Manual de Uso Electromiografo

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA INFORMÁTICA
Grado en Ingeniería de la Salud
Mención en Ingeniería Biomédica
Diseño de un electromiógrafo de superficie inalámbrico

con transmisión de datos mediante bluetooth de baja
energía
Design of a wireless surface electromiograph with

bluetooth low energy data transmission
Realizado por
Pedro Enrique Salazar Martínez
Tutorizado por
Antonio Jesús Bandera Rubio
Cotutorizado por
Camilo Andrés Ruíz Beltrán
Departamento
Tecnología Electrónica
UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
MÁLAGA, Junio de 2018
Fecha de defensa: Julio de 2018

El secretario del Tribunal
Resumen
El aumento de la calidad de vida en la población actual viene dado en gran parte por
los grandes avances en la ingeniería biomédica. El electromiógrafo es un dispositivo bio-
médico, cuyo objetivo es registrar la actividad eléctrica muscular, que se genera a partir
de la activación de células motoras por parte del sistema neuromuscular, con el fin de
detectar si existe alguna patología. En este trabajo se ha desarrollado un electromiógrafo
de superficie inalámbrico con un protocolo de comunicaciones Bluetooth de baja energía
(BLE). La motivación por este tipo de dispositivos radica en que, al no ser invasivos,
permiten mucha flexibilidad en su utilización e integración, y facilitan un diagnóstico rá-
pido de cuerpos en movimiento. Por todo ello, entendemos que su uso resultará muy útil
en diversos campos de la ingeniería o la medicina, tales como la protésica, biomecánica,
robótica médica o neurofisiología.
Palabras clave: Ingeniería biomédica, electromiógrafo de superficie, Bluetooth, inalám-

brico.
Abstract
The increase in the quality of life in the current population is largely due to the great
advances in biomedical engineering. The electromyograph is a biomedical device, whose
objective is to register the muscular electrical activity that is generated from the re-
cruitment of motor units by the neuromuscular system, in order to detect if there is any
pathology. In this work we have tried to develop a wireless surface electromyograph with
a Bluetooth protocol of low energy communications (BLE). The motivation for using this
type of devices comes from the fact that, not being invasive, they allow a lot of flexibility
in their use and integration, since they facilitate a rapid diagnosis or in movement. It is
very useful in various fields of engineering or medicine such as: prosthetics, biomechanics,
medical robotics or neurophysiology.
Keywords: Biomedical engineering, surface electromiograph, Bluetooth, wireless.

Índice general
1. Introducción 1
1.1. Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Objetivo del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Tecnologías a utilizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Metodología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5. Estructura del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Fundamentos histológicos y fisiológicos del músculo estriado esquelético 7

2.1. Tejido muscular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. Organización del tejido muscular esquelético . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3. Organización de las fibras musculares esqueléticas . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4. Filamentos de actina y miosina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5. Contracción muscular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.6. Potencial de membrana en reposo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.7. Potencial de acción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.8. Análisis del potencial de acción por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3. Fundamentos de la electromiografía 15
3.1. Principios técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2. La señal de electromiografía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3. Equipo de adquisición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4. Amplificador de instrumentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5. Electrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.5.1. Microelectrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.5.2. Electrodos de aguja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.5.3. Electrodos de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4. Desarrollo del proyecto 25

4.1. Revisión del estado de la técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2. Requisitos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2.1. Requisitos no funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2.2. Restricciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.3. Requisitos funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.4. Pruebas de verificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3
4.3. Diagrama de bloques del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4. Elección de componentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4.1. Electrodos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4.2. Front-end analógico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4.3. Microcontrolador nRF51822 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4.4. Regulador XC6415. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4.5. Batería y regulador XC6802. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4.6. Placa de desarrollo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5. Desarrollo hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.6. Desarrollo software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.6.1. GAP Y GATT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.6.2. Desarrollo del programa BLE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5. Pruebas de verificación y validación 55

5.1. Pruebas de verificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2. Pruebas de validación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3. Pruebas en sujetos reales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6. Conclusiones y lineas futuras. 69
7. Bibliografía 71
Anexos 74
A. ANEXO I: Plano de diseño de la PCB del Front-End 77
B. ANEXO II: Códigos del servicio BLE. 81
C. ANEXO III: Seguridad eléctrica. 87
D. ANEXO IV: Manual de usuario. 89
E. ANEXO V: Encuesta de satisfacción. 91
F. ANEXO VI: Presupuesto. 93

Capítulo 1
Introducción
1.1. Motivación
La primera toma de contacto con la neurofisiología se remonta al siglo XVIII, cuando
el investigador italiano Luis Galvani, consiguió que una rana realizara una contracción
muscular mediante una estimulación inducida (Wikipedia, 2018). Durante el siglo XIX,
el francés Duchenne de Boulogne describió la dinámica y el funcionamiento del músculo,
construyendo un equipo de estimulación neuromuscular con fines terapéuticos, aunque
posteriormente, para la investigación y la diagnosis (Cuthbertson, 1990). Entrado el siglo
XX aparece el concepto de electromiografía (EMG), como un procedimiento de diagnós-
tico empleado para evaluar la salud de los músculos y de las neuronas motoras que los
controlan. Entre 1940 y 1950, Fritz Buchthal y Clemensem, crearon las bases para la apli-
cación clínica de la electromiografía. Asimismo, el primero de ellos, creó una escuela de
formación de especialistas en electromiografía con el objeto de difundir los conocimientos
y la técnica. En 1964, los investigadores Ekstedt y Stalberg diseñaron un método para el
estudio de la electromiografía en una fibra aislada. (Useros et al., 2009)
Actualmente hay numerosas investigaciones sobre el EMG. Tanto su aplicación para

la diagnosis médica como en ámbitos de la prostética, la robótica o el deporte, hacen que
esta prueba haya cobrado gran importancia. Asimismo, existe un organismo, la “Interna-
tional Society of Electrophysiology and Kinesiology", que aconseja sobre los parámetros a
emplear durante el diseño de dispositivos de adquisición de EMGs, y otro, el “SENIAM",
para la colocación y sensibilidad de los electrodos durante la adquisición. Por otro lado,
también hay un gran número de investigaciones sobre los resultados de estas pruebas,
patrones de referencia y reconocimiento de los mismos (De la Rosa Steinz and Liptak,
2002; Romo et al., 2007; Martínez et al., 2010; Massó et al., 2010; Ramírez and Garzón,
2013; Stegeman and Hermens, 2007; Betancourt et al., 2004; Aparicio, 2005; Roca et al.,
2001; Merletti, 1999).
La increible dinámica ascendente de la tecnología actual y el auge de los dispositivos

electromédicos wearables me hacen confiar en este tipo de equipos, ya que tienen una gran
1
ETSI Informática Universidad de Málaga
Figura 1.1: Luis Galvani (izquierda) y Roberto Merletti (derecha).

.
cabida en el mercado actual, no solo como elemento de diagnóstico clínico, sino como
pieza básica en la vida cotidiana del ser humano del siglo XXI.
1.2. Objetivo del proyecto

El objetivo del presente Trabajo Fin de Grado es desarrollar un dispositivo capaz
de capturar la actividad eléctrica de los músculos mediante métodos no invasivos (EMG
superficial), acondicionar la señal mediante un front-end, y finalmente transmitirla, me-
diante el protocolo de comunicación Bluetooth de baja energy (BLE), a un smartphone o
tablet. Este objetivo lo podemos, por tanto, descomponer en
Objetivo hardware: Diseñar una placa de circuito impreso (PCB) que incluya toda
la electrónica del dispositivo: el front-end analógico, el contacto para los electrodos
superficiales. Asimismo, se pretende el uso de una placa de desarrollo con tecnología
BLE o integración en la PCB de un microcontrolador o ARM Cortex-M.
Objetivo software: Diseñar un programa que, ejecutándose en el microcontrolador,

gestione la captura de la información desde el front-end con un periodo determinado,
implemente un cierto postprocesado si es necesario, y transmita la señal capturada.
Objetivo general: Lograr realizar capturas en un sujeto real, con un resultado

acorde a lo que se espera de una señal EMG.
La primera de las tareas enumeradas requiere profundizar en conocimientos electrónicos,
no solo relacionados con el diseño analógico o digital, o de placas de circuito impreso, sino
también de seguridad eléctrica. El segundo implica trabajar con un microcontrolador, o
ARM Cortex-M, y con el estándar de comunicaciones BLE. No se contempla el diseño de
una interfaz en la parte receptora (esto es, el smartphone o tablet), donde sólo se verificará
que se reciben los datos y podrán capturarse, simplemente, para la visualización posterior
del EMG. El objetivo general definido supone analizar qué forma presenta el EMG para
así poder llevar a cabo, finalmente, la validación final del prototipo por comparación de
los patrones capturados, usando el dispositivo desarrollado, con dicha referencia.
2
ETSI Informática Departamento de Tecnología Electrónica
1.3. Tecnologías a utilizar

Para abordar los objetivos brevemente esbozados en el Apartado 1.2 se deberán em-
plear distintas herramientas. Básicamente, éstas seran
KiCad: KiCad es un software de código abierto con licencia GNU GPL v3, para
EDA (Electronic Design Automation). Con este software se pretende hacer el diseño
de la PCB del proyecto.
Entorno de desarollo de ARM® Mbed™ : Es un entorno de desarrollo de

ARM que trabaja en la nube, con el que se pueden programar microcontroladores
en lenguajes como C++. Se empleará para desarrollar el software necesario para
gestionar la captura de datos, su post-procesado o filtrado digital, y para realizar la
transmisión de datos usando Bluetooth de baja energía (BLE).
Protocolo de comunicación Bluetooh®: Bluetooth es una tecnología de conec-

tividad inalámbrica de baja potencia que se utiliza para transmitir audio, transferir
datos y difundir información entre dispositivos. Existen dos tipos de tecnología Blue-
tooth: velocidad básica / velocidad de datos mejorada (BR / EDR) y baja energía
(LE).
Tiny BLE SeeedStudio®: Aunque la enumeramos en esta relación, la Tiny BLE

de SeeedStudio es una placa de desarrollo, construída en torno al chip de Nordic
NRF51822. Dicho chip cuenta con un transceptor Bluetooth.
Figura 1.2: Tecnologías a emplear. (Web de las empresas)

.
1.4. Metodología
El procedimiento a través del cual se pretende llevar a cabo este proyecto consta de
cinco etapas:
Estudio del estado de la técnica: Leer y sintetizar la información de artículos,

informes técnicos o patentes, buscados en bases de datos de referencia y secciones de
libros referentes a la electrofisiología del músculo, la electromedicina, las bioseñales
y la ingeniería biomédica en general. Se priorizará la información que trate sobre
propuestas de sistemas empotrados y portables, que capturen y transmitan el EMG
3
usando una conexión inalámbrica. El resultado deberá ser el conjunto de requisitos

que condicionan nuestra propuesta.
Diseño e implementación del sistema: Extraemos, de la información consultada,

toda aquella que nos permita diseñar y, posteriormente, aplicar nuestro sistema.
Por ejemplo, cuáles son los pasos para adquirir un EMG, su acondicionamiento, los
electrodos a emplear, su colocación, etc.
Definición de las pruebas de verificación y validación final: Simultáneamente

al diseño e implementación, se deberán establecer las pruebas de verificación parcial
de las partes que forman el sistema físico o lógico, y las de validación final del
prototipo. La hipótesis a validar finalmente responde a la pregunta fijada por el
objetivo, esto es, ¿es posible adquirir una señal de EMG con un dispositivo portable
y transmitirla por Bluetooth?
Demostración: Ya hay productos en el mercado que empotran esta tecnología,

pero son muy costosos. El objetivo es emplear Bluetooth de baja energía y conse-
guir implementar un diseño más barato, que emplee además tecnología electrónica
reciente.
Redacción de la memoria: Recogiendo correctamente el material desarrollado en

las etapas anteriores, el resultado de esta etapa es el propio documento del Trabajo
Fin de Grado (TFG).
En cierta forma, estos cinco pasos se asemejan a los que componen el método científico,
como ya propusiera en 1620 el filósofo británico Francis Bacon.
1.5. Estructura del proyecto

La presente memoria se organiza en un conjunto de Capítulos. A continuación se
describe brevemente qué se aborda en cada uno de ellos.
Capítulo 1. Introducción : en este capítulo se justifica la realización de este

proyecto, sus motivos y objetivos, y el camino para llegar a los resultados esperados.
Capítulo 2. Fundamentos histofisiológicos del músculo esquelético: En este

capítulo se aborda la base biológica sobre la que se sustenta el proyecto. El origen
de estas bioseñales electromiográficas y su transmisión.
Capítulo 3. Fundamentos de la electromiografía : En este capítulo se describe

en qué consiste la prueba de diagnóstico electromiográfica y el equipo necesario para
llevarla a cabo.
Capítulo 4. Desarrollo del proyecto : En este capítulo se lleva a cabo el desa-

rrollo del equipo de adquisición y transmisión de la señal electromiográfica.
4
Capítulo 5. Pruebas de verificación y validación : En este capítulo se pretende

comprobar qué requisitos de los que se han definido en el capítulo 4, cumple el
dispositivo.
Capítulo 6. Conclusiones y líneas futuras: En este capítulo se expondrán las

conclusiones y se comentará qué líneas se pueden seguir con el objeto de mejorar el
dispositivo.
5
6
Capítulo 2
Fundamentos histológicos y fisiológicos

del músculo estriado esquelético
2.1. Tejido muscular

La composición de nuestro organismo sigue una organización jerárquica piramidal, de
manera que la unidad mínima más sencilla del mismo es la célula y la más compleja,
un sistema. Un conjunto de células especializadas, diferenciadas y organizadas forman un
tejido, que es la base, a su vez, de los órganos y por tanto, de un sistema completo.
En nuestro organismo encontramos varios tipos de tejidos: el tejido epitelial, el tejido

conjuntivo, el tejido nervioso, el tejido cartilaginoso, el tejido adiposo, el tejido óseo y el
tejido muscular. Éste último se compone de células alargadas que contienen gran cantidad
de filamentos citoplasmáticos de proteínas contráctiles, actina y miosina, las cuales, a su
vez, generan las fuerzas necesarias para la contracción de ese tejido con el uso de la energía
almacenada en las moléculas de ATP (Junqueira and Carneiro, 2005).
El músculo se puede organizar internamente de tres formas distintas y clasificar, por

tanto, en: tejido muscular estriado esquelético, tejido muscular estriado cardiaco y tejido
muscular liso (Junqueira and Carneiro, 2005). En nuestro caso, cuando hablemos de tejido
múscular, nos estaremos refiriendo únicamente al primero, que es el que más nos compete
para el presente proyecto.
Los orgánulos de las células del tejido muscular reciben nombres específicos, que son
distintos a los que se utilizan en una célula animal común. De esta forma, hablaremos de
sarcolema cuando nos refiramos a la membrana plasmática, de sarcoplasma para el citosol
y, por último, de retículo sarcoplasmático para el retículo endoplasmático liso (Junqueira
and Carneiro, 2005).
7
2.2. Organización del tejido muscular esquelético

