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    Mecanismos Clase 2 II2022

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    Este documento describe la cinemática y los diagramas cinemáticos. La cinemática estudia la geometría del movimiento y determina la posición, desplazamiento, rotación, velocidad y aceleración de un mecanismo. Los diagramas cinemáticos representan de forma esquemática las partes de un mecanismo que afectan su movimiento para facilitar el análisis. El documento también explica los grados de libertad, eslabones, juntas y la ecuación de Gruebler para calcular los grados de libertad de un

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    Este documento describe la cinemática y los diagramas cinemáticos. La cinemática estudia la geometría del movimiento y determina la posición, desplazamiento, rotación, velocidad y aceleración de un mecanismo. Los diagramas cinemáticos representan de forma esquemática las partes de un mecanismo que afectan su movimiento para facilitar el análisis. El documento también explica los grados de libertad, eslabones, juntas y la ecuación de Gruebler para calcular los grados de libertad de un

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    mecanismos clase 2 II2022

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    de 13

    Auxiliar:

    Univ. Huayta Zarsu Juan Carlos


    Docente:
    Ing. Gustavo Michel
    Cinemática

    La cinemática se trata con la manera en que se mueven los cuerpos. Es el estudio


    de la geometría del movimiento. El análisis cinemático implica la determinación
    de posición, desplazamiento, rotación, rapidez, velocidad y aceleración de un
    mecanismo.
    Diagramas cinemáticos

    En el análisis del movimiento de una máquina, con frecuencia se dificulta visualizar el


    movimiento de los componentes en el dibujo completo de un ensamble.

    La figura presenta una maquina que se utiliza para


    manejar partes en una línea de ensamblaje, una
    imagen completa de la maquina es muy compleja,
    por lo que resulta difícil concentrarse en el
    movimiento del Mecanismo en consideración.
    Es más fácil representar las partes de manera esquemática, de modo que solo se
    muestren las dimensiones que influyen en el movimiento del mecanismo. Tales
    diagramas "desmontados“ se conocen con frecuencia como diagramas cinemáticos,
    cuyo propósito es similar al de los diagramas esquemáticos de los circuitos
    eléctricos o de los diagramas de tubería, donde se representan las variables que
    afectan la función principal del mecanismo.

    Se requiere que un diagrama cinemático se dibuje a una escala proporcional con el


    mecanismo real. Para efectos de identificación, los eslabones se numeran, iniciando
    con la bancada como el eslabón número 1. Para evitar confusión, las uniones se
    identifican con letras.
    Ejemplo 1

    De una maquina que se usa para cortar y ajustar tableros


    de circuitos electrónicos impresos elaborar un diagrama
    cinemático.

    1. identifique la bancada
    2. Identifique todos los eslabones
    - Eslabón 2: Mango
    - Eslabón 3: Cuchilla cortante
    - Eslabón 4: Barra que conecta la cuchilla con el mango
    3. Identifique las uniones
    4. Identifique los puntos de interés
    5. Elabore el diagrama cinemático
    Ejemplo 2

    De una herramienta (pinzas) que se usa para ajustar o sujetar cualquier material o pieza
    de trabajo, dibuje su diagrama cinemático.

    1. identifique la bancada
    2. Identifique todos los eslabones
    - Eslabón 2: Mango inferior
    - Eslabón 3: Mordaza inferior
    - Eslabón 4: Barra que conecta el mango superior y el mango inferior
    3. Identifique las uniones
    4. Identifique los puntos de interés
    5. Elabore el diagrama cinemático
    Grados de libertad (GDL) o Movilidad

    Por grados de libertad se entiende el numero de entradas independientes


    requeridas para determinar la posición de todos los eslabones del mecanismo
    respecto a tierra o bancada.

    Hay que observar que el GDL se define con respecto a un marco de referencia
    seleccionado
    Ecuación de Gruebler

    Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones


    comunes se calculan con la ecuación de Gruebler.

    𝑴 = 𝒈𝒓𝒂𝒅𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝒍𝒊𝒃𝒆𝒓𝒕𝒂𝒅 = 𝟑 𝑳 − 𝟏 − 𝟐𝑱𝟏 − 𝑱𝟐

    M = es el grado de libertad o movilidad de un mecanismo


    L = es el numero total de eslabones del mecanismo
    𝐽1 = es el numero de pares de un solo grado de libertad
    𝐽2 = es el numero de pares de con dos grados de libertad
    Eslabón

    Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los
    puntos de unión entre eslabones).

    Junta

    Una junta es una conexión entre los eslabones que permite el movimiento relativo
    entre ellos.
    Ejemplo 3

    Se muestra un trituradora de latas que se utiliza para


    reducir su tamaño y facilitar su almacenamiento, dibuje su
    diagrama cinemático y calcule los grados de libertad del
    dispositivo.

    1. identifique la bancada
    2. Identifique todos los eslabones
    - Eslabón 2: El mango
    - Eslabón 3: Bloque usado como superficie trituradora
    - Eslabón 4: Barra que conecta el bloque aplastador y el mango
    3. Identifique las uniones
    4. Identifique los puntos de interés
    5. Elabore el diagrama cinemático
    6. Calcule la movilidad

    𝑴 = 𝟑 𝑳 − 𝟏 − 𝟐𝑱𝟏 − 𝑱𝟐

    𝑴=𝟑 𝟒−𝟏 −𝟐∗𝟒−𝟎=𝟏

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