Sensores y Actuadores

Los sensores y actuadores son una parte imprescindible de cualquier sistema

industrial de control automatizado. De hecho, representan el nivel de campo
de la pirámide de la automatización. Los sensores son los sentidos del
sistema de control: le proporcionan información sobre lo que está ocurriendo.
Los actuadores son las manos del sistema de control: le permiten modificar lo
que ocurre en la planta.
Para realizar las tareas de control de un proceso industrial, los sensores nos
permiten conocer el valor de las variables físicas adecuadas que participan
en el proceso y convertirlas en señales eléctricas. En base a estas señales,
el programa de control debe marcar las directrices de actuación sobre las
máquinas y elementos que intervienen en el proceso. Para llevar a cabo las
acciones oportunas, los actuadores se encargan de convertir las señales
eléctricas de control en otro tipo de señales o en señales eléctricas de mayor
potencia.

Los actuadores (también llamados accionadores) constituyen la interfaz entre

las señales de control del dispositivo de control (por ejemplo, del autómata) y
el mismo proceso industrial. Podemos distinguir tres tipos de actuadores
según la fuente de energía con la que trabajan: eléctricos, neumáticos (aire)
e hidráulicos (aceite).

Sensores industriales

Para poder controlar automáticamente un proceso de fabricación es

necesario disponer de información sobre el estado del proceso. Esto se
puede hacer midiendo diferentes magnitudes físicas que intervienen en el
mismo. Pese a poder recibir diferentes nombres (detector, transductor,
sonda), el sensor es el nombre más utilizado en control de autómatas para
referirse al dispositivo que mide una magnitud física. En general estas
magnitudes físicas no tienen por qué ser eléctricas, por lo que se utilizan
transductores para convertir a señales eléctricas.

Un transductor convierte una señal no eléctrica en eléctrica, en la cual alguno

de sus parámetros (nivel de tensión, corriente, frecuencia) contiene
información sobre la magnitud medida. Puesto que es necesario acoplar la
salida de este dispositivo transductor al sistema de control, puede ser
necesario efectuar filtrado y amplificación de la señal eléctrica en el llamado
circuito acondicionador o de acondicionamiento.

Características de los sensores

A continuación, se presentan algunas características que definen el

comportamiento de los sensores. En las siguientes definiciones, se utiliza la
variable X para referirse al objeto físico que se quiere medir (por ejemplo, la
temperatura a la que se encuentra una habitación), y la variable Y para
referirse a la medida realizada por el sensor (la temperatura medida por el
sensor térmico utilizado).

Según el régimen de funcionamiento del sensor distinguimos dos conjuntos

de características: estáticas (cuando se tiene un régimen permanente en la
variable a medir o ésta varía de forma lenta) y dinámicas (relativas a un
régimen transitorio de la variable a medir).

Características Estáticas:

 Campo de medida: rango de valores del objeto físico (X) que puede
medir el sensor.
 Sensibilidad: ratio dY/dX
 Resolución: mínimo cambio de X detectable en Y
 Umbral: mínimo valor de X con salida no nula en Y
 Precisión: error de medida máximo esperado (si el sensor es preciso,
el error relativo entre varias medidas es pequeño)
 Exactitud: diferencia entre el valor real X y el valor medido Y (si el
sensor es exacto, la medida de Y estará en un entorno cercano al
valor real de X)
 Repetitibilidad: máxima desviación entre valores de salida obtenidos
al medir varias veces la misma entrada con el mismo sensor y en
idénticas condiciones ambientales.
 Linealidad: Proporcionalidad entre X e Y
 Histéresis: Diferentes valores de Y para un mismo X en función de la
evolución de X (ascendente o descendente)

Es frecuente confundir precisión y exactitus. En la Fig. 2.3 se puede apreciar

la diferencia.
Características dinámicas:

 Velocidad de respuesta (tiempo de subida / de retardo): capacidad

para que la señal de salida siga a la señal de entrada sin retraso.
 Respuesta en frecuencia: capacidad del sensor para seguir las
variaciones de la señal de entrada a medida que aumenta la
frecuencia.

