4.

Integrales múltiples
4.1 Integrales dobles
[Las demostraciones son similares a las de R y hacemos pocas].
Generalizamos la definición de la integral en una variable. Sea f (x, y) acotada en un rectángulo
R = [a, b]×[c, d] ⊂ R2 . Dividimos R en n×n subrectán-
gulos iguales Ri j = [xi−1 , xi ]×[yk−1 , yk ] , del mismo área
∆x ∆y= b−an
d−c
n . Llamamos Mik y mik , respectivamente, 
al supremo e ínfimo de f en cada Ri j y formamos las


sumas superior Un e inferior Ln :  


n n
Un = ∑ Mi j ∆x ∆y , Ln = ∑ mi j ∆x ∆y 
i, j=1 i, j=1 
(sumas de volúmenes de prismas, una superior y otra 





inferior al volumen que encierra f (x, y) si f ≥ 0 ).
Si ambas sucesiones {Ln } y {Un } tienden hacia un mismo
RR
límite,RRdecimos que f
Def.es integrable en R , representamos el límite común por R f ó R f (x, y) dx dy
y le llamamos integral de f en R .
RR
R f representará (similar a lo que sucedía en R ) la suma de
los volúmenes encerrados entre la gráfica de f y el plano z=0
en R , con signos + o − adecuados. Y al igual que sucedía allí:
Teorema: f continua en R ⇒ f integrable en R .
También aquí las funciones ‘poco’ discontinuas siguen siendo integrables:
Si el conjunto de puntos de R en que una f acotada es discontinua es como
Teorema: máximo en un número finito de puntos y un número finito de gráficas de funciones
continuas, entonces f es integrable en R .

Para calcular integrales dobles no necesitaremos la definición, el problema se reduce a las reali-
zación de dos integraciones sucesivas de funciones de una variable:
Z dh Z b Z bh Z d
Teorema
ZZ i i
f es continua en R ⇒ f= f (x, y) dx dy = f (x, y) dy dx .
de Fubini: R c a a c
Rb
Para cada y constante A(y) = a f (x, y) dx representa el área de la
y) sección del sólido determinado por la gráfica de fRR; integrando esta
A(
A(y) entre c y d obtenemos el volumen dado por R f = cd A(y) dy .
R
c d
a y
La segunda igualdad es lo simétrico.
b [Hay funciones raras (discontinuas, claro) para las que el teorema falla].
x y=cte

Ej. Sean R = [0, π]×[0, 1] y f (x, y) = 2x−y sen x . Calcular la integral es fácil:
ZZ 2 x 1
f = 0π 01 (2x−y sen x)dy dx = 0π 2xy− y sen
π
dx = 0π 2x− sen2 x dx = x2 − cos2 x 0 = π 2 −1 .
R R  R  R

R
2 0

O también podríamos hacer:

ZZ
f = 01 0π (2x−y sen x)dx dy = 01 x2 −y cos x 0 dy = 01 π 2 −2y dy = π 2 −1 .
R R  R  π R

R

1
Generalicemos el recinto de integración. Sea ahora D región acotada del plano. Sobre un
f (x, y) si (x, y) ∈ D
n
rectángulo R ⊃ D definimos la función f ∗(x, y) = .
0 si (x, y) < D
ZZ ZZ 
Se define f= f ∗ si f ∗ es integrable.
D R

Representa el volumen (si f ≥ 0 ) limitado por la gráfica de f

en D . [Y en el caso particular en que f = 1 , es el área de D ]. 
Si la frontera de D se puede poner como unión finita RR de gráficas de
funciones continuas y f es continua ya sabemos que D f existirá.
Consideremos dos tipos sencillos de regiones D de integración (recintosRRmás complicados se
podrán descomponer en otros de esa forma). A la vista del significado de R f ∗ está claro que:



 Teorema:

 i) Si f continua en D = (x, y) : a ≤ x ≤ b, φ1 (x) ≤ y ≤ φ2 (x) ,




ZZ Z bZ φ2 (x)
  con φ1 ≤ φ2 continuas en [a, b] ⇒ f= f (x, y) dy dx .

D a φ1 (x)
 


 


ii) Si f continua en D = (x, y) : c ≤ y ≤ b, ψ1 (y) ≤ x ≤ ψ2 (y) ,

  ZZ Z dZ ψ2 (y)

con ψ1 ≤ ψ2 continuas en [c, d] ⇒ f= f (x, y) dx dy .
 D c ψ1 (y)

Ej. Integremos f (x, y) = x cos(x+y) sobre el D del dibujo: 

ZZ Z π hZ x i Z π 



f= x cos(x+y) dy dx = [x sen 2x −x sen x] dx = − 3π
2 .  
D
ZZ
0 0
Z π hZ π i
0




O bien: f= x cos(x+y) dx dy  
D 0 y 



Z π
= [−π sen y − cos y − y sen 2y − cos 2y] dy = − 3π
2 .
0

En recintos más complicados habrá que dividir. La integral sobre el recinto total D será la suma de
las integrales sobre cada uno de los subconjuntos:
ZZ Z 0 h Z x2 i Z 1 h Z x2 i 
Ej. f= f (x, y) dy dx + f (x, y) dy dx

D −1 −2x−1 0 2x−1 
√
O como ⇔ x = ± y , y = ±2x−1 ⇔ x = ± 12 (y+1) :
y = x2
 
ZZ Z 1 h Z − √y i Z 1 h Z (y+1)/2 i

f= f (x, y) dx dy + f (x, y) dx dy  
√
D 0 −(y+1)/2 0 y 
Z 0 h Z (y+1)/2 i
+ f (x, y) dx dy .
−1 −(y+1)/2

Si en particular integramos f ≡ 1 obtendremos el área de D :

