Sistema de Refrigeración

U NIVERSIDAD DE C ASTILLA -L A M ANCHA
N UEVAS T ECNICAS PARA EL

C ONTROL DE ROBOTS F LEXIBLES
CON C ARGA VARIABLE
Tesis doctoral presentada por Vctor Hugo Jaramillo Velasquez

dentro del Programa de Doctorado en Mecatronica
Dirigida por Dr. Vicente Feliu Batlle
U NIVERSIDAD DE C ASTILLA -L A M ANCHA
N UEVAS T ECNICAS PARA EL

C ONTROL DE ROBOTS F LEXIBLES
CON C ARGA VARIABLE
Tesis doctoral presentada por Vctor Hugo Jaramillo Velasquez

dentro del Programa de Doctorado en Mecatronica
Dirigida por Dr. Vicente Feliu Batlle
El doctorando El director
Ciudad Real, noviembre de 2015

Nuevas Tecnicas para el Control de Robots Flexibles con Carga Variable
Autor: Vctor Hugo Jaramillo Velasquez
Director: Vicente Feliu Battle
Impreso en Espana
Primera Edicion, noviembre 2015
A mis padres y mi hermano, que con su compresion y apoyo me
motivaron a culminar con exito este paso en mi proyecto de vida.
Agradecimientos
En primer lugar me gustara agradecer a mi director de tesis, el Dr.

Vicente Feliu, el apoyo, paciencia y confianza depositada en m durante
mi trayectoria investigadora.
A mis companeros de la E.T.S. Ingenieros Industriales, con los cua-
les pude vivir un maravilloso periodo de mi vida tanto personal co-
mo profesional: Fernando Castillo, Francisco Ramos, Emiliano Perei-
ra, Pedro Roncero, Pedro Hungra, Ismael Payo, Rafael Morales, Jo-
nathan Becedas, Miguel Caminero, Fausto Garca, Gabriella Mamani,
Elisabeth Gonzalez, Raul Fernandez, Claudia Castillo, Gonzalo Par-
tida, Jose Chocoteco, Miguel Torrija, Schlomi Calderon, Xavier del
Toro, Juan Carlos Cambera...
A mi familia, por apoyarme desde la distancia (y la cercana) y moti-
varme incondicionalmente en la culminacion de esta tesis doctoral.
Muchas gracias,
Vctor Hugo Jaramillo Velasquez, noviembre 2015.
Indice general
Indice de figuras xi
Indice de tablas xv
1 Introduccion 1
1.1 Motivacion de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Objetivos de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Organizacion de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Descripcion de las Plataformas Experimentales 7

2.1 Descripcion del Robot de un grado de libertad . . . . . . . . . . . 7
2.1.1 Especificaciones de los componentes mecanicos . . . . . 7
2.1.1.1 Mesa de aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1.2 Carga util . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1.3 Brazo flexible . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.1.4 Acoplamiento barra-motor . . . . . . . . . . . 11
2.1.1.5 Estructura mecanica que soporta el motor y el
brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2 Especificaciones de los componentes electricos . . . . . . 12
2.1.2.1 Motor electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.2.2 Servo-amplificador . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.3 Sistema sensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.3.1 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.3.2 Contador de pulsos para el encoder . . . . . . . 14
v
INDICE GENERAL
2.1.3.3 Galgas extensiometricas . . . . . . . . . . . . . 14

2.1.3.4 Puente de Wheatstone y amplificador de senal de
la galga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.4 Sistema de adquisicion de datos y Control . . . . . . . . . 18
2.1.4.1 Hardware de adquisicion de datos . . . . . . . . 18
2.1.4.2 Software para el procesamiento de senales y el
control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Descripcion del Robot de tres grado de libertad . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Especificaciones de los componentes mecanicos . . . . . 20
2.2.1.1 Estructura fija del robot . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.1.2 Estructura movil del robot . . . . . . . . . . . . 23
2.2.1.3 Carga util . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.2 Especificaciones de los componentes electricos . . . . . . 27
2.2.2.1 Motores electricos . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2.2 Servo-amplificadores . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3 Sistema sensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3.1 Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3.2 Galgas extensiometricas . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.3.3 Amplificador de la senal de las galgas . . . . . 29
2.2.3.4 Sensores de final de carrera . . . . . . . . . . . 30
2.2.4 Sistema de adquisicion de datos y control . . . . . . . . . 31
2.2.5 Hardware de adquisicion de datos . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.6 Software para el procesamiento de senales y el control . . 31
3 Modelado de Manipuladores Flexibles 33

3.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Modelado Dinamico de Robots Flexibles . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.1 Modelado de robots flexibles de 1GDL . . . . . . . . . . 34
3.2.1.1 Metodo de los Modos Asumidos - AMM . . . . 36
3.2.1.2 Metodo de los Elementos Finitos - FEM . . . . 38
3.2.1.3 Metodo de las Masas Concentradas . . . . . . . 38
3.2.1.4 Otros metodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
vi
INDICE GENERAL
3.2.2 Modelado Dinamico de Robots Flexibles de Multiples Gra-

dos de Libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Modelos Matematicos de las Plataformas Utilizadas . . . . . . . . 43
3.3.1 Modelo Matematico del Robot de 1GDL . . . . . . . . . 43
3.3.2 Modelo Matematico del Robot de 3GDL . . . . . . . . . 47
3.3.3 Validacion de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.3.1 Configuracion experimental . . . . . . . . . . . 65
3.3.3.2 Trayectorias de prueba . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.3.2.1 Simulaciones y Experimentos . . . . . 67
3.4 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4 Mejoras en el Diseno y Control de Actuadores para Manipuladores

Flexibles 73
4.1 Introduccion a los observadores de perturbaciones . . . . . . . . . 74
4.2 Introduccion a los reguladores fraccionarios . . . . . . . . . . . . 77
4.2.1 Definiciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.2 Reguladores de orden fraccionario . . . . . . . . . . . . . 78
4.3 Control robusto de actuadores ante rozamiento y grandes cambios
en la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.3.1 Especificaciones del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.2 Esquema General de Control . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.2.1 Observador de perturbaciones . . . . . . . . . . 81
4.3.2.2 Pre-alimentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.2.3 Controlador de Orden fraccionario . . . . . . . 85
4.4 Ejemplo de aplicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.4.1 Simulaciones Numericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4.1.1 Respuesta Nominal . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.1.2 Respuesta frente a variaciones de la carga inercial 91
4.4.1.3 Respuesta frente a variaciones repentinas de la
carga inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.4.1.4 Caso practico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.5 Diseno optimo de la relacion de reduccion . . . . . . . . . . . . . 96
4.5.1 Diseno de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
vii
INDICE GENERAL
4.5.2 Criterio de Optimizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

4.5.2.1 Caso para el robot rgido . . . . . . . . . . . . 98
4.5.2.2 Caso para el robot flexible . . . . . . . . . . . . 99
4.5.3 Especificaciones de diseno . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.5.3.1 Aceleracion angular maxima . . . . . . . . . . 105
4.5.3.2 Snap maximo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.5.4 Implicaciones de la relacion de reduccion optima en el per-
fil de par del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.6 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5 Control Robusto del Robot Flexible de un grado de libertad 111

5.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2 Generalidades del control Proporcional-Integral Generalizado . . 115
5.3 Esquema de Control GPI con Observador de Perturbaciones para
el Control de Vibraciones de un Manipulador Flexible de 1GDL . 116
5.3.1 Control del brazo flexible . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.3.2 Control del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.3.3 Observador de Perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.4 Ejemplo de aplicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.4.1 Simulaciones Numericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.4.1.1 Escenario 1: Seguimiento de trayectorias con un
valor de la masa diferente al nominal . . . . . . 127
5.4.1.2 Escenario 2: Seguimiento de trayectorias con cam-
bio de la carga util durante la trayectoria . . . . 130
5.4.2 Medidas de desempeno del controlador propuesto . . . . . 131
5.4.3 Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.4.3.1 Escenario 1: Seguimiento de trayectorias con un
valor de la masa diferente al nominal . . . . . . 135
5.4.3.2 Escenario 2: Seguimiento de trayectorias con cam-
bio de la carga util durante la trayectoria . . . . 136
5.5 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
viii
INDICE GENERAL
6 Control Robusto de un Robot Flexible de tres grados de libertad 141

6.1 Introduccion al Control de Robots Flexibles de multiples grados de
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.1.1 Control en Lazo Abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.1.2 Control en Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.1.2.1 Control Clasico . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.1.2.2 Control Moderno . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.2 Esquema de Control Multivariable para un robot de 3 Grados de
Libertad bajo efectos de la gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.2.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.2.2 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.2.3 Algoritmo de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.2.3.1 Lazo de Control Interno . . . . . . . . . . . . . 161
6.2.3.2 Estimacion de la fuerza . . . . . . . . . . . . . 162
6.2.3.3 Lazo de Control Externo . . . . . . . . . . . . 163
6.3 Analisis de Estabilidad y Robustez . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.3.1 Analisis de Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.3.2 Analisis de Robustez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.3.2.1 Aproximacion al Problema . . . . . . . . . . . 166
6.3.2.2 Condiciones de Estabilidad . . . . . . . . . . . 167
6.3.2.3 Analisis basado en las propiedades de Matriz de
Diagonal Estrictamente Dominante . . . . . . . 171
6.4 Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.4.1 Parametros de Simulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.4.2 Verificacion de la condicion de diagonal estrictamente do-
minante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.4.3 Obtencion de las condiciones de estabilidad . . . . . . . . 179
6.4.4 Simulaciones del seguimiento de trayectoria . . . . . . . . 182
6.4.4.1 Carga Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.4.4.2 Incertidumbre en los parametros del motor . . . 184
6.4.4.3 Perturbaciones de fuerza en el extremo . . . . . 185
6.5 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
ix
INDICE GENERAL
7 Conclusiones, Aportaciones y Trabajos Futuros 189

7.1 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.2 Aportaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.2.1 Congresos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.2.2 Revistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
7.3 Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8 Apendices 195
8.1 Especificaciones de los componentes mecanicos . . . . . . . . . . 195
8.2 Especificaciones de los componentes electricos . . . . . . . . . . 199
8.3 Generacion de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Referencias 207
x
Indice de figuras
1.1 Canadarm2 (tomado de [1]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Apariencia fsica del Robot de 1GDL y su entorno de trabajo (to-

mado de [2]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Funcionamiento lecho fluidizado (tomado de [2]) . . . . . . . . . 9
2.3 Carga util (tomado de [2]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Aspecto acoplamiento barra-motor [2]) . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Estructura mecanica de soporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Contador de Pulsos US-Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.7 Galga extensiometrica (tomado de [Wikipedia]) . . . . . . . . . . 15
2.8 Galga extensiometrica pegada al brazo flexible . . . . . . . . . . . 16
2.9 Diagrama de conexion de medio puente de wheatstone . . . . . . 17
2.10 Puente de Wheatstone KYOWA DB-120A . . . . . . . . . . . . . 17
2.11 Arquitectura del sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.12 Compilacion real time workshop de Matlab (Tomado de [2]) . . . 19
2.13 Efecto de los motores en el movimiento del robot de 3GDL . . . . 20
2.14 Robot flexible de 3GDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.15 Estructura fija del robot de 3GDL . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.16 Pies de algura regulable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.17 Finales de carrera del eje azimutal . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.18 Articulaciones de los nodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.19 Brazos y nodos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.20 Aspecto fsico nodo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.21 Accesorio para la carga util . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
xi
INDICE DE FIGURAS
2.22 Robot con carga util . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.23 Discos usados como carga util . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.24 Galga adherida a la barra 5 del robot . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.25 Aspecto fsico de los amplificadores de senal de las galgas . . . . 30
2.26 Arquitectura de control para el robot de 3GDL . . . . . . . . . . . 32
3.1 Modelado de manipuladores flexibles . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.2 Robot Flexible 1GDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 Robot flexible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4 Deformaciones nodo 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5 Deformacion en la barra 1 debido a la fuerza F5y . . . . . . . . . . 52
3.6 Deformaciones nodo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.7 Deformaciones en . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.8 Lazo de control del motor durante la identificacion . . . . . . . . 65
3.9 Trayectoria Circular 1.2 Kg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.10 Trayectoria Circular 1.6 Kg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.11 Trayectoria Rectilnea 1.2 Kg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.12 Trayectoria Rectilnea 1.6 Kg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1 Esquema general de control basado en Observador de Perturbaciones 74

4.2 Diagrama de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3 Diagrama de bloques observador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.4 Posicion angular para JL = JL0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5 Senal de control para JL = JL0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.6 Estimacion de la perturbacion para el sistema con parametros no-
minales (control PD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.7 Estimacion de la perturbacion para el sistema con parametros no-
minales (control Ks ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.8 Posicion angular del motor para diferentes valores de inercia de
rotacion de la carga util . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.9 Posicion angular para JL = 120JL0 . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.10 Respuesta del sistema para cambios repentinos en la carga inercial
(de JL = 15JL0 to JL = 25JL0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.11 Motor con brazo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
xii
INDICE DE FIGURAS
4.12 Respuesta del sistema cuando esta sometido a d . . . . . . . . . . 95

4.13 Respuesta del sistema ante variaciones en la inercia de la carga util
(de JL = 15JL0 a JL = 25JL0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.14 Trayectorias de 4to orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
n0
4.15 n
vs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
0
max
4.16 2Jn
vs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.17 Diferencia entre el par optimo y par para el sistema rgido . . . . . 108
5.1 Lazos de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.2 Escenario 1: evolucion del seguimiento de trayectoria para la posi-
cion del extremo simulada, cuando: a) mt = mt0 ; b) mt = 2mt0 ;
c) mt = 3mt0 ; d) mt = 4mt0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.3 Escenario 1: senal de control u(t), para el manipulador flexible si-
mulado, cuando a) mt = mt0 ; b) mt = 2mt0 ; c) mt = 3mt0 ; d)
mt = 4mt0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.4 Escenario 1: perturbacion estimada d para el manipulador flexible
simulado, cuando a) mt = mt0 ; b) mt = 2mt0 ; c) mt = 3mt0 ; d)
mt = 4mt0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.5 Diagrama esquematico: Dispositivo para cambio de masa durante
la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.6 Escenario 2: cambio de la masa del extremo durante la trayectoria.
a) Posicion del extremo; b) Error de seguimiento de la trayectoria,
et = t t , de la posicion del extremo; c) Senal de control, u(t);
d) Estimacion de la perturbacion d . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.7 Regiones de desempeno satisfactorio para el controlador cuando
mb y Jt cambian, usando el criterio IAE . . . . . . . . . . . . . . 133
5.8 Regiones de desempeno satisfactorio para el controlador cuando
mb y Jt cambian, usando el criterio IT AE . . . . . . . . . . . . . 134
5.9 Escenario 1: Posicion del extremo del manipulador flexible durante
los experimentos, cuando a) mt = mt0 ; b) mt = 2mt0 ; c) mt =
3mt0 ; d) mt = 4mt0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.10 Escenario 1: Senal de control experimental u(t) cuando: a) mt =
mt0 ; b) mt = 2mt0 ; c) mt = 3mt0 ; d) mt = 4mt0 . . . . . . . . . . 136
xiii
INDICE DE FIGURAS
5.11 Escenario 1: Estimacion de la pertubacion para la plataforma expe-

rimental d cuando: a) mt = mt0 ; b) mt = 2mt0 ; c) mt = 3mt0 ; d)
mt = 4mt0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.12 Escenario 2: cambio de la masa del extremo durante la trayectoria,
para la plataforma experimental. a) Posicion del extremo; b) Error
de seguimiento de la trayectoria, et = t t , de la posicion del

extremo; c) Senal de control, u(t); d) Estimacion de la perturbacion d.138
6.1 a) Control en lazo abierto, b) Control en lazo abierto con dinamica

inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2 Funcionamiento del Input Shaper . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.3 Montaje de PZT en Robots Flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.4 Respuesta Temporal de Sistemas de Fase Mnima y Fase no-Mni-
ma. a=1, a=0.5; Fase mnima, a=-1; Fase no-mnima, b=c=1 . . . 147
6.5 Dibujo esquematico del robot de 3GDL Rgido y Deformado . . . 158
6.6 Esquema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.7 Diagrama de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.8 Variaciones de i y i (i = 2, 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.9 Superficie (, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.10 Condicion de estabilidad: valores permitidos para 2 y 3 . . . . . 181
6.11 Seguimiento de una trayectoria circular en 3D para carga variable 183
6.12 Seguimiento de una trayectoria circular en 3D para carga variable:
Senales de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.13 Variacion de los parametros de los motores . . . . . . . . . . . . 185
6.14 Seguimiento de trayectoria rectilnea ante variaciones en los parame-
tros del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.15 Seguimiento de trayectoria circular 3D - Perturbacion de fuerza en
el extremo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
xiv
Indice de tablas
3.1 Especificaciones de las trayectorias utilizadas . . . . . . . . . . . 67

3.2 Analisis del error para las trayectorias circulares . . . . . . . . . . 70
3.3 Analisis del error para las trayectorias rectilineas . . . . . . . . . 71
4.1 Parametros del Motor, Modelo de friccion y del controlador . . . . 88

4.2 Desempeno de los controladores en el dominio del tiempo. . . . . 94
4.3 Resultados de la optimizacion de la reductora . . . . . . . . . . . 107
5.1 Parametros del Motor, Brazo Flexible y Lazo de Control . . . . . 126
6.1 Elementos de la dinamica completa . . . . . . . . . . . . . . . . 160

6.2 Rangos para los angulos de las articulaciones y de apertura, y lon-
gitudes de eslabones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.3 Rangos para los parametros de los motores . . . . . . . . . . . . . 177
6.4 Rangos para los angulos de las articulaciones y de apertura, y lon-
gitudes de eslabones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.1 Propiedades mecanicas de la barra flexible de fibra de carbono . . 195

8.2 Propiedades geometricas y mecanicas de las barras . . . . . . . . 196
8.3 Caractersticas de las cargas utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.4 Caractersticas de las reductoras de velocidad . . . . . . . . . . . 197
8.5 Caractersticas de las barras de la estructura movil . . . . . . . . . 198
8.6 Caractersticas de las articulaciones pasivas . . . . . . . . . . . . 198
8.7 Especificaciones del sistema Motor-Reductora . . . . . . . . . . . 199
8.8 Parametros sistema motor-reductora . . . . . . . . . . . . . . . . 199
xv
INDICE DE TABLAS
8.9 Especificaciones del servo-amplificador . . . . . . . . . . . . . . 200

8.10 Especificaciones encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.11 Especificaciones del contador de pulsos . . . . . . . . . . . . . . 200
8.12 Especificaciones tarjeta NI 6024E . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.13 Especificaciones tarjeta CIO-DIO24 . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.14 Caractersticas tecnicas de los motores . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.15 Caractersticas tecnicas de los servo-amplificadores . . . . . . . . 202
8.16 Caractersticas tecnicas de los encoders . . . . . . . . . . . . . . 202
8.17 Caractersticas tecnicas de los amplificadores de senal de las galgas 203
8.18 Especificaciones tarjeta NI 6229 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.19 Especificaciones tarjeta NI 6602 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.20 Especificaciones camaras ProReflex - Qualisys . . . . . . . . . . 204
xvi
CAPITULO
1
Introduccion
Desde que el primer robot industrial fuera instalado en 1960, un gran numero
de aplicaciones han surgido en esta rama de la ingeniera. Un ejemplo de esto es
el ambito industrial, donde se pueden apreciar las tareas de soldadura, corte, pin-
tura, manipulacion entre otras. Aparte de estas tareas, se puede tomar en cuenta el
uso de los manipuladores roboticos en la industria aeroespacial, como el Canadarm
y el Canadarm2 de la Figura 1.1 y el Dextre [3], presentes en la Estacion Espa-
cial Internacional (en ingles ISS). Dichos robots son usados en tareas de ensamble,
transporte de equipos y mantenimiento durante las caminatas espaciales de la es-
tacion espacial internacional [4]. Estos robots al ser utilizados para aplicaciones
aeroespaciales poseen el peso mnimo necesario. Este factor, sumado a su parti-
cular esbeltez, hace que las deflexiones experimentadas en el robot sean bastante
apreciables. Desde este punto de vista se puede entonces catalogar a este tipo de
robots como Manipuladores Flexibles o Robot Flexibles. Esta flexibilidad se
refiere a flexibilidad de la estructura, y se puede considerar como concentrada en
las articulaciones o distribuida a lo largo de la estructura del robot (en particular en
los eslabones). En el desarrollo de esta tesis, se hara enfasis en los robot que poseen
eslabones flexibles.
El exito en el uso de los brazos roboticos en la industria radica en su velocidad
y precision. Un brazo robotico puede llevar a cabo una tarea 24 horas al da sin
1
1. INTRODUCCION
Figura 1.1: Canadarm2 (tomado de [1])
detenerse y garantizando la precision de cada uno de sus movimientos. La preci-

sion de dichos brazos roboticos radica fundamentalmente en la efectividad de sus
sistemas de control. Consecuentemente, la efectividad de un sistema de control de
un brazo robotico depende de dos aspectos clave: el primero es la calidad del algo-
ritmo de control que se utilice para controlar el movimiento del robot; el segundo
es el modelo matematico que se utiliza para disenar el control del robot.
Gracias a la configuracion de los brazos roboticos su analisis matematico se
puede efectuar desde perspectivas clasicas, como la mecanica Newtoniana o la La-
grangiana. Partiendo desde esta mecanica clasica se llega a la dinamica de sistemas
multi-cuerpo, que como generalizacion de la dinamica de cuerpo rgido, brinda he-
rramientas utiles para el modelado de robots. En el marco de esta tesis doctoral
se tiene el caso particular de robots con eslabones flexibles y en consecuencia, su
analisis dinamico es diferente del de los robots rgidos, mas especficamente se
debe considerar el analisis dinamico de sistemas flexibles multi-cuerpo.
2
1.1 Motivacion de la tesis
1.1 Motivacion de la tesis

Desde el comienzo del interes en la robotica flexible como rama de la robotica, se
han desarrollado multiples tipos de modelos matematicos y consecuentemente se
han desarrollado multiples tecnicas de control de robots flexibles, con el proposito
de mejorar las prestaciones y el comportamiento dinamico de este tipo de robots
en tareas de control de movimiento [5] [6], control de fuerza [7], [8] y control de
impedancia [9], [10],[11], [12].
El desarrollo de nuevas tecnologas de sensores ha permitido la implementa-
cion de nuevos esquemas control para manipuladores flexibles. Sin embargo, estos
esquemas de control estan orientados a ser implementados en robots que cumplen
ciertas condiciones de geometra (vigas planas) debido a la forma de los sensores
[13] [14], a la anulacion de los efectos de la gravedad [15], o en algunos casos
no son adecuados para ser usados de forma confiable en aplicaciones de caracter
industrial [16].
Actualmente, la mayora de los pases desarrollados y los pases en vas de desa-
rrollo son mas conscientes de la importancia de la automatizacion de los procesos
industriales (y del papel que juegan los brazos roboticos en la automatizacion) para
garantizar la mejora en los procesos productivos, tanto en materia de productividad
como en calidad [17]. Este interes se traduce en una motivacion para la mejora con-
tinua en las tecnologas que componen los robots industriales, permitiendo obtener
robots mas rapidos, mas ligeros, mas eficientes y mas seguros [18] [19] [20].
Con el proposito de mejorar la productividad en la industria, empresas [21] e
instituciones gubernamentales [22] han apuntado al desarrollo de robots industria-
les con prestaciones especiales [23] [24] que les permitan operar en entornos con
personas sin suponer un riesgo para los humanos. Un caso concreto se evidencia en
los Estados Unidos, donde empresas como Rethink Robotics estan intentando cam-
biar el paradigma de los robots industriales, desarrollando robots a un bajo costo
y seguros para entornos con humanos. Para garantizar que dichos robots pueden
emplearse en un entorno industrial cerca a humanos, deben cumplir con ciertos
requisitos regidos por la norma ISO 10218-1: 2011, que entre otras cosas limita
la potencia maxima del robot y determina la fuerza maxima que el robot puede
ejercer en caso de una colision. Rethink Robotics ha incorporado resortes en sus
3
1. INTRODUCCION
articulaciones, a modo de flexibilidad pasiva, para as cumplir con los requisitos

de fuerza maxima de contacto o impacto [25]. Esto da fe de la relevancia que han
adquirido los robots flexibles y sirve de aliciente del interes de la mejora continua
en las tecnicas de control de este tipo de manipuladores.
En la literatura cientfica se puede apreciar el gran numero de tecnicas de con-
trol que se utilizan para el control de movimiento de manipuladores flexibles [26]
[6] [5]. Desde los manipuladores de 1GDL hasta los manipuladores de 3 o mas
GDL (que incluyen efectos gravitatorios), la mayora de las tecnicas apunta usual-
mente a un sistema con parametros definidos, sin tener en cuenta las posibles va-
riaciones sustanciales que puede experimentar un robot en entornos industriales en
los que el sistema puede cambiar de herramienta, las cargas utiles poseen diversas
geometras e inercias.
En torno al problema anteriormente expuesto, y como antecedente directo de
esta tesis, el Dr. Vicente Feliu Batlle ha dirigido varios proyectos de investigacion
que han apuntado a la mejora del control de manipuladores flexibles. En parti-
cular el proyecto llamado Control de Robots Flexibles en Tareas de Interaccion
con el Entorno, proyecto patrocinado por la Junta de Comunidades de Castilla-La
Mancha, fue el proyecto en el cual se enmarco el desarrollo de esta tesis durante
Noviembre de 2007 y Septiembre de 2011.
1.2 Objetivos de la tesis

El desarrollo de la tesis tiene tres objetivos particulares:
1 El desarrollo e implementacion de tecnicas de control robustas ante variacio-

nes en la carga para robots flexibles de 1 GDL,
2 El desarrollo y validacion de un modelo determinstico de un robot flexible

de 3GDL,
3 El desarrollo de tecnicas de control robustas ante variaciones en la carga para

robots flexibles de 3 GDL.
4
1.3 Organizacion de la tesis
1.3 Organizacion de la tesis

