Parcial Correcto

Problema 1.
Las figuras muestran el brazo de un

robot subamortiguado que tiene solo un motor en el
codo (este tipo de sistemas es comúnmente
empleado en robótica para emular movimientos de
brazos, rodillas y cintura del cuerpo humano).
Se quiere controlar al brazo en la posición definida
por 𝜃1 = 𝜋/2 y 𝜃2 = 0. Para ello se eligen las
variables de estado
𝑥 = [𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 ]𝑇
= [(𝜃1 − 𝜋/2) 𝜃2 𝜃̇1 𝜃̇2 ]𝑇
y se linealiza el modelo del sistema en el entorno del punto de interés 𝑥 𝑇 = [0 0 0 0],
obteniéndose:
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 = [ (12,1 + 𝑎/10) −(12,2 + 𝑎/8) 0 0] 𝑥 + [−2,98] 𝜏
−(14.4 + 𝑎/100) 29,36 0 0 5,98
1 0 0 0
{𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥 = [0 1 0 0] 𝑥
donde el valor a es el último dígito de su número de alumno, y 𝜏 es el par del motor impulsor
en el codo.
∞
a) Diseñe un controlador LQR que minimice el índice de performance 𝐽 = ∫0 (𝑥 𝑇 𝑄𝑥 +
𝑢𝑇 𝑅𝑢)𝑑𝑡, con Q y R matrices identidad de las dimensiones correspondientes. Luego
simule el comportamiento del sistema para las condiciones iniciales 𝑥 𝑇 (0) =
[0,01 −0,01 0 0].
b) Considere que se desea que ningún estado exceda el valor 0,4 (radianes en el caso de las
posiciones, rad/s en el caso de las velocidades), ¿Cuáles son los apartamientos máximos
iniciales de los estados de posición tal que ninguno de los estados supere durante el
transitorio las cotas citadas? (considere apartamientos iguales).
¿Cómo haría para ampliar este rango de trabajo?
En el reporte que se adjunta al informe solo incluir: i) Simulación del inciso a. ii) apartamientos
máximos hallados en b. iii) respuesta breve de cómo ampliaría el rango de trabajo.
Problema 2. Considere el lazo de control no lineal de la figura:

Con la ganancia K=0.
Analice su estabilidad en el plano de fase. Verifique por simulación considerando distintas
condiciones iniciales y r=0. Simule las trayectorias en el plano de fase y la respuesta temporal de
los estados.
Sugerencia: en las simulaciones emplee paso fijo y suficientemente chico.
En el reporte que se adjunta al informe solo incluir: Trayectorias en el plano de fase.
Problema 3. Considere el sistema de la figura.

Analice su estabilidad con el método de la función descriptiva para dos casos:
Caso 1: k1=1 y k2=3
Caso 2: k1=3 y k2=1
a) Sin realizar cálculos, trace un gráfico aproximado de las funciones descriptivas para los
casos 1) y 2).
b) Con los gráficos aproximados del punto a) determine si se presentarán ciclos límites en el
sistema realimentado considerando las nolinealidades de los casos 1) y 2). En el caso que
existan ciclos límites determine sus frecuencias y si van a ser estables o inestables.
c) De existir ciclos límites determine sus amplitudes. No es necesario que calcule las
funciones descriptivas, puede recurrir a una tabla (por ejemplo, ver material disponible en la
página de la cátedra).
d) Simule y verifique que las simulaciones sean consistentes con todos los cálculos previos.
En el reporte que se adjunta al informe solo incluir: si existen ciclos límites en cada caso, si
los mismos son estables o inestables, y los valores de frecuencia y amplitud.
Problema 4.
Con el objetivo de implementar un controlador digital para el sistema continuo
−1 2𝑎 − 1 −1
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
0 −2𝑎 1
𝑦 = [3 1]𝑥
el valor a corresponde al último número de su número de alumno. Si es cero tome a = 1.

i) Obtenga un modelo de estados discreto de la interconexión con un reconstructor
de orden cero (Ho) considerando un período de muestreo T=0,025seg.
ii) Realizar una compensación por realimentación de estados para que el sistema
tenga autovalores 1= 0,9 y 2=0,75
iii) Determinar el error de estado estacionario del sistema de LC y proponer un
esquema para que pueda eliminarse. Si se implementara el esquema propuesto
¿qué pasaría con la dinámica impuesta en el punto anterior?
En el reporte incluir:
Matrices A, B y C del modelo discretizado; ganancias de realimentación; diagrama

esquemático del punto iii)

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Problema 2. Considere el lazo de control no lineal de la figura:

En el reporte que se adjunta al informe solo incluir: Trayectorias en el plano de fase.

Problema 3. Considere el sistema de la figura.

el valor a corresponde al último número de su número de alumno. Si es cero tome a = 1.

Matrices A, B y C del modelo discretizado; ganancias de realimentación; diagrama

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