TFC Final Alfred Pedret

TRABAJO DE FIN DE
CARRERA
TÍTULO DEL TFC: UPCSat-1: desarrollo, integración y caracterización de los

paneles solares y el sensor óptico.
TITULACIÓN: Ingeniería Técnica Aeronáutica, especialidad Aeronavegación
AUTOR: Alfred Pedret Otero
DIRECTOR: Roger Jové Casulleras
CO-DIRECTOR: Adriano Camps Carmona
FECHA: 18/05/2012
Título: UPCSat-1: desarrollo, integración y caracterización de los paneles
solares y el sensor óptico.
Autor: Alfred Pedret Otero
Director: Roger Jové Casulleras
Codirector: Adriano Camps Carmona
Fecha: 18 de mayo de 2012
Resumen
En este proyecto se detalla el proceso de montaje de los paneles solares del

UPCSat-1, así como de los diferentes componentes y sensores que equipan
estos paneles. Se ha realizado una detallada descripción del proceso y las
técnicas utilizadas en el montaje, que ha permitido la detección de errores en el
diseño y en los protocolos utilizados, obteniendo como resultado un proceso de
montaje que garantiza el correcto funcionamiento de los paneles solares del
UPCSat-1.
Se presentan los resultados de los test realizados a los paneles solares

construidos mediante el proceso de montaje descrito. Estos resultados
certifican el correcto funcionamiento de los diferentes dispositivos y sensores,
para lo que se han realizado test de simulación solar, test térmicos y test en
cámara de vacío.
Este proyecto también describe los trabajos realizados para la instalación,

configuración y test del sensor óptico que debe equipar el UPCSat-1. Durante
el proceso de configuración de este sensor óptico, se detectaron errores y
problemas de configuración en el software utilizado que forzaron la decisión de
substituir el ordenador de a bordo (On Board Computer) así como el cambio del
sensor óptico por otro con mejores prestaciones.
Los trabajos y datos presentados en este proyecto han permitido incrementar el

conocimiento en la construcción y desarrollo de paneles solares para su uso en
pico-satélites, así como en el desarrollo y configuración de los sensores ópticos
que pueden equipar este tipo de satélites.
Tittle: UPCSat-1: development, integration and characterization of the solar
panels and the optical sensor.
Author: Alfred Pedret Otero
Director: Roger Jove Casulleras
Co-director: Adriano Camps Carmona
Date: May, 18th 2012
Overview
This project details the process of assembling UPCSat-1 solar panels, and the
different components and sensors fitted to these panels. It gives a detailed
description of the process and techniques used in the assembly. The
description allows the detection of errors both in the design and in the protocols
used, resulting in an assembly process that ensures the proper functionality of
UPCSat-1 solar panels.
The results of the tests made to the solar panels which have been built following
the assembly process described, are presented certifying the proper operation
of the different devices and sensors. Details of the results of the solar simulator,
thermal and vacuum chamber tests are also provided.
This study also describes the work carried out for installation, configuration and
testing of optical sensor that it has to equip the UPCSat-1. During the setup
process of this optical sensor, errors and configuration problems in the software
used were detected. This consequently forced the decision to replace the on
board computer as well as changing the optical sensor by one with a better
performance.
The work and data presented contributes to greater knowledge in the

construction and development of solar panels for pico-satellites, as well as the
development and configuration of the optical sensors that can equip these
satellites.
Agradecimientos
Agradezco a Adriano Camps la oportunidad de formar parte de este proyecto y

de este equipo, facilitándome todos los elementos y equipos necesarios para la
realización de este proyecto de fin de carrera, su implicación y entusiasmo.
Sin menos importancia, quiero agradecer la implicación y dedicación del tutor

de este proyecto, Roger Jové Casulleras, que en los momentos difíciles me ha
ayudado y animado, que en todo momento ha planteado nuevos retos para el
proyecto, y que gracias a su constancia y perseverancia, he tenido la
oportunidad de colaborar en este proyecto.
Quisiera hacer una mención especial a Alberto Alonso Arroyo, pues gracias a
su ayuda, colaboración, orientación y consejos, este proyecto ha alcanzado
gran parte de sus objetivos.
Tampoco quiero dejar de hacer mención a todos los compañeros del

Laboratorio, tanto técnicos, proyectistas como doctorandos ya que sin su apoyo
este proyecto tampoco se hubiera podido realizar.
Finalmente, agradecer el apoyo proporcionado por mi familia, mis padres con

su confianza en el éxito del proyecto, y en especial a mi mujer Mónica, cuya
paciencia en los momentos difíciles ha sido imprescindible.
Sin olvidar a Sergio García, que desde la distancia, su confianza y estimulo han
sido inestimables.
INDICE
INTRODUCCIÓN ............................................................................................... 1
CAPITULO 1. PANELES SOLARES ................................................................ 3

1.1. Configuración .................................................................................................................... 3
1.1.1. Panel TOP .............................................................................................................. 4
1.1.2. Panel BOTTOM ...................................................................................................... 5
1.1.3. Panel LATERAL (1A,1B,1C)................................................................................... 6
1.1.4. Panel LATERAL 2 .................................................................................................. 7
1.1.5. Panel LATERAL CELSAT ...................................................................................... 8
1.2. Células Solares TASC SPECTROLAB ............................................................................. 9
1.3. Sensor de Temperatura LM335 ...................................................................................... 11
1.4. Diodo de Barrera 1N5819UR-1 ....................................................................................... 12
CAPITULO 2. PROCESO DE MONTAJE DE LOS PANELES SOLARES ..... 13

2.1. Instalación de células solares SPECTROLAB .............................................................. 14
2.1.1. Aplicación de EPOXY ........................................................................................... 15
2.1.2. Instalación células solares TASC SPECTROLAB................................................ 16
2.1.3. Fijación EPOXY células solares ........................................................................... 17
2.2. Instalación de las Conexiones de las células solares ................................................. 17
2.3. Instalación LM335, diodos de barrera, fotodiodo ........................................................ 18

2.3.1. Instalación Sensor de Temperatura LM335 ......................................................... 18
2.3.2. Instalación de los diodos de barrera 1N5819UR-1 .............................................. 19
2.3.3. Instalación fotodiodo SLCD-61N1 ........................................................................ 20
2.3.4. Fijación EPOXY componentes: LM335, SLCD-61N1, y fotodiodo. ..................... 21
2.4. Errores y Recomendaciones .......................................................................................... 22
2.5. Conclusiones ................................................................................................................... 24
CAPITULO 3. CARACTERIZACIÓN DE LOS PANELES SOLARES ............. 25

3.1. Acondicionamiento Eléctrico ......................................................................................... 26
3.1.1. Acondicionamiento LM335 ................................................................................... 26
3.1.2. Acondicionamiento BETATHERM ........................................................................ 27
3.1.3. Acondicionamiento células solares TASC SPECTROLAB .................................. 28
3.2. Test Térmico .................................................................................................................... 29

3.2.1. Panel TOP ............................................................................................................ 30
3.2.2. Panel LATERAL 1A .............................................................................................. 31
3.2.3. Panel LATERAL 1B .............................................................................................. 32
3.2.4. Panel LATERAL 2 ................................................................................................ 33
3.2.5. Análisis de Resultados del test térmico................................................................ 34
3.3. Test Solar ......................................................................................................................... 35

3.3.1. Panel TOP ............................................................................................................ 36
3.3.2. Panel LATERAL 1A .............................................................................................. 39
3.3.3. Panel LATERAL 1B .............................................................................................. 40
3.3.4. Panel LATERAL 2 ................................................................................................ 41
3.3.5. Análisis de resultados del test solar ..................................................................... 42
3.4. Test de Vacío................................................................................................................... 43

3.4.1. Panel LATERAL 1A .............................................................................................. 46
3.4.2. Análisis de resultados del test de vacío ............................................................... 49
CAPITULO 4. SENSOR ÓPTICO .................................................................... 51

4.1. Micro cámara C328 .......................................................................................................... 51
4.2. Descripción de funcionamiento cámara C328.............................................................. 52
4.3. Integración cámara C328 con el ordenador de a bordo .............................................. 53
4.4. Programación Cámara C328........................................................................................... 55
4.5. Diagrama del protocolo de comunicación de la cámara C328. .................................. 56
4.6. Substitución del sensor óptico y del ordenador de a bordo ...................................... 57
CAPÍTULO 5. CONCLUSIONES DEL PROYECTO Y LINEAS FUTURAS..... 59
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................... 61
INDICE DE FIGURAS
Figura 1. Distribución de placas y nomenclatura en el UPC-Sat-1 ............................................... 3

