CUERPOS RIGIDOS.

SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS

En esta sección se desea presentar de una forma más real los sistemas de
fuerzas equivalentes, es decir, analizar los problemas planteados de una manera
más realista. Como vimos en el material anterior, cualquier sistema de fuerzas se
debe ubicar sobre un sistema de ejes de coordenadas todas las fuerzas que se
conozcan y que actúen sobre una partícula para después poder calcular su Fuerza
Resultante.

Un concepto muy importante dentro de la materia básica de la estática es

considerar a los cuerpos como cuerpos rígidos ya que de lo contrario el problema
se complicaría demasiado para fines educativos. Un cuerpo rígido se dice que es
aquel que no se deforma, es decir que la distancia entre dos puntos cualesquiera,
permanecerá siempre constante bajo la acción lo cual hace más fácil analizar las
fuerzas que actúan sobre él.

Equilibrio de cuerpos rígidos.

Como ya se estudió en el material anterior, se sabe que un sistema está en

equilibrio cuando la sumatoria tanto de fuerzas como de momentos es igual a 0,
tanto para diagramas en 2D como en 3D.

Un sistema en equilibrio permite saber la fuerza necesaria en un punto para que el

sistema se cumpla y se quede estático. El primer paso y el más importante es
desarrollar un diagrama de cuerpo libre, que no es más que el enfoque y la
simplificación de la figura a estudiar con respecto a sus fuerzas y las reacciones
de dichas fuerzas.

También se debe considerar que no siempre es posible considerar el cuerpo como

una partícula, sino que es necesario considerarlo como conformado por varis
partículas. Así, ya es necesario considerar el cuerpo conformado por varias
partículas. Esto implica, que las fuerzas actúan no sobre una partícula, sino sobre
diferentes partículas, lo cual implica que se deben considerar diferentes puntos de
aplicación.

En general, en esta sección se trata de aprenderá a reemplazar un sistema de

fuerzas por otro equivalente, pero más sencillo.

QUE FUERZAS ACTUAN SOBRE UN CUERPO RIGIDO

Sobre un cuerpo actúan dos clases de fuerzas, llamadas, Fuerzas externas y
fuerzas internas.
Las FUERZAS EXTERNAS, son todas aquellas fuerzas aplicadas a un cuerpo y
que, por lo general, son las que generan diferentes tipos de movimiento del
cuerpo.
Esta fuerza genera movimiento de traslación, movimiento de rotación, como
también pueden generar los movimientos combinados, haciendo rotar el cuerpo a
la vez que tiene un movimiento de traslación.
Como ejemplo combinado se puede dar el de un tornillo, el cual a la vez que va
rotando se va desplazando linealmente.
Las FUERZAS INTERNAS, son todas aquellas que mantienen unidas las
partículas del cuerpo rígido o, si el cuerpo está compuesto por varias partes,
entonces son las fuerzas que mantienen unidas las partes que lo conforman.
PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD
El principio de transmisibilidad, dice que cuando se aplica una fuerza (F1), en un
punto del cuerpo y esa fuerza se reemplaza por otra fuerza (F 2), siempre y
cuando, tengan la misma magnitud y dirección, actuando en un punto diferente,
pero sobre la misma línea de acción, no variaran las condiciones de equilibrio o de
movimiento del cuerpo.

FUERZAS EQUIVALENTES
Este concepto se puede deducir de la figura anterior, ya que las dos fuerzas F1 y
F2, tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rígido y por eso se definen como
equivalentes.
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES O PRODUCTO CRUZ
El producto vectorial de un vector P y otro vector
Q el cual se denota como P × Q, es un vector V,
que se define como otro vector V, que debe cumplir
con tres condiciones:
1) El vector es perpendicular al plano
que contiene los dos vectores P y
Q
2) La magnitud del vector es igual al
producto de las magnitudes de P y
Q por el seno del ángulo entre P y
Q: V = PxQ x sen θ
3) La dirección del vector V, se
define por la regla de la mano derecha. También se utiliza la
dirección del tornillo al enroscarse.