Esta tesis esta organizada de la siguiente forma:
El Captulo 1: Introduccion Se presenta el origen y justificacion de esta tesis
y se definen los objetivos de la misma.
El Captulo 2: Descripcion de las plataformas experimentales detalla las
especificaciones tecnicas de las plataformas experimentales, los sistemas de adqui-
sicion de datos e instrumentacion utilizados durante el trabajo de investigacion de
la tesis.
En el Captulo 3: Modelado de Manipuladores Flexibles se presentan las
tecnicas utilizadas para el modelado de manipuladores flexibles y posteriormente
se describen en detalle los modelos matematicos del manipulador planar de 1GDL,
y especialmente, el modelo del manipulador de 3GDL. El modelo matematico del
manipulador de 3GDL se considera como uno de los aportes de esta tesis y es por
esta razon que gran parte de este captulo es empleada en el desarrollo y validacion
del modelo del robot de 3GDL.
El Captulo 4: Mejoras en el Diseno y Control de Actuadores para Manipu-
ladores Flexibles describe el diseno de un controlador fraccionario para actuadores
en situaciones de carga variable. Se realiza una breve introduccion de los regulado-
res de orden fraccionario, al igual que a los observadores de perturbaciones, y se
brinda un contexto del uso de estas tecnicas para el control de movimiento. Adi-
cionalmente se explica el desarrollo de un criterio de diseno para la seleccion de la
relacion de reduccion optima para la reductora de un robot de 1GDL.
El Captulo 5: Control Robusto de un Robot Flexible de 1GDL presenta
un nuevo metodo para el control de movimiento de manipuladores flexibles de
1GDL. El captulo presenta un caso de aplicacion con resultados experimentales
demostrando la efectividad de la tecnica.
El Captulo 6: Control Robusto de un Robot Flexible de 3GDL describe
un nuevo metodo para el control de movimiento de un manipulador flexible de
3GDL. El captulo presenta resultados de simulacion y el analisis de estabilidad de
la tecnica de control propuesta.
En el Captulo 7: Conclusiones, Aportes y Trabajos Futuros se ofrecen las
conclusiones generales del trabajo desarrollado. Se presentan las principales publi-
5
1. INTRODUCCION
caciones obtenidas y se discute sobre los trabajos futuros que resultara interesante
continuar desarrollando.
6
CAPITULO
2
Descripcion de las
Plataformas Experimentales
2.1 Descripcion del Robot de un grado de libertad

El robot de un grado de libertad utilizado durante el desarrollo de esta Tesis fue
disenado y construido durante el trabajo de investigacion y desarrollo de la Tesis
Doctoral de Ismael Payo [2]. La plataforma ha sido usada, entre otras cosas, pa-
ra el estudio de vibraciones de manipuladores flexibles con brazos de materiales
compuestos y para el analisis de las deformaciones del brazo flexible considerando
modelos de deformaciones no-lineales. En el marco del desarrollo de la presen-
te Tesis, este robot de un grado de libertad fue utilizado para estudiar tecnicas de
control robusto ante cambios en la carga, tema que se discutira en secciones poste-
riores.
2.1.1 Especificaciones de los componentes mecanicos

Mas alla de considerar el robot de un grado de libertad como una simple barra,
la construccion del mismo implica tener en cuenta ciertos aspectos de importancia
para garantizar resultados experimentales validos. El aspecto fsico del robot de un
7
2. DESCRIPCION DE LAS PLATAFORMAS EXPERIMENTALES
grado de libertad (1GDL) y la mesa de aire, se puede apreciar en la Figura 2.1, por
otro lado los componentes mecanicos del robot de un grado de libertad se enumeran
a continuacion:
1 Mesa de aire
2 Carga util
3 Brazo flexible
4 Acoplamiento Barra-Motor
5 Estructura mecanica que soporta el motor y el brazo
Figura 2.1: Apariencia fsica del Robot de 1GDL y su entorno de trabajo (tomado de
[2])
8
2.1.1.1 Mesa de aire

Inicialmente, la plataforma de un grado de libertad fue desarrollada para estudiar
los efectos de la flexibilidad de materiales compuestos en las deformaciones de un
barra y las tecnicas de control apropiadas para contrarrestar las vibraciones que
surgen debido a la flexibilidad. Dentro de este contexto, uno de los puntos a consi-
derar en el diseno de la plataforma experimental era el como aislar los efectos de
la gravedad en el movimiento del brazo flexible. Eliminar la gravedad del modelo
y de las estrategias de control simplifica el analisis y permite realizar experimentos
en un sistema con menos grados de libertad.
Para eliminar los efectos de la gravedad se considero el uso de una mesa de aire.
La mesa de aire es una mesa cuya superficie tiene una distribucion especfica de
agujeros que permiten generar un lecho fluidizado uniforme sobre el cual objetos
suficientemente ligeros se pueden deslizar sin tocar la superficie de la mesa. La
Figura 2.2 muestra el concepto de como el aire permite mantener suspendida en el
aire la carga util.
Figura 2.2: Funcionamiento lecho fluidizado (tomado de [2])
2.1.1.2 Carga util

En aplicaciones reales, la carga util que transporta un robot tiene formas geometri-
cas irregulares que causan que la masa de dicha carga util no este uniformemente
distribuida, lo que ocasiona que la inercia de dicha carga util dependa de la orienta-
cion de la misma. Cuando se estudian otro tipo de fenomenos, no relacionados con
inercias variables o con las frecuencias naturales ocasionadas por dichas inercias de
rotacion, es preferible usar cargas utiles cuyo diseno sea lo suficientemente simple
para considerar despreciables dichos efectos, y enfocar as el analisis al objeto de
la investigacion como tal. Este es el caso de las cargas utiles utilizadas con el robot
9
de un grado de libertad. Dichas cargas utiles no son mas que discos de poliamida
(nailon) cuyo peso ha sido calibrado y ajustado para poder ser utilizadas en la mesa
de aire. Dichos discos poseen un eje metalico que permite que sean conectados al
brazo, y poder as transmitirles el movimiento.
Figura 2.3: Carga util (tomado de [2])
La Figura 2.3 muestra el aspecto de una de las cargas utiles tpicamente uti-
lizadas para los experimentos con el robot de un grado de libertad. En la Figura
tambien se puede apreciar como el brazo flexible se conecta con la carga util por
medio de una articulacion de rotula. Esto permite que el par de torsion ocasionado
por la inercia de rotacion de la carga util, no se transmita al brazo, de esta forma,
el brazo vela carga util (o masa del extremo) como una masa concentrada cuya
inercia de rotacion es cero.
2.1.1.3 Brazo flexible

Gracias a su excelente relacion peso/carga y a sus altas prestaciones mecanicas se
usan mas a menudo los materiales compuestos (como fibra de carbono o fibra de
vidrio) en diversas aplicaciones industriales. En Robotica en particular, la empresa
KUKA ha desarrollado un manipulador de 7 grados de libertad cuyos eslabones
10
estan fabricados en fibra de carbono [27]. Esto permite al robot levantarse a s mis-
mo (alrededor de 17 kg). En el caso del robot de un grado de libertad disponible en
el Laboratorio de Automatica y Robotica de la Universidad de Castilla-La Mancha
(UCLM), su eslabon tambien esta construido con materiales compuestos.
El robot de un grado de libertad tiene dos opciones de brazo flexible. La primera
opcion es una barra de fibra de vidrio con un metro de largo y un diametro de 3 mm.
La segunda opcion es una barra de fibra de carbono de 0,7m de largo y un diametro
de 2,8mm.
Para los experimentos desarrollados durante el trabajo de investigacion de esta
tesis se utilizo el brazo de fibra de carbono de 0,7m de largo. Las propiedades
mecanicas de dicho brazo se listan la Tabla 8.1.
2.1.1.4 Acoplamiento barra-motor

El acople entre la barra flexible y el eje del motor juega un papel importante en el
robot de 1 GDL, ya que del buen diseno de este componente dependen las correctas
mediciones de los pares de acoplamiento ocasionados por los efectos inerciales de
la carga util. La Figura 2.4 muestra el aspecto del acoplamiento barra-motor. El
crculo rojo indica el punto donde se cruzan el centro del eje del motor y la barra. En
la Figura 2.4 tambien se aprecia que la barra tiene movimiento libre justo despues
del punto de cruce con el eje del motor.
2.1.1.5 Estructura mecanica que soporta el motor y el brazo

La estructura que contiene el motor electrico y da soporte tambien al brazo flexi-
ble esta disenada especficamente para ser usada en conjunto con la mesa de aire.
La altura especfica de dicha estructura y de los demas accesorios necesarios para
conectar el motor con el acoplamiento y a su vez con la barra, garantizan que la
barra estara siempre en posicion horizontal, o sea moviendose paralela a la mesa
de aire y con una deflexion mnima respecto al eje vertical. Esto es un aspecto de
diseno igualmente importante ya que garantiza el movimiento uniforme de la barra
durante los experimentos y por ende la precision de las mediciones.
La Figura 2.5 muestra la estructura mecanica como tal. El motor se encuentra
dentro del cilindro central. Adicionalmente la estructura sirve para ubicar el servo-
11
Figura 2.4: Aspecto acoplamiento barra-motor [2])
amplificador del motor y el puente de galgas necesarios para el control del motor y
el sistema de medicion, respectivamente.
2.1.2 Especificaciones de los componentes electricos

Los componentes electricos que componen el robot de un grado de libertad son el
motor electrico (conjunto moto-reductora) y el servo-amplificador utilizado para
controlar el motor.
2.1.2.1 Motor electrico

El motor electrico utilizado es un motor DC sin escobillas (en ingles Brushless DC)
con una reductora tipo Harmonic Drive y un codificador de posicion (en ingles en-
coder) integrados, el modelo del motor es H 8D 6006 E036AL SP (N )
(relacion de reduccion 1 : 50). Este tipo de reductora garantiza que no haya holgu-
ras o zonas muertas en la transmision de movimiento entre el eje del motor y el eje
de salida de la reductora. El efecto de estas zonas muertas (en ingles backslash) es
una no-linealidad fuerte que puede complicar de forma significativa el control.
La Tabla 8.7 enumera las caractersticas tecnicas del conjunto motor-reductora.
12
Figura 2.5: Estructura mecanica de soporte
Los datos de velocidad y par estan dados con respecto al eje de salida de la reduc-
tora.
Para propositos de control es necesario tambien conocer los parametros de la

dinamica del sistema motor-reductora. Dicho conjunto de parametros se puede ob-
tener experimentalmente. La Tabla 8.8 indica los valores de dichos parametros.
2.1.2.2 Servo-amplificador
Para poder controlar efectivamente la posicion del motor es necesario contar con
la electronica de potencia adecuada. Se usan servo-amplificadores especficamente
disenados para motores DC sin escobillas. La electronica de potencia del servo-
amplificador se encarga de enviar el tren de pulsos respectivo a los IGBT para
alternar la alimentacion a las fases del motor y poder as generar el movimiento. El
servo-amplificador utilizado es de la marca Maxon, modelo 4 Q DC Servo-
amplifier LSC30/2. La Tabla 8.9 del apendice indica los parametros electricos del
servo-amplificador.
13
2.1.3 Sistema sensorial

El sistema sensorial utilizado en el robot de un grado de libertad esta compuesto
por el sensor de posicion del motor (encoder) y el sensor que permite estimar la de-
formacion de la barra (galga extensiometrica). Gracias al encoder es posible cerrar
el lazo de control de posicion del motor, y con la galga extensiometrica es posi-
ble cerrar el lazo de control de la posicion del brazo flexible. Aunque la posicion
del extremo no es medida directamente se puede estimar gracias al conocimien-
to de la dinamica del brazo y de la relacion entre esfuerzo (medido con la galga
extensiometrica) y la deformacion del extremo, dinamica que obedece la ecuacion
elastica de vigas.
2.1.3.1 Encoder
Para medir la posicion del motor se utiliza un encoder optico incremental que viene
incorporado en el motor. El encoder genera un tren de pulsos electricos que, depen-
diendo de la resolucion del encoder, permiten determinar cuanto ha rotado el eje
del motor. Al ser incremental, el encoder no mide la cantidad de giro respecto a un
punto de referencia fijo, sino que la posicion cero dependera de la posicion inicial
en la que comience a girar el motor. La Tabla 8.10 muestra las especificaciones del
encoder.
2.1.3.2 Contador de pulsos para el encoder

El encoder incorporado en el sistema motor-reductora genera 500 pulsos por revo-
lucion. El contador de pulsos es un dispositivo que recibe los pulsos del encoder y
los convierte en una senal analogica proporcional al numero de pulsos. Esta senal
puede ser procesada facilmente en el ordenador para propositos de control. La Ta-
bla 8.11 indica las especificaciones tecnicas de dicho contador de pulsos.
La Figura 2.6 muestra el aspecto fsico del contador de pulsos.
2.1.3.3 Galgas extensiometricas

Las galgas extensiometricas se usan para medir el esfuerzo en un objeto. Usual-
mente son laminas delgadas de material aislado con una rejilla metalica encima,
similar a la Figura 2.7.
14
Figura 2.6: Contador de Pulsos US-Digital
Figura 2.7: Galga extensiometrica (tomado de [Wikipedia])
15
En el caso del robot flexible de un grado de libertad, la galga extensiometrica

se pega a la base del brazo flexible como se muestra en la Figura 2.8 ya que es en
la base donde el brazo sufre un mayor esfuerzo a flexion. Conociendo el valor de
dicho esfuerzo y haciendo uso de la ecuacion elastica de la viga se puede estimar
la deformacion del extremo del brazo.
Figura 2.8: Galga extensiometrica pegada al brazo flexible
El modelo de galgas usado es para material compuesto tipo KFRP-5-120-C1-1

de la marca comercial KYOWA.
2.1.3.4 Puente de Wheatstone y amplificador de senal de la galga

Como se comentaba previamente, la galga extensiometrica experimenta cambios
en el valor de su resistencia electrica al ser deformada. Sin embargo, la resistencia
electrica no se mide directamente, sino por medio de un puente de Wheatstone.
Durante los experimentos realizados con el robot de un grado de libertad las galgas
extensiometricas se conectaron con la Configuracion de medio puente, que consiste
en conectar las galgas en posiciones opuestas como se ensena en la Figura 2.9.
De esta forma, cuando una galga esta sometida a tension, la otra esta sometida a
compresion (flechas rojas y azules en la Figura respectivamente).
16
Figura 2.9: Diagrama de conexion de medio puente de wheatstone
Para el sistema sensorial, el puente de Wheatstone utilizado es un puente KYO-

WA DB-120A, como el de la Figura 2.10.
Figura 2.10: Puente de Wheatstone KYOWA DB-120A
El puente de Wheatstone no funciona por s solo. Para poder efectuar medicio-

nes es necesario alimentar el puente y amplificar la senal de modo que sea posible
su lectura por medio de una tarjeta de adquisicion de datos con entradas analogicas
10V o 020mA. El voltaje de alimentacion esta determinado por el amplificador
que se use para alimentar el puente de Wheatstone. En este caso, el amplificador
utilizado es un KYOWA DPM602A Dynamic Strain Amplifier.
17
2.1.4 Sistema de adquisicion de datos y Control

La adquisicion de datos y el control se llevo a cabo desde un ordenador COMPAQ
con un procesador Intel Pentium III a 650 MHz, con 512MB de memoria RAM
y 5GB de disco duro. Este ordenador tiene instalado el hardware de adquision de
datos y el software para efectuar el procesamiento de senales y el control. La Figura
2.11 muestra la arquitectura de control implementada en el robot de 1 GDL.
Amplificador de seal
Seal de las KYOWA
galgas
Servo-amplificador PC
Seal de corriente al del Motor
motor
Contador de Pulsos
del encoder
Seal del encoder
Figura 2.11: Arquitectura del sistema de control
2.1.4.1 Hardware de adquisicion de datos

Para adquirir las senales del sistema se utilizaron un par de tarjetas de adquisicion
de datos.
Tarjeta National Instruments (NI) PCI-6024E: esta tarjeta se utiliza para la

adquisicion de las senales analogicas provenientes del amplificador de las
senales de las galgas, y para enviar la senal de control al servo-amplificador
18
que controla el motor. La Tabla 8.12 muestra las especificaciones de dicha

tarjeta.
Tarjeta Measuring Computing CIO-DIO24: esta es una tarjeta de entradas y

salidas digitales utilizada para adquirir la senal enviada por el contador de
pulsos descrito previamente (ver seccion 2.1.3.2). La Tabla 8.13 expone las
especificaciones de esta tarjeta.
2.1.4.2 Software para el procesamiento de senales y el control

El procesamiento de senales y los lazos de control se desarrollaron en Matlab 6.1
R
y con sus paquetes anexos Simulink

R 5.0 y Real-Time Workshop (RTW), todo
bajo entorno Windows 2000.

El uso de estos paquetes anexos de Matlab
R agiliza el desarrollo e implemen-
tacion de sistemas de control. En primer lugar, el Simulink

R permite el rapido
desarrollo de sistemas de control sin la necesidad de escribir codigo como tal, sino
a traves de diagramas de bloques. Y segundo, el uso del RTW permite la conver-
sion (y posterior compilacion) del modelo en Simulink
R y/o codigo de Matlab
R
a codigo C, ademas que garantiza el control en tiempo real desde Matlab .

R La
siguiente Figura ilustra el proceso de conversion, compilacion y ejecucion de un

sistema de control en Matlab .R
Figura 2.12: Compilacion real time workshop de Matlab (Tomado de [2])
19
2.2 Descripcion del Robot de tres grado de libertad

El robot de tres grados de libertad presente en el Laboratorio de Automatica de
la UCLM es un robot bastante particular. Su Configuracion geometrica le permite
comportarse como un robot esferico (haciendo la analoga con los robots cartesia-
nos), ya que cada uno de los motores mueve el robot en cada una de las direcciones
de las coordenadas esfericas: distancia radial , elevacion y angulo azimutal ,
como se indica en la Figura 2.13. El aspecto fsico del robot se puede apreciar en
la Figura 2.14.
Figura 2.13: Efecto de los motores en el movimiento del robot de 3GDL
2.2.1 Especificaciones de los componentes mecanicos

La caracterstica que hace al robot flexible, es la elasticidad de sus eslabones
que, a diferencia de los tpicos robots industriales de eslabones rgidos, presenta
deflexiones de magnitudes considerables en comparacion con las dimensiones de
los eslabones como tales. Los principales elementos mecanicos del Robot flexible
son:
Estructura fija del robot
Estructura movil del robot
Carga util
20
Figura 2.14: Robot flexible de 3GDL
2.2.1.1 Estructura fija del robot

Como su nombre lo indica, esta parte de la estructura del robot esta fija, y sirve co-
mo soporte a la parte movil de motor. A su vez dicha, estructura aloja el motor que
se encarga de transmitir el movimiento azimutal al robot, la Figura 2.15 muestra
el aspecto de la estructura fija del robot. Aunque esta estructura no juega un papel
primordial en el movimiento del robot, es de gran importancia puesto que su co-
rrecta configuracion permite nivelar el robot y garantizar la estabilidad estructural
durante las tareas de manipulacion. Para esto, dicha estructura cuenta con pies con
altura regulables (como se ve en la Figura 2.16). Igualmente, esta estructura sirve
para alojar los sensores de final de carrera, que son de vital importancia para evitar
colisiones del robot y rotaciones excesivas que comprometan los cables de alimen-
tacion de los motores. La Figura 2.17 ilustra la ubicacion de los sensores final de
carrera de la direccion azimutal.
21
Figura 2.15: Estructura fija del robot de 3GDL
Figura 2.16: Pies de algura regulable
22
Figura 2.17: Finales de carrera del eje azimutal
2.2.1.2 Estructura movil del robot

Se podra decir que la estructura movil del robot, es el robot en s, puesto que
gracias a esta estructura los motores pueden transmitir el movimiento a la carga util
ubicada en el extremo del mismo. Dicha estructura movil esta compuesta de cinco
barras de aluminio. Dichas barras (o eslabones) estan conectadas entre s como un
mecanismo de tipo pantografo. Gracias a su diseno y correcto dimensionamiento
es que el robot puede moverse en coordenadas esfericas. La Tabla 8.2 incluye las
propiedades geometricas y mecanicas de las barras.
Un aspecto importante de la estructura, es que sus articulaciones son de muy
bajo peso y ofrecen muy poca friccion, lo que garantiza que la mayor parte de las
vibraciones se deben a la carga util y a su vez permiten un movimiento suave. En
total, el robot posee 4 articulaciones (una por nodo). En la Figura 2.18 se pueden
identificar, dentro de los crculos rojos, tres de las cuatro articulaciones del robot
flexible, y en la Figura 2.19 se puede apreciar un dibujo esquematico que indica la
numeracion de los nodos y los brazos del robot.
La articulacion ubicada en el nodo 1 es de particular interes, ya que esta ar-
ticulacion permite que las barras 1 y 4 se puedan mover de forma independiente.
Igualmente, esta articulacion permite ubicar los sensores de final de carrera que
limitan la rotacion del motor que se mueve en la direccion radial (motor 3) y del
23
Figura 2.18: Articulaciones de los nodos
24
Nodo 3
Barra 2 Barra 3
Nodo 2
Nodo 4
Barra 5
Barra 1 Barra 4 Nodo 5
Nodo 1
Figura 2.19: Brazos y nodos del robot
motor que permite cambiar la elevacion (motor 2). La articulaciones del nodo 1 y
un par de sensores de carrera se pueden apreciar en la Figura 2.20.
La Tabla 8.5 resume las principales caractersticas de las barras y la Tabla 8.6
resume las principales caractersticas de las articulaciones pasivas del robot.
2.2.1.3 Carga util

La carga util es simplemente un peso que se ubica en el extremo de la barra 5 (que
coincide con el extremo del robot) y es el que propicia la aparicion de vibraciones
residuales durante el movimiento del robot flexible. La carga util esta ligada al
extremo de la barra 5 con un elemento mecanico como el que se muestra en las
Figuras 2.21 y 2.22.
Para la validacion del modelo y para llevar a cabo experimentos para evaluar
tecnicas de control, se considero pertinente el disponer de al menos dos masas
diferentes para la carga util. La Figura 2.23 ilustra los discos usados como cargas
utiles, de estos se utilizaron dos en particular, uno de 1,2kg y otro de 1,6kg.
La Tabla 8.3 describe las dimensiones generales y propiedades geometricas de
dichas cargas utiles.
25
Figura 2.20: Aspecto fsico nodo 1
Figura 2.21: Accesorio para la carga util
Figura 2.22: Robot con carga util
26
Figura 2.23: Discos usados como carga util
2.2.2 Especificaciones de los componentes electricos

Los componentes electricos del robot de tres grados de libertad, al igual que en el
robot flexible de un grado de libertad, estan compuestos por los motores electricos
y por los servo-amplificadores que controlan el movimiento de dichos motores.
2.2.2.1 Motores electricos

Los motores electricos utilizados en el robot de tres grados de libertad son motores
DC sin escobillas (en ingles Brushless DC o BLDC). Para cada uno de los grados
de libertad se utilizo el mismo tipo de motor. Los motores son Baldor BSM 63A
133AA, la Tabla 8.14 describe sus caractersticas tecnicas.
Debido a la alta velocidad a la que operan los motores, es practicamente im-
posible usarlos en un robot sin una reductora de velocidad. Para el caso de este
robot, dichas reductoras son del tipo Harmonic Drive, para garantizar la holgura
cero durante las tareas de movimiento. Los motores 2 y 3 poseen reductoras con
una relacion de reduccion 160 : 1, mientras que el motor 1 posee una reductora con
una relacion de reduccion 100:1. La Tabla 8.4 contiene las principales caractersti-
cas de dichas reductoras.
27
2.2.2.2 Servo-amplificadores
Para poder controlar la posicion de cada uno de los motores, es necesario utilizar
los servo-amplificadores que permiten recibir la consigna de control y generar una
senal de control adecuada (corrientes) para ser enviada al motor. Ya que los tres
motores utilizados son de la misma referencia, los servo-amplificadores utilizados
tambien son del mismo modelo. Estos tambien son de la marca Baldor, referencia
BT S 10R200 2,5 (1993). La Tabla 8.15 contiene las caractersticas tecnicas
de los servo-amplificadores.
2.2.3 Sistema sensorial

El sistema sensorial del robot de tres grados de libertad esta compuesto por dos
subconjuntos de sensores.
1 Sistema sensorial activo,
2 Sistema sensorial pasivo o de emergencia.
El sistema sensorial activo se refiere al sistema que el robot necesita para la

estimacion de estados y el control. En este sistema sensorial se tienen en cuenta los
encoders de cada uno de los motores y las galgas extensiometricas. Por otro lado,
el sistema sensorial pasivo (o de emergencia) esta compuesto por los sensores de
final de carrera utilizados para evitar que el robot choque con su propia estructura,
o que los motores produzcan sobregiros que puedan hacer dano a los cables de
alimentacion. En total se utilizaron seis sensores de final de carrera, dos sensores
por motor.
2.2.3.1 Encoders
Para garantizar el correcto control de movimiento del robot es necesario incorpo-
rar un encoder en cada motor. El encoder permite realimentar la posicion de cada
motor y de esta forma se puede cerrar el lazo de control de posicion, no solo de los
motores, sino tambien de la posicion del extremo del robot. Los 3 encoders utiliza-
dos son de la marca Heidenhain, referencia ROC 426 3600 03 (1994). La
Tabla 8.16 ilustra las caractersticas tecnicas de dichos encoders.
28
2.2.3.2 Galgas extensiometricas

