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GUÍA N° 2 – Diseño de controlador para sistemas representados en la forma espacio estados
FACULTAD CURSO AMBIENTE

Ingeniería Sistemas de Control Plataforma virtual educativa
Moderno
ELABORADO POR José L. Bohórquez B. APROBADO POR Alberto Duanee Alvarado Rivera
VERSIÓN 001 FECHA DE APROBACIÓN 03/07/2024
1. LOGRO GENERAL DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE
Al finalizar la unidad, el estudiante diseña el controlador por ubicación de polos y el estimador de una
planta representada en espacio estado mediante herramientas de simulación.
2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS DE LA PRÁCTICA

• Diseñar un controlador para el sistema representado en la forma espacio estados mediante los
cinco pasos estándar.
3. MATERIALES Y EQUIPOS
• Software Matlab
100000EL63 – SISTEMAS DE CONTROL MODERNO Guía N° 2 Página 1 de 6

4. PAUTAS DE SEGURIDAD
• No necesita.
5. FUNDAMENTO
Fundamento teórico resumido

Diseño de controladores por ubicación de polos
El diseño de controladores por ubicación de polos permite diseñar un controlador de retroalimentación de
estado para ubicar los polos del sistema en posiciones deseadas del plano complejo. Esto determina las
características dinámicas del sistema, como estabilidad, rapidez de respuesta y comportamiento transitorio.
Modelado del sistema en espacio de estados
El modelado en espacio de estados es una representación matemática de un sistema físico mediante variables
de estado y sus ecuaciones de evolución:
𝑥˙ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Donde:
● x es el vector de estado.
● u es el vector de entrada.
● y es el vector de salida.
● A es la matriz de estado.
● B es la matriz de entrada.
● C es la matriz de salida.
● D es la matriz de transmisión directa.
Controlabilidad
Un sistema es controlable si se puede mover el estado del sistema desde cualquier estado inicial a cualquier
estado final en un tiempo finito mediante una entrada adecuada. La matriz de controlabilidad debe tener rango
completo igual al número de estados n.
Transformación de coordenadas
Para convertir un sistema que no está en la forma canónica controlable, se puede aplicar una transformación
de coordenadas. La transformación usa una matriz T tal que:
𝑥 = 𝑇𝑧
Donde z es el nuevo vector de estado en las coordenadas transformadas.

Pasos para el ejercicio
1. Definición del sistema en espacio de estados

Utiliza matrices A, B, C y D para modelar el sistema en espacio de estados. Define las variables de
estado y parámetros del sistema (momento de inercia J, coeficiente de fricción b, constante de torque
K).
2. Verificación de la controlabilidad
Calcula la matriz de controlabilidad y verifica si el sistema es controlable. Un sistema es controlable si
el rango de la matriz de controlabilidad es igual al número de estados.
3. Transformación de coordenadas
Si el sistema no está en la forma canónica controlable, realiza una transformación de coordenadas
para convertirlo. Utiliza la matriz de transformación T para obtener el sistema en su forma canónica
controlable.
4. Diseño del controlador por ubicación de polos
Define los polos deseados para el sistema y calcula la matriz de ganancias K en el sistema
transformado. Luego, transforma K de vuelta al sistema original usando la inversa de T.
5. Implementación y verificación
Implementa el controlador en el sistema original. Define el sistema en lazo cerrado y simula la
respuesta del sistema para verificar su desempeño. Analiza la respuesta para asegurarte de que los
polos se encuentran en las ubicaciones deseadas y que el sistema cumple con las especificaciones de
desempeño esperadas.
6. PROCEDIMIENTO (DESARROLLO DE LA PRÁCTICA)
Considera un sistema eléctrico compuesto por un motor de corriente continua (DC) conectado a una carga a
través de una caja reductora. La dinámica del sistema puede ser modelada en espacio de estados. Las
ecuaciones del sistema son las siguientes:
𝑥˙ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
Donde:
𝐾 𝑘 𝑏
𝐴 = [0 1 0 − 𝑏/𝐽 0 0 𝐾/𝐽 0 0 0 0 ( ) 0 1 (− ) (− ) ]
𝐽 𝐽 𝐽 4𝑥4

1
𝐵 = [0 ( ) 0 0 ]
𝐽 4𝑥1
𝐶 = [1 0 0 0 ]1𝑥4
𝐷 = [0]1𝑥1
Objetivo del ejercicio
El objetivo es diseñar un controlador por ubicación de polos para este sistema, siguiendo los cinco pasos
estándar:
1. Definir el sistema en espacio de estados.

2. Verificar la controlabilidad del sistema.
3. Realizar una transformación de coordenadas para convertir el sistema a la forma canónica
controlable.
4. Diseñar el controlador por ubicación de polos en el sistema transformado.
5. Implementar el controlador y verificar su desempeño en el sistema original.
Instrucciones para el desarrollo del ejercicio

1. Definir el sistema en espacio de estados
Utiliza las siguientes matrices en Matlab para definir el sistema:
matlab
Copiar código
% Parámetros del sistema
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
% Matrices del sistema

A = [0 1 0 0; 0 -b/J K/J 0; 0 0 0 1; 0 K/J -K/J -b/J];
B = [0; 1/J; 0; 0];
C = [1 0 0 0];
D = 0;
sys = ss(A, B, C, D);

