Tesis Final - Andrea - Lizbeth - Victor

INSTITUTo POLITÉCNICO NACIONAL
UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE BIOTECNOLOGÍA
TRABAJO ESCRITO CORRESPONDIENTE A LA OPCIÓN DE TITULACIÓN

CURRICULAR EN LA MODALIDAD DE PROYECTO DE INVESTIGACIÓN
Sistema robótico suave basado en aleaciones con memoria

de forma para rehabilitación de mano
QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE
INGENIERÍA BIOMÉDICA
PRESENTA (N):
Andrea Fuerte Serrano
Lizbeth Anette Cervantes González
Victor Hugo Cano Y Razo
DIRIGIDA POR: Dr. David Cruz Ortiz
Dra. Mariana Felisa Ballesteros Escamilla
Ciudad de México, 19 de diciembre de 2022 .

Resumen
En los últimos años se ha observado un mayor número de personas con discapacidad den-
tro de los diversos sectores de la sociedad, en el año 2000 el 2.3 % de la población mexicana
padecı́a algún tipo de discapacidad mientras que en el año 2020 este porcentaje aumento a un
4.9 %, de esta última cifra al menos una tercera parte presenta una afección en uno o inclu-
so ambos miembros superiores. De forma particular, los problemas de locomoción en la mano
causados por alguna discapacidad congénita o algún tipo de trauma que afecte el sistema neuro-
musculoesquelético son frecuentes en la población mexicana, por esta razón, la demanda de los
servicios de salud enfocados en la rehabilitación ha aumentado, provocando la constante nece-
sidad de proponer tratamientos más económicos e innovadores que le permitan al paciente con-
seguir una mayor independencia en su proceso de rehabilitación. Algunos de estos tratamientos
emergentes incluyen herramientas como la realidad virtual, la estimulación eléctrica funcional
y la terapia robótica, brindando tratamiento individualizado de acuerdo con las necesidades de
cada paciente, y por tanto, mejorando de manera significativa el proceso de rehabilitación. Re-
cientemente, en la terapia robótica se han desarrollado dispositivos robóticos suaves que ofrecen
al paciente un movimiento rı́tmico controlado, seguro, ligero y ergonómico. El presente trabajo
describe el diseño y control de un sistema robótico suave enfocado en apoyar el tratamiento de
rehabilitación de la mano. La caracterı́stica principal del sistema propuesto es la implementación
de aleaciones con memoria de forma como actuadores en cada una de las articulaciones que
integran al dispositivo, este sistema de actuadores resultar de gran interés debido a que favore-
cen la ejecución de movimientos de forma suave, al mismo tiempo que se reduce la masa del
actuador y por tanto la masa del dispositivo robótico. El diseño del sistema robótico propuesto
está enfocado en atender necesidades de la población mexicana en un rango de 18 a 25 años
de edad, ya que el diseño estructural del dispositivo considera las dimensiones antropométricas
de dicha población.
II
Abstract
In recent years, a greater number of people with disabilities has been observed within the
various sectors of society, in 2000, 2.3 % of the Mexican population suffered from some type of
disability, while in 2020 this percentage increased to 4.9 %. of this last figure, at least one third
have a condition in one or even both upper limbs. In particular, locomotion problems in the hand
caused by a congenital disability or some type of trauma that affects the neuromusculoskeletal
system are frequent in the Mexican population, for this reason, the demand for health services
focused on rehabilitation has increased, causing the constant need to propose less expensive
and more innovative treatments that allow the patient to achieve more independence in their
rehabilitation process. Some of these emerging treatments include tools like virtual reality, fun-
ctional electrical stimulation, and robotic therapy, providing individualized treatment according to
the necessities of each patient, and therefore, significantly improving the rehabilitation process.
Recently, in robotic therapy, soft robotic devices have been developed that offer to the patient a
controlled, safe, light, and ergonomic rhythmic movement. The present work describes the de-
sign and control of a soft robotic system focused on supporting the rehabilitation treatment of the
hand. The main characteristic of the proposed system is the implementation of shape memory
alloys as actuators in each of the joints that make up the device, this system of actuators is of
great interest because they favour the execution of smoothly movements while reducing the mass
of the actuator and therefore the mass of the robotic device. The design of the proposed robotic
system is focused on meeting the needs of the Mexican population in a range of 18 to 25 years
of age, since the structural design of the device considers the anthropometric dimensions of said
population.
Índice general
Índice de Figuras VIII
Índice de Tablas X
1. Introducción 1
1.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Propuesta de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Justificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2. Objetivos Particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5. Estado del Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6. Estructura del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Marco teórico 15
2.1. Anatomı́a del miembro superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1. Miembro superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.2. Hombro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.3. Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.4. Antebrazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. Anatomı́a de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1. Osteoartrologı́a de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
I
ÍNDICE GENERAL ÍNDICE GENERAL
2.2.2. Musculatura de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3. Patologı́as de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4. Rehabilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5. Órtesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.1. Órtesis activas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.2. Órtesis pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.3. Órtesis estáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.4. Órtesis dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6. Actuadores para órtesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.7. Aleaciones con memoria de forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3. Metodologı́a 35
3.1. Antropometrı́a y Biomecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2. Diseño del SRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.1. Diseño mecánico del SRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.2. Instrumentación del actuador lineal del SRS . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3. Algoritmo de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4. Manufactura y ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.5. Validación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4. Resultados 65
4.1. Antropometrı́a y Biomecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2. Diseño del SRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.1. Diseño mecánico del sistema robótico suave . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.2. Instrumentación del actuador lineal del sistema robótico suave . . . . . . 71
4.3. Algoritmo de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.4. Manufactura y ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.5. Validación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
II
5. Conclusiones 81
5.1. Mejoras a futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6. Anexos 83
6.1. Cuestionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2. Anexo B. Videografı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
III
IV
Índice de figuras
1.1. Porcentaje de población con discapacidad, por tipo de discapacidad 2014. . . . 4
2.1. Regiones del miembro superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. Huesos que conforman la mano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3. Músculos intrı́nsecos de la mano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4. Medición de la amplitud del movimiento de la articulación metacarpofalángica. . 27
2.5. Flexión y extensión de las falanges distal y media. . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1. Diagrama general de la metodologı́a implementada para el diseño del SRS basado
en aleaciones con memoria de forma para rehabilitación de mano. . . . . . . . . 35
3.2. Metodologı́a implementada para el estudio antropométrico de la mano. . . . . . 36
3.3. Localización de las longitudes antropométricas de la mano a analizar. . . . . . . 39
3.4. Localización de los anchos antropométricos de la mano a analizar. . . . . . . . . 40
3.5. Localización de las circunferencias antropométricas de la mano a analizar. . . . 41
3.6. Marcadores utilizados para la videografı́a dedo ı́ndice. . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7. Marcadores utilizados para la videografı́a dedo pulgar. . . . . . . . . . . . . . . 45
3.8. Ángulos detectados por la videografı́a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.9. Diagrama de la metodologı́a implementada para el diseño mecánico del SRS. . . 46
3.10.Bosquejo del diseño del mecanismo del SRS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
V
ÍNDICE DE FIGURAS ÍNDICE DE FIGURAS
3.11.Mecanismo propuesto para el robot suave de rehabilitación de mano, compues-
to por anillos y resortes de SMAs. A. Posición de extensión en los dedos, los
actuadores de SMAs están contraı́dos, B. Posición de flexión de los dedos, los
actuadores de SMAs están estirados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.12.Mecanismo propuesto para el actuador lineal. A. Posición de extensión en los
dedos B. Posición de flexión de los dedos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.13.Metodologı́a implementada para la instrumentación del actuador lineal. . . . . . 49
3.14.Diagrama eléctrico de la instrumentación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.15.Código en Arduino® del PWM utilizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.16.Encapsulado de MOSFET IRF540N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.17.Diagrama de la metodologı́a implementada para el diseño e implementación del
algoritmo de control de forma virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.18.Exportación del modelo a escala de la mano al ambiente de Simscape. . . . . . 53
3.19.Diagrama de bloques al exportar el modelo a escala de la mano al ambiente de
Simscape. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.20.Configuración de los parámetros generales de Simulink. . . . . . . . . . . . . . 54
3.21.Datos modificados en el bloque de revolución en Simulink. . . . . . . . . . . . . 54
3.22.Nomenclatura de los ángulos de cada falange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.23.Algoritmo Super-Twisting desarrollado en Simulink® . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.24.Control Proporcional-Derivativo desarrollado en Simulink® . . . . . . . . . . . . . 57
3.25.Control por Modos Deslizantes de primer orden desarrollado en Simulink® . . . . 58
3.26.Control por Modos Deslizantes con Restricciones desarrollado en Simulink® . . . 59
3.27.Esquema general de los componentes de la interfaz gráfica de usuario. . . . . . 60
3.28.Diagrama de la manufactura y ensamble del prototipo. . . . . . . . . . . . . . . 61
3.29.Guardado de las piezas diseñadas en formato STL desde SolidWorks® . . . . . . 62
3.30.Definición de los parámetros de impresión en el software Ultimaker Cura® . . . . 62
3.31.Proceso de impresión 3D en la Impresora Ender 3. A. Inicio de la impresión de la
palma de la mano, B. Avance del 40 % de la impresión. . . . . . . . . . . . . . . 63
3.32.Diagrama de la validación del prototipo del SRS. . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
VI
4.1. Medidas a considerar para el diseño del modelo a escala en SolidWorks . . . . . 65
4.2. Falanges diseñadas en SolidWorks con las medidas antropométricas recabadas.
A. falange proximal, B. Falange media, C. Falange distal . . . . . . . . . . . . . 66
4.3. Palma diseñada en SolidWorks con las medidas antropométricas recabadas. . . 67
4.4. Ensamble de la mano diseñada en SolidWorks con las medidas antropométricas
recabadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.5. Secuencia del mecanismo propuesto, partiendo desde la extensión (A) del dedo
hasta su flexión (D), se pueden observar el comportamiento de los anillos y los
cambios que sufren los actuadores de SMAs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.6. Mecanismo propuesto. A. Extensión del dedo donde los actuadores de SMAs se
encuentran contraı́dos, B. Flexión del dedo donde los actuadores de SMAs se
encuentran estirados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.7. Diagrama del diseño realizado en SolidWorks del actuador lineal para el SRS . . 69
4.8. Diseño interior de los ganchos que sostienen al SMAs dentro del actuador lineal 70
4.9. Ubicación del SMAs dentro del actuador lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.10.Diagrama del desplazamiento de los cilindros que componen el actuador lineal . 71
4.11.Instrumentación del actuador lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.12.Movimiento del actuador lineal al accionar el SMA . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.13.Movimiento de la falange al accionar el SMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.14.Seguimiento de trayectoria. A. Control PD. B. Control MD. C. Control MDR . . . . 73
4.15.Señal de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.16.Señal de la variable u3,α para el control PD, MD y MDR . . . . . . . . . . . . . . 74
4.17.Norma del sistema. A. Sin perturbaciones, B.Con perturbación de amplitud 0.02 . 75
4.18.Impresión de anillos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.19.Ensamble del modelo a escala de la mano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.20.Ensamble del sistema de anillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.21.Ensamble del actuador lineal entre la falange distal y medial del dedo ı́ndice. . . 77
4.22.Gráfica derivador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
VII
5.1. Trabajo a futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
VIII
Índice de tablas
1.1. Porcentaje de la población mexicana con discapacidad en miembro superior según
grupo de edad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Objetivos principales de las órtesis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Dispositivos robóticos suaves que emulan el movimiento de la mano humana. . . 11
2.1. Musculatura del hombro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Musculatura del brazo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Musculatura del antebrazo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4. Clasificación de los músculos del antebrazo que permiten el movimiento de la mano. 22
2.5. Músculos superficiales y profundos del compartimento anterior y compartimiento
posterior del antebrazo que permiten el movimiento de la mano. . . . . . . . . . 22
2.6. Músculos intrı́nsecos de la mano: grupo de los tenares. . . . . . . . . . . . . . . 24
2.7. Músculos intrı́nsecos de la mano: grupo de los hipotenares. . . . . . . . . . . . 24
2.8. Músculos intrı́nsecos de la mano: grupo de los intermedios. . . . . . . . . . . . 25
2.9. Descripción de los movimientos funcionales de la mano. . . . . . . . . . . . . . 26
2.10.Principales actuadores para órtesis activas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1. Medidas antropométricas en población de 20 a 29 años residentes de Colombia. 37
3.2. Medidas antropométricas de una población estudiantil de 18 a 24 años, donde
X representa la media de las dimensiones en [mm] y D.E. denota la desviación
estándar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3. Longitudes de la mano consideradas para el estudio antropométrico. . . . . . . . 40
IX
ÍNDICE DE TABLAS ÍNDICE DE TABLAS
3.4. Anchos de la mano considerados para el estudio antropométrico. . . . . . . . . 41
3.5. Circunferencias de la mano consideradas para el estudio antropométrico. . . . . 42
3.6. Caracterı́sticas técnicas del MOSFET IRF540N. . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1. Promedios de las medidas antropométricas recabadas. . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2. Comparación de las medidas antropométricas recabadas en mujeres. . . . . . . 78
4.3. Comparación de las medidas antropométricas recabadas en hombres. . . . . . . 79
6.1. Indicadores de mediciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2. Indicadores de mediciones de los anchos de la mano. . . . . . . . . . . . . . . 86
6.3. Indicadores de mediciones de las circunferencias de la mano. . . . . . . . . . . 88
X
Capı́tulo 1
Introducción
En México, el Instituto Nacional de Estadı́stica y Geografı́a (INEGI) de acuerdo con el Censo
de Población y Vivienda 2020 reporta que el 5.7 % de la población mexicana tiene una discapa-
cidad y/o algún problema o condición mental, lo que equivale a 7,168,178 mexicanos [1]. Con
relación a esta población, el 33 % padece una discapacidad en al menos un segmento de alguno
de sus miembros superiores [2].
Por otra parte, el tratamiento de la discapacidad comúnmente implica sesiones de rehabilita-
ción. De acuerdo con la Norma Oficial Mexicana NOM-173-SSA1-1998 para la atención integral
a personas con discapacidad, se puede definir rehabilitación como un “conjunto de medidas en-
caminadas a mejorar la capacidad de una persona para realizar por sı́ misma”, también se define
como “actividades necesarias para su desempeño fı́sico, mental, social, ocupacional y económi-
co, por medio de órtesis, prótesis, ayudas funcionales, cirugı́a reconstructiva o cualquier otro
procedimiento que le permita integrarse a la sociedad” [3]. Aunado a lo anterior, la Organización
Mundial de la Salud (OMS) define a la rehabilitación como “un conjunto de intervenciones enca-
minadas a optimizar el funcionamiento y reducir la discapacidad en personas con afecciones de
salud en la interacción con su entorno” [4].
Actualmente, uno de los retos en el ámbito de la rehabilitación es el diseño de dispositivos
médicos enfocados en la rehabilitación de mano que ofrezcan al paciente un movimiento rı́tmico
controlado para una correcta rehabilitación [5]. Este tipo de sistemas deben considerar como
1
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
caracterı́sticas principales en su diseño el ser portátiles, disminuir los costos de traslado para el
paciente ası́ como la integración de nuevos materiales inteligentes. Una posible solución al reto
mencionado son los sistemas robóticos suaves, que están inspirados en especies biológicas,
por ejemplo: pulpos, estrellas de mar, gusanos, entre otros. Estos sistemas tienen estructuras
suaves, ligeras, flexibles y deformables que les permiten adaptarse a diversos entornos [6]. Los
robots suaves se utilizan en tareas de búsqueda y rescate, exploración del fondo marino, mo-
nitoreo aéreo y en el área biomédica [7]. Especı́ficamente dentro de esta última área, la robóti-
ca suave se ha aplicado en músculos robóticos, robots comestibles para la administración de
medicamentos, robots quirúrgicos, implantes, aparatos médicos para amortiguación, prótesis y
dispositivos portátiles para la rehabilitación [8].
La robótica suave tiene un alto rendimiento en situaciones en las que los parámetros ci-
nemáticos del sistema no están definidos previamente, por ejemplo la interacción con objetos de
tamaño y forma desconocidos, por lo tanto, este tipo de robots son seguros para interactuar con
el paciente y crear interfaces de contacto como dispositivos de asistencia [9]. Además, abren
un área de investigación biomédica en el ámbito de la rehabilitación porque permiten diseñar
sistemas configurables y autónomos, capaces de moverse entre lo suave y lo rı́gido, adaptándo-
se a las necesidades del paciente, empleando diferentes materiales, actuadores y fuentes de
alimentación para lograr innovaciones más accesibles para la mayorı́a de población [10].
La utilización de actuadores suaves resulta importante ya que un solo actuador crea una
articulación que genera movimientos en los distintos Grados De Libertad (GDL), y adicionalmen-
te permite imitar el movimiento del ser humano, estos actuadores se pueden clasificar en dos
grandes grupos, los neumáticos y los eléctricos [7].
Los actuadores elastométricos accionados neumáticamente son de interés en la robótica
suave ya que son capaces de proporcionar un movimiento no lineal. Un ejemplo de estos ac-
tuadores son los PneuNets, que son actuadores suaves compuestos de una serie de canales
y cámaras dentro de un elastómero, estos canales se inflan al ser presurizados, creando movi-
miento, este actuador es lo suficientemente sólido permitiendo sostener una frecuencia interme-
dia (4 Hz), y producir movimientos de gran amplitud en ciclos repetidos y sin fallos. Sin embargo,
se requiere grandes transferencias de gas para el accionamiento, por lo que la tasa de acciona-
2
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
miento es lenta [11].
Por otra parte, los actuadores de polı́meros electroactivos son dispositivos fabricados con
materiales “inteligentes” capaces de sufrir deformaciones en respuesta a estı́mulos eléctricos
adecuados. Poseen propiedades funcionales y estructurales como: grandes fuerzas a tensión,
alta densidad de potencia y alta elasticidad mecánica. Como inconveniente, tienen un desem-
peño limitado por una vida corta y tiempos de respuesta altos [12].
Otra opción es la utilización de materiales inteligentes como lo son las aleaciones con me-
moria de forma (SMAs, por sus siglas en inglés). Estos actuadores presentan diferentes ventajas
en el diseño de sistemas robóticos suaves, dado que estos materiales son compactos y pueden
ser implementados con un sistema de control preciso, que resulta fundamental para los movi-
mientos de rehabilitación, por lo que al utilizar SMAs en estos sistemas se pretende diseñar un
dispositivo eficaz para la rehabilitación [13].
Las propiedades de las SMAs han promovido diferentes investigaciones relacionadas con
sus aplicaciones en el área biomédica, dentro de estos encontramos aplicaciones en ortodoncia,
cardiovasculares, escoliosis, diseño de instrumentos médicos, órtesis y prótesis [14].
Un campo de aplicación de los actuadores flexibles basado en SMAs es la róbotica portátil y
suave, especı́ficamente, exoesqueletos blandos y prótesis robóticas, donde el peso es un factor
de diseño importante y se requieren grandes desplazamientos y fuerzas. Dado que las SMAs
tiene un tiempo limitado de actuación, la implementación en exoesqueletos blandos está restrin-
gido, sólo es viable la implementación para aquellos dispositivos que no requieran altas tasas de
actuación. Por esta razón el actuador flexible es empleado para diseñar, por ejemplo un robot
rehabilitador de cadera con 3 grados de libertad ası́ como algunos exoesqueletos de muñeca
portátil de rehabilitación para la articulación de la muñeca con dos grados de libertad [15, 16].
Debido a lo ya mencionado, en el presente trabajo se plantea el diseño de un sistema robótico
suave (SRS) empleando SMAs para la rehabilitación de mano, enfocado en las necesidades y
medidas antropométricas de la población mexicana que se encuentre en un rango de edad de
18-25 años.
3
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
1.1. Planteamiento del problema
De acuerdo con lo reportado por la OMS en 2021 el 15 % de la población mundial padece
algún tipo de discapacidad [17], lo que equivale a más de mil millones de personas, de forma
particular, en América Latina y el Caribe, la Organización Panamericana de la Salud estima que
casi el 12 % de su población vive con al menos una discapacidad, lo que representa aproximada-
mente a 66 millones de personas [18]. Especı́ficamente en México el INEGI indica en su reporte
“La discapacidad en México, datos al 2014” publicada en 2017, que el 33 % de personas que
sufren una discapacidad no pueden mover o usar sus brazos o manos [2], como se muestra en
la Figura 1.1 tomada de [2].
Figura 1.1: Porcentaje de población con discapacidad, por tipo de discapacidad 2014.
Del total de personas que padecen una discapacidad en México, el Consejo Nacional de
Evaluación de la Polı́tica de Desarrollo Social reportó en su nota técnica sobre la identificación
de personas con discapacidad del 2020 que el 49.5 % se encuentra en una situación de pobreza
y el 10.2 % se encuentra en una situación de pobreza extrema [19], lo que quiere decir que apro-
ximadamente el 60 % de las personas con discapacidad en México no cuentan con los recursos
necesarios para asistir a un centro de rehabilitación y/o pagar la asistencia de un fisioterapeu-
ta para poder llevar a cabo los tratamientos necesarios para recuperar total o parcialmente la
funcionalidad perdida [20].
4
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Por otro lado, de los más de 126 millones de habitantes que tiene México, se registra un
62 % en el rango de población económicamente activa, esto según el censo 2020 revelado por
el INEGI, considerando a quienes tienen 12 años o más [21].
Retomando los datos anteriores y como se observa en la Tabla 1.1 tomada de [2] la po-
blación económicamente activa representa el 18.2 % de la población mexicana que padece una
discapacidad en el miembro superior, siendo de interés este grupo de edad para afrontar esta
deficiencia fı́sica de manera oportuna, reduciendo en un futuro el porcentaje de personas adultas
que tengan este padecimiento [2].
Tabla 1.1: Porcentaje de la población mexicana con discapacidad en miembro superior según
grupo de edad.
Grupo de edad Mover o usar sus brazos o manos
Niños (0-14 años) 14.1 %
Jóvenes (15-29 años) 18.2 %
Adultos (30-59 años) 28.5 %
Adultos mayores (60 años y más) 42.7 %
Entre los tratamientos fisioterapéuticos para la rehabilitación del miembro superior se en-
cuentran el concepto de Bobath, terapia de movimiento inducido por restricción del lado sano,
terapia bimanual intensiva, terapia espejo, entrenamiento orientado a la tarea, imagen motora y
el método Perfetti también denominado ejercicio terapéutico cognoscitivo [22].
Los tratamientos previamente mencionados se realizan bajo la supervisión de un fisiotera-
peuta especializado, lo que se traduce como un servicio al que no todos tienen acceso debido a
su elevado costo [23], ocasionando que las personas con discapacidad que no puedan acceder
a estos servicios tiendan a sentirse apartadas [24], deprimidas [25] o impotentes [26] ya que
no pueden hacer las cosas por ellos mismos. Debido al avance tecnológico es posible utilizar
medidas alternas que reduzcan la necesidad de la presencia de un experto en el área de rehabi-
litación durante el proceso de terapia, logrando ası́ realizar la tarea de rehabilitación y al mismo
tiempo permitir al experto contar mayor disponibilidad de atención a pacientes [20].
5
1.2. PROPUESTA DE SOLUCIÓN CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
Otro aspecto a considerar en rehabilitación con los nuevos enfoques de tratamientos que
emplean tecnologı́a de realidad virtual [27], estimulación eléctrica funcional [28] y la terapia
robótica [29], es que individualizan las necesidades del tratamiento, ası́ el paciente consigue
una mayor independencia en su proceso de rehabilitación. Sin embargo, es importante recalcar
que el propósito de los robots en terapias es ser una herramienta, en ningún momento sustituye
el trabajo de un especialista médico para orientar el tratamiento [30].
Los dispositivos electromecánicos y robóticos pueden mover las extremidades de manera
pasiva o activa, al proporcionar determinada asistencia o resistencia al movimiento de una úni-
ca articulación o varias, ası́ como facilitar el control de la coordinación. Estos dispositivos se
pueden utilizar en el entrenamiento de tareas repetitivas o tareas especı́ficas, ya que apoyan
el aprendizaje motor, aumentan el control motor y la fuerza muscular, almacenando información
objetiva sobre el estado del paciente. Una de las ventajas de estos dispositivos robóticos es que
los programas de tratamiento son individualizados, variando en duración, frecuencia e intensi-
dad. Aunque los mejores resultados con terapia robótica se han alcanzado en la recuperación
de la función motora proximal del miembro superior (hombro y codo), también puede utilizarse
para la recuperación de la función motora distal ya que puede mejorar el balance muscular de
los flexores de muñeca y la destreza manual [22].
Generalmente los robots convencionales son de estructura rı́gida, por lo tanto, tienen limita-
ciones en los grados de libertad, maneras de locomoción, son voluminosos y pesados; por esta
razón se busca crear robots que logren resolver estas limitaciones [31].
1.2. Propuesta de solución
Se pretende diseñar una estructura mecánica de un SRS en el software SolidWorks® de-
terminando los requerimientos de diseño mediante un estudio biomécanico y antropométrico de
la mano, de tal forma que permita los movimientos básicos de una mano funcional a partir del
accionamiento de los actuadores SMAs que ofrecen caracterı́sticas de memoria de forma elásti-
ca y térmica [32], considerando además que el sistema sea liviano al ser fabricado mediante
impresión 3D empleando como filamento de impresión el ácido poliláctico (PLA, por sus siglas
6
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 1.3. JUSTIFICACIÓN
en inglés) debido a sus caracterı́sticas por ejemplo su flexibilidad [33], baja inflamabilidad [33],
poca deformabilidad a altas temperaturas [33], facilidad en el proceso de impresión [34], biode-
gradable [35], reciclable [35] y alta biocompatibilidad [35]. Ası́ mismo haciendo uso del software
Simulink se busca diseñar e implementar de forma virtual un algoritmo de Super-Twisting co-
mo derivador considerando por la robustez que presenta ante perturbaciones e incertidumbres
paramétricas [36]. Adicionalmente, se propone la implementación de un esquema de control
robusto con restricciones en los estados que permita ejecutar secuencias de movimientos que
representen terapias de rehabilitación de la mano. Con la finalidad de validar el prototipo cons-
truido del SRS mediante el ensamble del diseño mecánico y los actuadores demostrando que
tiene los GDL y rangos de movimiento necesarios para su futuro uso en tareas de rehabilitación.
1.3. Justificación
Los miembros superiores coloquialmente denominados “brazos” se componen del hombro,
codo, muñeca y dedos. Dichas extremidades permiten a los seres humanos realizar actividades
que faciliten el desempeño de las actividades cotidianas. En general todos los seres humanos
son propensos a sufrir algún tipo de lesión en alguna extremidad, debido a que estas siempre
están expuestas y en constante contacto con distintas superficies o esfuerzos en el entorno
circundante [37].
La anatomı́a y la biomecánica de las extremidades superiores son particulares debido a que
tienen menos partes blandas, realizan movimientos rápidos, tienen menores requisitos de fuerza,
mayores requisitos sensitivos y una mayor precisión de movimiento que otros segmentos de las
extremidades inferiores [38].
Las extremidades superiores son fundamentales para llevar a cabo tareas cotidianas tales
como agarrar o mover elementos, siendo su rehabilitación fundamental para mejorar la auto-
nomı́a del paciente. Dispositivos como son las órtesis activas y/o pasivas, ası́ como los exoes-
queletos, son empleados para llevar a cabo un tratamiento de rehabilitación [39].
Los objetivos de las órtesis de las extremidades se pueden clasificar en tres áreas principa-
les como se muestra en la Tabla 1.2 tomada de [38].
7
1.3. JUSTIFICACIÓN CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
Tabla 1.2: Objetivos principales de las órtesis.

