UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

TEORÍA DE CONTROL
GRUPO 2

TEMA:
MODELADO MATEMÁTICO

INTEGRANTES:
RICHARD ALVARADO
PABLO CRESPO
ERNESTO FERNÁNDEZ
BRYAN GARCÍA
GEOVANNY SARANGO
EDISON SERRANO

2018-2019
 1. Tema
Modelación Matemática De Sistemas.
2. Objetivos
2.1 Objetivo general.
Determinar modelos matemáticos que satisfagan a un sistema.
2.2 Objetivos específicos.
Efectuar un modelo matemático para diferentes sistemas mecánicos.
Obtener la transformada de Laplace de las ecuaciones de los sistemas.
Realizar diagramas de cuerpo libre para cada sistema de modelación matemática.
3. Resolución de Problemas
Ejercicio E 2.14 Obténgase la ecuación diferencial en función de 𝒊𝟏 y 𝒊𝟐 para el
circuito de la siguiente figura.

Figura 1. Esquema eléctrico correspondiente al ejercicio E 2.14

Para resolver el siguiente circuito eléctrico utilizaremos el método de mallas, el cual se

procede a formar ecuaciones para la primera malla 𝒊𝟏 , así también para la segunda malla
𝒊𝟐 .
 Malla 1

𝝏𝒊𝟏 𝟏
𝑽(𝒕) = 𝒊𝟏 𝑹𝟏 + 𝑳𝟏 + ∫ 𝒊𝟏 𝒅𝒕 𝑬𝒄(𝟏)
𝝏𝒕 𝑪𝟏
 Malla 2
𝟏 𝝏𝒊𝟐 𝟏
𝟎= ∫ 𝒊𝟐 𝒅𝒕 + 𝑳𝟐 + 𝑹𝟐 (𝒊𝟐 − 𝒊𝟏 ) + ∫(𝒊𝟐 − 𝒊𝟏 )𝒅𝒕
𝑪𝟐 𝝏𝒕 𝑪𝟏
𝟏 𝝏𝒊𝟐 𝟏
𝟎= ∫ 𝒊𝟐 𝒅𝒕 + 𝑳𝟐 + 𝑹𝟐 𝒊𝟐 − 𝑹𝟐 𝒊𝟏 + ∫(𝒊𝟐 − 𝒊𝟏 )𝒅𝒕 𝑬𝒄(𝟐)
𝑪𝟐 𝝏𝒕 𝑪𝟏
Para las ecuaciones (1) y (2), precedemos a realizar la transformada de Laplace de cada
término que las conforma, de las cuales obtenemos:
𝟏
𝑽(𝒕) = 𝑰𝟏 𝑹𝟏 (𝑺) + 𝑳𝟏 𝑺𝑰𝟏 (𝑺) + 𝑰 (𝑺) 𝑬𝒄(𝟏)
𝑪𝟏 𝑺 𝟏
𝟏 𝟏 𝟏
𝟎= 𝑰𝟐 (𝑺) + 𝑳𝟐 𝑺𝑰𝟐 (𝑺) + 𝑹𝟐 𝑰𝟐 (𝑺) + 𝑹𝟐 𝑰𝟏 (𝑺) + 𝑰𝟐 (𝑺) − 𝑰 (𝑺) 𝑬𝒄(𝟐)
𝑪𝟐 𝑺 𝑪𝟏 𝑺 𝑪𝟏 𝑺 𝟏
Ejercicio P2.12 Se muestra en un sistema de control de caudal donde un fluido
incomprensible entra en un deposito abierto. Supongamos que el cambio de caudal
de salida ∆𝑸𝟐 es proporcional al cambio de altura ∆𝑯. En el estado estacionario
𝟏
𝑸𝟏 = 𝑸𝟐 y 𝑸𝟐 = 𝑲𝑯𝟐 . Usando una aproximación lineal, obténgase la función de
∆𝑸𝟐 (𝒔)
transferencia del deposito ∆𝑸𝟏 (𝒔)

Fig2. Esquema del ejercicio 2.12.

Diagrama de cuerpo libre.

Fig3. Diagrama de cuerpo libre.

