 100 lb se aplica al

extremo de una palanca que está
unida a un eje en O.
Determine el momento de la
fuerza con respecto a O.
EJERCICIO:
Una fuerza de 800 N actúa sobre la

ménsula, como se muestra en la figura.
Determine el momento de la fuerza
con respecto a B.
R= 203 Nm
EJERCICIO:
Una placa rectangular

esta apoyada por
ménsulas en A y B y por
un alambre CD. Se sabe
que la tensión en el
alambre es de 200 N,
determine el momento
con respecto a A de la
fuerza ejercida por el
alambre en el punto C.
EJERCICIO:
Una placa rectangular esta

apoyada por ménsulas en A y B y
por un alambre CD. Se sabe que la
tensión en el alambre es de 200
N, determine el momento con
respecto a B de la fuerza ejercida
por el alambre en el punto C.
EJERCICIO:
Una sección de una pared de concreto precolado se sostiene por medio
de dos cables como se muestra en la figura. Si la tensión en cada cable,
BD y FE, es de 900 y 675 N, respectivamente, determine el momento
respecto al punto O de la fuerza ejercida por a) el cable BD, b) el cable FE.
ESTÁTICA
CUERPOS RÍGIDOS
PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES
Ing. Wilmer Cruz G.
El producto escalar de dos vectores P y Q se
define como el producto de las magnitudes de
P y Q y el coseno del ángulo θ formado por P y
Q.
P ·Q = P Q cos θ
El producto escalar de P y Q se denota

mediante P ·Q. Entonces, se escribe:
P ·Q = Q·P
El producto escalar de dos vectores P y Q puede expresarse en
términos de las componentes rectangulares de dichos
vectores.
P • Q = (Px i + Py J + Pz k) • (Qx i + Qy J + Qz k)
Por tanto, la expresión obtenida para P • Q se reduce a
P· Q = PXQX + PyQy + PZQZ

APLICACIONES
1. Angulo formado por dos vectores dados.
P = Px i + Py J + Pz k
Q = Qx i + Qy J + Qz k
Para determinar el ángulo formado por estos dos vectores, se

igualan las expresiones obtenidas para el producto escalar en
P Q cos θ = PXQX + PyQy + PZQZ
Resolviendo para cos θ
APLICACIONES
2. Proyección de un vector sobre un eje
dado.
La proyección de P sobre el eje OL se define
como el escalar
P OL=P cos θ
Considere ahora un vector Q dirigido a lo
largo de OL con el mismo sentido que OL . El
producto escalar de P y Q puede expresarse
como
P • Q = PQ cos θ = POLQ
EJERCICIOS
Determine el producto escalar P·Q
1. P =3i+0J+0k Q=5i+5J+0k
2. P =3 Q = 7,07 θ = 45º
Determinar el ángulo (θ) formado por estos los vectores P y Q
a) P =3i+0J+0k Q=5i+5J+0k
b) P = 100 i + 200 J + 1 k Q = 0 i + 0 J + 300 k
FIN DE LA PRESENTACIÓN
GRACIAS
Se define al producto triple escalar o
producto triple mixto de tres vectores S,
P y Q como la expresión escalar
S • (P X Q)
La cual se obtiene formando el producto
escalar de S con el producto vectorial de
P y Q.
El producto triple escalar es igual en
valor absoluto al volumen del
paralelepípedo que tiene por lados a los
vectores S, P y Q.
El producto triple escalar es igual en valor absoluto al volumen
del paralelepípedo que tiene por lados a los vectores S, P y Q.
S • (P x Q) = Sx(PyQz - PzQy) + Sy(PzQx – PxQz) + Sz(PxQy - PyQx)

Considérese nuevamente la fuerza F que actúa sobre un cuerpo
rígido y el momento M0 de dicha fuerza con respecto a O.
Sea OL un eje a través de O; el momento MOL de F con respecto a

OL se define como la proyección OC del momento M0 sobre el eje
OL.
Representando al vector unitario a lo largo de OL como λ. El
momento de la fuerza F respecto a OL, se escribe
MOL = λ ·MO = λ ·(r x F)

 Sobre el cubo de lado a=1m actúa una
fuerza P= 0i +1j -1k , como se muestra
en la figura. Determine el momento de P:
a) Con respecto a A.
b) Con respecto a la arista AB.
c) Con respecto a la diagonal AG del cubo.
d) Con respecto a la diagonal FC.
Se dice que dos fuerzas F y — F que tienen
la misma magnitud, líneas de acción
paralelas y sentidos opuestos forman un
par .
Obviamente, la suma de las componentes
de las dos fuerzas en cualquier dirección
es igual a cero. Sin embargo, la suma de
los momentos de las dos fuerzas con
respecto a un punto dado no es cero.
Aunque las dos fuerzas no originaran una
traslación del cuerpo sobre el que están
actuando, estas si tenderán a hacerlo
rotar.
Al representar con rA y rB, respectivamente, a los vectores de
posición de los puntos de aplicación de F y —F, se encuentra
que la suma de los momentos de las dos fuerzas con respecto a
O es
Si se define rA — rB = r, se concluye
que la suma de los momentos de con
respecto a O, esta representado por
el vector
 El vector M se conoce como el momento del par; se trata de un
vector perpendicular al plano que contiene las dos fuerzas y su
magnitud esta dada por
donde d es la distancia perpendicular

