DESARROLLO DE UN SISTEMA DE AUTONIVELACION PARA

EQUIPOS MODULARES DE CARGA

DIEGO FELIPE OCHOA RIAÑO

UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA
BOGOTA
2005
IM -2004-II-28
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DESARROLLO DE UN SISTEMA DE AUTONIVELACION PARA

EQUIPOS MODULARES DE CARGA

DIEGO FELIPE OCHOA RIAÑO

Proyecto de grado para optar por el titulo de Ingeniero Mecánico

ASESOR: ING. CARLOS FRANCISCO RODRIGUEZ

UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA
BOGOTA
2005

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A mi hija Daniela

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AGRADECIMIENTOS

El autor expresa sus agradecimientos a:

Carlos Francisco Rodríguez, asesor de este proyecto, por estar siempre disponible
a cualquier inquietud, por sus valiosos aportes a este proyecto y por haberme
compartido tanto conocimiento.

Fernando Montejo, subgerente de Transportes Montejo LTDA, por su ayuda y

apoyo incondicional.

Los profesores del departamento de Ingeniería Mecánica por los conocimientos

entregados.

Mis padres y hermanos.

Mis amigos quienes siempre estuvieron a mi lado durante todo este proceso,
especialmente a Alex y a Martín que sin su apoyo todo esto no hubiera sido
posible.

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TABLA DE CONTENIDOS

INTRODUCCION .................................................................................................................8
1. OBJETIVO...................................................................................................................10
2. FUNCIONAMIENTO DE UN MODULAR COMETTO SERIE 5 M ......................10
2.1. PRINCIPIOS BÁSICOS. ...................................................................................10
2.2. Suspensión .........................................................................................................13
2.3. Instalación Hidráulica De Levantamiento/Descenso....................................15
2.4. Tablero De Mandos ...........................................................................................17
2.4.1. Funcionamiento Y Uso De Los Mandos.................................................18
2.5. Triángulo De Estabilidad...................................................................................20
3. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN .................................................................................24
3.1. Sistema de Diagnóstico ....................................................................................28
3.1.1. Sensor De Inclinación...............................................................................28
3.1.1.1. Péndulo................................................................................................29
3.1.1.2. Presión Hidráulica..............................................................................29
3.1.2. Sensor De Altura........................................................................................33
3.2. Sistema de Control ............................................................................................38
3.3. Actuador ..............................................................................................................42
4. PRUEBAS ...................................................................................................................43
4.1. Sensor De Altura................................................................................................43
4.2. Sensor De Inclinación .......................................................................................43
4.3. Tablero De Control.............................................................................................44
4.4. Sistema Completo..............................................................................................44
5. CONCLUSIONES......................................................................................................45
REFERENCIAS BIBLIOGRAFIC AS ...............................................................................46

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LISTA DE ILUSTRACIONES

Ilustración 1 : Sistema Modular De Carga....................................................................8

Ilustración 2 : Transporte De Transformador De Potencia......................................9
Ilustración 3 : Modulo Base + Cabeza De Dirección ...............................................10
Ilustración 4 : Algunas Configuraciones De Equipos Modulares........................11
Ilustración 5 : Modulares Cometto Serie 5M .............................................................12
Ilustración 6 : Suspensión Cometto Tipo Paralelogramo......................................13
Ilustración 7 : Características De La Suspensión Cometto. .................................14
Ilustración 8 : Suspensiones Cometto Salvando Un Obstáculo..........................14
Ilustración 9 : Configuración de los tres puntos Hidráulicos ...............................15
Ilustración 10: Carrera Total De Las Suspensiones Hidráulicas........................16
Ilustración 11: Tablero De Mandos Modular Cometto Serie 5M..........................17
Ilustración 12: Esquema Tablero De Mandos Modular Cometto Serie 5M.......18
Ilustración 13: Operarios Nivelando Desde El Tablero De Mandos. ..................19
Ilustración 14: Triángulo De Estabilidad. ..................................................................20
Ilustración 15: Configuración Estándar del Triángulo de Estabilidad ..............21
Ilustración 16: Configuración Para Mejorar la Estabilidad Transversal ...........21
Ilustración 17: Configuración Para Mejorar la Estabilidad Longitudinal..........22
Ilustración 18: Condición de Inestabilidad en el Modular ....................................22
Ilustración 19: Operación de Nivelación ...................................................................23
Ilustración 20: Corrección de la Nivelación..............................................................23
Ilustración 21: Transductor De Presión Mannesmann Rexroth Tipo HM 13 ...30
Ilustración 22: Circuito Del Control On-Off Con Comparador e Histéresis.....31
Ilustración 23: Circuito de Accionamiento. ..............................................................31
Ilustración 24: Diagrama Sensor de Inclinación. ....................................................32
Ilustración 25: Suspensión Central de los Puntos 2 y 4. ......................................33
Ilustración 26: Cilindro y Émbolo de la Suspensión..............................................33
Ilustración 27: micro interruptor ..................................................................................34
Ilustración 28: Sensor de Altura ..................................................................................35
Ilustración 29: Sensor de Altura Instalado en el Cilindro de Suspensión .......36

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Ilustración 30: Detalle del Sensor de Altura .............................................................37

Ilustración 31: Estados de la Suspensión: Alto, Normal, Bajo. ..........................37
Ilustración 32: Características de los relevos BOSCH 0 332 209 150 ...............39
Ilustración 33: Prototipo del Tablero de Control.....................................................40
Ilustración 34: Diagrama Eléctrico del Sistema de Control .................................41

LISTA DE ANEXOS

Anexo 1: Especificaciones Transductores de Presión Tipos HM 12 y HM 13.

