Practica7 Scilab

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
LABORATORIO DE CONTROL MODERNO
PRÁCTICA 7
CONTROL DE REGULACIÓN AL ORIGEN
Objetivo
Calcular el valor de las ganancias del algoritmo de control mediante
retroalimentación de estados.
Preliminares
Un algoritmo de control mediante retroalimentación de estados permite
cambiar la ubicación de los polos del sistema al que se aplica el algoritmo de
control. Siempre se busca que en el sistema contralado o en lazo cerrado los
polos lleguen a estar ubicados sobre el semiplano izquierdo del plano s,
asegurando de esta forma un comportamiento estable de la variable controlada
en el sistema físico.
Un sistema en lazo abierto representado en espacio de estados se define
como:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡), … . (1)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) … . (2)
donde u(t)∈Rr es la señal de control.

El algoritmo de control que permite la regulación al origen del sistema se
describe por la siguiente ecuación
𝑢(𝑡) = −𝐾𝑥(𝑡) …. (3)
donde K∈Rrxn donde r es la cantidad de entradas al sistema y n es la cantidad

de variables de estado. Observe que en este algoritmo se requiere que todas las
variables de estado sean conocidas para su retroalimentación.
Al sustituir el algoritmo de control en las ecuaciones del sistema en lazo
abierto (1) resulta la ecuación del sistema en lazo cerrado que describe la
dinámica del sistema controlado, esto es,
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵 −𝐾𝑥(𝑡) , … . (4)
𝑥̇ (𝑡) = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥(𝑡), … . (5)
al resolver la ecuación (5) se obtiene la evolución de los estados del sistema en
lazo cerrado descrita por
𝑥(𝑡) = 𝑒 ( )
𝑥(0),
donde se puede apreciar que para alcanzar el objetivo de control se requiere que
en el diseño del algoritmo de control se calcule una ganancia K tal que (A-
BK)<0 con lo cual se garantiza que el estado x(t)→0 conforme t→ ∞.
En el siguiente diagrama de bloques se presenta un sistema en lazo cerrado
con el algoritmo de control mediante retroalimentación de estados.
En el diagrama se puede apreciar que el valor de la referencia o valor

deseado no aparece o es igual a cero, lo cual implica que el objetivo de control
es lograr que la variable de salida alcance un valor igual a cero, razón por la
cual se le conoce regulación al origen.
El calculo de la ganancia K del algoritmo de control se utiliza el comando

ppol cuya sintaxis es
K = ppol(A, B, poles)
donde A y B son las matrices del sistema, poles es un vector de dimensión n

cuyos elementos son los polos deseados de lazo cerrado y K es la ganancia del
algoritmo de control.
Ejemplo. Diseñe un algoritmo de control mediante retroalimentación de

estado para regulación al origen de un sistema descrito por
𝑥̇ 2 3 0 𝑥 0
𝑥̇ = 1 −2 3 𝑥 + 2 𝑢
𝑥̇ 0 −1 −2 𝑥 0
1 0 0 𝑥
𝑦= 0 1 0 𝑥
0 0 1 𝑥
considere que se desea que los polos del sistema controlado lleguen a estar
ubicados en -2+3i, -2-3i, -4. Previo al diseño del algoritmo de control grafique
el comportamiento dinámico de los estados del sistema en lazo abierto, para
esto considere que x(0)=[0.5; 1; 1.5]. Una vez calculada la ganancia del
controlador, simule el comportamiento del sistema en lazo cerrado considere
que x(0)=[0.5; 1; 1.5].
Solución.
Con el siguiente código se obtiene el comportamiento de los estados del

sistema sin la acción del algoritmo de control,
//Evolución de los estados sin controlador
function xdot=sla(t, x, A, u, B)
xdot=A*x+B*u
endfunction
u = 0;
A = [2 3 0; 1 -2 3; 0 -1 -2];
B = [0; 2; 0];
x0=[0.5; 1; 1.5];
t0=0;
t=[0:0.1:6];
xla = ode(x0,t0,t,list(sla))
plot2d(t',xla')
xgrid
title('Evolución de los estados en lazo abierto')
xlabel('tiempo, t')
ylabel('Magnitud')
el código previo arroja la siguiente gráfica que representa el comportamiento de