entre las líneas de acción de F y — F.
El sentido de M esta definido por la
regla de la mano derecha.
Ejemplo
Las fuerzas paralelas de igual

magnitud ejercidas hacia arriba y
hacia abajo sobre los brazos de la
cruceta, son ejemplo de un par.
La figura muestra tres pares que actúan de manera sucesiva
sobre la misma caja rectangular.
Como cada uno de los tres pares mostrados tiene el mismo

momento M (la misma dirección y la misma magnitud
M = 120 lb • in.), se puede esperar que los tres pares tengan el
mismo efecto sobre la caja.
Considere dos planos P1 y P2 que se intersecan y dos pares que
actúan, respectivamente, en P1 y P2.
y, por el teorema de Varignon,
Pero el primer termino en la expresión obtenida representa al

momento M1 del par en P1 y el segundo termino representa al
momento M2 del par en P2. Así se tiene
 Como se vio en la sección anterior, los pares que tienen el
mismo momento, sin importar si actúan en el mismo plano o en
planos paralelos, son equivalentes.
El vector del momento M se puede descomponer en

componentes vectoriales Mx, My y Mz, las cuales están dirigidas
a lo largo de los ejes coordenados.
Considere una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido en un
punto A definido por el vector de posición r.
Suponga que por alguna razón se quiere que la fuerza actué en
el punto O. Aunque F se puede mover a lo largo de su línea de
acción (principio de transmisibilidad), no es posible moverla al
punto O. que no se encuentra sobre la línea de acción original de
la fuerza, sin modificar el efecto que F tiene sobre el cuerpo
rígido.
Sin embargo, pueden unirse dos fuerzas al punto O, una igual a F y
otra igual a — F, sin modificar el efecto que la fuerza original tiene
sobre el cuerpo rígido. Como una consecuencia de esta
transformación, ahora una fuerza F se aplica en O; las otras dos
fuerzas forman un par con un momento M0 = r X F.
Por tanto, cualquier fuerza F que actué, sobre un cuerpo rígido puede ser
trasladada a un punto arbitrario O siempre y cuando se agregue un par
cuyo momento sea igual al momento de F con respecto a O.
 Determine las componentes del par simple que es equivalente
a los dos pares mostrados. (Mx, My, Mz)
 Reemplace el par y la fuerza
mostrados en la figura por
una sola fuerza equivalente
aplicada a la palanca.
Determine la distancia desde
el eje hasta el punto de
aplicación de esta fuerza
equivalente. (420 mm)
 Dos clavijas de 2.4 in. de diámetro están montadas en A y C sobre
una placa de acero, y dos barras están conectadas a la placa en B y
D. Se pasa una cuerda alrededor de las clavijas y se jala como indica
la figura, mientras que las barras ejercen fuerzas de 2.5 lb sobre la
placa tal como se muestra,
a) Determine el par resultante que actúa sobre la placa si T = 9 lb.
 Los dos ejes de un reductor de velocidad están sometidos a la acción
de los pares M1 = 18 N • m y M2 = 7.5 N • m, respectivamente.
Reemplace ambos pares por un solo par equivalente.
Una placa de acero esta sometida a la
acción de dos pares, según muestra la
figura. Determine
a) El momento del par formado por las dos

fuerzas de 40 N,
b) El valor de α si d = 820 mm, y la resultante
de los dos pares es de 8 N • m en sentido
contrario al de las manecillas del reloj,
c) La distancia perpendicular entre las dos
fuerzas de 24 N si la resultante de los dos
pares es cero.
 Una pieza de madera laminada en la
que se están taladrando
sucesivamente varios orificios se
asegura a un banco de trabajo por
medio de dos clavos. Si el taladro
ejerce un par de 12 N • m sobre la
pieza de madera, determine la
magnitud de las fuerzas resultantes
aplicadas a los clavos si estos se
encuentran
a) en A y B.
b) en B y C.
c) en A y C.
FIN DE LA PRESENTACIÓN
GRACIAS

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ESTÁTICA

 La línea de acción de V es perpendicular al plano

 La regla de la mano derecha.

Representado con θ el ángulo entre las líneas

*Esta propiedad la descubrió el matemático

Una fuerza de 100 lb se aplica al

Una fuerza de 800 N actúa sobre la

Una placa rectangular

Una placa rectangular esta

El producto escalar de P y Q se denota

Por tanto, la expresión obtenida para P • Q se reduce a

P· Q = PXQX + PyQy + PZQZ

Para determinar el ángulo formado por estos dos vectores, se

Determinar el ángulo (θ) formado por estos los vectores P y Q

S • (P x Q) = Sx(PyQz - PzQy) + Sy(PzQx – PxQz) + Sz(PxQy - PyQx)

Sea OL un eje a través de O; el momento MOL de F con respecto a

MOL = λ ·MO = λ ·(r x F)

donde d es la distancia perpendicular

Las fuerzas paralelas de igual

Como cada uno de los tres pares mostrados tiene el mismo

y, por el teorema de Varignon,

Pero el primer termino en la expresión obtenida representa al

El vector del momento M se puede descomponer en

a) El momento del par formado por las dos

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