Protección Corrección Ayuda del funcionamiento
Pueden proporcionar fuerzas Pueden ayudar al funciona-
de compresión y tracción de Ayudan en la prevención y la miento compensando la de-
manera controlada para pro- reducción de las deformacio- formidad, la debilidad muscu-
teger las articulaciones afec- nes articulares lar o el aumento del tono mus-
tadas cular
Los exoesqueletos son órtesis activas que consisten en un mecanismo estructural externo al
cuerpo humano, adaptado para su uso personal, teniendo como caracterı́stica principal su alta
dependencia con respecto a los movimientos de las articulaciones y a los miembros del cuerpo
humano. Estos sistemas también pueden ser definidos como dispositivos biomecatrónicos, don-
de el sistema está adaptado a la estructura fı́sica del cuerpo humano con un control que puede
provenir de las señales del cerebro, con sensores conectados a la piel humana y con actuadores
con funcionamiento análogo al de los músculos. El conjunto de estos elementos puede actuar
como un solo sistema integrado que desarrolla diversas actividades [39].
Los exoesqueletos existentes se componen por una serie de piezas consecutivas cuyos pe-
sos se van sumando al esfuerzo de la articulación anterior. La capacidad del proceso de reedu-
cación en la rehabilitación se ve mermada por el nivel de invasión que producen los aparatos de
gran volumen ajustados a lo miembros, esto interfiere en la sensación sobre el movimiento y se
aleja del objetivo de imitar las funciones naturales del cuerpo. Por otra parte, los sistemas rı́gidos
debido a la necesidad de aplicar fuerzas grandes en comparación con el peso del sistema tienen
requerimientos energéticos y económicos mayores que otros de menor inercia [40].
Algunas desventajas recurrentes en los exoesqueletos incluyen: números de grados de liber-
tad y movimientos limitados, estructuras sólidas complejas, articulaciones actuadas voluminosas
y pesadas, complejo tendido de cables usados como transmisiones hacia los actuadores y sen-
sores, entre otros [39].
En el caso de la robótica blanda las piezas se mueven de manera independiente en entor-
8
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 1.3. JUSTIFICACIÓN
nos impredecibles. La tecnologı́a utilizada en la robótica suave ofrece mayor seguridad para los
usuarios, aunque mantenerlos estables es un reto a vencer, por lo que investigadores de dife-
rentes paı́ses, han desarrollado robótica con materiales que pueden cambiar su estado fı́sico de
duro a suave, una caracterı́stica que sin duda revoluciona el mundo de la robótica, pues permite
crear robots quirúrgicos deformables, que pueden moverse por el cuerpo hasta un punto en con-
creto sin dañar los órganos o vasos sanguı́neos, o como es el caso de la rehabilitación, permite
realizar movimientos similares a los del cuerpo humano [41].
En el área biomédica los robots suaves enfocados en la rehabilitación, factores como el pe-
so y el tamaño de estos dispositivos son de suma importancia, por lo que la implementación
de actuadores con SMAs mejoran el diseño mecánico al presentar caracterı́sticas como alta
relación fuerza/peso, bajo peso y accionamiento silencioso [14]. Considerando que la principal
caracterı́stica de estas aleaciones es que después de una deformación aparentemente plástica,
vuelven a su forma original cuando son sometidas a un calentamiento y dentro de un determi-
nado rango de temperaturas, pueden ser deformados hasta casi un 10 % volviendo a recuperar
su forma original al ser descargados. Estos efectos son llamados memoria de forma térmica (o
Efecto memoria de forma) y memoria de forma elástica (o Superelasticidad). Ambos efectos se
deben a un cambio de fase llamado transformación martensı́tica termoelástica. Las aplicaciones
potenciales de estos dos principales comportamientos son para generar fuerza o movimiento
(mediante el efecto memoria de forma) o almacenar energı́a (superelasticidad) [42].
Para poder conseguir que el diseño del SRS cuente con los requerimientos de diseño, sin
olvidar la parte ergonómica, se propone el uso de polı́meros biodegradables, pues tienen una
ventaja frente a los plásticos elaborados a base de pétroleo, ya que su degradación se consigue
en un corto periodo de tiempo y gracias a tener fibras naturales poseen baja densidad y bajo
peso [43].
El PLA es uno de los principales sustitutos de los termoplásticos derivados del petróleo. Se
utiliza principalmente como un termoplástico reutilizable y renovable. Entre los aspectos positi-
vos del PLA se pueden destacar que al obtenerse a partir de maı́z, caña de azúcar o remolacha
es perfectamente reciclable y biodegradable, puede ser procesado en impresión 3D fácilmen-
te, experimenta la degradación biológica sin dejar residuos tóxicos y desde el punto de vista
9
1.4. OBJETIVOS CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
biomédico presenta una alta biocompatibilidad [44].
1.4. Objetivos
1.4.1. Objetivo General
Diseñar un SRS para mano basado en SMAs controlado mediante un algoritmo robusto con
restricciones que permita brindar terapias de rehabilitación.
1.4.2. Objetivos Particulares
Realizar un estudio biomecánico y antropométrico de la mano para determinar los reque-
rimientos de diseño del SRS.
Diseñar la estructura mecánica del SRS en un software CAD de tal forma que permita los
movimientos básicos de una mano funcional a partir del accionamiento de los actuadores
con memoria de forma.
Diseñar e implementar de forma virtual un algoritmo de control robusto con restricciones
que permita ejecutar secuencias de movimiento que representen terapias de rehabilitación
del SRS.
Manufacturar la estructura del SRS basado en aleaciones con memoria de forma em-
pleando polı́meros por impresión 3D para obtener un prototipo de bajo costo de material
biocompatible y ligero.
Validar el prototipo construido del SRS mediante el ensamble del diseño mecánico y los
actuadores demostrando que tiene los grados de libertad y rangos de movimiento nece-
sarios para su futuro uso en tareas de rehabilitación.
10
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 1.5. ESTADO DEL ARTE
1.5. Estado del Arte
En el campo de la rehabilitación se han desarrollado diferentes dispositivos robóticos para
la rehabilitación, en la Tabla 6.3 se describen los 6 prototipos con caracterı́sticas semejantes al
dispositivo propuesto en este trabajo.
Tabla 1.3: Dispositivos robóticos suaves que emulan el movi-
miento de la mano humana.
Proyecto Descripción Imagen
“Robust propriocepti-
ve grasping with a soft Mano robótica blanda capaz
robot hand”, Computer de agarrar e identificar objetos
Science and Artificial de manera robusta, empleando
Intelligence Laboratory, sensores de fuerza resistiva y
Massachusetts Institute of de flexión resistiva para medir el
Technology and University perfil de curvatura del dedo [45].
of Leeds, USA., 2018.
Guante robótico suave de te-
la empleado para manipular ob-

