Practica 5

PRACTICA 5
“DISEÑO DE OBSERVADORES DE ESTADO PARA DIFERENTES LTI”
Control de Sistemas Mecatrónicos

4MV8
UPIITA-IPN
Alumnos:
Chávez Vázquez Alan Baruch
Flores Lovera Luis Angel
Torres Morfin Iktan Zihan
27 de octubre de 2022
1
Contenido
OBJETIVO 3
MATERIAL 3
MARCO TEORICO 3
DESARROLLO 10
CONCLUCION 19
REFERENCIAS 20
2
OBJETIVO
Crear un programa con una función que tome como argumento

de entrada una matriz 𝐴 ∈ ℝ𝑛 × 𝑛 , 𝐵 ∈ ℝ𝑛 × 𝑛 , 𝐶 ∈ ℝ𝑛 × 𝑛 , al
vector de condiciones iniciales del estado 𝑥(0) =
[𝑥1 (0), 𝑥2 (0), ⋯ , 𝑥𝑛 (0)] , los polos de lazo cerrados del regulador
𝑢 = −𝐾𝑥̃ deseados dentro de un vector 𝐽 = [𝜇1 , 𝜇2 , ⋯ , 𝜇𝑛 ], las
condiciones iniciales del observador 𝑥̃ (0) =
[𝑥̃ 1 (0), 𝑥̃ 2 (0), ⋯ , 𝑥̃ 𝑛 (0)] , los polos deseados del observador dentro
de un vector 𝐽𝑒 = [𝜇e1 , 𝜇e2 , ⋯ , 𝜇𝑒𝑛 ] (que en el caso de observador
de orden reducidos llegaría solo hasta 𝜇𝑛−𝑚 ) y un parámetro para
elegir la construcción de un observador de orden completo
(Luengberger) o un observador de orden reducido. Deberá
mostrar lo siguiente:
• La matriz de ganancias del observador 𝐾𝑒 = [𝑘e1 , 𝑘e2 , ⋯ , 𝑘𝑒𝑛 ]

• Las gráficas del error del observador , 𝒙(𝒕) − 𝒙
̃ (𝐭)
• Y de los estados 𝒙(𝒕)
MATERIAL
1. PC con Matlab
2. Libreta y Bolígrafo
MARCO TEÓRICO
ESTIMACION DE ESTADOS OBSERVADORES

La realimentación de los estados requiere poder medirlos, pero
normalmente no tenemos acceso directo a todos los estados.
3
¿Entonces, como implementamos la realimentación de estados?
Si el sistema es observable los estados podrán ser estimados
mediante un observador. Un observador es un sistema dinámico
que estima los estados de la planta a partir de las mediciones de
las entradas y las salidas.
OBSERVADOR A LAZO ABIERTO

¿Cómo construir un observador? La figura muestra un camino
intuitivo. Copiar el modelo de la planta y dejar “correr” los
sistemas simultáneamente para obtener una estimación de los
estados 𝑥̃ (t).
OBSERVADOR DE REALIMENTACION
Esta estructura a lazo cerrado es mucho mejor. Se realimenta el
error de salida para corregir. Eligiendo apropiadamente la matriz
de ganancia L, se puede ajustar el observador para que los
4
estados estimados converjan asintóticamente a los estados
verdaderos.
ESTRUCTURA FINAL DEL OBSERVADOR

Reordenando el diagrama en bloques anterior, se obtiene la
estructura final del observador.
Si el sistema es observable, se puede elegir la ganancia L para
ubicar los autovalores de (A - LC) arbitrariamente. Obviamente
se busca que el observador sea estable Del diagrama en bloques
se obtienen las ecuaciones del observador:
5
RELAIMENTACION DE LOS ESTADO ESTIMADOS
Consideremos nuevamente la planta:
• Si (A, B) es controlable, la realimentación de estados u=r-Kx

asignará los auto valores de (A-BK) en cualquier posición
deseada.
• Si las variables de estado no están disponibles para la
realimentación, pero (A, C) es observable, podemos construir un
observador con auto valores arbitrarios.
• La conexión controlador-observador, es efectivamente un

controlador dinámico que realimenta la salida.
6
ESTIMACION DE ESTADOS OBSERVADORES REDUCIDOS O DE
ORDEN MINIMO
El vector de estado x(t) es de dimensión n y la salida y(t) es un
escalar medible que se expresa como una combinación lineal de
las variables de estado (y(t) = 𝐶𝑥(𝑡)). Por lo que no necesitan
estimarse las n variables de estado, sino sólo n-1. Así, el
observador de orden reducido se vuelve un observador de (n-1)-
ésimo orden.
7
Procedimiento de diseño de un observador reducido
Paso 1) El modelo de estados (A, B, C, KD) se transforma a la forma
Canónica Controlable 1b o beta (𝐴̅, 𝐵̅, 𝐶̅ , 𝐷 ̅ ). En estas
coordenadas la salida queda como el primer estado (así, no es
necesario construir un observador para estimar todo el estado,
sino solamente los n -1 restantes).
Si el par (A,C) es observable, usamos la matriz de observabilidad
 (que es no singular) como matriz de transformación o cambio
de base llevamos la planta original a la forma Canónica
Controlable 1b (FCC1b).
8
Donde los coeficientes se obtienen de la función de
transferencia.
Paso 2) Se particiona el vector de estados x en dos partes 𝑥a (un