Las galgas extensiometricas son usadas en el robot de tres grados de libertad con
el mismo proposito que en el robot de un grado de libertad: estimar la deformacion
de las barras. Para el caso del robot de 3GDL, estimar la posicion del extremo no es
un proceso tan simple como con el robot de 1GDL. Sin embargo, con el uso de las
medidas de las galgas, la estimacion de la posicion del extremo se puede lograr con
mayor precision que si se usaran acelerometros. A diferencia de las galgas usadas
en el robot de 1GDL, para el robot de 3GDL las galgas son para uso especfico
en superficies de aluminio. Dichas galgas son de la marca KYOWA, referencia
KF G 5 120 C1 243 (2011). La Figura 2.24 ilustra una de las galgas
adherida a la superficie de la Barra 5 del robot.
Figura 2.24: Galga adherida a la barra 5 del robot
2.2.3.3 Amplificador de la senal de las galgas

Para estas galgas se utilizaron amplificadores diferentes al usado en el robot de
1GDL. Estos amplificadores, gracias a que su tamano es significativamente menor
que el modelo KYOWA usado para el robot de 1GDL, es posible montarlos en la
superficie del robot sin afectar de forma considerable la dinamica del mismo. Los
amplificadores utilizados son de la marca VISHAY, referencia BA660. La Figura
29
2.25 muestra 3 amplificadores montados en la estructura del robot. Gracias a su

bajo peso, ha sido posible incorporarlos a la estructura del robot (y cerca de las
galgas), sin afectar de forma significativa la dinamica de la estructura.
Figura 2.25: Aspecto fsico de los amplificadores de senal de las galgas
La Tabla 8.17 describe las caractersticas tecnicas de dichos amplificadores.
2.2.3.4 Sensores de final de carrera
Los sensores de final de carrera, aunque son elementos pasivos dentro del siste-
ma de control, garantizan la integridad fsica del robot en caso de un movimiento
no deseado. Estos sensores, son sensores inductivos ubicados en la base del robot.
Los sensores estan conectados a un sistema de compuertas logicas que, en cuanto
reciben senal, cortan la alimentacion del motor que se corresponde con el sensor
que envio la senal. Este es un mecanismo de proteccion muy pertinente durante
cualquier tipo de operaciones de prueba o funcionamiento normal del robot. Los
sensores de final de carrera utilizados fueron los sensores inductivos Telemecani-
que, referencia XS1N 08P B349.
30
2.2.4 Sistema de adquisicion de datos y control

El control del robot de tres grados de libertad se llevo a cabo desde un ordenador
DELL con un procesador Intel Pentium 4 a 3 GHz, con 2048 MB de memoria RAM
y 80 GB de disco duro. Este ordenador tiene instalado el hardware de adquisicion
de datos y el software para efectuar el procesamiento de senales y el control. La
Figura 2.26 muestra la arquitectura de control implementada en el robot de 3 GDL.
2.2.5 Hardware de adquisicion de datos

La adquisicion de datos se realizo con equipos de National Instruments. En parti-
cular, se utilizaron dos tipos de tarjetas; una, para adquirir las senales de los enco-
ders, que dispona de contadores rapidos, y la otra con multiples entradas y salidas
analogicas, al igual que entradas y salidas digitales. Las tarjetas utilizadas fueron la
NI PCI-6229, y la NI PCI-6602. Las Tablas 8.18 y 8.19 describen las caractersticas
tecnicas de dichas tarjetas.
2.2.6 Software para el procesamiento de senales y el control

El procesamiento de senales y los lazos de control se desarrollaron en LabVIEW
7.1 ,
R todo bajo entorno Windows XP.
A diferencia del entorno de Matlab

R en combinacion con el Real Time Works-
hop, el entorno de LabVIEW

R es completamente grafico permitiendo el prototi-
pado rapido de sistemas de control. Adicionalmente, al ser un software desarrollado

por National Instruments, tiene completa compatibilidad con las tarjetas de adqui-
sicion de datos, facilitando su configuracion y operacion.
31
Amplificador de las
seales
Seales de las de las galgas
galgas
Seales de los PC
encoders
Seales de corriente Servo-amplificador

a los motores del motor
Seales de los Sistema de seguridad

finales de carrera para finales de carrera
Figura 2.26: Arquitectura de control para el robot de 3GDL
32
CAPITULO
3
Modelado de Manipuladores
Flexibles
3.1 Introduccion
Para comprender el comportamiento dinamico de los robots flexibles, as como para
el desarrollo de sistemas de control para los mismos, es necesario el desarrollo de
modelos matematicos que describan el sistema de la mejor forma posible. Este
requisito fue identificado por autores como Usoro [28] o Cannon[29] durante sus
primeras investigaciones con manipuladores flexibles, en las cuales se percataron
de la importancia de un modelo lo mas exacto posible para garantizar un adecuado
control.
La correcta estimacion de los estados en un manipulador flexible depende en
gran medida de la precision del modelo utilizado, ya que este tiene que garanti-
zar una completa caracterizacion de los estados internos del sistema flexible. Para
los manipuladores roboticos tradicionales (o robots industriales) los estados inter-
nos asociados con las deflexiones de los eslabones pueden ser despreciados en la
mayora de las aplicaciones, ya que las velocidades son bajas y la rigidez del ma-
nipulador es alta.
33
3. MODELADO DE MANIPULADORES FLEXIBLES
Cuando se habla de robots flexibles, la flexibilidad de estos se puede considerar

como concentrada en las articulaciones o como distribuida a lo largo de la estructu-
ra del robot. En el desarrollo de esta tesis se consideran los robots como robots con
eslabones flexibles, aspecto diferenciador en el desarrollo del modelo matematico
y control de los mismos.
Este captulo esta constituido por dos secciones. La primera contiene un estado
del arte en el modelado de manipuladores flexibles. La segunda seccion expone
los modelos matematicos de los dos robots utilizados durante las investigaciones
que hicieron posible el desarrollo de esta tesis doctoral. Mientras que para el ma-
nipulador de 1GDL solo se expone el modelo matematico y su desarrollo, para el
manipulador de 3GDL, no solo se expone el modelo, sino que tambien se muestran
los resultados experimentales que validaron dicho modelo (siendo este modelo del
robot de 3GDL uno de los aportes de esta tesis).
3.2 Modelado Dinamico de Robots Flexibles

3.2.1 Modelado de robots flexibles de 1GDL
Gracias a su simplicidad mecanica y de fabricacion, los robots flexibles de 1GDL
son usualmente utilizados para investigar tecnicas de control y/o modelado en
robotica flexible [30]. Por sencillo que parezca, el modelado de manipuladores fle-
xibles de un eslabon (o un grado de libertad - 1GDL) es un problema que puede
presentar un relativo nivel de complejidad y que ha sido de gran interes desde la
perspectiva de la investigacion [31].
Se podra considerar que el primer paso para modelar un manipulador flexible
de 1GDL, fue dado por Euler al proponer el modelo exacto de la curvatura de
una viga [32]. El modelo de Euler permite conocer la solucion exacta para las
deformaciones estaticas de una viga. Sin embargo, para el caso de un robot flexible
la solucion estatica es solo una parte de la solucion, ya que tambien se necesita la
solucion dinamica. Esta solucion dinamica es necesaria, no solo desde el punto de
vista del analisis dinamico, sino tambien para el diseno de controladores para el
brazo flexible.
34
Las primeras investigaciones en manipuladores flexibles de un eslabon se lle-

varon a cabo en la decada de los 50. Sin embargo, dichas investigaciones no tenan
como objetivo el analisis de los manipuladores flexibles per se, sino el determinar
que influencia tena en las frecuencias naturales de una viga uniforme que rota, el
ubicar una masa concentrada en su extremo libre. La principal aplicacion era el ana-
lizar como era posible cambiar las frecuencias naturales en rotores de helicopteros
y en alabes de radiadores de coches. Los pioneros en estas investigaciones fueron
Handelman, Boyce y Cohen, quienes obtuvieron las ecuaciones en derivadas par-
ciales que describan el movimiento de una viga que rotaba con una masa en el
extremo y determinaron las cotas que delimitaban los valores de las frecuencias
naturales de dicha viga [33]. Posteriores investigaciones permitieron obtener ecua-
ciones para vigas de densidad y rigidez variable [34]. En estos primeros trabajos
los metodos usados para modelar el sistema viga-carga util eran Myklestad como
en [35] y elementos finitos como en [36].
Posteriormente, estas investigaciones llevadas a cabo por Handelman, Boyce y
Cohen fueron utiles para W. Book al comienzo de sus investigaciones en manipula-
dores flexibles, que comenzaron en los 70s, cuando la NASA comenzo a hacer es-
tudios sobre manipuladores roboticos para la Estacion Espacial Internacional [37]
[38].
En 1986, unos cuantos anos despues de que se fomentara el interes en robotica
flexible en el ambito cientfico, Kanoh et al. clasificaron los metodos utilizados para
el modelado de manipuladores flexibles [39], dichos metodos incluyen la expansion
modal por medio de la formulacion de Lagrange, la expansion modal por medio de
la formulacion Euler-Newton, el metodo de elementos finitos (Finite Elements Met-
hod o FEM en ingles) por medio de la formulacion de Lagrange, elementos finitos
por medio de la formulacion Euler-Newton, tecnicas basadas en el dominio de la
frecuencia y finalmente modelado basado en teora de perturbaciones singulares.
Simplificando estos metodos se podra decir que para modelar manipuladores fle-
xibles se puede utilizar; Expansion Modal (con Lagrange o Euler-Newton), FEM
(con Lagrange o Euler-Newton), tecnicas basadas en el dominio de la frecuencia
y modelado basado en teora de perturbaciones singulares. Durante el transcurso
de los anos, unas tecnicas se hicieron mas populares que otras, en particular el
35
metodo de Expansion Modal (tambien conocido como metodo de los modos asu-
midos - en ingles Assumed Modes Method o AMM), el metodo FEM y el metodo de
los parametros concentrados (que es una particularizacion del FEM, considerando
elementos tipo viga) - ver la Figura 3.1. Esta popularizacion de algunos metodos
esta evidenciada en el trabajo de Dwivedy y Eberhard [40], un artculo dedicado a
resenar el estado del arte en el modelado de manipuladores flexibles desde su apari-
cion en el ambito cientfico hasta el 2006. En [40], los autores agrupan los trabajos
de diferentes autores dependiendo de la tecnica utilizada para el modelado, que-
dando entonces tres grupos significativos de autores, los enfocados en AMM, los
enfocados en FEM y los enfocados en el metodo de los parametros concentrados.
Figura 3.1: Modelado de manipuladores flexibles
3.2.1.1 Metodo de los Modos Asumidos - AMM

Los sistemas mecanicos flexibles (como lo son los manipuladores flexibles) son
en teora sistemas de dimension infinita (o sistemas de parametros distribuidos), lo
que implica que tienen un numero infinito de modos de vibracion.
El AMM es un metodo que permite modelar un sistema mecanico flexible co-
mo un sistema con un numero infinito de modos de vibracion. Para el caso de los
manipuladores flexibles, la deflexion del extremo del manipulador es representada
como la suma de las deflexiones de los diferentes modos de vibracion. Cada modo
se considera como el producto de dos funciones: una dependiente de la distancia
a lo largo de la longitud del manipulador y, la otra, una coordenada generalizada
dependiente del tiempo. El AMM parte del analisis de la viga Euler-Bernoulli, cuyo
36
comportamiento esta gobernado por la siguiente ecuacion:

....
EI w (x, t) + w(x, t) = f (x, t). (3.1)
donde f (x, t) es la fuerza externa que actua sobre la viga, w es la deflexion de la

viga, E, I y son el modulo de Young, la inercia del area transversal de la seccion
de la viga y la densidad del material de la viga. La solucion de la ecuacion (3.1), se
define como la expansion modal de w(x, t), as

X
w(x, t) = = i (x)i (t), (3.2)
i=1
donde i es la ecuacion de la i-esima forma modal y i es la i-esima coordenada

generalizada en el tiempo.
En la practica, los sistemas distribuidos (como las estructuras flexibles) se re-
presentan con un numero limitado (truncado) de modos de vibracion. Sin embargo,
esto trae problemas asociados a inexactitudes en el modelado [41] que llevan a
inestabilidad en el control, ya que se esta controlando un sistema de un orden muy
elevado (por no decir infinito) con un controlador que usualmente es de un orden
mucho menor. Este fenomeno se llama en ingles spillover y fue inicialmente inves-
tigado por Balas [42] a finales de los 70s.
Gracias a su simplicidad, la formulacion de Lagrange es usualmente utilizada
en combinacion con el AMM para el modelado de robots flexibles de 1GDL, tal es
el caso de Akira [43], Wang y Vidyasagar [44], Belleza [45], Bayo [46], Sakawa et
al. [47], Kanoh [48], Cannon y Schmitz [29], Book [49], Trunckenbrodt [50] entre
otros.
Por otro lado, el utilizar la formulacion Euler-Newton permite obtener la dinami-
ca del sistema de una forma mas directa en el sentido que las tasas de cambio del
momento angular y el momento lineal se obtienen de forma explcita, a diferencia
de cuando se utiliza la formulacion de Lagrange. Un ejemplo de esto se puede ver
en el trabajo de Raksha y Goldenberg [51] y en el trabajo de Sakawa et al. [52]
donde los autores desarrollan el modelo para uno de los eslabones (el eslabon con-
siderado flexible) de un robot con mecanismo de barras paralelas. Cuando se utiliza
la formulacion Euler-Newton y el AMM, se divide el brazo flexible en un conjun-
to de elementos y se lleva a cabo el balance dinamico de cada elemento. Para un
37
numero extenso de elementos esto puede ser un proceso tedioso. Sin embargo, al
final es mas facil incorporar las no-linealidades sin complicar el modelo basico
[30].
3.2.1.2 Metodo de los Elementos Finitos - FEM

Por otro lado, el metodo de elementos finitos (FEM) es similar (en concepto) al
AMM. En el caso de los FEM las coordenadas generalizadas son el desplazamiento
y/o la pendiente en puntos especficos (nodos) a lo largo del manipulador. Autores
como Al-khafaji y Darus [53], Dubay et al. [14], Mohamed y Tokhi [54], Ge [55],
Moulin y Bayo [56], Lee [57], Usoro et al. [28] y Dado [58] han utilizado dicho
metodo para el modelado de manipuladores flexible de 1GDL.
3.2.1.3 Metodo de las Masas Concentradas

Este metodo se puede considerar una particularizacion del metodo de los Elementos
Finitos FEM, en la medida que para el metodo de masas concentradas se discreti-
za el brazo flexible en elementos tipo viga o con sistemas masa resorte. Feliu et al.
[59] utilizaron dicho metodo en combinacion con la formulacion Euler-Newton pa-
ra el desarrollo de un modelo de masas concentradas de un robot flexible de 1GDL.
La formulacion propuesta por Feliu et al. es una particularizacion del metodo de
Myklestad [60] para el analisis de modos de vibracion en vigas. Dicha particulari-
zacion consiste en incorporar la dinamica del motor en el modelo dinamico de la
barra flexible, lo que en ultima instancia permite tener un modelo mas completo
y facilita el diseno del controlador. El trabajo de OConnor [61] por otro lado se
enfoca en el modelado de sistemas de masas concentradas considerando sistemas
masa-resorte, que luego combinado con el analisis basado en Ondas (Wave-Based)
resulta en tecnicas de control de vibraciones sencillas y robustas. Ge et al. [62]
desarrollan un modelo de masas concentradas combinando el AMM y el FEM.
Primero, teniendo el FEM, dividen el brazo flexible en multiples sistemas masa
resorte, donde los resortes se consideran sin masa y la masas tienen masa concen-
trada es decir masas sin inercias rotacionales. Luego, aplicando el AMM, calculan
las constantes de los multiples resortes y las masas. Por ultimo, el modelo de masas
38
concentradas se describe como un conjunto de ecuaciones diferenciales. Posterior-

mente, Ge et al. utilizaron el modelo por masas concentradas desarrollado en [62]
para implementar un control de seguimiento para un manipulador flexible de 1GDL
[63]. Otros autores que han utilizado el metodo de masas concentradas son Khalil
y Gautier [64] y Simo y Vu-Quoc [65] [66].
3.2.1.4 Otros metodos

Alternativas menos convencionales para el modelado de manipuladores flexibles
son las basadas en la teora de perturbaciones singulares o el modelado basado en
el dominio de la frecuencia. Desde la teora de las perturbaciones singulares, se
considera que el sistema es regido por dos dinamicas; una rapida y una lenta, la
rapida esta asociada con los modos de vibracion de las altas frecuencias y la lenta
esta asociada con los modos de vibracion de las bajas frecuencias [67]. Esta sepa-
racion de la dinamica facilita tambien el diseno de controladores, ya que a traves
de tecnicas de perturbacion singular se pueden hacer que los dos sub-sistemas sean
independientes, lo que permite entonces disenar dos controladores mas sencillos,
en vez de uno complicado [68]. Igualmente, como un metodo menos convencio-
nal para el modelado de manipuladores flexibles, se tiene el propuesto por Book y
Majette [49] en el cual combina dos modelos del sistema, uno expresado en espa-
cio de estados y el otro expresado en el dominio de la frecuencia usando matrices
de transferencia. En ultima instancia, el modelo en el dominio de la frecuencia es
un modelo de parametros distribuidos que se utiliza para actualizar los estados del
modelo definido en espacio de estados, permitiendo mantener el desacoplo de los
modos de vibracion. Este metodo no solo sirve para el modelado, sino que tambien
permite determinar las ganancias de re-alimentacion para el control de estados.
3.2.2 Modelado Dinamico de Robots Flexibles de Multiples Gra-

dos de Libertad
Cannon y Schmitz [29] fueron los primeros en darse cuenta que a diferencia de los
manipuladores flexibles de 1GDL, los manipuladores de multiples GDL no pueden
ser modelados como sistemas lineales. Particularmente, la dinamica de los manipu-
ladores flexibles de multiples GDL esta ligada a no-linealidades que no se pueden
39
obviar, un ejemplo de esto es la variacion de las formas modales dependiendo de la

configuracion del robot [40].
En el trabajo de Dwivedy [40] se pueden encontrar una gran cantidad de autores
que ha desarrollado modelos para manipuladores flexibles de multiples GDL. Entre
estos trabajos, algunos de los mas reconocidos son los de W. Book [69] y [70], De
Luca y Siciliano [71] [72] [73] [74], Bayo [46] [75], Yoshikawa y Hosoda [76],
Somolinos et al. [77] o Theodore y Ghosal [78].
Del extenso estado del arte presentado por Dwivedy [40] se puede apreciar que
en gran parte el metodo de los elementos finitos (FEM) es el mas utilizado por los
diversos autores para el modelado de los manipuladores flexibles de multiples gra-
dos de libertad. Este metodo, a la vez de ser recursivo y sistematico, le brinda la
facilidad al investigador de adaptar o incorporar aspectos particulares como pue-
den ser el uso de elementos tipo viga Timochenko, considerar las deformaciones
axiales, las deformaciones torsionales, etc.
Mas recientemente, otros autores han continuado haciendo uso del FEM para
el modelado de manipuladores flexibles. Zhou et al. [79] modelan un robot para-
lelo (cuyos eslabones son flexibles) por medio de FEM, con resultados bastante
satisfactorios, Boscariol et al. [80] demostraron la validez del modelado por me-
dio de FEM y la tecnica de Sistema de Eslabones Rgidos Equivalentes (en ingles
Equivalent Rigid Link System), un metodo desarrollado para el modelado preciso de
sistemas con grandes desplazamientos y pequenas deformaciones, que se basa en la
discretizacion de elementos finitos [81]. Igualmente Farid y Cleghorn [82] utilizan
el Metodo de Elementos Finitos basados en curvatura para el modelado dinami-
co de manipuladores flexibles de multiples GDL. Este tipo de Elementos Finitos
requiere una menor cantidad de grados de libertad elasticos y, adicionalmente, ga-
rantiza la continuidad de los esfuerzos a flexion en los nodos entre elementos (algo
que no sucede con la formulacion de Elementos Finitos).
Por otro lado, la formulacion Lagrangiana no se queda atras. Igualmente, este
metodo tambien ha sido usado en los ultimos anos para el modelado de los robots
flexibles de multiples GDL. Por ejemplo Di Castri y Messina [83] desarrollaron
el modelo de un robot flexible planar de multiples grados de libertad por medio
de un analisis Lagrangiano que, en combinacion con una formulacion matricial,
40
permite conocer todas las frecuencias y formas modales del manipulador en cual-
quier configuracion del mismo. Esta informacion es posteriormente usada para su
control con un controlador LQR. Dong et al. desarrollaron en [84] un modelo para
un manipulador flexible de 3 GDL usando formulacion Lagrangiana. El robot en
cuestion posea eslabones y articulaciones flexibles. En ultima instancia, los auto-
res determinaron que la baja frecuencia de vibracion causada por la flexibilidad en
las articulaciones era la que mas impacto tena en el comportamiento dinamico del
manipulador. Qian et al. [85] parten del trabajo de Book [70] y formulan un metodo
recursivo para el modelado dinamico de manipuladores flexibles de multiples gra-
dos de libertad espaciales que, a diferencia del metodo inicialmente propuesto por
Book, incluye las deformaciones torsionales y considera la flexibilidad de las arti-
culaciones al igual que el aumento de la rigidez debido a las aceleraciones. Estas
consideraciones adicionales le brindan mayor fidelidad al modelo.
Para efectos practicos, en la mayora de las aplicaciones, el metodo propuesto
por Book en [70] para modelado de manipuladores flexibles de multiples grados
de libertad es valido, sin restarle merito al trabajo desarrollado por Qian et al. [85].
Es por esto que, a pesar de los diversos metodos propuestos para el modelado de
robots flexibles, el trabajo de Book en [70] ha sido uno de los mas difundidos para
el modelado de manipuladores flexibles. Dicho metodo se caracteriza por varios
aspectos: 1) es eficiente computacionalmente, 2) es una formulacion completa y
3) es un metodo simple y directo. Este metodo utiliza matrices de transformacion
4 4 (similares a las utilizadas en robotica) para representar el movimiento, tanto
el de las articulaciones como el debido a las deflexiones de los eslabones. Gracias a
la formulacion Lagrangiana y a la naturaleza recursiva del metodo, las ecuaciones
resultantes no ignoran la interaccion entre las velocidades angulares y las deflexio-
nes y permiten llevar a cabo los calculos de forma eficiente. Adicionalmente, las
ecuaciones asumen pequenas deformaciones de los eslabones, las cuales son des-
critas como la suma de las formas modales considerando un modelo elastico lineal.
Las principales desventajas de este metodo es que para el modelado solo se pue-
den considerar articulaciones rotacionales y unicamente es util para determinar la
dinamica de manipuladores flexibles cuya configuracion sea una cadena cinemati-
ca abierta. Un ejemplo claro de la aplicacion de esta tecnica de modelado se puede
apreciar en el trabajo de Yoshikawa et al. [86].
41
El modelado propuesto por Book parte de un modelo basado en la expansion

modal, la deflexion de los eslabones de un manipulador de multiples grados de
libertad se puede calcular de la siguiente forma:
wi (x, t) = ij (x) ij (t) (3.3)
donde i = 1, 2, . . . , n, siendo n el numero de eslabones del manipulador y j =

1, 2, . . . , mi es el numero de modos asumidos para el i esimo eslabon, ij (x) es
un vector columna con las funciones modales de cada eslabon (el numero de ele-
mentos de dicho vector depende del numero de funciones modales consideradas),
ij (t) es el vector columna con las soluciones temporales de la ecuacion diferen-
cial de la dinamica. La expansion modal (o el metodo de los modos asumidos)
permite determinar la deflexion del brazo flexible. Sin embargo, hace falta utili-
zar luego la formulacion de Lagrange para determinar la dinamica, considerando
igualmente las funciones modales. De esta forma se define:
d L L
= fi (3.4)
dt qi qi
donde i = 1, 2, . . . , N y N es el numero de coordenadas generalizadas, L es el
Lagrangiano definido como L = E P , siendo E la energa cinetica total del ma-
nipulador y P la energa potencial total (gravitatoria y elastica). Como resultado de
este procedimiento matematico, las ecuaciones de movimiento para un manipula-
dor flexible con n eslabones flexibles pueden ser escritas de la siguiente forma:
M(q)q + h(q, q) + K(q)q + Dq + g(q) = Qu (3.5)

donde q = 1 2 . . . n 1,1 1,2 . . . 1,m1 . . . n,1 n,2 . . . n,mn
es el vector de coordenadas generalizadas que incluye las rotaciones de los actua-
dores que mueven cada eslabon (1 , . . . , n ) y las deformaciones de cada eslabon j
debido a las formas modales tenidas en cuenta y u es el vector de dimension n de
los pares de los actuadores. M matriz de inercias (que es definida positiva simetri-
ca), h es el vector de fuerzas de Coriolis y fuerzas centrfugas, K es la matriz de
rigidez, D es la matriz de amortiguamiento, g es el vector de componentes de gra-
vedad y Q es la matriz de pesos de las entradas del sistema, que tiene la forma
[Inn On(N n) ]T .
42
3.3 Modelos Matematicos de las Plataformas Utilizadas
En el caso de que el manipulador sea un manipulador serial planar en el que el efec-

to de la gravedad es despreciable, la dinamica se puede representar con la ecuacion
(3.5) pero el termino g(q) se hace nulo.
3.3 Modelos Matematicos de las Plataformas Utiliza-

das
Para el desarrollo de esta tesis se utilizaron dos plataformas experimentales. Una
fue un robot flexible de un grado de libertad suspendido en una mesa de aire para
evitar los efectos gravitatorios, la otra plataforma fue un robot flexible de 3 grados
de libertad de cinco eslabones.
Ambos robots han sido utilizados anteriormente (a esta tesis) por investigadores
del grupo de Automatica y Robotica de la Universidad de Castilla-La Mancha. En
particular, se hace especial enfasis en el robot de 3 grados de libertad ya que es el
que mayor dificultad representa para su modelado y control
3.3.1 Modelo Matematico del Robot de 1GDL

El modelo matematico del manipulador de 1GDL se desarrolla bajo el criterio de
masas concentradas. En particular, se consideran la masa de la carga util, la inercia
rotacional de la carga util y la masa del brazo flexible, despreciandose la inercia
rotacional de la masa del brazo. La Figura 3.2 representa el sistema compuesto por
el brazo flexible del robot de 1GDL, la carga util y el motor, donde
Lb representa la longitud de la barra,
Eb el modulo de Young del material de la barra,
Ib la inercia del area de la seccion transversal de la barra,
mt la masa de la carga util,
Jt la inercia de rotacion de la carga util,
mb la masa de la barra,
43
Jt, mt
Eb, Ib, Lb r
mb
t
c
m, , Jm
m
X
Figura 3.2: Robot Flexible 1GDL
Jm la inercia de rotacion del eje del motor,
el coeficiente de friccion viscosa del motor,
m el par aplicado por el motor,
m el angulo del motor,
t el angulo real del extremo del robot,
c el angulo descrito por el punto central de la barra,
r el angulo descrito por la carga util.
Una forma de obtener el modelo del robot, es a traves del analisis Lagrangiano.
Este metodo parte del analisis de las energas cinetica y potencial, y permite obtener
el modelo del sistema de forma rapida. Primero, se define el Lagrangiano L como
L=T V (3.6)
donde T representa la energa cinetica y V representa la energa potencial (com-

puesta por energa potencial elastica y energa potencial gravitatoria). Para el caso
del robot de 1GDL utilizado en el desarrollo de esta tesis, gracias al diseno del
44
mismo, la gravedad no tiene efecto significativo durante el movimiento del robot,

razon por la cual no hace falta considerar la energa potencial gravitatoria en el
calculo del Lagrangiano.
Para calcular la energa cinetica T es necesario conocer la velocidad de los com-
ponentes del robot y la masa y/o inercia de los mismos. Normalmente, la energa
cinetica se calculara teniendo en cuenta las energas cineticas del brazo del robot
y de la carga util, pero para efectos practicos se considera que la inercia cinetica
del brazo es despreciable respecto a la de la carga util. Por otro lado, la carga util
como tal, no tiene asociada una energa potencial elastica, pero la barra s, ya que
gracias a su flexibilidad se comporta como un resorte, caracterstica que le permite
acumular y disipar energa.
Para calcular la componente cinetica del Lagrangiano, se necesitaran entonces
las velocidades de la carga util y de la barra. Dichas velocidades se puede obtener
derivando la posicion del extremo del brazo, y la posicion del centro de la barra
respecto al tiempo. Por otro lado, las masas e inercias son parametros conocidos.
De acuerdo a la Figura 3.2, la posicion y angulo de rotacion de la carga util y la
posicion del centro de la barra se pueden definir como:
Pt = Lb cos(t )i + Lb sin(t )j (3.7)

= (t r )k (3.8)
Lb Lb
Pc = cos(c )i + sin(c )j (3.9)
2 2
de forma que la velocidad se define como:
Pt = Lb sin(t )t i + Lb cos(t )t j (3.10)

= (t r )k (3.11)
Lb Lb
Pc = sin(c )c i + cos(c )c j (3.12)
2 2
En terminos generales, para un sistema con n cuerpos rgidos, la energa cineti-
ca T se puede calcular de la siguiente manera
n
1 X
T = mi ||Pi ||2 + Ii i2 (3.13)
2 i=1
45
Para el caso del manipulador flexible analizado, n = 2, donde los cuerpos

tenidos en cuenta son la carga util y la barra. Es de anotar que la inercia de rotacion
de la barra se desprecia. De esta forma queda:
L2b 2

1 2 2

2 2
T = mb c + mt Lb t + Jt t 2t r + r (3.14)
2 4
Por otro lado, la energa potencial elastica se define como
1 L2b

1 2 1 16 2
V = kb (m t ) + kb (m c ) + kb (t r )2 (3.15)
2 2 5 2 3
donde kb es la constante elastica de una viga cuando se somete a un par flector.