“Assisting hand function
jetos realizando acciones como
after spinal cord injury with
abrir y cerrar la mano, realizar
a fabric-based soft robo-
agarre palmar y pinza. Cuenta
tic glove”, Universidad de
con vejigas herméticas que al
Harvard, Estados Unidos,
ser presurizadas selectivamen-
2018.
te realizan el movimiento de fle-
xión-extensión [46].
11
1.5. ESTADO DEL ARTE CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
“Una metodologı́a para el Ocupa un sistema de actuadores
diseño de actuadores ba- agonista y antagonistas de SMA
sados en aleaciones con realizando un movimiento de pin-
memoria de forma imple- za, se demostró que puede le-
mentados en una próte- vantar objetos como lo es una
sis de mano”,Instituto Po- botella de agua, sin embargo es-
litécnico Nacional, México, ta prótesis no está diseñada para
2019. movimientos finos [47].
Utiliza un SMA de Nitinol con
un control de gestión de flujo de
energı́a (corriente). El módulo es

“Hand prosthesis with niti-
un circuito electrónico integrado,
nol: shape memory alloy”,
que permite generar 16 canales
Conferencia Internacional
de salida PWM Todas sus funcio-
sobre Avances en Tenden-
nes portátiles se controlan desde
cias y Tecnologı́as Emer-
un teléfono inteligente, por lo que
gentes, 2019.
se desarrolló la aplicación para
Android con una conexión blue-
tooth [48].
12
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 1.6. ESTRUCTURA DEL DOCUMENTO
En este proyecto se realizó una
prótesis de mano que a través
del control de músculos artificia-

“Prosthetic hand using
les que fueron conformados por
shape memory alloy type
resortes de SMA en paralelo pa-
artificial muscle”, Hong
ra ejercer una fuerza mayor; con
Kong, 2012.
dicho control la mano realiza-
ba movimientos funcionales para
sostener diferentes objetos [49].
El prototipo controla sus movi-
“Diseño y construcción de mientos independientes lo que
una prótesis de manoac- permite realizar movimientos co-
tuada con alambres con mo a sujeción puntual, pal-
memoria de forma (SMA)”, mar, lateral, gancho, cilı́ndrico y
Centro de Investigación y esférico. Las desventajas de es-
de Estudios Avanzados del te prototipo es que no puede de-
Instituto Politécnico Na- sarrollar la abducción de las arti-
cional Unidad Zacatenco, culaciones y la extensión está li-
México, 2018. mitada por el actuador lineal que
se implementó [50].
1.6. Estructura del documento
El presente trabajo se encuentra organizado de la siguiente manera:
Capı́tulo 2, Marco teórico, en esta sección se describe toda la investigación y fundamen-
to teórico para el desarrollo del SRS, incluyendo conceptos de la anatomı́a del miembro
13
1.6. ESTRUCTURA DEL DOCUMENTO CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
superior, osteoartrologı́a y musculatura de la mano, patologı́as de la mano a nivel neuro-
musculoesquelético ası́ como conceptos de rehabilitación y clasificación de órtesis men-
cionando algunos actuadores empleados en órtesis enfocándonos especialmente en las
SMAs.
Capı́tulo 3, Metodologı́a, en este apartado se presentan las etapas de desarrollo del
SRS, comenzando con la etapa antropometrı́a y biomecánica, etapa de diseño del SRS
que incluye tanto el diseño mécanico del SRS como la instrumentación, seguido por la
etapa de control, etapa de manufactura y ensamble, y por último la etapa de validación.
Capı́tulo 4, Resultados, en este capı́tulo se muestran los resultados obtenidos en las
cinto etapas anteriormente mencionadas y se describen en forma de figuras, gráficas y
fotos.
Capı́tulo 5, Conclusiones, en este último apartado se describen las conclusiones gene-
rales del proyecto con base en los resultados obtenidos, por otra parte se describen las
perspectivas del proyecto ası́ como mejoras a futuro.
14
Capı́tulo 2
Marco teórico
En este capı́tulo se describe información sobre la anatomı́a del miembro superior y las partes
que lo componen; hombro, brazo y antebrazo, teniendo un apartado dedicado exclusivamente a
la anatomı́a de la mano en donde se menciona su principal osteoartrologı́a y musculatura que
esta directamente involucrada en los movimientos funcionales que la mano puede realizar como
son prensión, fuerte, en gancho, de precisión, de precisión con pinza y posición de reposo. Por
otro lado, se abarcaran las patologı́as que pueden presentarse en la mano a un nivel neuro-
musculoesquelético ası́ como sus posibles tratamientos abarcando especialmente el área de la
rehabilitación y fisioterapia, en donde se mencionará diversos tipos de dispositivos de soporte y
apoyo para brindar asistencia a nivel neuromusculoesquelético como lo son las órtesis.
A continuación se mencionará la anatomı́a general del miembro superior ası́ como las partes
que lo componen.
2.1. Anatomı́a del miembro superior
En esta primera sección se describirá la anatomı́a del miembro superior abarcando el hom-
bro, brazo y antebrazo, para finalmente llegar al apartado dedicado a la mano.
15
2.1. ANATOMÍA DEL MIEMBRO SUPERIOR CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO
2.1.1. Miembro superior
Los miembros superiores e inferiores presentan una misma disposición básica y se encuen-
tran unidos al tronco por un cı́ngulo especializado. Tanto los miembros superiores e inferiores se
componen de segmentos móviles articulados entre si y constituidos por un solo hueso proximal,
un par de huesos intermedios y una estructura distal [51].
El miembro superior forma parte del esqueleto apendicular e incluye el hombro, el brazo, el
antebrazo y la mano Figura 2.1. Este miembro se puede describir como un sistema móvil de
palancas y articulaciones que permiten movimientos de exploración, prensión y manipulación;
además orienta la mano en el espacio y permite movimientos complejos y especializados [52].
Figura 2.1: Regiones del miembro superior.
2.1.2. Hombro
Los huesos del miembro superior se distribuyen en dos segmentos: la cintura escapular y
la porción libre del miembro superior. La cintura escapular es el complejo articular de mayor
movilidad en el organismo, cuenta con tres ejes de trabajo y tres grados de movilidad, pues
16
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 2.1. ANATOMÍA DEL MIEMBRO SUPERIOR
está compuesta de tres articulaciones verdaderas [53], esternocostoclavicular, con un 10 % de
participación, acromioclavicular, con un 40 % de participación y la escapulohumeral, con un 50 %
de participación.
Los huesos del hombro son dos: la clavı́cula y la escápula (omóplato) ambos forman el
cinturón del miembro superior que tiene la función de unir los huesos de los miembros superiores
al tórax. Las clavı́culas son dos huesos largos en forma de S itálica unidos al esternón por medio
de sus extremidades esternales y a la escápula mediante sus extremidades acromiales. Las
escápulas son huesos planos, delgados, de forma triangular, colocados en la parte posterior del
toráx [54].
La posición de estos dos huesos comanda la posición del hombro y su forma. Las dos articu-
laciones de la clavı́cula son funcionalmente de tipo esferoideo y constituyen una unidad funcional
en la que la cintura escapular solo se une por la articulación esternoclavicular al esqueleto del
tronco. Además de permitir un ligero movimiento hacia delante y atrás (protracción y retracción),
el hombro solo puede realizar una elevación relativamente limitada y una depresión muy esca-
sa. En el extremo esternal fijo de la clavı́cula se puede conseguir una rotación de unos 45°. La
movilidad de la articulación del hombro hace posible el movimiento del brazo. [53].
El complejo articular de la cintura escapular necesita para su funcionamiento 19 músculos,
los cuales actúan bajo la forma de 25 pares de rotaciones que aseguran el movimiento y la
estabilidad en los tres planos del espacio [53].
Los principales músculos que mueven al hombro y su función se muestran en la Tabla 2.1
tomada de [55].
Tabla 2.1: Musculatura del hombro.

Músculo Función
Subclavio Hace descender la clavı́cula y el hombro
Pectoral menor Rota el hombro hacia arriba
Serrato anterior Dirige el hombre hacia adelante y arriba
Subescapular Mantiene en contacto la superficie articular del hombro
Trapecio Mueve la escápula
17
2.1. ANATOMÍA DEL MIEMBRO SUPERIOR CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO
2.1.3. Brazo
El húmero constituye el esqueleto del brazo; se trata de un hueso largo redondeado por
arriba y triangular por abajo. Está formado por una porción media llamada cuerpo y dos extre-
midades. En su extremidad proximal o superior presenta una porción redondeada denominada
cabeza que se articula con la escápula. Sobre la zona lateral, opuestas a la cabeza se encuen-
tran dos prominencias, la tuberosidad mayor (torquiter) y la tuberosidad menor (troquı́n), que
proporcionan una unión a los pequeños músculos rotadores que se encuentran alrededor de la
articulación [56].
Su extremidad distal o inferior está constituida por dos salientes anteriores, llamados tróclea
y cóndilo (cabeza lateral) que están relacionados con la articulación del codo [56]. Existen de-
presiones justo por encima de estás: la fosa radial y la fosa olecraneana, que acomodan los
huesos del antebrazo en la flexión y la extensión. El húmero se articula por medio del cóndilo
con el radio y de la tróclea con el cúbito [54].
En el brazo, los principales músculos que permiten su movimiento y su correspondiente
función se describen en la Tabla 2.2 tomada de [55].
Tabla 2.2: Musculatura del brazo.

Músculo Función
Pectoral mayor Es aductor y rotador medial del brazo y permite la flexión
Latı́simo del dorso

Extiende, aduce y rota medial el húmero
(dorsal ancho)
Deltoides Es abductor del brazo
Supraespinoso Eleva el brazo desplazándolo lateralmente, es abductor
Infraespinoso Es rotador lateral y abductor del brazo
Redondo mayor Extiende y rota hacia adentro el brazo
Redondo menor Rota medialmente hacia afuera el brazo
18
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 2.2. ANATOMÍA DE LA MANO
2.1.4. Antebrazo
El esqueleto del antebrazo está constituido por el cúbito y el radio. El cúbito se encuentra
localizado en la región medial del antebrazo y es más largo que el radio. El extremo distal del
cúbito está formado por la cabeza, que está separada de la muñeca por un disco fibrocartilagino-
so. En la parte posterior del extremo distal del cúbito se observa una pequeña apófisis estiloides
que actúa como sitio de inserción para el ligamento colateral de la muñeca [57].
El radio se encuentra en la región lateral del antebrazo. El cuerpo del radio se ensancha dis-
talmente hasta formar una apófisis estiloides en la porción lateral del hueso, que puede palparse
cerca del pulgar. La apófisis estiloides actúa como punto de inserción tanto para el músculo
braquiorradial como para el ligamento colateral radial de la muñeca [58].
El cúbito y el radio están conectados en tres sitios diferentes, sin embargo, la articulación
radiocarpiana de la muñeca es donde el extremo distal del radio se articula con los huesos de la
muñeca (semilunar, escafoides y el trapecio) [57].
El movimiento del antebrazo se debe principalmente a los músculos que se describen en la
Tabla 2.3 tomada de [55].
Tabla 2.3: Musculatura del antebrazo.

Músculo Función
Rotación del antebrazo, contribuye en la flexión del brazo entre la

Bı́ceps braquial
zona del codo y el hombro
Braquial Es el flexor principal del codo
Trı́ceps braquial Extiende el brazo en la articulación del codo
Participa en la flexión y aducción del brazo, facilitando el movi-

Coracobraquial
miento de la articulación escapulohumeral del hombre
2.2. Anatomı́a de la mano
En esta segunda sección se describirá la anatomı́a de la mano comprendiendo la osteoar-
trologı́a y musculatura que esta directamente involucrada en la ejecución de los movimientos de
19
2.2. ANATOMÍA DE LA MANO CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO
la mano funcional y que determina los rangos de movimiento que la mano.
2.2.1. Osteoartrologı́a de la mano
El esqueleto de la mano tiene tres partes: el carpo, el metacarpo y las falanges como se ob-
serva en la Figura 2.2 tomada de [59]. El carpo es la región proximal de la mano y se encuentra
formada por ocho pequeños huesos, denominados carpianos, unidos entre sı́ a través de di-
versos ligamentos. Las articulaciones entre los huesos carpianos se denominan intercarpianas.
Los huesos carpianos se disponen en dos filas de cuatro huesos cada una. Sus nombres refle-
jan su forma. En la fila proximal se encuentran, de lateral a medial, el escafoides, el semilunar,
el piramidal y el pisiforme. Los que pertenecen a la fila distal son también de lateral a medial, el
trapecio, trapezoide, el grande y el ganchoso. Se articulan con los huesos del antebrazo, con lo
metacarpianos y entre sı́ [54].
El metacarpo es la región intermedia de la mano y está constituida por cinco huesos deno-
minados metacarpianos. Cada hueso metacarpiano presenta una base proximal, cuerpo inter-
medio y una cabeza distal. Los huesos metacarpianos se enumeran del I al V desde el pulgar,
de lateral a medial. Sus bases se articulan con los huesos de la fila distal del carpo formando las
articulaciones carpometacarpianas. Sus cabezas se unen a las falanges proximales formando
las articulaciones metacarpofalángicas [60].
Las falanges y huesos de los dedos, conforman la parte distal de la mano como se observa
en la Figura 2.2. Hay catorce falanges en cada mano, y al igual que los huesos metacarpianos,
se enumeran de primera a quinta, comenzando por el pulgar, de lateral a medial. Cada hueso
del dedo se denomina falange, cada una presenta una base proximal, un cuerpo intermedio y
una cabeza distal. El pulgar consta de dos falanges, mientras que los cuatro dedos restantes
presentan tres falanges cada uno. Partiendo desde el pulgar hacia la región lateral, los dedos
se denominan ı́ndice, medio, anular y meñique. La primera fila de falanges, o fila proximal, se
articula con los huesos del metacarpo y con la segunda fila de falanges. La segunda fila de
falanges, o fila media, se articula con la primera y tercera fila, la tercera es la fila distal. Las
articulaciones entre las falanges se denominan interfalángicas [61].
20
Figura 2.2: Huesos que conforman la mano.
2.2.2. Musculatura de la mano
A continuación se describirán los músculos que componen a la mano y sus principales carac-
terı́sticas, ası́ su origen y función. Los músculos se encuentran agrupados en: músculos extrı́nse-
cos y músculos intrı́nsecos.
Músculos extrı́nsecos de la mano
Son múltiples los músculos implicados en el movimiento de la mano observar Figura 2.3,
muchos de ellos se originan fuera de ella en la región distal del húmero, o en diferentes sectores
del radio y el cúbito. Las principales caracterı́sticas de los músculos extrı́nsecos de la mano se
relacionan con su ubicación en el antebrazo y la ruta que describen en su camino para ubicar
sus tendones dentro de la mano, apoyarse e insertarse [62]. Los músculos del antebrazo que
mueven la muñeca, la mano y los dedos son muchos y variados. De éstos, aquellos que actúan
sobre los dedos se conocen como músculos extrı́nsecos de la mano, porque se originan fuera
de la mano y se insertan en ella [59]. Con base en su localización y función, los músculos del
antebrazo se dividen en dos grupos como se puede observar en la Tabla 2.4 tomada de [59].
21
Tabla 2.4: Clasificación de los músculos del antebrazo que permiten el movimiento de la mano.
Grupo muscular Origen Función
Del compartimento En el húmero y se insertan por lo común en el carpo,

Flexión
anterior metacarpo y las falanges
Del compartimento En el húmero y se insertan en los metacarpianos y las

Extensión
posterior falanges
Dentro de cada compartimiento, los músculos se agrupan en superficiales y profundos, como
se observa en la Tabla 2.5 tomada de [59]:
Tabla 2.5: Músculos superficiales y profundos del compartimento anterior y compartimiento pos-
terior del antebrazo que permiten el movimiento de la mano.