El músculo estriado esquelético está formado por fascículos de células cilíndricas muy
largas y multinucleadas que presentan estriaciones transversales. Esas células, o fibras, de
contracción rápida, se hallan sujetas al control voluntario y su diámetro es muy pequeño,
variando entre los 10 y 100µm. Los núcleos de las fibras se localizan en su periferia, cerca
del sarcolema (Junqueira and Carneiro, 2005). Esta organización se puede apreciar en la
Figura 2.1.
Figura 2.1: Visualización de la multinucleación del músculo esquelético y el conjunto de

fibras que lo forman (Stuart, 2003)
.
Estas fibras musculares, se encuentran envueltas, en los músculos que presentan un

tamaño relativamente grande, por una capa de tejido conjuntivo denominada epimisio,
que recubre la totalidad del músculo. Del epimisio parten tabiques de tejido conjuntivo
que separan los fascículos, denominados perimisio. Cada fibra muscular individual está
envuelta por el endomisio (Junqueira and Carneiro, 2005). Esta organización, de nivel
superior al descrito en el párrafo anterior, se muestra en la Figura 2.2.
La interacción entre el tejido conjuntivo y el tejido muscular garantiza que las fibras
musculares permanezcan unidas, lo que posibilita que la fuerza generada por cada fibra,
individualmente, actúe sobre el músculo entero. Asimismo, el tejido conjuntivo cumple las
veces de medio de transmisión de fuerzas desde el músculo hacia los tendones y huesos
(Junqueira and Carneiro, 2005).
8
Figura 2.2: Esquema de la organización del músculo esquelético, repasando la anatomía

recogida en el texto. (Stuart, 2003)
.
2.3. Organización de las fibras musculares esqueléticas

Las fibras musculares esqueléticas presentan estriaciones transversales debido a la re-
petición de unidades iguales, denominadas sarcómeros, y a la alternancia de bandas claras
y oscuras. La banda oscura, denominada banda A, es anisotrópica, es decir, en función de
la dirección en la que la examinemos, presenta unas características u otras. En el centro de
la banda A aparece una línea clara, denominada la banda H, , que no debemos confundir
con las bandas claras, más anchas que éstas. Por el contrario, la banda clara, denomi-
nada banda I, es isotrópica, es decir, sus características son iguales, aunque cambiemos
la dirección de examinación. En el centro de cada banda I aparece una línea transversal
oscura, la línea Z (Junqueira and Carneiro, 2005). Se puede visualizar esta estructura en
la Figura 2.3.
9
2.4. Filamentos de actina y miosina

En el sentido longitudinal de las miofibrillas, y en distribución simétrica y paralela,
aparecen los filamentos de actina y miosina. Los primeros son finos y parten de la línea Z
hacia el borde externo de la banda H. Los filamentos de miosina ocupan la parte central
del sarcómero. Como resultado de esta distribución tenemos que la banda I queda formada
por filamentos de actina, la banda A por filamentos de actina y miosina, y la banda H
solo por filamentos de miosina (Junqueira and Carneiro, 2005). Este efecto se muestra en
la Imagen B de la Figura 2.3.
Figura 2.3: Imagen [A]: Micrografía electrónica de un corte longitudinal de miofibrillas,

que muestra el patrón de bandas característico del músculo estriado.
Imagen [B]: Ilustración de la disposición de los filamentos gruesos y delgados que pro-
duce el patrón de bandas. Los colores usados en [A] para describir diferentes bandas y
estructuras corresponden a los colores de [B] (Stuart, 2003)
.
10
2.5. Contracción muscular

El proceso de contracción y relajación muscular está directamente relacionado con la
concentración de Ca+2 que hay en el sarcoplasma, de manera que cuando está relajado
la concentración es baja, mientras que cuando está contraído, ésta ha incrementado. El
retículo sarcoplasmático almacena y regula el flujo de iones Ca+2 . Este retículo es una red
de cisternas que envuelve los grupos de filamentos y los separa en fascículos cilíndricos.
Cuando el estímulo nervioso despolariza la membrana del retículo sarcoplasmático, los
canales de Ca+2 se abren y esos iones, que estaban almacenados en las cisternas, se di-
funden de forma pasiva (sin gasto de energía) y actúan sobre las moléculas de troponina,
lo que posibilita la formación de puentes de actina-miosina. Cuando la despolarización
cesa, por proceso activo (consumo de energía), se transfiere Ca+2 hacia el interior de las
cisternas, por lo que se interrumpe la actividad contráctil (Mulroney and Myers, 2016).
(ver Figura 2.4)
La despolarización comienza en la placa motora, que es la unión entre el músculo y la

motoneurona. Esta motoneurona es capaz de estimular a multitud de fibras musculares.
Cada neurona motora somática, junto con todas las fibras musculares que inerva, se conoce
como unidad motora (Stuart, 2003).
Figura 2.4: Ilustración de un músculo que contiene dos unidades motoras (Stuart, 2003)
.
En realidad, un músculo contendría muchos cientos de unidades motoras y cada unidad

motora contendría muchas más fibras musculares que las que se muestran en la Figura
2.4. Las unidades motoras pequeñas realizan movimientos finos, como los movimientos de
los dedos y los ojos, mientras que las unidades motoras grandes realizan los movimientos
más gruesos. La fuerza de contracción de los músculos esqueléticos aumenta con el reclu-
tamiento de unidades motoras y la suma de contracciones (Mulroney and Myers, 2016).
Todas las fibras musculares asociadas a una unidad motora se contraerán simultá-
neamente. Se puede conseguir una mayor contracción reclutando más unidades motoras
(sumación espacial) (Mulroney and Myers, 2016).
11
2.6. Potencial de membrana en reposo

El potencial de membrana en reposo, también conocido como potencial en estado
de equilibrio, se crea mediante la difusión pasiva de iones a través de una membrana
selectivamente permeable, produciendo una separación de carga. Por convenio, se nombra
el potencial intracelular respecto al potencial extracelular. En el tejido muscular estriado
esquelético, como en cualquier otra célula excitable, se transmite un potencial de acción
cuando se supera el umbral del potencial de membrana en reposo (Mulroney and Myers,
2016).
2.7. Potencial de acción

El potencial de acción es un fenómeno de las células excitables, como las del nervio y
el músculo, que consiste en una rápida despolarización (ascendente), consecuencia de un
estímulo eléctrico o químico, seguida de una repolarización del potencial de membrana
(Costanzo et al., 2000).
El potencial de acción constituye el mecanismo por el que se transmite la información

a través de la sinapsis1 desde el sistema nervioso a todos los tipos de músculo. Seguido
de un potencial de acción tenemos un potencial de membrana en reposo (Tortora and
Derrickson, 2008).
Un potencial de acción se produce o no, de modo que el potencial de acción es una

respuesta de todo o nada.
Asociado a los potenciales de membrana y acción, encontramos la siguiente termino-

logía:
Despolarización: es el proceso por el que se hace menos negativo el potencial de

membrana (Costanzo et al., 2000).
Hiperpolarización: es el proceso de hacer el potencial de membrana más negativo

(Costanzo et al., 2000).
Corriente de entrada:flujo de carga positiva que entra en la célula. La corriente

de entrada despolariza el potencial de membrana (Costanzo et al., 2000).
Corriente de salida: flujo de carga positiva hacia el exterior de la célula. La

corriente de salida hiperpolariza a la célula (Costanzo et al., 2000).
1
Una sinapsis es un lugar donde la información se transmite de una célula a otra (Costanzo et al.,
2000).
12
Potencial umbral: potencial al cual se iniciará un potencial de acción por el au-

mento de la conductancia de iones (N a+ en muchos casos) (Mulroney and Myers,
2016).
Periodo refractario absoluto (PRA): comienza con el inicio del potencial de

acción y durante el mismo es imposible provocar un segundo potencial de acción
(Mulroney and Myers, 2016).
Periodo refractario negativo (PRR): se puede evocar un segundo potencial de

acción, pero con un estímulo mayor de lo normal (Mulroney and Myers, 2016).
2.8. Análisis del potencial de acción por etapas

La Figura 2.5 muestra un ejemplo conceptual de un potencial de acción. Se pueden
identificar las siguientes etapas:
Figura 2.5: Ejemplo conceptual de un potencial de acción (Elaboración propia)

.
Etapa 1: Potencial de membrana de reposo: los canales de N a+ regulados por

voltaje están en estado de reposo y los canales de K + están cerrados (Tortora and
Derrickson, 2008).
Etapa 2: Los estímulos producen la despolarización hasta el valor umbral (Tortora

and Derrickson, 2008).
Etapa 3: Las compuertas de activación de los canales de N a+ están abiertas (Tor-

tora and Derrickson, 2008).
13
Etapa 4: Los canales de K + están abiertos: los canales de N a+ se están desactivando

(Tortora and Derrickson, 2008).
Etapa 5: Los canales de K + todavía permanecen abiertos: los canales de N a+ están

en estado de reposo (Tortora and Derrickson, 2008).
14
Capítulo 3
Fundamentos de la electromiografía
3.1. Principios técnicos

La electromiografía es una técnica que permite conocer el estado de las unidades
motoras que conforman el sistema neuromuscular donde se mide. La señal que mediremos
para evaluar dicho estado se incluye en el grupo de las bioseñales, siendo generada durante
la contracción de los músculos a cargo del sistema nervioso, tal y como se explica en el
Capítulo 2 (Lúzar et al., 2005). En el artículo “Conceptos básicos para el análisis del EMG
” (Caballero et al., 2002), se clasifica el EMG en tres grupos:
EMG de reposo: actividad electromuscular basal.
EMG voluntario: actividad electromuscular cuando se realiza un esfuerzo.
EMG con potenciales evocados: actividad electromuscular ante una contracción

mediante estimulación eléctrica.
Por otro lado, en el artículo "Métodos de procesamiento y análisis de señales electromio-
gráficas"(Useros et al., 2009) se clasifica en los siguientes grupos:
En reposo: Estando el músculo completamente relajado no debe registrarse ninguna
actividad. La presencia de actividad espontánea, sea de fibras musculares aisladas
o de unidades motoras, debe considerarse anormal.
Durante una contracción débil: Para registrar potenciales de acción de unida-

des motoras, el paciente debe realizar una contracción débil y mantenida. Con ello
activa un escaso número de unidades motoras y pueden captarse las descargas de
los potenciales de acción de unidades motoras correspondientes. Si el grado de con-
tracción es excesivo, se activan demasiadas unidades motoras y las curvas de las
descargas se superponen unas a otras, por lo que sus respectivas formas de onda se
distorsionan.
Durante una contracción voluntaria máxima: La actividad EMG alcanzada

durante una contracción máxima informa sobre la población de unidades motoras
funcionales.
15
A priori, ambas clasificaciones parecen ser semejantes, pero en la primera, no se clasifica

el EMG en función de la fuerza ejercida por el paciente, sino, por el tipo de contracción
que se está realizando.
La señal de EMG adquiere ruido mientras viaja a través de diferentes tejidos. Ade-
más, si se emplea para su medida un electromiógrafo superficial, se recogen señales de
diferentes unidades motoras activas en un mismo instante de tiempo, lo que puede gene-
rar interacción de diferentes señales (Lúzar et al., 2005). A esta interacción ruidosa se le
conoce como crosstalk, y básicamente consiste en la contaminación de la señal procedente
del músculo estudiado por la de otros músculos cercanos (Massó et al., 2010).
3.2. La señal de electromiografía

La señal EMG, como ya se ha mencionado con anterioridad, se clasifica en el grupo
de las bioseñales. Éstas se caracterizan por tener asociado una gran cantidad de ruido,
que proviene principalmente del mencionado crosstalk. Otro de los motivos de la con-
taminación de la señal es el ruido proveniente de los propios componentes electrónicos
empleados en el diseño de los sistemas de adquisición. También son fuentes de ruido las
fuentes de alimentación, y la interacciones con campos magnéticos, debidas normalmente
a la existencia de otros instrumentos electrónicos cerca del equipo de medida.
En cuanto a la caracterización de esta señal, cabe recalcar que se obtienen datos dis-
pares dependiendo del libro, artículo o web consultada. El rango de frecuencias de una
señal electromiográfica superficial suele estar comprendido entre los 0Hz y los 500Hz, con
la máxima concentración de energía entre los 150Hz y los 200Hz. Si bien, hay que tener
en cuenta que hay un desplazamiento hacia las altas frecuencias en función de la disminu-
ción de las fibras musculares (Potvin, 1997). Asimismo, el voltaje de pico a pico de estas
señales no suele sobrepasar los 10mV (Fernández et al., 2007).
Figura 3.1: Registro de un EMG superficial de muñeca (Fernández et al., 2007).
Por otro lado, cuando se aplican electrodos superficiales en la captura del EMG, la
distancia entre la fuente emisora de la señal (el músculo en estudio) y los electrodos,
16
resulta una variable significativa. Cuando la impedancia electrodo-piel entre el material

del electrodo y la superficie de la piel se distribuye equitativamente, y cuando es baja
en comparación con la impedancia de entrada del amplificador pero alta en comparación
con las impedancias dentro del tejido, puede argumentarse fácilmente que el potencial
medido por un electrodo es igual al promedio de la distribución del potencial sobre la piel
debajo de él. Como consecuencia, la influencia del tamaño del electrodo también se puede
describir como un filtro de paso bajo espacial (Merletti and Parker, 2004). La posición de
los electrodos y la distancia entre éstos cobra, por todo lo descrito, una importancia muy
significativa. De hecho, si analizamos una única fibra muscular, se puede apreciar como,
en función de la distancia entre los electrodos, la señal cambia. (ver Figura 3.2)
Figura 3.2: Señal de EMG de una fibra muscular aislada (Merletti and Parker, 2004)
. A la izquierda de cada forma de onda se muestra la distancia entre electrodos. Se
proporciona más información en el texto.
El efecto se muestra en la Figura 3.2. Los potenciales de acción están calculados a