Dicha constante se define como [87]:
3Eb Ib
kb = . (3.16)
Lb
Una vez se conocen los terminos del Lagrangiano se definen las coordenadas
generalizadas que se utilizaran para determinar la dinamica. Para el caso del Robot
de 1GDL, las coordenadas generalizadas son m , t , c y r . Se tiene entonces que

d L L
m =
dt m m

d L L
0=
dt c c

d L L
0=
dt r r

d L L
0= (3.17)
dt t t
Sustituyendo en las ecuaciones (3.17) los valores de T y V se obtiene

16
m = kb (m t ) + kb (m c ) (3.18)
5
L2b 16
0 = mb c + kb (c m ) (3.19)
4 5
L2
0 = Jt r Jt m + b kb (r t ) (3.20)
3
L2b
0 = mt L2b t + Jt t Jt r + kb (t m ) + kb (r t ) (3.21)
3
46
La ecuacion (3.18) permite ver como la dinamica del brazo afecta el par motor m .
Por otro lado, las ecuaciones (3.19)-(3.21) permiten obtener la relacion dinamica
entre el angulo del motor m y el angulo del extremo t . Aunque este modelo con-
sidera la masa de la barra y la inercia de rotacion de la carga util, estos valores
son generalmente muy pequenos en comparacion con la carga util. Si se considera
Jt 0 y mt mb , la funcion de transferencia que se obtiene entre el par motor
m y el angulo del extremo a partir de (3.19)-(3.21) es:
mt L2b
m = t + t (3.22)
kb
Esta dinamica se asemeja a la de un sistema masa resorte
q de un grado de libertad,
kb
en el que la frecuencia natural b se define como b = mt L2b
.
El modelo obtenido es equivalente al modelo que se habra obtenido utilizando
la tecnica de los Modos Asumidos (AMM) y posteriormente truncando el sistema a
un modo de vibracion. En situaciones en las que la masa de la carga util del robot no
es significativamente mayor a la masa de la barra, el modelo adquirira complejidad
y no sera tan facil el despreciar los efectos de modos de vibracion de orden superior.
El modelado del robot de 1GDL tambien se puede llevar a cabo con un analisis
Newtoniano. Sin embargo, para ser congruentes con el proceso llevado a cabo para
el robot de 3GDL (que se vera en la siguiente seccion) se decidio modelar el de
1GDL por medio de la mecanica Lagrangiana.
La validacion de este modelo no era parte esencial del desarrollo de esta tesis
doctoral, esto sumado al hecho de que este tipo de modelos ya han demostrado ser
lo suficientemente validos por otros autores, fue considerado como razon suficiente
para no incorporar un analisis de la validacion del modelo en este documento.
3.3.2 Modelo Matematico del Robot de 3GDL

Para desarrollar el modelo dinamico, se utiliza igualmente la mecanica Lagrangia-
na. Se considera que la masa del robot esta concentrada en el extremo, es decir, se
desprecian las masas e inercias de las barras y de las articulaciones. La estructura
del robot se muestra en la Figura 3.3 donde:
L1 , L2 , ..., L5 : son las longitudes de la barra 1, barra 2, ..., barra 5, del robot.
47
nodo 3
L2 L3
nodo 4
nodo 2
L5 F
Z
L1 3 L4 F
nodo 5
2
R
nodo 1 F
Y R zR
R
xR X
yR
Figura 3.3: Robot flexible
X, Y, Z: son los ejes cartesianos.
R , R , R : son las coordenadas esfericas radio, azimuth y elevacion del ex-

tremo del robot (considerado rgido), , y representaran las coordenadas
esfericas del robot como si fuera flexible.
: Es el angulo entre las barras L4 y L5 del robot, tambien llamado angulo

de apertura del robot.
F , F , F : son las fuerzas que actuan en el extremo del robot en las direc-
ciones de las coordenadas esfericas.
1 , 2 , 3 : son los angulos de los motores que mueven el robot
En coordenadas esfericas, la posicion del extremo del robot (como si fuera rgido)
se define como:
Pesf = R r (3.23)
48
donde
r = cos(R ) cos(R )i + sin(R ) cos(R )j + sin(R )k (3.24)
y
p
R = x2 + y 2 + z 2
y
R = arctan (3.25)
x !
z
R = arctan p
x2 + y 2
siendo x, y, y z la posicion del extremo del robot en coordenadas cartesianas y

R , R y R , el radio, azimuth y la inclinacion, respectivamente como se ilustra en
la Figura 3.3. El uso de la mecanica Lagrangiana, implica obtener el Lagrangiano
del sistema, as como se llevo a cabo previamente para el robot de 1GDL. Un aspec-
to adicional a considerar en este modelo, son los efectos de amortiguamiento que
tiene la estructura del robot debido a las fricciones internas de las articulaciones,
para esto se define la funcion de disipacion de Rayleigh, as:
1 2
D= c + c 2 + c 2 (3.26)
2
donde c , c y c representan los coeficientes de amortiguamiento de las vibracio-
nes en las direcciones de movimiento , y respectivamente, esta expresion se
tendra en cuenta mas adelante para la obtencion de las fuerzas generalizadas. Para
calcular la energa cinetica se necesita conocer la velocidad del extremo del robot
(la masa de la carga util se conoce). De la ecuacion (3.23) se tiene entonces que:
+ cos()
Pesf = r + (3.27)
donde
= cos() sin()i sin() sin()j + cos()k

(3.28)
= sin()i + cos()j (3.29)
La energa cinetica de una partcula que esta localizada en el extremo del robot, se
define como:
1
T = mPesf PT
esf (3.30)
2
49
donde m es la masa concentrada en el extremo, y Pesf se define en la ecuacion

(3.27). Operando se obtiene entonces:
1 2 2

2 2 2

T = m + cos() + (3.31)
2
Como se comento previamente, la energa potencial esta compuesta por dos com-
ponentes, la energa potencial elastica VE y la energa potencial gravitacional VG .
La energa potencial gravitacional se define como:
VG = mg sin() (3.32)
Y la energa potencial elastica como:

1
VE = R (R ) cos()(R )
2
K11 K12 0 R
K21 K22 0 (R )
0 0 K33 cos()(R )
(3.33)
donde R , R y R son las coordenadas el extremo del robot asumiendo que es
rgido, y K11 , K12 , K21 , K22 y K33 son los componentes de la matriz de rigidez de
la estructura del robot, siendo K12 = K21 .
A continuacion se definen las constantes elasticas que permitiran calcular los
componentes de la matriz de rigidez. Para facilitar la obtencion de dichas constantes
se simplifica el modelo del robot. En vez de considerar 5 barras, se consideran dos
barras y un resorte torsional (cuya constante elastica es KR ) ligado al nodo 4, como
se muestra en la Figura 3.4. Dicho resorte transmite par unicamente a la barra 5 (no
a la barra 4), como lo hara el resto de la estructura del robot si esta se hubiese
considerado en el modelo. Como se ve en la Figura 3.4, se consideran un par de
fuerzas F y F en el extremo del robot (o nodo 5 de la estructura). Considerando
la barra del extremo (barra 5), se pueden descomponer las fuerzas F y F en un
par de fuerzas F5x y F5y , siendo F5y una fuerza perpendicular a la barra 5 y F5x una
fuerza paralela a la barra 5.
F5x y F5y se definen como:
F5x = F cos() F sin() (3.34)

F5y = F cos() + F sin() (3.35)
50
Figura 3.4: Deformaciones nodo 5
Conociendo F5y y teniendo en cuenta la flexibilidad de la barra 5 y la flexibilidad

del resorte en el nodo 4, se puede determinar el desplazamiento 5 en la direccion
de la fuerza F5y del nodo 5. Dicho desplazamiento 5 es igual a la suma de dos
desplazamientos, el primer desplazamiento es causado por la deflexion de la barra
5 debido a la fuerza Fy5 y el segundo desplazamiento es causado por la deformacion
angular () del resorte en el nodo 4, dicha deformacion ocasiona una variacion en
el angulo de apertura . De esta forma:
5 = 5f lex + 5res (3.36)

Fy Fy
5 = f5lex + 5 (3.37)
K5 KR
donde
1 (L5 )3
= (3.38)
K5f lex 3EI
La constante del resorte, KR , se define considerando la flexibilidad de la barra 1

y la barra 5. Rigurosamente hablando, tambien se podra incluir la flexibilidad de
la barra 3. Sin embargo, ya que es una barra mas corta que las otras dos, se consi-
derara que su deflexion no es tan significativa y por lo tanto sera despreciable. La
deformacion angular del resorte (como se ve en la Figura 3.5), se puede expresar
en funcion de 5res como
= 5res /L5 , (3.39)
de forma que el desplazamiento del nodo 3 (3 ) y el desplazamiento 5res se pueden
51
relacionar de la siguiente forma:

3 res
= = 5
L3 L5
L5
5res = 3 (3.40)
L3
Figura 3.5: Deformacion en la barra 1 debido a la fuerza F5y
Asumiendo que el angulo de deformacion es relativamente pequeno, se puede

considerar que 1 3 . De forma que 1 se puede sustituir directamente en la
ecuacion (3.40), quedando
L5
5res =1 (3.41)
L3
Analizando la Figura 3.5, se puede ver que la F5y genera en el nodo 2 del robot una
fuerza perpendicular a la barra 1, F2 , definida como
L5
F2 = F5y cos( 3 ) (3.42)
L3
Conociendo esta fuerza en el nodo 2 (que es perpendicular a la barra 1), se puede
calcular la deflexion 1 en funcion de la fuerza F5y como
L5 L3
1 = F5y cos( 3 ) 1 (3.43)
L3 3EI
52
Reemplazando (3.43) en (3.41) se tiene que

L25 L31 cos( 3 ) y
5res = F5 , (3.44)
L23 3EI
de donde se puede concluir la expresion para KR
2 3
1 L5 L1 cos ( 3 )
= (3.45)
KR L23 3EI
Si se simplifica la expresion (3.37) se tiene
F5y
5 =
Ky
"5 #
KR K5f lex
K5y = (3.46)
KR + K5f lex
Como se enmarca en un crculo en la Figura 3.4 la deflexion 5 se puede descom-

poner a su vez en una deflexion en y una deflexion en de la siguiente forma:
5 = 5 cos()
5 = 5 sin() (3.47)
Esto permite expresar las deflexiones del extremo del robot en coordenadas esferi-
cas.
Para obtener las deflexiones del nodo 4 se procede de la siguiente forma. Se
desplazan las fuerzas F y F del nodo 5 al nodo 4. De igual forma que para la
barra 5, las fuerzas F y F se pueden descomponer en un par de componentes,
una paralela a la barra 4 (o fuerza Fx4 ), y la otra perpendicular a la barra 4 (o fuerza
Fy4 ). Dichas fuerzas se definen como:
F4x = F sin() + F cos()

F4y = F cos() F sin() (3.48)
As, conociendo Fy4 , se puede determinar la deformacion relativa del nodo 4 en

la direccion de la fuerza F4y (ilustrada en la Figura 3.6), como:
F4y
4 = (3.49)
K4f lex
53
donde
1 (L4 )3
= (3.50)
K4f lex 3EI
La deformacion causada por la fuerza F4x es una deformacion axial y su mag-
nitud se considera despreciable en comparacion con la deformacion 4 .
Figura 3.6: Deformaciones nodo 4
Igualmente se puede descomponer la deflexion relativa del nodo 4, 4 , en un

par de deflexiones en y como:
4 = 4 cos()
4 = 4 sin() (3.51)
Conociendo las deflexiones relativas de los nodos 4 y 5 en las direcciones y

expresadas en las ecuaciones (3.51) y (3.47), se pueden determinar los deflexiones
absolutas del extremo del robot en coordenadas esfericas como:

tip = 4 + 5

tip = 4 + 5 (3.52)
Ahora, para obtener los desplazamientos absolutos en funcion de las fuerzas del
extremo hay que sustituir las ecuaciones (3.51), (3.47), (3.48) y (3.35) en (3.52),
quedando as:
54
sin sin
tip = [F cos() F sin()] + [F sin() + F cos()] (3.53)
K4f lex K5y
cos cos
tip = [F cos() F sin()] f lex + [F sin() + F cos()] y (3.54)
K4 K5
Agrupando los terminos de fuerzas se obtiene:

tip C11 C12 F
= (3.55)
tip C21 C22 F
donde:
sin2 () sin2 ()
C11 = + f lex
K5y K4
cos() sin() cos() sin()
C12 = +
K4f lex K5y
cos() sin() cos() sin()
C21 = +
K4f lex K5y
cos2 () cos2 ()
C22 = + (3.56)
K4f lex K5y
quedando as la matriz de flexibilidad que relaciona las fuerzas en el extremo en los

ejes y con las deflexiones del extremo en los mismos ejes. Como era de esperar,
todos los componentes de la matriz de flexibilidad estan en funcion del angulo ,
que es a su vez funcion del angulo de apertura del robot , y en consecuencia
funcion del angulo 3 de la siguiente forma:

= (3.57)
2
L26 + L23 L2
2

L1
= arcsin sin (3 ) + arc cos (3.58)
L6 2L3 L6
Ahora solo queda definir el componente de flexibilidad C33 , como se explica a

continuacion.
La Figura 3.7, muestra las deflexiones 4 y 5 . La suma de ambas deflexiones
representa la deflexion total en la direccion del extremo del nodo 5 (o del extremo

del robot), o sea tip . Otro aspecto que se puede visualizar en la Figura 3.7 es como
la fuerza en , (F ), causa dos pares de torsion sobre la barra 4, el par x4 y el par y4 .
55
Figura 3.7: Deformaciones en
La magnitud de dichos pares esta en funcion del angulo . La deflexion del nodo 5
en la direccion dependera de la deflexion torsional de la barra 4 ocasionada por el
par x4 y de la deflexion a flexion de la barra 5 ocasionada por la fuerza F . As se
tiene que:
L35 L5
5 = F + F L5 cos( /2) cos( /2) (3.59)
3EI JP G
1 1
5 = F + F (3.60)
K5f lex K5T orsBarra4
siendo
1 L4
= L25 cos2 ( /2) (3.61)
K5T orsBarra4 JP G
56
JP el momento polar de inercia del area transversal de la barra, y G el modulo a

cizalladura del material de la barra.
Ahora, simplificando aun mas se puede definir 5 como:
1
5 = F (3.62)
K5
1 K5T orsBarra4 + K5f lex
=
K5 K5T orsBarra4 K5f lex
Para obtener la deflexion del nodo 4 en , primero se desplaza la fuerza F del

nodo 5 al nodo 4. Luego se consideran los pares que dicha fuerza ocasiona sobre la
barra 4; y4 y x4 , donde y4 es perpendicular a la barra 4 y x4 es paralelo a la barra
4 (ver Figura 3.7).
El par x4 es el que ocasiona que la barra 4 sufra deformaciones a torsion (o sea
que esta rote alrededor de su eje x), mientras que el par y4 hace que la barra 4 se
deflecte.
La deflexion del nodo 4 en la direccion se puede definir entonces como:
F F
4 = + (3.63)
K4f lex K4f
donde
1 L5 L24 sin( /2)
= (3.64)
K4f 2EI
Que finalmente se puede simplificar a:
F
4 = (3.65)
K4
siendo
1 K4f lex + K4f

=
K4 K4f lex K4f
Para calcular la deflexion total del nodo 5 (o del extremo) en la direccion se
suman las expresiones de las ecuaciones (3.63) y (3.65), quedando:
1 1
tip = F
+ F (3.66)
K4 K5
57
Luego, agrupando las fuerzas y los componentes de rigidez se obtiene:

K4 + K5

tip = F (3.67)
K4 K5
De forma que C33 se puede definir como
K4 + K5
C33 = (3.68)
K4 K5
Quedando as definidos todos los terminos de la matriz de flexibilidad es relati-

vamente facil obtener la matriz de rigidez. Por definicion se tiene que la matriz de
rigidez K es igual a la inversa de la matriz de flexibilidad C 1 , de forma que:

K11 K12 0
K = K21 K22 0 (3.69)
0 0 K33
donde:
(K4f lex + K5y )

K11 =
4 sin2 ()
(K4f lex K5y )
K12 = K21 =
2 sin(2)
(K4f lex + K5y )
K22 =
4 cos2 ()
K33 = 1/C33 (3.70)
Quedan as definidos los componentes de la matriz de rigidez expresados pre-

viamente. Igualmente se puede ahora calcular la energa potencial elastica del robot
usando la ecuacion (3.33). Es importante anotar que debido a que K21 = K12 , am-
bas expresiones se usaran de forma indiferente de aqu en adelante.
Usando como coordenadas generalizadas: R , R y R , se pueden obtener las ecua-
ciones de Lagrange para el movimiento del robot, as:

d L L
F = (3.71)
dt R R

d L L
= (3.72)
dt R R
58

d L L
= (3.73)
dt R R
donde, F , y son las fuerzas y pares aplicados en el robot y que generan
movimiento en las coordenadas R , R y R respectivamente, como se muestra en
la Figura 3.3. Desarrollando las anteriores expresiones se obtiene:

1 K11
F = 2K11 (R ) + (R )2 + 2K12 (R )
2 R
K12 K22 2
+2 (R ) (R ) + (R )2
R R

K 33
+ 2 cos2 () (R )2 (3.74)
R
= K12 (R ) + K22 2 (R ) (3.75)
= 2 cos2 ()K33 (R ) (3.76)

Ahora, considerando las coordenadas de la posicion real del robot , , y
como un segundo conjunto de coordenadas generalizadas y el amortiguamiento (la
funcion de disipacion de Rayleigh, eq. (3.26)), se pueden definir las ecuaciones de
Lagrange as:

d L L D
0= + (3.77)
dt

d L L D
0= + (3.78)
dt

d L L D
0= + (3.79)
dt
donde las fuerzas y pares aplicados se consideran 0, ya que las fuerzas que actuan
sobre el sistema actuan sobre las coordenadas rgidas (R , R y R ) mas no sobre
las coordenadas flexibles (, y ). El movimiento en las coordenadas flexibles se
debe a la elasticidad del manipulador.
Desarrollando las anteriores expresiones se obtiene:

0 = m m cos2 ()2 + 2 K11 (R ) + K21 (R )(R )
K21 (R ) + K22 (R )2 + cos2 ()K33 (R )2 + mg sin() + c
(3.80)
59
0 = m2 + 2m + m2 cos() sin()2 K21 (R ) K22 2 (R )

2 cos() sin()K33 (R )2 + mg cos() + c (3.81)
0 = 2m cos2 () 2m2 cos() sin() + m2 cos2 ()

2 cos2 ()K33 (R ) + c (3.82)
Las expresiones (3.74), (3.75) y (3.76), definen la fuerza en ~ y los pares en

~y
~ que experimenta el robot durante su movimiento. Para determinar como dicha
fuerza y dichos pares se manifiestan en los motores es necesario acudir al anali-
sis estructural conducido previamente para determinar las deformaciones del robot
(ver Figuras 3.6 y 3.4). En primera instancia se puede determinar la relacion directa
~ y ~ y los pares de acoplamiento en los motores 1,
entre las fuerzas en los ejes ~,
2 y 3 del robot de la siguiente manera

L1 0 0 cos() F
L2 = 0 0 F , (3.83)
L3 L4 sin() L4 cos() 0 F
donde L1 es el par de acoplamiento generado por el robot en el motor 1, L2 es
el par de acoplamiento generado por el robot en el motor 2 y L3 es el par de
acoplamiento generado por el robot en el motor 3. De la ecuacion (3.83) se puede
ver que = F y que = cos()F . Reescribiendo (3.83) se obtiene:

L1 0 0 1 F
L2 = 0 1 0 (3.84)
L3 L4 sin() L4 cos()/ 0
Ahora, haciendo un balance dinamico de pares en cada motor se tiene que:
J1 1 = 1 1 + m1 L1
J2 2 = 2 2 + m2 L2 (3.85)
J3 3 = 3 3 + m3 L3
donde Ji representa el momento de inercia del eje del motor i, i la friccion visco-
sa del motor i y mi el par motor del motor i. Considerando las ecuaciones de la
60
dinamica de los motores y las ecuaciones dinamicas del robot, es posible encontrar
la relacion entre las entradas del sistema (pares) y las salidas (angulos de los moto-
res y posiciones del extremo del robot). Combinando las ecuaciones (3.74), (3.75),
(3.76), (3.80), (3.81), (3.82), (3.84) y (3.85) se define la dinamica total, quedando
un sistema no lineal expresado como x = f (x, u). Donde el vector de estados x
esta constituido por

x= (3.86)

1

1

2

2

3
3
y el vector de entradas u por

m1
u = m2 (3.87)
m3
La dinamica completa x = f (x, u) queda expresada como

f1 (x)

f2 (x)

f3 (x)

= (3.88)

1 1/J1 (1 1 + m1 )

1 1

2 1/J2 (2 2 + m2 )

2 2

3 1/J3 (3 3 + m3 (L4 cos()/) + L4 sin()F )
3 3
61
donde

2 2 2
K11 K21
f1 (x) = cos () + + (R ) (R )(R )
m m
K21 K22
+ (R ) (R )2 cos2 ()K33 (R )2
m m m
c
g sin() (3.89)
m
2 K21 K22
f2 (x) = cos() sin()2 + (R ) + (R )
m m
K33 g c
+ cos() sin()(R )2 cos() (3.90)
m m2
2 K33 c
f3 (x) = 2 tan() + (R ) (3.91)
m m2 cos2 ()
(3.92)
Por simplicidad, en las anteriores expresiones las coordenadas rgidas del robot
R , R y R se dejan expresadas como tal. Sin embargo dichas coordenadas se
definen en funcion de los angulos de los motores por medio de la transformada
cinematica directa como
p
R = 2L2 (1 cos ()) (3.93)