Figura 2. Panel Solar TOP ............................................................................................................ 4
Figura 3. Panel Solar BOTTOM .................................................................................................... 5
Figura 4. Panel Lateral (1A-1B-1C) ............................................................................................... 6
Figura 5. Panel Lateral 2 ............................................................................................................... 7
Figura 6. Panel Lateral CELSAT ................................................................................................... 8
Figura 7. 2 TASC SPECTROLAB ................................................................................................. 9
Figura 8. Característica corriente-tensión célula TASC SPECTROLAB....................................... 9
Figura 9. Sensor Temperatura LM335 y Fotodiodo SLCD-61N1 ................................................ 11
Figura 10. Bomba de vacío y "lápiz" de succión ......................................................................... 14
Figura 11. Puntos de aplicación EPOXY células solares TASC SPECTROLAB ....................... 15
Figura 12. Instalación célula solar utilizando bomba de vacío. ................................................... 16
Figura 13. Terminales positivo de las células solares TASC SPECTROLAB ............................ 17
Figura 14. Conexionado de las células solares al panel ............................................................. 18
Figura 15. Posición sensor de temperatura LM335 .................................................................... 18
Figura 16. Ubicación diodos de barrea en placa LATERAL 1A,1B,1C ....................................... 19
Figura 17. Movimiento de los diodos de barrera ......................................................................... 20
Figura 18. Comprobación de continuidad de los diodos de barrera. .......................................... 20
Figura 19. Terminales de conexión del fotodiodo SLCD-61N1 ................................................... 21
Figura 20. Detalle del conexionado del fotodiodo a la placa. ..................................................... 21
Figura 21. Error de conexión del sensor LM335 en las placas solares. ..................................... 22
Figura 22. Solución error de conexionado del sensor LM335 para los test de validación.......... 22
Figura 23. Sensor LM335 mal instalado provocando el cortocircuito de los pines del sensor ... 23
Figura 24. Acondicionamiento sensor de temperatura LM335 ................................................... 26
Figura 25. Conversion a T ºC del sensor LM335 acondicionado ................................................ 26
Figura 26. Acondicionamiento sensor de temperatura BETATHERM ........................................ 27
Figura 27. Conversión a R[Ω] de la salida del sensor BETATHERM ......................................... 27
Figura 28. Acondicionamiento Células solares TASC SPECTROLAB ....................................... 28
Figura 29. Nevera WAECO Tropicool TC21FL ........................................................................... 29
Figura 30. Esquema adquisición de datos Test Térmico ............................................................ 29
Figura 31. Curva comparativa Betatherm vs LM335 del panel TOP. ......................................... 30
Figura 32. Curva característica Betatherm y LM335 del panel TOP. ......................................... 30
Figura 33. Curva comparativa Betatherm vs LM335 del panel LATERAL 1ª ............................. 31
Figura 34. Curva característica Betatherm y LM335 del panel LATERAL 1A ............................ 31
Figura 35. Curva comparativa Betatherm vs LM335 del panel LATERAL 1B ............................ 32
Figura 36. Curva característica Betatherm y LM335 del panel LATERAL 1B ............................ 32
Figura 37. Curva comparativa Betatherm vs LM335 del panel LATERAL 2 ............................... 33
Figura 38. Curva característica Betatherm y LM335 del panel LATERAL 2 ............................... 33
Figura 39. Cañón de luz XQ-4000 Figura 40. Piranómetro APOGEE SP-110 ....................... 35
Figura 41. Diseño del test solar................................................................................................... 35
Figura 42. Comparativa células solares, piranómetro y fotodiodo del panel Bottom.................. 38
Figura 43. Curva de tensión de las células solares del panel Bottom ........................................ 38
Figura 44. Comparativa células solares, piranómetro y fotodiodo del panel Lateral 1A............. 39
Figura 45. Curva de tensión de las células solares del panel Lateral 1A ................................... 39
Figura 46. Comparativa células solares, piranómetro y fotodiodo del panel Lateral 1B............. 40
Figura 47. Curva de tensión de las células solares del panel Lateral 1B ................................... 40
Figura 48. Comparativa células solares, piranómetro y fotodiodo del panel Lateral 2 ............... 41
Figura 49. Curva de tensión de las células solares del panel Lateral 2 ..................................... 41
Figura 50. Diseño del test de Vacío. ........................................................................................... 43
Figura 51. Panel solar en el interior de la cámara de vacío. ....................................................... 43
Figura 52. Cañón de luz y cámara de vacío en el durante el Test de Vacío .............................. 44
Figura 53. Cámara de vacío durante el Test de Vacío ............................................................... 44
Figura 54. Curva característica Betatherm vs LM335 test de vacío del panel lateral 1A ........... 46
Figura 55. Comportamiento BETATHERM y LM335 en el test de vacío. ................................... 47
Figura 56. Curvas características fotodiodo SLCD-61N1A vs células solares. .......................... 48
Figura 57. Curva característica LM335 vs células solares TASC SPECTROLAB ..................... 49
Figura 58. Micro cámara C328 .................................................................................................... 51
Figura 59. Ejemplo de comando de control de la cámara C328-7640........................................ 52
Figura 60. Ordenador de a bordo de vuelo PUMPKIN FLIGHT MODULE 710-D ...................... 53
Figura 61. Placa de desarrollo del ordenador de a bordo PUMPKIN DEVELOPMENT 710-D .. 53
Figura 62. Placa de conexión cámara C328, memoria 256 KB SPI. .......................................... 54
Figura 63. Placa de desarrollo PUMPKIN DEVELOPMENT 710-D con la placa de conexión de
subsistemas. ....................................................................................................................... 54
Figura 64. Protocolo de comunicación con la cámara C328 ...................................................... 56
INDICE DE TABLAS
Tabla 1. Rendimiento teórico del Panel solar TOP ....................................................................... 4
Tabla 2. Rendimiento teórico del Panel solar BOTTOM ............................................................... 5
Tabla 3. Rendimiento teórico del Panel solar LATERAL 1A,1B,1C .............................................. 6
Tabla 4. Rendimiento teórico del Panel solar LATERAL 2 ........................................................... 7
Tabla 5. Parámetros Eléctricos y Datos Técnicos células solares TASC SPECTROLAB ........... 9
Tabla 6. Parámetros eléctricos del sensor de temperatura BETATHERM ................................. 27
Tabla 7. Tabla de comandos de control de la cámara C328-7640 ............................................. 52
1 INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
Desde que en 1999, la Stanford University y el California Polytechnic State

University (Cal Poly) publicaron las especificaciones para la construcción de los
denominados pico satélites, se han construido y lanzado con éxito 58 de estos
nano satélites de este tipo construidos principalmente por universidades de
todo el mundo e incluso por empresas privadas.
De los pico satélites se originó el estándar CubeSat, como satélites

operacionales con dimensiones no superiores a 10x10x10 cm, un máximo de
1,33 kg de masa y costes de lanzamiento no superiores a los 100.000 €.
Construidos con componentes comerciales de bajo coste y capaces de ser

lanzados por las misiones comerciales de las diferentes agencias espaciales
como carga útil en los dispositivos de lanzamiento denominados P-POD (Poly
–PicoSatellite Orbital Deployer) con capacidad de hasta 3 pico satélites.
Este éxito ha demostrado la capacidad de las universidades para desarrollar y

equipar pico satélites que puedan ser utilizados para la investigación y el
desarrollo, ofreciendo a los estudiantes que realizan su tesis o trabajos de fin
de carrera, la posibilidad de aplicar de forma directa los conocimientos
adquiridos y ser aplicados en investigaciones en curso con unos objetivos y
unos resultados visibles.
Iniciado en 2007, la UPC y en especial el grupo de teledetección pasiva

(Passive Remote Sensing Group, PRSG) inicio el programa de desarrollo del
UPCSat-1, un pico satélite de órbita elíptica baja basado en el estándar
CubeSat
Los principales objetivos del UPCSat-1 son en si mismo su construcción y ser

utilizado como demostrador tecnológico de diversas tecnologías: células peltier,
células solares de diseño y construcción en la UPC, siendo la base de
experiencia para el diseño de misiones mas complejas, si bien entre sus
objetivos se encuentra la observación de la tierra y la realización de fotografías.
Para ello, este primer pico satélite a sido diseñado como una combinación de
sistemas con certificación espacial, sistemas comerciales comunes y
subsistemas de diseño y desarrollo propio como medida de equilibrio en la
relación coste-riesgo.
El mayor esfuerzo económico ha sido realizado en los considerados sistemas

críticos, como la computadora de a bordo (OBC), el sistema principal de
energía (EPS) y los sistemas de comunicaciones, debido a que el fallo de uno
de estos sistemas principales provocaría la perdida de contacto con el UPCSat-
1 así como su control y seguimiento.
INTRODUCCIÓN 2
El presente proyecto, tiene como objetivo la presentación de los subsistemas

de observación, que se realizara mediante una micro cámara LCD que
realizara diferentes fotografías de la tierra, y el subsistema de recarga de
energía, mediante el diseño y construcción de los paneles solares que equipan
el UPCSat-1 para la recarga de las baterías.
En este proyecto, también se describen los trabajos realizados para el

acondicionamiento y configuración del sensor óptico del UPCSat-1, así como
los diversos intentos de programación del sensor óptico utilizando el ordenador
de a bordo y que finalmente, debido a problemas de comunicación y de
funcionamiento, obligaron a realizar un cambio de ordenador de a bordo y
también del sensor óptico ante la imposibilidad de obtener un correcto
funcionamiento.
De igual forma, el UPCSat-1 pretende ser el primero de una serie de pico

satélites desarrollados por la UPC, liderada por el grupo de teledetección
pasiva para la investigación en el campo de la telemetría y la teledetección
utilizando señal GPS.
Con la esperanza de colaborar en esta nueva vía de investigación, este

proyecto únicamente pretende hacer una modesta aportación y ser partícipe de
este increíble y maravilloso proyecto.
3 PANELES SOLARES
CAPITULO 1. PANELES SOLARES

Los paneles solares son la fuente principal de energía para recargar las
baterías de que dispone el CubeSat. Por ello, son elementos críticos para
garantizar el tiempo de vida requerido para el desempeño de la misión.
1.1. Configuración
Las reducidas dimensiones del UPCSat-1 (10x10x10 cm) así como su misma
configuración (cuadrado perfecto) han permitido diseñar 6 caras equipadas con
paneles solares, utilizando el máximo espacio disponible en cada una de las
caras.
Como demostrador tecnológico, el UPCSat-1 tiene 5 caras equipadas con

células solares SPECTROLAB y una cara equipa con células CELSAT
desarrolladas en el departamento de ingeniería electrónica de la UPC, para su
prueba y testeo.
A continuación se presenta la configuración de las 6 caras.
TOP
LATERAL CELSAT LATERAL 1B
LATERAL 1A LATERAL 2
BOTTOM
Figura 1. Distribución de placas y nomenclatura en el UPC-Sat-1

PANELES SOLARES 4
1.1.1. Panel TOP
Es el panel superior del CubeSat.
• Este panel tiene una perforación para el objetivo de la cámara fotográfica

que equipa el CubeSat.
• Equipa un fotodiodo SLCD-61N1 para medir la intensidad de luz.
• Equipa un sensor de temperatura LM335
• Equipa 16 células solares SPECTROLAB en cuatro grupos de 4 células

conectadas en serie.
• Equipa 4 diodos de barrera 1N5819UR-1
Figura 2. Panel Solar TOP
La distribución de células del panel ofrece el siguiente rendimiento teórico:
Tensión: 10,08 V 4 células en serie

Corriente: 124 mA 4 grupos de células en serie
Potencia: 1,24 W
Tabla 1. Rendimiento teórico del Panel solar TOP
** Los datos de Tensión (V) y Corriente (A) teóricos de cada célula para este cálculo se han obtenido del datasheet de
las células TASC SPECTROLAB
5 PANELES SOLARES
1.1.2. Panel BOTTOM
Es el panel inferior del CubeSat.
• Equipa 20 células solares SPECTROLAB en cinco grupos de 4 células

en serie (en rojo, los grupos de células).
Figura 3. Panel Solar BOTTOM

Potencia: 1,56 W
Tabla 2. Rendimiento teórico del Panel solar BOTTOM
PANELES SOLARES 6
1.1.3. Panel LATERAL (1A,1B,1C)
Son 3 de los paneles laterales del CubeSat.
• El panel 1C es el panel de sustitución para el panel Lateral CELSAT.
• Equipan un fotodiodo SLCD-61N1 para medir la intensidad de luz.

en serie.
Figura 4. Panel Lateral (1A-1B-1C)