Anexo 2: Especificaciones Relevador BOSCH 0 332 209 150, 12 V – 40 A.

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INTRODUCCION

Con el desarrollo de la tecnología y la globalización de la economía, se tuvo que

desarrollar el sector del transporte pesado para poder suplir las necesidades de la
industria. Cada día se hace necesario transportar cargas más pesadas, más
grandes, más delicadas y a mayores distancias, tanto terrestres, como marítimas o
fluviales. Para el transporte terrestre de cargas extradimensionadas fue necesario
diseñar un sistema de transporte modular que permitiera transportar dichas cargas
con seguridad y además dicho transporte debería tener la cualidad de acomodarse
a cada tipo de carga.
Uno de estos equipos, y conocido como sistema modular para transporte de
cargas especiales fue desarrollado por Industrie Cometto S.p.A., empresa
italiana con más de 60 años de experiencia en la industria del transporte pesado.

Ilustración 1: Sistema Modular De Carga

Esta gama de traileres permite múltiples soluciones de transporte desde 30 hasta

más de 2.000 ton., utilizando elementos individuales que pueden ser combinados
según las características de la carga que debe ser transportada.

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En Colombia existe una empresa llamada Transportes Montejo LTDA que se

especializa en transportes de dichas características y que cuenta con más de 80
líneas de modular marca Cometto con capacidad de hasta 28 toneladas por línea.
Estos traileres poseen suspensión hidráulica, cuya función es disminuir la
vibración producida por el terreno. Adicionalmente, dicha suspensión puede
intervenirse para variar la inclinación y la altura de la carga relativa al piso,
haciéndose indispensable en el transporte de cargas extradimensionadas para
evitar volcamientos o para lograr salvar los obstáculos del terreno. Este sistema
funciona básicamente con cilindros hidráulicos situados a lado y lado de los
módulos. Esta operación se logra inyectando aceite a alta presión mediante una
motobomba. Actualmente la operación de nivelación de cargas en carretera se
hace de forma manual y si tenemos en cuenta que las jornadas de trabajo son
largas y agotadoras, la probabilidad de un error humano debido al cansancio es
muy alta. Por tal motivo se pensó en un sistema de autonivelación que mejore las
prestaciones de estos equipos.

Ilustración 2: Transporte De Transformador De Potencia.

Es importante advertir que en este documento el autor se reservó cierta

información sobre detalles en el diseño y construcción del sistema por motivos de
acuerdos preexistentes de confidencialidad con la empresa Transportes Montejo
LTDA.

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1. OBJETIVO

El objetivo principal de este proyecto es desarrollar un prototipo funcional de un

sistema de autonivelación para equipos modulares de carga y así mejorar las
prestaciones de estos equipos en carretera y aumentar los estándares de
seguridad en el transporte.

2. FUNCIONAMIENTO DE UN MODULAR COMETTO SERIE 5M

Como se vio anteriormente, la versatilidad de estos equipos modulares de carga

los hace indispensables al momento de transportar cargas extradimensionadas.
Sin embargo su funcionamiento y configuración dependen de varios aspectos que
son de vital importancia a la hora de realizar un transporte. Por esto es necesario
conocer el funcionamiento de estos equipos.

2.1. PRINCIPIOS BÁSICOS.

Ilustración 3: Modulo Base + Cabeza De Dirección

Un MÓDULO BASE, para ser usado como remolque, debe poseer en una
extremidad, una cabeza de dirección. Esta cabeza además de dar dirección a
todos los ejes permite al módulo ser remolcado por el tractocamión.
La CABEZA DE DIRECCIÓN consta de todos los componentes necesarios para el
control de las operaciones de dirección, levantamiento y frenado y para la
instalación de iluminación, tanto para la sola unidad como para la combinación de
más unidades.

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La cabeza consiste en:

• Una lanza de tiro estándar.
• Dos cilindros de dirección a doble efecto.
• Un tablero de mandos que incorpora todos los accionamientos y los
controles de las variadas operaciones (levantamiento, descenso, dirección,
frenado, etc.).
• Un depósito de aceite, 160 L de capacidad aproximada.
• Conexiones para la instalación de freno.
• Tomas para la instalación eléctrica.
• Grupo motobomba para operaciones de levantamiento o viraje.
Para una configuración a dos o más módulos que posean radio de viraje al centro,
se necesitan dos cabezas de dirección.

Ilustración 4: Algunas Configuraciones De Equipos Modulares

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Los equipos que Transportes Montejo LTDA posee en Colombia son los traileres
Cometto Serie 5M en sus configuraciones de 2, 3, 4, 5 y 6 líneas. (Una línea es el
conjunto de ocho llantas dispuestas transversalmente en el trailer. Cada línea
tiene dos cilindros de suspensión, uno a cada lado)

Ilustración 5: Modulares Cometto Serie 5M

Con estos equipos se pueden lograr variadas configuraciones (imagen 4) de

acuerdo al tipo de carga que se quiera transportar, tanto en peso, como en
volumen.

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2.2. Suspensión

Ilustración 6: Suspensión Cometto Tipo Paralelogramo

La suspensión de paralelogramo COMETTO, montada sobre estos traileres, es de

tipo hidráulico y se adapta especialmente para los vehículos que poseen una
elevada capacidad de carga.
Las características principales de esta suspensión son:

• La distribución constante de la carga sobre todos los ejes, cualquiera sea la

conformación del terreno. Esta distribución se obtiene a través de la
conexión hidráulica entre los pistones de las suspensiones.
• Para una mejor repartición de la carga y estabilidad del conjunto se pueden
por intermedio de llaves, conectar hidráulicamente algunas suspensiones
para trabajar sobre 3 puntos de apoyo.
• Una llave permite aislar cada una de las suspensiones del circuito
hidráulico, facilitando las operaciones de manutención, como, por ejemplo,
la substitución de los neumáticos.
• La alta carrera, que permite la superación de carreteras inconexas,
andenes u otras irregularidades.
• Acumuladores de nitrógeno conectados en paralelo en la instalación
hidráulica de las suspensiones, garantizan una eficaz amortiguación.

