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    ProA 4 2p141

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    franco de vargas
    El documento presenta un problema de ingeniería de control sobre un sistema de nivel de líquido. Se obtienen las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema y se representa el sistema en forma de estado con las variables de estado h1 y h2, las variables de entrada qi1 y qi2, y las variables de salida h1 y h2.

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    franco de vargas
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    El documento presenta un problema de ingeniería de control sobre un sistema de nivel de líquido. Se obtienen las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema y se representa el sistema en forma de estado con las variables de estado h1 y h2, las variables de entrada qi1 y qi2, y las variables de salida h1 y h2.

    Descripción original:

    Proba

    Título original

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    El documento presenta un problema de ingeniería de control sobre un sistema de nivel de líquido. Se obtienen las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema y se representa el sistema en forma de estado con las variables de estado h1 y h2, las variables de entrada qi1 y qi2, y las variables de salida h1 y h2.

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    Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, España. PEARSON EDUCACIÓN, S.A.

    Problema A-4-2 de la página 141. Considere el sistema de nivel de líquido de la Figura. En el


    sistema, 𝑄̅1 y 𝑄̅2 son caudales de entrada en estado estable y 𝐻 ̅1 y 𝐻
    ̅2 son las alturas en estado
    estable. Las cantidades 𝑞𝑖1 , 𝑞𝑖2 , ℎ1 , ℎ2 , 𝑞1 y 𝑞𝑜 se consideran pequeñas. Obtenga una
    representación en el espacio de estados para el sistema cuando ℎ1 y ℎ2 son las salidas y 𝑞𝑖1 y
    𝑞𝑖2 son las entradas.

    Sistema de nivel de líquidos

    SOLUCION

    Las ecuaciones del sistema de la figura son:


    𝐶1 𝑑ℎ1 = (𝑞𝑖1 − 𝑞1 )𝑑𝑡
    ℎ1 − ℎ2
    = 𝑞1
    𝑅1
    𝐶2 𝑑ℎ2 = (𝑞1 + 𝑞𝑖2 − 𝑞𝑜 )𝑑𝑡
    ℎ2
    = 𝑞𝑜
    𝑅2
    ℎ1 −ℎ2
    La eliminación de 𝑞1 de la Ecuación 𝐶1 𝑑ℎ1 = (𝑞𝑖1 − 𝑞1 )𝑑𝑡, utilizando la Ecuación 𝑅1
    = 𝑞1 ,
    da como resultado
    𝐶1 𝑑ℎ1 = (𝑞𝑖1 − 𝑞1 )𝑑𝑡
    ℎ1 − ℎ2
    𝐶1 𝑑ℎ1 = (𝑞𝑖1 − ) 𝑑𝑡
    𝑅1

    La eliminación de 𝑞1 y 𝑞𝑜 de la Ecuación 𝐶2 𝑑ℎ2 = (𝑞1 + 𝑞𝑖2 − 𝑞𝑜 )𝑑𝑡, usando las Ecuaciones


    ℎ1 −ℎ2 ℎ
    𝑅1
    = 𝑞1 y 𝑅2 = 𝑞𝑜 , lleva a
    2
    𝐶2 𝑑ℎ2 = (𝑞1 + 𝑞𝑖2 − 𝑞𝑜 )𝑑𝑡
    ℎ1 − ℎ2 ℎ2
    𝐶2 𝑑ℎ2 = ( + 𝑞𝑖2 − ) 𝑑𝑡
    𝑅1 𝑅2

    Luego:
    𝑞𝑖1 ℎ1 − ℎ2
    𝑑ℎ1 = ( − ) 𝑑𝑡
    𝐶1 𝑅1 𝐶1
    ℎ1 − ℎ2 𝑞𝑖2 ℎ2
    𝑑ℎ2 = ( + − ) 𝑑𝑡
    𝑅1 𝐶2 𝐶2 𝑅2 𝐶2

    Dr. Ing. Leonardo Comparatore


    Página 1 de 2
    𝑑ℎ1 𝑞𝑖1 ℎ1 − ℎ2
    = −
    𝑑𝑡 𝐶1 𝑅1 𝐶1
    𝑑ℎ2 ℎ1 − ℎ2 𝑞𝑖2 ℎ2
    = + −
    𝑑𝑡 𝑅1 𝐶2 𝐶2 𝑅2 𝐶2
    reordenando
    𝑑ℎ1 ℎ1 ℎ2 𝑞𝑖1
    =− + +
    𝑑𝑡 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝐶1
    𝑑ℎ2 ℎ1 ℎ2 ℎ2 𝑞𝑖2
    = − − +
    𝑑𝑡 𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝐶2

    Finalmente, las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema son:

    𝑑ℎ1 1 1 1
    = −ℎ1 + ℎ2 + 𝑞𝑖1
    𝑑𝑡 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝐶1
    𝑑ℎ2 1 1 1 1
    = ℎ1 − ℎ2 ( + ) + 𝑞𝑖2
    𝑑𝑡 𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝐶2

    Representación en espacio de estados


    Las variables de estado del sistema se pueden definir como
    𝑥1 = ℎ1
    𝑥2 = ℎ2
    Las variables de entrada mediante
    𝑢1 = 𝑞𝑖1
    𝑢2 = 𝑞𝑖2
    Y las variables de salida
    𝑦1 = 𝑥1 = ℎ1
    𝑦2 = 𝑥2 = ℎ2
    En la forma de la representación matricial estándar, se tiene
    1 1 1
    − 0
    𝑥̇ 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑥1 𝐶 𝑢1
    [ 1] = [𝑥 ] + 1 [ ]
    𝑥̇ 2 1 1 1 2 1 𝑢2
    −( + ) 0
    [ 𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶2 ] [ 𝐶2 ]
    que es la ecuación de estado, y
    𝑦1 1 0 𝑥1
    [𝑦 ] = [ ][ ]
    2 0 1 𝑥2
    que es la ecuación de salida.

    Dr. Ing. Leonardo Comparatore


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