Ecuación de entrada.
Partiendo de nuestro diagrama de fluido tenemos la siguiente ecuación:
Denota el área secuencia por C, luego la diferencia entre la entra y la salida es aquel el
volumen agregado al tanque por unidad. Esto es modelado como:
𝑑(𝐻 + ∆𝐻)
(𝑄1 + ∆𝑄1 ) − (𝑄2 + ∆𝑄2 ) = 𝐶
𝑑𝑡
Considerando los cambios sobre el equilibrio, tenemos:
𝑑(∆𝐻)
(∆𝑄1 ) − (∆𝑄2 ) = 𝐶
𝑑𝑡
Transformando la ecuación de Laplace:
∆𝑄1 (𝑠) − ∆𝑄2 (𝑠) = 𝐶𝑠∆𝐻(𝑠) [2.1]
Ecuación de salida
R es la resistencia del caudal es la razón entre el cambio en la diferencia de niveles y el
cambio en el caudal de salida suponemos el valor de la derivada en el punto de
funcionamiento constante del valor K´ y a su inversa la llamamos R pues coincide con la
resistencia que opone el orificio a la salida de fluido.
∆𝐻
∆𝑄2 =
𝑅
Despegamos ∆𝐻:
∆𝐻 = 𝑅∆𝑄2
Transformamos la ecuación de salida a Laplace:
∆𝐻(𝑠) = 𝑅∆𝑄2 (𝑠) [2.2]
Sustituimos en la ecuación 2.2 el ∆𝐻(𝑠) en la ecuación 2.1.
∆𝑄1 (𝑠) − ∆𝑄2 (𝑠) = 𝐶𝑠∆𝐻(𝑠)
∆𝑄1 (𝑠) − ∆𝑄2 (𝑠) = 𝐶𝑠𝑅∆𝑄2 (𝑠)
∆𝑄1 (𝑠) = 𝐶𝑠𝑅∆𝑄2 (𝑠) + ∆𝑄2 (𝑠)
∆𝑄1 (𝑠) = (𝐶𝑠𝑅 + 1) ∆𝑄2 (𝑠)
∆𝑄1 (𝑠)
= ∆𝑄2 (𝑠)
(𝐶𝑠𝑅 + 1)
1 ∆𝑄2 (𝑠)
=
(𝐶𝑠𝑅 + 1) ∆𝑄1(𝑠)
∆𝑸𝟐 (𝒔) 𝟏
=
∆𝑸𝟏 (𝒔) (𝑪𝒔𝑹 + 𝟏)
Ejercicio P2.29 Se desea equilibrar una pelota que Rueda sobre una viga inclinada,
tal como se muestra en la figura. Se supondrá que la Corrientes de entrada al motor
y controla el par con una fricción depreciable. Supóngase que la viga se puede
equilibrar cerca de la horizontal (∅ = 0); por tanto, se tendrá una pequeña desviación
de ∅. Averígüese la función de transferencia 𝑋(𝑠)/𝐼(𝑠) y dibújese un diagrama de
bloques que ilustre la función de transferencia que muestre ∅(𝑠), 𝑋(𝑠) e 𝐼(𝑠)

Figura 4. Esquema Ejercicio P2.29

𝑇𝑛 = 𝐾𝑖
∫∅̈ = 𝐾𝑖
𝐽 = 𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎
𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎
𝑏 = 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 ∅ ≈ 0 (se asume)

Procedimiento
𝑘
∅̈ = 𝑖
𝐽
𝑘
∫ ∅̈ = ∫ 𝑖
𝐽
𝑘
∫ ∅̇ = ∫ 𝑖
𝐽
𝑘
∅= 𝑖
𝐽

Modelo
(𝑚𝑋̈ = 𝑚𝑔∅ − 𝑏𝑋)̇
𝑏
𝑋̈ = 𝑔∅ − 𝑥̇
𝑚
𝑏
𝑔∅ = 𝑋̈ + 𝑥̇
𝑚
𝑘 𝑏
𝑔 𝑖 = 𝑋̈ + 𝑥̇
𝐽 𝑚
Aplicando Laplace
𝒌 𝒃
𝒈 𝑰(𝒔) = 𝒔𝟐 𝑿(𝒔) + 𝒔𝑿(𝒔)
𝑱 𝒎
𝒌 𝒃
𝒈 𝑰(𝒔) = 𝑿(𝒔)(𝒔𝟐 + 𝒔)
𝑱 𝒎
𝒌
𝑿(𝒔) 𝒈𝑱
=
𝑰(𝒔) 𝒔𝟐 + 𝒃 𝒔
𝒎
 Ejercicio P2.47. Una carga añadida a un camión produce en una fuerza F sobre el
soporte del resorte y la rueda flexa tal como se muestra el modelo del movimiento
𝑿𝟏𝒔
de la rueda. Determine la función de transferencia 𝑮𝒔 = 𝑭𝒔

Figura 5. Esquema Ejercicio P2.47

Primeramente, para determinar la función de transferencia del sistema, como podemos

darnos cuenta el sistema tiene 2 masas por ende se forma una ecuación de 2x2 (2
ecuaciones con 2 incógnitas).