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Ilustración 7: Características De La Suspensión Cometto.

Ilustración 8: Suspensiones Cometto Salv ando Un Obstáculo.

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2.3. Instalación Hidráulica De Levantamiento/Descenso

La plataforma es subida y bajada hidráulicamente por medio de los pistones de la

suspensión de efecto sencillo. En las operaciones de levantamiento, descenso y
marcha, los cilindros hidráulicos de las suspensiones del módulo deben ser
conectados entre ellos, para que la plataforma esté apoyada sobre 3 puntos
hidráulicos.

Ilustración 9: Configuración de los tres puntos Hidráulicos

El apoyo sobre 3 puntos hidráulicos permite que la carga sobre las suspensiones
sea siempre de manera uniforme, cualquiera que sea la posición de la plataforma
o la conformación del terreno. De este modo, se evitan las sobrecargas sobre
estructuras, causadas por las torsiones del chasis, y son posibles eventuales
correcciones del nivel de altura y de inclinación.
El levantamiento y el descenso, son realizados bombeando / extrayendo el aceite
de los pistones de las suspensiones; de esta manera la plataforma se eleva / baja.

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El levantamiento es efectuado por medio de una motobomba o, en operaciones de

emergencia, por medio de una bomba a mano.
El descenso ocurre gracias a la gravedad, haciendo refluir el aceite en el depósito.
Cada punto hidráulico está formado por un cierto número de suspensiones y las
operaciones de levantamiento y descenso se efectúan haciendo fluir/refluir el
aceite en un solo punto hidráulico, mientras los otros puntos hidráulicos quedan
cerrados y aislados. De este modo la plataforma se eleva/desciende en
únicamente en el punto hidráulico en cuestión, mientras la altura de los otros dos
puntos queda invariable.

En condiciones de marcha normal, la suspensión debe ser colocada a la altura de

marcha. La carrera total es de 600mm. Esta prohibido viajar con las suspensiones
a fin de carrera, sea en alto o en bajo. En el momento del movimiento hacia arriba
y hacia abajo hay que evitar que el cilindro de levantamiento de la suspensión
hidráulica alcance su posición de fin de carrera

Ilustración 10: Carrera Total De Las Suspensiones Hidráulicas.

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2.4. Tablero De Mandos

Ilustración 11: Tablero De Mandos Modular Cometto Serie 5M

El tablero de mandos de la cabeza hidráulica modular permite el control de todas

las operaciones del modular, independientemente del número de las líneas y del
número de los módulos. Las configuraciones típicas de un remolque hidráulico
son:

• Remolque con una cabeza hidráulica.

• Remolque con dos cabezas hidráulicas (tracción bidireccional y posibilidad
de control de ambas cabezas hidráulicas).

La parte del tablero de mandos hidráulicos referentes a la elevación / descenso de

la plataforma de carga, consiste en:
• 3 distribuidores elevación / descenso, cada uno de los cuales está provisto
de una palanca de mano, carrera vertical con retomo automático a resorte
hacia la posición central (neutra).
• Cada distribuidor alimenta uno de los tres puntos hidráulicos (cada uno de
los cuales está constituido por varias suspensiones conectadas entre sí) 2,
3 y 4 que sostienen la plataforma.

• Cada distribuidor está protegido por una válvula correspondiente 2, 3 y 4.

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• Gracias a un manómetro puesto en paralelo con la válvula correspondiente

para cada punto hidráulico, es posible conocer constantemente la presión
relativa.

• Además, la instalación de elevación está provista de un regulador de

velocidad R, por medio del cual se puede variar la velocidad de descenso
de la plataforma desde la velocidad máxima hasta la velocidad cero.

Distribuidores

Válvulas de Seguridad

Manómetros

Ilustración 12: Esquema Tablero De Mandos Modular Cometto Serie 5M

2.4.1. Funcionamiento Y Uso De Los Mandos

Cada distribuidor permite la elevación o el descenso del relativo punto hidráulico,

después de haber abierto la correspondiente llave (2 para el actuar sobre el punto
2,3 para actuar sobre el punto 3 y 4 para actuar sobre el punto 4).
El bloque hidráulico que consiste en 3 distribuidores levantamiento / descenso, ha
sido producido para facilitar las operaciones durante las maniobras de carga /

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descarga y durante la marcha para compensar los desniveles longitudinales y

transversales.
Las palancas de mando de los 3 distribuidores, poseen carrera vertical en la
misma dirección de la función que debe ser efectuada: hacia arriba para el
levantamiento, hacia abajo para el descenso. Para detener las operaciones de
elevación y descenso de la plataforma de carga, hay que solamente soltar la
palanca, que automáticamente, vuelve a la posición central.
Las operaciones posibles son las siguientes:
• Levantamiento de un punto hidráulico a la vez, accionando la relativa
palanca del distribuidor.
• Descenso de un punto hidráulico a la vez, accionando la relativa palanca
del distribuidor.
• Descenso, en vacío, también al mismo tiempo, de 3 puntos, accionando las
3 palancas del distribuidor simultáneamente.
• Levantamiento de un punto hidráulico cualquiera, y, simultáneamente,
descenso de uno o dos de los otros puntos.