Potencia: 1,56 W
Tabla 3. Rendimiento teórico del Panel solar LATERAL 1A,1B,1C
7 PANELES SOLARES
1.1.4. Panel LATERAL 2
• Panel lateral de CubeSat que tiene acceso a las conexiones de

lanzamiento

en serie.
Figura 5. Panel Lateral 2


Potencia: 1,24 W
Tabla 4. Rendimiento teórico del Panel solar LATERAL 2
PANELES SOLARES 8
1.1.5. Panel LATERAL CELSAT
La cara número 6 del UPCSat-1 está previsto que equipe células solares
CelSat. Desarrolladas en el departamento de Ingeniería Electrónica de la
Universitat Politecnica de Catalunya. Con un rendimiento del 13%, muy inferior
a las células SPECTROLAB, su tecnología es también diferente. Están
basadas en Silicio cristalino con una pasivación en alúmina (Al2O3). El objetivo
de equipar el satélite con estas células es poder ser probadas en el espacio
para estudiar la degradación de la alúmina en el espacio. Estas células solares
son consideradas una de las cargas útiles del satélite.
En la fecha de realización de este TFC, el departamento EEL de la UPC no

disponía de personal ni presupuesto para la fabricación de células CELSAT,
por lo que en caso de no poder equipar este panel, sería substituido por un
panel LATERAL 1C
• Equipa 11 células solares CELSAT no agrupadas.
Figura 6. Panel Lateral CELSAT

9 PANELES SOLARES
1.2. Células Solares TASC SPECTROLAB
El diseño inicial equipa 5 caras con paneles solares triangulares TASC

SPECTROLAB. Estas células solares ofrecen un alto rendimiento a pesar de
sus reducidas dimensiones.
Figura 7. 2 TASC SPECTROLAB
Cada célula solar tiene capacidad para generar una corriente de 30 mA y un

voltaje de hasta 2,52 V en exposición directa al sol, lo cual teniendo en cuenta
una superficie 2,27 cm2 ofrece niveles de eficiencia del 27% que en algunos
casos llega hasta el 30%.
Figura 8. Característica corriente-tensión célula TASC SPECTROLAB
Cada célula tiene capacidad para generar una corriente de 30 mA con un

voltaje de hasta 2,52 V.
Parámetros Eléctricos Datos Técnicos

1 sol, AM1,5G (100 mW/cm2) 25ºC
Isc 31 mA Tipo de Célula Triple-Junction Gallium Arsenide
Voc 2,52 V Polaridad n/p
Pmp 0,027 W/cm2 Grosor 190 µm (0,0075 in)
Eficiencia 27 ±3 % Área 2,277 cm2
Masa 0,234 g
Tabla 5. Parámetros Eléctricos y Datos Técnicos células solares TASC SPECTROLAB
PANELES SOLARES 10
El diseño de la distribución y conexión de las células solares en grupos

responde a criterios de redundancia y de requisitos de carga de las baterías.
La unión en serie de 4 células ofrece niveles de tensión teóricos de 10,08 V y la

unión de 4 o 5 grupos en paralelo ofrece niveles de corriente de entre 124 y
155 mA, energía necesaria y suficiente para la recarga de las baterías. La
distribución y agrupación de las células solares permite mantener los paneles
en redundancia, asegurando su funcionamiento continuo a pesar del fallo de
una o varias células solares, o bien de un grupo de células al estar aisladas
mediante los diodos de barrera, impidiendo la propagación de un cortocircuito o
sobrecarga que pueda dañar el resto de células y grupos.
Se adquirieron 400 células solares TASC SPECTROLAB para equipar el

UPCSat-1, si bien puede parecer un número excesivo, es necesario indicar que
el lote adquirido fue un lote de resto de serie a bajo coste, en el que no se
garantizaba que todas las células tuvieran el mismo coeficiente de eficiencia, y
ni tan solo que todas fueran operativas, lo que requirió el test individual de las
400 células, caracterizando los parámetros eléctricos de cada célula, así como
de parámetro de eficiencia, el cual consideramos como indicador de su calidad,
y en el que se ha basado su selección para ser incluidas en los paneles de
prueba.
Para el diseño y validación del proceso de montaje, así como la realización de

pruebas con los paneles, se decidió utilizar una selección de células
SPECTROLAB con un rendimiento entre el 26% y 29%, teniendo en cuenta
que los paneles producidos serían considerados como banco de pruebas,
reservando las células SPECTROLAB de mayor eficiencia para la construcción
de los paneles solares de vuelo.
11 PANELES SOLARES
1.3. Sensor de Temperatura LM335
Se decidió equipar con un sensor de temperatura LM335 cada panel solar, con
el objetivo de obtener datos de los procesos térmicos de los paneles solares
del CubeSat.
El LM335 es un sensor de temperatura basado en el funcionamiento de un

diodo Zener, en el que la caída de tensión es directamente proporcional a
10mV/ºK.
Como ventajas de este sensor, se destaca:
• Bajo coste (inferior a 2 €)

• Salida lineal, lo que permite un rápido tratamiento de los datos
obtenidos.
• Error menor a 1ºC para un rango de medida de 100ºC.
• Rango operativo de -40 ºC a 100ºC
• Encapsulado y dimensiones reducidas.
• Capacidad de calibración
• Tiempos de respuesta rápidos.
A pesar de no ser un componente calificado para uso en el espacio, las

pruebas en la cámara de vacío demuestran que puede funcionar en
condiciones de vacío.
Figura 9. Sensor Temperatura LM335 y Fotodiodo SLCD-61N1
Todos los paneles solares equipan un fotodiodo SLCD-61N1, con el objetivo de

determinar la exposición de cada panel a la luz solar, y a partir de estos datos,
poder determinar la posición del UPCSat-1, así como su rotación.
El fotodiodo funciona de forma igual a una célula solar, ofreciendo una salida
lineal de V en función del ángulo de incidencia del Sol, lo que permitirá
determinar cuándo puede ser utilizada la cámara fotográfica que equipa el
UPCSat-1 sin riesgo de que esta quede dañada por la exposición directa al Sol.
Igual que el sensor de temperatura LM335 su bajo coste y reducidas

dimensiones han sido factores clave para su selección.
PANELES SOLARES 12
1.4. Diodo de Barrera 1N5819UR-1
La interconexión de los grupos de células solares se realiza mediante diodos

de barrera 1N5819UR-1 que disponen de categoría SPACE/MIL.
Se determinó la necesidad de que este componente tuviera esta categoría ante

la necesidad de poder aislar al máximo y con la mayor seguridad los grupos de
células solares, de forma que el fallo o cortocircuito en una célula solar o en un
grupo de células solares no comprometiera la integridad y el funcionamiento de
todo el panel.
En los paneles equipados con células SPECTROLAB, cada grupo de células se

conecta al módulo EPS (Energy Power System), responsable de la
administración de la energía del UPCSat-1, así como del proceso de carga de
la batería, a través de un diodo de barrera, mientras que en el panel de células
solares CELSAT, cada célula es independiente y por tanto, se conecta al
cargador individualmente a través de su propio diodo de barrera.
13 PROCESO DE MONTAJE DE LOS PANELES SOLARES
CAPITULO 2. PROCESO DE MONTAJE DE LOS

PANELES SOLARES
El proceso de montaje de los paneles solares tiene como objetivo validar un
proceso que garantice el correcto funcionamiento de los paneles y todos los
componentes instalados. Durante el proceso, se han detectado errores y fallos
de procedimiento que han servido para obtener una guía de montaje precisa.
Como principal característica del proceso de montaje se destaca el uso de

resina EPOXY EPO-TEK H20E conductora como elemento de unión de todos
los componentes que se instalan en los paneles solares. La decisión de
substituir la soldadura con estaño por la EPOXY conductora se basa en la
mayor resistencia de esta a los ciclos térmicos que sufrirá el UPCSat-1 en su
misión, así como una mayor capacidad de resistencia a la vibración (fragilidad),
requerida para soportar el proceso de lanzamiento.
La instalación de las células solares TASC SPECTROLAB requería el uso de la

resina EPOXY conductora, en tanto en cuanto el polo negativo de cada célula
se encuentra en la cara inferior de la misma, lo cual imposibilitaba el uso de
soldadura.
Teniendo en cuenta que el proceso de “curación” de la EPOXY requiere un

ciclo térmico en horno de 5 min a 150ºC, el uso de estaño en el resto de
componentes podía quedar comprometido al aplicar los ciclos térmicos de
curación de la EPOXY.
La utilización de EPOXY como elemento de unión de los componentes, la

manipulación de la misma, así como su proceso de “curación” en horno con
ciclos térmicos de 5 min. a una temperatura de 150 ºC, han determinado los
pasos del proceso de montaje:
1. Instalación de células solares SPECTROLAB

2. Instalación de conexiones de células solares SPECTROLAB
3. Instalación de fotodiodo, sensor de temperatura y diodos
El proceso de montaje que se describe se ha realizado en un laboratorio para

facilitar la mejora continua de los procesos y poder corregir y disponer de las
herramientas necesarias para esta mejora. El montaje de paneles solares de
vuelo debe realizar en una sala blanca para garantizar las condiciones del
montaje.
PROCESO DE MONTAJE DE LOS PANELES SOLARES 14
2.1. Instalación de células solares SPECTROLAB
Las células solares TASC SPECTROLAB son de difícil manipulación, pues su

fragilidad es muy alta, y su geometría triangular no facilita su manipulación con
pinzas. Asimismo, su posicionamiento en el panel debe realizarse de forma
vertical, de forma que las pinzas imposibilitan este procedimiento.
Por ello, para la manipulación de las células solares se utilizó una bomba de
vacío unida a un “lápiz” con ventosa, utilizada normalmente para desoldar de
chips.
Figura 10. Bomba de vacío y "lápiz" de succión
Para facilitar el posicionamiento de la EPOXY y procesos posteriores, se ha

utilizado un microscopio óptico. La misma luz que incorpora el microscopio nos
servirá para realizar la comprobación de funcionamiento de las células solares
antes de realizar el proceso de “curación” de la EPOXY. En caso de que el
microscopio no disponga de luz propia, se puede utilizar una bombilla de 60 W.
Adicionalmente, será necesario disponer del siguiente material:
• Pinzas plásticas de diferentes tamaños, para finalizar el posicionamiento

de las células (el uso de pinzas metálicas puede dañar las células
solares).
• Agujas de coser (para posicionar la EPOXY).
• Acetona (en caso de error, es el único material con que remover la