R0 2 +2x+ 1) dx + 1 (x2 −2x+ 1) dx
= 13 + 13 = 23 .
RR R
A= D1 = −1 (x 0
Integrales iguales por ser f ≡ 1 par en x y D simétrico respecto a x = 0 ; bastaba hacer 2 01 .
 R 

√ 
O bien: A = D 1 = 2 01 2y + 12 − y dy + −1
R0  1
+ 12 = 23 [ 12 = área triágulo].
RR R  
y+1 dy = 2 12

Tomemos ahora f (xy) = 2xy y hallemos la integral por el primer camino:

2 x2
RR R0 R 1 2 x2 R0 5 3 2
R1 5 3 2
D f= −1 [xy ]−2x−1 dx + 0 [xy ]2x−1 dx = −1 [x −4x −4x −x] dx + 0 [x −4x +4x −x] dx
= [− 15 +1− 43 + 21 ] + [ 15 −1+ 34 − 12 ] = 0 .
 
Debía anularse por ser f impar en x y D simétrico respecto a x = 0 .

2
4.2. Cambios de variable
Generalicemos para integrales dobles la fórmula para integrales en R: g
Rb R g(b) g
a f (g(u)) g0 (u) du = g(a) f (x) dx , con g ∈C1 ([a, b])
a b a b
en concreto, el caso de g inyectiva (creciente o decreciente) en [a, b] :
f (g(u)) |g0 (u)| du =
R R
[a,b] g([a,b]) f (x) dx .
v y
En R2 nuestra situación será esta: para hallar D f (x, y) dx dy ;
RR
g
D=g(D*)
realizaremos un cambio de variable g : D∗ ⊂ R2 → D ⊂ R2
D*
(u, v) → x(u, v), y(u, v)
con el fin de que el nuevo recinto de integración D∗ o la nueva u x
función a integrar sean más sencillas.
Sea g:(u, v) → x(u, v), y(u, v) de C1 , inyectiva en D∗, g(D∗)=D y f integrable.


Teorema: ZZ ZZ
 (x,y) 
Entonces: f (x, y) dx dy = f x(u, v), y(u, v)  ∂∂ (u,v)  du dv .
D ∗ D

La demostracón es complicada y no se da. Pero hacemos observaciones sobre hipótesis y resultado.

• El teorema sigue siendo cierto aunque g deje de ser inyectiva en puntos sueltos o curvas continuas.
 
∂ (x,y)  xu xv 
• Si el determinante jacobiano ∂ (u,v) =
  , 0 en un punto, el ‘teorema de la función inversa’
yu yv 
asegura que g es inyectiva en un entorno de ese punto, pero aunque no se anule en todo D∗ esto
no basta para que sea inyectiva en todo D∗ .
RR  (x,y) 
• En el caso de que f ≡1 queda D dx dy = D∗  ∂∂ (u,v)
RR
 du dv = área de D , con lo que el jacobiano
viene a ser una medida de cómo un cambio de variable distorsiona el área.
Si D∗ es un pequeño rectángulo del plano uv , al ser g diferenciable una buena aproximación es
g(uo +∆u, vo +∆v) ≈ g(uo , vo ) + dg(uo ,vo ) (∆u, ∆v) ,
∆v g dg(D*)
y por tanto D = g(D∗) es ‘aproximadamente igual’ al D* D
paralelogramo dg(D∗) de vértice g(uo , vo ) y delados (uo,vo ) ∆u g(uo,vo )

xu xv
dg(∆u, 0) = ∆u yu
y dg(0, ∆v) = ∆v yv
,
v g y
∂ (x,y)
cuyo área es el valor absoluto de ∂ (u,v) ∆u ∆v .
Si D∗ es un conjunto más general, el área de D = g(D∗)
será aproximadamente ∑  ∂ (x,y)  ∆u ∆v , expresión que en
 
∂ (u,v) u x
el límite será la integral sobre D∗ .

Como primer ejemplo de cambio de variable consideramos los cambios lineales:

n
x = Au + Bv
 
∂ (x,y)  A B 2 2
. Si =  C D = AD − BC , 0 define biyección de R en R .
 
y = Cu + Dv ∂ (u,v)
ZZ ZZ
→ f (x, y) dx dy = |AD−BC| f (Au+Bv,Cu+Dv) du dv
D D∗

[Las regiones se transforman de forma sencilla por llevar las aplicaciones lineales rectas a rectas].
RR 2 x+y dx dy . y
Ej. Sea D el cuadrado de la figura y calculemos D (x−y) e
n x+y = u n x = (u+v)/2 v
y=x y=1–x
La forma de f y el recinto sugieren: ⇔ . x
x−y = v y = (u−v)/2
1
Las rectas que definen los lados pasan a ser: u = 0 , 1 , v = 0 , 1 . y=–x u
y=x–1
 
1/2 1/2  1
1 RR 1 R 1R 1 2 u e−1
El jacobiano 1/2 −1/2= − 2 . Así pues D= 2 0 0 v e dudv = 6 .
 