Ilustración 13: Operarios Niv elando Desde El Tablero De Mandos.

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2.5. Triángulo De Estabilidad

El triángulo de estabilidad permite fijar la condición de estabilidad del remolque, en

conformidad con la posición de la carga sobre el trailer.
El triángulo de estabilidad se obtiene uniendo los puntos representativos de los
centros geométricos de las suspensiones que forman cada punto de sostén del

trailer.

Ilustración 14: Triángulo De Estabilidad.

El remolque es estable cuando la posición del baricentro de la carga está situado

dentro del triángulo. Por el contrario, si la proyección del centro de gravedad se
acerca a un lado del triángulo, el remolque perderá su estabilidad. Cuando la
proyección toca un lado del triángulo, el remolque puede volcar.
La estabilidad máxima del remolque se obtiene, por lo tanto, cuando la proyección
del centro de gravedad está situada en el centro del triángulo.
Se puede conocer la condición de estabilidad del remolque controlando la presión
mostrada por los manómetros sobre la cabeza, correspondientes a los puntos 2 / 3
/ 4 de la suspensión.
Si las tres presiones leídas son iguales, la proyección del centro de gravedad
coincide exactamente con el centro del triángulo.
Cuando la presión desciende en un punto, la estabilidad del remolque disminuye,
así como el centro de gravedad se desliza hacia el lado del triángulo opuesto al
punto donde se tiene una disminución de presión. Por de bajo de un valor de 50
bares, se ha alcanzado el límite de estabilidad, y entonces el remolque puede
volcar.

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Visto que los remolques COMETTO están provistos de una válvula de cierre entre
cada suspensión, se pueden obtener diferentes tipos de triángulos de estabilidad.
Normalmente el manual muestra cómo se conectan las suspensiones para formar
un triángulo de estabilidad general, que corresponde a las condiciones usuales de
transporte.

Ilustración 15: Configuración Estándar del Triángulo de Estabilidad

Cuando se solicita una estabilidad diferente debido a las condiciones de carga o a

asperezas de la carretera, la forma del triángulo de estabilidad puede ser
modificada transversalmente o longitudinalmente, de acuerdo con la dirección del
remolque.

Cuando se efectúa esta modificación, hay que tener en consideración los

siguientes conceptos: con respecto a las dos líneas longitudinales 2 y 4,
aumentando el número de suspensiones en estos dos puntos, se aumenta la
estabilidad transversal del remolque, pero disminuye longitudinalmente.

Y'<Y

Ilustración 16: Configuración Para Mej orar la Estabilidad Transv ersal

Por lo tanto, esta modificación es útil cuando se prevé recorrer una carretera con
pendiente transversal anómala.

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Disminuyendo el número de suspensiones situadas sobre las líneas 2 y 4, la

estabilidad longitudinal es mejorada, pero empeora transversalmente.

Y"> Y

Ilustración 17: Configuración Para Mej orar la Estabilidad Longitudinal

Esta variante se efectúa cuando las condiciones de carga necesitan una

determinada ubicación, desde el momento que el centro de gravedad no está
centrado longitudinalmente o la carretera tiene una pendiente anormal.
Hay que tener en cuenta que, aumentando el número de suspensiones sobre las
líneas 2 y 4, la posibilidad de sobrepasar las asperezas de la carretera son
levemente reducidas y, en el caso de que la carretera tenga una superficie
particularmente irregular, se puede reducir el número de suspensiones de los
puntos 2 y 4 hasta que corresponda a la mitad de las suspensiones del punto 3.
Si la carretera tuviera una elevada pendiente transversal, de modo que el
desplazamiento de la proyección del centro de gravedad en correspondencia al
centro del triángulo de estabilidad pusiese en peligro la estabilidad del vehículo,
hay que volver a poner la plataforma de carga en posición horizontal.

Ilustración 18: Condición de Inestabilidad en el Modular

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Para hacer esto, hay que seguir las siguientes operaciones:

Por medio de las palancas 2 ó 4, bajar la línea de suspensiones demasiado alta
respecto de la línea horizontal, entonces elevar la línea demasiado baja de modo
de obtener la condición de estabilidad deseada.

Ilustración 19: Operación de Niv elación

Esta maniobra tiene que ser efectuada cuando el remolque viaja por carreteras
irregulares y debe ser eventualmente repetida cuando las irregularidades
aumentan.
Cuando luego la carretera irregular termina, se debe efectuar exactamente lo
contrario de esta última operación.

Ilustración 20: Corrección de la Niv elación.

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3. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN

Como se menciono anteriormente, la idea de este proyecto es desarrollar un

sistema automático de nivelación de los equipos modulares sin intervenir en el
funcionamiento del equipo. Esto quiere decir que el sistema debe actuar sobre las
palancas de los distribuidores. Teniendo en cuenta que la condición más critica es
la nivelación transversal, el sistema solo actuará sobre las palancas 2 y 4.
El diseño del sistema consta de tres partes esenciales:
• DIAGNÓSTICO: encargado de obtener las lecturas de los sensores
- Sensor de altura
- Sensor de inclinación
• CONTROL: encargado de recibir las lecturas de los sensores, tomar las
acciones correctivas y mandar la señal al sistema de actuación.
• ACTUADOR: es el encargado de recibir la señal de control y realizar las
acciones correctivas directamente en el tablero de control (subir/bajar
palancas 2 y/o 4).
Un factor importante que se tuvo en cuenta para el diseño fue la robustez del
sistema, pues este va a estar sometido a condiciones de clima extremo y
condiciones de trabajo difíciles.
Teniendo en cuenta las operaciones posibles en un modular y las necesidades de
corregir nivelación y altura se desarrolló el siguiente algoritmo para controlar las
variables antes mencionadas.

