Modulo I Control Automatico 4 1

Universidad Nacional del Santa Control Automático
III
MODELOS PARA SISTEMAS DE CONTROL
3.1 Transformada de Laplace

Las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales se utilizan en la descripción
matemática de los sistemas físicos en el dominio tiempo.
Una ecuación diferencial ordinaria (EDO) es aquella que contiene una sola variable
independiente, mientras que una ecuación diferencial parcial (EDP) tendrá dos o más
variables independientes. Ejemplos de EDO:
a) Ecuación de un sistema hidráulico donde A, Cq, a y g son constantes:
(3.1)
b) Ecuación de un circuito R-L-C, donde L, R y C son constantes.
(3.2)
Como ejemplo de EDP se considera:
c) Ecuación de onda donde a es constante:
(3.3)
Para clasificar las ecuaciones diferenciales, se definen los siguientes términos:
✓ El orden de una ecuación diferencial es el orden de la mayor derivada

contenida en la ecuación.
✓ El grado de una ecuación diferencial es el exponente de la mayor derivada
contenida en la ecuación.
✓ Una ecuación diferencial lineal está formada por la suma de términos lineales.
Un término lineal es aquel que es de primer grado para las variables
_____________________________________________________________________________
Ms. Nicolas Diestra Sánchez.
0
dependientes y sus derivadas; no hay productos y funciones trascendentales de

las variables dependientes. Esto se puede comprobar aplicando el teorema de
superposición.
✓ Una ecuación diferencial es homogénea si la variable dependiente y sus
derivadas están en todos y cada uno de los términos de la ecuación; en caso
contrario, se dice que la ecuación diferencial es no homogénea.
Una ecuación diferencial lineal de orden n es de la forma:
(3.4)
en la cual los coeficientes son sus variables.
Si los coeficientes an(t ), an−1 (t ),…, a1 (t ) y a0 (t ) son constantes, la expresión

resultante será una ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes:
(3.5)
El término que hace no homogénea a una ecuación diferencial es de suma importancia

en los sistemas de control, ya que b0 r(t ) se interpreta como la entrada que se le aplica
al sistema y la interacción entrada-sistema produce la salida y(t ).
La transformada de Laplace convierte una función g(t ) del dominio tiempo, definida
para tiempos mayores o iguales a cero, en una función G(s) propia del dominio s
mediante la integral impropia:
(3.6)
De esta forma, si la integral existe, se dice que G(s) es la transformada de Laplace de la

función g(t ). El factor s es un número complejo: s = s + j, por lo cual toda función G(s)
puede representarse en el plano cartesiano s según se muestra en la figura.
_____________________________________________________________________________
1
Figura 3.1. Plano s compuesto por un eje real y un eje imaginario j .
Si un sistema g(t ) es lineal, su correspondiente función racional polinomial G(s),

denominada función de transferencia, tendrá la forma:
(3.7)
donde:
K = constante del sistema.
Bmsm + b m − 1s + … + b1s + bo = polinomio del numerador de grado m.
Ansn + a n − 1s + … + a1s + ao = polinomio del denominador de grado n.
T = atraso de tiempo (se presenta cuando el sistema no reacciona instantáneamente a

una entrada); en este caso, se considerará que T = 0, luego se analizará el caso para
atrasos de tiempo T ≠ 0.
La transformada de Laplace convierte una ecuación diferencial de orden n en una

ecuación algebraica de grado equivalente al orden de la ecuación diferencial, por lo
que los polinomios del numerador y el denominador de G(s), ecuación (3.7), pueden
representarse por medio de sus respectivas raíces:
(3.8)
A las raíces del polinomio del numerador se les llama ceros, los cuales se representan
por círculos en el plano s. A las raíces del polinomio del denominador se les denomina
polos y se representan por un símbolo a manera de cruz en el plano s.
_____________________________________________________________________________
2
Una vez se ha identificado matemáticamente el proceso es posible obtener su función

de transferencia. Esta es la relación que existe entre la entrada y la salida al mismo.
Generalmente será una ecuación diferencial, más o menos compleja.
Existe un proceso matemático por el cual es posible convertir dichas ecuaciones

diferenciales en ecuaciones algebraicas, que son más fáciles de manejar. Este proceso
se conoce como Transformada de Laplace y algunas de sus propiedades son las
siguientes:
1. La transformada de una función del tiempo f(t) se convierte en una función de la

variable s, F(s).
2. La transformada de la suma o resta de varias funciones del tiempo es la suma o resta

de las transformadas:
(3.9)
3. La transformada del producto de una constante por una función de t es el producto

de dicha constante por la transformada:
(3.10)
4. La transformada de la derivada enésima de una función f(t) es sn veces la

transformada de f(t):
(3.11)
5. La transformada de la integral de la función f(t) es 1/s veces la transformada de f(t):
(3.12)
_____________________________________________________________________________
3
3.2. Modelos Matemáticos de Sistemas