R = 2 3 + (3.94)
2 2
R = 1 (3.95)
siendo definido en la ecuacion (3.58) y
L = L4 = L5 (3.96)
p
L6 = 2L2 (1 cos (3 )) (3.97)
Si se efectua una compensacion en la senal de control de los motores, es posible

desacoplar la dinamica flexible del robot de la dinamica de los motores [77]. En
dicho caso la dinamica se puede expresar solo con seis estados, y de esta forma
la entrada al sistema ya no sera el par de los motores sino la posicion rgida o
posicion de referencia. Re-expresando el sistema en espacio de estados se obtiene
62
que:

x1

x2

x3
x= = (3.98)

x4

x5
x6

R u1
u = R = u2 (3.99)
R u3
De forma que la dinamica no-lineal se puede expresar como

x1 f1 (x, u)

x2
x2

x3
= f2 (x, u)
(3.100)

x4
x4

x5 f3 (x, u)
x6 x6
y las funciones f1 (x, u), f2 (x, u) y f3 (x, u) se pueden re-escribir como:
K11 K21
f1 (x, u) = x2 cos2 (x4 )x25 + x23 + (u1 x2 ) (u2 x4 )(u1 x2 )
m m
K21 K22 x2
+ x2 (u2 x4 ) x2 (u2 x4 )2 cos2 (x4 )K33 (u3 x6 )2
m m m
cx2
g sin(x4 ) x1 (3.101)
m
2 K21 K22
f2 (x, u) = x1 x3 cos(x4 ) sin(x4 )x25 + (u1 x2 ) + (u2 x4 )
x2 mx2 m
K33 g cx
+ cos(x4 ) sin(x4 )(u3 x6 )2 cos(x4 ) 42 x3 (3.102)
m x2 mx2
2x1 x5 K33 cx6 x 5
f3 (x, u) = 2 tan(x4 )x5 x3 + (u3 x6 ) 2
(3.103)
x2 m mx2 cos2 (x4 )
(3.104)
De igual forma se pueden escribir las ecuaciones de las salidas del sistema en fun-
cion de los estados. Teniendo en cuenta las galgas extensiometricas instaladas en
la estructura del robot, se consideraran las senales de estas como las salidas del
63
sistema 4 , 5 , 4 , 5 , 1 , as:
1
4 = [mf2 (x)x2 cos((u1 )) mf1 (x) sin((u1 ))] (3.105)
K4f lex

1 1
5 = + [mf2 (x)x2 cos((u1 )) + mf1 (x) sin((u1 )] (3.106)
K4f lex KR (u1 )

1 1
4 = + mf3 (x)x2 cos(x4 ) (3.107)
K4f lex K4f (u1 )

1 1
5 = + mf3 (x)x2 cos(x4 ) (3.108)
K5f lex K5T orsBarra4 (u1 )
1 = K1f (u1 ) [mf2 (x)x2 cos((u1 )) + mf1 (x) sin((u1 )] (3.109)
donde
(u1 ) = cos1 (u1 /2L4 ) (3.110)

L5 L31
K1f (u1 ) = cos ((u1 ) 3 ()) (3.111)
L3 3EI
u21

1
(u1 ) = cos 1 2 (3.112)
2L5

1 L6 1

3 = sin sin (u1 ) cos (D) (3.113)
L1
L26 + L23 L22
D= (3.114)
2L3 L6
3.3.3 Validacion de los modelos

El modelo matematico del manipulador de 1GDL es relativamente simple y su
validez ya haba sido demostrada en trabajos previos como en [2, 88]. Por esta
razon no fue necesario llevar a cabo experimentos para validar dicho modelo.
Por otro lado, el modelo del robot de 3GDL, al ser uno de los aportes de la
tesis, su validez estaba evidentemente sujeta a la validacion experimental del mis-
mo. Este modelo se valido de forma off-line. Es decir, primero se llevaron a cabo
los experimentos y se almacenaron los datos, posteriormente se llevaron a cabo
simulaciones en ordenador y se compararon los resultados. El software utilizado
para llevar a cabo las simulaciones y validar el modelo descrito en las ecuaciones
(3.74)-(3.76) y (3.80)-(3.82) fue Simulink .
R
64
Los experimentos con el robot flexible de 3GDL se llevaron a cabo instalando

la carga util en el extremo del robot y describiendo con este trayectorias de dos
tipos (circulares y rectilneas) una a la vez. Cada trayectoria tuvo dos repeticiones,
una con la carga de 1,2 [Kg] y otra con una carga de 1,6 [Kg]. La siguiente seccion
detalla las especificaciones de las trayectorias utilizadas para las pruebas.
3.3.3.1 Configuracion experimental

Para poder llevar a cabo los experimentos es necesario controlar la posicion de los
actuadores del robot como si este fuera un robot rgido. En este sentido, cuando
el robot describe una trayectoria no existe ningun lazo de control que cancele las
vibraciones. Para poder llevar a cabo el control de los actuadores de forma satis-
factoria es necesario compensar la senal de control con los pares de acoplamiento
descritos por las ecuaciones (3.83). Estos pares se pueden medir mediante galgas
extensiometricas localizadas en los brazos flexibles de la estructura. La Figura 3.8
muestra el esquema de control utilizado durante los experimentos de la identifi-
cacion del sistema, donde G(s) es la funcion de transferencia del motor, C(s) la
1/G(s) coup
Posicin
ref + mot real robot
Dinmica
C(s) G(s)
del brazo
Figura 3.8: Lazo de control del motor durante la identificacion
funcion de transferencia del controlador y 1/G(s) un termino de prealimentacion

para darle mayor rapidez a la respuesta del sistema (detalles respecto al modelo
dinamico del motor y del controlador utilizado se pueden ver en la seccion 5).
La posicion real del robot flexible se mide mediante el uso de camaras para cap-
tura de movimiento. Para el caso de estos experimentos, las camaras son Qualisys
ProReflex MCU 240. La Tabla 8.20 contiene las especificaciones de estas cama-
ras. Cabe anotar que dichas camaras solo se usan para captura de movimiento, mas
65
nunca se utilizaron como elemento de medicion en un lazo de control de posicion

del robot.
3.3.3.2 Trayectorias de prueba

Para poder validar el modelo matematico del robot es necesario poder replicar en
simulacion las trayectorias que se utilizaron para los experimentos. Adicionalmen-
te, es obligatorio comprobar que el robot es capaz de describir las trayectorias, ya
sea comprobando que las especificaciones de desempeno son alcanzables por el
robot o verificando que las trayectorias estan inscritas en el volumen de trabajo del
manipulador. Por estas razones, las trayectorias utilizadas fueron completamente
parametrizadas antes de utilizarse para las pruebas.
Ambos tipos de trayectorias tienen como punto inicial la coordenada cartesiana:
Xi = 0,5222 [m]
Yi = 0 [m]
Zi = 0,3077 [m]
donde los ejes cartesianos estan definidos segun la Figura 3.3. Para el caso de la
trayectoria circular, el punto final coincide con el punto inicial. Para el caso de la
trayectoria rectilnea, el punto final tiene la coordenada cartesiana:
Xf = 0,3573 [m]
Yf = 0,4669 [m]
Zf = 0 [m]
La evolucion temporal de las trayectorias se diseno con polinomios de Bezier de

8vo orden. En la seccion 8.3 del anexo se describe la funcion utilizada para generar
dichos polinomios.
El tiempo de trayectoria se determino por medio de ensayo y error. Se busco ge-
nerar una trayectoria lo suficientemente rapida para generar vibraciones significati-
vas en el movimiento del robot y para que a la vez no saturara las senales de control
de los motores. Las especificaciones de desempeno de las trayectorias se listan en
la Tabla 3.1.
66
Tipo de trayectoria
Rectilnea Circular
Xi = 0.5222 Xi = 0.5222
Posicion Inicial [m] Yi = 0.0 Yi = 0.0
Zi = 0.3076 Zi = 0.3076
Xf = 0.3573 Xf = 0.5222
Posicion final [m] Yf = 0.4669 Yi = 0.0
Zf = 0 Zi = 0.3077
Velocidad Maxima [m/s] 1 1.1

Aceleracion Maxima [m/s2 ] 10 9.22
Tiempo de trayectoria [s] 2 2
Radio [m] N/A 0.2
Tabla 3.1: Especificaciones de las trayectorias utilizadas
3.3.3.2.1 Simulaciones y Experimentos
Para las simulaciones se considero que el robot comenzaba su movimiento desde

el reposo. Los coeficientes de amortiguamiento c , c y c se ajustaron por medio
de los resultados experimentales, los valores obtenidos fueron:
c = 0,07
c = 0,12
c = 0,09
Para poder ejecutar las simulaciones era necesario conocer las condiciones ini-
ciales del sistema, estas condiciones iniciales incluyen:
Posiciones rgidas iniciales: R , R y R
67
Posiciones flexibles iniciales: , y
Velocidades y aceleraciones rgidas iniciales: R , R , R , R , R y R
Velocidades y aceleraciones flexibles iniciales: , , , , y
Ya que las velocidades y aceleraciones iniciales son nulas, las expresiones

(3.80)-(3.82) quedan as:
0 = K11 (R ) + K21 (R )(R ) K21 (R ) + K22 (R )2

+ cos2 ()K33 (R )2 + mg sin() (3.115)
0 = K21 (R ) K22 2 (R ) 2 cos() sin()K33 (R )2 + mg cos()

(3.116)
0 = 2 cos2 ()K33 (R ) . (3.117)
Para las simulaciones (y para los experimentos) se considera que el robot parte
del reposo, en el instante inicial (t0 ) la unica fuerza que actua sobre el extremo del
robot es el peso de la carga util en la direccion del eje z, y ya que R = = 0 la
ecuacion (3.117) se hace igual a cero y las expresiones (3.115) y (3.116) se reducen
a
0 = K11 (R ) + K21 (R )(R ) K21 (R )

+ K22 (R )2 + mg sin() (3.118)
0 = K21 (R ) K22 (R ) + mg cos(). (3.119)
Para estimar las posiciones flexibles iniciales del robot, se resuelve el conjunto
de ecuaciones (3.118) y (3.119). Para resolverlas es necesario conocer los valores
de R y R que son los valores de la posicion del extremo del robot considerando
que es rgido. Estos valores dependeran de la trayectoria a describir por el robot.
A continuacion se muestran las graficas comparativas entre los resultados de las
simulaciones y los resultados de los experimentos realizados con el robot flexible.
Las Figuras 3.9 y 3.10 muestran los resultados para las trayectorias circulares, y las
Figuras 3.11 y 3.12 muestran los resultados para las trayectorias rectilneas.
68
0.6 0.5
Simulation Simulacion Simulation
Optotrack Optotrack Optotrack
0.54 0.45
0.5
0.4
0.53
0.4 0.35
0.52
0.3
X (m)
Y (m)
Z (m)
0.3
0.51 0.25
0.2
0.2
0.5
0.15
0.1
0.49
0.1
0
0.48
0.05
0 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t(s) t (s) t (s)
Figura 3.9: Trayectoria Circular 1.2 Kg
0.53
Optotrack Optotrack 0.5 Optotrack
0.52 0.6
0.51
0.5
0.4
0.5
0.4
0.49 0.3
X (m)
Y (m)
Z (m)
0.3
0.48
0.2 0.2
0.47
0.1
0.46
0.1
0.45 0
0.44 0.1 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t(s) t (s) t (s)
Figura 3.10: Trayectoria Circular 1.6 Kg
0.52 0.4
0.51
0.35 0.25
0.5
0.3
0.2
0.49
0.25
0.48 0.15
X (m)
Y (m)
Z (m)
0.2
0.47 0.1
0.46 0.15
0.05
0.45 0.1
0
0.44
0.05
0.43 0.05
0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t(s) t (s) t (s)
Figura 3.11: Trayectoria Rectilnea 1.2 Kg
69
0.52 0.4
Simulation Simulacion 0.3 Simulation
0.51 0.35
0.25
0.5
0.3
0.2
0.49
0.25
0.15
0.48
X (m)
Y (m)
Z (m)
0.2
0.1
0.47
0.15
0.05
0.46
0.1 0
0.45
0.44 0.05 0.05
0.43 0 0.1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t(s) t (s) t (s)
Figura 3.12: Trayectoria Rectilnea 1.6 Kg
Crculo Crculo
Tipo de Error
con 1,2 [kg] con 1,6 [kg]
X Y Z Total X Y Z Total
Error max. [m] 0,0083 0,0814 0,0327 0,0881 0,0099 0,0911 0,038 0,0992
Error abs.
0,0014 0,0104 0,0052 0,0117 0,0009 0,0109 0,0058 0,0123
promedio [m]
Error relativo
0,3 16,3905 1,1383 16,4327 0,1969 12,7678 1,1341 12,8196
promedio %
Tabla 3.2: Analisis del error para las trayectorias circulares
Para determinar de forma cuantitativa la diferencia entre la respuesta real del

sistema y la respuesta simulada se realizo un analisis de error de las trayectorias.
Para este analisis se calculo el error maximo, el error absoluto promedio y el error
relativo promedio para cada una de las coordenadas X, Y y Z, as como el valor
total. La Tabla 3.2 contiene los resultados del analisis de error para la trayectoria
circular (para 1,2 y 1,6 [kg]), de la misma forma los resultados para la trayectoria
rectilnea se muestran en la Tabla 3.3.
El analisis de error de las trayectorias circulares permite ver que es en la coorde-
nada Y donde la diferencia entre el modelo y el sistema real se hace mas marcada.
Para la trayectoria circular, es en la coordenada Y donde mayor aceleracion se pre-
senta en el punto intermedio de la trayectoria, de forma que es de esperarse que
se presenten aqu las mayores diferencias (considerando que el modelo es relati-
70
3.4 Conclusiones
vamente simplificado). Adicionalmente, para los valores de error relativo, es en la

coordenada Y donde de nuevo se marca mas la diferencia (cerca del 16 % de error).
Este incremento tambien se debe a la cercana al cero de los valores reales de la tra-
yectoria. Para las otras coordenadas, los valores de error relativo estan por debajo
del 3 %.
Lnea Lnea
Tipo de Error
con 1,2 [kg] con 1,6 [kg]
X Y Z Total X Y Z Total
Error max. [m] 0,0047 0,0106 0,0117 0,0881 0,005 0,0814 0,0327 0,0163
Error abs.
0,0010 0,0017 0,0016 0,0024 0,0010 0,0016 0,0052 0,0024
promedio [m]
Error relativo
0,1497 1,4508 0,4882 1,538 0,1424 1,2411 1,1383 1,3427
promedio %
Tabla 3.3: Analisis del error para las trayectorias rectilineas
Para el caso de las trayectorias rectilneas se puede apreciar un mejor ajuste

entre el modelo matematico y el sistema real. Los errores relativos estan en todos
los casos por debajo del 2 %. Esta diferencia puede deberse a que las trayecto-
rias rectilneas son menos exigentes que las trayectorias circulares, y bajo estas
condiciones el comportamiento del sistema real tiende a parecerse mas al sistema
modelado, ya que los efectos de las dinamicas no modeladas se manifiestan con
menor intensidad.
Como comentario general respecto al analisis de error, se puede observar que
el error maximo para las trayectorias es en algunos casos del orden de centmetros.
Cuando el robot debe posicionarse al final de la trayectoria, su velocidad y acelera-
cion son bajas por lo que el error en el modelo es mucho menor. Estos errores altos
se producen en situaciones de maxima aceleracion.
3.4 Conclusiones
Se han desarrollado los modelos analticos para los manipuladores de 1GDL y 3
GDL mediante la formulacion de Euler-Lagrange. El modelo del manipulador de
71
3GDL esta simplificado en el sentido que se ha considerado que la masa del mani-
pulador esta concentrada en el extremo del mismo. De esta forma el sistema solo
posee 3 modos de vibracion y 3 frecuencias naturales. De esta forma se pretende
obtener un modelo de facil implementacion y de bajo costo computacional, que a
la vez capture la mayor parte de la dinamica del sistema en cuestion. La validez del
modelo del robot de 3GDL se verifico experimentalmente demostrando un nivel de
ajuste aceptable.
72
CAPITULO
4
Mejoras en el Diseno y
Control de Actuadores para
Manipuladores Flexibles
Como acercamiento inicial al problema del control de movimiento de manipu-

ladores flexibles, se pueden plantear inquietudes respecto a mejoras en el diseno
mecanico o mejoras en el control de los actuadores que mueven el manipulador.
Aunque estos temas pueden parecer colaterales al problema tratado en esta tesis,
un analisis mas minucioso de estos permite ver que tienen implicaciones importan-
tes en el desempeno del sistema de control, tanto en materia de robustez como de
eficiencia energetica, lo que justifica ahondar en estos topicos.
Este captulo apunta a dos aspectos en particular: (i) las mejoras en el control
de movimiento de los actuadores utilizados en manipuladores flexibles y (ii) las
mejoras en el diseno mecanico de reductoras usadas en manipuladores flexibles.
La estructura de este captulo es la siguiente: la seccion 1) ofrece una introduccion
a los observadores de perturbaciones, la seccion 2) contiene una introduccion a los
reguladores fraccionarios, en la seccion 3) se realiza un breve estado del arte sobre
control de actuadores, las secciones 4) y 5) contienen especficamente el desarrollo
73
4. MEJORAS EN EL DISENO Y CONTROL DE ACTUADORES PARA
MANIPULADORES FLEXIBLES
del control robusto ante rozamiento y variaciones en la carga, y el proceso de diseno

optimo de la relacion de reduccion para manipuladores flexibles.
Los aportes principales de este captulo consisten en el metodo de control ro-
busto para actuadores y en el establecimiento de criterios de diseno para reductoras
a usarse en manipuladores flexibles de 1GDL.
4.1 Introduccion a los observadores de perturbacio-

nes
El control basado en observadores de perturbaciones es un metodo efectivo de lo-
grar robustez contra perturbaciones e incertidumbres en el modelo. El principio de
funcionamiento general del control basado en observadores de perturbaciones se
presenta en la Figura 4.1.
r ua u0 u y
C(s) G(s)
Observador
de
Perturbaciones
Figura 4.1: Esquema general de control basado en Observador de Perturbaciones
Como se puede apreciar en la figura, la idea de este esquema de control es re-

chazar de forma activa las perturbaciones, a diferencia de los metodos de control
convencionales, en los cuales este rechazo se efectua de forma pasiva por el con-
trolador, como sucede con los controladores PID, e incluso con tecnicas de control
robusto y adaptativo [89, 90].
El uso de los observadores de perturbaciones en combinacion con controladores
ha recibido el nombre de Control por Rechazo Activo de Perturbaciones (en ingles
74
4.1 Introduccion a los observadores de perturbaciones
Active Disturbance Rejection Control - ADRC) [91]. El proposito de esta estrategia

de control es hacer el sistema mas robusto a variaciones en los parametros o a
perturbaciones externas no modeladas. El ADRC se ha utilizado de forma exitosa
en aplicaciones como el control de robots con articulaciones flexibles [92, 93],
control de vibraciones en dispositivos MEMS [94], control de vibraciones en robots
con brazos flexibles [95], control de movimiento para motores DC con friccion y
carga variable [96], control de vibraciones en estructuras flexibles [97], control de
fuerza en manipuladores [98], entre otras.
El principio de funcionamiento de los observadores de perturbaciones se basa
en los Observadores de Estados Extendidos (en ingles Extended State Observers
- ESO). Estos observadores parten de un modelo en espacio de estados con un
numero n de estados. A este numero de estados se anade un numero p de estados
adicionales, quedando un sistema de orden n + p. Este conjunto de estados adicio-
nales representa la combinacion de las dinamicas no modeladas y perturbaciones
externas (usualmente llamado perturbacion total). Considerese un sistema lineal
por sus ecuaciones en espacio de estado de la siguiente forma:
x = Ax + bu + ed (4.1)
y = cx (4.2)
donde x Rn1 es el vector de estados,

0 1 0 0

0 0 1 0

.. .. .. .. ..
A= Rnn (4.3)

. . . . .

0 0 0 1
a1 a2 a3 an
T
es la matriz del sistema, b = 0, . . . , 0, K0 Rn1 es el vector de distri-
T
bucion de las entradas, d es una senal de perturbacion, e = 0, . . . , 0, 1

Rn1 es el vector de distribucion de la perturbacion y c = c1 , c2 , . . . , cn
R1n es el vector de distribucion de la salida. Las variaciones en la matriz A y el
vector b se suponen aditivos a los valores nominales:
A = A0 + A (4.4)
b = b0 + b. (4.5)
75
De esta forma las ecuaciones de espacio de estados (4.1) se pueden expresar como:
x = A0 x + b0 u + ed (4.6)
donde d = d + eT (Ax + bu). Esta nueva perturbacion se puede aproximar

con polinomios de orden p 1. De esta forma se puede escribir una ecuacion de
espacio de estados extendida de la siguiente forma:
x = A0 x + b0 u
y = c0 x (4.7)
h iT
donde x = d,
d,
xT , d, . . . , dp1 R(n+p)1 ,

A0 e 0n(p1)
A0 = R(n+p)+(n+p) ; (4.8)
0pn 0p1 0pp1
T
R(n+p)1 ;

b0 = bT0 01p (4.9)
c0 = c0 01p R1(n+p) .

(4.10)
El sistema extendido expresado por las ecuaciones (4.7)-(4.10) no es controlable

pero es observable, lo que permite estimar las perturbaciones definidas por d.
La mayora de los observadores de perturbaciones que se pueden encontrar en
la literatura se disenan como observadores de orden (n + 1), donde n es el orden
relativo del sistema considerado y el estado adicional (+1) se asocia a la perturba-
cion total. Con esta estructura, se asume que la perturbacion es constante a tramos,
algo valido para sistemas cuyas perturbaciones cambian lentamente y que poseen
tiempos de muestreo lo suficientemente rapidos. Sin embargo, en algunas aplica-
ciones esta consideracion no es valida (perturbaciones tipo rampa o sinusoidales
[99]), y en estos casos es necesario considerar perturbaciones que sean descritas
por polinomios de un orden superior [100].
Un caso en el que las perturbaciones se estiman como polinomios de orden
superior se puede apreciar en los observadores proporcionales integrales genera-
lizados (en ingles, Generalized Proportional Integral Observers) desarrollados en
[101, 102, 103]. Sin embargo, para la tecnica de control propuesta en este captulo
se considerara la perturbacion como una variable constante a tramos, y se demos-
trara mediante simulaciones la validez de esta suposicion.
76
4.2 Introduccion a los reguladores fraccionarios
4.2 Introduccion a los reguladores fraccionarios

Los reguladores fraccionarios surgen como consecuencia directa de los desarrollos
matematicos que desde mediados del siglo pasado se han presentado en el campo
del calculo fraccionario. El calculo fraccionario es una generalizacion de la integra-
cion y derivacion a ordenes no enteros. A pesar de lo sofisticado que podra resultar
el concepto, el calculo fraccionario tuvo sus orgenes (al menos como concepto) en
la correspondencia entre Leibniz y LHopital a finales del siglo XVII, en donde se
menciono sobre el posible significado de la derivada de orden 0,5.
Para comprender en mas detalle el concepto se ilustraran a continuacion las
expresiones matematicas utilizadas para poder materializar las definiciones de de-
rivadas e integrales de orden no entero.
4.2.1 Definiciones generales

Considere el operador a Dt , donde a y t son los lmites de operacion. El operador
integro-diferencial se define como:

d
dt
R() > 0,

a Dt = 1 R() = 0, (4.11)
R t

a
(d ) R() < 0,
donde es el orden fraccionario de la operacion (integracion o derivacion) ( R).
A partir de la expresion (4.11) se pueden establecer dos definiciones que son
usualmente utilizadas en calculo fraccionario, por un lado se tiene la definicion de
Integral de orden fraccionario de Riemann-Liouville:
Z t
1
a It f (t) = (t x)1 f (x)dx, t, > 0, (4.12)
() a
donde es la funcion gamma de Euler:
Z
(z) = y z1 ey dy (4.13)
0
A partir de (4.12) se puede definir la derivada de orden fraccionario como:
n Z t
1 d f (x)
a Dt f (t) = dx, n 1 < < n, (4.14)
(n ) dt a (t x)n+1
77
Por otro lado se tiene la definicion de derivada de orden fraccionario de Grundwald-

Letnikov:
ta
[Xh ]
1 j
lm (1) f (t jh), (4.15)
h0 h j
j=0
ta
donde h
es la parte entera de la division entre la ventana temporal [a, t] y h, y