ALGORITMO PARA NIVELACION

Reglas:
• La principal función es controlar nivelación.
• Después de controlar nivelación hay que corregir altura.
• Evitar que el cilindro de levantamiento de la suspensión hidráulica alcance
su posición de fin de carrera.

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Para realizar estas funciones hay que tener en cuenta las operaciones posibles en
un modular:

• Levantamiento de un punto hidráulico a la vez, accionando la relativa

palanca del distribuidor.
• Descenso de un punto hidráulico a la vez, accionando la relativa palanca
del distribuidor.
• Descenso al mismo tiempo, de 2 puntos, accionando las 2 palancas del
distribuidor simultáneamente.
• Levantamiento de un punto hidráulico cualquiera, y, simultáneamente,
descenso del otro punto.

El algoritmo cumple las siguientes funciones:

I. Medir la Inclinación:

a. Si la inclinación es cero Æ medir altura puntos 2 y 4.

• Si la altura es normal Æ Condición de viaje

• Si el modular está alto Æ 2abajo y 4abajo

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• Si el modular está bajo Æ 4arriba

b. Si está inclinado hacia la derecha Æ medir altura puntos 2 y 4.

•
Si el modular está alto Æ 2abajo

•
Si el modular está normal Æ 2abajo y 4arriba

•
Si el modular está bajo Æ 4arriba

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c. Si está inclinado hacia la izquierda Æ medir altura puntos 2 y 4.

• Si el modular está alto Æ 4abajo

• Si el modular está normal Æ 2arriba y 4abajo

•
arriba
Si el modular está bajo Æ 2

Para corregir la inclinación hacia la izquierda se deben realizar las operaciones

opuestas que para corregir la inclinación hacia la derecha.

Las operaciones de cada condición se realizan hasta llegar a la condición de viaje

o hasta que el sistema entra en otra condición. Entonces el sistema tomará las
acciones correctivas para la nueva condición.

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3.1. Sistema de Diagnóstico

El sistema de diagnóstico es el encargado de obtener las lecturas de los sensores

de altura e inclinación.
Las condiciones críticas que se deben controlar son:
• la inclinación para evitar que la proyección del centro de gravedad de la
carga se acerque a los lados del triángulo de estabilidad del modular
• la altura o recorrido de los cilindros para controlar que el modular este a la
altura adecuada para viajar y además evitar que estos alcancen la
condición de fin de carrera. Es necesario tener la lectura de altura de los
puntos 2 y 4 solamente, pues el punto 3 es el punto de referencia para la
altura de marcha normal.
Las señales de salida de los sensores van a ser señales discretas (on/off) que
indican los rangos en que se encuentra el modular tanto en inclinación como en
altura.

3.1.1. Sensor De Inclinación.

El control de la inclinación en un modular Cometto es de gran importancia para

evitar accidentes. El manejo de la inclinación es el que permite controlar que la
proyección del centro de gravedad de la carga se mantenga dentro del triángulo
de estabilidad del modular. Para controlar esta condición no es necesario que el
sensor de inclinación entregue una señal análoga del ángulo, por el contrario el
sensor debe entregar una señal discreta cuando la inclinación del modular esté
fuera del rango de seguridad (la señal puede ser ±12 V. la polaridad indica hacia
que lado está inclinado el modular).
Otros aspectos importantes del sensor de inclinación son:
• Debe tener una sensibilidad alta pues los ángulos a medir no superan los 5
grados
• tiempo de respuesta pequeño, y tener presente que el sistema tiene
vibraciones que afectan la medición de la inclinación.

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3.1.1.1. Péndulo
Inicialmente se pensó en un sistema de péndulo que indicara cuando la
inclinación superara los rangos permitidos para el tipo de carga que se va a
transportar. Con este sistema se probaron distintos prototipos variando la masa, la
longitud del péndulo y el amortiguamiento; pero debido al estrecho rango que debe
ser capaz medir el sensor (± 5º) y a las vibraciones que el terreno produce sobre el
modular, el péndulo no funciona correctamente.
Con baja fricción el tiempo de respuesta es corto y adecuado, pero el modular en
movimiento crea vibraciones que hacen que el péndulo sea muy inestable yoscile
permanentemente, haciendo imposible la medición de la inclinación.
Al aumentar el amortiguamiento del péndulo, aumentando el coeficiente de fricción
en el eje de rotación o sumergiéndolo en un liquido viscoso (aceite), el efecto de
las vibraciones disminuye, pero el tiempo de respuesta aumenta demasiado
superando los rangos permitidos por el constructor del equipo modular.
Debido a estos inconvenientes y la poca confiabilidad y robustez del sistema el
péndulo como sensor de inclinación fue descartado.

3.1.1.2. Presión Hidráulica

Como vimos en la sección 2.4 el tablero de mandos posee tres manómetros que
indican la presión de cada uno de los tres puntos de suspensión del modular.
Estas presiones varían de acuerdo al estado de nivelación de la carga pues el
centro de gravedad de esta se desplaza hacia un lado o hacia el otro, variando la
distribución de cargas sobre el modular. Entonces la variación de estas presiones
está directamente ligada a la nivelación del modular. Como ya se mencionó el
sistema de nivelación automático se encarga solamente de la nivelación
transversal, por tal motivo solo es necesario controlar las presiones de los puntos
2 y 4.
Cuando la presión desciende en un punto, la estabilidad del remolque disminuye,
así como el centro de gravedad se desliza hacia el lado del triángulo opuesto al
punto donde se tiene una disminución de presión. Por debajo de un valor de 50

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bares, (valor suministrado por el fabricante) se ha alcanzado el límite de

estabilidad, y entonces el remolque puede volcar.
Entonces basta con controlar que las presiones de los puntos 2 y 4 no desciendan
de 50 bares o dependiendo del tipo de carga se puede aumentar este valor para
aumentar el factor de seguridad en el transporte y evitar volcamientos.

