Exposición Cohen-Coon

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA
CONTROL DE PROCESOS.
Diseño de controlador Proporcional Integral Diferencial (PID), basado en
criterios de respuesta transitoria, mediante la aplicación de: Método en
lazo abierto de Cohen y Coon.
Elaborado por:
Yolanda Carolina Aguirre Torres.
Wendy Guadalupe López Osorio.
Carina Adriana Aviles Rodríguez.
Miguel Antonio Cruz Urbina.
Adriana Isabel Acevedo Montano.
Profesor: Javier Enrique Ramírez Meza.
Grupo: 5T1Q.
Fecha de entrega: jueves 17 de junio del 2021.
I. Introducción
Los controladores PID han demostrado ser extremadamente
beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en la
industria. PID significa: Proporcional, Integral Derivativo.
Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas

del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de
1922, sobre conducción de barcos,1 que el control PID cobró verdadera
importancia teórica.
Existen varios métodos de ajuste empírico de controladores PID,

basados en mediciones realizadas sobre la planta real. Estos métodos,
referidos como clásicos, comenzaron a usarse alrededor de 1950.
Los métodos clásicos de ajuste son:

 El método de oscilación de Ziegler-Nichols
 El método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
 El método de la curva de reacción de Cohen-Coon
en este documento explicaremos sobre el método de Cohen Coon.
II. Método de Cohen-Coon

Denominado también como método de ajuste de lazo abierto. En el cual
se aplica un escalón directamente a la planta sin considerar el
controlador.
La respuesta obtenida al aplicar el estímulo escalón es la fuente de
información para completar los parámetros del controlador.
desarrollado por Cohen y Coon (1953), considera un sistema cuyo bucle

de control ha sido "abierto" mediante la desconexión del elemento final
de control desde el controlador (es decir, la señal de control "c" es
manejada por el diseñador, es decir, usted, y no por el controlador). El
bucle "abierto" corresponde al diagrama siguiente:
Si el diseñador introdujese una señal "c" (en variable desviación)

consistente en un escalón de amplitud "A" (es decir, la función A/s en el
campo Laplace, tal como se muestra en la línea "cortada", bajo el rótulo
"control impuesto") el actuador final de control (p.e. el vástago de una
válvula actuada) recibiría un brusco cambio de posición.
Si se registra la medición de la salida "y M(t)" en el tiempo se obtendrá

la curva de reacción del proceso (o del sistema).
La relación entre "yM" y "c" define la función de transferencia de la curva
de reacción, que suele ser del siguiente tipo:
y que corresponde a la función de transferencia que relaciona la señal
de control impuesta con la respuesta medida
que destaca que la C.R.P. está afectada por las dinámicas del sensor y
del elemento final de control y no sólo por la dinámica del proceso.
Consideraciones del método de Cohen y Coon
 según los autores Riveira et al. 1986 este método de cohen y coon
presenta un desempeño razonable para valores del factor de
incontrolabilidad entre 0.6 y 4.5.
 La robustez de la sintonía es muy mala para factores de
incontrolabilidad menores que 2. Esto es dado a que este método
fue propuesto para sistemas que presentan un retardo de tiempo
mayor a los que fueron estudiados por Ziegler y Nichols.
III.En qué caso se utiliza el método
Es un método de sintonía para los controladores PID propuesto por los

autores [Cohen y Coon, 1953] donde se desea una sintonía para
procesos con retardos más elevados.
Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Cohen

y Coon aplicaron los criterios simples (1/4 de decaimiento; minimización
de offset y minimización de ISE) para obtener los "mejores" valores de
los parámetros del controlador en bucle cerrado.
IV. Procedimiento para aplicar el método
Esta sintonía de Cohen y Coon generalmente produce sintonías
agresivas y al igual que hemos estudiado en otras sintonías, pueden
servir como punto de partida para la sintonía de los parámetros del
controlador y posteriormente pueden hacerse ajustes finos.
Generalmente se sugiere disminuir la ganancia proporcional,

aumentar un poco el tiempo integral y disminuir el tiempo derivativo,
y finalmente ir aumentando poco a poco estas ganancias en base a
la respuesta del sistema.
para determinar la curva de reacción de un proceso:

1. Dejar que el sistema alcance el régimen estacionario.
2. Transferir el controlador a modo manual, y colocar el elemento
final en la posición que estaba operando en modo automático.
3. Dejar que el sistema alcance el régimen estacionario.
4. Introducir en la entrada del elemento final de control un cambio
en forma de escalón de posición.
5. Registrar tal y como se indica en la figura, la curva de reacción
del proceso. Se necesita generalmente un registrador auxiliar
con gran velocidad de carta.
6. Retornar el elemento final de control a su posición previa a la
experimentación y transferir el controlador al modo automático.
V. Ecuaciones usadas para la sintonización (tuning) del controlador
empleado a los casos de primer orden, tiempo muerto y segundo
orden.
Fórmulas para la determinación de los parámetros de sintonización de

un controlador PID mediante el criterio de Cohen-Coon.
La gráfica de la Curva de Reacción de un proceso (es decir, se modificó

la señal de control al proceso y se observó la medición de la respuesta
en un bucle "abierto") muestra la definición de los parámetros
descriptivos más evidentes (A, B y S).
Si bien la curva se generó sin ruido (para simplificar la discusión),
permite observar que:
B: el valor final de la respuesta observada "y M(t)" es 5.

A: la amplitud del escalón en la señal de control "c(t)" es 10.
S: una aproximación al valor de la pendiente, es 0.023.
de modo que:
K=B/A=0,5
t=B/S=220 segundos
q=40 segundos
VI. Ejemplo aplicado para la sintonización del controlador PID

Tenemos el siguiente proceso representado por medio de una función
de transferencia de segundo orden:
El objetivo es identificar un modelo de primer orden con retardo del

proceso anterior y sintonizar un controlador PID usando el método
CHR.
VII. Conclusiones
Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Desde
una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un
controlador de segundo orden con integración. Históricamente, sin
embargo, los controladores PID se ajustaban en términos de sus
componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empíricamente ofrecer suficiente

flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones.
Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar los
parámetros de un PID para una dada aplicación. Sin embargo, el ajuste
obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de diseño.
VIII. Referencias Bibliográfica
 Controles Típicos de Equipamentos e Processos Industriais. Eng.
Mario Cesar M. Massa de Campos, Eng. Herbert Campos Gonçalves
Teixeira.
 G.H. Cohen, G.A. Coon Theoretical Investigations of Retarded
Control Trans ASME, 75 (1953), p. 827
 Rivera, D. E., Morari, M., & Skogestad, S. (1986). Internal Model
Control: Pid Controller Design. Industrial and Engineering Chemistry
Process Design and Development, 25(1), 252-265

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Existen varios métodos de ajuste empírico de controladores PID,

Los métodos clásicos de ajuste son:

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desarrollado por Cohen y Coon (1953), considera un sistema cuyo bucle

Si el diseñador introdujese una señal "c" (en variable desviación)

Si se registra la medición de la salida "y M(t)" en el tiempo se obtendrá

III.En qué caso se utiliza el método

Es un método de sintonía para los controladores PID propuesto por los

Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Cohen

Generalmente se sugiere disminuir la ganancia proporcional,

para determinar la curva de reacción de un proceso:

Fórmulas para la determinación de los parámetros de sintonización de

La gráfica de la Curva de Reacción de un proceso (es decir, se modificó

B: el valor final de la respuesta observada "y M(t)" es 5.

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