Actividad 4 Investigacion

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE
NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
LABORATORIO DE ARQUITECTURA DE ROBOTS
Actividad # Investigación
NOMBRE MATRICULA CARRERA
Juan Javier Missael Castillo Ruiz 1884560 IMTC
Miguel Angel Gómez Garza 1901703 IMTC
Cristhian Fernando Valdez Morales 1734409 IMTC
Reynold Alejandro Leal Correa 1991818 IMTC
Francisco Javier Bañuelos Monteeo 1938419 IMTC
Francisco Javier Bañuelos Montero 1938419 IMTC
BRIGADA: 409
SEMESTRE: Agosto-diciembre 2022
CATEDRATICO: M.I. Alfredo Romero Balboa
Jueves N5
Contenido
Introducción............................................................................................................... 3
Marco Teórico ...........................................................................................................4
Puente H ..................................................................................................................... 5
ESQUEMA MONTAJE ............................................................................................... 7
Motores utilizados en los brazos robóticos .................................................. 10
Bibliografía................................................................................................................ 11
Introducción
Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual

está basada en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los
creadores y desarrolladores. Esta plataforma permite crear diferentes tipos de
microordenadores de una sola placa a los que la comunidad de creadores puede
darles diferentes tipos de uso.
Para poder entender este concepto, primero vas a tener que entender los conceptos
de hardware libre y el software libre. El hardware libre son los dispositivos cuyas
especificaciones y diagramas son de acceso público, de manera que cualquiera
puede replicarlos. Esto quiere decir que Arduino ofrece las bases para que
cualquier otra persona o empresa pueda crear sus propias placas, pudiendo
ser diferentes entre ellas pero igualmente funcionales al partir de la misma base.
El software libre son los programas informáticos cuyo código es accesible por
cualquiera para que quien quiera pueda utilizarlo y modificarlo. Arduino ofrece la
plataforma Arduino IDE (Entorno de Desarrollo Integrado), que es un entorno de
programación con el que cualquiera puede crear aplicaciones para las placas
Arduino, de manera que se les puede dar todo tipo de utilidades.
El proyecto nació en 2003, cuando varios estudiantes del Instituto de Diseño

Interactivo de Ivrea, Italia, con el fin de facilitar el acceso y uso de la electrónico y
programación. Lo hicieron para que los estudiantes de electrónica tuviesen una
alternativa más económica a las populares BASIC Stamp, unas placas que por
aquel entonces valían más de cien dólares, y que no todos se podían permitir.
El resultado fue Arduino, una placa con todos los elementos necesarios
para conectar periféricos a las entradas y salidas de un microcontrolador, y
que puede ser programada tanto en Windows como macOS y GNU/Linux. Un
proyecto que promueve la filosofía 'learning by doing', que viene a querer decir que
la mejor manera de aprender es cacharreando.
Marco Teórico
El Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores

son circuitos integrados en los que se pueden grabar instrucciones, las cuales las
escribes con el lenguaje de programación que puedes utilizar en el entorno Arduino IDE.
Estas instrucciones permiten crear programas que interactúan con los circuitos de la placa.
El microcontrolador de Arduino posee lo que se llama una interfaz de entrada, que es una
conexión en la que podemos conectar en la placa diferentes tipos de periféricos. La
información de estos periféricos que conectes se trasladará al microcontrolador, el cual se
encargará de procesar los datos que le lleguen a través de ellos.
El tipo de periféricos que puedas utilizar para enviar datos al microcontrolador depende en
gran medida de qué uso le estés pensando dar. Pueden ser cámaras para obtener
imágenes, teclados para introducir datos, o diferentes tipos de sensores.
También cuenta con una interfaz de salida, que es la que se encarga de llevar la
información que se ha procesado en el Arduino a otros periféricos. Estos periféricos pueden
ser pantallas o altavoces en los que reproducir los datos procesados, pero también pueden
ser otras placas o controladores.
Arduino es un proyecto y no un modelo concreto de placa, lo que quiere decir que