Compartimiento Músculos superficiales Músculos profundos
Flexor radial del carpo
Palmar largo Flexor largo del pulgar
Anterior
Flexor cubital del carpo Flexor profundo de los dedos
Flexor superficial de los dedos
Extensor radial largo del carpo

Abductor largo del pulgar
Extensor radial corto del carpo
Extensor corto del pulgar
Extensor de los dedos
Posterior
Extensor largo del pulgar
Extensor del meñique
Extensor del ı́ndice
Extensor cubital del carpo
22
Algunas de las acciones que realizan los músculos superficiales del compartimiento anterior
del antebrazo mencionados en la Tabla 2.5 son flexionar y abducir la mano (desviación radial y
cubital) a nivel de la articulación de la muñeca,además de flexionar la falange media y proximal
a nivel de la articulación interfalángica y metacarpofalángica respectivamente. En cambio las
acciones de los músculos del compartimento posterior superficial son extender y abducir la mano
a nivel de la articulación de la muñeca ası́ como extender las falanges distal, media y proximal
de cada dedo a nivel de las articulaciones interfalángicas y metacarpofalángicas [63].
Los músculos profundos del compartimiento anterior realizan la acción de flexionar las falan-
ges distal y media de cada dedo a nivel de las articulaciones interfalángicas y flexionar la falange
proximal a nivel de la articulación metacarpofalángica. Por lo contrario los músculos profundos
del compartimiento posterior extiende la falange proximal y distal del pulgar a nivel de la articu-
lación metacarpofalángica e interfalpangica respectivamente, ası́ como extender la mano a nivel
de la articulación de la muñeca [63].
Los tendones de los músculos del antebrazo que se insertan en la muñeca o continúan en la
mano, junto con vasos sanguı́neos y nervios, se mantienen cerca de los huesos gracias a una
fascia. Los tendones también están rodeados por vainas tendinosas. A nivel de la muñeca, la
fascia profunda se engrosa formando bandas llamadas retináculos [59].
Músculos intrı́nsecos de la mano
Los músculos intrı́nsecos de la mano producen los movimientos finos, aunque complejos y
precisos de los dedos que caracterizan la mano del ser humano. Sus orı́genes e inserciones se
encuentran dentro de la mano, y se dividen en tres grupos: Los músculos tenares que actúan
sobre el pulgar y constituyen la eminencia tenar, los músculos hipotenares que actuán sobre el
dedo meñique y forman la eminencia hipotenar y finalmente los músculos intermedios (medio-
palmares) los que actúan sobre todos los dedos excepto sobre el pulgar [62].
En las Tablas 2.6, 2.7 y 2.8 se describen los músculos que componen cada uno de los grupos
musculares previamente mencionados (músculos tenares, hipotenares e intermedios), ası́ como
la función de cada uno de ellos para el movimiento de los dedos de las manos.
23
La región tenar es diferenciadora primaria de los movimientos y la calidad de las ejecuciones
gracias al papel del pulgar [62].
Tabla 2.6: Músculos intrı́nsecos de la mano: grupo de los tenares.

Grupo muscular de los tenares
Músculo Función
Abductor largo del pulgar Abduce el pulgar a nivel de la articulación carpometacarpiana.
Mueve el pulgar a través de la palma para encontrarse con el

Oponente del pulgar
meñique.
Flexiona el pulgar a nivel de las articulaciones carpometacarpiana

Flexor corto del pulgar
y metacarpofalángica.
Aduce el pulgar a nivel de la articulación carpometacarpiana y

Aductor del pulgar
metacarpofalángica.
Por otro lado la región hipotenar con tejidos muy fuertes atravesados por tendones de la
musculatura extrı́nseca brinda estabilidad para el lado cubital de la mano; su estructura muscu-
lar sirve de soporte y absorción en especial de las fuerzas de impacto que eventualmente se
generan durante la actividad motora manual [62].
Tabla 2.7: Músculos intrı́nsecos de la mano: grupo de los hipotenares.

Grupo muscular de los hipotenares
Músculo Función
Abductor del dedo Abduce y flexiona el dedo meñique a nivel de la articulación me-
meñique tacrapofalángica.
Flexor corto del dedo Flexiona el dedo meñique a nivel de la articulación carpometacar-
meñique piana.
Oponente del dedo Mueve el dedo meñique a través de la palma para encontrarse
meñique con el pulgar.
24
En la región intermedia se ubican los músculos de estabilización, potencia e influencia ante
los interóseos a través de sus tendones, orı́genes e inserciones [62].
Tabla 2.8: Músculos intrı́nsecos de la mano: grupo de los intermedios.

Grupo muscular de los intermedios
Músculo Función
Flexiona y extiende cada dedo a nivel de las articulaciones meta-

Lumbricales
carpofalángicas e interfalángicas respectivamente.
Abduce y flexiona cada dedo a nivel de las articulaciones meta-

Interóseos palmares
carpofalángicas.
Abduce y flexiona los dedos del 2 al 4 a nivel de las articulaciones

Interóseos dorsales
metacarpofalángicas.
Todos los músculos descritos anteriormente se observan en la Figura 2.3. Tomada de [59].
Figura 2.3: Músculos intrı́nsecos de la mano.
Movimientos de la mano funcional
Las actividades generales de la mano son el movimiento libre, la toma de fuerza o fuerza de
puño, la manipulación precisa (un cambio en la posición de un objeto manipulado que requiere
25
el control exacto de las posiciones del pulgar y los dedos) y pinza (compresión entre el ı́ndice y
el pulgar o entre el pulgar y los primeros dos dedos) [59]. En la Tabla 2.9, podemos observar los
movimientos funcionales de la mano, determinando cuáles serán los movimientos por emplear
en el SRS.
Tabla 2.9: Descripción de los movimientos funcionales de la mano.

Movimiento funcional Descripción Ejemplo
Movimientos potentes de los dedos contra
Prensión fuerte la palma: los dedos rodean un objeto con
la contrapresión del pulgar [64] [65].
Implica principalmente a los flexores lar-
gos de los dedos, que se flexionan en un

Prensión en gancho
grado variable, según el tamaño del obje-
to que se tenga que agarrar [64].
implica un cambio en la posición del obje-
Prensión de precisión to manipulado que requiere un control fino
de los movimientos de los dedos [65].
Es la compresión de algo entre el pulgar y

Prensión de precisión
el ı́ndice o entre el pulgar y los dos dedos
con pinza
adyacentes [64] [65].
Es la posición que adopta una mano inac-

Posición de reposo
tiva [64].
26
Rangos angulares
El rango de movimiento (ROM, por sus siglas en inglés), es el ángulo máximo descrito entre
dos segmentos del cuerpo con un plano de referencia, el cual es realizado por medio de arti-
culaciones [66]. Parael caso de las falanges de los dedos, dicho rango limitara el movimiento
natural de la mano. La amplitud en las articulaciones metacarpofalángicas es de 30° a 45° para
la extensión y de 90° para la flexión [67], como se observa en la Figura 2.4 tomada de [68].
Figura 2.4: Medición de la amplitud del movimiento de la articulación metacarpofalángica.
La flexión y extensión de las falanges distal y medial se lo realiza juntando los dedos en mo-
vimiento continuo y tocan la palma aproximadamente hasta el nivel del surco palmar distal [67],
como se observa en la Figura 2.5 tomada de [68].
Figura 2.5: Flexión y extensión de las falanges distal y media.
27
2.3. PATOLOGÍAS DE LA MANO CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO
Para obtener el ROM de los movimientos funcionales, se optó realizar un estudio de gonio-
metrı́a mediante videografı́a.
2.3. Patologı́as neuromusculoesqueléticas de la mano
Las patologı́as neuromusculoesqueléticas son los principales factores que perjudican la loco-
moción de la mano, provocando que las personas que padecen dichas patologı́as requieren en
una mayor frecuencia terapias de rehabilitación [69], algunas de las patologı́as más frecuentes
es la artrosis, artritis, esclerosis múltiple, sı́ndrome del túnel carpiano y tendinitis [70].
La artrosis es una enfermedad crónica articular muy común. Presenta una etiologı́a multi-
factorial que puede afectar a varias localizaciones entre ellas las manos. Realizar un adecuado
diagnóstico ayuda a establecer las diferencias entre otras patologı́as reumáticas y permite esta-
blecer un tratamiento [71].
En el caso de la artritis reumatoide es una enfermedad crónica de distribución universal,
salvo puntuales excepciones. No obstante, y a pesar de haberse estudiado exhaustivamente, no
se ha podido demostrar que los factores que determinan su aparición sean los mismos en todos
los grupos estudiados [72].
La esclerosis múltiple es una enfermedad neurodegenerativa caracterizada por daños en la
vaina de mielina que recubre las neuronas, y que muestra diferencias entre hombres y mujeres
en cuanto a la susceptibilidad y progresión de la enfermedad relacionada a su vez con la capaci-
dad funcional y calidad de vida [73]. El Sı́ndrome del Túnel Carpiano o conocido también como
Parálisis tardı́a del Nervio mediano es una lesión compresiva de dicho nervio por múltiples cau-
sas. Definida como una Neuropatı́a Periférica que presenta manifestaciones sensitivas, motoras
y tróficas [74].
La tendinitis es una condición inflamatoria y degenerativa que se caracteriza por dolor en
las inserciones tendinosas de los huesos. Los tendones transmiten la fuerza del músculo al es-
queleto, como tales, están sometidos a cargas mecánicas repetidas, lo cual resulta ser un factor
causante importante en el desarrollo de la tendinopatı́a [75].
28
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 2.4. REHABILITACIÓN
2.4. Rehabilitación de la mano
La discapacidad de la mano es una problemática de salud pública mundial, es causada
frecuentemente por eventos traumáticos que afectan a la población más joven, haciendo el costo
económico del tratamiento, rehabilitación y pérdida de años de vida productiva muy elevado.
Las secuelas de los eventos traumáticos que ocasionan discapacidad de la mano requieren de
un proceso de rehabilitación prolongado, por ello la rehabilitación busca evitar la aparición de
discapacidad o el incremento de esta, y lograr la mayor adaptación posible a las actividades de
la vida diaria. Además, cuando no hay posibilidad de mayor recuperación debe ser posible el uso
de nuevas tecnologı́as para mejorar la función [76].
La fisioterapia también conocida como terapia fı́sica, es una disciplina de ciencias de la sa-
lud que ofrece tratamiento y rehabilitación. La palabra fisioterapia proviene de la unión de las
palabras griegas physis y therapehia que significan naturaleza y tratamiento respectivamente es
decir por su origen etimológico la fisioterapia consiste en “El tratamiento por la Naturaleza”, esto
es debido a que en la antigüedad las personas que hacı́an el papel que hoy hacen los fisio-
terapeutas utilizaban agentes naturales para el tratamiento que realizaban. Estos tratamientos
tienen como fin conseguir que las personas que los reciben puedan realizar de forma indepen-
diente las actividades básicas de la vida diaria, o si fuera posible, recuperar o disminuir gracias
a ciertos ejercicios la función o funciones perdidas [77].
En la actualidad la OMS define la Fisioterapia como “El arte y la ciencia del tratamiento
por medio del ejercicio terapéutico, calor, frı́o, luz, agua, masaje y electricidad. Además, la fi-
sioterapia incluye la ejecución de pruebas eléctricas y manuales para determinar el valor de
la afectación y fuerza muscular, pruebas para determinar las capacidades funcionales, la am-
plitud del movimiento articular y medidas de la capacidad vital, ası́ como ayudas diagnósticas
para el control de la evolución”. Esta definición nos sirve para entender que, en la historia de la
fisioterapia, se ha utilizado el ejercicio con una concepción terapéutica [77].
Por otra parte, la Confederación Mundial de la Fisioterapia (CMF) realiza la siguiente defini-
ción, que fue suscrita por la Asociación Española de Fisioterapeutas en 1987: ”La Fisioterapia
es el conjunto de métodos, actuaciones y técnicas que, mediante la aplicación de medios fı́sicos,
29
2.5. ÓRTESIS CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO
curan previenen, recuperan y adaptan a personas afectadas de disfunciones somáticas o a las
que se desea mantener en un nivel adecuado de salud” [78].
Como se puede observar por la definición de fisioterapia que da la OMS y la CMF, esta
ciencia hace uso de multitud de elementos para conseguir que las personas recuperen la funcio-
nalidad perdida. Para centrarnos en el ámbito de nuestro interés, nos centraremos en el ejercicio
realizado por los fisioterapeutas en la rehabilitación de la mano cuando existen patologı́as de
origen neuromusculoesqueléticas [79].
Extensión de los dedos: Este ejercicio consiste en abrir la mano y estirar los dedos lo
máximo posible. También se puede realizar sobre una superficie plana, por ejemplo una
mesa.
Separación de los dedos: Consiste en separar los dedos lo máximo posible, tratando de
formar un abanico, luego se juntan de nuevo y se hacen repeticiones.
Ejercicio de puño cerrado: Consiste en cerrar la mano para formar un puño apretado y
mantenerlo por unos segundos, se suele emplear una pelota terapéutica que debe man-
tenerse apretada.
Recolección de objetos: Consiste en levantar objetos en pinza, con uso del pulgar y el
dedo lesionado. Puede ser una moneda, un botón o cualquier objeto pequeño.
Extensión del pulgar: Consiste en tener la mano abierta y mover el pulgar hacia adentro y
hacia fuera en forma lenta.
Apretar una toalla: Para empezar, se debe enrollar una toalla y apretarla con la mano.
Luego, se estiran los dedos y se repite.
2.5. Órtesis
Una órtesis se puede definir como un dispositivo mecánico externo que se aplica a la su-
perficie de una región del aparato locomotor para conseguir diferentes objetivos terapéuticos
mediante la compresión, la sujeción, la inmovilización o la movilización controlada [80].
30
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 2.5. ÓRTESIS
Según las funciones de órtesis se clasifican en:
Activas: Sustituyen de forma mecánica una función muscular o ligamentos.
Pasivas: Pretenden mantener un segmento del aparato locomotor en determinada posi-
ción, cuando no puede mantenerse por si mismo.
2.5.1. Órtesis activas
Las órtesis activas consisten en un mecanismo estructural externo acoplado a la persona y
cuyas junturas y eslabones corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula. El
contacto entre el usuario y el exoesqueleto permite transferir potencia mecánica y señales de
información. A diferencia de las órtesis pasivas, estos dispositivos son sistemas mecatrónicos
que utilizan actuadores para proveer la fuerza y la movilidad de las articulaciones. Generalmente
son controlados por una unidad central de procesamiento a la que se conectan sensores y
actuadores [81].
2.5.2. Órtesis pasivas
El concepto de órtesis pasiva se refiere al tipo de aparatos cuyo diseño contempla, única-
mente partes mecánicas. La mayorı́a de los diseños existentes no permiten el movimiento en
ninguna de las articulaciones del cuerpo, pero actualmente se desarrollan sistemas en los que
se logra brindar movilidad en las articulaciones sin utilizar ningún tipo de actuador, simplemente
aprovechando aspectos fı́sicos como la gravedad, el balanceo y elementos pasivos acumulado-
res de energı́a y transmisores de movimiento como resortes y cables [82].
Las órtesis de miembro superior son dispositivos que adaptados externamente sobre cual-
quier región anatómica de la extremidad superior modifican sus caracterı́sticas estructurales o
funcionales, con el fin de mantener o restaurar la función alterada de la citada extremidad o de
alguno de sus segmentos. Estas órtesis también se pueden clasificar en estáticas (posicionales)
y en dinámicas (funcionales o cinéticas) [83].
31
2.6. ACTUADORES PARA ÓRTESIS CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO
2.5.3. Órtesis estáticas
Son dispositivos que no permiten movimiento, pero mantienen determinada postura. Se uti-
lizan como un soporte rı́gido en fracturas, condiciones inflamatorias de tendones y partes blan-
das. Debe inmovilizarse la articulación cuyo movimiento intenta impedirse y, en consecuencia,
tiene que moldearse anatómicamente según los contornos de la parte incluida y no debe ejercer
presiones indebidas sobre prominencias óseas, vasos y/o nervios [84].
2.5.4. Órtesis dinámicas
Las órtesis dinámicas poseen partes móviles en su diseño y su objetivo es generar movi-
miento o soporte pasivo o asistido, para fomentar rango de movimiento por fuerzas externas. Se
emplean para asistir al movimiento de músculos debilitados. Por otro lado, permiten, guı́an, limi-
tan o resisten movimientos especı́ficos y previenen movimientos determinados, por esta razón
es conveniente que se conozcan con exactitud los movimientos que deben evitarse, ası́ como el
movimiento que hay que asistir o resistir.Igualmente debe definirse el lı́mite del movimiento de-
seado.Pueden utilizar fuentes internas de fuerza (acción muscular) o fuentes externas (bandas
de caucho, resortes, barras de tensión o fuentes eléctricas o electrónicas) [83].
2.6. Actuadores para órtesis
Los actuadores tienen la función de generar la fuerza para mover un dispositivo, esta fuerza
puede estar accionada de forma manual o por un sistema automatizado. Los elementos de un
actuador se dividen en [85]:
Accionamiento: Elemento que produce el movimiento.
Control: Se encarga de transmitir el movimiento del actuador a las articulaciones.
Transmisiones: Se encargan de transferir el movimiento del actuador a las articulaciones.
Reductores: Se encargan de adecuar el par y la velocidad del actuador a los valores
requeridos para el movimiento de los distintos elementos del robot.
32
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 2.6. ACTUADORES PARA ÓRTESIS
En el diseño de órtesis activas usualmente se utilizan los actuadores de tipo eléctricos, neumáti-
cos e hidráulicos [86]. En la Tabla 2.10 se mencionan las caracterı́sticas principales de estos
actuadores:
Tabla 2.10: Principales actuadores para órtesis activas.