EPOXY siempre que no se haya realizado el endurecimiento)
• Papel absorbente (para ser aplicado con la acetona y no dañar la placa).
Previo al inicio del proceso de montaje debe realizarse una limpieza de los
placas con acetona para garantizar su limpieza y el correcto contacto de la
EPOXY. Para ello, utilizaremos una bandeja y rociaremos acetona en las
placas y las dejaremos secar. No debe utilizarse ningún tipo de papel para
evitar los residuos que este pueda dejar.
El proceso que se describe debe realizarse para el montaje de cada célula

solar.
2.1.1. Aplicación de EPOXY
La resina EPOXY EPO-TEK H20E conductora se comercializa en dos

componentes separados, de forma que es necesario realizar una mezcla de
ambos para obtener el producto final. Esta mezcla debe realizarse de acuerdo
a las especificaciones del datasheet.
Es importante indicar que una vez mezclados los dos componentes empieza un
proceso de solidificación que si bien tarda horas en ser efectivo, debe ser
tenida en cuenta.
El comportamiento de la mezcla final es similar al de una crema, de forma que

se puede manipular sin temor a que desplace como un líquido, lo cual ayuda a
la hora de colocar los componentes y de corregir su posición si hay necesidad.
La resina EPOXY solo puede ser eliminada con acetona siempre que no se
haya realizado el proceso de “curación” y no se haya endurecido.
Una vez en disposición del material indicado y de la mezcla correspondiente de

EPOXY, realizaremos las siguientes acciones.
Se aplican puntos de EPOXY en la posición en que debe situarse una de las

células con una aguja de coser de forma que dejamos una gota de reducidas
dimensiones en cuatro puntos de la superficie triangular de la placa. Hay que
tener en cuenta, que cuando se posiciona la célula solar, la EPOXY se
esparcirá y es extremadamente importante que no sobrepase los límites de la
célula, pues de ser así, puede producir un cortocircuito.
Figura 11. Puntos de aplicación EPOXY células solares TASC SPECTROLAB

2.1.2. Instalación células solares TASC SPECTROLAB
Se utiliza la bomba de vacío y el lápiz para coger la célula seleccionada y

posicionarla verticalmente en la posición donde se ha depositado la EPOXY.
Hay que tener la máxima precisión en este proceso para evitar que al contacto
con la EPOXY la célula quede fuera de su posición, lo cual puede implicar que
la EPOXY se disipe provocando un cortocircuito
Figura 12. Instalación célula solar utilizando bomba de vacío.
Una vez situada la célula solar, utilizaremos las pinzas para definir la ubicación
de la misma en su posición.
Después de colocar la célula solar, es necesario comprobar el correcto

funcionamiento de la misma, pues si la EPOXY saliera de la zona indicada,
puede producir un cortocircuito y la célula no funcionaría. Si esto sucediera, es
necesario retirar la célula (utilizando la bomba de vacío) y limpiar la zona
utilizando el papel absorbente y la acetona.
Para realizar la comprobación, será necesario situar el panel debajo de una

bombilla de 60w y comprobar los terminales de conexión de la célula con un
voltímetro.
En las pruebas realizadas, se ha comprobado que con luz directa de una

bombilla de 60w, se obtiene una tensión de 1,8 V (aprox.), lo cual indicará que
la célula está correctamente posicionada y que no hay ningún cortocircuito.
2.1.3. Fijación EPOXY células solares
El proceso de fijación de la EPOXY se realiza con un proceso de horneo a una

temperatura de 150 ºC durante 5 minutos. Este proceso endurece la EPOXY,
por lo que no serán posibles modificaciones posteriores a este paso.
Se ha utilizado un horno de re-fusión de precisión SMT Elektor, en el que se ha

programado un ciclo de 5 min a 150 ºC.
2.2. Instalación de las Conexiones de las células solares
Las células solares TASC de SPECTROLAB deben conectarse al circuito del

panel. La conexión negativa está en la parte inferior de la célula, y su conexión
se ha realizado mediante la fijación de la resina EPOXY conductora en la parte
inferior.
La conexión positiva de la célula se encuentra en la parte superior, por lo que

es necesario realizar un bounding al circuito del panel.
Figura 13. Terminales positivo de las células solares TASC SPECTROLAB
La conexión se realiza con un filamento de cobre de 2 mm de longitud.
Para realizar este proceso, es necesario el uso del microscopio, pues el área
en el que hay que posicionar el filamento así como de la EPOXY es
extremadamente reducida.
Se deposita una pequeña cantidad de EPOXY en los puntos de contacto de la

conexión, de nuevo, con extremada precaución de que la EPOXY no
sobrepase los puntos de conexión para evitar un posible cortocircuito.
Posteriormente, con la ayuda de las pinzas, se deposita el filamento en la
posición indicada asegurando que la EPOXY recubre los extremos de la
conexión.
Figura 14. Conexionado de las células solares al panel
El proceso de fijación de la EPOXY se realiza con un nuevo proceso de horneo

a una temperatura de 150 ºC durante 5 minutos.
Este proceso endurece la EPOXY, por lo que no serán posibles modificaciones

posteriores a este paso.
2.3. Instalación LM335, diodos de barrera, fotodiodo
Finalizada la instalación de las células solares y las conexiones, se sigue el

mismo procedimiento para la instalación del sensor de temperatura LM335, los
diodos de barrera y el fotodiodo.
2.3.1. Instalación Sensor de Temperatura LM335
Se deposita EPOXY en los puntos de contacto de los pines del chip LM335.
Figura 15. Posición sensor de temperatura LM335

Con la ayuda de pinzas, se posiciona el sensor en su ubicación, asegurando el

contacto de los pines con la EPOXY. Debe tenerse especial precaución con
este posicionamiento, pues debido a la proximidad de los pines, cualquier
movimiento del sensor puede provocar el contacto de la EPOXY con los pins,
produciendo un cortocircuito.
2.3.2. Instalación de los diodos de barrera 1N5819UR-1
Con el mismo procedimiento de montaje, debe tenerse precaución al instalar el

diodo en la posición correcta del sentido de corriente, pues su instalación en
posición inversa provocara que el grupo de células que controla el diodo de
barrera no entreguen corriente al conector principal.
Se deposita EPOXY en los puntos de contacto del diodo de barrera.
Figura 16. Ubicación diodos de barrea en placa LATERAL 1A,1B,1C
Con la ayuda de pinzas, se posiciona el diodo de barrera en su ubicación,

asegurando el contacto de los extremos de conexión con la EPOXY. Debe
tenerse especial precaución con este posicionamiento, pues el diseño cilíndrico
del diodo de barrera puede provocar un movimiento rodante en el momento de
su posicionamiento, lo que provocaría que él mismo se pueda mover “rodando”
y por tanto, extendiendo la EPOXY por el panel, provocando así posibles
cortocircuitos, lo que obligaría a su limpieza.
Figura 17. Movimiento de los diodos de barrera
Una vez posicionado el diodo de barrea, se utiliza un voltímetro con la opción

de continuidad de señal para comprobar que hemos instalado el diodo de
barrera en el sentido correcto.
Figura 18. Comprobación de continuidad de los diodos de barrera.
Hay que repetir esta operativa para cada diodo de barrera del panel.
2.3.3. Instalación fotodiodo SLCD-61N1
La instalación del fotodiodo SLCD-61N1 es similar a la instalación de las

células solares TASC SPECTROLAB, pues debe realizarse un bounding para
realizar el conexionado entre el terminal positivo del fotodiodo y el circuito de la
placa utilizando filamento de cobre de igual forma que se ha realizado con las
células solares TASC SPECTROLAB.
El terminal negativo del fotodiodo, al igual que las células solares TASC
SPECTROLAB está situado en la parte posterior del componente, donde se
aplicará EPOXY para su fijación y conexionado a la placa.
Terminal positivo del fotodiodo. El terminal negativo esta en la

cara inferior del fotodiodo.
Figura 19. Terminales de conexión del fotodiodo SLCD-61N1
Para realizar este proceso, es necesario el uso del microscopio, pues el área
en la que se debe posicionar el filamento así como de la EPOXY es
extremadamente reducido.
Figura 20. Detalle del conexionado del fotodiodo a la placa.
Se deposita una pequeña cantidad de EPOXY en los puntos de contacto de la

conexión, de nuevo, con extremada precaución de que la EPOXY no
sobrepase los puntos de conexión para evitar un cortocircuito. Posteriormente,
con la ayuda de las pinzas, se deposita el filamento en la posición indicada
asegurando que la EPOXY recubre los extremos de la conexión.
2.3.4. Fijación EPOXY componentes: LM335, SLCD-61N1, y

fotodiodo.
Finalizada la instalación del sensor de temperatura LM335, el fotodiodo y los

diodos de barrera, se fija la EPOXY con un nuevo ciclo de horneo durante 5
minutos y 150ºC. De nuevo, debe tenerse precaución en el movimiento del
panel para posicionarlo en el horno para evitar el movimiento de los elementos
instalados, especialmente de los diodos de barrera (debido a su geometría
cilíndrica) y del sensor de temperatura LM335.
Este proceso endurece la EPOXY, por lo que no serán posibles modificaciones

posteriores a este paso.
2.4. Errores y Recomendaciones
Durante el proceso de montaje de los paneles solares de han detectado errores

del proceso así como procedimientos que deben tenerse en cuenta para la
construcción de los paneles de vuelo con el proceso descrito.
• Durante el proceso de montaje, se detectó un error en el conexionado

del panel para el sensor de temperatura LM335 de todas las placas. El
error fue el incorrecto conexionado del pin nº 5 del LM335 (en verde en
la figura) en lugar de conectar el pin nº 8. Este error provocaría que el
sensor LM335 no tuviera alimentación positiva y por tanto que el sensor
no funcionara.
Este error ha sido documentado y corregido en los ficheros de diseño

de las placas para futuras placas adicionales que se construyan.
Figura 21. Error de conexión del sensor LM335 en las placas solares.
Para validar el funcionamiento del sensor en los paneles de prueba

construidos se decidió conectar mediante EPOXY durante el proceso de
instalación del sensor los pines 8,7,6, y 5. Previamente se comprobó que
este conexionado no alteraba el funcionamiento del sensor.
Figura 22. Solución error de conexionado del sensor LM335 para los test de validación.
• EPOXY. La manipulación de la resina EPOXY debe realizarse con el

máximo cuidado pues el hecho de que sea conductora puede conllevar a
cortocircuitos. Por ello, es sumamente importante comprobar el
funcionamiento de cada componente antes de iniciar el proceso de
“curación” en horno, pues finalizado este proceso, no es posible realizar
reparaciones y se tendría que desechar la placa.
El uso de acetona para retirar la EPOXY que accidentalmente esté

situada fuera de su ubicación y que sea susceptible de provocar
cortocircuitos debe realizarse utilizando un microscopio para asegurar
que no quedan restos de EPOXY que a simple vista no sean perceptible.
Esta situación se ha verificado durante el proceso de montaje descrito
por lo que se recomienda examinar la totalidad del panel con
microscopio antes de iniciar el proceso de “curación”.
Como se ha descrito en el proceso de montaje, el comportamiento de la