En el caso de la mano derecha, el sentido de los dedos curvados indica que el

vector P, se acerca al vector Q. Esta condición se le llama triada derecha.
De esta condición se deduce que el producto vectorial no es conmutativo, lo que
significa que P x Q no es igual a Q x P. Del grafico inicial, se puede ver que Q x P,
se representa por el vector –V. Esto se expresa: Q x P = - (P x Q).
La propiedad distributiva se aplica al producto vectorial de dos vectores, es decir,
se expresaría así: P X (Q1 + Q2) = P X Q1 + P X Q2.
La propiedad asociativa no es aplicable al producto vectorial de dos vectores.
(P X Q) X S ≠ P X (Q X S).
 PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN FUNCION DE LAS
COMPONENTES RECTANGULARES
Para expresar el producto vectorial en función de sus componentes rectangulares,
primero se analiza el producto vectorial de los vectores unitarios.
Se construye el sistema de coordenadas tridimensionales.
Seguid se colocan los vectores unitarios i, j. si se realiza
el producto vectorial de los vectores unitarios i x j, según
la definición del producto vectorial, el vector i, se acercaría
al vector j, y el resultado sería un vector perpendicular al
plano que contiene a estos dos vectores unitarios. Como
los ejes son perpendiculares, el vector resultante sería el
vector unitario k. e decir que obtendríamos la ecuación i x j = k. Al realizar el
producto vectorial de un vector unitario por sí mismo, se obtiene cero (0), ya
que el seno de 0 es cero, es decir ixi=0
Si se realiza el producto vectorial, cuando el vector j se acerca al vector i, es
decir, j x i, el vector resultante iría en sentido contrario, o sea, j x i = - k.
En forma similar se puede determinar los productos vectoriales unitarios de
los otros ejes.
j

k i
Para facilitar esta operación se utiliza el circulo que está a la derecha, tomando el
circulo externo en sentido anti horario, siendo los productos positivos. Si se toma
el circulo interno en sentido horario, el resultado de los productos será negativo.
Conociendo el resultado de los productos vectoriales de los vectores unitarios, se
puede escribir la ecuación vectorial del producto vectorial de dos vectores por
medio del producto de un escalar por un vector, de la magnitud de la componente
por su respectivo vector unitario.
Ecuación del producto vectorial: V = P x Q. El siguiente paso consiste en
descomponer cada fuerza en sus componentes rectangulares.
P = (Px i + PY j + PZ k); Q = (QX i + QY j + QZ k). y se expresa el producto vectorial así:
V = P X Q = (Px i + PY j + PZ k) X (QX i + QY j + QZ k)
El siguiente paso consiste en realizar el producto vectorial de las dos expresiones,
teniendo en cuenta que se debe multiplicar, aplicando la propiedad distributiva, cada
término de la primera ecuación, por ejemplo, se toma el término PX i y se multiplica por
cada uno de los términos de la segunda expresión (QX i + QY j + QZ k). al realizar la
operación se debe tener en cuenta que se multiplican dos escalares ( PX QX) y dos
vectores unitarios (ix i). En el caso de los dos últimos, se debe tener en cuenta el producto
de dos vectores unitarios visto anteriormente. Al realizar el producto se obtiene, tener en
cuenta que los productos de vectores unitarios por si mismo es igual a cero, teniendo en
cuenta que el ángulo entre los vectores es cero, por lo que Sen(0°) = 0:

V = P Q (ix j) + P Q (ix k) + P Q (jx i) + P Q (jx k) + P Q (kx i) + P Q (kx j)

X Y X Z Y X y z z x Z Y
Realizando las operaciones respectivas se obtendrá:

V = P Q k - P Q j - P Q k + P Q i + P Q j - P Q i. A continuación, se
X Y X Z Y X y z z x Z Y
factorizan los vectores unitarios de las ecuaciones respectivas donde aparecen,
obteniéndose finalmente:

V = (P Q – P Q ) i + (P Q – P Q ) j + (P Q – P Q ) k
Y Z Z Y Z X X Z X Y Y X

Recordando que el coeficiente escalar de cada vector unitario representa la

componente sobre el eje coordenado respectivo, se tiene:
VX = PYQZ – PZQY; VY = PZQX – PXQZ; VZ = PXQY - PYQX.
Una forma fácil de memorizar y construir las componentes del vector V¸ consiste
en recordar la secuencia de las ultimas letras del alfabeto X, Y y Z. Esto se puede
observar en la expresión VX = PYQZ – PZQY. Analizando el termino VX y el producto
PYQZ, se observa la secuencia mencionada x,y,z.
El mismo análisis se puede hacer para las otras dos componentes V Y y VZ
Otra forma de obtener las componentes del vector V, es utilizando determinantes.