Actuador Caracterı́sticas
Los más comunes son los motores de corriente continua (DC).
Existen de diferentes tamaños, formas y potencias, sin embargo

Eléctricos
todos funcionan bajo el mismo principio de funcionamiento. Estos
motores están formados por dos piezas principales:
a) El rotor, es la parte móvil del que proporciona el par para mover
la carga.
b) El estator, es la parte fija del motor y se conforma por el soporte,
el imán permanente y las escobillas. Su función es subministrar
el flujo magnético que será usado por el bobinado del rotor para
realizar el movimiento giratorio.
Su principal ventaja es su fácil control ası́ como la amplia disponi-
bilidad comercial que existe [87].
Funcionan por medio de una fuerza ejercida por presión neumáti-
ca, convirtiendo la energı́a de aire comprimido en un trabajo
mecánico, esto les permite tener un amplio rango de compresión.

Neumáticos
Su estructura consta de cámaras que serán llenadas por la pre-
sión del aire donde se generará actuación por la transformación
de la energı́a del aire contenido en trabajo mecánico [88].
La fuente de energı́a es un fluido, normalmente algún tipo de acei-
te mineral. Las ventajas que presentan estos actuadores son tener
Hidráulicos una alta relación potencia/peso, son autolubricantes, son rápidos,
tienen alta capacidad de carga y presentar estabilidad frente a
cargas estáticas [85].
33
2.7. ALEACIONES CON MEMORIA DE FORMA CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO
En los últimos años se han incorporado materiales inteligentes como actuadores dentro del
campo industrial ası́ como en las órtesis activas. El término inteligente se debe a que estos
materiales no son en absoluto sólidos y rı́gidos, además pueden adaptarse y cambiar de forma
en función de estı́mulos externos como la temperatura o el campo magnético. Algunos ejemplos
de estos materiales que ya tienen aplicaciones en este campo son [89]:
Materiales piezoeléctricos
Aleaciones con memoria de forma térmica (SMAs)
Aleaciones con memoria de forma magnética (MSMA)
Elastómeros dieléctricos (ED)
2.7. Aleaciones con memoria de forma
Las aleaciones con memoria de forma (SMAs, por sus siglas en ingles) destacan entre otros
materiales por tener la capacidad de cambiar su estructura y propiedades respecto a un cambio
de temperatura o cambios de corriente aplicados, lo que ha generado una alternativa a solucio-
nes de distintas ramas como son la biomédica, ingenierı́a de estructuras, informática, industria
aeronáutica, automovilı́stica y aeroespacial [90].
Las SMAs presentan las propiedades de una buena ductilidad, buena resistencia a la corro-
sión y elevada conductividad eléctrica. Se pueden utilizar para generar movimiento y/o fuerza en
accionadores sensibles a la temperatura. Su comportamiento también puede ser reversible, es
decir la forma puede volver de manera repetida según se le suministre o retire el calor [91]. Las
fases que este material presenta son dos [92]:
Fase martensita, durante la cual el material presenta un comportamiento plástico similar
a otra clase de aleaciones como lo son el estaño-plomo, esto implica que son fácilmente
maleables y solamente generan una oposición residual al proceso de deformación.
Fase austenita, se caracteriza por la presencia de una configuración fija de la estructura
del material provocando el retorno a una forma predefinidia.
34
Capı́tulo 3
Metodologı́a
El plan de trabajo se divide en cinco principales etapas: 1) estudio antropométrico y bio-
mecánico de la mano, 2) diseño mecánico del SRS, 3) diseño e implementación del algoritmo
de control de forma virtual, 4) manufactura y ensamble de cada uno de los elementos que con-
formarán el prototipo y 5) validación del SRS, como se muestra en la Figura 3.1.
Figura 3.1: Diagrama general de la metodologı́a implementada para el diseño del SRS basado
en aleaciones con memoria de forma para rehabilitación de mano.
Cada una de las etapas considerando las necesidades y medidas antropométricas de la
población mexicana en un rango de edad de 18-25 años, deberán cumplir con los requerimientos
y condiciones para realizar los movimientos necesarios para una rehabilitación de mano.
35
3.1. ANTROPOMETRÍA Y BIOMECÁNICA CAPÍTULO 3. METODOLOGÍA
3.1. Estudio antropométrico y biomecánico de la mano
Para tener un diseño dedicado a la población mexicana que se encuentre en el rango de
edad de 18-25 años se propone el estudio de las medidas antropométricas de la mano ası́ como
de las trayectorias de los movimientos funcionales que la mano lleva a cabo al agarrar o sostener
objetos y en su estado de reposo, con el fin de que el SRS pueda brindar suficiente ergonomı́a
y una interacción segura al paciente.
Medidas antropométricas
La metodologı́a seguida para el estudio antropométrico se muestra en la Figura 3.2.
Figura 3.2: Metodologı́a implementada para el estudio antropométrico de la mano.
Para el diseño de un SRS para rehabilitación de mano se debe considerar para qué población
estará destinado. Tomando esto en cuenta, se realizó una búsqueda de estudios antropométri-
cos realizados a la población latinoamericana y principalmente a la población mexicana que se
encontrara en un rango de edad de los 18 a los 25 años.
En [93], se reportan solo 6 dimensiones antropométricas de la mano para una población que
se encuentra en un rango de edad de 20-29 años contemplando ambos sexos con una muestra
total de 722 personas, estas dimensiones se muestran en la Tabla 3.1 tomada de [93].
36
CAPÍTULO 3. METODOLOGÍA 3.1. ANTROPOMETRÍA Y BIOMECÁNICA
Tabla 3.1: Medidas antropométricas en población de 20 a 29 años residentes de Colombia.

Sexo femenino Sexo masculino
(n=234) (n=488)
Dimensiones X [cm] X [cm]
Anchura muñeca 4.5 4.9
Anchura de la mano 6.8 7.7
Largo de la mano 15.4 16.8
Largo palma de la mano 8.4 9.3
Perı́metro muñeca 13.5 15.1
Perı́metro metacarpial 16.5 18.7
Por otro lado, en [94], se tiene una recolección de datos antropométricos de la mano de una
población de jóvenes estudiantes de 18 a 24 años que residen en la Zona Metropolitana de
Guadalajara. Con una muestra (n) total de 481 personas de las cuales 278 pertenecen al sexo
femenino (91 mujeres con 18 años y 187 mujeres que se encuentran en el rango de edad de los
19-24 años) y 203 al masculino (106 hombres con 18 años y 97 hombres que se encuentran en
el rango de edad de los 19-24 años) , está información se muestra en la Tabla 3.2 tomada de [94].
Tabla 3.2: Medidas antropométricas de una población estudiantil de 18 a 24 años, donde X
representa la media de las dimensiones en [mm] y D.E. denota la desviación estándar.

Sexo femenino Sexo masculino
18 años 19-24 años 18 años 19-24 años
(n=91) (n=187) (n=106) (n=97)
X [mm] D.E. X [mm] D.E. X [mm] D.E. X [mm] D.E.
Longitud de la mano 169 8 169 9 187 9 186 8
Longitud palma mano 97 6 95 7 106 6 105 5
Anchura de la mano 89 4 89 5 103 7 103 6
Anchura palma mano 74 4 73 4 85 5 85 5
Diámetro empuñadura 39 3 39 3 44 4 43 4
37
Donde se puede definir las dimensiones mostradas en la Tabla 3.2 como:
Longitud de la mano: Es la longitud limitada por el doblez más cercano a la región del
metacarpo de la muñeca, al vértice del dedo medio (dactilión III), estando el sujeto de pie.
Longitud palma de la mano: Es la distancia del doblez más cercano a la región del meta-
carpo de la muñeca, a la base del dedo medio, sobre la articulación metacarpo-falángica
III, encontrándose el sujeto de pie.
Anchura de la mano: Es la distancia entre el borde externo del metacarpo (punto metacar-
pal radial) al borde externo (punto metacarpal cubital) incluido el dedo pulgar.
Anchura palma de la mano: Es la distancia comprendida entre el borde interno del meta-
carpo (condilo distal radial del segundo metacarpiano) al borde externo del mismo (condilo
distal cubital del 5° metacarpiano).
Diámetro de empuñadura: Es la distancia máxima comprendida entre dos puntos cerrando
un cı́rculo con los dedos ı́ndice y pulgar de la mano derecha, el individuo debe encontrarse
de pie.
Como resultado de esta revisión, se identificó que los datos antropométricos ası́ como los
procedimientos técnicos empleados para obtenerlos, son una herramienta importante para poder
adecuar de forma óptima aquellos productos diseñados para el ser humano. Sin embargo, en
el caso de México existe una evidente y aguda escasez de este tipo de datos, especialmente
cuando se quiere estudiar de forma particular una parte del cuerpo como es la mano.
Por esta razón, se propone un estudio antropométrico de la mano mexicana en una población
estudiantil de la Unidad Profesional Interdisciplinaria de Biotecnologı́a del Instituto Politécnico
Nacional, la cual se encuentra en un rango de edad entro los 18 a 25 años de edad con el
objetivo de recabar todas las mediciones de la mano necesarias para el diseño del SRS. En
este estudio se presenta un proceso para determinar las dimensiones antropométricas de los
diferentes segmentos de la mano, en el que se toman como base los requerimientos de diseño
de un guante de protección pero que a su vez se relaciona con el desempeño funcional de la
mano [95].
38
La complejidad del movimiento de los dedos para ejecutar diferentes tipos de agarre exigen
que el proceso de identificación de las dimensiones antropométricas para el diseño del SRS
se realice de forma sistemática. De esta manera se seleccionaron las dimensiones que son
relevantes para asegurar abarcar el cumplimiento de cada movimiento funcional de la mano,
como resultado de este proceso se seleccionaron 26 dimensiones (6 longitudes, 10 anchuras y
10 circunferencias), dichas dimensiones se muestran en las Figuras 3.3, 3.4 y 3.5, y se describen
en las Tablas 3.3, 3.4 y 3.5 respectivamente.
Figura 3.3: Localización de las longitudes antropométricas de la mano a analizar.
Las longitudes consideradas para el estudio antropométrico de la mano se describen en la
Tabla 3.3 tomada de [95]:
39
Tabla 3.3: Longitudes de la mano consideradas para el estudio antropométrico.

Letra Descripción
L1 Longitud de la palma
L2 Longitud del dedo pulgar
L3 Longitud del dedo ı́ndice
L4 Longitud del dedo medio
L5 Longitud del dedo anular
L6 Longitud del dedo meñique
L7 Longitud de la punta del dedo pulgar al pliegue de la muñeca
L8 Longitud de la punta del dedo ı́ndice al pliegue de la muñeca
L9 Longitud de la punta del dedo medio al pliegue de la muñeca
L10 Longitud de la punta del dedo anular al pliegue de la muñeca
L11 Longitud de la punta del dedo meñique al pliegue de la muñeca
Figura 3.4: Localización de los anchos antropométricos de la mano a analizar.
Los anchos considerados para el estudio antropométrico de la mano se describen en la Tabla
40
3.4 tomada de [95]:
Tabla 3.4: Anchos de la mano considerados para el estudio antropométrico.

Letra Descripción
A1 Ancho metacarpial
A2 Ancho de la articulación interfalángica del dedo pulgar
A3 Ancho de la articulación interfalángica del dedo ı́ndice
A4 Ancho de la articulación interfalángica distal del dedo ı́ndice
A5 Ancho de la articulación interfalángica del dedo medio
A6 Ancho de la articulación interfalángica distal del dedo medio
A7 Ancho de la articulación interfalángica del dedo anular
A8 Ancho de la articulación interfalángica distal del dedo anular
A9 Ancho de la articulación interfalángica del dedo meñique
A10 Ancho de la articulación interfalángica distal del dedo meñique
Figura 3.5: Localización de las circunferencias antropométricas de la mano a analizar.
Las circunferencias consideradas para el estudio antropométrico de la mano se describen en
41
la Tabla 3.5 tomada de [95]:
Tabla 3.5: Circunferencias de la mano consideradas para el estudio antropométrico.

Letra Descripción
C1 Circunferencia metacarpial
C2 Circunferencia de la articulación interfalángica del dedo pulgar
C3 Circunferencia de la articulación interfalángica del dedo ı́ndice
C4 Circunferencia de la articulación interfalángica distal del dedo ı́ndice
C5 Circunferencia de la articulación interfalángica del dedo medio
C6 Circunferencia de la articulación interfalángica distal del dedo medio
C7 Circunferencia de la articulación interfalángica del dedo anular
C8 Circunferencia de la articulación interfalángica distal del dedo anular
C9 Circunferencia de la articulación interfalángica del dedo meñique
C10 Circunferencia de la articulación interfalángica distal del dedo meñique
Los resultados fueron capturados en una base de datos a través de un formulario creado
en Google Forms (Ver Anexo A) y sometidos a un análisis estadı́stico. Con esta información fue
posible transferir los datos dimensionales al diseño propuesto para el SRS en cada una de sus
partes estructurales que lo conforman.
Estudio biomecánico de la mano
Para el diseño y construcción de un SRS para rehabilitación de mano se debe considerar las
trayectorias de los movimientos funcionales de la mano, al no contar con este tipo de datos, para
esta etapa se diseñó un sistema de videografı́a que se basa en la medición de ángulos de las
articulaciones interfalángicas y metacarpofalángicas de la mano al realizar los movimientos de
la mano funcional especialmente en el agarre de fuerza, pinza y reposo.
La videografı́a es una herramienta creada en el entorno de MATLAB® que nos permite em-
plear algoritmos de procesamiento de imagen para obtener la posición de las articulaciones de
los dedos de la mano durante su movimiento, particularmente en esta etapa se estudiaron el
dedo ı́ndice y el dedo pulgar.
42
Para poder llevar a cabo este estudio se requirió de un medio controlado, estableciendo
condiciones del entorno, es decir, se delimito un área de trabajo que contará con un fondo ne-
gro, se empleó una luz natural y se usaron guantes negros con marcadores circulares blancos
en los puntos de interés de tal forma que los marcadores en su conjunto representaran a las
articulaciones de interés como se puede observar en las Figuras 3.6 y 3.7.
La Figura 3.8 muestra el diagrama del proceso de sensado de posición de las articulaciones
presentes en el dedo analizado. Los marcadores circulares empleados fueron de diferentes ta-
maños, siendo más pequeños los que se encontraban en la parte distal e incrementándose en
la parte proximal del dedo. Para analizar el dedo ı́ndice se emplearon 4 marcadores, mientras
que para el dedo pulgar se emplearon solo 3, en ambos casos se añadió un marcador cuadrado
de color blanco con un área conocida que nos ayudará a medir de forma indirecta, mediante su
procesamiento, las distancias existentes entre un marcador circular y otro.
El principio de funcionamiento del código diseñado es tomar muchas fotos de manera conti-
nua a través de una cámara externa, esto con la finalidad de hacer un procesamiento de imáge-
nes cuadro por cuadro, para la adquisición de la imagen desde la cámara se emplea la instruc-
ción snapshot, posteriormente se convierte la imagen RGB a una imagen en escala de grises
mediante la instrucción rgb2gray, se realizó la binarización para obtener un fondo negro y resal-
tar los marcadores blancos. Las operaciones morfológicas de erosión y dilatación sirvieron para
resaltar los bordes de los marcadores, empleando un elemento estructurante en forma de disco.
Posteriormente se buscaron y contaron las regiones presentes en la imagen, que en teorı́a de-
ben de ser los marcadores colocados en el guante, con la instrucción regionprops se midieron
las propiedades de centroide y área de cada uno de los objetos detectados, con la intención de
identificar las posiciones de los marcadores por su tamaño, recordando que los cı́rculos conta-
ban con tamaños diferentes dependiendo de su ubicación en el dedo y que el marcador cuadrado
es el marcador más grande.
En primer lugar, conociendo cuál es el área de mayor tamaño que corresponde al cuadrado,
se puede obtener uno de sus lados, que nos permite tener una relación de número de pixeles
con una medida en cm que conocemos, es este caso los lados del marcador cuadrado miden
2.5 cm, con esta relación y conociendo la ubicación por tamaño de cada uno de los marcadores
43
circulares se puede calcular la distancia en cm que existe entre un marcador y otro, que esto a
su vez representará la distancia de cada una de las falanges del dedo estudiado.
Por otro lado, al tener las coordenadas (i, j) de los centroides de cada marcador y que
previamente están identificados de acuerdo con su tamaño, podemos crear rectas que unan dos
puntos de forma ordenada respetando el tamaño de cada marcador (del mayor al menor, es
decir 4 y 3, 3 y 2, 2 y 1 según sea el caso), posteriormente podemos obtener la pendiente de
cada recta n = 1, 2, 3... mediante (3.1):
yi − yi−1
mn = (3.1)
xi − xi−1
donde
xi ∈ R = Coordenada de la posición del centroide en la dirección horizontal, eje x.