Clasificación de los sensores

Los sensores se pueden clasificar de acuerdo con un conjunto de

características diferentes y no excluyentes, según:

 Principio físico de funcionamiento: final de carrera, termoresistivos,

capacitivos, inductivos, etc.
 Aporte de energía: activo/pasivo. En los sensores activos, la
magnitud física a medir proporciona la energía suficiente para generar
la señal de salida (ej. Termoeléctrico, fotoeléctrico, magnetoeléctrico,
piezoeléctrico). Los sensores pasivos necesitan una fuente de
alimentación externa (ej. Resistivos-Termorresistivo, Capacitivos,
Inductivos…).
 Señal eléctrica generada: analógica/digital. Un sensor analógico
puede tomar cualquier valor dentro de unos determinados márgenes.
En el caso de las señales analógicas es imprescindible el uso de
circuitos de acondicionamiento. Los sensores digitales toman un
número finito de valores.
 Magnitud medida: presencia/proximidad, presión, temperatura,
humedad, velocidad, caudal, etc.
 Rango de valores que proporciona: de medida/todo-nada. Los
sensores de medida proporcionan a la salida todos los valores
posibles correspondientes a cada valor de la entrada (ej. Sensor
analógico termorresistivo). Los sensores todo/nada, utilizados en
sistemas discretos, detectan si la magnitud está por encima de
determinado valor. Su salida solo puede tomar 2 valores diferentes.
Son ejemplos de este tipo de sensores los que indican si se ha
producido presencia/ausencia de un objeto en las proximidades del
sensor. También se suelen clasificar entre continuos o discretos.

Tipos de sensores

Interruptores de acción mecánica

Existen ciertos interruptores que se accionan mediante contacto físico y

fuerza suficiente sobre cierta parte del mismo (normalmente una palanca). Su
uso está muy extendido debido a su coste reducido, sin embargo, también
limitado a ciertas aplicaciones debido a ciertas desventajas:

 Una vida operativa más corta por el desgaste del rozamiento del
sensor.
 Un problema de rebote de la señal en conmutación.
Algunas de las aplicaciones de estos sensores son la de desconectar límites
de carrera, controlar avance de elementos en máquinas herramienta, robots,
etc. En particular, el sensor final de carrera se asocia en la industria a un
sensor de contacto que detecta el final del desplazamiento de un objeto móvil
en un proceso industrial. Estos sensores suelen ser muy robustos y suelen
estar diseñados para trabajar en ambientes agresivos. Se pueden apreciar
diversos tipo en la Fig. 2.4.

Sensores de proximidad sin contacto

La detección (sin contacto) de la presencia de un objeto depende de diversos

factores, como, por ejemplo, el material del objeto a detectar o la distancia a
la que debe ser colocado para ser detectado. De acuerdo con el principio
físico en el que se basa su funcionamiento pueden ser optoelectrónicos
(accionados por luz), inductivos (de acción magnética), capacitivos (de
acción capacitiva) y ultrasónicos (de acción ultrasónica).

Pueden tener salida todo/nada normalmente abierta (NO) o normalmente

cerrada (NC) y estar implementados con relés o transistores.

Sensores inductivos de proximidad

El sensor inductivo detecta la presencia de cualquier objeto de material

conductor sin necesidad de contacto físico, y su funcionamiento se basa en
la influencia sobre algunos metales y semiconductores del campo magnético
generado por la bobina del sensor.

Además de la bobina, el sensor de proximidad inductivo se compone de un

circuito oscilador LC del que forma parte, un rectificador (que proporciona
tensión continua a partir de alterna), un comparador (que proporciona dos
tensiones distintas en función de la presencia/ausencia del objeto, por
ejemplo, un disparador Schmitt) y una etapa de salida (por ejemplo, tipo
relé), tal y como se muestra en la Fig. 2.5.

Cuando se hace pasar una corriente por una bobina, se genera un flujo
magnético ϕϕ que depende de la inductancia de la bobina, la cual a su vez
depende de las características físicas (longitud, número de espiras, sección)
y la permeabilidad del núcleo. La permeabilidad mide la capacidad de
conducción del campo magnético de un material, y es igual al producto de
permeabilidad en el vacío y permeabilidad relativa. Si a la bobina se le
acerca un material ferromagnético (cuya permeabilidad relativa es muy
superior a 1), las líneas de fuerza del flujo magnético variable cortan al
material y hace que se induzcan corrientes de Foucalt. Dichas corrientes
crean un campo magnético que se opone al de la bobina, y esto tiene un
efecto de reducir la inductancia cambiando levemente la frecuencia de
oscilación y reduciéndo la amplitud de las oscilaciones.
El fabricante especifica la distancia teórica máxima a la que el sensor detecta
el objeto patrón (cuadrado de acero de tamaño específico dependiente de las
propiedades del sensor). En general, la distancia de detección de este tipo
de sensores es pequeña (1-50mm). La distancia a la cual el objeto es
detectable depende de la permeabilidad del material, a menor permeabilidad
menor distancia. Estos sensores funcionan peor si el material es
paramagnético (permeabilidad magnética relativa superior a la unidad), e
incluso puede que no se produzca la detección si el material es diamagnético
(permeabilidad relativa inferior a la unidad).