3
Más a menudo aparece y más útil es el cambio a polares:
x = r cos θ
n  
(x,y) cos θ −r sen θ 
. El jacobiano es ahora: ∂∂ (r,θ ) = 2 2
sen θ r cos θ  = r(cos θ +sen θ ) = r .
 
y = r sen θ
Con lo que la fórmula del cambio de variable adopta la forma:
ZZ ZZ
f (x, y) dx dy = r f (r cos θ , r sen θ ) dr dθ
D D∗

¿Qué D provienen de conjuntos D∗ sencillos del plano θ y

rθ ? Un rectángulo [r1 , r2 ]×[θ1 , θ2 ] se transforma en un α
sector de corona circular limitado por las circunferencias
β β
de radio r1 y r2 y las rectas que pasan por el origen de r α x
r1 r2 r1 r2
pendientes θ1 y θ2 (líneas con r = cte y θ = cte ).

y β Si queremos hallar el área en polares de una región D

θ
r=f2(θ ) limitada en θ ∈ [α, β ] por r = f1 (θ ) y r = f2 (θ ) será:
α α
D*
R β R f2 (θ ) 1 Rβ 2 2
r=f1(θ ) área = r dr dθ =
β α f1 (θ ) 2 α [ f 2 (θ )− f 1 (θ )] dθ ,
r x
coincidente con lo visto en los apuntes de matemáticas.
ZZ p
Ej. Hallemos 4−x2 −y2 dx dy , con D el sector circular del dibujo: y
D
La presencia de x2 +y2 y el aspecto de D piden a gritos las polares. D
x
ZZ p Z π/2 h Z 2
1/2 i  (4−r2 )3/2 2 4π
r 4−r2 dr dθ = r 4−r2 dr dθ = π2 −3 0
= 3 2
D∗ 0 0 ↑
el [·] no depende de θ octante de esfera % θ
π/2
Obsérvese que el cambio a polares no es inyectivo en lado izquierdo del
D*
rectángulo D∗ (todos los puntos con r =0 van al origen), pero como ya r
dijimos, no importa que falle la inyectividad en puntos o rectas sueltas. 2
y En otros D el cambio a polares complicará normalmente el recinto. Por
1
x+y=1 ejemplo, el triángulo del dibujo daría lugar a la integral:
R π/2R 1/(sen θ +cos θ )
D
RR
f= 0 0 r f (r cos θ , r sen θ ) dr dθ
x D
1 y no haríamos el cambio salvo que la f se simplificase notablemente.

RR RR
Además del área de D , A = D dx dy , y del volumen en D bajo f (x, y) ≥ 0 , V = D f dx dy , las
integrales dobles tienen otra serie de aplicaciones (las fórmulas son análogas para R3 ).
1 RR
Por ejemplo el promedio de una magitud f en D es f = A D f.
RR
La masa de una placa D es M = D ρ(x, y) dxdy , si ρ(x, y) es su densidad.
El centro de masa de D es el punto (x, y) con x = M1 , y = M1
RR RR
D xρ D yρ (centroide si ρ = cte).
2 2ρ
RR RR
Los momentos de inercia respecto a los ejes x e y son: Ix = D y ρ , Iy = Dx .
Ej. Sea un semicírculo D de radio R de densidad directamente proporcional a la distancia al centro
de D . Hallemos su centroide, su centro de gravedad y sus momentos de inercia respecto de los ejes.
Se puede probar que si una lámina tiene un eje de simetría, su centroide está en
c.masa en dicho eje (y si tiene dos, está en su intersección). Por tanto, xc = 0 . La otra
D centroide  3 R 4R
yc = A1 D y dx dy = πR2 2 0π 0R r2 sen θ dr dθ = πR2 2 r3 0 = 3π
RR R R
≈ 0.42 R .
R
Para el centro de gravedad hay que incluir la densidad ρ(r) = kr (simétrica). También x = 0 .
R πR R 3 R πR R 3
Como la masa es M = 0 0 kr2 dr dθ = πR3 k , será y = πR3 3 3R
0 0 r sen θ dr dθ = 2π ≈ 0.48 R .
R πR R 4 2 kπR5 R πR R 4 2 kπR5
Los momentos: Ix = k 0 0 r sen θ dr dθ = 10 , Iy = k 0 0 r cos θ dr dθ = 10 .

4
4.3. Integrales triples
RRR
Análogamente al caso n = 2 se puede definir B para f (x, y, z) acotada en un paralelepípedo
B = [a, b]×[c, d]×[p, q] , que representará un ‘volumen’ en un espacio de cuatro dimensiones,
es decir, el ‘volumen’ de un ‘sólido’ de cuatro dimensiones con ‘base’ B y altura en cada punto
la que le asigna f (x, y, z) . Esta integral se podrá de nuevo calcular mediante integrales iteradas:
ZZZ Z qZ dZ b [o las otras 5 iteradas
f continua en B ⇒ f= f (x, y) dx dy dz intercambiando los
B p c a papeles de x , y , z ].

Ej. Si f (x, y, z) = 2yz−x y B = [0, 1]×[0, 2]×[0, 3] es:

RRR R 1R 2R 3 R 1R 2 R1
B f= 0 0 0 (2yz−x) dz dy dx = 0 0 (9y−3x) dy dx = 0 (18−6x) dx = 15 .

También podemos integrar sobre recintos V ⊂ R3 más generales. z

z=γ2 (x,y)

Si V = (x, y, z) : a≤x≤b, φ1 (x)≤y≤φ2 (x), γ1 (x, y)≤z≤γ2 (x, y) ,
V
con φ1 ≤ φ2 continuas en [a, b] y γ1 ≤ γ2 continuas

en D = (x, y) : a ≤ x ≤ b , φ1 (x) ≤ y ≤ φ2 (x) , f(x,y)
ZZZ Z bZ φ2 (x)Z γ2 (x,y) z=γ1(x,y)
y f continua en V ⇒ f= f (x, y, z) dz dy dx .
V a φ1 (x) γ1 (x,y) y
a
y=ϕ1(x) D y=ϕ2(x)
Análogas fórmulas se obtienen variando los papeles de x , y , z , y mu-
b
chos recintos que aparecen estarán incluidos en algunos de esos tipos x
(en ocasiones habrá que dividir V en trozos para conseguirlo).

