ÁREA MECÁNICA

Sensores y reguladores

Docente: Adrián Contreras

Adrian.contreras04@inacapmail.cl

Sede Osorno - Semestre Otoño 2023

 Sensores
 Para poder controlar automáticamente un proceso de fabricación es necesario disponer de
información sobre el estado del proceso. Esto se puede hacer midiendo diferentes
magnitudes físicas que intervienen en el mismo. Pese a poder recibir diferentes nombres
(detector, transductor, sonda), el sensor es el nombre más utilizado en control de
autómatas para referirse al dispositivo que mide una magnitud física. En general estas
magnitudes físicas no tienen por qué ser eléctricas, por lo que se utilizan transductores
para convertir a señales eléctricas 

 Un transductor convierte una señal no eléctrica en eléctrica, en la cual alguno de sus parámetros
(nivel de tensión, corriente, frecuencia) contiene información sobre la magnitud medida. Puesto
que es necesario acoplar la salida de este dispositivo transductor al sistema de control, puede ser
necesario efectuar filtrado y amplificación de la señal eléctrica en el llamado circuito
acondicionador o de acondicionamiento.
Características de los sensores

A continuación, se presentan algunas características que definen el

comportamiento de los sensores. En las siguientes definiciones, se utiliza
la variable X para referirse al objeto físico que se quiere medir (por
ejemplo, la temperatura a la que se encuentra una habitación), y la
variable Y para referirse a la medida realizada por el sensor (la
temperatura medida por el sensor térmico utilizado).
Según el régimen de funcionamiento del sensor distinguimos dos
conjuntos de características: estáticas (cuando se tiene un régimen
permanente en la variable a medir o ésta varía de forma lenta) y
dinámicas (relativas a un régimen transitorio de la variable a medir).
Características Estáticas:
• Campo de medida: rango de valores del objeto físico (X) que puede medir
el sensor.
• Sensibilidad: ratio dY/dX
• Resolución: mínimo cambio de X detectable en Y
• Umbral: mínimo valor de X con salida no nula en Y
• Precisión: error de medida máximo esperado (si el sensor es preciso, el
error relativo entre varias medidas es pequeño)
• Exactitud: diferencia entre el valor real X y el valor medido Y (si el sensor
es exacto, la medida de Y estará en un entorno cercano al valor real de X)
• Repetitibilidad: máxima desviación entre valores de salida obtenidos al
medir varias veces la misma entrada con el mismo sensor y en idénticas
condiciones ambientales.
• Linealidad: Proporcionalidad entre X e Y
• Histéresis: Diferentes valores de Y para un mismo X en función de la
evolución de X (ascendente o descendente)
Características dinámicas:
• Velocidad de respuesta (tiempo de subida / de retardo): capacidad para
que la señal de salida siga a la señal de entrada sin retraso.
• Respuesta en frecuencia: capacidad del sensor para seguir las
variaciones de la señal de entrada a medida que aumenta la frecuencia.
Clasificación de los sensores

Los sensores se pueden clasificar de acuerdo con un conjunto de características diferentes y no

excluyentes, según:
• Principio físico de funcionamiento: final de carrera, termoresistivos, capacitivos, inductivos, etc.
• Aporte de energía: activo/pasivo. En los sensores activos, la magnitud física a medir proporciona la
energía suficiente para generar la señal de salida (ej. Termoeléctrico, fotoeléctrico, magnetoeléctrico,
piezoeléctrico). Los sensores pasivos necesitan una fuente de alimentación externa (ej. Resistivos-
Termorresistivo, Capacitivos, Inductivos…).
• Señal eléctrica generada: analógica/digital. Un sensor analógico puede tomar cualquier valor dentro
de unos determinados márgenes. En el caso de las señales analógicas es imprescindible el uso de
circuitos de acondicionamiento. Los sensores digitales toman un número finito de valores.
• Magnitud medida: presencia/proximidad, presión, temperatura, humedad, velocidad, caudal, etc.
• Rango de valores que proporciona: de medida/todo-nada. Los sensores de medida proporcionan a
la salida todos los valores posibles correspondientes a cada valor de la entrada (ej. Sensor analógico
termorresistivo). Los sensores todo/nada, utilizados en sistemas discretos, detectan si la magnitud está
por encima de determinado valor. Su salida solo puede tomar 2 valores diferentes. Son ejemplos de
este tipo de sensores los que indican si se ha producido presencia/ausencia de un objeto en las
proximidades del sensor. También se suelen clasificar entre contínuos o discretos.
Tipos de sensores
Interruptores de acción mecánica
 Existen ciertos interruptores que se accionan mediante contacto
físico y fuerza suficiente sobre cierta parte del mismo
(normalmente una palanca). Su uso está muy extendido debido
a su coste reducido, sin embargo, también limitado a ciertas
aplicaciones debido a ciertas desventajas:
• Una vida operativa más corta por el desgaste del rozamiento del
sensor.
• Un problema de rebote de la señal en conmutación.