2. Verificar la controlabilidad
Calcula la matriz de controlabilidad y verifica si el sistema es controlable:
matlab
Copiar código
Co = ctrb(A, B);
controlabilidad = rank(Co);
if controlabilidad == size(A, 1)
disp('El sistema es controlable');
else
disp('El sistema NO es controlable');
end
3. Transformación de coordenadas
Realiza la transformación de coordenadas para convertir el sistema a la forma canónica controlable
utilizando la función ctrbf en Matlab:
matlab
Copiar código
[T, Ac, Bc, Cc, Dc] = ctrbf(A, B, C, D);

disp('La matriz de transformación T es:');
disp(T);
disp('El sistema transformado (A_c, B_c) es:');
disp(Ac);
disp(Bc);
4. Diseño del controlador por ubicación de polos
Define los polos deseados y calcula la matriz de ganancias KKK en el sistema transformado:
matlab
Copiar código
% Polos deseados
poles = [-5 -6 -7 -8];
% Cálculo de la ganancia K utilizando la función place en el sistema

transformado
Kc = place(Ac, Bc, poles);
disp('La matriz de ganancias Kc es:');
disp(Kc);
% Transformar Kc de vuelta a la forma original del sistema

K = Kc * inv(T);
disp('La matriz de ganancias K en la forma original es:');
disp(K);
5. Implementación y verificación
Implementa el controlador en el sistema original y verifica su desempeño mediante simulaciones:
matlab
Copiar código
% Nuevo sistema en lazo cerrado
Acl = A - B * K;
sys_cl = ss(Acl, B, C, D);
% Simulación de la respuesta al escalón

t = 0:0.01:10;
u = ones(size(t));
[y, t, x] = lsim(sys_cl, u, t);
% Graficar la respuesta
figure;
plot(t, y);
xlabel('Tiempo (s)');
ylabel('Respuesta');
title('Respuesta del Sistema en Lazo Cerrado');
grid on;
Considerar seguir los pasos siguientes

Desarrolla cada uno de los pasos anteriores en Matlab y analiza los resultados obtenidos. Verifica que los polos
del sistema en lazo cerrado se encuentran en las ubicaciones deseadas y que la respuesta del sistema cumple
con las especificaciones de desempeño esperadas.
Este ejercicio proporciona una metodología práctica y detallada para diseñar un controlador por ubicación de
polos en un sistema que no se representa inicialmente en la forma canónica controlable, incluyendo el uso de
una transformación de coordenadas.

7. ENTREGABLES
Para el laboratorio 2, es fundamental presentar un informe detallado que documente todos los
procedimientos, observaciones y resultados obtenidos durante el experimento. Este informe debe incluir
una introducción que contextualice el propósito del experimento, una descripción clara de los materiales
y métodos utilizados, los datos recopilados, un análisis de estos datos y una conclusión que resuma los
hallazgos principales. La precisión y la claridad en la redacción del informe son esenciales para asegurar
una evaluación adecuada y para proporcionar una referencia útil para futuros trabajos.
Para presentar un informe de laboratorio, se deben seguir las siguientes pautas clave, incluyendo una
sección dedicada al desarrollo del experimento:
1. Portada: Incluir el título del experimento, el nombre del autor, la fecha de realización y entrega, y
la identificación del curso y el profesor.
2. Resumen: Proporcionar una breve descripción del objetivo del experimento, los métodos
utilizados, los resultados principales y las conclusiones.
3. Introducción: Presentar el contexto y el propósito del experimento. Incluir antecedentes teóricos
y referencias relevantes.
4. Materiales y Métodos: Describir detalladamente los materiales y equipos utilizados, así como los
procedimientos seguidos. Esta sección debe ser lo suficientemente clara para permitir la
replicación del experimento.
5. Desarrollo del Laboratorio: Narrar paso a paso lo realizado durante el experimento. Incluir
observaciones relevantes y ajustes realizados sobre la marcha. Esta sección debe complementar la
descripción de materiales y métodos, proporcionando una visión dinámica del proceso
experimental.
6. Resultados: Presentar los datos obtenidos de manera organizada, utilizando tablas, gráficos y
figuras según sea necesario. Evitar interpretar los resultados en esta sección.
7. Discusión: Analizar e interpretar los resultados. Comparar con teorías o estudios previos, discutir
posibles errores y su impacto en los resultados, y sugerir mejoras para futuros experimentos.
8. Conclusión: Resumir los hallazgos principales del experimento y su relevancia. Destacar si se
cumplió el objetivo del experimento.
9. Referencias: Listar todas las fuentes citadas en el informe, siguiendo un formato de citación
adecuado.
10. Anexos: Incluir cualquier información adicional relevante, como cálculos detallados, muestras de
datos brutos, o instrucciones específicas del experimento.
11.
Siguiendo estas pautas, se asegurará que el informe sea claro, completo y profesional, facilitando su
evaluación y proporcionando un recurso valioso para futuras investigaciones.
8. FUENTES DE INFORMACIÓN COMPLEMENTARIA

Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2005). Sistemas de control moderno (10a. ed.). Pearson Educación.
https://tubiblioteca.utp.edu.pe/cgi-bin/koha/TB-detail.pl?biblionumber=24208
Ñeco, R. (2013). Apuntes de sistemas de control. Editorial Club Universitario.

https://elibro.net/es/lc/utpbiblio/titulos/62263?as_all=sistemas__de__control&as_all_op=unaccent__icontain
s&prev=as

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2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS DE LA PRÁCTICA

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Fundamento teórico resumido

Donde z es el nuevo vector de estado en las coordenadas transformadas.

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6. PROCEDIMIENTO (DESARROLLO DE LA PRÁCTICA)

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1. Definir el sistema en espacio de estados.

Instrucciones para el desarrollo del ejercicio

% Matrices del sistema

sys = ss(A, B, C, D);

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% Cálculo de la ganancia K utilizando la función place en el sistema

% Transformar Kc de vuelta a la forma original del sistema

% Simulación de la respuesta al escalón

Considerar seguir los pasos siguientes

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8. FUENTES DE INFORMACIÓN COMPLEMENTARIA

Ñeco, R. (2013). Apuntes de sistemas de control. Editorial Club Universitario.

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