( 1) . . . ( j + 1)
= 1, = , j 1. (4.16)
0 j j!
Usando la expresion (4.16) y considerando valores negativos para se puede obte-

ner la integral fraccionaria.
4.2.2 Reguladores de orden fraccionario

A nivel industrial, los controladores mas utilizados usualmente son los P ID [104,
105]. Esto se debe fundamentalmente a su simplicidad y a la gran cantidad de
herramientas (rapidas y confiables) para autosintonizado que se han desarrollado
para este tipo de controladores.
Como una aplicacion inmediata del calculo fraccionario, los controladores P ID
de orden fraccionario (llamados usualmente P I D ) han despertado un gran interes
en la comunidad cientfica, ya que podran significar un cambio en el paradigma de
los sistemas de control, al implementar herramientas mas robustas y mejor ajusta-
das, que sus contrapartes de orden entero [106, 107].
Con el afan de mejorar el desempeno de los sistemas de control, se han desa-
rrollado otras tecnicas aparte de los P I D . Segun Chen y col. [108], entre estas
tecnicas alternativas de reguladores fraccionarios, las mas representativas son el
control T ID del ingles tilted integral derivative, el control CRONE y las redes de
adelanto/retraso fraccionarias.
El control TID funciona de forma similar al control PID, la diferencia radica
en que el componente proporcional se reemplaza por un elemento cuya funcion de
1
transferencia s n [109]. En [109] se compara el TID con un control PID, y se de-
muestra que el regulador TID resulta mas facil de sintonizar y brinda mejor rechazo
a perturbaciones. El regulador CRONE, siglas para el nombre en frances Controle
Robuste dOrdre Non Entier en espanol Control Robusto de Orden No Entero, fue
78
4.3 Control robusto de actuadores ante rozamiento y grandes cambios en la
carga
propuesto por Oustaloup con el objetivo de alcanzar lo que el llamo Robustez frac-
cionaria [110, 111], una propiedad que establece que el amortiguamiento de un
sistema esta exclusivamente ligado al orden fraccionario de la ecuacion diferen-
cial que define dicho sistema [112]. El controlador CRONE ha demostrado ser
una herramienta util para el control robusto y ha encontrado multiples aplicaciones
reales, como el control de la suspension de coches [111], transmisiones flexibles
[110] y actuadores hidraulicos [113]. Incluso se ha desarrollado una Toolbox de
Matlab [114] para su empleo. Por ultimo, las tpicas redes de adelanto/retraso tam-
bien se han replanteado desde la perspectiva del calculo fraccionario. Incluso se
han desarrollado tecnicas de autosintonizacion de estas redes de adelanto/retraso
fraccionarios [115].
Entre las diversas aplicaciones que ha encontrado el control fraccionario en
problemas de ingeniera, uno de gran interes es el area de control de movimiento.
Gracias a las caractersticas de robustez de los controladores fraccionarios, estos
son idoneos en tareas de control de movimiento, tal y como se discute en [116, 117].
4.3 Control robusto de actuadores ante rozamiento y

grandes cambios en la carga
El control de movimiento en ingles Motion Control es un tema de gran interes en la
industria y ha sido uno de los pilares de la mecatronica. El control de movimiento
requiere de la correcta seleccion de dispositivos para medir y actuar, as como del
diseno de algoritmos de control de alto desempeno y facil implementacion.
Como fuente de movimiento, los motores DC (con o sin escobillas) se utilizan
ampliamente en sistemas electromecanicos. De su preciso y rapido posicionamien-
to dependen la mayora de los equipos industriales. Para lograr este preciso posicio-
namiento, el regulador debe ser robusto ante las incertidumbres del sistema y ante
los efectos de las dinamicas no modeladas. Esta claro que las condiciones de ope-
racion varan continuamente durante cualquier proceso industrial y es por esto que
siempre habra cierto nivel de incertidumbre en el conocimiento de los parametros
de la planta.
79
Es, entonces, en el area del control de movimiento donde tecnicas de control

como el control basado en observadores de perturbaciones y el control fraccionario
confluyen, esto debido fundamentalmente a la robustez que le anaden estas tecnicas
de control al sistema, lo que sumado a su facilidad de implementacion y sintoni-
zacion [90, 116], hacen de ambas tecnicas herramientas idoneas para el control de
movimiento.
En el caso particular de este captulo, el sistema a controlar es un motor DC
sin escobillas cuyo control debe ser robusto ante variaciones de los parametros del
sistema (particularmente la inercia de la carga movil o inercia de rotacion) y a los
efectos debido a pares externos que no esten modelados en la dinamica del sistema
(p.ej. friccion).
4.3.1 Especificaciones del Sistema

El modelo del motor DC sin escobillas se puede establecer de la siguiente forma:
Km V = JL + f (m , V ) + m (4.17)
donde Km es la constante del motor, V es la senal de control, JL es la carga iner-

cial (inercia de la masa movil+inercia del eje del motor Jm ), m es el angulo del
motor, m es la velocidad del motor, m es la aceleracion del motor, es el coefi-
ciente de friccion viscosa y f (, V ) es el par de friccion del motor en funcion de
la velocidad angular y de la senal de control. El voltaje se considera como senal
de control ya que es la entrada al servo-amplificador que controla la entrada de
corriente al motor por medio de un bucle de control interno. La dinamica electrica
puede despreciarse debido a que es mucho mas rapida que la dinamica mecanica,
lo que permite considerar al servo-amplificador como una constante entre el voltaje
de entrada y la corriente del motor. f (, V ) se puede definir como [118]:

g(m ) si m 6= 0
f = (4.18)
s sgn(m ) si m = 0 |V | Kms
donde:
|m |
g(m ) = sgn(m )c + sgn(m )(s c )e vs (4.19)
s es el par de friccion estatica el cual esta presente mientras la velocidad sea cero
(m = 0), c es la friccion de Coulomb que toma lugar durante el movimiento y
80
carga
su magnitud es independiente de la velocidad y vs es la velocidad de Stribeck y

representa la velocidad de deslizamiento, donde solo el 37 % de s esta presente.
4.3.2 Esquema General de Control

El control esta compuesto por dos etapas: un controlador y un observador. El ob-
servador utilizado es un observador de perturbaciones. El controlador utilizado es
un CRONE de 1ra generacion [119] en combinacion con una pre-alimentacion, lo
que ayuda al controlador a reducir su tiempo de asentamiento y diminuir el error
de seguimiento [120].
El diagrama de control se puede apreciar en la Figura 4.2.
F(s)
d
r + ua u0
+ u y
C(s) G(s)
Observador
de
Perturbaciones
d
JL0/Km0
Figura 4.2: Diagrama de Control
4.3.2.1 Observador de perturbaciones

El observador de perturbaciones implementado esta basado en los observadores de
espacios extendidos. El metodo de diseno de dicho observador esta basado en el
diseno de observadores de orden reducido (de forma similar al observador imple-
mentado por Ohnishi y col. en [96]).
El sistema se define como un sistema en espacio de estados extendido, tal como
se ilustro previamente en las ecuaciones (4.7). Para el caso particular de la aplica-
cion considerada, las perturbaciones tienen dos naturalezas: i) los pares externos a
81
la dinamica del motor y ii) las perturbaciones ocasionadas por las variaciones en
los parametros nominales del motor. Estas las ultimas pueden ser definidas como:
JL = JL0 + JL , Km0 = Km + Km (4.20)
donde JL0 y Km0 representan los valores nominales de la inercia y la constante

electromotriz del motor. Ahora, reemplazando (4.20) en (4.17) se obtiene:

JL0 = Km0 V + JL0 d, (4.21)
1
d = (f + J Km0 V ) (4.22)
JL0
Considerando que la perturbacion se puede asumir como una variable constante
a tramos, se tendra que la primera derivada de d es cero y, haciendo uso del conjunto
de ecuaciones (4.7), se puede reescribir el sistema en espacio de estados aumentado
como:

0 1 0 0
d Km0
= 0 0 1 + Jm0
V (4.23)
dt
d 0 0 0 d 0

y = 1 0 0 (4.24)
d
Cuando se puede medir al menos uno de los estados del sistema, es posible
utilizar un observador de orden reducido en vez de un observador de completo,
algo que permite reducir la carga computacional del observador. Para el caso del
sistema analizado, se puede medir la posicion por medio de un encoder. El diagra-
ma de bloques de la Figura 4.3 ilustra la forma del observador de orden reducido
implementado. En la Figura 4.3 se definen:

f11 f12 g11
F= , g= (4.25)
f21 f22 g21

t11 1 0
T= , C = c0 , I = Tb0 (4.26)
t21 0 1
Ahora, haciendo uso de la siguiente ecuacion:
FT = TA0 gc0 (4.27)
82
carga

V z z
1
M ++
+ . [ ]
C
T

F d
Figura 4.3: Diagrama de bloques observador
y utilizando los valores de A0 , b0 , c0 de la ecuacion (4.24), se obtienen los valores
de la matriz T, y de los vectores g e I en funcion de los elementos de la matriz F.
As se tiene que:

0 1 0
f11 f12 t11 1 0 t11 1 0 0 0 1 g11

= 1 0 0
f21 f22 t21 0 1 t21 0 1 g21
0 0 0
(4.28)
donde:
2
f11 = t11 , g11 = (f11 + f21 )
f21 = t21 , g21 = (f11 f21 )
f12 = 1
f22 = 0 (4.29)
83
Luego, se puede obtener [c0 /T]1 e I como:

1 1 0 0
c0
= f11 1 0 (4.30)
T
f21 0 1

0 Kt0
f11 1 0 Kt0 J0
I = J0 = (4.31)
f21 0 1 0
0
Una vez se han encontrado los valores de las matrices que definen la dinamica
del observador, se puede definir la ecuacion en espacio de estados del observador
con base en el diagrama de bloques de la Figura 4.3, quedando entonces:
2
Km0
d z1 f11 1 z1 (f11 + f21 )
= + + JL0 V (4.32)
dt z2 f21 0 z2 (f11 f21 ) 0

1 0 0
f11 1 0 z1 =

(4.33)
f21 0 1 z2 d
Los valores de la matriz F se obtienen dependiendo del valor que se desee

asignar a los polos del observador. Para calcular dichos polos, basta con calcular
los valores propios de la matriz F, luego se selecciona una ubicacion para estos
y se asigna un valor a los elementos f11 y f21 . Entonces se procede de la manera
siguiente.
Primero se obtienen los valores propios

f11 1
det |I F| = = 2 f11 f21 (4.34)
f21
Ahora, ubicando los polos en s = , se obtiene que:
(s + )2 = s2 + 2s + 2 (4.35)
Igualando el lado derecho de las ecuaciones (4.34) y (4.35) y haciendo la equiva-

lencia
= s resulta que:
f11 = 2, f21 = 2 (4.36)
Con la ecuacion (4.36) se ubicaran los dos polos del observador en el mismo
lugar del eje real del semi-plano negativo. Utilizando las variables de estado del
84
carga
observador (z1 , z2 ) y con la salida del sistema , se puede estimar la perturbacion

como:
d = f21 + z2 (4.37)
De esta forma, la realimentacion de la perturbacion permite al sistema comportarse

como un doble integrador puro.
Como se ve en la Figura 4.2, la senal de entrada al sistema es:
JL0
V = V0 d (4.38)
Km0
Reemplazando (4.38) en (4.17) y asumiendo una correcta estimacion de la pertur-

bacion (d se obtiene:
= d),
Km0
= (4.39)
V0 JL0 s2
4.3.2.2 Pre-alimentacion
Como se aprecia en la Figura 4.2, existe un termino F (s) que representa la funcion
de transferencia de la pre-alimentacion. Para el caso del esquema de control pro-
puesto, F (s) es equivalente a la dinamica inversa del sistema compensado. De esta
forma se puede hacer uso de la ecuacion (4.39) para obtener:
Jm0 s2
F (s) = (4.40)
Km0
Este termino adicional permitira al sistema seguir con mayor precision las trayec-
torias al disminuir el tiempo de asentamiento [120].
4.3.2.3 Controlador de Orden fraccionario

El controlador utilizado es un CRONE de primera generacion. Gracias al interes
que han despertado en la comunidad cientfica, tanto desde el punto de vista practi-
co como teorico, sus metodos de sintonizacion estan bastante bien establecidos. Los
reguladores CRONE de primera generacion se caracterizan por otorgarle robustez
al sistema al reducir las variaciones del margen de fase ante cambios en la ganancia
85
del sistema por medio de una fase constante, es decir, a pesar de las posible incer-
tidumbres en el modelo del sistema, la fase del controlador se mantiene constante
en un ancho de banda determinado [121]. La ecuacion de este controlador es:
C(s) = Ks (4.41)
En [122, 123] se han establecido criterios para la relacion entre los parametros
temporales y frecuenciales de forma que, de ser necesario, los controladores frac-
cionarios se pueden sintonizar considerando especificaciones temporales o frecuen-
ciales. Para la sintonizacion en frecuencia del regulador CRONE de 1ra generacion,
se necesitan dos parametros:
Orden fraccionario (): que esta directamente relacionado con el margen de

fase (m ) y, por ende, con la sobreoscilacion.
Ganancia (K): Con la que se puede ajustar el tiempo se asentamiento (ts )

para un dado, debido a su relacion con la frecuencia de cruce (c ).
Los parametros del controlador se pueden sintonizar en el dominio de la frecuencia

con las siguientes ecuaciones:
2m
= (4.42)

c2 JL0
K = (4.43)
Km0
Este tipo de controlador es util cuando la planta a controlar posee fase constante,
al menos en un rango de frecuencias alrededor de la frecuencia de corte. En ese
caso, el lazo de control sera robusto a incertidumbres en la planta, y aun cuando
el margen de ganancia cambie, el margen de fase de la planta y el del controlador
permaneceran constantes.
4.4 Ejemplo de aplicacion

Con el proposito de evaluar el desempeno del metodo de control propuesto, se lle-
varon a cabo simulaciones numericas considerando los parametros reales de un
motor DC sin escobillas. Inicialmente, se hizo un analisis de robustez en el cual se
86
determino el valor maximo de variacion de la inercia de la carga util que permita

el sistema de control propuesto. este valor maximo se asocia con el valor en el cual
el sistema se hace crticamente estable. Adicionalmente se llevaron a cabo simula-
ciones considerando un sistema robot + brazo rgido bajo los efectos de la gravedad
para determinar la robustez del sistema de control a perturbaciones variables en el
tiempo.
Para llevar a cabo las simulaciones del analisis de robustez se tuvieron en cuenta
perturbaciones de dos tipos: i) variaciones en los parametros del motor (particular-
mente la inercia de la carga util) y ii) dinamicas no modeladas como los efectos
de la friccion. Usualmente, el error en estado estacionario diferente de cero y las
sobreoscilaciones son los problemas mas frecuentemente ocasionados por este tipo
de perturbaciones, de forma que para analizar el desempeno del esquema de control
propuesto se midieron estas dos variables.
La Tabla 4.1 indica los parametros del sistema real, que a su vez fueron utili-
zados para las simulaciones. El esquema de control utilizado es el mostrado en la
Figura 4.2, donde se combina un observador de perturbaciones con la prealimen-
tacion F (s) y el regulador C(s). Se compara en esta seccion el funcionamiento
utilizando diversos reguladores C(s). Como punto de referencia para poder com-
parar el esquema de control propuesto, se considero un controlador C(s) tipo PD
como la contraparte (de orden entero) del regulador C(s) tipo CRONE de 1ra ge-
neracion. Se considero un controlador PD por el hecho de que tiene dos grados de
libertad al igual que el regulador CRONE. La sintonizacion de ambos controlado-
res se lleva a cabo en el dominio de la frecuencia. Los parametros para el control
PD se sintonizan como se muestra en las ecuaciones (4.44) y (4.45).
JL0 c2 cos(m )
KP = (4.44)
Kt0
JL0 c sin(m )
KD = (4.45)
Kt0
Para poder llevar a cabo simulaciones cuyo comportamiento se semejara a una

plataforma real, se tuvo en cuenta la limitacion en el tiempo de muestreo (o in-
tegracion). Teniendo en cuenta el tiempo de muestreo maximo, se selecciono la
87
Parametros del motor DC Valor
Inercia del motor (Jm ) 0.07818 [Kg.m2 ]

Constante electromecanica (Km ) 0.474 [N.m/V ]
Rango de saturacion del voltaje de entrada [10, 10] [V ]
Parametros del modelo de friccion
Friccion de Coulomb en el motor (c ) 0.36 [N.m]

Friccion Estatica (s ) 0.5 [N.m]
Coeficiente de friccion viscosa () 0.27029 [N.m.s/rad]
Velocidad de Stribeck (vs ) 0.0688 [rad/s]
Parametros del controlador CRONE
Margen de Fase (m ) 80 [o ]
Frecuencia de cruce (c ) 50 [rad/s]
Ganancia (K) 1.42 Ecuacion (4.43)
Orden fraccionario () 0.8889 Ecuacion (4.42)
Ganancia Proporcional (KP ) 15.2034 Ecuacion (4.44)
Ganancia Derivativa (KD ) 1.7245 Ecuacion (4.45)
Tiempo de muestreo (Ts ) 0.001 [s] -
Ubicacion de los polos del observador -200 Ecuacion (4.46)
Tabla 4.1: Parametros del Motor, Modelo de friccion y del controlador
ubicacion de los polos del observador. En particular, se utilizo la siguiente ecua-

cion [124]:
|Pi Ts | < 0,5 i (4.46)
donde Ts es el tiempo de muestreo y Pi la ubicacion del i-esimo polo. Si se se-

lecciona como tiempo de muestreo Ts = 0,001s (un tiempo de muestreo usual en
dispositivos digitales de control), la ubicacion de los polos en = 200 satisface
dicha condicion.
4.4.1 Simulaciones Numericas

Para evaluar el desempeno del esquema de control propuesto, se consideraron
multiples escenarios de simulacion que contemplaban las diferentes condiciones
88
reales a las cuales se podra enfrentar el controlador.
4.4.1.1 Respuesta Nominal

Como paso inicial se considero un escenario donde la inercia de la carga util era la
misma que la inercia nominal. En este sentido, la unica perturbacion experimentada
por el sistema es el par de friccion. La diferencia entre la respuesta nominal de am-
bos sistemas (el controlado con PD y el controlado con el regulador CRONE-Ks )
es practicamente despreciable como se puede apreciar en la Figura 4.4. Lo mismo
1.2
0.8
Posicin angular [rad]
0.6
0.4
0.2
Ks + Obsv.
0 PD + Obsv.
Referencia
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo [s]
Figura 4.4: Posicion angular para JL = JL0
se puede decir de la senal de control, como se ve en la Figura 4.5. Las Figuras 4.6 y
4.7 muestran la estimacion de la perturbacion para ambos sistemas. Se puede apre-
ciar que en ambos casos el observador de perturbaciones estima correctamente el
valor de la perturbacion durante la trayectoria, lo que permite alcanzar la referen-
cia de posicion sin problemas. En estas figuras se puede apreciar una oscilacion de
alta frecuencia despues de un segundo de trayectoria, estas oscilaciones se deben
al fenonemo llamado en ingles hunting y que resulta de los cambios de friccion
estatica a friccion de Coulomb y viceversa [125].
89
PD + Obsv.
1.5 Ks + Obsv.
1
Seal de control [V]
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo [s]
Figura 4.5: Senal de control para JL = JL0
4 4
Perturbacin [m/s2]
Perturbacin [m/s2]
2 2
0 0
-2 -2
-4 Perturbacin real -4 Perturbacin real

Perturbacin estimada Perturbacin estimada
-6 -6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo [s] Tiempo [s]

6 6
Perturbacin [m/s2]
Perturbacin [m/s2]
Error absoluto
Error absoluto
4 4
2 2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 4.6: Estimacion de la perturba- Figura 4.7: Estimacion de la perturba-

cion para el sistema con parametros no- cion para el sistema con parametros no-
minales (control PD) minales (control Ks )
90
4.4.1.2 Respuesta frente a variaciones de la carga inercial

Para este conjunto de simulaciones la inercia de la carga util se considero diferente
a su valor nominal. En este caso se pueden detectar cambios en la respuesta y la
estabilidad entre los sistemas. A medida que la inercia de la carga util se incre-
menta el sistema controlado por el control PD comienza a presentar oscilaciones, y
aproximadamente cuando JL 23JL0 dicho sistema se hace crticamente estable
(ver Figura 4.8).
Por otro lado, en el caso del sistema controlado con el regulador fraccionario

Ks , la inercia de la carga util se puede incrementar alrededor de 120 veces antes
que el sistema se haga crticamente estable. Esto se puede ver en la Figura 4.9: para
dicho valor de la inercia, el sistema controlado con el control PD es evidentemente
inestable.
J=10J0 J=15J0
1.2 1.2
1 1
Posicin Angular [rad]
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 Ks+Obsv. 0.2 Ks+Obsv.

PD+Obsv. PD+Obsv.
Referencia Referencia
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
J=20J0 J=23J0
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4

PD+Obsv. PD+Obsv.
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 4.8: Posicion angular del motor para diferentes valores de inercia de rotacion
de la carga util
91
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
Ks + Obsv.
0.0 PD + Obsv.
Referencia
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tiempo [s]
Figura 4.9: Posicion angular para JL = 120JL0
4.4.1.3 Respuesta frente a variaciones repentinas de la carga inercial

En un sistema real se pueden experimentar cambios repentinos en la carga util.
La Figura 4.10 muestra como el sistema responde cuando la inercia de la carga
util cambia de JL = 15JL0 a JL = 25JL0 en tres situaciones diferentes: para un
tiempo t = 0,5s, t = 1s y t = 2s. En los dos primeros casos, el sistema controlado
con el regulador PD se hace inestable debido a la gran variacion de la inercia ya
que, como se haba comentado previamente, el cambio admisible para el sistema
con el control PD es de alrededor JL = 23JL0 . Sin embargo, cuando los cambios
en la inercia de la carga util se presentan despues de alcanzar la posicion final de
referencia, ambos sistemas permanecen estables.
4.4.1.4 Caso practico

Las simulaciones llevadas a cabo previamente estaban enfocadas al analisis de ro-
bustez del esquema de control propuesto. Sin embargo, no representaban necesa-
riamente situaciones reales a las que un control de movimiento se sometera en la
practica. En el caso de las simulaciones llevadas a cabo en esta seccion, se con-
sidera el control de movimiento en un plano vertical de un brazo rgido ligado al
92
Cambio en t = 0.5 [s] Cambio en t = 1.0 [s]
1.0 1.0
0.8 0.8

0.6 0.6
0.4 0.4
J=15J025J0 J=15J025J0
PD+Obsv. PD+Obsv.
0 0
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Cambio en t = 2.0 [s]
1.0
0.8
0.6
0.4
J=15J025J0
0.2 Ks+Obsv.
PD+Obsv.
Referencia
0
0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0
Tiempo [s]
Figura 4.10: Respuesta del sistema para cambios repentinos en la carga inercial (de
JL = 15JL0 to JL = 25JL0 )
extremo del eje del motor. En este escenario se somete el sistema a dos pares ex-
ternos a la dinamica del motor, el par de friccion y el par debido al peso del brazo
rgido movido por el motor. La Figura 4.11 ilustra el brazo rgido y la fuerza de
gravedad actuando en su centro de masa. El par que perturba el sistema d debido
a los efectos de la gravedad se puede definir con la siguiente expresion:
L
cos(). d = mg (4.47)
2
Ahora, suponiendo una trayectoria entre 0 y rad y una inercia igual a la iner-
cia nominal, la respuesta del sistema es la que se ilustra en la Figura 4.12. En esta
figura se puede apreciar una ligera sobreoscilacion en la respuesta del sistema con-
trolado con el regulador Ks . A pesar de que dicha respuesta esta dentro del ancho
93
L/2
mg
d
Figura 4.11: Motor con brazo rgido
de banda del error admisible, su convergencia al error en estado estable cero es len-
ta. Para compensar estos efectos, se puede resintonizar el controlador Ks con la
tecnica descrita en [123]. Esta tecnica de sintonizacion permite que el controlador
PD y el fraccionario posean las mismas especificaciones en el dominio del tiempo
(antes tenan las mismas especificaciones en el dominio de la frecuencia).
Las especificaciones de los controladores utilizados en este escenario de simu-
lacion estan contenidas en la Tabla 4.2, el control Ks (resintonizado), se refiere al
control cuyas especificaciones en el dominio del tiempo son las mismas que las del
control PD.
Funcion de Tiempo de Tiempo de Sobreoscilacion

Controlador Transferencia asentamiento subida ( %)
(banda 5 %) (banda90 %)
PD+Observador 15,2034 + 1,7245s 1,68 [s] 0,79 [s] 0,22 %

Ks +Observador 2,7044s0,8889 1,60 [s] 0,81 [s] 7,21 %
Ks (resintonizado)
19,6443s0,5556 1,67 [s] 0,80 [s] 0,78 %
+Observador
Tabla 4.2: Desempeno de los controladores en el dominio del tiempo.
Una vez que ambos controladores tenan una respuesta similar en el dominio
del tiempo, se llevaron a cabo simulaciones adicionales para identificar la robustez
ante cambios repentinos en la inercia de la carga util ademas del par externo no
modelado. La variacion de la inercia considerada durante estas simulaciones fue
94
3.5
2.5 3.1
3.0
2
2.9
1.5 2.8
2.7
1
2.5
1.0 1.4 1.8 2.0 2.6 3.0
0.5 PD + Observador
Ks + Observador
0 Ks (resintonizado) + Obsv.
Referencia
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Figura 4.12: Respuesta del sistema cuando esta sometido a d
de JL = 15JL0 a JL = 25JL0 . Se puede apreciar en la Figura 4.13 que si las

variaciones de la inercia ocurren antes de que el sistema alcance la posicion final de
referencia, el sistema controlado con el controlador PD se hace inestable, mientras
que el sistema controlado con el regulador Ks permanece estable. Por otro lado,
cuando los cambio de inercia se presentan en t = 4s, ninguno de los sistemas se
inestabiliza.
95
Cambio en t = 1 [s] Cambio en t = 2 [s]

3.5 3.5
3.0 3.0
2.5 2.5

2.0
2.0
1.5
1.5
1.0
1.0
J=15J025J0
0.5
J=15J025J0
0.5 Ks resintonizado + Obsv. Ks resintonizado + Obsv.
PD + Observador 0 PD + Observador
0 Referencia Referencia
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Cambio en t = 4 [s]
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
J=15J025J0 Ks resintonizado + Obsv.
0 PD + Observador
Referencia
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Figura 4.13: Respuesta del sistema ante variaciones en la inercia de la carga util (de
JL = 15JL0 a JL = 25JL0 )
4.5 Diseno optimo de la relacion de reduccion

Aunque considerada como un componente pasivo, la reductora de velocidad que
se conecta usualmente al motor puede jugar un papel importante en el control de
movimiento de un robot, al igual que en el desempeno y eficiencia del mismo. La
importancia que representa la reductora, y en particular la relacion de reduccion
en los sistemas roboticos, se puede evidenciar en [126], donde los autores ilustran
como se puede minimizar el par motor para una aceleracion dada, dependiendo de
la carga inercial que el manipulador representa para el motor. Para el caso del robot
flexible, algo similar es posible.
La ecuacion (3.22) representa la dinamica del brazo. Sin embargo, para poder
96
controlar adecuadamente el sistema es necesario tener en cuenta tambien la dinami-

ca del motor. Inicialmente, se debe considerar que cuando existe un conjunto mo-
tor+reductora, las variables del sistema tienen diferentes valores dependiendo de si
se observan desde el lado del motor, o desde el lado del brazo flexible. En este sen-
tido, de ahora en adelante, en este captulo las variables con gorro () representaran
las variables vistas desde el lado del motor, y sin gorro representaran las variables
vistas desde el lado de la barra flexible, as m = nm . De esta forma, la dinamica
del motor (sin considerar la friccion) y el brazo flexible se pueden combinar de la
siguiente forma
Km V = m = Jm m + coup (4.48)
Donde coup es el par de acoplamiento entre el motor y el brazo flexible. De la

ecuacion (3.18) se define el par de acoplamiento como
coup = kb (m t ). (4.49)
Ahora, si se sustituyen (4.49) y (3.19) en (4.48) se obtiene la relacion entre el par

del motor y el angulo del extremo del robot:
mL2b

Jm n ....
m = 2 t + Jm n + t . (4.50)
b n
donde b es la frecuencia natural del brazo flexible, Lb es la longitud del brazo

flexible, m es la masa de la carga util en el extremo del brazo flexible y n es la
relacion de reduccion de la reductora. Se puede ver como la relacion de reduccion
n esta presente en la ecuacion (4.50), lo que indica la influencia de dicha variable
en el diseno del controlador. En la ecuacion (4.50) hay un termino adicional que
involucra la cuarta derivada de la aceleracion (llamado en ingles snap) del extremo
del robot y la frecuencia natural de la barra flexible. Este termino adicional implica
que se debe tener un especial cuidado con el diseno de las trayectorias del robot en
el dominio del tiempo, ya que valores muy altos del snap implicaran cargas exce-
sivas para el motor. Es por esta razon que el proceso de optimizacion de la relacion
de reduccion de la reductora depende considerablemente del tipo de trayectoria en
el dominio del tiempo que se utilice como referencia de posicion. A continuacion,
la seccion 4.5.1 describe las consideraciones para el diseno de trayectorias para
robots flexibles.
97
4.5.1 Diseno de trayectorias