escalar) y 𝑥b [un vector de dimensión (n-1)]. Aquí la variable de
estado 𝑥a es igual a la salida y de modo que se mide
directamente, y 𝑥b es la parte no medible del vector de estado.
De esta forma, el estado particionado y las ecuaciones de salida
son:
9
Paso 3) Se determina la matriz de ganancia del observador
L, 𝜇1 , 𝜇2 , ⋯ , 𝜇𝑛−1 son los valores propios deseados para el
observador de orden mínimo.
Paso 4) Se construye el siguiente sistema de orden n 1 que genera

una estima asintótica de x(t).
Donde
DESARROLLO
El código empleado para el cálculo de las ganancias del
observador de orden completo o de orden reducido se muestra
a continuación
10
11
12
Adicionalmente se empleados dos diagramas a bloques en
simulink para la simulación del sistema y el observador, en la
imagen 1 se muestra el diagrama a bloques del observador de
orden completo y en la imagen 2 se muestra el observador de
orden reducido.
Imagen 1 diagrama a bloques del observador de orden completo
Funcionamiento:
El programa solicita a usuario las matrices A,B y C del sistema, las
condiciones iniciales X0 del estado, los polos deseados en el
sistema, las condiciones iniciales X0_0 del observador, los polos
deseados del observador, un parámetro para indiciar el tipo de
observador: 0 – observador de orden completo, 1- observador de
orden reducido y en caso de seleccionar el observador de orden
reducido se solicitará el parámetro m.
Una vez introducidos todos los valores se verifican las dimensiones
de las matrices y en caso de que el sistema no sea congruente se
notifica al usuario y termina el programa. Si las dimensiones de las
matrices son correctas se verifica la controlabilidad y la
observabilidad del sistema.
Si el sistema no es completamente observable o controlable se
notifica al usuario y termina la ejecución; si la observabilidad y la
13
controlabilidad se cumplen se calculan las ganancias del
observador.
Observador de orden completo:
Se calculan las ganancias K del regulador y Ke del observador
mediante el comando acker() y posteriormente se ejecuta el
archivo de simulink con el diagrama de bloques correspondiente.
Observador de orden reducido:
Se calculan las ganancias K del regulador y se crean las sub
matrices Kb, Ba, Bb. A aa, Abb, Aab y Aba en función del valor
del parámetro m, posteriormente se obtienen las ganancias Ke
del observador mediante el comando acker() a continuación se
crean las matrices 𝐴̂, 𝐵̂, 𝐶̂ , 𝐷
̂ , 𝐹̂ y finalmente se ejecuta el archivo
de simulink con el diagrama de bloques correspondiente.
Prueba observador de orden completo.

Al ejecutar el programa se solicitan las matrices requeridas.
Imagen 2 Matrices para el observador de orden completo
Las matrices K y Ke obtenidas son:
14
Las gráficas obtenidas con un tiempo de simulación de 8
segundos son:
Imagen 3 gráficas de estados del observador de orden completo
15
Imagen 4 gráfica de los estados observados del observador de orden completo
Imagen 5 gráfica del error de estado para el observador de orden completo
16
Prueba observador de orden reducido.
Al ejecutar el programa se solicitan las matrices requeridas.
Imagen 6 matrices para el observador de orden reducido
Las matrices K y Ke obtenidas son:
17
Las gráficas obtenidas con un tiempo de simulación de 8
segundos son:
Imagen 7gráficas de estados del observador de orden reducido
Imagen 8 gráfica de los estados observados del observador de orden reducido
18
Imagen 9gráfica del error de estado para el observador de orden reducido
CONCLUCIÓN
Se cumplió con el objetivo de desarrollar un programa que

solicite parámetros y el sistema de estados correspondiente al
usuario para obtener el observador de orden completo o de
orden reducido. Se escribió código en Matlab que calcula las
ganancias y matrices necesarias y se complementó con la
simulación del sistema mediante el diagrama a bloques en dos
archivos de simulink, uno para el observador de orden completo
y otro para el observador de orden reducido.
19
REFERENCIAS
https://bibliotecadigital.exactas.uba.ar/download/tesis/tesis_n25
79_Garcia.pdf
file:///C:/Users/mi14490/Downloads/Clase09b-
Observadores%20de%20orden%20reducido%20(1).pdf
file:///C:/Users/mi14490/Downloads/Clase09a-
Observadores%20de%20estados%20(2).pdf
20

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“DISEÑO DE OBSERVADORES DE ESTADO PARA DIFERENTES LTI”

Control de Sistemas Mecatrónicos

Crear un programa con una función que tome como argumento

• La matriz de ganancias del observador 𝐾𝑒 = [𝑘e1 , 𝑘e2 , ⋯ , 𝑘𝑒𝑛 ]

ESTIMACION DE ESTADOS OBSERVADORES

OBSERVADOR A LAZO ABIERTO

ESTRUCTURA FINAL DEL OBSERVADOR

• Si (A, B) es controlable, la realimentación de estados u=r-Kx

• La conexión controlador-observador, es efectivamente un

Paso 2) Se particiona el vector de estados x en dos partes 𝑥a (un

Paso 4) Se construye el siguiente sistema de orden n 1 que genera

Imagen 1 diagrama a bloques del observador de orden completo

Prueba observador de orden completo.

Imagen 2 Matrices para el observador de orden completo

Las matrices K y Ke obtenidas son:

Imagen 3 gráficas de estados del observador de orden completo

Imagen 5 gráfica del error de estado para el observador de orden completo

Imagen 6 matrices para el observador de orden reducido

Las matrices K y Ke obtenidas son:

Imagen 7gráficas de estados del observador de orden reducido

Imagen 8 gráfica de los estados observados del observador de orden reducido

Se cumplió con el objetivo de desarrollar un programa que

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