Resumiendo, este tipo de sensores se pueden utilizar cuando se requiere

detectar sin contacto la presencia de objetos metálicos ubicados en
máquinas herramienta, robots o líneas de producción. El sensor se activa
como un interruptor al detectar objeto, y genera una señal eléctrica (libre de
rebote a diferencia de los interruptores mecánicos) que puede utilizarse en el
proceso, por ejemplo para la conmutación de electroválvulas.

Sensores capacitivos de proximidad

Estos sensores se basan en la interacción producida entre el objeto a

detectar y el campo electrostático que genera el propio sensor. El
funcionamiento es similar al caso inductivo, pero ahora el sensor es un
condensador.

La capacidad de un condensador depende de la distancia entre electrodos,

su área y la permitividad dieléctrica que representa la capacidad del material
de polarizarse ante la presencia de un campo eléctrico. La permitividad
dieléctrica es igual al producto de la permitividad del vacío y de la
permitividad relativa del material dieléctrico que separa las placas del
condensador.

Cuando un objeto se aproxima al sensor y entra al campo electrostático de

los electrodos, la capacidad del condensador se incrementa. La variación de
la capacidad se detecta mediante un circuito oscilador del que forma parte.
Debido a un aumento de capacidad, la amplificación del oscilador se
incrementa haciendo al oscilador entrar en oscilación. Cuando la amplitud de
oscilación supera un cierto nivel ante la presencia de un objeto, el estado del
sensor cambia. Si el objeto se aleja, la amplitud del oscilador disminuye
hasta conmutar al estado original (sin oscilación). El sensor también se
compone de un circuito rectificador, un comparador y una etapa de salida
(igual que el sensor inductivo).

Este tipo de sensores detectan tanto materiales metálicos como no

metálicos, como el papel, vidrio o tela. Los materiales cuyos valores de
constante dieléctrica sean más altos serán más fáciles de detectar que
aquellos con valores más bajos. Por ejemplo, el agua, que tiene una
constante de 80, será fácilmente detectable, mientras que el sensor no será
sensible al aire que tiene una constante de 1. En este sentido, los materiales
con altas constantes dieléctricas pueden ser detectados a través de las
paredes de envases cuya constante dieléctrica sea menor. Por lo tanto, se
pueden utilizar para el control de llenado de recipientes, o control de fluidos a
través de barreras. También son utilizados para muchos dispositivos con
pantalla táctil, como teléfonos móviles, ya que el sensor percibe la pequeña
diferencia de potencial entre membranas de los dedos eléctricamente
polarizados de una persona.

Como desventajas, es importante destacar que los sensores capacitivos

tienen una distancia de detección corta (en torno a 1-30mm) que varía según
el material que deba detectar, y al mismo tiempo son extremadamente
sensibles a los factores ambientales.

Sensores optoelectrónicos de proximidad

Son sensores que detectan la presencia de un objeto mediante fenómenos

relacionados con la luz. También se conoce a estos sensores como
fotocélulas, sensores ópticos, o detectores fotoeléctricos.

En cada sensor existe un emisor que genera un haz de luz (en el espectro

visible o infrarrojo) y un receptor que puede recibir o no el haz de luz
emitido, o recibirlo modificado, según la presencia del objeto. Estos sensores
se pueden clasificar, atendiendo al método de detección utilizado y la
disposición de los elementos emisor y receptor.

 Fotocélulas de barrera de luz: el emisor y receptor están separados y

enfrentados, y el objeto bloquea el haz de luz generado por el emisor.
 Fotocélulas de reflexión: el emisor y receptor comparten carcasa, y el
haz de luz generado por el emisor se refleja hasta llegar al receptor. El
haz de luz se puede reflejar en un espejo o en el propio objeto.
Cuando existe reflexión en el espejo, el receptor identifica la presencia
de un objeto si no se recibe el haz generado por el emisor y reflejado
por el espejo. Dependiendo de la configuración del sensor, se puede
 utilizar para detectar objetos con diferente grado de transparencia.
Para que se dé la reflexión en el objeto, este debe contar con unas
características mínimas de reflectividad. Según la luz se refleja en el
espejo en múltiples direcciones o en una única dirección, hablamos de
sensores de reflexión difusa o definida.

El emisor normalmente manda una señal de luz modulada, es decir, la fuente

de luz recibe impulsos de corriente que generan impulsos de luz. De esta
manera se puede aplicar mayor potencia instantánea a la fuente de luz, y se
facilita la amplificación de la señal alterna en el receptor, por lo que se logra
un sensor de mayor alcance. Además, el emisor incluye una lente para
conseguir luz colimada a su salida.

