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    Practica 5

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    AlexSteven
    El documento describe un modelo matemático y simulación de un sistema de tren de crucero con dos masas sujetas a fuerzas de empuje y rozamiento. Se busca controlar automáticamente la masa 2 para que se detenga después de recorrer 10 metros en el menor tiempo posible. La simulación muestra que el sistema se estabiliza en aproximadamente 20 segundos sin control de realimentación. Con un controlador PID, la respuesta en lazo cerrado estabiliza la masa 2 en menos de 20 segundos y más cerca de la consigna de 10 metros.

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    El documento describe un modelo matemático y simulación de un sistema de tren de crucero con dos masas sujetas a fuerzas de empuje y rozamiento. Se busca controlar automáticamente la masa 2 para que se detenga después de recorrer 10 metros en el menor tiempo posible. La simulación muestra que el sistema se estabiliza en aproximadamente 20 segundos sin control de realimentación. Con un controlador PID, la respuesta en lazo cerrado estabiliza la masa 2 en menos de 20 segundos y más cerca de la consigna de 10 metros.

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    practica 5

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    ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

    FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA


    LAB.CONTROL DE SISTEMAS MECANICOS

    Nombre: Alex Steven Gallo Grupo: GR1


    Practica 5: Sistema trenes de crucero

    CONTROL DE TREN DE CRUCEROS:

    Tarea 5: En un modelo a escala de tren crucero con dos masas m1 y m2, como se ve en el esquema, se
    suministra una fuerza F hacia adelante y se oponen fuerzas de rozamiento proporcionales a la velocidad para
    cada carro. Modelar y simular el control automático que permita que el carro de m2 se detenga luego de haber
    recorrido 10 m, en el menor tiempo posible.

    Realizo el modelo matemático:

    𝑑𝑥 2
    • Ec. Newton masa 1 : m * 𝑑𝑡 = 𝐹 − k(x1-x2)-b(v1-v2)-fr(v2)

    𝑑𝑥 2
    • Ec. Newton masa 1 : m * = k(x1-x2)+ b(v1-v2)-fr(v2)
    𝑑𝑡

    𝐹 𝑘∗𝑥1 𝑘∗𝑥2 𝑏∗𝑣1 𝑏∗𝑣2 𝑓𝑟∗𝑣1


    v 1’=𝑚1 - 𝑚1 + 𝑚1 - 𝑚1
    + 𝑚1 – 𝑚1
    , x1’ =v %Datos para ingresar a
    Función Espacio de estado

    𝑘∗𝑥1 𝑘∗𝑥2 𝑏∗𝑣1 𝑏∗𝑣2 𝑓𝑟∗𝑣2


    v 2’= 𝑚2 - 𝑚2 + - – x2’ =v %Datos para ingresar a
    𝑚2 𝑚2 𝑚2
    Función Espacio de estado

    • Modelo Script

    %Control Tren de cruceros, función espacio de estado


    clear;
    m1=1; %kg
    m2=0.1;%[kg]
    ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
    FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
    LAB.CONTROL DE SISTEMAS MECANICOS
    b=0.1; % N*s/m Gp1=Gp(1,1);
    fr=0.2;%N s/m Gp2=Gp(2,1);
    k= 5; %N/m Gp3=Gp(3,1)
    Gp4=Gp(4,1);
    A=[0 1 0 0;-k/m1 -(b/m1)-(fr/m1) k/m1 b/m1 ; 0 0 pause;
    0 1; k/m2 b/m2 -k/m2 -(b/m2)-(fr/m2) ]; %Resolución %LASO ABIERTO
    B=[0;1/m1;0;0]; cons=10; %metros
    C=[1 0 0 0 ;0 1 0 0 ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1]; %F=1
    D=[0;0;0;0]; F=cons/2.5 % F=4[N]
    impulse(F*Gp3,50); %tiempo de convergencia 20s
    SS=ss(A,B,C,D); pause;
    Gp=tf(SS); bode(F*Gp2,0.1:10); %RANGO DE OPERACION >3.5hz

    Graficas Resultantes
    Respuesta lazo abierto/sistema tren de cruceros impulse
    Desplazamiento [m]

    Tiempo [s]
    Fig1. Respuesta Impulso al desplazamiento (x vs tiempo)
    Respuesta Bode
    Respuesta lazo abierto/sistema tren de crucero bode
    Magnitud [dB]

    frecuencia [Rad/s]

    Fig2. Respuesta Impulso, Diagrama de bode [dB vs rad/s]


    ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
    FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
    LAB.CONTROL DE SISTEMAS MECANICOS
    De los resultados mostrados en laso abierto se puede concluir que el sistema propiamente se estabiliza dentro
    de los primero 20 segundos , no requiere propiamente retroalimentación para cumplir con la consigna principal
    requerida , adicional a eso el rango de operación es >3.5 Hz .

    • Control en Laso cerrado. Controlador PID


    • %LASO CERRADO
    • [Gc,info]=pidtune(Gp3,'PID',1) % el numero 1 es los filtros de tiempo
    • H=feedback(Gp1*Gc,1) %el numero de lazos es 1 , siempre sera 1
    • step(cons*H) % en laso cerrado es la consigna , en laso abierto la entrada / kp=0.531 , Ki=0.0652 ,
    Kd= 1.08

    Respuesta Laso Cerrado


    Respuesta lazo cerrado/sistema tren de crucero bode
    Desplazamiento [x2]

    tiempo [s]

    Fig2. Respuesta controlador PID, [X2 vs s]

    • Conclusión:
    La respuesta en laso cerrado con entrada step nos da como salida un desplazamiento con
    estabilización en menor tiempo a un laso sin retroalimentar con un pico 11m que en general es cercana
    a nuestra entrada o con PID en un tiempo de estabilización de 20 segundos.

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