EPOXY es el de un material viscoso, y por tanto, los componentes
quedan fijados por la viscosidad del mismo antes de iniciar el proceso de
“curación” en el horno. Igualmente, es necesario prestar la máxima
atención y cuidado en la manipulación del panel al introducir el mismo en
el horno, pues cualquier movimiento brusco puede provocar el
movimiento de un componente y en consecuencia, la resina EPOXY
puede provocar cortocircuitos. Esta situación se muestra en la siguiente
fotografía en la que el sensor de temperatura LM335 del panel
BOTTOM, quedó desplazada y en consecuencia, el sensor de
temperatura quedó inoperativo.
Figura 23. Sensor LM335 mal instalado provocando el cortocircuito de los pines del
sensor
2.5. Conclusiones
Finalizado el proceso de montaje y aplicadas las correcciones y

recomendaciones descritas, se concluye que:
• El proceso se debe realizar en SALA BLANCA para el montaje de

paneles de vuelo, evitando cualquier tipo de contaminación, siendo
posible realizar en dicha sala pruebas mínimas de comprobación de
funcionamiento de los paneles.
• El uso de EPOXY como elemento de unión de componentes se

demuestra muy efectivo y resistente, por lo que debería ser tenido en
cuenta para ser utilizado en otros elementos del CubeSat.
• Las pruebas realizadas y presentadas en el CAPÍTULO 3 demuestran

que el proceso de montaje es altamente eficaz, obteniendo montajes con
altos grados de precisión atendiendo a los materiales y técnicas
utilizadas.
25 CARACTERIZACIÓN DE LOS PANELES SOLARES
CAPITULO 3. CARACTERIZACIÓN DE LOS PANELES

SOLARES
Como método de validación del proceso de montaje, así como del correcto
funcionamiento de los elementos instalados, se han diseñado una serie de test
de validación en diferentes entornos que tienen como objetivo caracterizar y
comprobar el funcionamiento de los componentes instalados en los paneles
solares:
• Células solares TASC SPECTROLAB

• Sensor de temperatura LM335
• Fotodiodo
Descripción de los test de validación de Componentes.
• Test Térmico Caracterización sensor LM335

• Test Solar Caracterización células solares y fotodiodo.
• Test Cámara de vacío Comprobación de funcionamiento en
entorno de vacío.
Para la adquisición y almacenamiento de los datos de los test, se ha utilizado

un datalogger PICO ADC-16, con una resolución máxima de 16 bits y una error
de lectura del 0,2 % conectado a un PC para su posterior análisis.
Los datos han sido analizados y graficados mediante MATLAB.

CARACTERIZACIÓN DE LOS PANELES SOLARES 26
3.1. Acondicionamiento Eléctrico
La realización de los test ha requerido el acondicionamiento de algunos

sensores y componentes para la adquisición de datos, pues el datalogger
utilizado PICO ADC-16 tiene un rango de entrada de ±2,5 V.
A continuación se detalla el acondicionamiento de los sensores basado en las

indicaciones de los datasheet de cada componente, que pueden ser
consultados en los anexos.
3.1.1. Acondicionamiento LM335
Se realiza el siguiente acondicionamiento:
Figura 24. Acondicionamiento sensor de temperatura LM335
El sensor de temperatura LM335 requiere de un resistencia de carga de 1kΩ tal

como indica el datasheet del componente.
Debido a la limitación del rango de entrada del datalogger PICO ADC-16 (rango
de entrada de ±2,5V) se ha instalado un divisor de tensión (con valor ½) para la
señal de salida del LM335 utilizando resistencias de ¼ W de 68KΩ. El sensor
de temperatura LM335 es un diodo Zener que tiene en su salida una caída de
tensión de 10 mv/ºK.
La conversión al valor de T en ºC se realiza utilizando la siguiente formula:
V  1 
T (º C ) =  1 ×    − 273,15
10  0,5  
Figura 25. Conversion a T ºC del sensor LM335 acondicionado
Siendo V1 la tensión de salida del divisor de tensión y la entrada al datalogger.

3.1.2. Acondicionamiento BETATHERM
Este sensor se utiliza como comparador del sensor de temperatura LM335 para
los test térmicos y test de vacío.
Como se ha descrito anteriormente, el sensor BETATHERM es un termistor

NTC (Negative Temperature Coefficient).
Parámetros Eléctricos BETHATHERM

Termistor NTC
Resistencia a 25 ºC 10.000 Ω
Tolerancia 0ºC – 70 ºC ±0,2
Rango Operativo -40 ºC - +125 ºC
Tabla 6. Parámetros eléctricos del sensor de temperatura BETATHERM
El BETATHERM es una resistencia variable en función de la temperatura, por

lo que el acondicionamiento tiene como objetivo convertir su valor de R(Ω) en
valores de tensión (V) para la entrada del datalogger.
Se realiza el siguiente montaje para su acondicionamiento:
Figura 26. Acondicionamiento sensor de temperatura BETATHERM
Se utiliza una resistencia de 68 K[Ω] para medir la caída de tensión del

BETATHERM y poder almacenar la medida con el datalogger.
La conversión al valor de R se realiza utilizando la siguiente formula:
 V1 
1000 × 68k Ω 
R (Ω ) =
V
VDC − 1
1000
Figura 27. Conversión a R[Ω] de la salida del sensor BETATHERM
**Siendo V1 la tensión de salida del divisor de tensión y la entrada al datalogger.

**Siendo VDC la tensión de alimentación VDC = 5 V.
Utilizando el datalogger, se puede medir la caída de tensión, para,

posteriormente, aplicando la formula descrita obtener los valores de R[Ω] del
BETATHERM, que mediante la consulta de la tabla de correspondencia que
proporciona el datasheet del componente, obtener los valores de T [ºC].
3.1.3. Acondicionamiento células solares TASC SPECTROLAB
De nuevo, debido a la limitación del rango de entrada del datalogger PICO

ADC-16 (rango de entrada de ±2,5V) se ha instalado un divisor de tensión para
adaptar la entrada al datalogger.
Figura 28. Acondicionamiento Células solares TASC SPECTROLAB
Basándonos en los cálculos teóricos de rendimiento de los paneles solares

descritos en el capitulo 1.1. Configuración se ha instalado un divisor de tensión
utilizando dos resistencias de 5,6 K[Ω] y 1,2 K[Ω] respectivamente que nos da
un valor de 0,1764 del valor de tensión de entrada, necesario para no superar
el límite en la entrada del datalogger de ±2,5 V.
3.2. Test Térmico
Para la caracterización del sensor de temperatura instalado en los paneles, se

ha realizado un test de temperatura utilizando como elemento de validación y
comparación un termistor NTC BETATHERM.
El test consiste en aplicar un gradiente de temperatura frio-caliente entre 5 ºC y

60 ºC utilizando una nevera WAECO para comprobar el funcionamiento del
sensor de temperatura LM335, utilizando como comparador y elemento de
referencia el sensor BETATHERM.
WAECO Tropicool TC21FL

Sistema Termoeléctrico (Sistema Peltier)
Refrigeración Max. 30 ºC por debajo de
temperatura ambiente
Calentamiento +50 ºC hasta +65 ºC
Figura 29. Nevera WAECO Tropicool TC21FL
La adquisición de datos ha requerido el siguiente montaje en protoboard:
Figura 30. Esquema adquisición de datos Test Térmico
Se ha realizado este test en los 4 paneles solares operativos (el sensor de

temperatura LM335 del panel BOTTOM quedo inutilizado en el proceso de
montaje como se ha descrito en el Capitulo 2. Proceso de Montaje) de los que
se han obtenido los siguientes resultados.
A continuación se presentan los resultados obtenidos de los test realizados.

3.2.1. Panel TOP
BETATHERM vs LM335
60
50
40
Temperatura [ºC]
30
20
10
Betatherm
LM335
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Tiempo [s]
Figura 31. Curva comparativa Betatherm vs LM335 del panel TOP.
La gráfica muestra el comportamiento de los sensores en el gradiente de

temperatura aplicado. Se observa el sesgo entre los dos sensores que tiene su
origen en su diferente calibración, y además se confirma el correcto
funcionamiento del sensor de temperatura LM335.
Las siguientes gráficas muestran el comportamiento individual de cada sensor

durante la realización del test.
BETATHERM
60
Temperatura [ºC]
40
20
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Tiempo [s]
LM335
60
Temperatura [ºC]
40
20
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Tiempo [s]
Figura 32. Curva característica Betatherm y LM335 del panel TOP.

3.2.2. Panel LATERAL 1A
BETATHERM vs LM335
70
60
50
Temperatura [ºC]
40
30
20
10
Betatherm
LM335
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Tiempo [s]
Figura 33. Curva comparativa Betatherm vs LM335 del panel LATERAL 1ª

temperatura aplicado forma muy similar a la observada en el panel TOP. El test
valida el correcto funcionamiento de los sensores así como de su calibración.

BETATHERM
80
Temperatura [ºC]
60
40
20
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Tiempo [s]
LM335
60
Temperatura [ºC]
40
20
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Tiempo [s]
Figura 34. Curva característica Betatherm y LM335 del panel LATERAL 1A

3.2.3. Panel LATERAL 1B
BETATHERM vs LM335
70
60
50
Temperatura [ºC]
40
30
20
10
Betatherm
LM335
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tiempo [s]
Figura 35. Curva comparativa Betatherm vs LM335 del panel LATERAL 1B

temperatura aplicado. Durante la realización de este test, se comprobó la
respuesta de los dos sensores a una variación de la temperatura en el límite
superior del gradiente, que corroboró tiempos de respuesta similares para
ambos sensores.

BETATHERM
80
Temperatura [ºC]
60
40
20
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tiempo [s]
LM335
80
Temperatura [ºC]
60
40
20
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tiempo [s]
Figura 36. Curva característica Betatherm y LM335 del panel LATERAL 1B

BETATHERM vs LM335
60
50
40
Temperatura [ºC]
30
20
10
Betatherm
LM335
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Tiempo [s]
Figura 37. Curva comparativa Betatherm vs LM335 del panel LATERAL 2

temperatura aplicado. En este panel se puede observar que el sesgo entre los
dos sensores es superior a los paneles anteriores, lo que indica que el sensor
de temperatura LM335 debe ser recalibrado o bien se debe corregir su valor de
salida. De igual forma, el test corrobora el correcto funcionamiento del sensor.