partir de una única fibra muscular. La distancia de observación a la fibra muscular dismi-
nuye desde 25mm (trazo superior, grabación monopolar de la piel desde una única fibra en
una unidad motora profunda) hasta 0.5mm (mínimo registro, electrodo de aguja mono-
polar cerca de la fibra). Podemos observar que la amplitud es mayor cuanto más cerca del
músculo estamos. En otras palabras, si se emplean electrodos de aguja (lo que constituiría
un método invasivo y costoso), la amplitud y la resolución de la señal es mayor y mejor.
En cambio, si se emplean electrodos de superficie, cuanto más lejos se encuentran éstos
del músculo, menor amplitud tendrá la señal.
Una alternativa muy interesante es emplear un array de electrodos superficiales, que

muestrean los potenciales generados por las fibras musculares sobre la piel en muchos
puntos diferentes a lo largo del músculo (Figura 3.3). Las matrices de electrodos lineales
que se han propuesto para ello se componen de electrodos puntuales, a partir de los
cuales se pueden extraer señales diferenciales simples o dobles. Se ha demostrado que
estos sistemas proporcionan información sobre propiedades anatómicas únicas de unidades
motoras, como la ubicación de las zonas de inervación y la longitud de las fibras musculares
(Merletti and Parker, 2004).
17
Figura 3.3: Modalidades de detección de señales EMG de superficie con matrices de elec-
trodos lineales. (Merletti and Parker, 2004)
La Figura 3.4 muestra señales detectadas por matrices de electrodos del músculo bíceps
braquial de un sujeto con miotonía generalizada. El bloqueo de la conducción de los
potenciales de acción de una unidad motora puede detectarse claramente mediante las
grabaciones de EMG de superficie multicanal. El paciente está disminuyendo la fuerza
debido a una paresia transitoria típica de esta patología (Miotonía). Se puede apreciar
como se bloquea la conducción de la señal. Con un solo par de electrodos no se puede
extraer tal información (Merletti and Parker, 2004)
Figura 3.4: Registro de EMG multicanal (Merletti and Parker, 2004)
La señal de EMG que un experto sanitario pueda analizar ha de tener una determinada
forma, a partir de la cual se le puedan detectar distintos patrones y características. Para
ello, la señal de EMG ha de ser adquirida y tratada con un buen sistema, con componentes
18
aptos para trabajar en condiciones desfavorables, por el ruido mencionado al comienzo de

esta Sección, y con el objeto de llegar a tener una señal como la mostrada en la Figura
3.5. Para ello hemos de emplear un buen equipo de adquisición.
Figura 3.5: Señal de EMG adquirida y tratada (AdvancerTech, 2018)
3.3. Equipo de adquisición

Al equipo de adquisición del EMG se le conoce como electromiógrafo. Comúnmente,
el electromiógrafo estará formado por el conjunto de dispositivos que permiten capturar
y mostrar la actividad eléctrica de los músculos, siendo su objetivo el de diagnosticar
patologías nerviosas o musculares. Como mínimo, el diseño debe incluir un conjunto de
electrodos, un front–end que acondicione la señal capturada, y una unidad de procesa-
miento.
Podemos encontrar muchos tipos de electromiógrafos en función de su tamaño, el nú-

mero de canales, con potenciales evocados (son señales nerviosas producidas como respues-
ta a estímulos que se utilizan para diagnosticar alguna alteración en diversos sistemas),
portátiles con interfaz propia en el dispositivo, portátiles sin interfaz, configurados para
PC, etc. En la Figura 3.6 se muestran algunos ejemplos.
Figura 3.6: Distintos tipos de electromiógrafos presentes en el mercado. (Expo, 2017)

.
19
Un ejemplo de diseño de sistema de adquisición puede ser el siguiente: (i) en principio

disponemos una etapa de pre–amplificación con un amplificador de instrumentación; (ii)
añadimos después un filtro paso-alto, cuya frecuencia de corte ha de estar en torno a los
5Hz; (iii) un rectificador de onda; y (iv) un filtro paso-bajo con una frecuencia de corte
entre los 400-500Hz (Merletti, 1999). . Con dicho esquema se pretende dar respuesta a
las etapas que componen el modelo de adquisición de la señal EMG que se muestra en
la Figura 3.7. El electrodo realiza la transducción de la señal (1), los filtros paso-alto y
paso-bajo acotan la señal a tratar (2); el amplificador de instrumentación preamplifica el
biopotencial (3), el rectificador lleva a cabo el proceso al que nombra (4), y, finalmente,
deberemos integrar la señal (5). Los Apartados 3.4 y 3.5 proporcionan información adicio-
nal sobre dos de los elementos básicos en este esquema: el amplificador de instrumentación
(Apartado 3.4) y los electrodos (Apartado 3.5).
Figura 3.7: Modelo de adquisición de la señal EMG (elaboración propia)

.
3.4. Amplificador de instrumentación

En bioelectrónica, cuando se trabaja con electrodos a fin de recoger señales proceden-
tes del cuerpo humano, es necesaria una primera etapa que “prepare” la señal para ser
procesada. Como estas señales suelen ser de amplitud muy pequeña (de orden de mV),
es necesario preamplificarlas. Este proceso se suele llevar a cabo usando un amplificador
de instrumentación que, de forma básica, es un amplificador diferencial formado a base
de amplificadores operacionales, diseñado principalmente para trabajar con señales críti-
cas y en ambientes incluso hostiles. Se caracteriza por ser un amplificador muy preciso y
estable. De esta forma, este tipo de amplificadores presentan como características:
Elevada impedancia de entrada, para que la ganancia no se vea afectada por la

impedancia de la fuente de entrada.
Elevada relación de rechazo de modo común (CMRR) en todo el rango de frecuencias

en el que opera.
Ganancia estable y variable monoresistencia.
Elevado ancho de banda
Independencia entre la ganancia y el ancho de banda.
20
Tensión y corrientes de asimetría (of f set) bajas, con pequeña deriva de temperatura
con el objeto de trabajar con señales muy pequeñas.
Impedancia de salida baja, para que la ganancia no se vea afectada por la carga que
se conecta a su salida.
Factor de ruido próximo a uno (en otras palabras, que no cree ruido).
Figura 3.8: Amplificador restador (Elaboración propia)

.
El amplificador de instrumentación más sencillo es el formado por un amplificador res-

tador como el de la Figura 3.8. Idealmente, interesaría que el CMRR fuese infinito pero,
en la práctica, factores como la diferencia entre las resistencias, hace que no lo sea. Por
otro lado, en el amplificador de instrumentación tienen un efecto las corrientes parásitas
en la caída de tensión en las masas.
Podemos definir:
Va : diferencia de potencial entre V1 y GND.
Vb : diferencia de potencial entre V2 y GND.
Vc : diferencia de potencial entre Vout y GND.
Sin señales parásitas: Vout = G(V2 − V1 )
Con corrientes parásitas: Vout = G((V2 + Vb ) − (V1 + Va )) + Vc
Como ambas corrientes parásitas afectan por igual a ambas entradas, cuando el CMRR
es elevado, la tensión Vc es casi igual que la salida sin corrientes parásitas. De este modo,
cuanto mayor es el CMRR más se compensa este efecto.
21
Figura 3.9: Efecto de las corrientes parásitas (Elaboración propia).

.
La configuración más usual es utilizar dos amplificadores, conectados a cada una de

las sus entradas, y posteriormente un amplificador en configuración restadora como en
la Figura 3.10. Esto no mejora el CMRR, que aún sigue dependiendo del correcto apa-
reamiento de resistencias. No obstante, eleva la impedancia de entrada e independiza la
ganancia de ésta.
Figura 3.10: Amplificador de instrumentación (elaboración propia).

.
Para R5 = R4 | R6 = R7 | R8 = R9
R8 (2R5 + RG )
Vout = (V 2 − V 1)
R6 RG
22
3.5. Electrodos
Los electrodos son dispositivos que se colocan en contacto con algún órgano del cuer-
po, con la finalidad de capturar biopotenciales. Es decir, se puede afirmar que actúan
como interfaz entre el sistema donde se mide y el sistema de medida. En el organismo, las
corrientes que circulan son iónicas, mientras que, en los sistemas electrónicos, la corriente
que circula se debe al movimiento de electrones. Los electrodos convierten la corriente ióni-
ca en corriente electrónica, y, por tanto, cumplen una función de transducción. Asimismo,
desde el punto de vista del diseño electrónico, el electrodo determina, casi exclusivamente,
la relación señal-ruido (SNR) (Gerdle et al., 1999)
Existen distintos tipos de electrodos para medir biopotenciales. Algunos son diseñados
para adaptarse a ciertas mediciones muy específicas, otros se diseñan para tener una
buena relación señal-ruido. Podemos agrupar a los principales electrodos en tres categorías:
superficiales, de aguja y microelectrodos (Tucci, 2007).
3.5.1. Microelectrodos
Los microelectrodos son empleados para medir la diferencia de potencial que se esta-
blece entre la parte interna y externa de la membrana celular. La medida permite analizar
el comportamiento de la membrana en función de los potenciales eléctricos existentes. Pa-
ra efectuarla, se coloca una punta del electrodo dentro de la célula y otro en la parte
externa, y se mide la diferencia de potencial (Tucci, 2007).
Figura 3.11: Red de microelectrodos empleables en electrofisiología celular (Expo, 2017)

.
3.5.2. Electrodos de aguja

Similares a los electrodos de alambre fino pero, en lugar de retirar la aguja para
dejar el electrodo insertado, ésta permanece atravesando la piel durante la prueba. Su
inconveniente es que es invasiva y dolorosa para el paciente, pero es muy exacta. Están
fabricados con finos alambres de zinc, acero inoxidable, tungsteno o aleaciones de platino.
No puede emplearse cobre o plata, puesto que estos elementos son tóxicos para las células
(Tucci, 2007).
23
Figura 3.12: Electrodo de aguja empleado en EMG (Expo, 2017)

.
3.5.3. Electrodos de superficie

Los electrodos de superficie se colocan en la piel, sobre el músculo. Deben proporcio-
nar un buen contacto, una baja impedancia, poco ruido y un comportamiento estable.
Los usados más habitualmente y aconsejados por la SENIAM (Surface EMG for a Non-
Invasive Assessment of Muscles), son los de Ag/AgCl (Aparicio, 2005). Básicamente,
estos electrodos consisten en una superficie metálica conectada al instrumento de medida
por medio de un conductor. En la parte inferior, dependiendo del tipo de electrodo, se
aplica un gel. Se mantienen en contacto con la piel por medio de correas elásticas, por
succión o por medio de superficies adhesivas (Tucci, 2007).
Existen dos tipos de electrodos de superficie:
Electrodo de superficie seco: Los electrodos secos se utilizan principalmente en

aplicaciones donde la geometría o el tamaño de los electrodos no permite el gel
(Gerdle et al., 1999).
Electrodo de superficie flotante: En los electrodos flotantes, la pasta electrolítica

está embebida en una esponja o adhesivo. La esponja está en contacto con la piel
por una cara y por la otra firmemente adherida al electrodo metálico (Tucci, 2007).
A este tipo pertenecen los mencionados electrodos de Ag/AgCl.
Figura 3.13: Izquierda: electrodo seco. Derecha: electrodo flotante. (Expo, 2017)
.
24
Capítulo 4
Desarrollo del proyecto
Este Capítulo recoge el trabajo de diseño y desarrollo llevado a cabo para dar forma al
dispositivo propuesto en este Trabajo Fin de Grado. Por ello, el Capítulo se organiza en
los pasos que, no siempre estrictamente secuenciados, se han seguido en dicho desarrollo:
Revisión del estado de la técnica
Captura de requisitos
Diseño del diagrama de bloques del dispositivo
Selección de componentes
Desarrollo del hardware
Desarrollo del software
La presente relación aporta detalles adicionales sobre la Metodología ya descrita en el

Capítulo de Introducción de la presente memoria. A continuación se desarrollan cada uno
de estos puntos.
4.1. Revisión del estado de la técnica

Una vez fijado el objetivo básico del presente Trabajo Fin de Grado, el de diseñar un
dispositivo para capturar EMG superficial, el primer paso será llevar a cabo una revisión
bibliográfica exhaustiva de artículos científicos, publicaciones en conferencias, patentes e
informes técnicos, relacionados con el tema. La idea de esta búsqueda es poder determi-
nar las técnicas que actualmente se emplean. Por ello también se examinarán productos
existentes en el mercado. Se evaluarán tanto las características propias del EMG como as-
pectos adicionales que incluyen el coste, y la disponibilidad y especificaciones de diferentes
circuitos integrados que podrían incluirse en el diseño. En la Tabla 4.1 se recogen datos
de los artículos y dispositivos comerciales que se han considerado como más significativos
e interesantes, siempre desde mi punto de vista. De la Tabla se desprende que los siste-
mas de captura del EMG tienen normalmente un único canal de medida, que procesan la
25
señal tanto analógica como digitalmente, y que suelen emplear un microcontrolador como
elemento de control del sistema. En la selección se han priorizado opciones portátiles y se
ha incluido una opción inalámbrica (?).
Tabla 4.1: Revisión bibliográfica relacionada con el diseño EMG [1].
Referencia Aplicación Situación Complejidad Canales Procesamiento Control

(AdvancerTech, Front-end Comercial Media/Baja 1 Analógico Microcontrolador
2014)
(SparkFun, 2014) Portátil con elec- Comercial Media/Baja 1 Analógico/Digital Microcontrolador
trodos embebidos
(Barone and Mer- HD-EMG en tiem- Investigación Alta 64-424 Analógico FPGA
letti, 2013) po real
(Urbina Rojas and Portátil e interfaz Investigación Media 4 Analógico/Digital Microcontrolador
Martínez Santa, USB
2012)
(?) Basado en labView Investigación Media 2 Analógico/Digital Microcontrolador
(?) Inalámbrico con Investigación Media/Alta 1 Analógico/Digital Microcontrolador
sistema Master-
Slaved
Los datos en la Tabla 4.1 se complementan con los recogidos en la Tabla 4.2. En
esta nueva tabla se referencian los mismos sistemas, pero ahora se capturan parámetros
técnicos más específicos. En concreto se ha capturado, en los casos que ha sido posible,
los siguientes datos:
Vss: Alimentación.
ADC: Conversor analógico-digital.
SF: Frecuencia de muestreo.
WB: Ancho de banda.
Ganancia: Ganancia total del sistema.
CMRR: Factor de rechazo al modo común.
Comunicación serie: Protocolo de comunicación del dispositivo.
Se observa como la frecuencia de muestreo está en torno a 1kHz (periodo de 1ms), el

ancho de banda en el margen 10-500Hz, y el CMRR es siempre mayor de 90dB. En cuanto
a los conversores existen diferencias muy significativas, por lo que no podemos determinar
de este análisis una preferencia. Tampoco en la alimentación típica de estos sistemas.
26
Tabla 4.2: Revisión bibliográfica relacionada con el diseño EMG [2].
Referencia Vss ADC SF WB Ganancia CMRR Comunicación serie