compartiendo su diseño básico te puedes encontrar con diferentes tipos de placas. Las
hay de varias formas, tamaños y colores para a las necesidades del proyecto en el que
estés trabajando, las hay sencillas o con características mejoradas, Arduinos orientados al
Internet de las Cosas o la impresión 3D y, por supuesto, dependiendo de estas
características te encontrarás con todo tipo de precios.
Además, las placas Arduino también cuentan con otro tipo de componentes llamados
Escudos (Shields) o mochilas. Se trata de una especie de placas que se conectan a la placa
principal para añadirle una infinidad de funciones, como GPS, relojes en tiempo real,
conectividad por radio, pantallas táctiles LCD, placas de desarrollo, y un larguísimo etcétera
de elementos.
Puente H
Un puente-H es un componente ampliamente utilizado en electrónica para alimentar
una carga de forma que podemos invertir el sentido de la corriente que le atraviesa.
Internamente un puente-H es una formación de 4 transistores, conectados entre Vcc y

GND, con la carga a alimentar entre ellos. Dibujado en esquema el conjunto tiene forma de
“H”, de la que recibe su nombre su nombre.
Actuando sobre los 4 transistores, activando los transistores opuestos en diagonal de cada
rama, podemos variar el sentido en el que la corriente atraviesa la carga
Conectando simultáneamente los transistores superiores o inferiores, podemos poner la

carga Vcc o Gnd respectivamente, configuración que usaremos como freno.
Por último, nunca debemos encender ambos transistores de un mismo ramal (izquierda o
derecha), ya que estaremos provocando un cortocircuito entre Vcc y GND.
La placa L298N incorpora electrónica que simplifica la conexión al puente H, agrupando

las conexiones en 3 pines accesibles (por cada salida) y eliminando la posibilidad de
generar un cortorcuito.
Dos de estos pines, IN1 y IN2 (IN3 y IN4 para la salida B), controlan el encendido de los
transistores de cada una de las dos ramas, encendiendo el ramal superior o inferior de la
misma.
El tercer pin (IEA/IEB) desactiva simultáneamente todos los transistores del puente-H,
desconectando la carga por completo.
ESQUEMA MONTAJE
La placa de conexión del L298N incorpora una entrada de voltaje, una serie de jumpers
para configurar el módulo, dos salidas A y B, y los pines de entrada que regulan la velocidad
y el sentido de giro.
La entrada de tensión proporciona el voltaje que alimentará a los motores. El rango de

entrada admisible es de 3V a 35V y se suministra mediante los 2 terminales izquierdos de
la clema de conexión entrada.
El tercer terminal de la clema de conexión, Vlógico, está conectado con la electrónica del
L298N y es necesario que tenga un valor entre 4.5 y 5.5V para que la placa funcione
correctamente.
Para ello el módulo incorpora un regulador de voltaje que suministra la tensión

necesaria en Vlógico. Este regulador puede desactivarse quitando el jumper de la placa.
Desactivaremos el regulador cuando la tensión de alimentación sea inferior a 5V o superior
a 15V.
Por tanto:
 Si el regulador está activado (jumper cerrado) Vlógico es una salida de 5V que

podemos emplear para alimentar otros dispositivos.
 Si el regulador está desactivado (jumper abierto), Vlógico es una entrada a la que
tendremos que proporcionar un voltaje de 4.5 a 5.5V.
No debemos introducir corriente en Vlógico con el regulador activado (jumper conectado) o

podemos dañar el módulo.
Por otro lado, tenemos las dos clemas de conexión A y B que suministran la salida a los
motores.
Por último, tenemos los pines de entrada que controlan la dirección y velocidad de giro.
 Los pines IEA, IN1 e IN2 controlan la salida A.