BETATHERM
60
Temperatura [ºC]
40
20
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Tiempo [s]
LM335
60
Temperatura [ºC]
40
20
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Tiempo [s]
Figura 38. Curva característica Betatherm y LM335 del panel LATERAL 2

3.2.5. Análisis de Resultados del test térmico
Los resultados del test térmico confirman el correcto funcionamiento de los

sensores de temperatura LM335 así como de su proceso de instalación.
Si bien los resultados obtenidos son similares para los paneles testeados, se
observa que pueden haber diferencias de calibración entre diferentes LM335
que deben ser tenidas en cuenta para la correcta calibración de los sensores
LM335 de los paneles solares de vuelo para evitar discrepancias en las
lecturas de los diferentes paneles.
Estas variaciones también pueden ser consideradas dentro del rango de error
del sensor (±1 ºC).
3.3. Test Solar
Con el objetivo de caracterizar y analizar el funcionamiento de las células

solares TASC SPECTROLAB y del fotodiodo SLCD-61N1, se diseñó un test de
simulación solar utilizando un cañón de luz de 4300 W de potencia.
La radiación solar que alcanza la Tierra se ve afectada por diferentes factores:

latitud, condiciones atmosféricas, contaminación, etc…
Este equipo permite simular la irradiancia solar en el espacio, que está definida
en 1395 W/m2 en el perihelio.
Como elemento de comparación y calibración de irradiancia, se ha utilizado un

piranómetro APOGEE SP-110.
Figura 39. Cañón de luz XQ-4000 Figura 40. Piranómetro APOGEE SP-110
El test consiste en aplicar una irradiación lumínica de 1400 W/m2 utilizando el

cañón de luz en un ángulo de 90º a los paneles solares para comprobar el
comportamiento y el rendimiento de las células solares TASC SPECTROLAB
así como del fotodiodo SLCD-61N1.
α = 90º Panel Solar
Figura 41. Diseño del test solar
A continuación se presentan los resultados obtenidos en el los test.

3.3.1. Panel TOP
Comparativa Fotodiodo - Piranómetro - Células Solares

1800
1600
1400
1200
Tensión [mV]
Fotodiodo
1000 Células Solares
Piranómetro
800
600
400
200
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo [s]
La gráfica muestra el comportamiento del fotodiodo, células solares y

piranómetro durante el ciclo de irradiación con el cañón de luz con una
irradiancia de 1400 W/m2. El piranómetro mantiene su valor constante y sirve
de control que el nivel de irradiancia se mantiene constante durante el test.
Se puede observar el rápido tiempo de respuesta de salida de las células

solares, factor importante a tener en cuenta pues el UPCSat-1 estará en
rotación constante, por lo que los paneles estarán expuestos a la luz solar
durante unos segundos.
Las células solares así como el fotodiodo experimentan una pérdida de

rendimiento motivada por el aumento de la temperatura a consecuencia de la
irradiación lumínica.
Para las células solares, los valores de tensión que se observan en la gráfica
son debidos al acondicionamiento necesario para la adquisición de datos
utilizando el datalogger, y por tanto, están modificados mediante un divisor de
tensión con valor 0,1764
Curva de tensión de las células solares TASC SPECTROLAB

10
7
Tensión [V]
1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo [s]
La gráfica muestra el rendimiento de las células solares en valores reales de

tensión después aplicar la corrección del divisor de tensión. La pérdida de
rendimiento es consecuencia del aumento de temperatura.
Panel BOTTOM

1800
1600
1400
1200
Tensión [mV]
Fotodiodo
Piranómetro
800
600
400
200
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo [s]
Figura 42. Comparativa células solares, piranómetro y fotodiodo del panel Bottom
Las gráficas muestran el mismo comportamiento que se ha descrito en los

anteriores paneles.

10
8
Tensión [V]
2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo [s]
Figura 43. Curva de tensión de las células solares del panel Bottom

1800
1600
1400
1200
Tensión [mV]
Fotodiodo
Piranómetro
800
600
400
200
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo [s]
Figura 44. Comparativa células solares, piranómetro y fotodiodo del panel Lateral 1A

anteriores paneles.

10
7
Tensión [V]
1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo [s]
Figura 45. Curva de tensión de las células solares del panel Lateral 1A
3.3.3. Panel LATERAL 1B

1800
1600
1400
1200
Tensión [mV]
1000 Fotodiodo
Células Solares
800 Piranómetro
600
400
200
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo [s]
Figura 46. Comparativa células solares, piranómetro y fotodiodo del panel Lateral 1B

anteriores paneles.

10
7
Tensión [V]
1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo [s]
Figura 47. Curva de tensión de las células solares del panel Lateral 1B

1800
1600
1400
1200
Tensión [mV]
1000
Fotodiodo
Células Solares
800 Piranómetro
600
400
200
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo [s]
Figura 48. Comparativa células solares, piranómetro y fotodiodo del panel Lateral 2

anteriores paneles.

10
7
Tensión [V]
1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo [s]
Figura 49. Curva de tensión de las células solares del panel Lateral 2
3.3.5. Análisis de resultados del test solar
Los test realizados utilizando el cañón de luz validan el funcionamiento de las

células solares TASC SPECTROLAB.
Los valores de tensión y rendimiento obtenidos de las células solares TASC

SPECTROLAB están dentro del rango de valores teóricos esperados, teniendo
en cuenta los errores de los acondicionamientos de adquisición de datos así
como los rangos de rendimiento de las células solares.
3.4. Test de Vacío
Con el objetivo de comprobar el correcto funcionamiento de los componentes

en ambiente de vacío, se ha realizado un test utilizando una cámara de vacío
con capacidad para trabajar en un régimen de vacío de presión de hasta 1x10-4
Torr. Las pruebas se han realizado en los paneles 1A y 1B a una presión de 9 x
10-3 Bar.
Alcanzada la presión indicada, se utilizó el cañón solar para simular la

incidencia solar en el vacío y poder verificar el comportamiento de las células
solares y el fotodiodo. Se utilizó el PIRANÓMETRO APOGEE SP-110 para
adecuar la radiación lumínica a la radiación solar en el espacio, que es de 1400
[W/m2] (aprox.).
α = 90º
Figura 50. Diseño del test de Vacío.
Se utilizó el cañón de luz para irradiar el panel solar situado en el interior de la

cámara de vacío a un ángulo de 90º para comprobar el comportamiento
térmico de los paneles así como del sensor de temperatura LM335 y el
fotodiodo SLCD-61N1 que equipan los paneles. Como elemento de verificación
del sensor de temperatura, se utilizó de nuevo el sensor BETATHERM y para
validar el nivel de irradiación se utilizó el piranómetro APOGEE SP-110.
Figura 51. Panel solar en el interior de la cámara de vacío.

Figura 52. Cañón de luz y cámara de vacío en el durante el Test de Vacío
Figura 53. Cámara de vacío durante el Test de Vacío

Es necesario destacar que los datos obtenidos por el sensor de temperatura

LM335 en este test, no pueden ser comparados con el sensor de temperatura
del BETATHERM debido a que el sensor de temperatura LM335 al estar
acoplado a la placa solar, que tiene recubrimiento de oro como elemento de
reflectividad, cuya alta conductividad térmica provocó el aumento de la
temperatura de las placas hasta alcanzar valores de 120 ºC.
Por este motivo, en el test de vacío, los valores de temperatura indicados por el
sensor BETATHERM, han servido como elemento de medida de la temperatura
de la cámara de vacío, utilizándose como referencia de la temperatura interior
del UPCSat-1.
A continuación se exponen los resultados obtenidos en estos test.

Comparativa BETATHERM vs LM335

140
Betatherm
LM335
120
Temperatura [ºC]
100
80
60
40
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
Figura 54. Curva característica Betatherm vs LM335 test de vacío del panel lateral 1A
La gráfica muestra el comportamiento de los sensores de temperatura

BETATHERM y LM335 durante los ciclos en que se utilizó el cañón solar para
aumentar la temperatura, simulando la radiación solar en el espacio.
Se comprueba de nuevo el comportamiento paralelo de los dos sensores

siempre teniendo en cuenta un sesgo entre ambos sensores así como sus
tiempos de respuesta. Como se ha indicado en la descripción del test, el sensor
de temperatura LM335 está instalado en el panel solar de forma directa, por lo
que tiene contacto directo con el recubrimiento de oro, explicando el rápido
aumento de su temperatura. Por el contrario, el sensor Betatherm, pese a estar
expuesto de forma directa a la irradiación del cañón de luz no está en contacto
directo con el panel, por lo que su lectura debe interpretarse como la
temperatura media de referencia del interior de la cámara de vacío, que nos
sirve como modelo de referencia para la temperatura interior del UPCSat-1.
Durante el test, se alcanzaron temperaturas en el panel de hasta 120 ºC en

apenas 6 minutos debido al recubrimiento de oro que tiene el panel para
aumentar su reflectividad y la protección térmica de los componentes internos
del UPCSat-1, siendo un ejemplo del aumento de temperatura en ambientes de
vacío cuando se aplica irradiación lumínica.
Test Camara de Vacio BETATHERM

Temperatura [ºC]
60
50
40
30
20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
Test Camara de Vacio LM335
Temperatura [ºC]
150
100
50
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
Figura 55. Comportamiento BETATHERM y LM335 en el test de vacío.
Las gráficas muestran el comportamiento de ambos sensores de forma

individual, mediante las que se puede observar el comportamiento paralelo de
los sensores. El test valida el correcto comportamiento del sensor de
temperatura LM335 en ambientes de vacío.
Comparativa Fotodiodo - Piranometro - Celulas Solares

1800
Caída de rendimiento
1600 de las células solares
debido al aumento de
temperatura.
1400
1200
Tension [mV]
1000 Photodiode
Solar Cells
800
600 Caída de rendimiento

del fotodiodo debido
al aumento de
400 temperatura.
200
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s]
Figura 56. Curvas características fotodiodo SLCD-61N1A vs células solares.
La gráfica muestra el comportamiento de las células solares TASC

SPECTROLAB y del fotodiodo SLCD-61N1 durante los ciclos de aplicación de
irradiación con el cañón de luz simulando una irradiación de 1400 W/m2.
Se observa como el rendimiento de ambos componentes se reduce debido al

aumento de la temperatura, lo cual concuerda con las especificaciones de los
datasheet de ambos componentes.
Las células solares TASC SPECTROLAB tienen un coeficiente de temperatura

de -6,2 mV/ºC, por lo que a una temperatura de 120 ºC experimenta una caída
de 600 mV.
Es necesario tener en cuenta que la tensión de las células solares

representada en esta gráfica es debido al divisor de tensión con valor 0,1764
para la entrada del datalogger
El mismo comportamiento se observa para el fotodiodo SLCD-61N1 debido a

que este componente es igualmente una célula solar, con el mismo principio de
funcionamiento, si bien el datasheet no indica coeficiente de temperatura
porque no es utilizado para su exposición a altas temperaturas.
Curva de tension celulas solares vs Aumento de temperatura

Temperatura [ºC] 200 10
Tension [V]
100 5
Celulas Solares
LM335
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
Tiempo [s]
Figura 57. Curva característica LM335 vs células solares TASC SPECTROLAB
En esta gráfica se puede observar la caída de rendimiento de las células

solares TASC SPECTROLAB en función del aumento de la temperatura.
Aplicada la corrección del divisor de tensión para la entrada del datalogger,

podemos observar como la tensión de las células solares en el momento inicial
de exposición (10 V) se corresponde con los valores teóricos de rendimiento
calculados para las células.
Como se ha descrito anteriormente, está perdida de rendimiento viene

determinada por el coeficiente térmico de las células.
3.4.2. Análisis de resultados del test de vacío
Los test de vacío validan el correcto funcionamiento de los componentes

analizados así como el procedimiento de montaje de los paneles.
Se han validado los cálculos teóricos de rendimiento de las células solares