 Algunas de las aplicaciones de estos sensores son la de

desconectar límites de carrera, controlar avance de elementos
en máquinas herramienta, robots, etc. En particular, el sensor
final de carrera se asocia en la industria a un sensor de contacto
que detecta el final del desplazamiento de un objeto móvil en
un proceso industrial. Estos sensores suelen ser muy robustos y
suelen estar diseñados para trabajar en ambientes agresivos. Se
pueden apreciar diversos tipo en la figura
Sensores de proximidad sin contacto
 La detección (sin contacto) de la presencia de un objeto depende de
diversos factores, como por ejemplo, el material del objeto a detectar o
la distancia a la que debe ser colocado para ser detectado. De acuerdo
con el principio físico en el que se basa su funcionamiento pueden ser
optoelectrónicos (accionados por luz), inductivos (de acción magnética),
capacitivos (de acción capacitiva) y ultrasónicos (de acción ultrasónica).
 Pueden tener salida todo/nada normalmente abierta (NO) o
normalmente cerrada (NC) y estar implementados con relés o
transistores.
Sensores inductivos de proximidad
 El sensor inductivo detecta la presencia de cualquier objeto de material conductor sin
necesidad de contacto físico, y su funcionamiento se basa en la influencia sobre algunos
metales y semiconductores del campo magnético generado por la bobina del sensor.
 Además de la bobina, el sensor de proximidad inductivo se compone de un circuito
oscilador LC del que forma parte, un rectificador (que proporciona tensión continua a
partir de alterna), un comparador (que proporciona dos tensiones distintas en función de la
presencia/ausencia del objeto, por ejemplo, un disparador Schmitt) y una etapa de salida
(por ejemplo, tipo relé), tal y como se muestra en la Figura.
Cuando se hace pasar una corriente por una bobina, se genera un flujo magnético ϕ� que
depende de la inductancia de la bobina, la cual a su vez depende de las características físicas
(longitud, número de espiras, sección) y la permeabilidad del núcleo. La permeabilidad mide
la capacidad de conducción del campo magnético de un material, y es igual al producto de
permeabilidad en el vacío y permeabilidad relativa. Si a la bobina se le acerca un material
ferromagnético (cuya permeabilidad relativa es muy superior a 1), las líneas de fuerza del
flujo magnético variable cortan al material y hace que se induzcan corrientes de Foucalt.
Dichas corrientes crean un campo magnético que se opone al de la bobina, y esto tiene un
efecto de reducir la inductancia cambiando levemente la frecuencia de oscilación y
reduciéndo la amplitud de las oscilaciones.
El circuito oscilador está pensado para tener máxima amplitud de oscilación sin presencia de
objeto. Si hay presencia de objeto, se produce una disminución de amplitud de oscilación por
transferencia de energía debido a la corriente de Foucalt. Si se detecta una disminución de
amplitud por debajo de un nivel de operación, la salida se activa 
 El fabricante especifica la distancia teórica máxima a la que el sensor
detecta el objeto patrón (cuadrado de acero de tamaño específico
dependiente de las propiedades del sensor). En general, la distancia de
detección de este tipo de sensores es pequeña (1-50mm). La distancia a
la cual el objeto es detectable depende de la permeabilidad del material,
a menor permeabilidad menor distancia. Estos sensores funcionan peor
si el material es paramagnético (permeabilidad magnética relativa
superior a la unidad), e incluso puede que no se produzca la detección si
el material es diamagnético (permeabilidad relativa inferior a la unidad).
 Resumiendo, este tipo de sensores se pueden utilizar cuando se requiere
detectar sin contacto la presencia de objetos metálicos ubicados en
máquinas herramienta, robots o líneas de producción. El sensor se
activa como un interruptor al detectar objeto, y genera una señal
eléctrica (libre de rebote a diferencia de los interruptores mecánicos)
que puede utilizarse en el proceso, por ejemplo para la conmutación de
electroválvulas.
 El aspecto físico de este sensor se muestra en la Figura siguiente
También se muestra un sensor capacitivo (que se verá en la siguiente
sección) puesto que son muy parecidos
Sensores capacitivos de proximidad
 Estos sensores se basan en la interacción producida entre el objeto a detectar y el
campo electrostático que genera el propio sensor. El funcionamiento es similar al
caso inductivo, pero ahora el sensor es un condensador.
 La capacidad de un condensador depende de la distancia entre electrodos, su área y
la permitividad dieléctrica que representa la capacidad del material de polarizarse