Funcionamiento e Instalación:

El sistema es muy básico y consta de dos transductores de presión Mannesmann

Rexroth tipo HM 13 (rango de medición hasta 400 bar, salida 0 - 10 V, conexión a
proceso ¼ A rosca exterior según DIN 3852. ver anexo 1).

Ilustración 21: Transductor De Presión Mannesmann Rexroth Tipo HM 13

Estos transductores se conectan directamente en la línea de presión de los

manómetros, en el tablero de mandos.
Como la señal de salida del transductor es una señal análoga de presión, es
necesario poner a la salida del transductor un circuito controlador que tenga por
función enviar una señal de 12 V al sistema de control si la presión baja del rango
establecido.

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El circuito controlador usado es un circuito del control on-off con comparador e

histéresis.

Ilustración 22: Circuito Del Control On-Off Con Comparador e Histéresis.

Este circuito compara el valor de salida del proceso (transductor de presión) con
una referencia que indica la presión mínima antes de que el sistema responda, es
decir la presión mínima que el modular acepta antes de un volcamiento.
Además de este circuito es necesario incluir un circuito de accionamiento que es el
encargado de amplificar la corriente de la señal de salida que va hacia el sistema
de control del autonivelador.

Ilustración 23: Circuito de Accionamiento.

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Los transductores de presión, junto a los circuitos comparador y de accionamiento

forman lo que desde ahora llamaremos el sensor de inclinación. Este sensor tiene
como entrada un voltaje referencia que es manejado por un potenciómetro. Este
voltaje de referencia indica la presión mínima que se desea para cada punto antes
de que el sistema actuador corrija la nivelación.
El sistema, a la salida, tiene dos cables. Si el voltaje en los dos es 0 V quiere decir
que la condición de nivelación es correcta. Si alguna de las salidas presenta un
voltaje de 12 V, esto indica un riesgo de volcamiento.

Vref

P2 Vs-izq
SENSOR DE INCLINACIÓN
P4 Vs-der

Ilustración 24: Diagrama Sensor de Inclinación.

Ventajas del sistema:

• Bajo costo
• Facilidad de instalación y manutención
• Las vibraciones no lo afectan
• La respuesta es independiente del tipo de carga y de la posición del centro
de gravedad en el triángulo de estabilidad.
• El sistema no es sensible a cambios en las configuraciones de los puntos
de suspensión. No importa que el triángulo de estabilidad cambie pues el
sistema lo que mide en realidad es la cercanía de la proyección de centro
de gravedad de la carga a los lados del triángulo de estabilidad.
• Facilidad de cambiar los rangos del sensor con solo variar el valor de
voltaje de referencia en el potenciómetro.

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3.1.2. Sensor De Altura.

Después de controlar la inclinación del modular, el siguiente parámetro a controlar

es la altura. Como ya hemos repetido en varias ocasiones la señal de salida del
sensor de altura es una señal discreta que indica los rangos de altura de los
puntos de suspensión 2 y 4 (alto/normal/bajo).
Para controlar que la altura de los puntos 2 y 4 este dentro de los rangos
permitidos es necesario conocer la altura de la suspensión central de cada punto.

Suspensión Central Punto 4

Suspensión Central Punto 2

Ilustración 25: Suspensión Central de los Puntos 2 y 4.

Para conocer la altura de las suspensiones basta con medir el recorrido del
émbolo dentro del cilindro de la suspensión.

Cilindro

Embolo

Ilustración 26: Cilindro y Émbolo de la Suspensión.

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Para este fin se diseñó un sistema que consta de dos partes:

• Abrazadera superior: solidaria al cilindro y sobre ella va montado un
sistema de microinterruptores que son los encargados de enviar la señal al
sistema de control.

Ilustración 27: micro interruptor

• Abrazadera inferior: solidaria al émbolo y es la encargada de accionar los

micro interruptor por intermedio de un vástago. Los vástagos son
intercambiables. El sistema viene con varios vástagos que varían en su
longitud. Los diferentes largos dependen de la altura a la que el modular
debe ser transportado según el tipo de carga. En el momento hay tres tipos
de vástagos calibrados (80-90 cm., 90-100 cm., 100-110 cm.).

Funcionamiento e Instalación:

El sensor de altura tiene un sistema de funcionamiento bastante sencillo yrobusto.

Toda la estructura del sensor está construida de acero inoxidable para evitar
corrosión debido a la humedad, ya que éste siempre va estar a la intemperie.
El tablero donde van ubicados los microinterruptores va herméticamente sellado
para evitar que la humedad corroa los contactos eléctricos.

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1. Sistema de sujeción
5
al émbolo.

2. Abrazadera para el

cilindro

3. micro interruptor

4. Vástago

intercambiable de

medición de altura

5. Ejes Guías.

6. Abrazadera inferior.
3

Ilustración 28: Sensor de Altura

Los pasos a seguir para la instalación del sensor de altura son los siguientes:
• Lavar y secar el cilindro de suspensión central de los puntos 2 y 4.
• Ubicar los soportes de sujeción (pieza 1) alrededor del eje de rotación
inferior del cilindro.
• Apretar por medio de la pieza 1 la abrazadera inferior (pieza 6).
• Ubicar la abrazadera del cilindro (pieza 2) en posición, alineada con los ejes
guías (pieza 5), y apretarlo fuertemente
• Conectar la salida de los microinterruptores al tablero de control.