De la gráfica de la derecha, a la suma de los

productos en i, j y k de la línea roja se le resta los productos de los mismos
vectores unitarios de las líneas azules.
Si el vector A, tiende a ser colineal con el vector B, es decir, se desplaza en sentido anti
horario, este es positivo. Pero si el vector B,
tiende a ser colineal con el vector A, entonces el
movimiento es de sentido horario y el vector
resultante será negativo.

DEFINICION DEL CONCEPTO DE MOMENTO DE

UNA FUERZA
Por simplicidad y hasta el momento, hemos considerado que los cuerpos con los que
trabajamos son puntos materiales o partículas y no nos ha importado en absoluto en qué parte
del cuerpo se aplicaban las fuerzas. Sin embargo, los cuerpos reales son cuerpos extensos y
el efecto que producen las fuerzas sobre ellos dependen del punto en el que se les aplique,
dando lugar no solo a movimientos de traslación sino también de rotación (giros).

El ejemplo más claro es el de una puerta. Si se

empuja hacia delante desde el punto más cercano
a las bisagras se tendrá que aplicar más fuerza y
se moverá más lenta que si se hace desde el
pomo. Como puedes comprobar, el sitio donde se
aplica la fuerza tiene mucha importancia.

LA CAPACIDAD DE UNA FUERZA DE HACER

GIRAR UN OBJETO SE DEFINE COMO MOMENTO O TORQUE.
Veamos algunas graficas ilustrativas del concepto de momento o torque.
Del análisis de las dos gráficas, se puede deducir que mientras mayor sea la
distancia entre el punto de aplicación de la fuerza y el punto de giro, menor será el
esfuerzo necesario para hacer girar la tuerca, es decir, para generar el momento
de giro. En este caso el momento es igual a la fuerza por la distancia:
M=F×d .
Las unidades del momento en el SI (sistema internacional), son M  F d
donde M (Newton-metro); F (Newton); d (metros).
En el Sistema ingles: lb*ft ó en lb*in

En la mecánica newtoniana, se denomina momento de una fuerza (respecto a un punto

dado) a una magnitud vectorial, obtenida como
producto vectorial del vector de posición (r), que va
del punto de aplicación de la fuerza (O) hasta el punto
respecto al cual se toma el momento (P), multiplicado
por el vector fuerza (ver figura siguiente).

Si el vector de posición esta entre dos puntos A y

B, pero en el espacio (ver gráfico siguiente).
 En la gráfica de la izquierda se tienen tres vectores,
el vector r, que une los dos puntos A y B, el vector
rA, que une el punto de aplicación de la fuerza y el
punto B y, el tercero, rB, que es el que une el origen
de coordenadas y el punto B. aplicando la suma de
vectores se tiene: r A +r =r B y despejando se
obtiene: r=r B −r A . Finalmente, si se aplica las coordenadas en tres
dimensiones que se analizaron antes, se tendrá:
r=r B −r A=(x 2 −x 1 )i+( y 2 − y 1 ) j+( z 2−z 1 )k .

En este momento ya se puede definir el concepto de momento de una fuerza con

respecto a un punto.
en el gráfico de la derecha, se tiene una fuerza F,
aplicada en el punto P. Digamos que se necesita
conocer el momento que F, genera con respecto al
punto O. este momento entonces, se puede
expresar vectorialmente como: Mo = r x F. Aquí, el
vector r, es el vector de posición y F la fuerza aplicada
en el punto P.
Como ya se sabe, el momento Mo, debe ser
perpendicular al plano que contiene a la fuerza y al vector de posición. Además, ya se dijo
que la dirección del vector obtenido del producto vectorial de dos vectores se rige por la
regla de la mano derecha.