(AdvancerTech, ±3V Variable
2014)
(SparkFun, 2014) ±2.9V Variable
±5.7V
(Barone and Mer- ±1.8V 24 bits 10-500Hz 200 95dB
letti, 2013) ±2.5V
±3.3V
±5V
±7.5V
(Urbina Rojas and ±5V 8bits 1.2kHz 10-500Hz Variable 120dB USB UART
Martínez Santa,
2012)
(?) ±12V 1kHz >100dB USB
(?) ±3.7V 10bits 1kHz 10-500Hz 100 96dB USB UART BLUETOOTH
4.2. Requisitos del sistema

Una vez adquirido un cierto conocimiento sobre los dispositivos propuestos o existen-
tes en el mercado, se procedió a educir los requisitos que deberá cumplir el sistema a
desarrollar. El proceso se lleva a cabo mediante entrevistas con el tutor.
Los requisitos capturados se clasificarán en funcionales o no funcionales. Básicamente,

los requisitos funcionales serán aquellos que establecen el comportamiento del dispositivo,
acotando los servicios (funciones) que se esperan de él. Como requisitos no funcionales
se recogen aquellas restricciones que se imponen al dispositivo (rendimiento, seguridad,
costo, portabilidad, escalabilidad, etc). Adicionalmente, se han recogido un conjunto de
restricciones técnicas que también debe satisfacer el dispositivo. Por restricción técnica
se entienden las principales limitaciones que debe cumplir nuestro sistema. En ocasiones
estas restricciones se documentan como requisitos funcionales. En nuestro caso estarán
íntimamente relacionados con los datos recogidos en la Tabla 4.2.
4.2.1. Requisitos no funcionales

En la Tabla 4.3 se recogen los requisitos no funcionales que deberá tratar de satisfacer
el dispositivo. Constituyen una declaración de intenciones muy abierta (intuitivo, eficaz,
modular...) y que, en muchos casos, podríamos adaptar para casi cualquier dispositivo
electromédico portable. Para tratar de acotar la importancia de cada uno de estos factores,
se le ha dado un peso (campo Importancia en la Tabla). En el apartado 4.2.4 se fijarán
también las pruebas de verificación diseñadas para la comprobación del cumplimiento de
cada requisito. Con todo ello se pretende delimitar claramente el trabajo a realizar.
27
Tabla 4.3: Tabla de requisitos no funcionales del sistema.
Identificador Necesidad Importancia

RNF1 El sistema es INTUITIVO 4
RNF2 El sistema es VESTIBLE 5
RNF3 El sistema es ECONÓMICO 4
RNF4 El sistema es SEGURO 5
RNF5 El sistema es EFICAZ 5
RNF6 El sistema es ACTUALIZABLE 3
RNF7 El sistema tiene BUENA DOCUMENTACIÓN 4
RNF8 El sistema es OPENSOURCE 1
RNF9 El sistema es OPENHARDWARE 1
De forma resumida, los requisitos recogidos en la Tabla 4.3 son:
RNF1: El sistema ha de poder ser utilizado sin un conocimiento alto en tecnologías.
RNF2: El sistema se debe poder portar en el cuerpo sin que sea un obstáculo o un
problema de comodidad.
RNF3: El sistema ha de tener un coste global asequible.
RNF4: El sistema debe ser seguro en todo momento para el sujeto.
RNF5: El sistema ha de cumplir con su función correctamente.
RNF6: El sistema ha de poder actualizar su software cuando sea debido.
RNF7: El sistema debe tener una buena documentación para que el usuario haga
un uso correcto sin necesidad de tener conocimientos previos.
RNF8: El sistema debe ser de código abierto.
RNF9: El sistema debe ser de hardware abierto.
En cuanto a los valores de Importancia, se han ponderado al máximo (5/5) el que el dis-
positivo sea portable, seguro, y que cumpla con los requisitos funcionales (eficacia). Será
también importante que sea económico e intuitivo en su uso (4/5). Este último requisito
está muy relacionado con la existencia de una buena documentación (Manual de usuario).
Finalmente se han ponderado con menor peso el que sea actualizable (3/5), pues no queda
claro inicialmente que sea fácil que el elemento de control, normalmente un microcontro-
lador o ARM Cortex-M, pueda ser accesible una vez insertado en el montaje final; o la
intención de que, tanto el software como el hardware, se consideren lo suficientemente
interesantes como para ser compartidos en plataformas abiertas (1/5).
A la Tabla 4.3 se sumarán cinco requisitos no funcionales adicionales. El primero
(RNF9) es que el sistema dispondrá de un único canal de medida. El requisito RNF10
28
recoge que el sistema empleará un microcontrolador con un transceptor que permita la

transmisión de datos usando el protocolo Bluetooth de baja energía (BLE). Finalmente, el
requisito RNF11 especifica que se usarán electrodos de superficie flotantes de Ag/AgCl.
Todos estos requisitos tendrán asignada la máxima importancia.
4.2.2. Restricciones técnicas

Basándonos en los estándares descritos por el Dr. Roberto Merletti de la Universidad de
Torino, en 1999 y, actualmente vigentes, en la Sociedad Internacional de Electrofisiología
y Kinesiología (Merletti, 1999) y los datos recogidos en la Tabla 4.2, se ha generado la
Tabla 4.4, que recoge las restricciones técnicas del sistema a desarrollar. Se ha dado la
máxima importancia a todas ellas. Estas restricciones quedan verificadas en el momento
en el que se decide optar por el front-end analógico que veremos en el Capítulo 4, en la
subsección 4.4.2.
Tabla 4.4: Tabla de restricciones técnicas del sistema
Identificador Descripción Min/Max Unidades Valor Importancia

RT1 Impedancia de entrada Max Ω >10 Ω en DC y >10 en 100Hz
10 8
5
RT2 Ganancia Min-Max 200-100000 ± 10 % 5
RT3 No linealidad de la ganancia Min-Max ≤ ±2.5 % 5
RT4 CMRR Min dB >90 dB a 60Hz 5
RT5 Respuesta en frecuencia Min-Max Hz 1-3000Hz a -3dB 5
RT6 Corriente de bias de entrada Max A 50nA 5
RT7 Ancho de banda Min-Max Hz 2-500 5
4.2.3. Requisitos funcionales

La Tabla 4.5 recoge los requisitos funcionales de nuestro sistema. Básicamente el dis-
positivo desarrollado deberá medir el biopotencial mioneural, acondicionar esta señal em-
pleando el front-end adecuado, y transmitirla usando Bluetooth de baja energía (BLE).
Añadiendo detalle sobre los datos en la Tabla, los requisitos serían:
Tabla 4.5: Tabla de requisitos funcionales del sistema
Identificador Descripción
RF1 El sistema sensará el biopotencial mioneural
RF2 El sistema acondicionará la señal sensada
RF3 El sistema transmitirá la señal acondicionada por BLE
RF1: El sistema sensará la señal electromiográfica mediante electrodos.
29
RF2: El sistema dispondrá de un front-end analógico que acondicionará la señal

electromiográfica.
RF3: El sistema ha de transmitir la señal electromiográfica mediante tecnología

Bluetooth de baja energía.
No fijamos prioridades en estos requisitos, asumiendo que todos son de obligado cumpli-
miento.
4.2.4. Pruebas de verificación

Los requisitos funcionales determinan las características de trabajo generales del dis-
positivo a desarrollar. Como se presentará en el Capítulo 5, estos requisitos se verificarán
con unas pruebas específicas. Por otra parte, como se ha comentado para los requisitos
técnicos, éstos también se cumplen, al condicionar el diseño del front-end analógico, cuyos
parámetros satisfarán estos requisitos. Así, los valores que debe cumplir dicho front-end
quedan claros en la Tabla 4.4. Las medidas se detallarán en el mencionado Capítulo 5.
Sin embargo, parte de los requisitos no funcionales (los recogidos en la Tabla 4.3) pue-
den resultar vagos y mal definidos. Para evitar en la medida de lo posible esta sensación,
la descripción proporcionada sobre los mismos se complementa con la presentación breve,
que se realiza en este Apartado, de las pruebas que se plantean para su verificación. La
Tabla 4.6 recoge dichas pruebas. Los requisitos no funcionales RNF9-RNF11 imponen
restricciones adicionales al diseño que sí entendemos que son fácilmente verificables. Todas
las pruebas de verificación se documentarán con detalle en el Capítulo 5.
30
Tabla 4.6: Pruebas de verificación de los requisitos no funcionales RNF1-RNF9
Identificador Descripción de prueba de verificación

RNF1 Se pedirá a usuarios sin experiencia en el proyecto que se lo
coloquen para medir el EMG. Se evaluará su experiencia a través
de un cuestionario.
RNF2 El sistema pesa menos de 150 gramos y no necesita portar cables
externos
RNF3 Existen componentes competitivos a buen precio en el mercado
que permiten montar el sistema completo. El precio total máximo
del dispositivo, pese a ser un prototipo, no superará los 100 EUR.
RNF4 La eficacia se asocia al correcto cumplimiento de los requisitos
funcionales. Verificados éstos podemos dar por cumplido este
requisito.
RNF5 El sistema permite actualizar el ejecutable que corre en su
elemento de control.
RNF6 Se genera un manual de usuario que permite a un usuario, que
no conoce previamente el sistema, el poder emplearlo.
RNF7 El código software del sistema queda disponible en plataformas
de uso abierto (https://github.com/open-source)
RNF8 El diseño hardware del sistema queda disponible en plataformas
de uso abierto (https://www.ohwr.org/)
31
4.3. Diagrama de bloques del dispositivo
Figura 4.1: Diagrama de bloques del sistema (elaboración propia)

.
Como muestra la Figura 4.1, el sistema se ha estructurado en tres grandes bloques: elec-
trodos, front-end, y microcontrolador. Los tres son de suma importancia puesto que, el
primero y el segundo, se encargan de capturar y tratar la señal de EMG, mientras que
el tercero es el responsable de transmitirla mediante bluetooth a un dispositivo receptor.
El elemento central elegido (ver Apartado 4.4.3) será el nRF51822 (incluido en la Tiny
BLE), un ARM Cortex-M0 de Nordic. En torno a él aparecen un conjunto de compo-
nentes auxiliares (cristales de cuarzo o la antena AN2051, todos en la figura) aunque
también serán necesarias resistencias, condensadores e inductores. Todos ellos permiten
que el dispositivo funcione correctamente. Los cristales forman circuitos osciladores ex-
ternos, que generan señales de reloj uniforme a 16MHz y 32.7684kHz. Ambos no tienen
por qué coexistir, sino que, en función de la configuración del dispositivo que elijamos,
podremos tener ambos o solo uno. La antena AN2051 permite la transmisión de la señal
BLE. Por otra parte, ya que el circuito dispone de reguladores para alimentación externa,
así como los pines para dicha alimentación, se puede incluir una batería en el sistema, que
alimente a la Tiny BLE. Además, como la Tiny BLE tiene una salida de 3.3V, podemos
aprovechar esta señal, junto a un circuito de acondicionamiento adecuado, para generar la
alimentación del front-end, de +3.3V y -3.3V. En las Secciones 4.4.4 y 4.4.5 se contempla
el diseño de los reguladores, así como, una posible batería que se podría utilizar para el
dispositivo.
32
4.4. Elección de componentes.
4.4.1. Electrodos.
Se emplearán tres electrodos flotantes con un área de sensado de 80mm2 . El sensor
está compuesto por polímero recubierto de Ag/AgCl y se encuentra embebido en espuma
de polietileno y películas de polipropileno. (Ltd, 2013).
Figura 4.2: Electrodos Ag/AgCl. (Hospiinnova, 2018)

.
Para los cables de los electrodos se emplearan tres cables individuales , uno para cada
electrodo, y con conexionado por cable. Un electrodo de referencia irá directamente a la
tierra del sistema. Esto no solo es positivo para el diseño, ya que la referencia se toma
desde la propia tierra de nuestro cuerpo sino que, además, es una vía de escape para una
posible corriente de fuga, que de darse, tendría una salida hacia la tierra del sistema.
Figura 4.3: Cables para los electrodos (Hacks, 2018)

.
33
4.4.2. Front-end analógico.

El diseño del front-end analógico es básico para conseguir una buena señal de entrada.
Tras barajar distintas opciones, se ha optado por el esquema del front-end analógico co-
mercial de AdvancerTech™, que consta de cuatro etapas. Una primera de preamplificación,
seguida de un rectificador de precisión de onda completa, integrador-filtro pasa-baja y un
amplificador inversor de ganancia variable.
Amplificador de Instrumentación AD8221: Constituye la interfaz de entrada

de los electrodos de medida y de referencia. Se denomina amplificador de instrumen-
tación (AI) a todo circuito que posea simultáneamente: alta impedancia de entrada;
alto rechazo del modo común; ganancia estable a la vez que variable con una única
resistencia y sin que se contrapongan directamente ganancia-ancho de banda (co-
mo ocurre en los amplificadores operacionales) tensión y corrientes de desequilibrio
(offset) bajas y con pocas derivas; impedancia de salida también baja. (Areny et al.,
2001).
Figura 4.4: Amplificador de Instrumentación AD8221

(AdvancerTech, 2014).
La ganancia del AI de Analog Devices, es controlable con la resistencia R1 a partir

de la fórmula (Analog Devices, 2017):
49,4kΩ
G=1+
R1
34
Rectificador de precisión de onda completa.
Figura 4.5: Rectificador de precisión de onda compelta

El filtro pasa-alta formado por R7 y C3 tiene una frecuencia de corte:
1
fc = = 106Hz
2πR7 C3
A continuación, entramos en una etapa de amplificación inversora:
• Para valores positivos de Vmeasure : El diodo D3 estará conduciendo y el diodo

D4 estará cortado, por tanto, del primer amplificador, obtenemos:
R8 C3 s
Va = − Vmeasure
1 + R 7 C3 s
Vb = 0
R11 R11 R8 C3 s
Vrectif y = − Va = ( Vmeasure )
R10 R10 1 + R7 C3 s
R11 R8 C3 s
Vrectif y = ( Vmeasure )
R10 1 + R7 C3 s
35
• Para valores negativos de Vmeasure : El diodo D3 estará cortado, mientras que

D4 estará conduciendo.
R9 C3 s R8 + R10
Vb = − ( )Vmeasure
1 + R7 C3 s R8 + R10 + R9
R11 R11 R9 C3 s R8 + R10