Ej. Si f (x, y, z) = xyz y V es el tetraedro de vértices z

(0, 0, 0) , (1, 0, 0) , (0, 1, 0) , (0, 0, 1) , es: z=1–x–y

ZZZ R 1 R 1−x R 1−x−y R 1 R 1−x xy(1−x−y)2
f= 0 0 0 xyz dz dy dx = 0 0 2 dy dx
V y
Z 1 Z 1
x(1−x)4 x(1−x)4 x(1−x)4  x(1−x)4 1
= 4 + 8 − 3 dx = 12 dx = 360 . x y=1–x
0 0

RRR
En el caso de que f ≡ 1 , V dx dy dz respresentará el volumen de V .

Con hipótesis análogas a las del plano se tiene la fórmula para los cambios de variable:
Sea g:(u, v, w) → x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w) de C1 , inyectiva en V ∗ , g(V ∗)=V


ZZZ ZZZ
 (x,y,z) 
y f integrable ⇒ f (x, y, z) dx dy dz = f g(u, v, w)  ∂∂(u,v,w)  du dv dw .
V V∗

Válida aunque g no sea inyectiva en un conjunto finito de gráficas de funciones continuas de

dos variables (superficies).
En particular nos interesan los cambios a cilíndricas y esféricas.
z
(
x = r cos θ

 r cos θ r sen θ 0
 z=cte
Cilíndricas: ∂ (x,y,z)   z
y = r sen θ . ∂ (r,θ ,z) = −r sen θ r cos θ 0 = r .
r ≥ 0 , 0 ≤ θ < 2π z=z  0 0 1
y
ZZZ ZZZ
r
θ x θ=cte r=cte
f (x, y, z) dx dy dz = r f (r cos θ , r sen θ , z) dr dθ dz
V V∗

Los recintos sencillos en cilíndricas son los del dibujo.

5
 Esféricas:
(  
x = ρ sen φ cos θ sen φ cos θ −ρ sen φ sen θ ρ cos φ cos θ 
∂ (x,y,z)
= sen φ sen θ ρ sen φ cos θ ρ sen φ cos θ  = −ρ 2 sen φ
 
r≥0, 0≤φ ≤π y = ρ sen φ sen θ . ∂ (ρ,θ ,φ ) .
0 ≤ θ < 2π z = ρ cos φ  cos φ 0 −ρ sen φ 

ZZZ ZZZ
→ f (x, y, z) dx dy dz = ρ 2 sen φ f (ρ sen φ cos θ , ρ sen φ sen θ , ρ cos φ ) dρ dθ dφ
V V∗

z z
[En los libros de física se suelen θ=cte
ϕ (plano) ρ=cte
ϕ ρ cambiar los nombres de φ y θ ]. (esfera)

y Un recinto simple en esféricas

x ϕ=cte (cono)
θ es el dibujado a la derecha. ρ θ y
x
p
Ej. Hallemos el volumen que encierran el cono z = x2 +y2
z
y el plano z = 0 sobre el cuadrado R = [0, 1]×[0, 1] .
Podemos hallarlo mediante integrales dobles o triples,
RRR
en las
coordenadas adecuadas en cada caso. Hacemos V dx dy dz . y
En cartesianas es fácil el recinto, pero difíciles las integrales: R
Z 1Z 1Z √x2 +y2 Z 1Z 1 q h x
tablas o i
dz dx dy = x2 +y2 dx dy = p 2 2
0 0 0 0 0 x +y = x+u
Z 1p p
1
1+y2 − y2 ln y + y2 ln 1+


2 0 1+y2 dy = · · ·

En cilíndricas (o polares en la segunda integral): x = 1 → r = cos1 θ , cono y recinto simétricos,

Z π/4Z 1/ cos θ Z π/4 Z 1/ √2  √
dθ u=sen θ 2 1 1/ 2
r2 dr dθ = 32 1
du
  1+u  1
2 cos3 θ
= 3 0 (1−u2 )2
= 6 log 
1−u
 − +
1+u 1−u 0
0 0 0
1
√ √

=3 2 + ln 1+ 2 .
Z π/4Z π/2Z 1/ cos θ sen φ Z π/4Z π/2 Z π/4
2 dφ dθ 2 dθ como
Esféricas: 2 ρ 2 sen φ dρ dφ dθ = 3 0 2 3 = 3 0 cos3 θ antes
0 π/4 0 π/4 sen φ cos θ

Ej. Calculemos el volumen de la esfera unidad. En esféricas:

Z 2πZ 1Z π Z 1
4π
vol = ρ 2 sen φ dφ dρ dθ = 2π 2ρ 2 dρ = 3 .
0 0 0 0

z
En cilíndricas por dos caminos (más largo):
1 Z 2πZ 1 Z √1−z2 Z 1
1−z2 4π
vol = r dr dz dθ = 2π 2 dz = 3 .
r 0 −1 0 −1
Z 2πZ 1Z √1−r2 Z 1 √ 4π
vol = √ r dz dr dθ = 2π 2r 1 − r2 dr = 3 .
0 0 − 1−r2 0

Las cartesianas son las coordenadas menos adecuadas aquí: z=√1–x2–y2

Z 1Z √1−yZ2 √1−x2 −y2 Z 1Z √1−y2 p
vol = 8 dz dx dy = 8 1−x2 −y2 dx dy
0 0 0 0 0
Z 1 x=√1–y 2
2 4
 p  π
= · · · cambio x = 1−y2 sent · · · = 8 4 (1−y ) dy = 3π .
0


Aplicaciones físicas similares a las vistas para las integrales dobles son:
RRR
Masa de un sólido V es M = V ρ(x, y, z) dx dy dz , si ρ(x, y, z) es su densidad.
Centro de masa de V es (x, y, z) con x = M1 x ρ , y = M1 y ρ , z = M1
RRR RRR RRR
V zρ .
V V
2 2
RRR 
Momento de inercia respecto al eje z : Iz = V (x +y ) ρ (análogos los otros) .