La magnitud del vector de posición se puede determinar por:

r=OP= √ x 2 + y 2 +z 2 en virtud de que los planos son perpendiculares.

DIRECCION DEL MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

analizando la figura de la izquierda, se

observa que la fuerza esta aplicada en el
punto A. Ahora, el vector de posición r, que
va del origen al punto A. Como el momento es
igual al producto de la fuerza multiplicada por
la distancia la línea de acción de la fuerza, que
es d, se tendrá la ecuación:

Mo = Fd, pero d = r sen θ, es decir que el momento será: Mo =F r sen θ. Ecuación

escalar para determinar el momento de una fuerza respecto a un punto.
Ahora, de la gráfica de la derecha queda claro que, si el punto de giro es el punto O, al
aplicar la fuerza en el punto A, el giro es anti horario, luego el momento es positivo (líneas
y ecuación rojas) y de acuerdo con la regla de la mano derecha, el vector del momento
debe salir del plano hacia nosotros y es un vector positivo. Cuando la fuerza se aplica en
el punto B, entonces el sentido de giro es el sentido horario, lo que indica que el vector del
momento es negativo (líneas y ecuación moradas), y el sentido del vector momento debe
entrar el plano.
Esto está relacionado con las estructuras bidimensionales.

¿DE QUE FACTORES DEPENDE EL MOMENTO DE UNA FUERZA?

Vemos unas graficas que nos aclaran esta pregunta.

Analizando la primera grafica se puede asegurar que no

hay momento ya que la fuerza se está haciendo a lo largo del eje de la llave, es
decir el ángulo es cero, luego no hay momento.
En la segunda gráfica, se ve que fuerza se está ejerciendo a su máxima distancia
y en forma perpendicular al eje de la llave. Aquí se obtiene el máximo momento.
En la tercera gráfica, se observa que la fuera está siendo aplicada con un ángulo
de inclinación respeto al eje de la llave. Esto indica que la magnitud del momento
dependerá de la relación que define la distancia ( d = r sen θ).
Resumiendo, se tiene lo siguiente:

- DISTANCIA DEL PUNTO DE GIRO: d

- MAGNITUD DE LA FUERZA: F
- ANGULO DE APLICACIÓN DE LA FUERZA: θ
- SI: θ = 90º MAXIMO MOMENTO
- SI: θ = 0º NO HAY MOMENTO

SI, θ ≠ 0, el momento de torsión se calcula por la ecuación: M = F · d SEN θ

Se desarrollarán unos ejercicios que dejarán claro cómo se aplica el concepto de
momento de una fuerza respecto a un punto.

PRIMER PROBLEMA
 CALCULAR EL MOMENTO RESULTANTE
RESPECTO DEL PUNTO O, EN LA BARRA
HOMOGENEA Y HORIZONTAL DE 3 M DE
LONGITUD PESO DE 50 N DE FUERZA.
MR = -40x 1 – 50 x 1.5 + 20 x 2 + 0
MR = -40 – 75 + 40
MR =– 75 N · m

SEGUNDO PROBLEMA
SUPONIENDO QUE TENEMOS UNA FUERZA DE 90 N
Y TRES PUNTOS DADOS COMO SE MUESTRA EN LA
FIGURA, CALCULAR EL MOMENTO RESPECTO A
CADA PUNTO.

PUNTO C MC (F) = F. d 
MC (F) = -90 N X 3 m = -270 Nm
PUNTO A MA (F) = F. d
MA (F) = 90 N X 10 m = 900 Nm
PUNTO B MB (F) = 0

TEOREMA DE VARIGNON
El teorema de Varignon enfocado en la mecánica, también se conoce como
el principio del momento. Dentro de este se establece que el momento que es
producto de un sistema de fuerzas concurrentes es igual a la suma total de los
momentos de las fuerzas aplicadas. Dadas varias fuerzas concurrentes, el
momento resultante de las distintas fuerzas es igual al momento de la resultante
de ellas, aplicada en el punto de concurrencia, donde se entiende como fuerzas
concurrentes aquellas cuyas líneas de acción (que pasan por el punto de
aplicación y llevan la dirección de la fuerza) se cortan en un punto O.