Figura 6. Diagrama De Cuerpo Libre Ejercicio P2.47

∑𝐹 = 𝑚 ∗ a

Donde tenemos el siguiente modelado.

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑀𝑣 2
= −𝑏1 (𝑥1 − 𝑥2) − 𝑘1(𝑥1 − 𝑥2) + 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑑 𝑥 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑀𝑣 2 = −𝑏1 + 𝑏1 − 𝑘1 ∗ 𝑥1 + 𝑘1 ∗ 𝑥2 + 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando el teorema de la transformada de La place nos queda

𝑀𝑉 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝑋1𝑆 = −𝑠 ∗ 𝑏1 ∗ 𝑥1𝑠 + 𝑠 ∗ 𝑏1 ∗ 𝑥2(𝑠) − 𝑘1 ∗ 𝑥1𝑠 + 𝑘1 ∗ 𝑥2(𝑠) + 𝐹𝑠

Igualando a cero la ecuación tenemos lo siguiente.

−𝑀𝑉 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝑋1𝑆 − 𝑠 ∗ 𝑏1 ∗ 𝑥1𝑠 + 𝑠 ∗ 𝑏1 ∗ 𝑥2(𝑠) − 𝑘1 ∗ 𝑥1𝑠 + 𝑘1 ∗ 𝑥2(𝑠) + 𝐹𝑠 = 0

A continuación se procede a sacar factor común entre 𝑥1(𝑠) y 𝑥2(𝑠) donde nos queda.
−𝑋1𝑆 ⦋ 𝑀𝑉 ∗ 𝑆 2 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ + 𝑥2(𝑠) ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘2⦌ + 𝐹𝑠 = 0

Al igualar la ecuación en función de 𝑥1(𝑠) nos queda.

𝑋1𝑆 ⦋ 𝑀𝑉 ∗ 𝑆 2 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ = 𝑥2(𝑠) ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘2⦌ + 𝐹𝑠
𝑥2(𝑠) ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘2⦌ 𝐹𝑠
𝑋1𝑆 = +
⦋ 𝑀𝑉 ∗ 𝑆 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ ⦋ 𝑀𝑉 ∗ 𝑆 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
2 2

Donde para el procedimiento de deducción de las ecuaciones hacemos un cambio de

variable y nos queda.
𝑑 = ⦋ 𝑀𝑟 ∗ 𝑆 2 + 𝑘2 + 𝑠 ∗ 𝑏2 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌

Reemplazando nos queda:

𝑋1𝑆 ∗ ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
⦋2⦌ 𝑥2(𝑠) =
𝑑
Remplazando la ecuación 2 en la ecuación 1 nos queda
𝑥2(𝑠) ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘2⦌ 𝐹𝑠
𝑋1𝑆 = +
𝑎 𝑎
𝑋1𝑆 ∗ ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
∗ ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘2⦌ 1
𝑋1𝑆 = 𝑑 + ∗ 𝐹𝑠
𝑎 𝑎
Para proceder a deducir la ecuación 2 de la masa de la rueda tenemos.

Figura 7. Diagrama De Cuerpo Libre Ejercicio P2.47

 ∑𝐹 = 𝑚 ∗ a

Donde tenemos el siguiente modelado.

𝑑2𝑥 𝑑𝑥2 𝑑(𝑥1 − 𝑥2)
𝑀𝑟 2 = −𝑘2 ∗ 𝑥2 − 𝑏2 + 𝑏1 + 𝑘1(𝑥1 − 𝑥2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑀𝑟 2 = −𝑘2 ∗ 𝑥2 − 𝑏2 + 𝑏1 − 𝑏1 + 𝑘1 ∗ 𝑥1 − 𝑘1 ∗ 𝑥2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando el teorema de la transformada de la Place nos queda

𝑀𝑟 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝑥2(𝑠) = −𝑘2 ∗ 𝑥2𝑠 − 𝑠 ∗ 𝑏2 ∗ 𝑥2(𝑠) + 𝑠 ∗ 𝑏1 ∗ 𝑥1(𝑠) − 𝑠 ∗ 𝑏1 ∗ 𝑥2(𝑠) +

𝑘1 ∗ 𝑥1𝑠 − 𝑘1 ∗ 𝑥2𝑠
Igualando a cero la ecuación tenemos lo siguiente.
−𝑀𝑟 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝑥2(𝑠) − 𝑘2 ∗ 𝑥2𝑠 − 𝑠 ∗ 𝑏2 ∗ 𝑥2(𝑠) + 𝑠 ∗ 𝑏1 ∗ 𝑥1(𝑠) − 𝑠 ∗ 𝑏1 ∗ 𝑥2(𝑠) +

𝑘1 ∗ 𝑥1𝑠 − 𝑘1 ∗ 𝑥2𝑠 = 0
A continuación, se procede a sacar factor común entre x1(s) y x2(s)donde nos queda.