Uno de los aspectos más importantes de la ingeniería es poder representar un
fenómeno físico en forma matemática, ya que así es posible llevar a cabo un análisis
cuantitativo del sistema y determinar sus características, su comportamiento y sus
limitaciones; además, en dado caso, también será posible buscar alternativas para
mejorar el funcionamiento del sistema. Para dar este paso primero es necesario
identificar la variable o las variables que ocasionan el cambio en el sistema y después
establecer una hipótesis empírica o basada en alguna ley física que permita
representar al sistema en forma matemática.
Como punto de partida, se considera la ecuación empírica propuesta por Newton con
referencia a la ley de variación de temperatura de un objeto (ya sea calentamiento o
enfriamiento). Dicha ley establece que la variación de temperatura de un cuerpo es
proporcional a la diferencia de su temperatura y la del medio que lo rodea (esto es, la
temperatura ambiente Ta se considera como constante):
(3.13)
o bien:
(3.14)
donde k es una constante de proporcionalidad, la cual, por un lado, permite igualar las
magnitudes de ambos miembros de la ecuación, pero también hace que coincidan
dimensionalmente los respectivos miembros de la ecuación; además, el número k
contiene las características propias de cada sistema.
3.3. Sistemas físicos definidos por medio de ecuaciones

diferenciales de segundo orden
En esta sección se presentarán tres modelos matemáticos que tienen gran relevancia
en el análisis y el diseño de los sistemas de control: el sistema eléctrico, el sistema
mecánico de traslación y el sistema mecánico de rotación.
_____________________________________________________________________________
4
Las ecuaciones que se obtendrán se basan en principios físicos que permitirán

desarrollar un modelo matemático para cada uno de los sistemas en particular.
Sistema eléctrico RLC (resistencia-inductancia-capacitancia)
La ecuación de equilibrio del sistema eléctrico queda definida por la ley de Kirchhoff, la
cual establece que la suma algebraica de voltajes es igual a cero; pensemos en esto
con respecto al circuito RLC de la figura, al cual se le aplica un voltaje Vi(t ), y se
considera como la salida la corriente i(t ).
Figura 3.2. Circuito RLC.
Los voltajes en la resistencia, la inductancia y el capacitor son:
(3.15)
De acuerdo con la ley de Kirchhoff , la suma de los voltajes VL + VR + VC es igual a vi(t ):
(3.16)
cuya función de transferencia es:
(3.17)
La ecuación integro-diferencial (ecuación 3.16) puede expresarse como ecuación
diferencial al relacionar la corriente i con la carga q:
(3.18)
Si se integra la ecuación anterior, se obtiene una expresión para la carga:
_____________________________________________________________________________
5
(3.19)
y al sustituir la corriente i(t ) por su equivalente, en términos de carga q(t ), la ecuación
(3.16) queda expresada como una ecuación diferencial de segundo orden en términos
de la carga q(t ):
(3.20)
y al transformar al dominio s, la función de transferencia es:
(3.21)
Las ecuaciones (3.17) y (3.21) no son iguales, aunque sí equivalentes, ya que al resolver
la ecuación (3.17) se obtiene una expresión para i(t) y, si se integra dicha variable, el
resultado se expresa en función de la carga q(t ). De manera análoga, la solución de la
ecuación (3.21) está en función de la carga q(t), por lo que al derivar tal expresión, el
resultado queda expresado en términos de la corriente i(t ).
_____________________________________________________________________________
6

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3.1 Transformada de Laplace

a) Ecuación de un sistema hidráulico donde A, Cq, a y g son constantes:

b) Ecuación de un circuito R-L-C, donde L, R y C son constantes.

Como ejemplo de EDP se considera:

c) Ecuación de onda donde a es constante:

Para clasificar las ecuaciones diferenciales, se definen los siguientes términos:

✓ El orden de una ecuación diferencial es el orden de la mayor derivada

dependientes y sus derivadas; no hay productos y funciones trascendentales de

Una ecuación diferencial lineal de orden n es de la forma:

en la cual los coeficientes son sus variables.

Si los coeficientes an(t ), an−1 (t ),…, a1 (t ) y a0 (t ) son constantes, la expresión

El término que hace no homogénea a una ecuación diferencial es de suma importancia

De esta forma, si la integral existe, se dice que G(s) es la transformada de Laplace de la

Figura 3.1. Plano s compuesto por un eje real y un eje imaginario j .

Si un sistema g(t ) es lineal, su correspondiente función racional polinomial G(s),

K = constante del sistema.

Bmsm + b m − 1s + … + b1s + bo = polinomio del numerador de grado m.

Ansn + a n − 1s + … + a1s + ao = polinomio del denominador de grado n.

T = atraso de tiempo (se presenta cuando el sistema no reacciona instantáneamente a

La transformada de Laplace convierte una ecuación diferencial de orden n en una

Una vez se ha identificado matemáticamente el proceso es posible obtener su función

Existe un proceso matemático por el cual es posible convertir dichas ecuaciones

1. La transformada de una función del tiempo f(t) se convierte en una función de la

2. La transformada de la suma o resta de varias funciones del tiempo es la suma o resta

3. La transformada del producto de una constante por una función de t es el producto

4. La transformada de la derivada enésima de una función f(t) es sn veces la

5. La transformada de la integral de la función f(t) es 1/s veces la transformada de f(t):

3.2. Modelos Matemáticos de Sistemas

3.3. Sistemas físicos definidos por medio de ecuaciones

Las ecuaciones que se obtendrán se basan en principios físicos que permitirán

Sistema eléctrico RLC (resistencia-inductancia-capacitancia)

Figura 3.2. Circuito RLC.

Los voltajes en la resistencia, la inductancia y el capacitor son:

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