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    Ejercicio Rele

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    Javier Madrigal Oviedo
    El documento describe el proceso de identificación de parámetros de un modelo de primer y segundo orden para representar la dinámica de un sistema de control mediante el método de relé. Se calculan las constantes del modelo a partir de los datos experimentales y se comparan las respuestas de los modelos con la del proceso real.

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    Javier Madrigal Oviedo
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    El documento describe el proceso de identificación de parámetros de un modelo de primer y segundo orden para representar la dinámica de un sistema de control mediante el método de relé. Se calculan las constantes del modelo a partir de los datos experimentales y se comparan las respuestas de los modelos con la del proceso real.

    Título original

    Ejercicio Rele (2)

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    1 Ejercicio: Identificación de sistemas por método

    de realimentación por relé


    Para un sistema de control realimentado simple, se muestra en la Figura 1
    la respuesta de una prueba de lazo cerrado (servocontrol) con un controlador
    proporcional Kp = 0.6, y en la Figura 2 la respuesta del sistema de control
    con un relé. Identifique los parámetros de un modelo de orden reducido para
    representar al proceso.

    Figure 1: Respuesta del lazo de control ante una entrada escalón unitario con
    un controlador proporcional.

    Los datos de la Figura 2 se obtuvieron de los datos exportados a Matlab


    desde Simulink, donde se implementó un diagrama de bloques como el que se
    muestra en la Figura 3.
    En primer lugar, se procede a calcular la ganancia del modelo utilizando los
    datos de la Figura 1, como se muestra a continuación:

    Kp = 0.6 ∆y = 0.545 − 0 = 0.545 ∆r = 1 − 0 = 1 (1)


     
    1 ∆y
    K= = 1.9963 (2)
    Kp ∆r − ∆y

    1
    Identificación mediante método de relé
    40
    X 325.8
    X 379.4 X 451.4
    30 Y 38.44
    Y 25 Y 25

    20

    10

    -10 u(s) (salida relé)


    y(s)

    -20

    -30 X 433.6
    Y -37.82
    -40
    0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

    Figure 2: Respuesta del sistema de control con un relé.

    Figure 3: Diagrama de bloques utilizado en Simulink para identificar el modelo.

    Seguidamente, se deben calcular las constantes que se necesitan para aplicar


    el método por identificación de relé:

    d0 = 25 − (−25) = 50 a0 = 38.44 − (−37.82) = 76.26 (3)

    4d0
    Kpu = = 0.8348 Tu = 451.4 − 379.4 = 72s. (4)
    πa0
    A partir de los resultados anteriores se puede identificar dos modelos. Primero
    se identificará un sistema de primer orden:
    Tu
    q
    T = (Kpu K)2 − 1 = 15.28s. (5)
    2π
      
    Tu 2πT
    L= π − arctan = 25.37s (6)
    2π Tu

    2
    Entonces el modelo reducido de primer orden corresponde al siguiente:

    Ke−Ls 1.9963e−25.37s
    G= = (7)
    Ts + 1 15.28s + 1
    Por último, se calcula los parámetros para una identificación de segundo
    orden:
    Tu
    q
    T0 = (Kpu K) − 1 = 9.36s. (8)
    2π
    2πT 0
      
    0 Tu
    L = π − 2arctan = 20.30s (9)
    2π Tu
    Entonces el modelo reducido de segundo orden corresponde al siguiente:
    0
    Ke−L s 1.9963e−20.30s
    G= = (10)
    (T 0 s + 1)2 (9.36s + 1)2
    En la Figura 4 se puede observar una respuesta ante entrada escalón del
    proceso real, del modelo reducido de primer orden y del modelo reducido de
    segundo orden. De aquı́ se puede concluir se puede concluir que la dinámica del
    proceso se aproxima a dos polos dominantes e iguales.

    Figure 4: Modelos del proceso del sistema.

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