Considerando el robot de 1GDL como un sistema rgido donde b , la ecua-
cion (4.50) se convierte en:
mL2b

m = Jm n + t (4.51)
n
En este caso, para garantizar una senal de control finita, la trayectoria debera ser
como mnimo de 2do orden, lo que garantiza que la aceleracion siempre estara de-
finida. En este sentido, la principal restriccion en el diseno de la trayectoria para
un robot de 1GDL rgido se determina con la maxima aceleracion a la que el brazo
puede someterse antes de que se alcance su maximo esfuerzo admisible. Para el
caso de un robot flexible de 1GDL, se hace necesario tener en cuenta la dinamica
definida por la ecuacion (4.50). Del termino de 4to orden presente en la ecuacion
(4.50) se desprende que para poder obtener una senal de control finita, las trayec-
torias deseadas deberan ser al menos derivables 4 veces, es decir, las trayectorias
deberan ser al menos de 4to orden [127].
Ahora, en primera instancia, la trayectoria del robot debera ser de 4to orden. Sin
embargo, para garantizar que la optimizacion de la reductora es valida para cual-
quier trayectoria, es conveniente considerar una trayectoria que represente el caso
mas exigente posible para el sistema. Esta trayectoria debera permitirle al robot
desplazarse la mayor distancia posible, en el menor tiempo, partiendo del reposo y
culminando en reposo. Con estos aspectos considerados se podra entonces seleccio-
....
nar la aceleracion maxima (t ) y el snap maximo ( t ) a los que se puede someter
el robot, y en base a dichos valores se podra obtener la relacion de reduccion que
minimiza el par suministrado por el motor.
4.5.2 Criterio de Optimizacion

4.5.2.1 Caso para el robot rgido
El principio de ajuste de inercias, en ingles principle of inertia match, se utiliza
habitualmente para la seleccion de relaciones de reduccion en sistemas roboticos,
como se indica en [128]. Este concepto permite seleccionar la relacion de reduccion
optima, de acuerdo a la inercia del sistema. Dicha relacion de reduccion es optima
98
en el sentido de que permite obtener el mnimo par motor para una aceleracion t
determinada con un par motor mnimo. Para el caso de un manipulador rgido, el
proceso de minimizacion del par se puede realizar optimizando la ecuacion (4.50)
en funcion de la relacion de reduccion. De esta forma se tiene:
m
=0 (4.52)
n
cuya solucion optima es: s
mL2b
n = (4.53)
Jm
4.5.2.2 Caso para el robot flexible

Para este caso, la dinamica flexible del brazo se ha de tener en cuenta. El proposito
de la optimizacion es minimizar el par motor, pero ya no solo respecto a un valor
determinado de aceleracion, sino tambien respecto a un valor maximo del snap.
Con la topologa de la trayectoria que se puede apreciar en la Figura 4.14, tenemos
dos candidatos de par maximo a minimizar. Dichos pares maximos pueden darse
en los tiempos t1 y t2 + respectivamente, donde 0
De la Figura 4.14, se tiene que
....
| t (t)| t (t) t (4.54)

mL2b

Jm n
max (t1 ) = max1 = 2 + Jm n + (4.55)
b n 2
mL2b

max (t2 + ) = max2 = Jm n + (4.56)
n
Para poder optimizar la relacion de reduccion para el caso del robot flexible es
necesario determinar cual de los dos pares definidos por las ecuaciones (4.55) y
(4.56) es el par maximo durante la trayectoria.
El par maximo es max1 si se cumple la condicion
mL2b

Jm n
> Jm n + (4.57)
b2 n 2
99
t(t)
t(t)
t(t) t2

t1
t
t(t)
t(t)

t
-
Figura 4.14: Trayectorias de 4to orden
100
que, haciendo uso de la ecuacion (4.53), puede expresarse como

2
n

2
>1+ (4.58)
b2 n
El par maximo es max2 si se cumple la condicion

2
n

2
<1+ (4.59)
b2 n
Para simplificar, se puede utilizar la siguiente expresion:

= (4.60)
b2
De esta forma, las ecuaciones (4.58) y (4.59) se pueden reescribir de la siguiente
forma:
2
n

2 1 > (4.61)
n
2
n
2 1 < (4.62)
n
Para poder determinar cual de los candidatos a par maximo es en verdad el par
maximo durante la trayectoria se establecen las siguientes dos hipotesis:
Hipotesis 1: Si el par de la expresion (4.55) es el maximo, se debera minimi-

zar max1 respecto a n, con lo cual:
mL2b

max1 Jm
= 0 = 2 + Jm 2 (4.63)
n b n 2
De esta ecuacion se obtiene una expresion para la relacion de reduccion opti-

ma: s s
mL2b 2
no =
(4.64)
Jm 2
+ b2
Reemplazando las ecuaciones (4.53) y (4.60) en (4.64), se tiene que:
101
no 1

= (4.65)
n 1 + 2
Comparando las ecuaciones (4.61) y (4.65), se puede evidenciar que la hipote-

sis 1 no es valida debido a que:
2
n

= 1 + 2 > 2 1 (4.66)
no
Esto implica que la ecuacion (4.61) deja de ser valida, pero a la vez se verifica
la ecuacion (4.62).
Hipotesis 2: Si el par de la expresion (4.56) es el maximo, se repite el proceso

para max2 :
mL2

max2
=0= Jm 2 (4.67)
n n
Y quedando una expresion para la reductora optima:
s
mL2
no = (4.68)
Jm
Ahora, si se toma la expresion (4.53) y se reemplaza en (4.68) se obtiene que:
no
=1 (4.69)
n
Si se reemplaza (4.62) en (4.69), se puede ver que la ecuacion (4.68) es valida

siempre y cuando < 1, lo que garantiza la validez de la hipotesis 2.
De lo obtenido previamente con las hipotesis, se puede deducir que:
no
si < 1 =1 (4.70)
n
102
Para > 1 se puede establecer que, sino se cumplen las condiciones de las
ecuaciones (4.61) y (4.62), entonces la siguiente ecuacion sera valida 2 1 =
no 2

n
, por lo que si > 1
no 1

= (4.71)
n 2 1
Lo que significa que el criterio que permite seleccionar la relacion de transmision
optima se encuentra en la frontera entre las dos hipotesis.
Las ecuaciones (4.70) y (4.71) permitiran seleccionar la relacion de transmision
optima de acuerdo al valor de .
no
La figura 4.15 muestra el comportamiento de n
a medida que crece. Se ob-
serva que para < 1 la relacion es igual a 1, lo que coincide con la ecuacion (4.70)
y permite obtener la relacion de transmision optima para el caso en el que el brazo
es considerado rgido. Ahora para obtener los valores de par maximo se hara uso
de las ecuaciones (4.71) y (4.55) o (4.56), con lo que se obtiene:

si > 1 omax = 2Jm n (4.72)
2 1
En el caso que < 1 se utilizaran las ecuaciones (4.70), (4.55) y (4.56) para
calcular los valores maximos de par as:
omax1 = ( + 1)Jm n (4.73)

omax2 = 2Jm n (4.74)
Del par de ecuaciones arriba mostradas se puede decir que el maximo valor
(si < 1) es el dado por la ecuacion (4.74). La Figura 4.16 muestra como el
maximo valor de par aumenta en la medida que aumenta. Este comportamiento
es obvio debido a la dependencia del par maximo con el valor de .
4.5.3 Especificaciones de diseno

El valor de fue definido en la ecuacion (4.60). En dicha ecuacion se aprecia la
dependencia de con la frecuencia natural, con la maxima aceleracion angular ()
y con el maximo valor del snap (). Para seleccionar adecuadamente la relacion de
103
1.0
0.9
0.8
0.7
n o
n 0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

n0
Figura 4.15: n vs.
2.5
2.0
0max / 2Jn*
1.5
1.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0max
Figura 4.16: 2Jn vs.
104
reduccion es necesario determinar el valor de , y para hacerlo se estableceran las

restricciones en los valores maximos para la aceleracion angular y el snap.
4.5.3.1 Aceleracion angular maxima

Durante el movimiento del robot flexible, el brazo flexible esta sometido a esfuer-
zos a flexion. Dichos esfuerzos son proporcionales a las aceleraciones que experi-
menta el extremo del robot. Por esta razon la aceleracion maxima admisible para
el brazo se puede determinar en funcion del maximo esfuerzo al que se quiere so-
meter el mismo. De las ecuaciones (4.49) y (3.19) se puede evidenciar que el par
de acoplamiento es proporcional a la deformacion del extremo del robot. Esta a su
vez es proporcional a la aceleracion del extremo. Si se quiere expresar el par de
acoplamiento en funcion del esfuerzo, se puede escribir la siguiente expresion:
max Ib
coup = (4.75)
d
Donde max es el esfuerzo flector maximo al que se pretende someter el brazo
flexible y d es la distancia perpendicular al eje neutro de la seccion transversal del
brazo (usualmente igual al radio para una seccion transversal circular). Teniendo en
cuenta que el par de acoplamiento tambien se puede definir como coup = t mL2b ,
se puede reemplazar coup en (4.75) para obtener la siguiente expresion para la
maxima aceleracion en funcion del esfuerzo flector maximo:
max
max = I . (4.76)
mL2b d
El valor maximo del esfuerzo flector, dependera en gran medida del material del
brazo. En el caso de metales, debera ser el valor maximo antes de que el material
experimente deformacion plastica, y en el caso de plasticos y materiales compues-
tos debera limitarse a la zona de comportamiento lineal del material.
4.5.3.2 Snap maximo

Las restricciones para el valor del snap estan asociadas al maximo valor de par
que el motor es capaz de dar en regimen permanente, o par de saturacion (sat ).
El par maximo omax definido en la ecuacion (4.72) no debera ser mayor al par de
saturacion del motor (omax sat ). Si se desea seleccionar una reductora cuyo
105
desempeno se garantice aun en las condiciones mas adversas, se considerara que

omax = sat . Siendo as, la siguiente expresion se obtiene de la ecuacion (4.72):
2 2 + = 0 (4.77)
donde: !2
sat
= (4.78)
2Jm n

sat
La solucion real para la ecuacion (4.77) solo existe si 2Jm n
1. En ese
caso, puede ser definido as:
p
= b2 + ( 1) (4.79)
4.5.4 Implicaciones de la relacion de reduccion optima en el per-

fil de par del motor
Las previas secciones detallaron como calcular la relacion de reduccion optima pa-
ra un robot flexible de un grado de libertad. Dicha relacion de reduccion depende
fundamentalmente de dos parametros, la aceleracion maxima y el snap maximo
admisibles durante las trayectorias descritas por el robot. El proposito de esta op-
timizacion era el de minimizar el par motor para dichos parametros de las trayec-
torias. A continuacion se ilustran los resultados obtenidos a traves de simulaciones
que permiten visualizar las ventajas de utilizar la relacion de reduccion optima pa-
ra el caso de un robot flexible, en comparacion a si se usa la relacion de reduccion
optima considerando que el robot es rgido.
Se tomaran en cuenta las especificaciones del robot flexible de 1GDL descrito
en el captulo 2.1 en los laboratorios de la UCLM. Los valores de los parametros
del motor y del brazo flexible se toman de las Tablas 8.1, 8.7 y 8.8.
Haciendo uso de los parametros del sistema se efectuaron los calculos y los
resultados se muestran en la Tabla 4.3.
Se puede ver la mejora ya que el par motor maximo se reduce de 0,958N.m a
0,452N.m. Esto se puede ver mas claramente en la Figura 4.17. Esta claro como la
utilizacion del metodo permite equilibrar los pares experimentados por el brazo en
106
4.6 Conclusiones
Criterio
Parametros Rgido Flexible
Maxima Acceleracion () [m/s2 ] 15,3
Snap () [m/s4 ] - 12359,4
Lambda () - 7,5
Mu () - 4
Relacion trasmision optima (no ) 2 0,5
Par maximo (max1 ) [N.m] 0,958 0,452
Par de saturacion (sat ) [N.m] 0,452
Reduccion par maximo 52,8 %
Tabla 4.3: Resultados de la optimizacion de la reductora
los tiempos t1 y t2 de la trayectoria. De aqu se puede deducir que para un snap () y

una aceleracion () dadas se efectua un menor par motor, garantizando igualmente
una menor senal de control.
4.6 Conclusiones
En este captulo se han estudiado varios aspectos para mejorar el control de los
actuadores de los manipuladores flexibles.
Por un lado se diseno un esquema de control de movimiento para actuadores
que es robusto a perturbaciones y se valido su desempeno por medio de simulacio-
nes. Este sistema de control esta compuesto por dos elementos clave, un observador
de perturbaciones y un controlador de orden fraccionario del tipo CRONE de 1ra
generacion. Los resultados obtenidos por medio de simulaciones demuestran el
buen desempeno del control propuesto en el caso de grandes cambios de la carga
inercial. La robustez se aumento de forma significativa (en el rango de los valores
simulados) por medio del uso del controlador fraccionario, el cual fue compara-
do con un regulador PD. El control fraccionario se sintonizo en el dominio de la
frecuencia y en el dominio del tiempo, dependiendo del escenario de simulacion,
demostrando la versatilidad del metodo y su robustez superior en comparacion con
107
1.0
Par rgido
0.8 Par "flexible"
0.6
0.4
Par motor (N.m) m
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Tiempo (s)
Figura 4.17: Diferencia entre el par optimo y par para el sistema rgido
controladores de orden entero como el PD. En teora, el observador de perturba-

ciones combinado con el regulador PD debera ser robusto ante cambios arbitrarios
en la carga del motor. Sin embargo, se observa que este sistema de control se ines-
tabiliza cuando la carga es muy alta. Esto es atribuible a los efectos del muestreo
y la discretizacion de la ley de control. En este sentido se ha demostrado que el
regulador fraccionario es mucho menos sensible a los efectos de la discretizacion,
manteniendo un buen comportamiento y la estabilidad del sistema de control en
rangos de la carga mucho mas amplios que el PD.
Por otro lado, se establecio un criterio de seleccion para la relacion de reduccion
optima en manipuladores flexibles de 1GDL. Se demostro por medio de simulacio-
nes que la relacion de reduccion optima obtenida con el criterio propuesto permite
obtener senales de control de menor intensidad, en comparacion con la relacion
de reduccion optima que se obtendra considerando el robot como un manipulador
rgido. Esto puede significar una disminucion significativa en el consumo energeti-
co del motor as como en el tamano del actuador, haciendo el sistema mas eficiente.
Los aportes de este captulo pueden implementarse en conjunto con sistemas de
108
4.6 Conclusiones
control de vibraciones de manipuladores flexibles, con el proposito final de obtener

un mejor desempeno tanto en materia de precision en el posicionamiento y control,
as como un mejor desempeno desde un punto de vista energetico.
109
CAPITULO
5
Control Robusto del Robot
Flexible de un grado de
libertad
Este captulo propone la implementacion de un control robusto ante variaciones

en la carga para un robot flexible de un gdl, basado en un controlador proporcional-
integral generalizado (o sus siglas en ingles GPI) combinado con un observador de
perturbaciones. El control GPI se caracteriza por ser robusto ante perturbaciones
a la entrada y variaciones en los parametros del sistema. Por otro lado y como
su nombre lo indica, el observador de perturbaciones permite observar dinamicas
no modeladas (incluyendo perturbaciones externas, variaciones o incertidumbre en
los parametros). Ambas tecnicas son de facil implementacion y resultan facilmente
integrables. El aporte de este captulo consiste en desarrollo de esta nueva estrategia
de control que combina el control GPI y el observador de perturbaciones, y su
posterior validacion experimental.
Este captulo se divide en: 1) Introduccion, en la cual se resume el estado del
arte de las tecnicas de control robusto para manipuladores de 1gdl, 2) Generalidades
del control GPI, 3) Diseno e implementacion de un control GPI en combinacion
111
5. CONTROL ROBUSTO DEL ROBOT FLEXIBLE DE UN GRADO DE
LIBERTAD
con un observador de perturbaciones, 4) Ejemplo de aplicacion del controlador

propuesto y 5) conclusiones.
5.1 Introduccion
Uno de los artculos seminales en el tema de control de manipuladores flexibles fue
el de Robert Cannon y Eric Schmitz [29]. En este artculo se demuestra la efec-
tividad del control de vibraciones en el control de la posicion del extremo de un
robot flexible, en el cual se mide la posicion del extremo del brazo, pero se efectua
la accion de control (par motor) en la base del mismo, demostrando entonces las
dificultades que trae consigo el control de sistemas no colocados, como fue co-
mentado inicialmente por Gevarter en [129], pero a la vez describe las tecnicas de
control utilizadas de forma exitosa, la identificacion del modelo del sistema y los
resultados experimentales.
Posterior al trabajo de Cannon y Schmitz, se han escrito un gran numero de
publicaciones que han apuntado a resolver los problemas que plantea el control de
manipuladores flexible. Debido a esto resulta engorroso citarlos todos. Sin embar-
go, es posible encontrar algunos estados del arte bastante detallados, por ejemplo el
escrito por Benosman y Le Vey [26] o Kiang et al. [6]. Igualmente se pueden encon-
trar libros que contienen estados del arte (aunque no tan detallados), por ejemplo
el de Tokhi y Azad [30] o el de Wang y Gao [130].
Entre las tecnicas de control propuestas por diversos autores para el control de
manipuladores flexibles, es posible encontrar tecnicas robustas ante variaciones en
la carga, siendo esto algo evidente y necesario ya que un robot puede estar someti-
do, de forma intencional o no, a variaciones en la carga util, lo que puede poner en
riesgo su desempeno. Entre las tecnicas mas eficientes para el control de manipu-
ladores flexible ante cargas variables, se pueden considerar las tecnicas de control
adaptativo, control basado en redes neuronales, control deslizante y control robus-
to. Las tecnicas de control adaptativo requieren una estimacion de parametros en
lnea para poder modificar los parametros del controlador en tiempo real. Como
ejemplo se tiene el control no-lineal adaptable usado por Yang et al. en [131] para
el control de un manipulador flexible de dos eslabones en el caso de incertidum-
bre en los parametros del robot. Por otro lado, el problema especfico de cambios
112
5.1 Introduccion
significativos en la carga util se puede ver en [132] y [133]. Del control adaptativo
se pueden identificar las siguientes desventajas: i) la dificultad para garantizar la
estabilidad en lazo cerrado bajo todas las circunstancias; ii) la necesidad de una
excitacion persistente del sistema para poder estimar de forma precisa los parame-
tros del robot y iii) el deterioro de la respuesta transitoria del extremo del robot
en el periodo de tiempo en que se lleva a cabo la estimacion de parametros y se
efectua la accion de control, lo que puede llevar al sistema a presentar errores no
aceptables. Por otro lado, se pueden ver aplicaciones del control robusto a variacio-
nes en la carga de brazos flexibles basados en redes neuronales en [134] y [135].
Estas tecnicas incluyen leyes de control que cambian el comportamiento del con-
trolador en tiempo real, dependiendo de ciertas variables medidas. Al igual que
para las tecnicas de control adaptativo, es difcil garantizar la estabilidad del sis-
tema de control con esta tecnica, sin contar con que se requiere un trabajo previo
(usualmente tedioso) de entrenamiento de la red neuronal. Las tecnicas de control
deslizante tambien se han utilizado para el control ante variaciones de la carga en
manipuladores flexibles, como se puede apreciar en [136] y [137]. Los autores pro-
ponen tecnicas similares, en las cuales la superficie deslizante del controlador se
adapta dependiendo de las condiciones iniciales de funcionamiento de un mani-
pulador flexible. Las tecnicas de control deslizante necesitan satisfacer la llamada
en ingles Matching Condition para poder ser utilizados, y satisfacer esta condicion
requiere que las incertidumbres del sistema permanezcan en el rango espacial de la
senal de entrada, lo que permite a su vez garantizar la propiedad de invarianza del
comportamiento del sistema mientras este en el modo deslizante. Adicionalmente,
el correcto desempeno de la dinamica del brazo no se puede garantizar en la fase
inicial mientras se alcanza la superficie deslizante.
Otro conjunto de tecnicas de control robusto se puede apreciar en [138, 139,
140, 141, 142]. En todas estas metodologas de control robusto, la estabilidad del
sistema controlado se garantiza bajo ciertas condiciones de carga o considerando
efectos despreciables del spill-over, pero la calidad en el seguimiento de trayec-
torias, en el caso de mover la carga util nominal, no es tan buena como la que
se lograra con un controlador especficamente disenado para dicha carga nominal
(asumiendo que este tipo de controlador posee la misma complejidad que el con-
trolador robusto), p. ej. se aumenta el margen de estabilidad a expensas de hacer el
113
LIBERTAD
sistema mas lento. Estos controladores demuestran tener 3 desventajas adicionales:

1) son disenados para hacer frente a incertidumbres en la carga que son limitadas,
2) la calidad en el seguimiento de trayectorias se ve notablemente deteriorada a
medida que la carga util difiere mas de la carga nominal y 3) no garantizan una
buena respuesta cuando la carga util vara durante el movimiento.
Mas recientemente, se han desarrollado algunas tecnicas de control robusto que
permiten garantizar la estabilidad incluso en el caso de tener incertidumbres en el
valor de la carga cuyo valor no esta restringido: el control basado en ondas, en
ingles Wave-based Control (WBC) [61, 143, 144] y el control integral resonante,
en ingles Integral Resonant Control (IRC) [145]. El WBC es una tecnica de control
relativamente nueva que puede utilizarse para la cancelacion de vibraciones en es-
tructuras flexibles. Con el WBC se considera que el movimiento del actuador inyec-
ta ondas mecanicas en el sistema flexible, mientras que simultaneamente absorbe
las ondas que regresan. Este concepto ha propiciado el desarrollo de controladores
adaptables y robustos, lo que permite el rapido posicionamiento de cargas utiles co-
nectadas a sistemas cuya estructura posee una flexibilidad no despreciable (gruas,
robots flexibles, sistemas masa resorte, etc) [144]. Por otro lado, el IRC consiste
en la adicion de un termino de prealimentacion cuya salida se re-alimenta pasando
primero por una de las etapas del control IRC. El ajuste correcto de este termino
de prealimentacion permite el aumento de la amortiguacion de los modos de vi-
bracion, lo que permite en ultima instancia la mejora en el desempeno y el margen
de estabilidad del control, haciendo el sistema robusto a dinamicas no modeladas
(spill over) y a variaciones en las frecuencias naturales [145, 146]. Los resultados
experimentales obtenidos usando el WBC o el IRC demuestran que dichos contro-
ladores son capaces de hacer frente a incertidumbres en la carga y de garantizar la
calidad del seguimiento de trayectorias cuando la masa de la carga difiere del valor
nominal. Sin embargo, dichas tecnicas no demuestran ser robustas ante variaciones
en la carga durante el movimiento. Feliu et al. proponen en [147, 148] otra tecnica
de control robusto aplicado a manipuladores flexibles de 1GDL. Inicialmente en
[147] se llevan a cabo simulaciones, y en [148] se muestran los resultados de la
implementacion experimental de la tecnica propuesta y se la compara con tecni-
cas populares de control robusto como el H y el control LQR. Los resultados
114
5.2 Generalidades del control Proporcional-Integral Generalizado
experimentales obtenidos en [148] demuestran que la tecnica es robusta ante incer-

tidumbres en la carga util al igual que a dinamicas no modeladas. Sin embargo, los
resultados experimentales (al igual que los metodos comentados previamente) no
demuestran que la tecnica propuesta sea robusta a variaciones de la carga durante
el movimiento.
La tecnica de control robusto para manipuladores flexibles de 1GDL propuesta
en este captulo cumple con los siguientes requisitos: (a) demuestra precision en el
seguimiento de la trayectoria del extremo para maniobras de alta velocidad, (b) es
eficaz en situaciones de carga desconocida (tanto en materia de estabilidad como
en materia de error de seguimiento mnimo), (c) tambien se comporta bien en el
caso de que la carga util cambie durante la trayectoria, (d) es robusta ante cambios
en la friccion del motor y elimina el error en estado estable, (e) es tambien robusta
a dinamicas de alto orden no consideradas en el diseno del motor (efectos de spill
over) y (f) esta basada en controles lineales sencillos y de facil sintonizacion.
5.2 Generalidades del control Proporcional-Integral