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Ilustración 29: Sensor de Altura Instalado en el Cilindro de Suspensión

El sensor de altura funciona básicamente como un interruptor que indica la

posición del cilindro de acuerdo a unos parámetros previamente establecidos.
Como se dijo anteriormente existen tres rangos: alto, normal, bajo. Estos rangos
se pueden variar cambiando el vástago de medición de altura (pieza 4). La función
de este vástago es activar los microinterruptores.

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Ilustración 30: Detalle del Sensor de Altura

Entonces dependiendo del estado de los microinterruptores se puede determinar

la altura del punto de suspensión: (MI = micro interruptor)
• MI superior y MI inferior abiertos Æ Alto
• MI superior abierto y MI inferior cerrado Æ Normal
• MI superior cerrado y MI inferior cerrado Æ Bajo

Bajo
Normal
Alto
Ilustración 31: Estados de la Suspensión: Alto, Normal, Baj o.

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3.2. Sistema de Control

El sistema de control es el encargado de recibir las señales provenientes de los

sensores de inclinación y altura, y tomar la decisión de qué acción correctiva tomar
para enviar la señal al sistema actuador que es el encargado de accionar las
palancas de los distribuidores 2 y 4.
Este sistema tiene que regirse bajo las reglas de funcionamiento del modular y
seguir los lineamientos del algoritmo de solución (ver pagina 23).
El sistema tiene 6 entradas y 4 salidas:

• Entradas:
- Inclinación derecha
- Inclinación izquierda
- Punto 2 alto
- Punto 2 bajo
- Punto 4 alto
- Punto a bajo

• Salidas:
- Accionamiento palanca del distribuidor 2 arriba
- Accionamiento palanca del distribuidor 2 abajo
- Accionamiento palanca del distribuidor 4 arriba
- Accionamiento palanca del distribuidor 4 abajo

Como ya se mencionó las entradas son señales discretas (0-12 V), que indican la
situación del modular. 12V si la condición se cumple, 0 V de lo contrario. Entonces
cada estado del modular esta descrito por un conjunto de señales. Como hemos
visto a cada estado del modular le corresponde una acción correctiva del sistema
actuador para llevar al modular a una condición de viaje seguro. El sistema
funciona con una serie de elementos tipo compuertas en las señales de entrada

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que verifican cada estado del modular y permiten el paso a las señales que
accionan los distribuidores del los puntos 2 y 4.
Para el sistema de compuertas se utilizaron relevos para uso vehicular
(automotives relays) serie 0 332 209 150 de BOSCH (ver anexo 2).

Ilustración 32: Características de los relev os BOSCH 0 332 209 150

Algunos factores decisivos en la escogencia de este tipo de relevos son:

• Su robustez
• Durabilidad
• Fácil instalación
• Bajo costo
• Fácil consecución

Funcionamiento e Instalación:

El sistema de control es básicamente un conjunto de relevos que cumplen la

función de interruptores que se activan con las señales de entrada provenientes

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de los sensores. Cada una de las salidas (subir/bajar puntos 2/4) tiene una línea
de potencia sobre la cual están conectados los relevos. Cuando el modular entra
en una condición insegura, los sensores envían la señal a los relevos que
permiten el paso de corriente al actuador para corregir la situación de riesgo.

Ilustración 33: Prototipo del Tablero de Control

El habitáculo del tablero de control es metálico y herméticamente sellado para

evitar que la humedad perjudique los contactos eléctricos.
El sistema completo de control va ubicado en la parte superior del tablero de
mando del modular, ya que ahí es el lugar mas adecuado por la cercanía de los
sensores de inclinación y la facilidad de conseguir la línea de 12 V y 2 A necesaria
para el funcionamiento de todo el sistema.
La carcaza del tablero de control tiene conectores rápidos para las entradas de las
señales de los sistemas de diagnóstico (sensores de inclinación y sensores de
altura).

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A continuación se puede ver el diagrama eléctrico del tablero de control donde se

pueden apreciar los relevos conectados en serie cumpliendo la función de
interruptores.

Ilustración 34: Diagrama Eléctrico del Sistema de Control

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3.3. Actuador

El sistema actuador no se ha desarrollado aun pues los sistemas de diagnóstico y

control no han finalizado todas las pruebas en carretera y hasta no estar seguros
de su funcionalidad y confiabilidad no puede ser instalado ya que el riesgo de un
accidente es muy alto. Por tal motivo el sistema de autonivelación en un inicio
constará únicamente de los sistemas de diagnóstico y control, que servirán como
una herramienta para que el operador del modular lo nivele de una forma más
segura. Para este fin en la carcasa del tablero de control van ubicadas cuatro
señales luminosas que indican cada una de las cuatro funciones a realizar (subir
y/o bajar las palancas de los distribuidores de los puntos 2 y 4?
Sin embargo, cuando se finalicen las pruebas y se requiera instalar el sistema
actuador, este consta de dos cilindros neumáticos de doble acción, controlados
por electro válvulas que reciben las señales de salida del sistema de control. Estos
cilindros van conectados directamente a las palancas de los distribuidores 2 y 4.
La línea de presión de aire está disponible en el tablero de control ya que los
frenos del trailer funcionan por medio de un sistema neumático de 120 Psi.