6
5. Integrales de línea
5.1 Integrales de campos escalares a lo largo de curvas
Recordamos que una función vectorial, trayectoria o camino y c'(t)
es una c : [a, b] ⊂ R → Rn , cuya gráfica c(t) = (x1 (t), . . . , xm (t))
c(a) c(t)
es una curva C en Rn y su derivada c0 (t) = (x10 (t), . . . , xm 0 (t))

c c(b)
describe el vector tangente a la curva (el vector velocidad, si x
c(t) está describiendo un movimiento en Rn ). [ t ]
La recta tangente a C en c(to ) era: l(t) = c(to )+(t−to ) c0 (to ) .
 
a b
c es C1 si es continua y c0 existe y es continua ∀t ∈ (a, b) . Si C es continua y [a, b] se puede
dividir en un número finito de subintervalos en cada uno de los cuales c es C1 , se dice C1 a
trozos. [Su gráfica será una curva continua sin recta tangente en un número finito de puntos].
Ej. c : 0, π2 → R2 con c(t) = (cost, sent) es una trayectoria C1 pues y c(π/2)
 

c0 (t) = (− sent, cost) existe ∀t ∈ 0, π2 .

√
c∗ : [0, 1] → R2 con c∗(t) = t, 1−t 2 , c∗0 (t) = 1, −t(1−t 2 )−1/2



x
es otro camino C1 , que describe esa misma curva en sentido opuesto. c(0)
c*
Se dice que c y c∗ son dos parametrizaciones de la misma curva C .
n 1 n

[a, b] → R una trayectoria C y sea f un campo escalar en R tal que
Sea c(t):
f c(t) es continua en [a, b] . La integral de f a lo largo de c se define:
Z Z b
0
Def.
f ds ≡ f c(t) k c (t)k dt .
c a
Si c(t) es solamente C1 a trozos o f (c(t)) continua a trozos, definimos c f ds
R

descomponiendo [a, b] en intervalos sobre los que f (c(t)) k c0 (t)k sea continua
y sumando las integrales sobre cada uno de ellos.

Ej. Si f (x, y) = xy2 y c , c∗ son los de arriba, las integrales a lo largo de las dos trayectorias son:
Z Z π/2 π/2
f ds = cost sen2t · 1 · dt = 13 sen3t 0 = 13 .
Z c Z 1 0 1
f ds = t (1−t 2 ) · √ 1 2 · dt = − 13 (1−t 2 )3/2 0 = 13 .
c∗ 0 1−t

No es casualidad que ambas integrales coincidan. Veremos que la integral de línea de un

campo escalarR no depende de la parametrización, sólo de la curva, con lo que otra posible
notación será C f ds (integral de f sobre C ) donde el camino no aparece por ningún lado.
Interpretemos esta integral. Sea primero f ≡1 . Si pensamos que c(t) describe una partícula, al
ser kc0 (t)k la velocidad escalar en el instante t , parece claro que ds = k c0 (t)k dt (‘diferencial
de arco’) representa la distancia recorrida en un ‘diferencial de tiempo dt ’ y por tanto:
Rb
k c0 (t)k dt representa la longitud de la curva C definida por c .
R
L= C ds = a

Ej. Hallemos la longitud de la curva descrita por c(t) = (t 2 , t 3 ) , t ∈ [0, 1] . y

√ Z 1 √ 1
3/2 1 3/2
kc0 (t)k = 4t 2 +9t 4 ⇒ L = t 4+9t 2 dt = 27 1
(4+9t 2 ) 0 = 13 27−8 ≈1.44.
0
O con otra parametrización de la misma curva: x
Z 1q 1
9x 3/2 1
 133/2
(x, x3/2 ) , x ∈ [0, 1] ⇒ L = 1+ 9x 8 8

 
4 dx = 27 1+ 4 0
= 27 8 −1 .
0

7
 (dibujo del Marsden-Tromba)

Si ahora f es cualquier campo con f (c(t))≥0 ∀t ∈[a, b] ,

R
c f ds representa para n=2 el área de la valla de altura
f (x, y) en cada (x, y) de la curva C , pues un ‘diferencial
de valla’ tiene área f (c(t)) ds = f (c(t)) k c0 (t)k dt .
1R
Estas integrales también sirven para hallar, el valor medio de f a lo largo de C : L C f ds .

Otra posible interpretación para n = 2 o n = 3 : si c(t) describe un alambre (en el plano o en el

R
espacio) de densidad variable dada por ρ(x) , la masa del alambre será M = C ρ ds .
El centro de gravedad (centroide si ρ constante) del alambre, si n=3 , tendrá por coordenadas:
1 R 1 R 1 R
x= M C x ρ ds , y = M C y ρ ds , z = M C z ρ ds .