−𝑥2(𝑠) ⦋ 𝑀𝑟 ∗ 𝑠 2 + 𝑘2 + 𝑠 ∗ 𝑏2 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ + 𝑥1(𝑠) ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ = 0

𝑥2(𝑠) ⦋ 𝑀𝑟 ∗ 𝑠 2 + 𝑘2 + 𝑠 ∗ 𝑏2 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ = 𝑥1(𝑠) ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
Al igualar la ecuación en función de x2(s) nos queda.

𝑥1(𝑠) ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
𝑥2(𝑠) =
⦋ 𝑀𝑟 ∗ 𝑠 2 + 𝑘2 + 𝑠 ∗ 𝑏2 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
Donde para el procedimiento de deducción de las ecuaciones hacemos un cambio de
variable y nos queda.
𝑑 = ⦋ 𝑀𝑟 ∗ 𝑠 2 + 𝑘2 + 𝑠 ∗ 𝑏2 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
Reemplazando nos queda:
𝑥1(𝑠) ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
⦋2⦌𝑥2(𝑠) =
𝑑
Remplazando la ecuación 2 en la ecuación 1 nos queda
𝑥2(𝑠) ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘2⦌ 𝐹𝑠
𝑥1(𝑠) = +
𝑎 𝑎
𝑥1(𝑠) ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
∗ ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘2⦌ 1
𝑥1(𝑠) = 𝑑 + ∗ 𝐹𝑠
𝑎 𝑎
Al igualar la ecuación a cero para sacar factor común entre x1(s) nos queda:
⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ 1
0 = 𝑥1(𝑠) + ∗ 𝐹𝑠
𝑑 𝑎
𝑎
1 − ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
𝑑 1
0 = 𝑥1(𝑠) + ∗ 𝐹𝑠
𝑎 𝑎
Despejando x1(s) nos queda.
1 − ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ 𝐹𝑠
=
𝑑 𝑥1(𝑠)
Sacamos m.c.m. de (d) y nos queda
𝑑 − ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ 𝐹𝑠
=
𝑑 𝑥1(𝑠)
Aplicando el teorema de la inversa nos queda.
𝐹𝑠 −1 𝑑 − ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ −1
⦋ ⦌ =⦋ ⦌
𝑥1(𝑠) 𝑑
Donde la función de transferencia es:
𝑥1(𝑠) 𝑑
=
𝐹𝑠 𝑑 − ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
Reemplazando los valores la ecuación de función de transferencia nos queda de los
valores de (d y a) que anteriormente declaramos y os queda.
𝑋1𝑠
𝐺𝑠 =
𝐹𝑠
2
⦋ 𝑀𝑟 ∗ 𝑠 + 𝑘2 + 𝑠 ∗ 𝑏2 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
=
⦋ 𝑀𝑟 ∗ 𝑠 2 + 𝑘2 + 𝑠 ∗ 𝑏2 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ ∗ ⦋ 𝑀𝑉 ∗ 𝑆 2 + 𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌ − ⦋𝑠 ∗ 𝑏1 + 𝑘1⦌
Ejercicio PA3.5 La figura PA3.5 muestra una masa M suspendida de otra m por
medio de una varilla ligera de longitud L. Obténgase la ecuación matricial
diferencial en variables de estado utilizando un modelo lineal al considerar un
ángulo pequeño para 𝜃.

Diagrama de cuerpo libre del problema

Modelación
Ecuación 1
𝑑2 𝑥 𝑑2𝑥 𝑑2𝜃 𝑑 2 𝜃 𝑘𝑥 𝑘𝑥
M 2 + 𝑚 2 + 𝐿𝑀 cos 𝜃 2 − 𝐿𝑀 sin 𝜃 2 + + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2
M𝑥̈ + 𝑚𝑥̈ + 𝐿𝑀 cos 𝜃 𝜃̈ − 𝐿𝑀 sin 𝜃 𝜃̈ 2 + 𝑘𝑥 = 0