TASC SPECTROLAB y verificado el comportamiento térmico de las células, así
como la perdida de rendimiento en función de la temperatura.
El sensor de validación BETATHERM y el PIRANÓMETRO han funcionado

como sensores de control y validación, ayudando a recrear con el máximo de
precisión posible las condiciones en el espacio.
La cámara de vacío y el cañón de luz, utilizados por primera vez en la

realización de estas pruebas, han mostrado su capacidad para la realización de
test y pruebas para el resto de elementos que conforman el UPCSat-1.
51 SENSOR ÓPTICO
CAPITULO 4. SENSOR ÓPTICO

4.1. Micro cámara C328
La cámara C328 fue seleccionada para ser utilizada en el UPCSat-1 debido a

su reducido tamaño y peso, pero por encima de todo, por tener incluido el
módulo de compresión JPEG que ofrecía la posibilidad de obtener fotografías
con una resolución de hasta 640x480 de forma directa y sin necesidad de
procesamiento posterior, lo cual ofrecía una ventaja significativa respecto a
otras cámaras que requerían un procesamiento de compresión de imagen,
necesario en cualquier caso debido a las limitaciones de memoria de
almacenamiento y link budget de las ventanas de transmisión del UPCSat-1.
Figura 58. Micro cámara C328
Los requerimientos de consumo eléctrico del dispositivo (3,3V) se adaptan

perfectamente a las limitaciones del UPCSat-1.
La cámara dispone de una conexión UART que permite enviar la imagen hasta
una velocidad de 115 kbps, lo que reduce el tiempo de transmisión de
imágenes. La configuración y comunicación a través del puerto UART ha sido
fuente de numerosos problemas y errores, provocados por la falta de
información y definición sobre los tiempos de espera de las comunicaciones
entre la cámara y el ordenador de a bordo.
Para realizar la conexión de la cámara con el módulo de control, se desarrolló

una placa de desarrollo para poder ser utilizada con la placa de desarrollo del
kit de PUMPKIN, al mismo tiempo que se interconectaba con la memoria de
256 KB SPI que equipa el UPCSat-1 como medio de almacenamiento de datos.
SENSOR ÓPTICO 52
4.2. Descripción de funcionamiento cámara C328
La cámara C328 dispone de una EEPROM que almacena los comandos de

control y de comunicación entre el HOST y la cámara. Mediante estos
comandos, es posible comunicarse con la cámara, configurar el
comportamiento del sensor así como establecer los parámetros de captura de
imágenes.
Los comandos de control son comandos serie estándar, constituidos por un bit
de inicio (siempre es 0), 8 bits de información, y un bit de final (siempre es 1).
Un comando está constituido por 6 bytes de información. A continuación se

presenta como ejemplo: envío del comando SYNC (AA 0D 00 00 00 00)
Figura 59. Ejemplo de comando de control de la cámara C328-7640
La cámara dispone de 11 comandos de control y configuración que son los que

se han utilizado para la realización del código de control del sensor desde el
ordenador de a bordo.
Comando ID Number
Initial AA01
Get Picture AA04
Snapshot AA05
Set Package Size AA06
Set Baudrate AA07
Reset AA08
Power Off AA09
Data AA0A
SYNC AA0D
ACK AA0E
NAK AA0F
Light Frequency AA13
Tabla 7. Tabla de comandos de control de la cámara C328-7640
Como se ha indicado anteriormente, cada comando de control está compuesto

por 6 bytes de información. Los dos primeros bytes son el identificador de
comando, mientras que los 4 bytes restantes son la configuración propia del
comando.
53 SENSOR ÓPTICO
4.3. Integración cámara C328 con el ordenador de a

bordo
El UPCSat-1 estaba equipado con un ordenador de a bordo (OBC – On Board

Computer) PUMPKIN MOTHERBOARD 710-D, equipada con un
microcontrolador MSP430 F1612 de 16 BITS y bajo consumo, diseñado
específicamente para cumplir los estándar CUBESAT de tamaño, peso y
consumo eléctrico.
Una de las reglas y criterios de construcción de los picos satélites basados en

el estándar CUBESAT es el uso de elementos comerciales de alta
disponibilidad y bajo coste para los sistemas y subsistemas considerados de
baja criticidad, como por ejemplo los sistemas de energía (baterías), sensores
ópticos (cámaras), mientras que los sistemas considerados de alta criticidad se
equipan con elementos y componentes de diseño especifico y con calificación
de uso en espacio.
El ordenador de a bordo, como centro de control principal del UPCSat-1 se

consideró un sistema de alta criticidad y por ello se decidió el uso de este
componente específico.
Figura 60. Ordenador de a bordo de vuelo PUMPKIN FLIGHT MODULE 710-D
Este ordenador de a bordo, se vende conjuntamente con una placa de

desarrollo para el diseño, integración y test de los diferentes elementos que
equipan los CUBESAT. Esta placa de desarrollo contiene los mismos
elementos de procesamiento y comunicación que el ordenador de a bordo de
vuelo, pero con mayor capacidad de conexión para facilitar la conexión y el test
de todos los elementos que han de ser controlados por el ordenador de a
bordo.
Figura 61. Placa de desarrollo del ordenador de a bordo PUMPKIN DEVELOPMENT 710-D
SENSOR ÓPTICO 54
Para acoplar la cámara C328 a la placa de desarrollo, se diseñó una placa de

conexionado que permite acoplar también la memoria de 256 KB SPI,
necesaria para el almacenamiento de las capturas, así como otros subsistemas
que equipan el UPCSat-1
Memoria 256 KB
Cámara C328
Bus de conexión con la placa de desarrollo
Figura 62. Placa de conexión cámara C328, memoria 256 KB SPI.
La placa de conexionado de subsistemas, al equipar el mismo bus de conexión

principal de comunicaciones que el ordenador de a bordo de vuelo PUMPKIN
710-D, permite acoplar de forma vertical el resto de sistemas del UPCSat-1 a
medida que son desarrollados. La siguiente foto muestra la placa de desarrollo
PUMPKIN DEVELOPMENT 710-D con la placa de conexión de subsistemas
equipada con la cámara C328 y la memoria 256 KB SPI.
Figura 63. Placa de desarrollo PUMPKIN DEVELOPMENT 710-D con la placa de conexión
de subsistemas.
55 SENSOR ÓPTICO
4.4. Programación Cámara C328
El ordenador de a bordo PUMPKIN FLIGHT MODULE 710-D debía

programarse utilizando un sistema operativo en tiempo real propietario de
PUMPKIN denominado SALVO. Este sistema operativo propietario ofrecía la
ventaja de tener una base creada a partir de la cual únicamente era necesario
el desarrollo de los diferentes módulos de los subsistemas que equipa el
UPCSat-1.
El funcionamiento básico del sistema operativo en tiempo real SALVO se basa

en el uso de un programador denominado SCHEDULER. Este programador es
responsable de determinar que tareas debe realizar el sistema operativo en
cada momento.
Para el desarrollo del código, se utilizó el software de compilación CrossWorks

for MSP430 de la empresa Rowley Associates.
El diseño de la programación de la cámara C328 tenía como objetivo principal

programar el sensor óptico para la captura de imágenes y su almacenamiento
en la memoria 256 KB para que posteriormente fueran transmitidas utilizando
los sistemas de comunicación.
El desarrollo de la programación se inició a partir de un programa base que

iniciaba el sistema operativo SALVO e iniciaba la comunicación con la cámara
C328. Este programa base estaba desarrollado en la versión 1.8 del sistema
operativo SALVO, pero en el momento de inicio de este proyecto, la versión de
SALVO era la 2.1. Este salto de versión provocó que el programa base de
control de la cámara C328 dejara de funcionar con la nueva versión, pues se
comprobó que las librerías de código del sistema operativo habían cambiado.
Fue necesaria una ardua y tediosa tarea manual de cambio de nomenclatura

de las funciones de control del sistema operativo debido a la falta de
documentación de las nuevas versiones de las librerías de SALVO para
adaptar el código a la nueva versión. En esta fase de adaptación, se detectaron
problemas de inicio del sistema operativo que fueron solucionados editando
manualmente las librerías de código.
SENSOR ÓPTICO 56
4.5. Diagrama del protocolo de comunicación de la

cámara C328.
La programación de la cámara C328 se basa en la ejecución del protocolo que

se describe en la siguiente figura y cuyo código se ha adjuntado en el anexo I.
ENCENDIDO DE LA
CAMARA C328
Inicio de la
comunicación
Envio del comando
SYNC 25 veces
Respuesta de la
camara. Envio del NO
comando ACK al SO.
SI
Envio del comando INITIAL
(configuracion de la foto)
Envió del comando SET PACKAGE

(configuración tamaño de la foto)
Envió del comando SNAPSHOT

(compresión frame inicial de la foto)
Envió del comando GET PICTURE

(realizacion de la foto)
Transmision de la
foto en paquetes al
buffer del MSP430
Recepción del ultimo paquete de

la foto
SI
Envio del comando ACK a la
camara
APAGADO CAMARA C328
Almacenamiento de la foto en la
memoria 256 KB
Figura 64. Protocolo de comunicación con la cámara C328

57 SENSOR ÓPTICO
4.6. Substitución del sensor óptico y del ordenador de a

bordo
Durante la implementación del protocolo de comunicación de la cámara C328

se detectaron numerosas incompatibilidades entre la configuración de los
puertos UART del microprocesador, la placa base PUMPKIN y la cámara C328.
Estas incompatibilidades provocaban el fallo de la comunicación en diferentes

momentos del protocolo provocando el reinicio del proceso de realización de la
foto, lo que imposibilitaba determinar el origen del error. La depuración del
código mejoró y redujo la frecuencia de los cortes de comunicación, pero no se
consiguió obtener un código que no produjera estos cortes de comunicación
que imposibilitaban el correcto funcionamiento del sistema.
Se decidió reiniciar completamente el código y verificar paso a paso el

protocolo de comunicación, con lo que se consiguió la recepción de paquetes
de la foto, que una vez almacenada no era posible su visualización. La
verificación de los paquetes mediante la edición hexadecimal de los mismos
determinó que se obtenía un fichero de imagen correcto, pero la imposibilidad
de visualización correcta de la imagen parecía indicar que existía un error en la
cámara C328.
La cámara C328 puede ser utilizada mediante un conector serie RS-232

controlada por un programa propietario del fabricante que permite ser utilizada
bajo un sistema operativo Windows. Mediante este sistema de conexión y
control, se validó el correcto funcionamiento de la cámara, pues se obtenían
fotografías con la misma configuración que se utilizaba en el sistema operativo
Salvo. Esta verificación de funcionamiento demostraba que el error se
encontraba o bien el programación del protocolo, o bien en un error de
comunicaciones entre el procesador MSP430 y la placa base.
Se realizó una búsqueda intensiva en internet de ejemplos de uso de la cámara