Vrectif y = (1+ )Va = −(1+ )( )( )Vmeasure
R8 + R1o R8 + R1o 1 + R7 C3 s R8 + R10 + R9
R11 R9 C3 s R8 + R10
Vrectif y = −(1 + )( )( )Vmeasure
R8 + R1o 1 + R7 C3 s R8 + R10 + R9
R9 C3 s R8 + R10 + R11
Vrectif y = −( )( )Vmeasure
1 + R7 C3 s R8 + R10 + R9
Como todas las resistencias tienen el mismo valor, es decir, R7 = R8 = R9 =

R10 = R11 = 150kΩ, vamos a llamarlas a todas R, de modo que, tenemos:

RC3 s

 1+RC3 s
si Vmeasure ≥ 0
Vrectif y =
 − RC3 s si V

1+RC3 s measure ≤ 0
36
Integrador-filtro pasa-baja.
Figura 4.6: Integrador-filtro pasa-baja

La salida del rectificador Vrectif y es la entrada a esta estapa, que es la que nos per-
mite tener una representación de la actividad muscular en conjunto. Este bloque
acumula las señales provenientes de las fibras musculares que intervienen en la ac-
ción muscular. El efecto es la obtención del área de la señal rectificada.
R13
R2
VSmooth = − Vrectif y
1 + R13 C4 s
1
fc = = 1, 97Hz
2πR14 C4
37
Amplificador inversor de ganancia variable.
Figura 4.7: Amplificador inversor de ganancia variable. (AdvancerTech, 2014).
La etapa de salida está constituida por un amplificador cuya ganancia es regulable

mediate un potenciómetro externo:
Rpotenciometro
Vanalog = − Vsmooth
R6
Front-end con todas las etapas.
Figura 4.8: Front-end con todas las etapas. (AdvancerTech, 2014).
38
4.4.3. Microcontrolador nRF51822

El microcontrolador nRF51822 de Nordic Semiconductor es el elemento central del
dispositivo. Su base es un ARM Cortex-MO de 32 bit, que incluye el transceiver nRF51
a 2.4 Ghz (Ancho de banda de 2.4GHz a 2.4835GHz) con varios protocolos de comuni-
cación, entre los que se incluye el protocolo Bluetooth de bajo consumo (BLE). Para el
dispositivo se empleará el nRF51822-QFAA, cuyas dos primeras sílabas hacen referencia
al empaquetado QFN 6X6mm y las dos últimas a las opciones de memoria, en este caso de
256kB de memoria flash y 16kB de memoria RAM. En cualquier caso, la memoria RAM
puede ser ampliable, bien seleccionando otra versión del nRF51822, que nos dejaría 32kB
o bien, ampliándola con un módulo externo. En nuestro caso, con 16kB será suficiente
para el dispositivo.
Figura 4.9: Esquema de conexiones nRF51822 en QFN48. (ASA, 2014).
39
Tabla 4.7: Descripción de pines del nRF51822. Los datos se han obtenido de la tabla 1
del datasheet.(ASA, 2014).
Pin Nombre Función Descripción

1 VDD Alimentación Alimentación externa
2 VCC Alimentación Salida DC/DC para filtro LC
3 p0.30 E/S digital Pin E/S de propósito general.
p0.00 E/S digital Pin E/S de propósito general.
4
AREF0 Entrada analógica
Conversor AD. (Referencia 0)
p0.01-p0.05 E/S digital Pin E/S de propósito general.
5-9
AIN2-AIN6 Entrada analógica
Conversor AD.
p0.06 Pin E/S de propósito general.
E/S digital
10 AIN7 Conversor AD.
Entrada analógica
AREF1 Conversor AD. (Referencia 1)
11 p0.07 E/S digital Pin E/S de propósito general.
12 VDD Alimentación Alimentación externa.
13 VSS Alimentación Tierra (0V)
14-22 p0.08-p0.16 E/S ditital Pin E/S de propósito general.
Reset (Activo a nivel bajo).
23 SWDIO /nRESET E/S digital
Hardware debug / programación E/S.
24 SWDCLK Entrada digital Hardware debug / programación E/S.
25-28 p0.17-p0.20 E/S digital Pin E/S de propósito general.
29 DEC2 Alimentación Desacoplo alimentación.
30 VDD_PA Salida alimentación Salida (+1.6V) para amplificador RF on-chip.
31 ANT1 RF Conexión antena.
32 ANT2 RF Conexión antena.
33,34 VSS Alimentación Tierra (0V)
35,36 AVDD Alimentación Alimentación analógica (Radio)
37 XC1 Entrada analógica Conexión para cristal 16/32 MHz
38 XC2 Entrada analógica Conexión para cristal 16/32 MHz
39 DEC1 Alimentación Desacoplo alimentación.
40-44 p0.21-p0.25 E/S digital Pin E/S de propósito general.
45 AIN0 Entrada analógica Conversor AD.
XL2 Salida analógica Conexión para cristal 32.768MHz
46 AIN1 Entrada analógica Conversor AD.
XL1 Salida analógica Conexión para cristal 32.768MHz
47,48 p0.28-p0.29 E/S digital Pin E/S de propósito general.
40
Tabla 4.8: nrf51822 configuración QFAA
Etiqueta Valor Descripción

C1,C2,C13,C14 12pF Capacitor, NP0, ±2 %
C3 2.2 nF Capacitor, X7R, ±10 %
C4 1.0 pF Capacitor, NP0, ±0.1 pF
C7,C8,C11 100 nF Capacitor, X7R, ±10 %
L1 47 nF Inductor alta frecuencia,±5 %
L2 4.7 nH Inductor alta frecuencia ±5 %
L3 10 nH Inductor alta frecuencia,±5 %
U1 nRF51822-QFAA Microcontrolador
X1 16 MHz Crystal SMD 2520, 16 MHz, 8 pF, ±40 ppm
X2 32.768 kHz Crystal SMD FC-135, 32.768 kHz, 9 pF, ±20 ppm
Figura 4.10: nrf51822 empaquetado en QFN48 con regulador LDO. (ASA, 2014)
41
4.4.4. Regulador XC6415.

El circuito avisa del nivel de batería mediante VBAT SENSE, y, usando un seguidor de
tensión en inversión, podría también generar las señales una señal de +3.3V y -3.3V con
la que se alimentaría el front-end. El regulador genera suficiente corriente para alimentar
todo el circuito. Pero, si se quisieran separar las tensiones digital y analógica, se podría
duplicar este circuito, alimentado desde la misma batería BAT1, para dejar esta unidad
como alimentación digital, y montar un circuito adicional de alimentación para el front-
end.
Figura 4.11: Diseño del conexionado del XC6415.
4.4.5. Batería y regulador XC6802.

Junto al sistema de alimentación descrito en el Apartado 4.4.4, el diseño podría incluir
un circuito de carga que permitiera cargar la batería sin extraer ésta. En la Figura 4.12
se muestra una propuesta. Los pines de carga (CHG IN) se conectan a un diodo Shottky,
que permite aislar dichos pines del sistema cuando no tenemos una fuente de alimentación
externa conectada. La gestión de la carga de la batería de Li-Ion se podría realizar con el
XC6802 que, a través de su terminal CHG generaría la señal CHARGING capturada por
el ARM en el NRF51822. La señal BATT del XC6802 quedaría directamente conectada
a la batería. En la Tabla 4.9 se muestran las características básicas de la batería de 250
mAh de Olimex, que se podría emplear para este dispositivo.
Figura 4.12: Diseño del conexionado de la batería con el XC6802.
42
Tabla 4.9: Características batería Olimex de 250mAh
Descripción Valor
Voltaje de carga 4.2V
Voltaje nominal 3.7V
Voltaje de cutt-off 3.0V
Corriente de carga recomendada 50mA
Máxima corriente de carga 125mA
Corriente de descarga recomendada 125mA
Máxima corriente de descarga 250mA
Rango de temperatura de carga 0C-55C
Rango de temperatura de descarga -25C-60C
Dimensiones 27x21x5mm
4.4.6. Placa de desarrollo.

Una placa de desarrollo que incorpora el chip nRF51822 así como el circuito descrito
en el Apartado 4.4.4, es la Tiny BLE. Esta placa, desarrollada por Seeed Studio, es una
placa de desarrollo BLE, diseñada para el bajo consumo de energía e ideal para diseños de
pequeño tamaño. Está diseñada para proporcionar datos de consumo de energía en tiempo
real. Es compatible con ARM mbed basado en la nube, con la cual vamos a trabajar en
el software. ARM mbed cuenta con un IDE práctico en C y C++, así como con una gran
cantidad de bibliotecas de código abierto, lo que hace que el prototipado y el desarrollo
sean extremadamente sencillos. La Tiny-BLE presenta un diseño modular, que podemos
dividir en dos partes: parte de interfaz CMSIS DAP y parte BLE. La parte de la interfaz
CMSIS DAP cuenta con un microcontrolador, el LPC11U35, y permite trabajar con la
placa por el interfaz USB. Proporciona programación de arrastrar y soltar, depuración
CMSIS DAP, puerto serie virtual USB, medición de corriente y carga de la batería. La
parte BLE se basa en el Nordic nRF51822 con radio multiprotocolo BLE 2.4GHz y un
núcleo ARM Cortex-M0 de 32 bits con 16MHz. (SeeedStudio, 2018)
Figura 4.13: Placa de desarrollo Tiny BLE. (SeeedStudio, 2018)
43
Figura 4.14: Estructura modular de Tiny BLE. (SeeedStudio, 2018)
Características de Tiny BLE. (SeeedStudio, 2018)
MBED habilitado.
IDE online.
Librerías C y C++.
Interfaz CMSIS DAP basado en LPC11U35.
Depuración con CMSIS DAP.
Programación “Drag-n-drop” (Arrastrar y soltar).
USB UART para comunicación.
nRF51822 Multiprotocolo BLE 4.0.
Microcontrolador ARM Cortex M0.
256kB flash y 16kB RAM.
Fuente de alimentación: USB o batería 3.5V a 4.2V.
4.5. Desarrollo hardware.

Lo primero que hemos abordado en cuanto al diseño, ha sido el front-end analógico,
construido a partir del diseño presentado en el Capítulo 2. La idea de comenzar de este
modo es para comprobar que el front-end que se pretende utilizar cumple con lo deseado.
Para evitar realizar la compra de un producto cerrado, el oficial de la empresa Advan-
cerTech, que, a priori, no sabemos si finalmente proporcionará las funcionalidades que
necesitamos, se decide realizar la PCB con la herramienta libre KiCad. Esto ha permi-
tido montar el front-end por completo, sobre una placa construída en el laboratorio del
Departamento de Tecnología Electrónica. De esta forma, se ha conseguido disponer de
un front-end más barato, del que teníamos además control absoluto sobre los parámetros.
Al diseño se han añadido los condensadores que permiten eliminar ruido en la alimenta-
ción. Como en el diseño original de AdvancerTech, un potenciometro permite controlar la
ganancia.
44
Figura 4.15: Diseño de la PCB del front-end.
El aspecto del diseño se muestra en la Figura 4.15. Tras comprobar que el diseño
cumple con las reglas básicas del diseño de PCBs, y que es reproducible en el laboratorio,
se procedió a elaborarla. En la Figura 4.16 se muestran algunas capturas de dicho proceso.
Figura 4.16: Elaboración de la PCB.
45
Tras la compra de los materiales, y el soldado de los mismos, el resultado fue el de la

figura 4.17. Por lo que ya se pasa a una nueva etapa, de pruebas y testeo de la PCB, para
comprobar su funcionamiento.
Figura 4.17: PCB con los componentes soldados.
Tras una serie de pruebas se comprueba que la PCB no cumple con el funcionamien-
to deseado y llegamos a una de las problemáticas a la hora de soldar una PCB, que es
conocida como el efecto espejo. Cuando se suelda una placa de circuito impreso es con-
veniente estar completamente seguro de la capa en la que se está soldando, si no, puedes
confundir la manera en la que soldar el componente, que de tener polaridad, influye en
el funcionamiento del circuito. El problema en este caso fue el soldar el integrado de los
amplificadores operaciones TL084 de manera opuesta, por lo que tuvimos que hacer un
desoldado y unas nuevas conexiones mediante cable. El resultado se muestra en la Figura
4.18.
Figura 4.18: PCB con los reajustes y nuevas soldaduras mediante cables
.
46
Una vez corregidos los errores en el anterior diseño, elaborado en el laboratorio, se

procede a rediseñar la placa, optimizando las dimensiones y desarrollándola a doble cara.
La nueva placa se mandó a fabricar a una empresa especializada. En este caso, la casa
elegida es Osh Park, que ofrece unos muy buenos materiales por un precio muy ajustado.
La PCB que se manda a fabricar presenta unas dimensiones de 3.3cm x 3.8cm. El diseño
se muestra en las Figuras 4.19 y 4.20.
Figura 4.19: Cara superior de la PCB con plano a tierra.
Figura 4.20: Cara inferior de la PCB con plano a tierra.
47
Figura 4.21: PCB fabricada por Osh Park con los componentes soldados en cara superior
y cara inferior. (vistas superior e inferior)
En las Figuras 4.21 y 4.22 podemos observar la PCB ya fabricada con los componen-
tes soldados. En la lateral se aprecia el conector que proporciona las entradas para los
electrodos, alimentación, y la Tiny-BLE.
Figura 4.22: PCB fabricada por Osh Park con los componentes soldados en cara superior.
(vista lateral)
4.6. Desarrollo software.
4.6.1. GAP Y GATT.