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4. PRUEBAS

Finalizadas las etapas de diseño y construcción de los sistemas de diagnóstico y

control del nivelador automático de modulares sigue la etapa de pruebas. Estas
pruebas se realizaron de manera independiente para cada elemento del sistema, y
de igual forma a todo el sistema funcional. Cabe anotar que las pruebas realizadas
se hicieron de manera preliminar. Por motivo de tiempo no se alcanzaron a
realizar todas las pruebas al sistema final para determinar los rangos de
utilización, tiempos de respuesta, consumos de corriente, entre otras para
caracterizar el prototipo.

4.1. Sensor De Altura

Inicialmente se realizaron pruebas de robustez al sensor de altura; estas

consistieron en instalarlos en el modular y someterlo a las duras condiciones de
que se encuentran en carretera (temperaturas extremas, humedad, lluvia, polvo,
barro) para probar el comportamiento mecánico de todas sus partes. Los sensores
recorrieron un total de 10.000 kilómetros de pruebas (equivalentes a un mes de
trabajo), después de esto las partes fueron examinadas para analizar el desgaste
de las mismas. De este análisis surgieron varios cambios y mejoras en el diseño
que por motivos de confidencialidad no pueden ser mencionados.
Las pruebas a los sistemas eléctricos se realizaron cuando todos los sistemas se
integraron.

4.2. Sensor De Inclinación

Las pruebas preliminares (antes de conectar el sensor de inclinación al tablero de

mandos) que se le realizaron al sensor de inclinación estuvieron encaminadas a la
puesta a punto de los circuitos comparador y accionador. La instalación y
funcionamiento de los transductores de presión HD 13 no requieren pruebas
adicionales pues el régimen de trabajo esta dentro de los límites permitidos por el
fabricante en las características técnicas (anexo1).

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4.3. Tablero De Control

El tablero de control está formado por un conjunto de relevos BOSH

0 332 209 150 de fabricación alemana. Por tal motivo la única prueba que se
realizó al sistema de control fue una prueba para determinar la vida útil de los
elementos mecánicos del relevador.
Para la prueba se sometieron 20 relevos conectados en serie a una corriente
alterna de 12 V, 5 A y 1 Hz. La prueba se realizó hasta encontrar el límite de
fatiga. Los elementos probados superaron las 300 horas de uso continuo. Esto
significa que la vida útil de los relevos supera el millón de ciclos.
En condiciones de carretera irregular, cuando la necesidad de nivelación del
equipo es permanente se estimo que los relevos cumplen con un máximo de 500
ciclos por hora, y teniendo en cuenta el promedio de las horas trabajados por día y
los días trabajados al mes durante un año (datos suministrados por Transportes
Montejo LTDA), entonces, podemos concluir que la vida útil de los relevos supera
el año de trabajo. El bajo costo de este elemento comparado con su vida útil lo
convierte en una solución adecuada para el problema planteado.

4.4. Sistema Completo

Cuando los sistemas de diagnóstico y control terminaron su fase de diseño y

construcción, el sistema completo (sin el sistema actuador), se pudo instalar en un
modular para analizar su funcionamiento. Debido al corto tiempo disponible para el
desarrollo completo del proyecto y a problemas con la disponibilidad de los
equipos por parte de Transportes Montejo LTDA. no se pudieron finalizar todas las
pruebas diseñadas para caracterizar el funcionamiento del sistema de
autonivelación. Sin embargo, se pudo ver el funcionamiento de todos los sistemas
interconectados como un sistema de diagnóstico para nivelar. Actualmente, el
prototipo se encuentra en fase de ajuste y calibración. Posterior a esto, se
procederá a realizar todas las pruebas necesarias para conocer todos los
parámetros de funcionamiento del sistema de control automático para nivelación
de modulares.

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5. CONCLUSIONES

En el proceso de desarrollar el sistema de nivelación automática para equipos

modulares se logro el diseño y construcción de un prototipo que diagnostica el
estado de nivelación y altura del modular para después tomar la decisión correcta
para llevar al modular a un estado de viaje seguro.
El prototipo construido superó satisfactoriamente una serie de pruebas iniciales
para verificar su correcto funcionamiento.
Este prototipo que aun no tiene instalado el sistema actuador funciona
actualmente como una herramienta de apoyo para los operadores de modular,
enviando señales visuales que indican la operación que él debe realizar.
Los componentes utilizados en el sistema de autonivelación desarrollado tienen
las siguientes ventajas:
• Bajo costo
• Fácil adquisición
• Robustez
• Facilidad en su manutención
• Son elementos comunes en la industria automotriz

Para completar el desarrollo de todo el sistema se deben realizar un conjunto de

pruebas para determinar las características propias del sistema de autonivelación:
• Tiempos de respuesta
• Consumos de corriente
• Rangos de servicio
• Vida útil de los componentes
• Robustez, entre otros

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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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Wiley-Interscience, 23 May, 1989.
• Shigley, J.E., Mischke, C.R, “Mechanical Engineering Design”, McGraw-Hill,
Sixth Edition, 2001.
• Street, R.L., Watters, G.Z., Vennard, J.K., “Elementary Fluid Mechanics”,
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• Franco, S., “Electric Circuits Fundamentals”; Saunders College Publishing,
1995
• Industrie Cometto spa. “Manual Operativo Para Remolques Modulares Con
Suspensión Hidráulica”.
• www.comettoind.com
• www.transportesmontejo.com
• http://order.waytekwire.com/IMAGES/M37/catalog/217_052
• http://www.boschrexroth.com.br/espanhol/RS29933.pdf#search='transducto
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ANEXO 1

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ANEXO 2

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