M𝑥̈ + 𝑚𝑥̈ + 𝐿𝑀 cos 𝜃 𝜃̈ − 𝐿𝑀 sin 𝜃 𝜃̈ 2 = −𝑘𝑥

Ecuación 2
𝑚𝑎𝑡 = 𝑚𝑔 sin 𝜃
𝑎𝑡 = 𝑔 sin 𝜃
𝑑2𝑥 𝑑2𝜃
𝑔 sin 𝜃 + cos 𝜃 + 𝐿 =0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑔 sin 𝜃 + cos 𝜃 𝑥̈ + 𝐿𝑘𝜃̈ = 0

Tenemos que el ángulo y la velocidad angular tienden a cero como condición del
problema como se muestra en las gráficas antes presentadas
𝜃 = 𝜃0
𝑑𝜃
𝜃=
𝑑𝑡
𝜃=0
Aplicando la ecuación número 1

𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + 𝐿𝑀 cos 𝜃 𝜃̈ − 𝐿𝑀 sin 𝜃 𝜃̈ 2 = −𝑘𝑥

𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + 𝐿𝑀 cos 𝜃 𝜃̈ − 𝐿𝑀 sin 𝜃 𝜃̈ 2 = −𝑘𝑥

𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + 𝐿𝑀𝜃̈ = −𝑘𝑥
Aplicando la ecuación número 2

cos 𝜃 𝑥̈ + 2𝑔 sin 𝜃 + 𝐿𝜃̈ = 0

𝑥̈ + 𝐿𝜃̈ = −𝑔𝜃
Despejamos θ̈ de la ecuación número 2
−𝑔𝜃 − 𝑥̈
𝜃̈ =
𝐿
Reemplazamos en la ecuación numero 1
−𝑔𝜃 − 𝑥̈
𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + 𝐿𝑀( ) = −𝑘𝑥
𝐿
𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) − 𝑀𝑔𝜃 − 𝑥̈ 𝑀 = −𝑘𝑥
𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) − 𝑥̈ 𝑀 = −𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃
𝑥̈ (𝑀 + 𝑚 − 𝑀) = −𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃
𝑥̈ (𝑚) = −𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃
𝑘𝑥 𝑀𝑔𝜃
𝑥̈ = − +
𝑚 𝑚
Obtenemos la ecuación para ẍ y reemplazamos en θ̈
𝑘𝑥 𝑀𝑔𝜃
−𝑔𝜃 − (− 𝑚 + 𝑚 )
𝜃̈ =
𝐿
−𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃
−𝑔𝜃 − ( )
𝜃̈ = 𝑚
𝐿
−𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃
𝑔𝜃 ( 𝑚 )
𝜃̈ = − +
𝐿 𝐿
𝑔𝜃 (−𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃)
𝜃̈ = − +
𝐿 𝐿𝑚
−𝑔𝜃𝑚 + (−𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃)
𝜃̈ =
𝐿𝑚
−𝑔𝜃𝑚 + 𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃)
𝜃̈ =
𝐿𝑚
−𝑔𝜃𝑚 + 𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃)
𝜃̈ =
𝐿𝑚
𝑘𝑥 𝑔(𝑀 − 𝑚)∅
𝜃̈ = +
𝐿𝑚 𝐿𝑚
Así encontramos la ecuación diferencial de θ̈

𝑧 = 𝐴𝑧̇ + 𝐵𝑢

𝑦 =̇ 𝐶𝑧
𝑧1 = 𝑥
𝑧2 = 𝑥̇
𝑧3 = ∅

𝑧4 = ∅̇
 𝑧̇1 = 𝑥̇
𝑧̇2 = 𝑥̈

𝑧3̈ = ∅̇

𝑧4̈ = ∅̇̈

4. Conclusiones
 Se concluyó que la base fundamental para el planteamiento de las
ecuaciones radica en la realización correcta de los diagramas de cuerpo
libre.
 También podemos concluir que para lograr entender lo que se estaba
poniendo en práctica tiene gran aplicación en el campo automotriz.
 La transformada de Laplace es un operador lineal muy útil para la
resolución de ecuaciones diferenciales. Laplace demostró cómo
transformar las ecuaciones lineales no homogéneas en ecuaciones
algebraicas que pueden resolverse con mayor facilidad.

5. Referencias
[1] D. Richard, sistema de control moderno, Madrid: pearson, 2005.
[2] B.C. Kuo, "Sistemas automáticos de control" Compañía Editorial Continental.
México. 2da. edición. 1991.
[3] K. Ogata, "Ingeniería de control moderna", Edit. Prentice-Hall
Hispanoamericana. México. 2009.