Ej. Sea el alambre en forma de hélice: c : [0, 2π] → R3 , t√→ (cost, sent,t) z
2π
y de densidad ρ(x, y, z) = x2 +y2 +z2 . Como k c0 k = 2 , se tiene que:
R √ √
Su longitud es M = 02π 2 dt = 2π 2 ≈ 8.9 .
√
Su masa es M = 02π (cos2t+ sen2t+t 2 ) dt = 2 2π + 38 π 3 ≈ 125.8
R

y
[Su densidad media es, por tanto: 1+ 43 π 2 ≈ 14.2 ]. x
1 R 2π 2
√ 6
Su centro de gravedad: x = M 0 cost (1+t ) 2 dt = 3+4π 2 ≈ 0.014 ,
√ √ 2
y = M1 02π sent (1+t 2 ) 2 dt = − 3+4π
6π 1 R 2π 2 2 dt = 3π 1+2π
R
2 ≈ − 0.44 , z = M 0 t (1+t ) 3+4π 2
≈ 4.60 .
√ √ √
Su centroide: x = L1 02π cost 2 dt = 0 , y = L1 02π sent 2 dt = 0 , z = L1 02π t 2 dt = π .
R R R

Otra aplicación de este tipo de integrales. Si una curva C viene ds

dada por x=x(t) , y=y(t)≥0 , t ∈[a, b] , el área de la superficie

de revolución obtenida al hacer girar C en torno al eje y = 0 es:
a b
Rb Z b q
2
2
A = 2π a y ds = 2π y(t) x0 (t) + y0 (t) dt
a
 
pues el área de la banda de anchura ds es ≈ 2πy ds .
En el caso particular de que C sea la gráfica de y = y(x) queda: A = 2π ab y 1+(y0 )2 dx .
 R p 

Ej. Área de la superficie esférica de radio a . Se puede ver como

√ y=√a2–x2
el giro de y = a2 −x2 en torno a y = 0 , y por tanto:
Z a √ q
2 Ra
A = 2π a2 −x2 1+ a2x−x2 dx = 2π −a a dx = 4πa2 .
−a
Rπ 2 2
O bien: (a cost, a sent) , t ∈ [0, π] → A = 2π 0 a sent dt = 4πa .

8
5.2. Integrales de línea de cambios vectoriales
Sean c(t): [a, b] → Rn una trayectoria C1 y f : Rn → Rn campo vectorial continuo
sobre la gráfica de c . Definimos la integral de línea de f a lo largo de c por:
Def. Z Z b
f c(t) · c0 (t) dt


f · ds =
c a
Si f(c(t)) · c0 (t) es sólo continua a trozos, dividimos el intervalo y sumamos.
0
Si c0 (t) , 0 ∀t y T(t) = kcc0 (t)
(t)k es el vector tangente unitario:
R Rb  0 R f((c(t))
c f · ds = a f(c(t)) · T(t) kc (t)k dt = c f · T ds , T(t)
con lo que se puede ver la integral de línea de f como la
integral del campo escalar f · T , componente tangencial de
f en la dirección de c . El significado físico es evidente:
Z
f · ds es el trabajo realizado por un campo de fuerzas f sobre la partícula que recorre c .
c



Demos otra notación (la damos para el plano). Si c(t)= x(t), y(t) , f(x, y)= f (x, y), g(x, y) :
Z b
f x(t), y(t) x0 (t) + g x(t), y(t) y0 (t) dt ≡ c f (x, y) dx + g(x, y) dy
R

 R
c f · ds = a

[La notación es similar para n > 2 ; ¡cuidado!, sigue siendo integral de línea].
R1 2 11
Ej. Si c(t) = (t,t 2 , 1) , la integral zx2 dx + xy dy + y3 dz = 3 6
R
c 0 (t · 1 + t · 2t + t · 0) dt = 15 .

Ej. Calculemos varias integrales del línea del campo f(x, y) = (x2 , 2y+x) :
c1 (t) = (t,t) , t ∈ [0, 1]
[describen la misma curva, la
c2 (t) = (4t 2 , 4t 2 ) , t ∈ 0, 12
 
tercera en sentido contrario]. y
c3 (t) = (1−t, 1−t) , t ∈ [0, 1] 1
R R1 2 11
c1,2
c1 = 0 (t , 3t) · (1, 1) dt = 6 , c5 c4
R 1/2 4 2 11 c3
R
c2 = 0 (16t , 12t ) · (8t, 8t) dt = 6 , x
R1 1
2 = − 11
R
c3 = 0 (1−t) , 3(1−t)) · (−1, −1) dt 6 .
(t, 0) , t ∈ [0, 1]
n
, c4 = 01 (t 2 ,t) · (1, 0) dt + 12 (t 2 , 2t−1) · (0, 1) dt = 73 .
R R R
c4 (t) =
(1,t−1) , t ∈ [1, 2]
(0,t) , t ∈ [0, 1]
n
, c5 = 01 (0, 2t) · (0, 1) dt + 12 (t−1)2 , 2+t · (1, 0) dt = 56 .
R R R

c5 (t) =
(t−1, 1) , t ∈ [1, 2]
[La integral parece depender sólo de la curva y del sentido en que se recorre; para algunos
campos no dependerá siquiera de la curva, sólo del punto inicial y del punto final].
Ej. Calculemos el trabajo realizado por
una fuerza constante f = d al recorrer una partícula una
trayectoria r(t) = x(t), y(t), z(t) que une dos puntos del espacio a = r(a) y b = r(b) :
R Rb 0 0 0

z
r d · ds = a (d1 , d2 , d3 ) · x (t), y (t), z (t) dt
r(t) b




= d1 x(b)−x(a) + d2 y(b)−y(a) + d3 z(b)−z(a)

a
= d · r(b)−r(a) = d · (b−a) , independiente de r .
Si consideramos ahora c(t) = r(a+b−t) , t ∈ [a, b] , que recorre la y
x f=d
misma trayectoria en sentido contrario, el trabajo es:
0 0 0
R

c d · ds = (d1 , d2 , d3 ) · − x (t), −y (t), −z (t) dt = − d · (b−a) .