Se tiene un sistema de coordenadas rectangulares y se da un punto A. sobre este

punto esta aplicado un sistema de fuerzas F1, F2, F3, F4 de
fuerzas concurrentes. Para determinar el momento
resultante del sistema de fuerzas aplicadas en el punto O,
se toma el vector deposición r. Aquí se aplica la propiedad distributiva del
producto vectorial vista anteriormente y se expresa de la siguiente forma:

r x F1 + r x F2 + r x F3 + …= r x (F1 + F2 + F3 +…).

De la expresión anterior se puede concluir que no es necesario hallar el momento

de cada una de las fuerzas respecto al origen, ya que el vector de posición es un
factor común y se puede factorizar, quedando la expresión después del signo
igual, que simplifica la solución del problema, ya que solo se debe determinar la
resultante de las fuerzas y multiplicarla por el vector de posición.

COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE

UNA FUERZA

El siguiente paso consiste en descomponer el momento de una fuerza respecto a

un punto en las componentes rectangulares lo cual permite resolver multitud de
problemas vectorialmente, ya que en muchos casos no se pueden resolver por la
matemática tradicional.

Considérese el momento M0, generado por la fuerza F,

aplicada en el punto A, M0 = r x F.

Para realizar el producto vectorial del vector de posición por

la fuerza, se descompone la fuerza en sus componentes
rectangulares como ya se vio anteriormente,

F = ( Fx i + Fy j + Fz k). ahora se debe descomponer el

vector de posición en las componentes rectangulares, para lo cual se dibuja un
paralelepípedo (ver figura) y se proyecta r, sobre los ejes coordenados. Se obtiene: r = x i
+ y j + z k.

Seguido se aplican al producto vectorial que define el M0, quedando la ecuación del
momento así: M0 = (x i + y j + z k) x (Fx i + Fy j + Fz k).

Del producto vectorial y luego de factorizar y se obtiene

M0 = (y Fz - z Fy) i + (z Fx – x Fz) j + (x Fy – y Fx) k.

De la ecuación general se sabe que el coeficiente de los vectores unitarios es la
componente sobre el respectivo eje, de los cual se obtiene:

Mx = y Fz - z Fy My = z Fx – x Fz Mz = x Fy – y Fx

Otra forma de calcular el momento respeto a un punto es utilizando determinantes.

también se puede construir la ecuación utilizando

la secuencia de las letras X, Y y Z, como se vio
anteriormente.

CALCULO DEL MOMENTO M RESPECTO A CUALQUIER

PUNTO B EN EL ESPACIO

En este caso el momento se debe determinar no con respecto al origen de

coordenadas, sino con respecto a un punto cualquiera ubicado en el espacio.

Suponemos un punto A en el espacio donde se aplica una fuerza F, y se desea

hallar el momento de dicha fuerza respecto a otro punto B, ubicado en cualquier
lugar del espacio (ver gráfico). Igual que en el caso anterior, se descompone la
fuerza en sus componentes sobre cada eje coordenado. Seguido se dibuja el
vector de posición rA/B, se construye el paralelepípedo y se proyectan las
componentes paralelas a cada eje coordenado ( xA/B, yA/B, zA/B).

Siguiendo el procedimiento anterior, se halla cada

componente como la diferencia entre el punto B y el
punto A, proyectados sobre el eje X, de donde se
obtiene: XA/B= XA – XB ; YA/B = YA – YB ; ZA/B = ZA - ZB

El vector de posición se halla como: rA/B = (rA – rB)

Entonces, el momento respecto al punto B, se

determina por la ecuación:

MB = rA/B x F = (rA – rB) x F

Aquí también se puede determinar el momento respecto al punto B, aplicando
determinantes.