 Los pines IEB, IN3 e IN4 controlan la salida B.
Los pines IN1, IN2, y IN3 e IN4, controlan la dirección de giro, respectivamente, de la salida
A y B.
Los pines IEA y IEB desactivan la salida. Podemos conectarlos permanentemente mediante
el uso de un jumper, o conectar una señal PWM para controlar la velocidad de giro.
En el caso de querer usar ambas fases, y poder elegir tanto el sentido de giro como la
velocidad, y alimentar desde una fuente de 12V, el esquema de conexión a Arduino sería
el siguiente.
Mientras que la conexión, vista desde el lado de Arduino, sería la siguiente.
La alimentación de Arduino en este caso podría realizarse desde la fuente de 12V al pin
Vin de Arduino (usando el regulador de voltaje de Arduino), o desde el pin Vlogico del
L298N al pin 5V de Arduino (usando el regulador del L298N).
Siempre que uséis más de una fuente de tensión recordar poner en común todos los
GND incluido el de Arduino. De lo contrario podéis dañar un componente.
Motores utilizados en los brazos robóticos
El SG90 es un servo miniatura de gran calidad y diminutas dimensiones, además es

bastante económico. Funciona con la mayoría de tarjetas electrónicas de control con
microcontroladores y además con la mayoría de los sistemas de radio control comerciales.
Funciona especialmente bien en aeronaves dadas sus características de torque, tamaño y
peso.
El servo SG90 tiene un conector universal tipo “S” que encaja perfectamente en la mayoría
de los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros.
Los cables en el conector están distribuidos de la siguiente forma: Rojo = Alimentación (+),
Cafe = Alimentación (-) o tierra, Naranjo = Señal PWM.
Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y prácticas con
servos, ya que sus requerimientos de energía son bastante bajos y se permite alimentarlo
con la misma fuente de alimentación que el circuito de control. Por ejemplo, si se conecta
a una tarjeta arduino, se puede alimentar durante las pruebas desde el puerto USB de la
PC sin mayor problema.
Características:
 Dimensiones: 22mm x 11,5mm x 27mm

 Peso: 9 gramos
 Peso con cable y conector: 10.6 gramos
 Torque a 4.8 volts: 1.2 kg/cm
 Voltaje de operación: 4.0 a 7.2 volts
 Velocidad de giro a 4.8 volts: 120ms / 60 º
 Conector universal para la mayoría de los receptores de radio control
 Compatible con tarjetas como Arduino y microcontroladores que funcionan a 5 volts.
Bibliografía
https://www.xataka.com/basics/que-arduino-como-funciona-que-puedes-hacer-uno
https://www.luisllamas.es/arduino-motor-corriente-continua-
l298n/#:~:text=Un%20puente%2DH%20es%20un,carga%20a%20alimentar%20entre%20ellos.
https://mcielectronics.cl/shop/product/micro-servo-motor-sg90-9g-25775/

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Francisco Javier Bañuelos Montero 1938419 IMTC

Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual

El proyecto nació en 2003, cuando varios estudiantes del Instituto de Diseño

El Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores

Arduino es un proyecto y no un modelo concreto de placa, lo que quiere decir que

Internamente un puente-H es una formación de 4 transistores, conectados entre Vcc y

Conectando simultáneamente los transistores superiores o inferiores, podemos poner la

La placa L298N incorpora electrónica que simplifica la conexión al puente H, agrupando

La entrada de tensión proporciona el voltaje que alimentará a los motores. El rango de

Para ello el módulo incorpora un regulador de voltaje que suministra la tensión

 Si el regulador está activado (jumper cerrado) Vlógico es una salida de 5V que

No debemos introducir corriente en Vlógico con el regulador activado (jumper conectado) o

 Los pines IEA, IN1 e IN2 controlan la salida A.

El SG90 es un servo miniatura de gran calidad y diminutas dimensiones, además es

 Dimensiones: 22mm x 11,5mm x 27mm

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