9
Veamos lo que sucede con la integral al hacer un cambio en el parámetro que describe la curva.
Sea c : [a, b]→ Rn y h : [a1 , b1 ]→[a, b] una biyección C1 . Si llamamos p = c ◦ h : [a1 , b1 ]→ Rn ,
las trayectorias p(u) , u∈[a1 , b1 ] y c(t) , t ∈[a, b] , b b
h h
describen la misma curva, en el mismo sentido o en a a
sentido opuesto según sea, respectivamente,
a1 b1 a1 b1
h(a1 ) = a y h(b1 ) = b o h(a1 ) = b y h(b1 ) = a
[se dice la reparametrización conserva o invierte la orientación de la curva].
Si c y p son dos
Z
trayectorias
Z
que describenZ la misma curva
Z
C , entonces:
Teorema: o bien f · ds = f · ds , o bien f · ds = − f · ds ,
c p c p
según c y p describan C en el mismo sentido o en el opuesto.

Si C es C1 (si no, dividimos y sumamos las integrales), como p0 (u) = c0 (h(u)) h0 (u) es:
R R b1
0 0
R Rb
0
p f · ds = a1 f c(h(u)) · c (h(u)) h (u) du e c f · ds = a f c(t) · c (t) dt .
Haciendo en la integral de la izquierda h(u) =t , se tiene + o − la integral de la derecha,
según se conserve o no la orientación, pues no cambian o sí los límites de integración.
Si estuviésemos integrando un campo escalar f , se tendría siempre que:
R R b1
0 0
Rb
0 R
p f ds = a1 f c(h(u)) kc (h(u))k |h (u)| du = a f c(t) kc (t)k dt = c f ds , es decir:
R R
Teorema: Si c y p describen la misma curva C , entonces c f ds = p f ds .

La integral de línea de un campo vectorial sólo depende de la curva C y el sentido en que

se recorre (la un campo escalar sólo de C ). Podemos elegir las c más sencillas.

Ej. Tiene un sentido preciso hablar de la integral de f(x, y) = (y, 0) a lo largo

de la circunferencia unidad recorrida en el sentido de las agujas del reloj.


Eligiendo c(t) = (cost, − sent) , t ∈ [0, 2π] o [−π, π] , o . . . ,
c
R R 2π
c f · ds = 0 (− sent, 0) · (− sent, − cost) dt = π .
Con cualquier otra parametrización igualmente orientada se llega a lo mismo.
H
Las integrales sobre curvas cerradas se representan a veces con el símbolo .

Ej. Hallar el trabajo realizado por el campo de fuerzas f(x, y, z) = (y−z, z−x, x−y) a lo largo de la
curva C intersección de la esfera x2 +y2 +z2 = 4 y el plano z = y , si C es recorrida de modo
que, vista desde las z positivas, el sentido es contrario a las agujas del reloj. y √2
z z=y
Sobre C , como z = y , es x2 +2y2 = 4
(elipse). 2
c √ √
x
c(t) = 2 cost, 2 sent, 2 sent , t ∈ [0, 2π] .
y √ √ √ √
x
R 2π
T= 0 (0, 2 sent −2 cost, 2 cost − 2 sent) · (−2 sent, 2 cost, 2 cost) dt
R 2π
= 0 0 dt = 0 (el campo es perpendicular a la trayectoria).
[Se verá más adelante que serán 0 las integrales sobre un camino cerrado de los campos que sean gradientes
H
de un campo escalar; pero, a pesar de ser C = 0 , este campo no lo será, pues rot f = (−2, −2, −2) , 0 ].

10
5.3. Integrales de gradientes y el teorema de Green
Rb 0
Generalizamos el 2◦ teorema fundamental del cálculo infinitesimal a g (x) dx = g(b) − g(a) .

Sea U : Rn → R un campo escalar C1 y c : [a, b] → Rn trayectoria C1 a trozos.

Teorema: Z


Entonces: ∇U · ds = U c(b) −U c(a) .
c
Rb Rb
Si c ∈C1 (si no, dividimos), a ∇U(c(t))· c0 (t) dt = a U ◦ c)0 (t) dt = U(c(b))−U(c(a)) .
Por tanto, la integral de línea de un gradiente no depende del b
camino, sólo del punto inicial y final. Si podemos identificar un
campo como un gradiente, la integral es muy sencilla.
H a
Si c(a) = c(b) , c describe una curva cerrada e c ∇U · ds = 0 .
La integral de línea de un gradiente a lo largo de una curva cerrada es 0 .
Si un campo vectorial f es gradiente de alguna función U, a U se le llama
Def.
función potencial para f , y f se dice conservativo.
¿Cómo saber si f es conservativo? Resultados generales se verán tras estudiar el teorema de
Stokes, pero demos ya un resultado parcial sencillo para n = 2 y n = 3 .
Si f(x, y) = f (x, y), g(x, y) de C1 es conservativo


⇒ fy ≡ gx .
Teorema:
Si f(x, y, z) = f (x, y, z), g(x, y, z), h(x, y, z) de C1 es conservativo ⇒ rot f = 0 .

Si f = ( f , g) = (Ux ,Uy ) = ∇U , con U∈C2 , por la igualdad de Schwartz de las derivadas

cruzadas [ Uxy = Uyx ] debe ser fy ≡ gx . Y el mismo argumento se aplica si n = 3 .
Si las derivadas cruzadas no coinciden, no puede f ser gradiente. Si son iguales, muchas veces
es sencillo hallar una U tal que ∇U = f [aunque la implicación ⇐ no sea cierta en general].
Ej. Sea f(x, y) = (y2 , 2xy) . Hallemos la integral entre (0, 0) y (1, 1) a lo largo de diferentes curvas:
a) la recta que une los puntos, b) la parábola y = x2 , c) la circunferencia x2 +y2 = 2x .
√
Posibles parametrizaciones: a) ca =(t,t) , b) cb =(t,t 2 ) , c) cc = t, 2t−t 2 , con t ∈[0, 1] todas.