PROBLEMAS SOBRE MOMENTOS DE UNA FUERZA EN

DOS DIMENSIONES
APLICACIÓN DEL CONCEPTO DE MOMENTO SIN UTILIZAR ECUACIONES VECTORIALES.
M0 = F x d
PRIMER PROBLEMA
Determinar el momento de la fuerza de 100 lb
con respecto al punto C.
Para hallar el momento respecto al punto C, se
debe determinar la distancia de la línea de
acción de la fuerza de 100 libras hasta el punto
C, lo cual con los datos del problema no sería
posible. En estos casos se recurre a la
descomposición de fuerzas y se realiza la
sumatoria de las componentes en X y en Y. Entonces se trazan los ejes
coordenados X y Y, teniendo el punto B como origen.
Seguido, se proyecta la fuerza sobre los ejes coordenados y se obtienen las
componentes Fx y Fy . Como se tiene el ángulo de 50°, que la fuerza forma con la
vertical se obtendrán las dos componentes.
Es importante en tender que el momento de la fuerza con respecto al punto C es
igual a la sumatoria de los momentos que generan las componentes con respecto
al punto C, es decir: MC = M1 + M2. El momento M1 se genera con el eje X y el momento
M2 se genera con el eje Y. Así, para hallar cada momento de las componentes, se debe
hallar la distancia de la componente respecto al eje respectivo, para lo cual se
traza una paralela al eje X desde el punto C, que se llamará (a) y otra paralela al
eje Y en el punto C, que se llamará (b).
De esta manera se tienen las ecuaciones de las dos componentes:
M1 = FX a y M2 = FY b.
Ahora se determina la magnitud de cada componente FX = 100 sen50º y
FX = 76.6 lb FY = 100 cos50º y FY = 64.3 lb

Seguido se debe determinar la magnitud de las distancias “a” y “b”.

a = r sen60º - r sen20º y b = r cos20º - r cos 60º
El momento en X, será. MCX = a FX = 76.6 lb * (r sen60º - r sen20º) = 321.13 lb*pul
El momento en Y, será: MCY = b FY = 64.3 lb * (r cos20º - r cos60º) = 226,10 lb*pul
Por lo tanto, el momento de la fuerza respecto al punto C, será:
MC = M1 + M2 = 321.13 lb*pul + 226,10 lb*pul = 547.23 lb*pul.

SEGUNDO PROBLEMA
Una fuerza de 450 N es aplicada en A. Determinar: (a) el momento
de la fuerza con respecto a D. (b) la magnitud y sentido de la
fuerza horizontal que, aplicada en C, ejerce el mismo momento con respecto a D. (c) la
fuerza mínima que, aplicada en C, ejerce el mismo momento

PUNTO (a) Lo primero que se debe hacer es descomponer la fuerza en sus

componentes rectangulares.
Magnitud FX = 450 sen30º  FX = 225 N
Magnitud FY = 450 cos30º  FY = 389.7 N

Ahora se halla el momento de cada componente: MDX = (225 N) (0.125 m) = 28.125 Nm

MDY = (389.7 N) (0.3 m) = -116.91 Nm. Entonces el momento resultante será:

MD = -116.91 + 28.125 = -88.79 Nm MD = 88.79 Nm

PUNTO (b) Como se debe hallar la magnitud y sentido de la fuerza horizontal que,
aplicada en C, ejerce el mismo momento con respecto a D, entonces se debe determinar
la distancia “d” necesaria, para que al multiplicarla por la fuerza dada se obtenga el mismo
momento determinado en el punto anterior, es decir: MC = 88.79 Nm = FC*d. Del gráfico se
halla d = 225 mm. ó d = 0.225 m. Asi, FC = 88.79 Nm / 0.225 m = 394.6 N FC = 394.6 N

PUNTO (c) La fuerza mínima se obtendrá cuando la fuerza aplicada sea perpendicular a
la línea de distancia entre C y D.

Para hallar esa fuerza mínima, se debe determinar la distancia DC:

DC2 = (0.225)2 + (0.225)2 = 0.318 m DC = 0.318 m

Aplicando la ecuación del momento se obtiene: MD = 88.79 Nm = (0.318 m) FC, y

despejando FC obtendremos: FC = 279 N

Como FC y DC son perpendiculares, entonces su dirección es de 45º con la horizontal

EJERCICIOS PARA RESOLVER

Un rotulo está suspendido de dos cadenas AE y BF. Si la

tensión en BF es de 200 N, determine: a) el momento de la
fuerza ejercida por la cadena en B respecto de A, b) la
fuerza mínima aplicada en C que produce el mismo
momento respecto a A.