C328 y se comprobó que uno de los problemas que provocaba errores de
comunicación eran los tiempos de espera entre los envíos de los comandos en
el código. El datasheet de la cámara C328 no especificaba ningún tiempo de
espera entre comandos, pero cuando se incorporaban estos tiempos, el
número de errores se reducía drásticamente. Este proceso de programación de
tiempos de espera resultó de nuevo arduo y tedioso aunque se fue resolviendo
a base de prueba-error. Se llegaron a recibir archivos de imagen corruptos;
pues mediante comprobación del código hexadecimal de la imagen se
verificaba el encabezado de un archivo jpeg y el pie de página que lo cerraba.
Algo sucedía en la transmisión de los paquetes intermedios y aun así, el código
no ofrecía consistencia, pues no era posible obtener funcionamientos
continuados del protocolo, recibiendo errores aleatorios en diferentes
momentos del proceso de comunicación.
Se decidió utilizar una segunda cámara C328, un segundo procesador

MSP430F1612 y una segunda memoria de 256 KB, pero la substitución de
estos sistemas no solucionó los problemas de comunicación, y tampoco se
pudo obtener en ningún caso una foto visible.
SENSOR ÓPTICO 58
A finales de noviembre 2011 todo el código realizado dejó de funcionar de un

día para otro sin razón aparente. Se probaron versiones guardadas en back-
up, se realizaron números intentos para solucionar los problemas de
comunicación que incluyeron diversas revisiones del código y de las librerías
del sistema operativo, se comprobó el funcionamiento de los diferentes puertos
de comunicación UART mediante osciloscopio, etc. Ninguna de estas
actuaciones dio resultados positivos.
Tampoco dio resultado la sustitución de cámara, la memoria de 256K e incluso

un nuevo microprocesador. Se determinó que se había produjo un fallo en la
placa de desarrollo del ordenador de a bordo PUMPKIN DEVELOPMENT
710-D.
Los altos costes de adquisición de una nueva placa base PUMPKIN

DEVELOPMENT 710-D (1300€) , la falta de información, soporte y complejidad
del sistema operativo SALVO así como la ingente cantidad de horas y recursos
invertidos en el desarrollo de este subsistema, determinaron junto con la falta
de garantías que ofrecía la cámara C328, que se abandonaban estos
dispositivos e iniciar un nuevo proceso de adquisición de sistemas alternativos.
59 CONCLUSIONES DEL PROYECTO Y LINEAS FUTURAS
CAPÍTULO 5. CONCLUSIONES DEL PROYECTO Y

LINEAS FUTURAS
Este proyecto demuestra la capacidad que tienen las universidades para
desarrollar equipos complejos y sofisticados con costes reducidos. La
contribución de este TFC ha sido de vital importancia para el desarrollo del
UPCSat-1 pues ha permitido cerrar el desarrollo de los paneles.
Se ha presentado el proceso de montaje de los paneles solares que han de

equipar el pico satélite UPCSat-1. Este proceso de montaje describe el
protocolo de montaje que garantiza una correcta instalación de los diferentes
componentes que equipan los paneles solares. El uso de EPOXY conductora
como sustituto del estaño se ha demostrado práctico y eficaz, si bien requiere
de un proceso de experimentación y practica para obtener la precisión
requerida. Durante el proceso de montaje se han detectado errores en
diferentes fases del proceso, que ha permitido adquirir experiencia en la
manipulación de este tipo de diseños y componentes para poder obtener
paneles solares con un alto grado de perfección, tanto en el montaje como en
rendimiento de los mismos.
Los test realizados a los componentes que equipan los paneles solares han
corroborado el excelente rendimiento de las células solares TASC
SPECTROLAB y su caracterización ha permitido entender su posible
comportamiento en el espacio. El uso de la cámara de vacío y del cañón solar
han permitido realizar pruebas creando ambientes y condiciones muy próximas
a las condiciones a las que van a ser expuestos los paneles solares en el
espacio. Estos test también han servido para validar el correcto funcionamiento
de componentes comerciales de bajo coste en ambientes con condiciones
similares a las del espacio, tal y como se ha realizado con el sensor de
temperatura LM335 y el fotodiodo SLCD-61N1.
Los esfuerzos realizados para conseguir el funcionamiento un sensor óptico y

el ordenador de a bordo no han conseguido el resultado deseado. Aún así, se
ha demostrado que en ocasiones, componentes de calificación espacial y alto
coste, carecen del soporte adecuado en cuanto a documentación para que
puedan ser utilizados sin tener una experiencia previa en estos sistemas
específicos.
En la fecha de presentación de este proyecto, el ordenador de a bordo

PUMPKIN 710-D ha sido substituido por un ordenador de a bordo PORTUX
G20, con un coste notablemente inferior (200€) y prestaciones muy superiores.
Aunque este sistema no tiene calificación de espacio, su bajo coste así como la
posibilidad de ser programado utilizando software libre ofrece mayores
garantías de funcionamiento. La micro cámara de fotos C328 ha sido
substituida por una micro cámara LINKSPRIT LS-Y201-IR-TTL.
Lamentablemente, la falta de tiempo para la realización de este proyecto ha

imposibilitado el inicio de los trabajos con el nuevo ordenador y la nueva
cámara. Este trabajo que quedará para futuros estudiantes de TFC/PFC.
61 BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIA
[1] H Heidt, J Puig-Suari, AS Moore, S Nakasuka, R J Twiggs, CubeSat: A new
Generation of Picosatellite for Education and Industry Low Cost Space
experimentation. Proceedings of the 14th Annual/USU Conference on Small
Satellites, 2001.
[2] California Polythecnic State University, CubeSat Design Specification.

Revision12
URL: http://www.cubesat.org/images/developers/cds_rev12.pdf
[3] I Nanson, J Puig-Suari, R Twiggs, Development of a Family of Picosatellite

Deployers Based on the CubeSat Standard. Aerospace Conference
Proceedings, IEEE 2002.
[4] Lars Alminde et al., Educational value and lessons learned from the aau-
cubesat project. Technical report, Aalborg University (Denmark), 2003.
URL: http://vbn.aau.dk/fbspretrieve/168186/fulltext
[5] JBouwmeester et al., Premimnary mission results and project evaluation of

the delfi-c3 nano-satellite. Technical report, Technical University Delft, 2003.
URL: http://www.aprsaf.org/feature/feature_072.pdf
[6] J.Elstak, A Comparative Analysis of Project Management and Systems

Engineering Techniques in CubeSats Projects. PhD thesis, Technical University
Delft, July 2007.
URL:http://aausatii.space.aau.dk/homepage/en/dok/Handover/DELFI.C3.TW.03
3%20-%20Thesis%20Joost%20Elstak.pdf
[7] Wiley J. Larson et al., Space Mission Analysis and Design. Kluwer
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[8] A Sanchez Vila, J Serra Font, UPCSat-1, Analysis, Design and Bread-
boarding of a University Picosatellite. Final Degree Project, March 2010.
[9] Pumpkin Inc., CubeSat Kit User Manual. April 2005.
[10] Pumkin Inc., Salvo User Manual. Pumpkin Inc., Version 4.1.2 edition.
URL: http://www.pumpkininc.com/content/doc/manual/SalvoUserManual.pdf
[11] Pumkin Inc., Salvo Compiler Reference Manual. Pumpkin Inc., April 2008.
[12] Spectrolab, TASC Solar Cells Product Description. Spectrolab Inc., Oc-
tober 2002.
[13] Texas Instruments, MSP430x1xx Family, User Guide. Revision F edition,

February 2006.

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TRABAJO DE FIN DE

TÍTULO DEL TFC: UPCSat-1: desarrollo, integración y caracterización de los

TITULACIÓN: Ingeniería Técnica Aeronáutica, especialidad Aeronavegación

AUTOR: Alfred Pedret Otero

DIRECTOR: Roger Jové Casulleras

CO-DIRECTOR: Adriano Camps Carmona

Autor: Alfred Pedret Otero

Director: Roger Jové Casulleras

Codirector: Adriano Camps Carmona

Fecha: 18 de mayo de 2012

En este proyecto se detalla el proceso de montaje de los paneles solares del

Se presentan los resultados de los test realizados a los paneles solares

Este proyecto también describe los trabajos realizados para la instalación,

Los trabajos y datos presentados en este proyecto han permitido incrementar el

Author: Alfred Pedret Otero

Director: Roger Jove Casulleras

Co-director: Adriano Camps Carmona

Date: May, 18th 2012

The work and data presented contributes to greater knowledge in the

Agradezco a Adriano Camps la oportunidad de formar parte de este proyecto y

Sin menos importancia, quiero agradecer la implicación y dedicación del tutor

Tampoco quiero dejar de hacer mención a todos los compañeros del

Finalmente, agradecer el apoyo proporcionado por mi familia, mis padres con

CAPITULO 1. PANELES SOLARES ................................................................ 3

1.2. Células Solares TASC SPECTROLAB ............................................................................. 9

1.3. Sensor de Temperatura LM335 ...................................................................................... 11

1.4. Diodo de Barrera 1N5819UR-1 ....................................................................................... 12

CAPITULO 2. PROCESO DE MONTAJE DE LOS PANELES SOLARES ..... 13

2.2. Instalación de las Conexiones de las células solares ................................................. 17

2.3. Instalación LM335, diodos de barrera, fotodiodo ........................................................ 18

2.4. Errores y Recomendaciones .......................................................................................... 22

2.5. Conclusiones ................................................................................................................... 24

CAPITULO 3. CARACTERIZACIÓN DE LOS PANELES SOLARES ............. 25

3.2. Test Térmico .................................................................................................................... 29

3.3. Test Solar ......................................................................................................................... 35

3.4. Test de Vacío................................................................................................................... 43

CAPITULO 4. SENSOR ÓPTICO .................................................................... 51

4.2. Descripción de funcionamiento cámara C328.............................................................. 52

4.3. Integración cámara C328 con el ordenador de a bordo .............................................. 53

4.4. Programación Cámara C328........................................................................................... 55

4.5. Diagrama del protocolo de comunicación de la cámara C328. .................................. 56

4.6. Substitución del sensor óptico y del ordenador de a bordo ...................................... 57

CAPÍTULO 5. CONCLUSIONES DEL PROYECTO Y LINEAS FUTURAS..... 59

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