yi ∈ R = Coordenada de la posición del centroide en la dirección vertical, eje y.
mn ∈ R = Pendiente de la recta.
Finalmente, para encontrar el ángulo formado en la unión de dos rectas se tiene (3.2)

mn − mn−1
A = arctan (3.2)
1 + mn mn−1
Los ángulos encontrados son llamados α, β , θ que corresponden al ángulo metacarpo-
falángico, interfalángico proximal e interfalángico distal respectivamente, para el caso del pulgar
se tienen solo los ángulos α y θ como se observa en la Figura 3.8.
Figura 3.6: Marcadores utilizados para la videografı́a dedo ı́ndice.
44
CAPÍTULO 3. METODOLOGÍA 3.2. DISEÑO DEL SRS
Figura 3.7: Marcadores utilizados para la videografı́a dedo pulgar.
Figura 3.8: Ángulos detectados por la videografı́a.
3.2. Diseño del SRS
En esta sección se describe el diseño mecánico del SRS ası́ como la instrumentación utiliza-
da para el accionamiento de los SMAs. Para el diseño mecánico se consideraron principalmente
tres componentes: anillos para cada una de las falanges, actuador lineal para sostener los SMAs
y juntas esféricas para unir los dos elementos antes mencionados. En la instrumentación se
muestra el circuito diseñado para el control de la contracción de los SMAs ası́ como los cálculos
correspondientes para el diseño del mismo.
45
3.2. DISEÑO DEL SRS CAPÍTULO 3. METODOLOGÍA
3.2.1. Diseño mecánico del SRS
El diseño de la estructura del prototipo se basó principalmente en cuatro aspectos que per-
mitieran brindar las funciones de un SRS para la rehabilitación de mano de manera adecuada,
los cuales fueron:
Medidas antropométricas
Trayectorias de movimientos funcionales de la mano
Colocación de los actuadores (SMAs)
Integración del dispositivo
En la Figura 3.9 se muestran las etapas que se tuvieron que seguir para el diseño de los com-
ponentes del SRS ası́ como el funcionamiento del actuador lineal que contendrá los actuadores
del sistema.
Figura 3.9: Diagrama de la metodologı́a implementada para el diseño mecánico del SRS.
En la Figura 3.10 se plasma el bosquejo planteado para el SRS, donde se busca controlar
cada articulación de forma independiente a través de un sistema de anillos movilizados por el
accionamiento de los SMAs. El funcionamiento se basa en que cada falange tenga un anillo a la
medida (acorde a las mediciones recolectadas en el estudio antropométrico) y en la unión de dos
anillos se coloque un SMA, cuando el SMA se elonge permitirá la flexión de dicha articulación
y cuando el SMA se contraiga la articulación realizará el movimiento de flexión. Es importante
46
destacar que para los movimientos de flexión y extensión se consideraron los rangos de movi-
miento angulares de cada falange ası́ como las distancias máximas y mı́nimas que existen en
cada uno de los movimientos, esta información se obtuvo del estudio biomecánico a través de
la videografı́a desarrollada. Además con esta información se selecciono el tipo de SMA útil para
obtener los movimientos requqeridos, considerando la masa que deben movilizar y los rangos
de movimiento a realizar.
Figura 3.10: Bosquejo del diseño del mecanismo del SRS.
Se procedió a realizar el diseño de cada uno de los elementos del sistema de anillos, este
sistema permitirá realizar un movimiento controlado en cada una de las falanges. Tal como se
muestra en la Figura 3.11 los anillos se posicionarán a la mitad de cada una de las falanges, el
sistema también considera una base para los nudillos que tiene la función de movilizar la falange
proximal de cada uno de los dedos. El ancho (x) de cada uno de los anillos es de 7 mm, esto con
el propósito de tener elementos ligeros y portátiles. Además tienen un ángulo inclinación de 60°,
para permitir el libre movimiento de flexión y extensión en las articulaciones, evitando choques
mecánicos o limitar el funcionamiento de los SMAs.
47
Figura 3.11: Mecanismo propuesto para el robot suave de rehabilitación de mano, compuesto
por anillos y resortes de SMAs. A. Posición de extensión en los dedos, los actuadores de SMAs
están contraı́dos, B. Posición de flexión de los dedos, los actuadores de SMAs están estirados.
Además para la colocación de los SMAs se requiere de un diseño de actuador lineal ası́
como de las juntas que unirán este actuador al resto del mecanismo del SRS.
Como primer punto, para el diseño del actuador lineal se propuso un mecanismo de pistón
que se va a componer de dos cilindros simples que en su interior sostengan al SMAs permitien-
dole los movimientos de elongación y contracción.
Figura 3.12: Mecanismo propuesto para el actuador lineal. A. Posición de extensión en los dedos
B. Posición de flexión de los dedos.
Como siguiente punto se propone el diseño de juntas esféricas para permitir que el SRS
cumpla con el rango de movimiento previsto y que el actuador lineal no presente alguna restric-
ción al realizar la extensión y flexión en las articulaciones.
48
3.2.2. Instrumentación del actuador lineal del SRS
Para realizar el diseño y armado del circuito que accione a los SMAs se llevaron a cabo los
pasos que se muestran en la Figura 3.13.
Figura 3.13: Metodologı́a implementada para la instrumentación del actuador lineal.
Figura 3.14: Diagrama eléctrico de la instrumentación.
En la Figura 3.14 se observa el diagrama eléctrico del circuito de instrumentación o acciona-
miento de los SMAs, este circuito principalmente se componen en 2 aspectos:
Etapa de control de velocidad: En el control de velocidad se diseño una señal de modu-
lación por ancho de pulso (PWM, por sus siglas en inglés) el cual controla el transistor
IRF540 N, el PWM fue programa en Arduino® utilizando una frecuencia de 100Hz, el códi-
go que se implemento se observa en la Figura 3.15.
49
Figura 3.15: Código en Arduino® del PWM utilizado.
Analizando el código de la la Figura 3.15 primero se declararon tres variables globales d1,
d2 y t, las cuales representan el delay en bajo, el delay en alto y el periodo de la señal
en microsegundos, respectivamente, una vez declarado el pin 13 como salida y el pin A0
como entrada, posteriormente se lee el valor de voltaje que existe en el pin A0 y se realiza
una regla de 3 para calcular e tiempo en bajo de la señal, después se procedió a calcular
el opuesto, por lo que se le resto el periodo de la señal menos el delay en bajo, obteniendo
el delay en alto, asegurando una frecuencia de 100Hz.
Con los datos previamente calculados se utilizo la instrucción ”DigitalWrite” para establecer
el estado de la señal y la función ”delayMicroseconds” para generar el tiempo que durara
la señal de acuerdo a las variables d1 y d2
Etapa de potencia: La etapa de potencia se propone basada en el MOSFET (Transistor de
efecto de campo metal-óxido-semiconductor) IRF540N para proporcionar potencia al los
SMAs. Las caracterı́sticas técnicas del MOSFET IRFT540N se describen en la Tabla 3.6.
50
Tabla 3.6: Caracterı́sticas técnicas del MOSFET IRF540N.

Caracterı́stica Valores
Corriente continua ID 33 A cuando VGS = 10V
Disipación de potencia D p 130 W
Voltaje de Compuerta-Fuente VGS ± 20

Temperatura operativa TJ - 55 a +175 °C
Tensión Drenaje-Fuente TDS 100 V
Resistencia Drenaje-Fuente RDS 40 mΩ
Tensión umbral Compuerta-Fuente VGS (TH) 4V
El encapsulado tipo TO-220 posee 3 pines como se muestra en la Figura 3.16 los cua-
les corresponden a Ga gate o compuerta, Dr drain o drenaje y So source o fuente. Los
MOSFETs son switchs electrónicos por que trabajan entre zona de corte y saturación para
controlar cargas.
La corriente de drenaje ID incrementa a su valor máximo debido a una reducción en la
resistencia de canal. Posteriormente ID se vuelve un valor constante independiente de
VDD y solo es dependiente de VGS . Por tanto, el transitor se comporta como un circuito
cerrado pero la resistencia RDS no se reduce a cero sino a un valor muy pequeño.
Figura 3.16: Encapsulado de MOSFET IRF540N.
En esta etapa se utilizó un IRF540n, este componente es un Mosfet de potencia Hexfet de
canal único N de 100V en el encapsulado TO-220AB. Sus caracterı́sticas son tener una
51
3.3. ALGORITMO DE CONTROL CAPÍTULO 3. METODOLOGÍA
resistencia extremadamente baja por área de silicio, clasificación dv/dt dinámica, conmu-
tación rápida y resistente.
SMAs: Los SMAs utilizados son resortes de Nitinol, que tienen la capacidad de deformarse
de los 2cm hasta los 15cm. El resorte recuperara su tamaño original (2cm) cuando se le
aplique una temperatura de 45°C a 48°C.
3.3. Desarrollo del algoritmo de control de forma virtual.
En esta sección se abordara los pasos necesarios para generar el control del modelo previa-
mente realizado en SolidWorks® , el cual sera exportado al ambiente de Simscape en Simulink®
para poder implementar el control de forma virtual utilizando como derivador el algoritmo de
Super-Twisting, por otro lado se menciona la creación de una interfaz gráfica de usuario, para
controlar el tipo de movimiento a realizar junto el tiempo que durara, mencionando los pasos
vistos en la Figura 3.17.
Figura 3.17: Diagrama de la metodologı́a implementada para el diseño e implementación del
algoritmo de control de forma virtual.
El modelo mecánico fue exportado con la herramienta de Simscape que permite el desplie-
gue desde el software de SolidWorks® al espacio de trabajo de Simulink, permitiendo observar
52
CAPÍTULO 3. METODOLOGÍA 3.3. ALGORITMO DE CONTROL
el modelo en un diagrama a bloques, teniendo bloques de revoluta, representando las articula-
ciones o como un bloque de objeto rı́gido, el cual representa a la pieza anatómica que esta unida
a la articulación. Para implementar un control virtual que controla las juntas de revoluta con las
trayectorias de movimiento definidas en el estudio biomecánico.
Figura 3.18: Exportación del modelo a escala de la mano al ambiente de Simscape.
Figura 3.19: Diagrama de bloques al exportar el modelo a escala de la mano al ambiente de
Simscape.
Para exportar el modelo de SolidWorks® a Simulink se utilizo la herramienta “Simscape Mul-
53
tibody Link” que genera los bloques de revoluta de cada articulacion del modelo. Se utilizo el
método “ode4 (Runge-Kuta)” con un paso fijo de 0.001, como se muestra en la Figura 3.20.
Figura 3.20: Configuración de los parámetros generales de Simulink.
Una vez que el modelo mecánico fue exportado de SolidWorks® y se encuentra en el am-
biente de trabajo de Simulink® se procede a modificar los bloques de revolución, indicando en
la sección de actuación que el torque sera introducido por el usuario, es decir sera la trayectoria
obtenida por la videografı́a (Ver Anexo B). En la sección de sensado se activara la posición y la
velocidad, como se puede observar en la Figura 3.21.
Figura 3.21: Datos modificados en el bloque de revolución en Simulink.
Una vez configurado los parámetros necesarios se establece un sistema de identificación
54
con números y letras griegas para cada una de las articulaciones metacarpofalángicas e inter-
falángicas. Los dedos de la mano se designaron con la letra i llevando por numero el 1 para el
dedo ı́ndice y el 5 para el pulgar, en la articulación metacarpofalángica se designó la letra griega
α, la letra β para la articulación interfalángica de la falange medial y θ para la articulación de la

falange distal como se puede observar en la Figura 3.22.
Figura 3.22: Nomenclatura de los ángulos de cada falange.
Una vez identificada la nomenclatura para cada una de las variables del sistema se procede
a realizar la función del algoritmo de Super-Twisting el cual reemplazara la a derivada de euler.
La derivada de euler presenta un problema implı́cito ya que amplifica el ruido existente [96].
Es por esto que se desea implementar el algoritmo Super-Twisting el cual es un algoritmo lo
bastante robusto para derivar una señal sin amplificar el ruido, por otro lado también ayuda a
suavizar la derivada. Este algortimo se define por (3.3).
∆γ1i, j (t) = γ1i, j (t) − qri, j (t)

1
γ̇1i, j (t) = γ2i, j (t) − λ1 |∆γ1i, j (t)| 2 sign(∆γ1i, j (t)) (3.3)
γ̇2i, j (t) = −λ2 sign(∆γ1i, j (t))
donde λ1 ∈ R+ y λ2 ∈ R+ son las ganancias del derivador.
Estas ecuaciones fueron creadas en Simulink como se muestra en la Figura 3.23.
55
Figura 3.23: Algoritmo Super-Twisting desarrollado en Simulink® .
Se implementaron 3 métodos de control automático, los cuales fueron:
Control Proporcional-Derivativo (PD)
Control por Modos Deslizantes de primer orden (MD)
Control por Modos Deslizantes con Restricciones (MDR)
El control PD se rige por el sistema (3.4).
ei, j (t) = qai, j (t) − qri, j (t)

(3.4)
ui, j (t) = k pi, j ei, j (t) + kdi, j ėi, j (t)
donde:
qai, j ∈ R es la posición de la articulación

qri, j ∈ R es la función de la trayectoria de referencia.
ei, j ∈ R se define como el error.
k pi, j ∈ R+ es la ganancia de la parte proporcional del sistema donde k pi, j > 0.
kdi, j ∈ R+ es la ganancia de la parte derivativa del sistema donde kii, j > 0.
ui, j ∈ R es la señal de control.
Obteniendo el siguiente diagrama, presentado en la Figura 3.24, el cual se desarrolló para
cada uno de los bloques de revolución del modelo exportado.
56
Figura 3.24: Control Proporcional-Derivativo desarrollado en Simulink® .
El control MD se rige por el sistema (3.5).
ei, j (t) = qai, j (t) − qri, j (t)

σi, j (t) = ėi, j (t) + ci, j ei, j (t) (3.5)
ui, j (t) = ki, j sign(σi, j (t))
donde:
qai, j ∈ R Es la posición de la articulación.

qri, j ∈ R es la función de la trayectoria de referencia.
ei, j ∈ R se define como el error.
ci, j ∈ R+ es una constante, ci, j > 0..
σi, j ∈ R se define como el hiperplano donde actuara este control.
ki, j ∈ R+ es una ganancia libre, donde ki, j > 0.
57
Figura 3.25: Control por Modos Deslizantes de primer orden desarrollado en Simulink® .
El control MDR se rige por el sistema (3.6).
min(|Ksi, j (t) − qai, j (t)|, |Kii, j (t) − qai, j (t)|)

ωi, j (t) =
min(|Ksi, j (t) − qai, j (t)|, |Kii, j (t) − qai, j (t)|) + δi, j
ε+i, j
εi, j (t) =
1 + exp−φωi, j (3.6)
1
λi, j (t) = (Ψi, j + εi, j (t))
ci, j
ui, j (t) = λi, j (t)sign(σi, j (t))
donde:
qai, j ∈ R es la posición de la articulación.

Ksi, j ∈ R es la función de la barrea superior del sistema.
Kii, j ∈ R es la función de la barrea inferior del sistema.
δi, j ∈ R+ es la sensibilidad de acción al acercarse a cualquiera de las barreras.
ε+ +
i, j ∈ R es una ganancia libre a determinar.
ci, j ∈ R+ es una constante en el control MD, ci, j > 0.