En esta sección se describe el software que controlará el sensado de la señal de EMG
y el envío de estos datos mediante Bluetooth hacia un periférico capaz de conectarse al
dispositivo. El grueso de este software es el servicio o protocolo BLE. BLE, cuyas siglas
responden al acrónimo “Bluetooth Low Energy”, nace en la versión Bluetooth 4.0, como
parte de un proyecto desarrollado por Nokia. Este BLE se distingue del clásico Bluetooth
en su sencillez de implementación, no siendo necesaria la instalación de certificaciones
previas, como ocurre con el clásico Bluetooth e iOS. Por otro lado, tal es su sencillez, que
permite conectar pequeños dispositivos con pocos requerimentos y es muy versátil, puesto
que funciona en las principales plataformas, entre ellas: Android, Windows, Apple, iOS,
48
etc. Para entender el funcionamiento de un servicio BLE es necesario el conocimiento de

los dos grandes bloques que lo componen:
GAP
GATT
GAP
GAP o “Generic Access Profile” se encarga del control de las conexiones y los anuncios
en BLE y permite que el dispositivo sea público hacia otros dispositivos, determinando
como pueden, o no, interactuar entre ellos. Asimismo el GAP define los roles para los
dispositivos, pudiendo ser o bien periférico o bien un dispositivo central, principalmen-
te, aunque también podemos encontrar dispositivos de broadcasting y observadores. En
el caso de los periféricos, serán normalmente dispositivos pequeños, de baja potencia y
escasos recursos, que pueden conectarse a dispositivos centrales más potentes. En cuanto
al dispositivo central, suelen ser, por ejemplo, un smartphone, con capacidad de proceso
mayor al periférico.
Anuncios en GAP
En GAP podemos encontrar tres maneras de anunciarse:
No detectable: el dispositivo no se anuncia.
Detectable limitado: el dispositivo se anuncia en un periodo limitado para volver al

estado de espera.
Modo general de detección: el dispositivo se anuncia continuamente con el objeto

de encontrar un dispositivo central con el que comunicarse.
Transmisión de datos en GAP
Encontramos dos maneras de transmitir los datos en GAP:
Advertising Data payload.
Scan Response payload.
Ambos son idénticos y pueden contener datos de hasta 31 bytes, pero únicamente el pri-
mero es obligatorio ya que es el que permite que los dispositivos centrales en alcance sepan
de la presencia. Este proceso (Advertising data payload) se repite cada cierto intervalo
de tiempo, y en función del tamaño del intervalo, se requerirá mayor o menor energía (a
intervalos cortos se requiere más energía que a intervalos largos).
49
Emparejamientos en GAP
El emparejamiento puede ser iniciado bien por el periférico o bien por el dispositivo
central. En cualquier caso, ambos intercambian claves de corto plazo (STK) que pueden
usarse para descifrar paquetes de datos. Asimismo, cualquiera de los dos dispositivos
puede solicitar habilitar la vinculación entre ambos con el objeto de intercambiar claves
a largo plazo (LTK), permitiendo el encriptamiento del enlace después de la reconexión,
sin volver a pasar por el proceso de emparejamiento completo. Los datos de configuración
perfil/servicio se guardan para que el usuario no tenga que volver a configurar el dispositivo
cada vez que se vuelva a conectar. Por otro lado, en el emparejamiento podemos encontrar
dos métodos para la asignación:
Contraseña: Un dispositivo mostrará una clave de acceso generada aleatoriamente,

mientras que la otra requerirá que el usuario ingrese la contraseña de paso. Esto
permite un enlace autenticado (protección MITM).
justWorks: El proceso de emparejamiento se completa sin necesidad de ingresar una

clave. El enlace no se autenticará, pero está encriptado. Asimismo, si no hay un
método establecido, por defecto se emplea justWorks.
Interfaz con el usuario en GAP
Cada dispositivo también indica las competencias del usuario en cuanto a entradas y
salidas. Encontramos las siguientes opciones:
DisplayOnly: El usuario no puede ingresar nada en el dispositivo, pero puede generar

datos.
DisplayYesNo: El usuario puede ingresar “sí” y “no”, pero nada más. También puede
mostrar datos.
KeyboardOnly: El usuario puede ingresar una contraseña o PIN, pero no puede

mostrar datos.
NoInputNoOutput: El dispositivo no tiene medios para la entrada del usuario y

carece de pantalla.
KeyboardDisplay: El dispositivo tiene una interfaz gráfica o medio de visualización,

así como posibilidad de ingresar datos.
GATT
Especifica las reglas de organización, presentación y transferencia de datos usando
BLE, una vez que dos dispositivos han establecido una conexión mediante GAP. La co-
municación GATT es exclusiva. En otras palabras, cuando un periférico se conecta a un
dispositivo central mediante GATT, dejará de anunciarse a otros dispositivos centrales.
50
Asimismo, esta comunicación se realiza mediante un protocolo conocido como ATT “At-
tribute Protocol”, que se estructura en servicios, características y datos relacionados en
una tabla usando identificadores de 16-bit para cada entrada en la tabla.
Jerarquía de perfil en GATT
Un perfil se compone de uno o más "servicios"necesarios para cumplir un caso de

uso.
Un servicio puede contener ciertos atributos llamados “characteristic values”, que

son valores utilizados por un servicio.
Un “characteristic value” debe tener un atributo obligatorio de declaración de carac-

terística (“characteristic declaration”) inmediatamente anterior al valor, que contiene
las propiedades de la característica
Las características también pueden contener atributos de “descriptor” opcionales,

con campos tales como una configuración o una descripción
Figura 4.23: Jerarquía de perfil en GATT
Comandos del cliente.
Cuando dos dispositivos BLE están conectados, el dispositivo cliente GATT puede
realizar varios subprocesos diferentes para comunicarse con el dispositivo servidor GATT:
51
Descubrir característica mediante UUID: busca en el servidor GATT todos los atri-
butos con un tipo que coincida con el UUID especificado.
Valor de característica de lectura: lea el valor de la característica en el identificador

especificado.
Escribir valor característico: escriba un nuevo valor para la característica en el iden-

tificador especificado.
Conclusión.
Tabla 4.10: Comparación de los servicios en Bluetooth clásico y BLE.
Bluetooth Clásico BLE

Rango (máximo teórico) 100m >100m
Tasa de datos 1-3 Mbit/s 1 Mbit/s
Rendimiento de la aplicación 0.7 - 2.1 Mbit/s 0.27 Mbit/s
No definidos.
Esclavos activos 7
Depende de la implementación.
Latencia. 100ms 6ms
Tiempo total mínimo
100ms 3ms
para enviar datos
Potencia consumida 1W (como referencia) 0.01 - 0.5W (depende del caso de uso).
52
El software desarrollado está sustentado bajo las librerias de mbed.h y ble.h. Se ha

creado una clase EMGService.h, que gestiona la salida de la señal capturada del EMG y
que muestra el estado del sistema a través de dos LEDs. El motivo de usar estos LEDs
es proporcionar una interfaz intuitiva para comprobar que el programa funciona correcta-
mente. Esto es una técnica muy empleada cuando se trata de programas que normalmente
se encuentran embebidos en envolventes protectoras, como sería el caso de un electromió-
grafo. Si confiamos el funcionamiento del sistema al parpadeo de dos LED’s podremos
comprobar muy rapidamente cuándo el sistema falla.
Por otro lado, tenemos un programa principal main.cpp que se encarga de gestionar
el GAP (anuncios) y las características del EMGService.h. En el main.cpp nos hemos
asegurados de que se lea el valor analógico de entrada del puerto 3, donde tenemos la
señal capturada por el front-end, a través de una función llamada periodidCallback, que
es el evento que ocurre periódicamente a menos que ocurra otro evento, como puede ser
una desconexión, un error, o una función programada para invocarse en determinadas
circunstancias.
4.6.2. Desarrollo del programa BLE.

En esta sección se explicará qué hace cada función del código que se adjunta en el
Apéndice B.
MAIN.CPP
disconnectionCallback: Reiniciar el anuncio bluetooth cuando se produce una

desconexión.
periodicCallback: Es el evento al que se recurre periódicamente, a menos que

ocurra un evento de desconexión o de error.
onDataWrittenCallback: Permite actualizaciones de EMGService por parte de

la característica LEDState.
onBleInitError: Esta función se invoca cuando falla el proceso de inicialización

BLE.
bleInitComplete: Esta función se invoca para inicializar el BLE y para establecer

los parámetros GAP del anuncio.
main: Permite actualizaciones de EMGService por parte de la característica LEDS-

tate.
53
EMGSERVICE.H
Constructor: Un servicio EMGService tendrá una instancia BLE y un valor inicial

del LED, que podrá ser 0 en encendido y 1 cuando esté apagado.
testservice: Con esta función podemos cambiar el estado de un LED de apagado a

encendido y viceversa. Además, esta función será la que nos permita comunicarnos
con el puerto de entrada analógica, aprovechando la interrupción con la que cambia
el estado del LED para transmitir el valor analógico de la señal de EMG captada
por el front-end analógico.
EMG.cpp
El programa EMG.cpp nos ha servido para pruebas previas a la puesta en marcha del
protocolo BLE. Cuando se “debugueaba” o chequeaba la placa, se procedía a la ejecución
del código, puesto que, al ser tan sencillo, nos permitía comprobar rápidamente si íbamos
por buen camino. En este código no está incluido el servicio Bluetooth. Aunque no forma
parte del código final, al haber sido utilizado para la ejecución del presente Trabajo Fin
Grado, se incluye junto con el resto.
54
Capítulo 5
Pruebas de verificación y validación
5.1. Pruebas de verificación

En esta sección pasaremos a verificar los requisitos establecidos en la Tabla 4.3, para
lo que usaremos las descripciones propuestas en la Tabla 4.6.
RNF1
Se le pedirá a los usuarios sin experiencia en el proyecto que se lo coloquen para medir
el EMG. Se evaluará su experiencia a través de un cuestionario.
Este requisito se verifica en el Anexo V | Cuestionario de satisfacción. Se han llevado a

cabo pruebas con tres usuarios, cuyas conclusiones se recogen en la Tabla 5.1. El resultado
se muestra como tres medias, cada una asociada a cada una de las tres preguntas básicas
que recoge el cuestionario.
Resultado 1: Si el dispositivo parece peligroso el sujeto estará de acuerdo. De lo

contrario, estará en desacuerdo.
Resultado 2: Si la prueba parece peligrosa, el sujeto estará de acuerdo. De lo con-

trario, estará en desacuerdo.
Resultado 3: Si el manual de usuario está bien detallado, el sujeto estará de acuerdo.

De lo contrario, estará en desacuerdo.
En general, aunque el número de pruebas es muy reducido, el resultado ha sido positivo,

mostrando que el dispositivo es fácil de usar. Además, también es importante destacar
que el dispositivo debería ser modificado, integrando mejor front-end y parte digital, y
quedando todo recogido en una envolvente que incluyera la alimentación por batería. El
esquema propuesto para medir la facilidad en su uso seguiría siendo el propuesto.
55
Tabla 5.1: Resultados de los cuestionarios de satisfacción
Edad Genero Resultado 1 Resultado 2 Resultado 3

59 Hombre De acuerdo En desacuerdo De acuerdo
23 Mujer En total desacuerdo De acuerdo Muy de acuerdo
30 Hombre En total desacuerdo En desacuerdo De acuerdo
RNF2
El sistema pesa menos de 150 gramos y no necesita portar cables externos.
El peso del dispositivo no supera el máximo establecido, pero sí que es necesario usar
cables externos para la colocación de los electrodos.
RNF3
Existen componentes competitivos a buen precio en el mercado que permiten montar

el sistema completo. El precio total máximo del dispositivo, pese a ser un prototipo, no
superará los 100 EUR
Este requisito se verifica en el anexo VI | Presupuesto del proyecto. El valor, con IVA
incluido, no supera las 90 EUR. Dicho valor podría disminuirse si el volumen de compra
de elementos fuera mayor.
RNF4
La eficacia se asocia al correcto cumplimiento de los requisitos funcionales. Verificados

éstos podemos dar por cumplido este requisito.
Este requisito se verifica en la sección 5.2 - Pruebas de validación - de este capítulo.
RNF5
El sistema permite actualizar el ejecutable que corre en su elemento de control.
Este requisito se verifica al elegir el nRF51822 embebido en la placa de desarrollo Tiny

BLE, actualizable a través de sus puertos SWDIO y SWDCLK.
RNF6
Se genera un manual de usuario que permite a un usuario, que no conoce previamente

el sistema, el poder emplearlo.
Este requisito se verifica en el Anexo IV - Manual de usuario -
56
RNF7
El código software del sistema queda disponible en plataformas de uso abierto (https:
// github. com/ open-source) .
Este requisito queda verificado en el siguiente espacio de gitHub bajo licencia GNU v3.
La Licencia Pública General de GNU está destinada a garantizar su libertad de compartir
y cambiar todas las versiones de un programa, para asegurarse de que siga siendo software
libre para todos sus usuarios.
https://github.com/drolaway/EMG_TFG.git
RNF8
El diseño hardware del sistema queda disponible en plataformas de uso abierto (https:
// www. ohwr. org/ ) . Se ha solicitado la inclusión del diseño en dicha plataforma, pero
al cierre de esta memoria aún no se tenía respuesta.
57
5.2. Pruebas de validación

En esta sección se pretende dar validez a los requisitos funcionales establecidos en la
Tabla 4.5.
RF1 y RF2
El sistema sensará el biopotencial mioneural y acondicionará la señal.
Este requisito se cumple desde el momento en el que se emplea el amplificador de

instrumentación AD8221 y los electrodos de superficie comentados en el Capítulo 3. Solo
con el amplificador de instrumentación es posible sensar un biopotencial mioneural, que,
si bien, no será una señal limpia ni con validez médica para el diagnosis, sí podría ser
útil para otras muchas aplicaciones. La señal que hemos capturado en reposo (Figura
5.1, izquierda) presenta una forma de onda sinusoidal rectificada, que podemos atribuir
Figura 5.1: Biopotencial mioneural en reposo (izquierda) y en ejercicio (derecha).
al ruido, tanto de la fuente de alimentación, como de los electrodos y del propio front-
end. Asimismo podemos observar como la señal presenta una amplitud muy pequeña,
de un valor próximo a los 250mV. Por el contrario, cuando ejercitamos, en este caso,
el cuádriceps, la señal se dispara (Figura 5.1, derecha), teniendo picos de hasta 1.7V
aproximadamente, frente a los mencionados 250mV que presenta en reposo. Por otro
lado, hemos de añadir que también influye en la medida, el desgaste de los electrodos. Los
adhesivos de Ag/AgCl han de tener un único uso, si bien, hemos estado usando varias
veces los mismos ya que no disponíamos de más unidades para realizar este trabajo fin de
grado.
En la imagen de la derecha, se puede ver la acción del front-end analógico, que no solo
rectifica la señal sino que la filtra entre valores de 1.9Hz a 106Hz aproximadamente. En
ambas imágenes podemos apreciar que la señal se encuentra entre 2.58Hz y 109Hz (Insis-
timos en la cantidad de ruido del sistema por los diferentes factores) por lo que también
podemos dar validez al diseño en el aspecto de acondicionamiento de la señal. Asimismo,
estos valores se encuentran dentro del rango permitido por la Sociedad Internacional de
Electrofisiología y Kinesiología.
58
RF3.
El sistema transmitirá la señal acondicionada por BLE.
En este requisito entra en juego todo el protocolo BLE que se encuentra encapsula-
do en los códigos adjuntos en el Anexo II. No se dispone en el terminal móvil de una
aplicación que capture y visualice la señal completa enviada por BLE en una interfaz
de monitorización, pues este objetivo quedaba fuera del marco de este trabajo de fin de
grado. Si bien, se puede visualizar el cambio en la señal transmitida, codificada en el valor
analógico sensado por el front-end. De esta manera, cuando el músculo está en reposo
su valor tendría que ser constante y bajo, y cuando el músculo se encuentra en tensión,
se tendría que disparar el valor. Por otro lado, hemos de ser consecuentes a la hora de
enviar el valor analógico a nuestra placa de desarrollo, puesto que ésta solo admite valores
máximos de 3.3V (0 a FF en hexagesimal). Esto no ha sido un problema puesto que hemos
asegurado que no se supere ese valor de entrada con un divisor de tensión a la salida del
front-end.
Figura 5.2: Datos transmitidos por BLE.
59
Como podemos observar en la Figura 5.2, tenemos en reposo una pequeña tensión
debido al ruido, que crece y decrece. Cuando el músculo entra en actividad, este valor
se eleva significativamente. Como ya hemos mencionado estos valores se encuentran en
hexadecimal de 0 a 255, es decir, de 0 a FF. El convertidor analógico-digital con el que
contamos en el microcontrolador es de 8 bit, lo que también se traduce en 256 unidades,
de 0 a 255. Asumiendo la linealidad de la medida, basta por tanto con multiplicar la
entrada analógica por 255 y la dividirla entre 3.3V, que es el máximo de entrada, para
tener normalizada nuestra entrada sin la necesidad de hacer ningún otro proceso. En la
Figura 5.3 se muestran los elementos de nuestro diseño. El front-end construido en el
Laboratorio, y la placa Tiny-BLE diseñada en torno al chip NRF51822 de Nordic. El
front-end necesita de doble alimentación, positiva y negativa, mientras que la Tiny-BLE
solo precisará de alimentación positiva. Se aprecia la conexión USB en la placa Tiny-BLE,
que permite cargar el programa desarrollado en MBED de forma muy fácil.
Figura 5.3: Datos transmitidos por BLE.
5.3. Pruebas en sujetos reales.