los estados del sistema en lazo abierto.
Como se puede apreciar los estados se inestabilizan, con el algoritmo de
control se busca que los estados se estabilicen en un valor igual a cero.
Con el siguiente código se obtiene el valor de la ganancia del algoritmo de
control para estabilizar al sistema.
Plc es un vector que indica el valor de los polos del sistema en lazo cerrado, los
cuales se confirma son iguales a los polos deseados de lazo cerrado definidos
como condiciones de diseño.
Con el siguiente código se obtiene el comportamiento del sistema en lazo
cerrado con el algoritmo de control,
//Evolución de los estados con controlador
K = [6.75, 3, 3.75];
function xdot=sla(t, x, A, B)
xdot = A*x + B*(-K*x)
endfunction
A = [2 3 0; 1 -2 3; 0 -1 -2];
B = [0; 2; 0];
x0=[0.5; 1; 1.5];
t0=0;
t=[0:0.1:6];
xla = ode(x0,t0,t,list(sla))
plot2d(t',xla')
xgrid
title('Evolución de los estados en lazo cerrado')
xlabel('tiempo, t')
ylabel('Magnitud')
Al ejecutar el código previo resulta la siguiente grafica en la que se aprecia

como ahora con la acción de control los estados ya no se inestabilizan y
convergen a cero en tiempo finito, logrando de esta forma estabilizar al sistema.
Reporte.
1.- Para un sistema descrito por el siguiente modelo matemático en forma de

espacio de estados,
𝑥̇ 3 1 4 𝑥 0
𝑥̇ = 2 2 3 𝑥 + 0 𝑢
𝑥̇ −1 1 −3 𝑥 1
1 0 0 𝑥
𝑦= 0 1 0 𝑥
0 0 1 𝑥
resuelva lo siguiente:
(en cada uno de los incisos agregue el código y en los que corresponda la gráfica
de la respuesta)
a) Simule el comportamiento del sistema sin la acción de control considere

x(0)=[0.4; 0.8; 1.2]. Agregue la gráfica de los estados. Defina el tipo de
estabilidad a partir de la gráfica de los estados, explique su respuesta.
b) Obtenga el valor de los polos del sistema en lazo abierto y a partir de esto
defina y explique el tipo de estabilidad del sistema en lazo abierto.
c) Demuestre si el sistema es de estado completamente controlable o no.
Explique su respuesta.
d) Calcule el valor de la ganancia del algoritmo de control de regulación al
origen. Considere que se desea que los polos del sistema en lazo cerrado se
ubiquen en -3+4i, -3-4i, -5.
e) Simule el comportamiento del sistema con la acción de control considere
x(0)=[0.4; 0.8; 1.2]. Agregue la gráfica de los estados. Defina el tipo de
estabilidad a partir de la gráfica de los estados, explique su respuesta.
f) Obtenga el valor de los polos del sistema en lazo cerrado y verifique que
correspondan a los polos deseados de lazo cerrado. Agregue juntos los dos
resultados. Explique su respuesta.

Practica7 Scilab

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Practica7 Scilab

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Practica7 Scilab

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

donde u(t)∈Rr es la señal de control.

𝑢(𝑡) = −𝐾𝑥(𝑡) …. (3)

donde K∈Rrxn donde r es la cantidad de entradas al sistema y n es la cantidad

En el diagrama se puede apreciar que el valor de la referencia o valor

El calculo de la ganancia K del algoritmo de control se utiliza el comando

donde A y B son las matrices del sistema, poles es un vector de dimensión n

Ejemplo. Diseñe un algoritmo de control mediante retroalimentación de

Con el siguiente código se obtiene el comportamiento de los estados del

//Evolución de los estados sin controlador

el código previo arroja la siguiente gráfica que representa el comportamiento de

//Evolución de los estados con controlador

Al ejecutar el código previo resulta la siguiente grafica en la que se aprecia

1.- Para un sistema descrito por el siguiente modelo matemático en forma de

a) Simule el comportamiento del sistema sin la acción de control considere

También podría gustarte