La fuente de luz suele ser un diodo de infrarrojos (de arseniuro de galio,

GaAs) o luz visible mediante LEDs (Light Emitting Diode) de color rojo o
verde.

El receptor suele incluir una lente a su entrada para concentrar el haz de luz
emitido en un elemento fotosensible (como el fotodiodo, el fototransistor, o el
fotodarlington), el cual ve modificado alguno de sus parámetros
característicos con la incidencia de la luz. Además pude filtrar y amplificar la
señal (en base a la frecuencia de pulsos generados en el emisor) para evitar
la luz que no procede del emisor.

Estos sensores pueden tener la activación cuando hay luz o cuando no la

reciben. El circuito del receptor activa o desactiva la salida según si la señal
recibida supera un determinado umbral. Dada una distancia de trabajo y unas
condiciones ideales, el margen con el cual la señal supera un cierto umbral
se conoce como exceso de ganancia. Cuando el ambiente no es ideal, por
ejemplo, ante la presencia de cierta suciedad, será más difícil detectar la
señal, por lo tanto, el exceso de ganancia nos da una idea de la capacidad
del sensor de superar pérdidas de señal.

Una posible aplicación de estos sensores sería el conteo de botellas,

detección de taladros, control de altura en una línea de producción, o
implementar una barrera óptica.

Sensores ultrasónicos de proximidad

Estos sensores basan su funcionamiento en las señales sonoras de

frecuencia superior al valor audible por el ser humano, 20KHz, los
ultrasonidos (normalmente se limita a un rango de frecuencias de 20KHz-
250KHz).

Constan de un elemento emisor y otro elemento receptor de ultrasonidos

utilizando como medio de transmisión normalmente el aire (Fig. 2.10). La
manera de realizar estos elementos es utilizando el efecto piezoeléctrico en
materiales: la presión sobre el material hace que se produzca un movimiento
de cargas por lo que aparece una diferencia de potencial entre las caras del
material (el receptor se basa en la deformación producida por señales de
presión del aire). Este efecto es reversible, por lo que si se aplica una
diferencia de potencial aparece una deformación del material (el emisor
produce señales de presión de aire de la misma frecuencia que la señal de
voltaje aplicada).

Un tipo de sensores ultrasónicos son los sensores detectores de eco, que no

solo detectan la presencia de un objeto si no que miden la distancia al
mismo. Para ello el receptor y el emisor están situados en la misma carcasa.
El emisor transmite un tren de impulsos que es reflejado en el objeto y el eco
es detectado por el receptor. Un circuito electrónico mide el tiempo que se
tarda en recibir el eco, y conocida la velocidad del sonido en el aire
(aproximadamente 340m/s) se determina la distancia al objeto.

Mediante estos sensores se pueden detectar líquidos, sólidos, o materiales

de distintas forma y colores que tengan unas mínimas características de
reflexión de los ultrasonidos.

Las limitaciones de este tipo de sensores son su carácter paraxial (la

trayectoria de las ondas debe ser perpendicular al sensor) y su dependencia
con el medio ambiente ( ya que tendrá cierta influencia en la velocidad del
sonido).

Algunos ejemplos de aplicaciones de los ultrasonidos son la medida de nivel

en recipientes, el sensado de alturas, control anticolisión, sensado de fisuras
en materiales, etc.

Actuadores eléctricos
Relé
Se trata de un dispositivo electromagnético que consiste en un interruptor
automático controlado por un circuito eléctrico, en el que, por medio de una
bobina y un electroimán, se actúa sobre uno o varios contactos (Fig. 2.12).
Cuando la señal de mando excita al electroimán, se hace pasar corriente por
la bobina, se produce un campo magnético que interacciona con uno o varios
contactos provocando el cierre o apertura de los mismos, lo que permite abrir
o cerrar otros circuitos eléctricos independientes. Esto permite controlar un
circuito de salida de mayor potencia (circuito de fuerza) que el circuito
estimulador (circuito de control) que solo necesita una pequeña fuente de
tensión para activar el relé.

Los relés tienen asociados varios contactos que pueden ser normalmente
abiertos (NO) si al pasar corriente por la bobina se cierra el contacto, o
normalmente cerrados (NC) si al pasar corriente por la bobina se abre el
contacto. Su funcionamiento se muestra en la Fig. 2.13.

Relé: funcionamiento
Un tipo de relés cada vez más usados, son los relés de estado sólido, cuyo
funcionamiento es idéntico al de los relés tradicionales, con la diferencia que
en su interior lleva un circuito electrónico basado en semiconductores (un
transistor o un tiristor) para abrir y cerrar los contactos de salida en lugar de
una bobina.