Para llevar a cabo esta sección, se ha pedido a tres voluntarios que se sometan a
una prueba de fuerza, con el cuádriceps de la pierna derecha. Los electrodos quedarían
colocados de la siguiente manera: el electrodo negro (de referencia) queda colocado en
la cara posterior del cuádriceps, cerca de la articulación de la rodilla; el electrodo rojo
queda situado en la cara anterior del cuádriceps, en la zona media del músculo en su eje
longitudinal y, por último, el electrodo blanco, queda en la cara anterior del cuádriceps,
cerca de la articulación de la rodilla.
60
Consideraciones a tener en cuenta:
El cuádriceps debería estar totalmente depilado para obtener la mejor medida posible.
Los electrodos son de un único uso, por prueba y por sujeto.
La prueba a realizar consta de tres fases:
Lectura del manual de usuario. (Apéndice D)
Realización de la prueba de EMG.
Realización del cuestionario de satisfacción. (Apéndice E)
Asimismo, para la realización de la prueba, se ha empleado el siguiente dispositivo sin

ensamblaje (ver imagen 5.4), a partir del cual, los sujetos intentarán realizar la prueba
por ellos mismos y rellenarán el cuestionario de satisfacción.
Figura 5.4: Instrumentación empleada para las pruebas.
Los datos de la prueba han sido visualizados por Bluetooth y capturados simultánea-
mente en el PC a través del serial de Comunicación “Tera Term”. Es importante notar
que, los datos expuestos en las siguientes subsecciones corresponden a los datos de salida
del terminal “Tera Term” del PC, expresados en valor decimal entre 0 y 255. Debido a que
los datos analógicos en la Tiny BLE se obtienen con 8 bits y la entrada máxima admitida
son 3.3V. Para calcular el voltaje real, bastaría con multiplicar el EMGValue por 3.3V y
dividirlo por 255.
61
Sujeto A.
Figura 5.5: Datos obtenidos a partir del sujeto A.
De los datos obtenidos podemos ver que hay dos momentos en los que la fuerza se
concentra, y un pequeño decremento de ésta en mitad de la prueba. Al analizar los datos
obtenidos hay que tener en cuenta dos factores: el primero es el principal, y el que hay
que tener más en cuenta, y no es otro que el ruido. Como ya se ha comentado, estamos
ante un dispositivo muy ruidoso, con señales mioneurales que se encuentran envueltas por
otras señales procedentes de otros sistemas musculares. El otro factor es que el sujeto,
en ese determinado momento, haya dejado de hacer fuerza por alguna razón, como por
ejemplo, cansancio. Si consideramos la edad del paciente, que en este caso es de 59 años,
podemos dar cierta validez a esta última suposición. Más aún, a sabiendas de que es una
persona sedentaria. La encuesta realizada por el sujeto A se muestra a continuación.
62
Sujeto B.
Figura 5.6: Datos obtenidos a partir del sujeto B.
En este caso, tenemos una actividad de fuerza constante, que se mantiene superior al
valor de 100, es decir, superior a 1,3V y con máximos que alcanzan los 3.3V. En este caso,
la actividad del músculo ha sido correcta. En cuanto al sujeto, añadir que es una mujer
de 23 años, deportista ocasional, por lo que esta prueba no ha supuesto un impedimento.
La encuesta realizada por el sujeto B se encuentra a continuación.
64
Sujeto C.
Figura 5.7: Datos obtenidos a partir del sujeto C.
El sujeto presenta una actividad muy enérgica y concentrada, que se sitúa por encima
de los 2.15V, llegando a un máximo de 3.1V. En este caso, el sujeto no ha llegado a
los 3.3V, pero ha mantenido una fuerza constante, superior a la de los sujetos A y B.
Teniendo en cuenta la condición física (deportista habitual) y la edad (30 años), podemos
dar validez a los datos obtenidos. La encuesta realizada por el sujeto C se encuentra a
continuación.
66
68
Capítulo 6
Conclusiones y lineas futuras.
Se ha desarrollado un trabajo en el que se han seguido unas pautas muy definidas.

Si bien, se han hecho una serie de ajustes respecto al anteproyecto entregado previamen-
te. En el anteproyecto preveíamos que iba a ser posible integrar el chip nRF51822 en la
propia PCB, de manera que tendríamos un front-end, chip, antenas BLE en el mismo
entorno. Esto no ha sido posible debido a que el chip nRF51822 debe ser soldado en la
PCB usando pistola de calor, y la que disponíamos en el Laboratorio no ha permitido el
control de temperatura adecuado para llevar a cabo con éxito esta operación. Numerosos
profesionales recurren a la compra de pequeñas PCB (Break-out) que se encuentran en
el mercado con el chip ya soldado de manera industrial. Las entradas disponibles en el
break-out permiten añadir tu propio conexionado. Es el caso de la placa Tiny-BLE usada
en el proyecto. Además, como ventaja, el cargador que emplea esta placa permite trabajar
con ella de forma muy ágil.
Respecto a la señal de electromiografía, comentar que, como todo biopotencial, requie-

re de un riguroso diseño para su adquisición. En este caso se ha optado por implementar un
front-end basado en una propuesta comercial, que carece sin embargo de utilidad médica,
al no disponer de los certificados pertinentes. Si bien, desde un punto de vista académico
se pueden hacer bastantes similitudes entre lo que es un dispositivo médico real y un pro-
totipo de laboratorio. Las pruebas obtenidas en los sujetos son las esperadas, ya que con el
diseño del front-end se pretendía obtener una señal de EMG rectificada e integrada, para
poder obtener los datos en un rango de 0 a 3.3V. Es importante destacar la importancia
del ruido. Se pudo observar como, cuando se emplea el osciloscopio, tenemos una fuente
de ruido desconocida cuando el músculo se encuentra en reposo. Es posible que la fuente
provenga del mismo osciloscopio o de la sonda empleada, ya que, cuando medimos usando
la Tiny BLE con el terminal “Tera Term”, la actividad del músculo en reposo es constante
y en torno a los 0.05V, que tiene mucho más sentido biomédico y electrónico.
Entre los objetivos, se han cumplido todos a excepción de la autonomía física del siste-
ma, que necesita de alimentación externa, cables para los electrodos, y no cuenta con una
envolvente que de soporte a todo el sistema. Se ha logrado una señal de EMG a partir de
69
un front-end analógico y se han transmitido los datos mediante Bluetooth de baja energía.
Por último, se comenta la posibilidad de incluir una batería en diseños posteriores. Se

dejan descritos los reguladores que se pueden emplear, y que ya incorpora en parte, la
Tiny BLE, así como una posible batería a emplear, de la casa Olimex.
Lineas futuras.
Para el presente Trabajo Fin Grado se proponen las siguientes lineas futuras:
Diseñar un front-end para la adquisición de la señal electromiográfica riguroso, con

el objeto de que el dispositivo tenga validez en la diagnosis.
Diseñar una envolvente que dote al sistema de la robustez necesaria en dispositivos

electromédicos.
Diseñar un protocolo Bluetooth que no solo transmita los datos de la señal EMG
sino, que, además, implemente los servicios del estado de la Batería así como otros
sensores como podrían ser de pulso o de temperatura.
Realizar numerosas pruebas de validación con el objeto de obtener resultados válidos.
70
Capítulo 7
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73
74
Anexos
75
Apéndice A
ANEXO I: Plano de diseño de la PCB

del Front-End
En las siguientes páginas se mostrarán los planos de diseño de la PCB: el esquemático

y el layout.
77
80
Apéndice B
ANEXO II: Códigos del servicio BLE.
main.cpp
EMGService.h
EMG.cpp
81
main.cpp
1 #i n c l u d e ”mbed . h”
2 #i n c l u d e ” b l e /BLE . h”
3 #i n c l u d e ”EMGService . h”
4
5 D i g i t a l O u t a l i v e n e s s L E D (LED1 , 0 ) ;
6 D i g i t a l O u t actuatedLED (LED2 , 0 ) ;
7 AnalogIn e m g s i g n a l ( p3 ) ;
8
9 const s t a t i c char DEVICE NAME [ ] = ”EMG TFG” ;
10 s t a t i c c o n s t u i n t 1 6 t u u i d 1 6 l i s t [ ] = {EMGService : : EMG SERVICE UUID } ;
11
12 EMGService ∗ EMGServicePtr ;
13
14 T i c k e r t i c k e r ; /∗La c l a s e T i c k e r s e emplea para h a c e r l l a m a d a s a f u n c i o n e s
15 en i n t e r v a l o s r e c u r r e n t e s ∗/
16
17 v o i d d i s c o n n e c t i o n C a l l b a c k ( c o n s t Gap : : D i s c o n n e c t i o n C a l l b a c k P a r a m s t ∗ params )
18 {
19 BLE : : I n s t a n c e ( ) . gap ( ) . s t a r t A d v e r t i s i n g ( ) ;
20 }
21
22 v o i d p e r i o d i c C a l l b a c k ( v o i d )
23 {
24 s t a t i c u i n t 8 t segundo =0;
25
26 alivenessLED = ! alivenessLED ;
27 /∗ Hacemos p a r p a d e a r un l e d para v e r i f i c a r que e l s i s t e m a e s t a en f u n c i o n a m i e n t o ∗/
28 /∗ Es a q u i donde decimos , que ademas de p a r p ad e a r e l LED g e s t i o n a d o por EMGService ,
29 e l s i s t e m a ha de l e e r e l v a l o r a n a l o g i c o de e n t r a d a por e l p u e r t o 3 ∗/
30 EMGServicePtr−>t e s t s e r v i c e ( e m g s i g n a l . r e a d u 1 6 ( ) ) ;
31 segundo++;
32 }
33
34 v o i d onDataWrittenCallback ( c o n s t GattWriteCallbackParams ∗ params )
35 {
36 i f ( ( params−>h a n d l e == EMGServicePtr−>getValueHandle ( ) ) && ( params−>l e n == 1 ) )
37 {
38 actuatedLED = ∗ ( params−>data ) ;
39 }
40 }
41
42 v o i d o n B l e I n i t E r r o r (BLE &b l e , b l e e r r o r t e r r o r ) {
43 /∗ I n i t i a l i z a t i o n e r r o r h a n d l i n g s h o u l d go h e r e ∗/ }
44
45 v o i d b l e I n i t C o m p l e t e (BLE : : I n i t i a l i z a t i o n C o m p l e t e C a l l b a c k C o n t e x t ∗ params )
46 {
47 BLE& ble = params−>b l e ;
48 b l e e r r o r t e r r o r = params−>e r r o r ;
49
50 i f ( e r r o r != BLE ERROR NONE) {
51 /∗ En c a s o de e r r o r r e e n v i a r e l c a s o a o n B l e I n i t E r r o r ∗/
52 onBleInitError ( ble , e r r o r ) ;
53 return ;
54 }
55
56 /∗ A s e g u r a r n o s de que s e a l a i n s t a n c i a p r e d e t e r m i n a d a de BLE ∗/
1
57 i f ( b l e . g e t I n s t a n c e I D ( ) != BLE : : DEFAULT INSTANCE) {
58 return ;
59 }
60
61 /∗ CONFIGURACION DE ANUNCIO ADVERTISING
62 ∗ BREDR NOT SUPPORTED s i g n i f i c a b l u e t o o t h c l a s i c o no c o m p a t i b l e ;
63 ∗ LE GENERAL DISCOVERABLE s i g n i f i c a que e s t e BLE s e a n u n c i a a c u a l q u i e r
64 ∗ d i s p o s i t i v o con e s c a n e r BLE ∗/
65
66 b l e . gap ( ) . o n D i s c o n n e c t i o n ( d i s c o n n e c t i o n C a l l b a c k ) ;
67 b l e . g a t t S e r v e r ( ) . onDataWritten ( onDataWrittenCallback ) ;
68
69 bool initialValueForLEDCharacteristic = f a l s e ;
70 EMGServicePtr = new EMGService ( b l e , i n i t i a l V a l u e F o r L E D C h a r a c t e r i s t i c ) ;
71
72 /∗ Aqui e s donde estamos r e c o p i l a n d o e l nombre d e l
73 ∗ d i s p o s i t i v o en l a c a r g a u t i l d e l a n u n c i o . ∗/
74 b l e . gap ( ) . a c c u m u l a t e A d v e r t i s i n g P a y l o a d
75 ( GapAdvertisingData : : BREDR NOT SUPPORTED |
76 GapAdvertisingData : : LE GENERAL DISCOVERABLE ) ;
77
79 ( GapAdvertisingData : : COMPLETE LIST 16BIT SERVICE IDS , ( u i n t 8 t ∗ ) u u i d 1 6 l i s t ,
80 sizeof ( uuid16 list ));
81
83 ( GapAdvertisingData : : COMPLETE LOCAL NAME, ( u i n t 8 t ∗ )DEVICE NAME, s i z e o f (DEVICE NAME ) ) ;
84
85 /∗ Nos g u s t a r i a que e s t e BLE s e a c o n e c t a b l e ∗/
86
87 b l e . gap ( ) . s e t A d v e r t i s i n g T y p e
88 ( GapAdvertisingParams : : ADV CONNECTABLE UNDIRECTED) ;
89 b l e . gap ( ) . s e t A d v e r t i s i n g I n t e r v a l ( 1 0 0 0 ) ; /∗ 1000ms . ∗/
90 /∗Comenzamos l o s a n u n c i o s ∗/
91 b l e . gap ( ) . s t a r t A d v e r t i s i n g ( ) ;
92 }
93
94 i n t main ( v o i d )
95 {
96 t i c k e r . a t t a c h ( p e r i o d i c C a l l b a c k , 1 ) ; /∗ Parpadea e l Led cada segundo ∗/
97
98 BLE &b l e = BLE : : I n s t a n c e ( ) ; /∗ Creamos l a i n s t a n c i a BLE∗/
99 b l e . i n i t ( b l e I n i t C o m p l e t e ) ; /∗ I n i c i a m o s e l Ble ( a n u n c i o ) ∗/
100
101 /∗ SpinWait para c o m p l e t a r l a i n i c i a l i z a c i o n . Esto e s n e c e s a r i o porque
102 ∗ e l o b j e t o BLE e s usado en e l main ∗/
103
104 w h i l e ( b l e . h a s I n i t i a l i z e d ( ) == f a l s e ) { /∗ s p i n l o o p ∗/ }
105 EMGServicePtr−>t e s t s e r v i c e ( 2 0 0 ) ;
106 while ( true ) {
107 b l e . waitForEvent ( ) ;
108 }
109 }
2
EMGService.h
1 #i f n d e f BLE EMG SERVICE H