ante la presencia de un campo eléctrico. La permitividad dieléctrica es igual al
producto de la permitividad del vacio y de la permitividad relativa del material
dieléctrico que separa las placas del condensador.
 Cuando un objeto se aproxima al sensor y entra al campo electrostático de los
electrodos, la capacidad del condensador se incrementa. La variación de la capacidad
se detecta mediante un circuito oscilador del que forma parte. Debido a un aumento
de capacidad, la amplificación del oscilador se incrementa haciendo al oscilador
entrar en oscilación. Cuando la amplitud de oscilación supera un cierto nivel ante la
presencia de un objeto, el estado del sensor cambia. Si el objeto se aleja, la amplitud
del oscilador disminuye hasta conmutar al estado original (sin oscilación). El sensor
también se compone de un circuito rectificador, un comparador y una etapa de salida
(igual que el sensor inductivo), tal y como se muestra en la Figura. Existe otra
configuración en la que el propio objeto a detectar es el electrodo principal.
Este tipo de sensores detectan tanto materiales metálicos como no metálicos, como el papel,
vidrio o tela. Los materiales cuyos valores de constante dieléctrica sean más altos serán más
fáciles de detectar que aquellos con valores más bajos. Por ejemplo, el agua, que tiene una
constante de 80, será fácilmente detectable, mientras que el sensor no será sensible al aire
que tiene una constante de 1. En este sentido, los materiales con altas constantes dieléctricas
pueden ser detectados a través de las paredes de envases cuya constante dieléctrica sea
menor. Por lo tanto, se pueden utilizar para el control de llenado de recipientes, o control de
fluidos a través de barreras. También son utilizados para muchos dispositivos con pantalla
táctil, como teléfonos móviles, ya que el sensor percibe la pequeña diferencia de potencial
entre membranas de los dedos eléctricamente polarizados de una persona.
Como desventajas, es importante destacar que los sensores capacitivos tienen una distancia
de detección corta (en torno a 1-30mm) que varía según el material que deba detectar, y al
mismo tiempo son extremadamente sensibles a los factores ambientales.
Sensores optoelectrónicos de proximidad
Son sensores que detectan la presencia de un objeto mediante fenómenos
relacionados con la luz. También se conoce a estos sensores como
fotocélulas, sensores ópticos, o detectores fotoeléctricos.
 En cada sensor existe un emisor que genera un haz de luz (en el espectro visible o
infrarrojo) y un receptor que puede recibir o no el haz de luz emitido, o recibirlo
modificado, según la presencia del objeto. Estos sensores se pueden clasificar, atendiendo
al método de detección utilizado y la disposición de los elementos emisor y receptor, como
:
• Fotocélulas de barrera de luz: el emisor y receptor están separados y enfrentados, y el
objeto bloquea el haz de luz generado por el emisor.
• Fotocélulas de reflexión: el emisor y receptor comparten carcasa, y el haz de luz generado
por el emisor se refleja hasta llegar al receptor. El haz de luz se puede reflejar en un espejo
o en el propio objeto. Cuando existe reflexión en el espejo, el receptor identifica la
presencia de un objeto si no se recibe el haz generado por el emisor y reflejado por el
espejo. Dependiendo de la configuración del sensor, se puede utilizar para detectar objetos
con diferente grado de transparencia. Para que se dé la reflexión en el objeto, este debe
contar con unas características mínimas de reflectividad. Según la luz se refleja en el
espejo en múltiples direcciones o en una única dirección, hablamos de sensores de
reflexión difusa o definida.
El emisor normalmente manda una señal de luz modulada, es decir, la fuente de luz
recibe impulsos de corriente que generan impulsos de luz. De esta manera se puede
aplicar mayor potencia instantánea a la fuente de luz, y se facilita la amplificación de la
señal alterna en el receptor, por lo que se logra un sensor de mayor alcance. Además, el
emisor incluye una lente para conseguir luz colimada a su salida.
La fuente de luz suele ser un diodo de infrarrojos (de arseniuro de galio, GaAs) o luz
visible mediante LEDs (Light Emitting Diode) de color rojo o verde.
El receptor suele incluir una lente a su entrada para concentrar el haz de luz emitido en
un elemento fotosensible (como el fotodiodo, el fototransistor, o el fotodarlington), el
cual ve modificado alguno de sus parámetros característicos con la incidencia de la luz.
Además pude filtrar y amplificar la señal (en base a la frecuencia de pulsos generados en
el emisor) para evitar la luz que no procede del emisor.