Ψi, j ∈ R+ es una constante, donde 0,1 < Ψi, j < 1.
σi, j ∈ R se define como el hiperplano donde actuara este control.
58
Figura 3.26: Control por Modos Deslizantes con Restricciones desarrollado en Simulink® .
Una vez implementado el sistema de control automático se realizo una interfaz gráfica de
usuario en GUIDE de MATLAB® , donde se utilizaron los elementos de la Figura 3.27
1. Axes es un espacio designado para graficar o colocar imágenes, en este caso se inserta
el logo de UPIBI y del laboratorio de robótica y bioseñales.
2. Axes es un espacio designado para graficar o colocar imágenes, en este caso se inserta
el logo del IPN.
3. Pop-up menu es un elemento que despliega las opciones de las rutinas que el sistema
puede realizar, las cuales son agarre de fuerza, agarre de pinza, dedos independientes y
la poscion de reposo.
4. Push button, el cual da inicio a la simulacion al ser orpimido.
5. Edit text, permite al usuario ingresar de forma numérica el tiempo en segundos que durara
la simulación.
6. Panel es un elemento que contendra en su interior un axes o un push button, el cual tiene
la caracterı́stica de aparecer uno u otro de acuerdo a lo que el usuario seleccione en el
Pop-up menu.
7. Para agarre de fuerza, pinza y la posición de reposo presentara un axes con una imagen
precargada del ejemplo de la rutina seleccionada; Para la selección de dedos indepen-
dientes contienen 5 push buttons los cuales cambiaran de color al ser oprimido
59
Figura 3.27: Esquema general de los componentes de la interfaz gráfica de usuario.
Una vez iniciada la interfaz gráfica ejecuta la función ”Open System” la cual abre el archivo
donde se encuentra el sistema de control, una vez que el usuario pulse el botón de ”Iniciar”
se ejecuta la función ”evalin” para cargar los archivos de las trayectorias y de las ganancias
necesarias para la trayectoria seleccionada, esta función permite visualizar las variables en el
WorkSpace de MATLAB® , lo cual es necesario para que el sistema de control se ejecute correc-
tamente.
60
CAPÍTULO 3. METODOLOGÍA 3.4. MANUFACTURA Y ENSAMBLE
3.4. Manufactura y ensamble del prototipo
En esta sección se describe el proceso de manufactura del prototipo desde la exportación de
los diseños de Solidworks® a un archivo STL para la impresión 3D hasta el ensamble de cada
una de las piezas que componen al SRS, dicho proceso de muestra en la Figura 3.28.
Figura 3.28: Diagrama de la manufactura y ensamble del prototipo.
Los materiales y la forma de acoplar cada uno de los elementos que conforman la estruc-
tura del prototipo fueron seleccionados con el motivo de mantener estable al SRS, además de
cumplir con los requerimientos necesarios para realizar las trayectorias de diferentes movimien-
tos funcionales de la mano y evitar que en cualquier momento del movimiento puedan existir
obstáculos.
El primer paso fue realizar la exportación de los archivos a un formato STL, esto se tuvo que
realizar de forma individual para cada una de las piezas del modelo a escala de la mano y para
las piezas del SRS. Esta acción se realiza directamente desde Solidworks® , una vez que se
tiene el solido a exportar se selecciona ”Guardar como”, en el explorador de archivos se busca y
selecciona el formato ”.STL”, y finalmente se coloca el nombre del archivo para guardarlo. Esta
ventana se muestra en la Figura 3.29.
61
3.4. MANUFACTURA Y ENSAMBLE CAPÍTULO 3. METODOLOGÍA
Figura 3.29: Guardado de las piezas diseñadas en formato STL desde SolidWorks® .
Una vez que se tienen los archivos STL se procedió a cargarlos en el software Ultimaker
Cura® , aquı́ se pueden colocar una o varias piezas para realizar la impresión, es importante
destacar que se deben tomar en cuenta las dimensiones de las piezas con respecto al área
de impresión para que no existan fallas durante el proceso. Además se configuraron diferentes
parámetros, por ejemplo se selecciono el tipo de impresora, el tipo de filamento, el porcentaje de
relleno, la velocidad de impresión, la temperatura y la activación de los soportes para las piezas.
La interfaz de este software se muestra en la Figura 3.30.
Figura 3.30: Definición de los parámetros de impresión en el software Ultimaker Cura® .
En la Figura 3.31 se muestra la impresora Ender 3 durante el proceso de impresión de la
Palma del modelo a escala de la mano.
62
CAPÍTULO 3. METODOLOGÍA 3.5. VALIDACIÓN
Figura 3.31: Proceso de impresión 3D en la Impresora Ender 3. A. Inicio de la impresión de la
palma de la mano, B. Avance del 40 % de la impresión.
3.5. Validación del prototipo del SRS
En la ultima etapa de la metodologı́a propuesta se validaran dos de los procesos que se
han llevado a cabo. Como primer punto se validaron las medidas antropométricas obtenidas con
respecto a dos estudios realizados en poblaciones similares a la que se está analizando en el
protocolo propuesto. Y como segundo punto se valido el derivador implementado comprobando
el resultado con una señal de la que ya se conoce su derivada.
Figura 3.32: Diagrama de la validación del prototipo del SRS.
63
3.5. VALIDACIÓN CAPÍTULO 3. METODOLOGÍA
64
Capı́tulo 4
Resultados
4.1. Estudio antropométrico y biomecánico de la mano
En la Figura 4.1 se muestran las medidas antropométricas que se consideraron para el mo-
delo a escala de la mano, los promedios obtenidos de cada una de las mediciones se muestran
en la Tabla 4.1, con base en estas medidas se realizo el diseño en SolidWorks® de cada una de
las falanges (Figura 4.2) y la palma (Figura 4.3), con el fin de obtener un modelo que permita
montar el SRS para la rehabilitación de mano.
Figura 4.1: Medidas a considerar para el diseño del modelo a escala en SolidWorks
65
4.1. ANTROPOMETRÍA Y BIOMECÁNICA CAPÍTULO 4. RESULTADOS
Tabla 4.1: Promedios de las medidas antropométricas recabadas.

Longitud Medida Ancho Medida
L1 5.73 A1 1.17
L2 7.00 A2 1.47
L3 8.07 A3 1.50
L4 6.97 A4 1.67
L5 6.77 A5 1.57
L6 9.23 A6 1.87
A7 1.57
A8 1.73
A9 1.80
A10 7.83
En la Figura 4.2 de muestran las 3 falanges diseñadas en Solidworks® , para este diseño se
contemplaron las tuercas y tornillos M3 necesarios para el posterior ensamble del prototipo.
Figura 4.2: Falanges diseñadas en SolidWorks con las medidas antropométricas recabadas. A.
falange proximal, B. Falange media, C. Falange distal
66
CAPÍTULO 4. RESULTADOS 4.1. ANTROPOMETRÍA Y BIOMECÁNICA
Figura 4.3: Palma diseñada en SolidWorks con las medidas antropométricas recabadas.
Una vez diseñadas todas las piezas a escala se realizo un ensamble virtual para verificar
que no existan choques mecánicos en el modelo, dicho ensamble se observa en la Figura 4.4.
Figura 4.4: Ensamble de la mano diseñada en SolidWorks con las medidas antropométricas
recabadas
67
4.2. DISEÑO DEL SRS CAPÍTULO 4. RESULTADOS
4.2. Diseño del sistema robótico suave
4.2.1. Diseño mecánico del sistema robótico suave
En la Figura 4.5 se muestra la secuencia del funcionamiento del SRS según la elongación o
contracción de los SMAs.
Figura 4.5: Secuencia del mecanismo propuesto, partiendo desde la extensión (A) del dedo hasta
su flexión (D), se pueden observar el comportamiento de los anillos y los cambios que sufren los
actuadores de SMAs
Con lo anterior, para poder realizar el movimiento en las articulaciones metacarpofalángicas
se requiere de una base en los nudillos donde se sostendrá otro SMA para movilizar dicha
articulación, esto se muestra en la Figura 4.6.
68
CAPÍTULO 4. RESULTADOS 4.2. DISEÑO DEL SRS
Figura 4.6: Mecanismo propuesto. A. Extensión del dedo donde los actuadores de SMAs se
encuentran contraı́dos, B. Flexión del dedo donde los actuadores de SMAs se encuentran esti-
rados.
En la Figura 4.7 se muestra el diseño realizado para el actuador lineal, el cual se compone de
dos cilindros con ranuras a los costados, en el interior de dichos cilindros se tienen dos ganchos
que sostendrán al SMA en su interior y finalmente este actuador lineal se une al sistema de
anillos con dos juntas esféricas que se ubican en uno de los extremos de cada cilindro.
Figura 4.7: Diagrama del diseño realizado en SolidWorks del actuador lineal para el SRS
Para poder apreciar mejor el diseño de los ganchos en el interior de los cilindros se tiene la
Figura 4.8, los ganchos son lo suficientemente resistentes para asegurar la correcta sujeción del
SMA cuando este se accione tal como se muestra en la Figura 4.9.
69
Figura 4.8: Diseño interior de los ganchos que sostienen al SMAs dentro del actuador lineal
Figura 4.9: Ubicación del SMAs dentro del actuador lineal
Finalmente en la Figura 4.10 se aprecia claramente el funcionamiento del actuador lineal
diseñado, que emula el funcionamiento de un pistón al provocar que un cilindro estre dentro de
otro cuando el SMA se contraiga.
70
CAPÍTULO 4. RESULTADOS 4.2. DISEÑO DEL SRS
Figura 4.10: Diagrama del desplazamiento de los cilindros que componen el actuador lineal
4.2.2. Instrumentación del actuador lineal del sistema robótico suave
Recordando el diagrama presentado en la Figura 3.14 de la sección 3.2.2. se realizó el
circuito eléctrico de forma fı́sica (4.11) donde se indican cada uno de los compontentes del
mismo.
Figura 4.11: Instrumentación del actuador lineal
El circuito presentado en la Figura 4.11 genera la contracción del SMA para el AL, como
se observa en la Figura 4.12, donde en la parte A encuentra completamente enlongado y en la
parte C contraı́do.
71
Figura 4.12: Movimiento del actuador lineal al accionar el SMA
Al ensamblar el AL en el SRS se observa un movimiento de extensión para la falange distal
del dedo pulgar (4.13) observando el movimiento inicial en A y su posición final en C.
Figura 4.13: Movimiento de la falange al accionar el SMA
72
CAPÍTULO 4. RESULTADOS 4.3. ALGORITMO DE CONTROL
4.3. Desarrollo del algoritmo de control de forma virtual
En la Figura 4.14 se muestra el seguimiento de trayectoria para la articulación mencionada,
donde se observa las variables Kii, j y Ksi, j , que son las barreras que se establecieron para evitar
un daño al paciente, por lo tanto se aprecia que el control MDR converge en 0.7 s.
Figura 4.14: Seguimiento de trayectoria. A. Control PD. B. Control MD. C. Control MDR
El segundo parámetro es el error que presenta el seguimiento. En la Figura 4.15 podemos
notar que el error de seguimiento con los controles PD y MD convergen de una forma mas rápida
a 0 que el control MDR. Sin embargo, las oscilaciones que se observan al inicio tienen un cambio
de pendiente suave y son en menor cantidad que con los otros controles.
73
4.3. ALGORITMO DE CONTROL CAPÍTULO 4. RESULTADOS
Figura 4.15: Señal de error
El tercer parámetro a evaluar es la señal de control (u3,α ), mostrada en la Figura 4.16 obser-
vando que esta variable para el control PD muestra una amplitud mayor en comparación al MD
y MDR, además el control MDR presenta una amplitud menor, siendo esto de importancia eva-
luando el consumo de energı́a que el sistema presenta de acuerdo con el control implementado,
por si se opta por una alimentación con baterı́as el control MDR es el mejor a implementar.
Figura 4.16: Señal de la variable u3,α para el control PD, MD y MDR
Por ultimo para evaluar la eficiencia del control en el SRS se muestra la norma del error la
74
CAPÍTULO 4. RESULTADOS 4.4. MANUFACTURA Y ENSAMBLE
cual por definición es la raı́z cuadrada de la suma de los errores al cuadrado, como se muestra
en la Figura 4.17 A, analizando esta seccion, se observa que el control MDR a diferencia del
control PD y MD no presenta oscilaciones en los primeros 0.5 segundos, sin embargo el tiempo
de convergencia es mayor.
Figura 4.17: Norma del sistema. A. Sin perturbaciones, B.Con perturbación de amplitud 0.02
Para evaluar la robustez del sistema de control se sumo una señal senoidal de 100 rad
s con
amplitud de 0.002rad a la señal (ui, j ), observando la norma en la Figura 4.17 B, observando
que la norma del control MDR presenta menor amplitud que el control PD y MD, siendo este
más cercano a cero, es decir el seguimiento del sistema no se ve tan afectado.
4.4. Manufactura y ensamble del prototipo
Para la realización de esta etapa se imprimieron cada una de las piezas con PLA en la
impresora Ender 3. La mayorı́a se imprimió en grupos de 2-3 piezas, como se muestra en la
Figura 4.18, esto con la intención de agilizar el proceso de impresión.
75
4.4. MANUFACTURA Y ENSAMBLE CAPÍTULO 4. RESULTADOS
Figura 4.18: Impresión de anillos.
En la Figura 4.19 se muestra el prototipo a escala 1:1 de la mano, la unión de las falanges y
la palma se realizó con tornillos y tuercas M3, los tornillos varı́an su longitud de 1mm - 1.4mm.
Figura 4.19: Ensamble del modelo a escala de la mano.
En la Figura 4.20 se aprecia el montaje de cada uno de los anillos en sus respectivas fa-
langes. Para fijarlos al modelo a escala también se emplearon tornillos M3 en la parte inferior.
Para esto fue importante revisar la posición en la que se ensamblaron, para permitir el correcto
funcionamiento del AL.
76
CAPÍTULO 4. RESULTADOS 4.4. MANUFACTURA Y ENSAMBLE
Figura 4.20: Ensamble del sistema de anillos
Para apreciar mejor el ensamble del AL entre las falanges se tiene la Figura 4.21, el punto
A. muestra el AL cuando la articulación presenta una flexión y el punto B. muestra el AL cuando
la articulación esta completamente extendida.
Figura 4.21: Ensamble del actuador lineal entre la falange distal y medial del dedo ı́ndice.
77
4.5. VALIDACIÓN CAPÍTULO 4. RESULTADOS
4.5. Validación del prototipo del sistema robótico suave
Validación de las medidas antropométricas
Para esta etapa de validación de las medidas antropométricas de la mano obtenidas median-
te el protocolo diseñado, se desarrolló una búsqueda de estudios antropométricos realizados a
la población latinoamericana y principalmente a la población mexicana que se encontrara en un
rango de edad de los 18 a 25 años. En el primer estudio que se muestra en la Tabla 4.2 y en la
Tabla 4.3, se refiere a un estudio realizado en Guadalajara en jóvenes estudiantes de 18 a 24
años, mientras que el segundo estudio se realizó en Colombia a jóvenes que se encontraban en
una rango de edad de los 20-29 años. Para validar los datos obtenidos mediante el protocolo di-
señado para este trabajo, en este caso son los datos que se encuentran en la tercer columna en
ambas tablas se analizaron los segmentos de ancho de la mano, largo de la mano y largo palma
de la mano, la selección de estos segmentos a comparar se debe a que son los únicos segmen-
tos que tienen en común los tres estudios. Si bien podemos observar que los datos obtenidos
son parecidos a los esperados, es importante considerar que desconocemos las condiciones e
instrumentos en las que se realizaron los primeros dos estudios y además se debe de considerar
el tipo de población a la que se realizó el estudio.
Tabla 4.2: Comparación de las medidas antropométricas recabadas en mujeres.

Medidas en Mujeres
Estudio 1: Guada- Estudio 2: Colom- Estudio propuesto

Segmento Anatómico
lajara [mm] bia [mm] [mm]
Ancho de la mano 89 68 78.25
Largo de la mano 169 154 168
Largo palma de la mano 95 84 85
78
CAPÍTULO 4. RESULTADOS 4.5. VALIDACIÓN
Tabla 4.3: Comparación de las medidas antropométricas recabadas en hombres.