Las integrales en cada caso son: y

1
cc
R1 2 2 R1 2
a) 0 (t , 2t ) · (1, 1) dt = 0 3t dt = 1 ,
R1 4 3 R1 4 ca
b) (t , 2t ) · (1, 2t) dt = 0 5t dt = 1 ,
0 cb x
Z 1 √  
(2t−t 2 , 2t 2t−t 2 ) · 1, √1−t 2 dt = 01 (4t−3t 2 ) dt = 1 . 1
R
c)
0 2t−t
∂ 2 ∂
Pero se cumple ∂ y (y ) = 2y = ∂ x (2xy) , lo que nos hace sospechar que f es campo conservativo.
Es fácil en este caso identificar una función potencial:
Si Ux = y2 , debe ser U = xy2 + p(y) para alguna función p
⇒ U(x, y) = xy2 .
Si Uy = 2xy , debe ser U = xy2 +q(x) para alguna función q
Por tanto, las parametrizaciones y cálculos de integrales anteriores han sido inútiles, puesto que
la integral a lo largo de cualquier trayectoria debía valer U(1, 1) −U(0, 0) = 1 − 0 = 1 .
[La forma de calcular una U en el espacio para un campo con rot f = 0 es similar].

Ej. Hallemos la integral de f(x, y) = x2−y , x a lo largo de x2 +y2 = 1 en sentido antihorario.

+y2 x2 +y2
H R 2π
Si c(t) = (cost, sent) , t ∈ [0, 2π] , c f ds = 0 (− sent, cost) · (− sent, cost) dt = 2π .
c −x 2 2
No puede haber un potencial C1 que contenga la curva, pese a ser fy = gx = (xy2 +y2 )2 .

[No basta la igualdad de las derivadas cruzadas para ser conservativo. Se verá que si bastará si f
es C1 en todo R2 , o incluso si lo es en lo que se llamará un ‘conjunto simplemente conexo’].

11
Veamos teoremas que relacionan integrales dobles e integrales de línea sobre curvas cerradas en
el plano. Se verán otros sobre integrales de campos vectoriales en el espacio (estos se pueden
ver como casos particulares), tras estudiar las integrales de superficie.
Una curva simple es la imagen de un camino C1 a trozos inyectivo. curva simple

Una curva cerrada simple en R2 será la imagen de un c : [a, b] → R2 , curva no

simple
inyectivo en [a, b] y tal que c(a) = c(b) . Una curva de estas puede
recorrerse en dos sentidos diferentes; para indicar

que una integral se curva cerrada
simple
recorre en sentido antihorario indicaremos .
Teorema de Green:
Sea D⊂ R2 limitado por ∂ D curva
ZZ
cerrada simple y sean

los campos escalares P, Q∈C1(D) .
Entonces: [ Qx − Py ] dx dy = P dx + Q dy .
D ∂D
 H 
La prueba se puede ver en el Marsden-Tromba; si (P, Q) es conservativo, se tiene 0 = (P, Q) ds .

Ej. Hallemos ex sen y dx + e2x cos y dy siendo D el rectángulo [0, 2]×[0, π2 ] . y

∂D (t,π/2)
R2 π/2
(0+e4 cost ·1) dt − 02 (et ·1+0) dt − 0 (0+cost ·1) dt
R π/2 R R π/2
0 (0 ·1+0) dt + 0 (0,t)
2 || (2,t)
R π/2R 2 π/2 
Con Green: (2e2x cos y − ex cos y) dx dy = [sen y]0 e2x − ex 0 = e4 − e2 .
0 0
(t,0) 2 x

Ej. Calculemos el área encerrada por la ‘hipocicloide’ x2/3 + y2/3 = a2/3 . a

A = dxdy = 21 ∂ D x dy − y dx , pues Qx − Py = 2 . En este caso:

RR

c(θ ) = (a cos3 θ , a sen3 θ ) , θ ∈ [0, 2π] es una posible parametrización. –a a

A = 12 02π (a cos3 θ )(3a sen2 θ cos θ ) − (a sen3 θ )(−3a cos2 θ sen θ ) dθ
R  

–a
R 2π 3 2 R 2π
= 23 a2 0 sen2 θ cos2 θ dθ = 16 a 0 [1−cos 4θ ] dθ = 83 πa2 .

Del teorema de Green se obtiene fácilmente:

Teorema de la divergencia en el plano:
Sean D⊂ R2 limitado por ∂ D curva cerrada simple, f : DZZ→ R2 campo vectorial
I
C1 ,
y n el vector normal unitario exterior a ∂ D . Entonces div f dx dy = f · n ds .
D ∂D
0 0 (t))
Si ∂ D viene dada por c(t) = x(t), y(t) , la normal es n = (y (t),−x


kc0 (t)k . (x', y')
D
Si f = (P, Q) , ∂ D f · n ds = ab P(x(t), y(t)) y0 (t) − Q(x(t), y(t)) x0 (t) dt
H R  

∂D n
Green RR
= ∂D
Pdy−Qdx = D (Px +Qy ) dx dy .

Ej. Comprobemos este teorema para f(x, y) = (7, y2 −1) en el semicírculo r ≤ 3 , 0 ≤ θ ≤ π :

ZZ R πR 3
div f = 2y , 2y dx dy = 0 0 2r2 sen θ dr dθ = 36 . C
D Z
D
R3
Para C1 , si c(x) = (x, 0) , x ∈ [−3, 3] , n = (0, −1) , (1−y2 ) ds = −3 dx = 6 .
C1
Para C2 , si c(t) = (3 cost, 3 sent) , t ∈ [0,π] , kc0 (t)k = 3 . Como n = (cost, sent) , C
Z
f · n ds = 3 0π 7 cost+9 sen3t−sent dt = 30 .
R

C2

12