2 #d e f i n e BLE EMG SERVICE H
3
4 c l a s s EMGService {
5 public :
6 /∗ Se a s i g n a n l a s UUID para e l s e r v i c i o ∗/
7 c o n s t s t a t i c u i n t 1 6 t EMG SERVICE UUID = 0xA000 ;
8 c o n s t s t a t i c u i n t 1 6 t LED STATE CHARACTERISTIC UUID = 0xA001 ;
9 c o n s t s t a t i c u i n t 1 6 t LED2 STATE CHARACTERISTIC UUID = 0xA002 ;
10
11 /∗ Creamos e l c o n s t r u c t o r de l a c l a s e EMGService ∗/
12 EMGService ( BLEDevice & b l e , u i n t 8 t i n i t i a l V a l u e F o r L E D C h a r a c t e r i s t i c ) :
13 ble ( ble ) ,
14 l e d S t a t e (LED STATE CHARACTERISTIC UUID, &i n i t i a l V a l u e F o r L E D C h a r a c t e r i s t i c ) ,
15 l e d 2 S t a t e (LED2 STATE CHARACTERISTIC UUID, &i n i t i a l V a l u e F o r L E D C h a r a c t e r i s t i c ,
16 s i z e o f ( u i n t 8 t ) , ( u i n t 8 t ) 8 , G a t t C h a r a c t e r i s t i c : : BLE GATT CHAR PROPERTIES NOTIFY
17 | G a t t C h a r a c t e r i s t i c : : BLE GATT CHAR PROPERTIES READ)
18
19 /∗ Se d e f i n e n l a s g a t t c h a r a c t e r i s t i c y l a s g a t t a t r i b u t e ∗/
20 {
21 G a t t C h a r a c t e r i s t i c ∗ c h a r T a b l e [ ] = {&l e d S t a t e ,& l e d 2 S t a t e , } ;
22 GattService EMGService (EMG SERVICE UUID, charTable , s i z e o f ( c h a r T a b l e ) /
23 sizeof ( GattCharacteristic ∗));
24 b l e . a d d S e r v i c e ( EMGService ) ;
25 }
26
27 G a t t A t t r i b u t e : : H a n d l e t getValueHandle ( ) c o n s t {
28 r e t u r n l e d S t a t e . getValueHandle ( ) ;
29 }
30
31 /∗ Funcion para cambiar e l e s t a d o de un LED ∗/
32 void t e s t s e r v i c e ( u i n t 8 t t e s t v a l ){
33 s t a t i c i n t 3 2 t die temp ;
34 // uint32 t err code ;
35 d i e t e m p=t e s t v a l ;
36
37 b l e . g a t t S e r v e r ( ) . w r i t e ( l e d 2 S t a t e . getValueHandle ( ) , ( u i n t 8 t ∗)& die temp ,
38 sizeof ( uint8 t ));
39
40 }
41
42
43 p r i v a t e :
44 BLEDevice &b l e ;
45 R e a d W r i t e G a t t C h a r a c t e r i s t i c <u i n t 8 t > l e d S t a t e ;
46 GattCharacteristic led2State ;
47 } ;
48
49 #e n d i f /∗ #i f n d e f BLE EMG SERVICE H ∗/
1
EMG.cpp
1 #i n c l u d e ”mbed . h”
2 #d e f i n e UART TX p9
3 #d e f i n e UART RX p11
4
5 AnalogIn EMG signal ( p3 ) ; // v a r i a b l e para almacenar e l v o l t a j e de e n t r a d a
6 f l o a t voltaje EMG ; // v a r i a b l e para l e e r e l v o l a j t e de e n t r a d a
7 D i g i t a l O u t l e d 1 (LED1 ) ;
8
9 S e r i a l pc (UART TX, UART RX ) ;
10 i n t main ( )
11 {
12 while (1)
13 {
14 l e d 1 =! l e d 1 ;
15 voltaje EMG = EMG signal . r e a d u 1 6 ( ) ;
16 pc . p r i n t f ( ”EMG v a l u e : %.2 f \ r \n” , voltaje EMG ) ;
17 wait ms ( 1 0 0 ) ;
18 }
19 }
1
86
Apéndice C
ANEXO III: Seguridad eléctrica.
87
SEGURIDAD ELÉCTRICA
Basado en la norma EN 60601-1 y la norma UNE-EN 60601-1-10:2008/A1:2015. Dis-
tinguimos:
Protección empleada.
Clase I: Aquellos equipos en los que la protección no se obtiene sólo del aislamiento
básico, sino que se incluyen precauciones auxiliares, , consistente en la conexión del
equipo a la tierra de protección. De este modo, las partes metálicas accesibles no
pueden ser activas con tensión en caso de un fallo de aislamiento básico.
Clase II: Aquellos en los que la protección no recae sólo sobre el aislamiento básico,
sino que se dispone de un doble aislamiento o aislamiento reforzado (normalmente
una caja de plástico), no existiendo una conexión de protección a tierra y confiando
en las condiciones de la instalación.
Clase III: Producto con fuente de alimentación interna, tal como una baterı́a (o
pila), y tiene una protección contra descargas eléctricas basada en el hecho de que
no hay tensiones superiores a la tensión de seguridad de muy baja tensión (inferior
a 25V CA o 60V CC). En la práctica, dicho equipo está alimentado con baterı́as
o usa un transformador reductor de aislamiento. La norma sobre los equipos elec-
tromédicos no reconoce los equipos de Clase III debido a que la limitación de la
tensión no es suficiente para garantizar la seguridad del paciente, pero usa el equipo
internamente alimentado.
Alimentación Interna: Este tipo de equipos no proveen ninguna conexión eléctrica
desde el exterior a la fuente interna en funcionamiento normal. Es decir, estarán
alimentados a baterı́as o pilas.
Nivel de protección.
Tipo B: Son todos aquellos equipos de las clases I, II, III o con alimentación in-
terna que provean un adecuado grado de protección respecto a corrientes de fugas
y fiabilidad de la conexión de tierra (si es el caso). Según la norma CEI, deberán
ser equipos tipo B todos aquellos equipos de uso médico que no tengan una parte
directamente aplicada al paciente.
Tipo BF: Aquellos de tipo B con la entrada o parte aplicada al paciente aplicada
al paciente mediante circuitos flotantes. Según la norma CEI, deberán ser equipos
tipo BF todos aquellos equipo que tengan una parte aplicada al paciente.
Tipo CF: Aquellos equipos de las clases I, II o alimentados internamente que
permitan un alto grado de protección en relación con corrientes de fugas y con
entrada flotante. Según la norma CEI, deberán ser equipos tipo CF todos aquellos
en que se pueda establecer un camino directo al corazón del paciente.
Tipo H: Aquellos de las clases I, II, III o alimentados internamente que provean
protección frente a descargas eléctricas comparables a las que se obtienen en los
electrodomésticos.
Podrı́amos clasificar nuestro sistema como un dispositivo médico de categorı́a Ali-
mentación Interna tipo BF.
1
Apéndice D
ANEXO IV: Manual de usuario.
89
alde
manuari
o ·
usu
· trabajo fi
ngrado
1
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ónelectrodos
Unaune l
ect
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15cm delel
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o.
2.conexi
ónbluetooth
Descarg
a la a pp nRF Conne ct des
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NordicS
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ce“SCAN”.
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ibi
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el
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ima
l.
Apéndice E
ANEXO V: Encuesta de satisfacción.
91
esta de
encu cci ón ·
·
sats
ifa
trabajo fi
ngrado
Ac onti
nuaci
óne ncontra
ráunas e
riedepregunt
a sya f
i
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one
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áamej
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l
aex per
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Sex
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st
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asi
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l S
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acue do rdo
ca des r
cue rdo cue
MARQUECON UNACRUZ No
a
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pl
En
t
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¿
Quél
ehapa
rec
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ueba,as
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ig
rosa
.
Es
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uebamehapareci
dope l
igrosa
Es
tapr
ueba,
asi
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st
a,pare
c edolor
osa.
Es
tapr
uebameharesul
tadodolorosa.
Es
tapr
uebaesi
ncómoda.
Es
tapr
uebamehaaportadosegurida
dparaprue
baspos
ter
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es.
¿
Quél
ehapa
rec
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it
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Eldi
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oso.
Eldi
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sto.
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Quél
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idoe
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io?
El
manua
ldeusua
rioest
ábienre dac
tado.
El
manua
ldeusua
rioest
ábiende tal
l
ado.
El
manua
ldeusua
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enesuf
iciente
simá g
enes
.
El
manua
ldeusua
riodasensa
cióndec ali
daddelpr
oduc
to.
Hesi
docapa
zdereal
i
zarunapr uebapormi mi
smo.
I
ncl
uyee
nel
sig
uie
nter
ecua
droa
lgunape
tic
iónome
jor
aal
l
eva
rac
abo.
Apéndice F
ANEXO VI: Presupuesto.
93
PRESUPUESTO

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ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA INFORMÁTICA

Grado en Ingeniería de la Salud

Mención en Ingeniería Biomédica

Diseño de un electromiógrafo de superficie inalámbrico

Design of a wireless surface electromiograph with

Fecha de defensa: Julio de 2018

Palabras clave: Ingeniería biomédica, electromiógrafo de superficie, Bluetooth, inalám-

Keywords: Biomedical engineering, surface electromiograph, Bluetooth, wireless.

2. Fundamentos histológicos y fisiológicos del músculo estriado esquelético 7

4. Desarrollo del proyecto 25

5. Pruebas de verificación y validación 55

6. Conclusiones y lineas futuras. 69

A. ANEXO I: Plano de diseño de la PCB del Front-End 77

B. ANEXO II: Códigos del servicio BLE. 81

C. ANEXO III: Seguridad eléctrica. 87

D. ANEXO IV: Manual de usuario. 89

E. ANEXO V: Encuesta de satisfacción. 91

F. ANEXO VI: Presupuesto. 93

Actualmente hay numerosas investigaciones sobre el EMG. Tanto su aplicación para

La increible dinámica ascendente de la tecnología actual y el auge de los dispositivos

Figura 1.1: Luis Galvani (izquierda) y Roberto Merletti (derecha).

1.2. Objetivo del proyecto

Objetivo software: Diseñar un programa que, ejecutándose en el microcontrolador,

Objetivo general: Lograr realizar capturas en un sujeto real, con un resultado

1.3. Tecnologías a utilizar

Entorno de desarollo de ARM® Mbed™ : Es un entorno de desarrollo de

Protocolo de comunicación Bluetooh®: Bluetooth es una tecnología de conec-

Tiny BLE SeeedStudio®: Aunque la enumeramos en esta relación, la Tiny BLE

Figura 1.2: Tecnologías a emplear. (Web de las empresas)

Estudio del estado de la técnica: Leer y sintetizar la información de artículos,

usando una conexión inalámbrica. El resultado deberá ser el conjunto de requisitos

Diseño e implementación del sistema: Extraemos, de la información consultada,

Definición de las pruebas de verificación y validación final: Simultáneamente

Demostración: Ya hay productos en el mercado que empotran esta tecnología,

Redacción de la memoria: Recogiendo correctamente el material desarrollado en

1.5. Estructura del proyecto

Capítulo 1. Introducción : en este capítulo se justifica la realización de este

Capítulo 2. Fundamentos histofisiológicos del músculo esquelético: En este

Capítulo 3. Fundamentos de la electromiografía : En este capítulo se describe

Capítulo 4. Desarrollo del proyecto : En este capítulo se lleva a cabo el desa-

Capítulo 5. Pruebas de verificación y validación : En este capítulo se pretende

Capítulo 6. Conclusiones y líneas futuras: En este capítulo se expondrán las

Fundamentos histológicos y fisiológicos

2.1. Tejido muscular

En nuestro organismo encontramos varios tipos de tejidos: el tejido epitelial, el tejido

El músculo se puede organizar internamente de tres formas distintas y clasificar, por

2.2. Organización del tejido muscular esquelético

Figura 2.1: Visualización de la multinucleación del músculo esquelético y el conjunto de

Estas fibras musculares, se encuentran envueltas, en los músculos que presentan un

Figura 2.2: Esquema de la organización del músculo esquelético, repasando la anatomía

2.3. Organización de las fibras musculares esqueléticas

2.4. Filamentos de actina y miosina

Figura 2.3: Imagen [A]: Micrografía electrónica de un corte longitudinal de miofibrillas,

2.5. Contracción muscular

La despolarización comienza en la placa motora, que es la unión entre el músculo y la

En realidad, un músculo contendría muchos cientos de unidades motoras y cada unidad

2.6. Potencial de membrana en reposo

2.7. Potencial de acción

El potencial de acción constituye el mecanismo por el que se transmite la información

Un potencial de acción se produce o no, de modo que el potencial de acción es una