Medidas en Hombres
Estudio 1: Guadalaja- Estudio 2: Colombia Estudio propuesto

Segmento Anatómico
ra [mm] [mm] [mm]
Ancho de la mano 103 77 84.6
Largo de la mano 186 168 181
Largo palma de la mano 105 93 98.6
Validación del derivador Super-Twisting
Para la validación del algoritmo super twisting, se obtendrá la derivada de una señal senoidal
mostrada en la Figura 4.22 , ya que es una señal que sabemos cómo es su derivada, la cual es
un coseno que se muestra en con color negro, de esta manera se realizara la comparación entre
este algoritmo que se muestra de color naranja con el bloque de derivada convencional que nos
ofrece simulink que corresponde a la señal de color azul. Al analizar el resultado del algoritmo
super twisting se aproxima más a lo esperado, en comparación con la derivada convencional,
pues una de las ventajas del algotimo super twisting es que suaviza la señal en cambios de
pendiente bruscos y además se puede emplear en frecuencias altas. Esto último se demostró
con esta parte de la validación pues la señal senoidal mostrada en la Figura 4.22 fue modulada
con otra señal senoidal con frecuencia de 1000Hz y amplitud de 0.02 rad.
Figura 4.22: Gráfica derivador.
79
4.5. VALIDACIÓN CAPÍTULO 4. RESULTADOS
80
Capı́tulo 5
Conclusiones
En este proyecto de investigación, se realizó el diseño, construcción, instrumentación y con-
trol de un sistema robótico suave (SRS) basado en aleaciones con memoria de forma (SMAs)
para rehabilitación de mano. A partir de la implementación virtual de un algoritmo de control
robusto con restrcciones, especı́ficamente el control por modos deslizantes con restricciones
(MDR), el modelo de la mano a escala 1:1 logró seguir las señales de referencia, propuestas
con base en los rangos angulares especificados: α, β , θ, empleando las trayectorias de se-
guimiento obtenidas mediante un sistema de videografı́a donde se analizaron las trayectorias
de tres movimientos funcionales de la mano; agarre de fuerza, agarre tipo pinza y posición de
reposo.
En la etapa de estudio antropométrico y biomecánico de la mano, el protocolo diseñado per-
mitió obtener las medidas antropométrica de la mano de la población mexicana en un rango de
edad de 18-25 años considerando una muestra de 50 personas para determinar estadı́sticamen-
te los requerimientos de diseño del SRS.
El uso del software CAD SolidWorks® facilitó el proceso de diseño y manufactura de cada una
de las piezas que conforman el SRS, actuador lineal basado en SMAs y el modelo a escala de la
mano, además de la fácil exportación de estas estructuras para simulación. Como consecuencia,
se redujeron costos y tiempo en la fabricación además de dotar bajo peso a las estructuras. El
PLA demostró ser un polı́mero resistente, ligero y de fácil impresión; al manufacturar el SRS y el
81
5.1. MEJORAS A FUTURO CAPÍTULO 5. CONCLUSIONES
modelado de la mano.
Cada una de las articulaciones metacarpofalángicas e interfalángicas: distal y proximal de
cada uno de los dedos de la mano a escala, fueron controlados de manera independiente. Ası́, al
realizar el ensamble del diseño mecánico y el actuador lineal, se verificó la movilidad del sistema
en los GDL considerados para simular el movimiento que represente terapias de rehabilitación
del SRS. Ası́ mismo, se diseño una interfaz gráfica de usuario para seleccionar el movimiento
que ejecutara el SRS con base a las trayectorias de los movimientos funcionales de la mano.
De acuerdo a la instrumentación de las etapas de potencia, es posible concluir que de acuer-
do a los cálculos realizados, los circuitos electrónicos seleccionados cumplen un adecuado des-
empeño al proveer de potencia necesaria a los actuadores.
5.1. Mejoras a futuro
Considerando los resultados obtenidos, el siguiente paso es poner en marcha el control fı́sico
en el ensamble mecánico del SRS y los actuadores lineales. Establecer rutinas para rehabilita-
ción de mano retomando las trayectorias de los movimientos funcionales de la mano.
Figura 5.1: Trabajo a futuro
82
Capı́tulo 6
Anexos
6.1. Anexo A. Formulario para la obtención de medidas an-
tropométricas
La información recabada por medio de este formulario será de uso exclusivo del Laboratorio
de Robótica Médica y Bioseñales de la Unidad Profesional Interdisciplinaria de Biotecnologı́a
(UPIBI), con el objetivo de realizar un estudio estadı́stico sobre las dimensiones antropométricas
de la mano, en la población estudiantil que se encuentre en el rango de edad de 18 y 25 años.
1. Coloca tu nombre completo:
2. Selecciona tu sexo:
( ) Hombre
( ) Mujer
3. Selecciona tu edad:
( ) 18 años
( ) 19 años
83
6.1. CUESTIONARIO CAPÍTULO 6. ANEXOS
( ) 20 años
( ) 21 años
( ) 22 años
( ) 23 años
( ) 24 años
( ) 25 años
4. Longitudes de la mano:
Tabla 6.1: Indicadores de mediciones de longitudes de la
mano. Tomados de [95].
Indicador de la longitud a medir para L1 Indicador de la longitud a medir para L2
84
CAPÍTULO 6. ANEXOS 6.1. CUESTIONARIO
85
Indicador de la longitud a medir para L11
5. Anchos de la mano:
Tabla 6.2: Indicadores de mediciones de los anchos de la
mano. Tomados de [95].
Indicador del ancho a medir para A1 Indicador del ancho a medir para A2
86
87
6. Circunferencias de la mano:
Tabla 6.3: Indicadores de mediciones de las circunferencias
de la mano. Tomados de [95].
Indicador de la circunferencia a medir para C1 Indicador de la circunferencia a medir para C2
88
89
90
CAPÍTULO 6. ANEXOS 6.2. ANEXO B. VIDEOGRAFÍA
6.2. Anexo B. Videografı́a
1 %Adquisición de imágenes
2 %Desarrollado por Victor, Andrea y Lizbeth
3 clc, clear all, close all
4 camara=webcam(2);
5 bp=waitbar(0,'Grabacion en proceso','Name','Espera...'...
6 ,'CreateCancelBtn','delete(gcbf)');
7 i=0;
8 DT1=0;
9 DT2=0;
10 DT3=0;
11 AT1=0;
12 AT2=0;
13 AT3=0;
14
15 %-----------PULGAR----------
16 Ingreso=input('Ingresa una P para el pulgar,...
17 si no ingresa cualquier letra\n','s');
18 if Ingreso =='P' || Ingreso=='p'
19 disp('Analisis del pulgar');
20
21
22 while true
23 im=snapshot(camara);
24 im2=rgb2gray(im);
25 im4=imbinarize(im2,0.9);
26 disco=strel('disk',4);
91
6.2. ANEXO B. VIDEOGRAFÍA CAPÍTULO 6. ANEXOS
27 im4=imerode(im4,disco);
28 im4=imdilate(im4,disco);
29 imshow(im4)
30 im_pros=bwconncomp(im4);
31
32 p=regionprops(im_pros,'Centroid','Area');
33 areas=[p(1:4).Area];
34
35 [area, ref]=max(areas);
36 Lref=sqrt(area); %valores en pixel lado predefinido 2.5cm
37 areas(ref)=0;
38
39 [˜, pos1]=max(areas);
40 areas(pos1)=0;
42 areas(pos2)=0;
44 areas(pos3)=0;
45
46
47 coor1=p(ref).Centroid;
48 coor2=p(pos1).Centroid;
49 if coor1(1)<coor2(1)
50 w=1;
51 else
52 w=-1;
53 end
54 f=polyfit([coor1(1) coor2(1)],[coor1(2) coor2(2)],1);
92
55 x=coor1(1):w*0.01:coor2(1);
56 y=polyval(f,x);
57 hold on
58 plot(x,y,'r')
59 plot(coor1(1),coor1(2),'m+')
61 m=f(1);
62
63
67 w=1;
68 else
69 w=-1;
70 end
72 x=coor1(1):w*0.01:coor2(1);
73 y=polyval(f,x);
74 hold on
75 plot(x,y,'r')
78 D=sqrt((coor1(1)-coor2(1))ˆ2 + (coor1(2)-coor2(2))ˆ2 );
79 D1=D*2.5/Lref;
80
81 m1=f(1);
82
93
86 w=1;
87 else
88 w=-1;
89 end
91 x=coor1(1):w*0.01:coor2(1);
92 y=polyval(f,x);
93 hold on
94 plot(x,y,'r')
98 D2=D*2.5/Lref;
99 m2=f(1);
100
101 %-------------------angulos-----------
102
103 angulo=atan((m1-m)/(1+m*m1));
104
105 if (m1>=0) && (m>=0)

106 angulo=180/pi*angulo;
107 angulo=180-abs(angulo);
108 elseif (m1<=0) && (m>=0)
110 angulo=180-abs(angulo);
94
111 elseif (m1<=0) && (m<=0)

112 angulo=4000;
113 else
114 angulo=3000;
115 end
116
117 angulo2=atan((m2-m1)/(1+m2*m1));
118
119 if (m1<=0) && (m2<=0) || ((m1<=0) && (m2>=0))

120 angulo2=180/pi*angulo2;
121 angulo2=180-abs(angulo2);
122
123 else
125 angulo2=180+angulo2;
126 end
127
128 text(20,30,['Angulo 1: ',num2str(angulo)],'Color','c','FontSize',10)

129 text(20,60,['Angulo 2: ',num2str(angulo2)],'Color','c','FontSize',10)
130
131 DT1=[DT1 D1];

132 DT2=[DT2 D1+D2];
133
134 AT1=[AT1 angulo];

135 AT2=[AT2 angulo2];
136
137 hold off

138
95
139 if ˜ishandle(bp)
140 break
141 else
142 waitbar(i/10,bp,'Grabando...');
143 end
144 i=i+1;
145 pause(0.001);
146 end
147 clear camara
148
149 figure1=figure('Color',[1 1 1]);

150 subplot(2,1,1)
151 [V,PO]=max(DT1);
152 plot(DT1)
153 hold on
154 plot(PO,V,'r*');
155 title('Distancia de nudillo a falange proximal')
156 ylabel('Distancia [cm]')
157 subplot(2,1,2)
158 plot(DT2)
159 hold on
162 title('Distancia de falange proximal a distal')
164

166 subplot(2,1,1)
96
167 [V,PO]=max(AT1);
168 plot(AT1)
169 hold on
171 title('Ángulo de nudillo-falange proximal')
172 ylabel('Ángulo [grados]')
173
174 subplot(2,1,2)
175 plot(AT2)
176 hold on
179 title('Ángulo de falange proximal-distal')
181
182 %----------- cualquier dedo-------

183 else
184 disp('Analisis cualquier dedo')
185 while true
186 im=snapshot(camara);
187 im2=rgb2gray(im);
188 im4=imbinarize(im2,0.9);
189 disco=strel('disk',4);
190 im4=imerode(im4,disco);
191 im4=imdilate(im4,disco);
192 imshow(im4)
193 im_pros=bwconncomp(im4);
194
97
195 p=regionprops(im_pros,'Centroid','Area');
196 areas=[p(1:5).Area];
197
198 [area, ref]=max(areas);

199 Lref=sqrt(area); %valores en pixel lado predefinido 2.5cm
200 areas(ref)=0;
201

203 areas(pos1)=0;
205 areas(pos2)=0;
207 areas(pos3)=0;
209 areas(pos4)=0;
210
211 coor1=p(ref).Centroid;
214 w=1;
215 else
216 w=-1;
217 end
219 x=coor1(1):w*0.01:coor2(1);
220 y=polyval(f,x);
221 hold on
222 plot(x,y,'r')
98
225 m=f(1);
226
227
231 w=1;
232 else
233 w=-1;
234 end
236 x=coor1(1):w*0.01:coor2(1);
237 y=polyval(f,x);
238 hold on
239 plot(x,y,'r')
243 D1=D*2.5/Lref;
244
245 m1=f(1);
246
250 w=1;
99
251 else
252 w=-1;
253 end
255 x=coor1(1):w*0.01:coor2(1);
256 y=polyval(f,x);
257 hold on
258 plot(x,y,'r')
262 D2=D*2.5/Lref;
263 m2=f(1);
264
268 w=1;
269 else
270 w=-1;
271 end
273 x=coor1(1):w*0.01:coor2(1);
274 y=polyval(f,x);
275 hold on
276 plot(x,y,'r')
100

280 D3=D*2.5/Lref;
281 m3=f(1);
282 %-------------angulos-------------
283
285
286 if (m1>=0) && (m>=0)

288 angulo=180-(angulo);
289 angulo=360-angulo;
290 elseif (m1<=0) && (m>=0)
292 angulo=abs(180/pi*angulo);
293 angulo=180-angulo;
294 end
295
296 angulo2=atan((m2-m1)/(1+m2*m1));
297
298 if (m1<=0) && (m2<=0)

301 elseif ((m1>=0) && (m2 >=0)) || ((m1>=0) && (m2<=0))
304 else
101
308 angulo2=angulo2-180;
309 end
310
311 angulo3=atan((m3-m2)/(1+m2*m3));
312
313 if (m2>=0) && (m3>=0)

316 elseif ((m2<=0) && (m3<=0)) || ((m2<=0) && (m3>=0))
319 else
321 if angulo3<0
322 angulo3=180-(angulo3);
323 angulo3=360-angulo3;
324 else
325 angulo3=180-(angulo3);
326 angulo3=180-angulo3;
327 end
328 end
329
330 text(20,30,['Angulo 1: ',num2str(angulo)],'Color','c','FontSize',10)

333
334 DT1=[DT1 D1];
102
335 DT2=[DT2 D1+D2];

336 DT3=[DT3 D1+D2+D3];
337
338 AT1=[AT1 angulo];

341
342 hold off

343
344 if ˜ishandle(bp)
345 break
346 else
347 waitbar(i/10,bp,'Grabando...');
348 end
349 i=i+1;
350 pause(0.001);
351 end
352 clear camara
353

355 subplot(3,1,1)
357 plot(DT1)
358 hold on
360 title('Distancia de falange proximal')
362 subplot(3,1,2)
103
363 plot(DT2)
364 hold on
367 title('Distancia de falange proximal a medial')
369 subplot(3,1,3)
371 plot(DT3)
372 hold on
374 title('Distancia de falange proximal a distal')
376

378 subplot(3,1,1)
380 plot(AT1)
381 hold on
383 title('Ángulo de nudillo-falange proximal')
385
386 subplot(3,1,2)
387 plot(AT2)
388 hold on
104
391 title('Ángulo de falange proximal-medial')

393
394 subplot(3,1,3)
395 plot(AT3)
396 hold on
399 title('Ángulo de falange medial-distal')
401
402 end
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INSTITUTo POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE BIOTECNOLOGÍA

TRABAJO ESCRITO CORRESPONDIENTE A LA OPCIÓN DE TITULACIÓN

Sistema robótico suave basado en aleaciones con memoria

QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE

Andrea Fuerte Serrano

Lizbeth Anette Cervantes González

Victor Hugo Cano Y Razo

DIRIGIDA POR: Dr. David Cruz Ortiz

Dra. Mariana Felisa Ballesteros Escamilla

Ciudad de México, 19 de diciembre de 2022 .

so ambos miembros superiores. De forma particular, los problemas de locomoción en la mano

servicios de salud enfocados en la rehabilitación ha aumentado, provocando la constante nece-

seguir una mayor independencia en su proceso de rehabilitación. Algunos de estos tratamientos

emergentes incluyen herramientas como la realidad virtual, la estimulación eléctrica funcional

y la terapia robótica, brindando tratamiento individualizado de acuerdo con las necesidades de

al paciente un movimiento rı́tmico controlado, seguro, ligero y ergonómico. El presente trabajo

describe el diseño y control de un sistema robótico suave enfocado en apoyar el tratamiento de

rehabilitación de la mano. La caracterı́stica principal del sistema propuesto es la implementación

está enfocado en atender necesidades de la población mexicana en un rango de 18 a 25 años

Índice de Figuras VIII

1.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2. Propuesta de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.4.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4.2. Objetivos Particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.5. Estado del Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.6. Estructura del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.1. Anatomı́a del miembro superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1.1. Miembro superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2. Anatomı́a de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.2.1. Osteoartrologı́a de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.2.2. Musculatura de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.3. Patologı́as de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.5.1. Órtesis activas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.5.2. Órtesis pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.5.3. Órtesis estáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.5.4. Órtesis dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.6. Actuadores para órtesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.7. Aleaciones con memoria de forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.1. Antropometrı́a y Biomecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.2. Diseño del SRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.2.1. Diseño mecánico del SRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.2.2. Instrumentación del actuador lineal del SRS . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.3. Algoritmo de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.4. Manufactura y ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.1. Antropometrı́a y Biomecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4.2. Diseño del SRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.2.1. Diseño mecánico del sistema robótico suave . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.2.2. Instrumentación del actuador lineal del sistema robótico suave . . . . . . 71

4.3. Algoritmo de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.4. Manufactura y ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

5.1. Mejoras a futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

6.2. Anexo B. Videografı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

1.1. Porcentaje de población con discapacidad, por tipo de discapacidad 2014. . . . 4

2.1. Regiones del miembro superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2. Huesos que conforman la mano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.3. Músculos intrı́nsecos de la mano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.4. Medición de la amplitud del movimiento de la articulación metacarpofalángica. . 27

2.5. Flexión y extensión de las falanges distal y media. . . . . . . . . . . . . . . . . 27