Estos sensores pueden tener la activación cuando hay luz o cuando no la reciben. El
circuito del receptor activa o desactiva la salida según si la señal recibida supera un
determinado umbral. Dada una distancia de trabajo y unas condiciones ideales, el
margen con el cual la señal supera un cierto umbral se conoce como exceso de ganancia.
Cuando el ambiente no es ideal, por ejemplo, ante la presencia de cierta suciedad, será
más difícil detectar la señal, por lo tanto, el exceso de ganancia nos da una idea de la
capacidad del sensor de superar pérdidas de señal.
Una posible aplicación de estos sensores sería el conteo de botellas, detección de
taladros, control de altura en una línea de producción, o implementar una barrera óptica.
Sensores ultrasónicos de proximidad
Estos sensores basan su funcionamiento en las señales sonoras de frecuencia superior al
valor audible por el ser humano, 20KHz, los ultrasonidos (normalmente se limita a un rango
de frecuencias de 20KHz-250KHz).
Constan de un elemento emisor y otro elemento receptor de ultrasonidos utilizando como
medio de transmisión normalmente el aire. La manera de realizar estos elementos es
utilizando el efecto piezoeléctrico en materiales: la presión sobre el material hace que se
produzca un movimiento de cargas por lo que aparece una diferencia de potencial entre las
caras del material (el receptor se basa en la deformación producida por señales de presión del
aire). Este efecto es reversible, por lo que si se aplica una diferencia de potencial aparece una
deformación del material (el emisor produce señales de presión de aire de la misma
frecuencia que la señal de voltaje aplicada).
Un tipo de sensores ultrasónicos son los sensores detectores de eco, que no solo detectan la
presencia de un objeto si no que miden la distancia al mismo. Para ello el receptor y el
emisor están situados en la misma carcasa. El emisor transmite un tren de impulsos que es
reflejado en el objeto y el eco es detectado por el receptor. Un circuito electrónico mide el
tiempo que se tarda en recibir el eco, y conocida la velocidad del sonido en el aire
(aproximadamente 340m/s) se determina la distancia al objeto.
Mediante estos sensores se pueden detectar líquidos, sólidos, o materiales de distintas forma
y colores que tengan unas mínimas características de reflexión de los ultrasonidos.
Las limitaciones de este tipo de sensores son su carácter paraxial (la trayectoria de las ondas
debe ser perpendicular al sensor) y su dependencia con el medio ambiente ( ya que tendrá
cierta influencia en la velocidad del sonido).
Algunos ejemplos de aplicaciones de los ultrasonidos son la medida de nivel en recipientes,
el sensado de alturas, control anticolisión, sensado de fisuras en materiales, etc.
Sensores de posición
 La posición y el avance de objetos en los procesos de fabricación son datos que
normalmente se desean conocer para controlar el proceso. Según el margen de
distancias de trabajo (puede variar desde centésimas de milímetros hasta decenas de
metros) se utilizan sensores basados en diferentes principios físicos.
Codificadores de posición optoelectrónicos: Encoders
Estos sensores están basados en la detección de señales de luz que atraviesan un disco
que posee n pistas concéntricas, cada una con zonas opacas y transparentes alternas
asignadas a los números 0 y 1 respectivamente. A cada pista le corresponde un emisor
de luz y un receptor sensible a la luz, de manera que, si dividimos el disco en
2n sectores, cada uno se puede codificar con un bit por pista cuyo valor depende de la
medida del receptor. La señal recibida pasa a un circuito cuya salida se encuentra a un
nivel de tensión correspondiente a un nivel lógico si recibe luz, y al contrario si no hay
señal luminosa.
Los codificadores de posición pueden ser absolutos (cuando miden la posición respecto
a una referencia) o incrementales (cuando miden un incremento de la posición). El
principal inconveniente de estos últimos es que pierden datos si se desconecta la
alimentación.
Potenciómetro
 Este sensor consiste en una resistencia (de geometría lineal o angular) cuyo valor varía en
función del movimiento de un contacto, por lo tanto, al aplicarle corriente, la tensión de
salida también variará. El principal inconveniente es el desgaste por rozamiento del
contacto y la resistencia.
Criterios de selección
 Algunas de las variables a tener en cuenta a la hora de elegir el sensor
adecuado para una aplicación determinada son:
• Magnitud a medir
• Tipo de información: discreto/continuo
• Uso de la medida (resolución, precisión, fidelidad…)
• Acople con otros dispositivos
• Condiciones ambientales (criterios de seguridad)
• Precio