Generalizado
El control Proporcional-Integral Generalizado, o sus siglas en ingles GPI, es un
tipo de control basado en la idea de evitar el diseno de observadores utilizando re-
constructores integrales como estimadores de las variables de estado no medidas.
Fue inicialmente planteado por Fliess y col. en [149] en el contexto del control
predictivo de sistemas diferenciales planos (en ingles, Differentially Flat Systems).
Una de las caractersticas atractivas del GPI radica en que se basa solo en medi-
ciones de entradas, salidas y combinaciones lineales de un numero finito de integra-
ciones de las mismas despreciando cualquier condicion inicial y las perturbaciones
a la entrada. Como resultado, el reconstructor integral difiere del valor real de la
senal estimada, este error estructural es fundamentalmente inestable y puede ser
caracterizado mediante un polinomio de orden finito. De esta manera, empleando
el principio de superposicion, el controlador se complementa con un numero finito
de integradores que cancelan el efecto desestabilizante del estimador estructural.
115
LIBERTAD
Finalmente, se obtiene un controlador PI de n-esimo orden, el cual estabiliza el sis-

tema en lazo cerrado mediante la asignacion arbitraria de los polos del polinomio
caracterstico del sistema [150] [151].
Este tipo de controlador ha encontrado uso en diversas aplicaciones como el
control de dispositivos de electronica de potencia [152], control de motores electri-
cos [153], control de manipuladores roboticos con parametros desconocidos, tanto
rgidos [154] como flexibles [155, 156].
Los controladores GPI se usan en aplicaciones en las que el sistema esta so-
metido a perturbaciones externas o variaciones de sus parametros cuya dinamica
es desconocida, brindandole robustez al sistema, un aspecto que se confirma en los
resultados experimentales de los artculos previamente citados.
5.3 Esquema de Control GPI con Observador de Per-

turbaciones para el Control de Vibraciones de un Ma-
nipulador Flexible de 1GDL
El esquema de control propuesto para el robot flexible de un grado de libertad,
esta basado en la eliminacion de la influencia de la dinamica del brazo flexible en
el motor, a traves de una compensacion del par de acoplamiento, que es el par de
reaccion que experimenta el motor cuando el brazo se deforma. Una vez que se
ha anulado el efecto del brazo sobre el motor, se pueden disenar los controladores
especficos para cada elemento del sistema. Primero, se cierra un lazo de control
para la posicion del motor y luego se cierra otro lazo de control para la posicion
del extremo del robot y para eliminar las vibraciones. La Figura 5.1 muestra el
esquema de control propuesto.
La filosofa de control implementada para el control robusto del manipulador
de un grado de libertad es posible gracias a que las dinamicas de los dos compo-
nentes involucrados, Motor y Brazo flexible, poseen tiempos de respuesta signifi-
cativamente diferentes, siendo la dinamica del motor mas rapida que la del brazo
flexible. Esto permite que el proceso de diseno de los controladores se pueda efec-
tuar de forma independiente. El proposito fundamental del lazo interno de control
(el del motor) es procurar que la dinamica en lazo cerrado del motor sea igual a
116
5.3 Esquema de Control GPI con Observador de Perturbaciones para el
Control de Vibraciones de un Manipulador Flexible de 1GDL
Lazo externo
Lazo interno
*m u*c Motor DC
em+ *mr euc +

+
*t + Regulador
*mi Regulador
Reductora m Brazo
coup
+
-
Externo + +- +- Interno
+ uc Compensacin Flexible
del par de
acoplamiento
kb
-
^
~
1/ 2
b
d Observador de
perturbaciones +
t
Figura 5.1: Lazos de Control

1, (o sea mi = m ). De esta forma el lazo externo de control (el del brazo flexi-
ble) se puede disenar sin considerar dinamicas adicionales que puedan complicar
su diseno. Entre las ventajas de este esquema de control se pueden enumerar las
siguientes:
1 El proceso de diseno del controlador se simplifica, gracias a que el lazo in-

terno se disena independientemente del lazo externo, en vez de disenar un
solo controlador mas complicado,
2 Este esquema de control minimiza los efectos de la friccion de Coulomb en

el motor, a la vez que otros efectos no deseados relacionados con la friccion
dinamica, como se explica en [59] y [147],
3 Finalmente, este esquema de control puede ser implementado mas facilmen-

te y de forma mas segura que los lazo de control convencionales utilizados
para robots flexibles, que involucran cerrar un solo lazo de control, ya que el
esquema propuesto se implementa de forma secuencial, primero cerrando el
lazo interno, el cual es bastante simple y posee una estabilidad relativamen-
te alta ya que es un tpico sistema servocontrolado, y por ultimo cerrando
el lazo externo, el cual es mas propenso a ser inestable, pero cuyos riesgos
de desestabilizarse se han reducido notablemente al haber cerrado el lazo de
control interno [59].
117
LIBERTAD
En el esquema de control propuesto, tal como esta ilustrado en la Figura 5.1, el

controlador del lazo externo genera una referencia auxiliar para el motor llamada

mr cuyo proposito es garantizar que la trayectoria de referencia para el extremo
del robot t se alcance. El lazo interno recibe como senal de referencia la senal

mr generada por el lazo externo. Sin embargo, esta es modificada por la senal re-
2 . La adicion de este termino a
cibida desde el observador de perturbaciones d/ b

la senal de referencia mr genera una nueva senal de referencia mi para el lazo de
control interno que es, en ultima instancia, lo que hace este lazo de control robus-
to ante variaciones en la carga. Como se puede apreciar en la Figura 5.1, el lazo
de control intenta controlar la posicion del extremo del robot t a lo largo de una
trayectoria deseada t utilizando unicamente mediciones de la posicion del motor
m y del par de acoplamiento coup en la realimentacion. El control a disenar debe
ser robusto ante perturbaciones en el par que puedan afectar la dinamica del mo-
tor (como la friccion previamente descrita). Un tipo de controlador que puede ser
utilizado para garantizar las especificaciones antes descritas es el previamente des-
crito control GPI. As, se puede aclarar entonces que en la Figura 5.1, los lazos de
control (interno y externo) se cierran utilizando controladores GPI y el observador
de perturbaciones se implementa utilizando una tecnica basada en el trabajo de K.
Ohnishi y col. en [96].
5.3.1 Control del brazo flexible

Para el diseno del controlador se considera la dinamica del brazo flexible descrita
en las ecuaciones (3.18)-(3.21) y considerando que la inercia de la carga util y la
masa de la barra son despreciables. Tomando m como la entrada, t como uno de
los estados y coup como la salida del sistema, se puede reescribir la dinamica del
motor como:

t 0 1 t 0
= + m (5.1)
t b2 0 t b2

t
coup = kb 0 + kb m (5.2)
t
Si se desea controlar la posicion del extremo del brazo flexible, t , para que siga
una trayectoria determinada por t , con m actuando como senal de control, debe
118

existir una senal de control en lazo abierto m que permita hacer el seguimiento de
t , definida como:
1
m = + t
2 t
(5.3)
b
Substrayendo (5.3) de (3.22), surge una expresion en terminos de los errores de
seguimiento de la posicion del motor y de la posicion del extremo del brazo flexible:
et = b2 (em et ) (5.4)

donde em = m m y et = t t . Si se pudiese medir el error en la posicion
del extremo t , se podra proponer el siguiente controlador PID,
Z t
1
em = et + 2 k2t et k1 et k0 et ( )d (5.5)
b 0
En cuyo caso, el error de seguimiento en lazo cerrado et , se comporta de acuer-

do a la siguiente dinamica:
...
e t + k2t et + k1t et + k0t et = 0 (5.6)
Los parametros de diseno del controlador {k2t , k1t , k0t }, se seleccionan de forma
que el polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado se convierta en un poli-
nomio de Hurwitz, cuyas races se encuentran en la posicion deseada. Sin embargo,
para evitar la necesidad de medir la velocidad del error de seguimiento, se puede
utilizar un reconstructor integral para la velocidad del error de la posicion del extre-
mo del robot et . Para obtener dicho reconstructor integral se integra la expresion
(5.4), pero ignorando las condiciones iniciales resultantes despues del proceso de
integracion. De esta forma, la estimacion de velocidad del error [et ]e se puede
calcular de la siguiente forma:
Z t
[et ]e = et (t) et (0) = b2 (em ( ) et ( )) d (5.7)
0
El reconstructor integral ignora la posibilidad de una condicion inicial no nula

para et y debido a esto posee un error de estimacion constante. Cuando el recons-
tructor integral se utiliza en la parte derivativa del controlador PID, dicho compo-
nente constante es compensado gracias a la accion integral del control PID. Reem-
plazando el re-constructor integral [et ]e por et en el control PID de la ecuacion
(5.5) y efectuando operaciones para simplificar las expresiones, se obtiene que:
119
LIBERTAD

1 s + 0
(m m ) = (t t ) (5.8)
s + 2
donde
0 = k0t /b2 k2t

1 = k1t /b2
2 = k2t
Aunque la posicion del extremo del brazo flexible t no puede ser medida de
forma directa, se puede estimar a partir de la salida del sistema coup , la cual pue-
de medirse mediante el uso de galgas extensiometricas y la salida m , usando la
ecuacion (5.2):
1
t = m coup (5.9)
kb
Para seleccionar los parametros {k2t , k1t , k0t }, es necesario primero seleccionar
en que posicion en el lado izquierdo del plano complejo se desean ubicar los polos
(o races del polinomio) en lazo cerrado. Los tres polos pueden ser ubicados en el
mismo punto del eje real, sea s = a, siendo a estrictamente positivo, en cuyo
caso el polinomio caracterstico del sistema tiene la siguiente forma:
(s + a)3 = s3 + 3as2 + 3a2 s + a3 = 0 (5.10)
Igualando los coeficientes de los polinomios descritos en las ecuaciones (5.6) y

(5.10) se pueden definir los valores de las constantes del controlador {k2t , k1t , k0t }
en funcion de las posicion de los polos a, as:
k2t = 3a
k1t = 3a2
k0t = a3 (5.11)
5.3.2 Control del motor

Como se describio previamente, la posicion de referencia para el movimiento del
motor m se utiliza como senal de control para la dinamica del brazo. La magnitud
120
de esta senal de control proviene del lazo de control del brazo flexible. Dicha refe-

rencia se define como mi . En el captulo 4 se definio la dinamica de un motor que
mova una carga inercial JL y no se consideraron perturbaciones externas. Para este
caso, se considerara que la carga inercial sera igual a la inercia de rotacion del eje
del motor Jm . Adicionalmente se incorporara en la ecuacion el par de acoplamiento
generado por el movimiento del brazo flexible coup . De esta forma se obtiene:
coup
Km V = Jm m + f (m , V ) + (5.12)
n
donde n es la relacion de reduccion de la reductora del motor.
Considerando el modelo dinamico del motor en la ecuacion (5.12), el par de
acoplamiento se puede eliminar anadiendo una compensacion de dicho par, tal co-
mo se ve en la Figura 5.1 (igualmente se describe esto en [147]). En este caso el
voltaje utilizado como senal de control se convierte en
coup
V = Vc + (5.13)
nKm
donde Vc es la senal de control antes de introducir el termino de compensacion. De
esta forma, la dinamica del motor descrita por la ecuacion (5.12) se convierte en:
Km Vc = Jm m + f (m , V ). (5.14)
En la ecuacion (5.14) el termino f (, V ) se puede considerar una perturbacion

que, debido a su naturaleza, tiene fundamentalmente una componente constante
(asociada a la friccion de Coulomb). Las perturbaciones al par motor causadas por
la friccion deberan ser compensadas por el controlador del motor. A continuacion
se describen las ecuaciones para el controlador del motor:
Jm
Vc = Vc + u+ e
Km Km m
Z t Z tZ 1
u = k3m em k2m em k1m em ( )d k0m em (2 )d2 d1
0 0 0
Z t
K
em = em ( )d e
Jm 0 Jm m
Jm
Vc = m + m (5.15)
Km Km
121
LIBERTAD
donde Vc es la parametrizacion diferencial de la senal de control del motor en

terminos de la posicion del motor a la salida de la reductora m . En este caso, el

error de seguimiento del lazo de control, em = m m esta gobernado por la
siguiente dinamica:
.... ...
e m + k3m e m + k2m em + k0m em = 0. (5.16)
Desarrollando las ecuaciones en (5.15) se puede obtener la siguiente ley de control:
2 s2 + 1 s + 0

Vc Vc = (m m ) (5.17)
s(s + 3 )
donde
0 = k0m /A
1 = k1m /A
2 = [B(B k3m ) + k2m ] /A
3 = k3m B
A = Km /Jm
B = /Jm (5.18)
Los parametros del controlador 0 , 1 , 2 , 3 } se pueden determinar por medio
del metodo de ubicacion de polos. Los cuatro polos se pueden ubicar en el mismo
punto en el eje real donde s = p, siendo p una constante positiva. En este sentido
se puede definir la siguiente ecuacion:
(s + p)4 = s4 + 4ps3 + 6p2 s2 + 4p3 s + p4 = 0. (5.19)
La ecuacion caracterstica del sistema en lazo cerrado es:
s4 + k3m s3 + k2m s2 + k1m s + k0m = 0. (5.20)
Igualando los coeficientes de los diferentes terminos de los polinomios de las ecua-
ciones (5.19) y (5.20), se obtiene que cada coeficiente de la ecuacion caracterstica
deseada se puede definir en funcion de la ubicacion de los polos p:
k3m = 4p
k2m = 6p2
k1m = 4p3
k0m = p4 (5.21)
122
y los parametros del controlador se obtienen a continuacion mediante el uso de las

ecuaciones (5.18).
5.3.3 Observador de Perturbaciones

El observador de pertubaciones utilizado esta basado en los observadores de esta-
dos extendidos comentados en el captulo 4. En el caso de la aplicacion a control
robusto para un brazo flexible de 1GDL, se considerara que estas perturbaciones
estan asociadas principalmente a variaciones en la masa del extremo del robot. Es-
tas variaciones en la masa afectan directamente la frecuencia natural de vibracion
del brazo, b . Para simplificar, se definira entonces:
= 0 + (5.22)
donde = b2 y 0 = b0
2
, son el cuadrado de la frecuencia natural actual y la
frecuencia natural nominal, respectivamente. Reemplazando la ecuacion (5.22) en
(5.1), se obtiene:
t = 0 t + 0 m + d (5.23)
donde
d = d + (m t ) . (5.24)
Considerando entonces la dinamica (5.23), y asumiendo que la primera derivada de

d es 0, (es decir d es constante a tramos), se tiene que la primera expresion de (4.7)
se convierte en:

t 0 1 0 t 0
d
t = 0 0 1 t + 0 m (5.25)
dt
d 0 0 0 d 0

t
y = 1 0 0 t . (5.26)
d
Ya que el angulo del extremo del brazo se puede estimar a partir de la ecuacion
(5.2) y midiendo el par de acoplamiento, coup , y la posicion del motor, m , se
123
LIBERTAD
puede disenar un observador de orden reducido para estimar los estados restantes,

t y d:
2

d z1 f11 1 z1 (f11 + f21 + 0 ) 0
= + t + m (5.27)
dt z2 f21 0 z2 (f11 f21 ) 0
donde z1 y z2 son metaestados que se utilizan para estimar los estados de la si-
guiente forma:

t

1 0 0 t

t = f11 1 0 z1 (5.28)
d f21 0 1 z2
La ecuacion caracterstica de este observador se define como
2 f11 f21 = 0. (5.29)
De esta forma, si se desean ubicar los dos polos del observador de forma arbitra-
ria en un lugar , la ecuacion caracterstica sera (s + )2 = 0. Igualando los
terminos de este polinomio y de la expresion (5.29) se obtienen los coeficientes del
observador (siendo > 0):
f11 = 2 (5.30)
f21 = 2 (5.31)
La estimacion de d y su compensacion convertiran un sistema cuya masa vara, en

un sistema con comportamiento nominal. La entrada de control al sistema es:
d d
mi = mr = mr 2 . (5.32)
0 b0
Reemplazando (5.32) en (5.23), y asumiendo que d ' d,

se obtiene que:
2
t (s) b0
(s)
= 2
(5.33)
mr s2 + b0
que corresponde con una dinamica donde el sistema es equivalente a un sistema
cuyo comportamiento es nominal.
124

El metodo de control propuesto en la seccion anterior se utilizo para el control
de posicion del manipulador flexible de 1GDL presente en los laboratorios de la
UCLM. Inicialmente, se llevaron a cabo simulaciones numericas en ordenador.
Posteriormente, se llevaron a cabo los experimentos para validar los resultados ob-
tenidos en simulacion.
La Tabla 5.1 indica los parametros del sistema real que, a su vez, fueron utili-
zados para las simulaciones.
5.4.1 Simulaciones Numericas

Como paso inicial para evaluar el desempeno del metodo de control propuesto,
se llevaron a cabo simulaciones numericas considerando un sistema lo mas real
posible. En este caso, se considero que los valores de inercia de rotacion de la
carga util y de la masa de la barra no son despreciables en comparacion con el
valor de la masa de la carga util.
El controlador robusto fue disenado asumiendo que el brazo flexible era muy
ligero, razon por la cual solo se tuvo en cuenta el modo de vibracion asociado a la
masa de la carga util. Esta subseccion de la tesis pretende demostrar el comporta-
miento en simulacion del controlador cuando se utiliza en un sistema flexible mas
realista en el cual se encuentran presentes 3 modos de vibracion (1 asociado a la
masa de la carga util, 1 asociado a la masa del brazo y uno asociado a la inercia de
rotacion de la carga util), tal como lo describen las ecuaciones ((3.18))-((3.21)).
Las simulaciones consideran entonces los parametros mostrados en la Tabla 5.1.
El movimiento del brazo se considera que parte del reposo y termina en el reposo,
siguiendo una trayectoria definida por t . El diseno de la evolucion temporal de esta
trayectoria es de gran importancia, ya que si se considera la dinamica simplificada
tal cual se definio en las ecuaciones (5.1) y (5.2), y se combina con la parte lineal del
modelo del motor (5.12), se obtendra una funcion de transferencia entre la senal
de control u y la posicion del extremo t de 4to orden [127] cuyo numerador es
constante. De esta forma, cualquier trayectoria que se desee seguir con el extremo
del brazo flexible debe tener su cuarta derivada acotada.
125
LIBERTAD
Parametros del motor DC
Inercia del motor Jm 6,87 105 [kg.m2 ]

Friccion viscosa 1,041 103 [N ms]
Constante electromecanica Km 0,21 [N m/V ]
Parametro del motor DC A 61,14 [N/(V kgs)]
Parametro del motor DC B 15,15 [N s/(kgm)]
Friccion de Coulomb en el motor c 119,7 103 [N m]
Rango de saturacion del voltaje de entrada [10, 10] [V ]
Parametros del brazo flexible
Masa nominal de la carga util mt0 0,05 [kg]

Inercia de rotacion de la carga util Jt 5,0625 10 5 [kg.m2 ]
Longitud de la barra Lb 0,7 [m]
Masa nominal de la barra mb 0,011 [kg]
Rigidez a flexion Eb Ib 0,325 [N m2 ]
Rigidez kb 1,395 [N m]
Frecuencia natural nominal b0 7,546 [rad/s]
Parametros del controlador
Ubicacion de los polos en lazo cerrado

Ecuacion (5.21) p = 80
en el lazo de control interno
Ecuacion (5.11) a = 50
en el lazo de control externo
Ecuacion (5.31) = 50
del observador de perturbaciones
Tiempo de muestreo ts 2 103 [s]
Tabla 5.1: Parametros del Motor, Brazo Flexible y Lazo de Control
126
Como parte del estudio de la robustez del controlador, se procuro simular los
efectos que pueden ser producidos por dinamicas no modeladas. Las simulaciones
llevadas a cabo consideraron los siguientes efectos: (a) el brazo flexible es contro-
lado para seguir una trayectoria t pero la masa del extremo es diferente a la masa
nominal mt 6= mt0 ; (b) el brazo flexible es controlado para seguir una trayectoria
dada por t con una masa real que es diferente a la masa nominal mt 6= mt0 , y
durante la trayectoria la masa del extremo cambia su valor a un nuevo valor mtf
diferente del nominal, de esta forma mt 6= mt0 , mtf 6= mt0 .
5.4.1.1 Escenario 1: Seguimiento de trayectorias con un valor de la masa di-

ferente al nominal
En esta seccion, las simulaciones llevadas a cabo tenan como proposito evaluar
el desempeno del controlador ante errores en el modelado, en particular, controlar
un sistema cuya masa real difiere de la masa nominal para la cual se diseno el
controlador. Se considero una variacion de la masa real mt de la carga util, respecto
a la masa nominal, de hasta 400 %, es decir mt0 mt 4mt0 .
Las simulaciones incluyen una comparacion entre el control GPI simple, y el
control GPI + observador de perturbaciones, de forma que se puedan ilustrar las
mejoras que incorpora el uso del observador de perturbaciones en el lazo de control.
La trayectoria de referencia t se define como:
t (t) = ti + (tf ti ) (t, tf , ti ) (5.34)
donde (t, tf , ti ) es un polinomio de Bezier que permite interpolar de forma suave

entre 0 y 1 en el intervalo de tiempo [ti , tf ]. En este caso se eligio un polinomio
de Bezier de orden 16. Este polinomio se puede generar por medio de la funcion
descrita en la seccion 8.3 del apendice, con ti = 0 [rad], tf = 1 [rad], ti = 0 [s]
y tf = 2 [s].
Las graficas de las Figuras 5.2(a)-(d) muestran el seguimiento de trayectoria del
extremo del manipulador flexible para diferentes valores de masa de la carga util
mt . En la Figura se pueden apreciar la trayectoria de referencia t , la trayectoria
con un GPI estandar, la trayectoria con el lazo de control propuesto y la trayectoria
con un lazo de control que solo controla la posicion del motor y el extremo del
brazo se encuentra libre (tlibre (t)).
127
LIBERTAD
libre
OBSV. PERT.
(t)
libre
(t)
OBSV. PERT.
libre
(t)
OBSV. PERT.
libre
(t)
OBSV. PERT.
Figura 5.2: Escenario 1: evolucion del seguimiento de trayectoria para la posicion del
extremo simulada, cuando: a) mt = mt0 ; b) mt = 2mt0 ; c) mt = 3mt0 ; d) mt = 4mt0
En los dos casos en que se utiliza el lazo de control GPI se logra estabilizar el
sistema. Sin embargo, el error de seguimiento se logra disminuir de forma signifi-
cativa en el caso en que se incluye el observador de perturbaciones. En la Figura
5.2 es evidente que controlando solo la posicion del motor no es posible anular las
vibraciones debidas a la flexibilidad del brazo.
La Figura 5.3 muestra la senal de control aplicada al sistema bajo las diferentes
condiciones de cambio de la masa real respecto a la nominal. Se puede ver como la
magnitud de la senal de control aumenta cuando el valor real de la masa de la carga
util, mt , aumenta, evidenciando el mayor esfuerzo que tiene que realizar el control
para estabilizar el sistema y seguir la trayectoria de referencia.
En la Figura 5.4 se muestra como la estimacion de la perturbacion cambia de
acuerdo con la diferencia entre el valor real de la masa de la carga util mt y el
valor nominal mt0 , evidenciando un valor mayor de la perturbacion para mayores
variaciones de la masa.
128
OBSV. PERT.
OBSV. PERT.
OBSV. PERT.
OBSV. PERT.
Figura 5.3: Escenario 1: senal de control u(t), para el manipulador flexible simulado,
cuando a) mt = mt0 ; b) mt = 2mt0 ; c) mt = 3mt0 ; d) mt = 4mt0

Figura 5.4: Escenario 1: perturbacion estimada d para el manipulador flexible simu-
lado, cuando a) mt = mt0 ; b) mt = 2mt0 ; c) mt = 3mt0 ; d) mt = 4mt0
129
LIBERTAD
5.4.1.2 Escenario 2: Seguimiento de trayectorias con cambio de la carga util

durante la trayectoria
A diferencia del escenario 1 donde la masa de la carga util, a pesar de ser diferente
de la masa nominal, se mantena constante durante la trayectoria, el escenario de
simulaciones de esta seccion estudia el comportamiento del sistema cuando la masa
de la carga util cambia durante la trayectoria, algo similar a lo que se podra tener
en aplicaciones industriales de pick and place en una cinta transportadora. Durante
las simulaciones se consideraron las siguientes condiciones:
1. La masa inicial de la carga util mt era dos veces la masa nominal para la cual
se disenaba el controlador, mt = 2mt0 ,
2. En un instante de tiempo tc ti , la masa real cambia a un valor final mtf =

1,6mt0 .
De igual forma que para el escenario 1, en este caso tambien se pusieron a

prueba el controlador GPI estandar y el controlador GPI + observador de pertur-
baciones. La trayectoria utilizada fue una trayectoria de 4to orden, cuya maxima
aceleracion y maxima cuarta derivada son 9[rad/s2 ] y 1800[rad/s4 ] respectiva-
mente (para mas detalles respecto al diseno de estas trayectorias, el lector puede
remitirse a [127]). En este caso, la trayectoria es mas exigente, ya que el extremo
del brazo se mueve /2[rad] en 1 [s]. El cambio de masa se produce en tc = 0,4 [s].
La Figura 5.5 muestra de forma esquematica la forma en la que se configuro el sis-
tema para poder cambiar la masa del extremo durante la trayectoria. El sistema
de cambio de masa estaba compuesto por un motor DC con una polea, que en el
instante deseado de la trayectoria se encargaba de remover el peso adicional del
extremo del manipulador.
La Figura 5.6(a)-(d) muestra la evolucion de las diferentes variables, posicion,
error de la posicion, senal de control y perturbacion estimada respectivamente.
Tanto en la Subfigura 5.6(a) como la Subfigura 5.6(b) se puede observar el me-
jor desempeno que presenta el metodo de control propuesto (GPI + observador de
perturbaciones) en comparacion con el control GPI estandar. Por otro lado, la Sub-
figura 5.6(c) muestra como la accion de control sufre variaciones cuando se cambia
la masa del extremo, al igual que 5.6(d), donde se puede ver como el observador
130
Polea
Mesa
Motor DC
de aire
Carga til
Robot
flexible
Figura 5.5: Diagrama esquematico: Dispositivo para cambio de masa durante la tra-
yectoria
de perturbaciones detecta el cambio en la magnitud de la perturbacion alrededor de

t = 0,4 [s].
Aunque ambos metodos de control, GPI estandar, o GPI + observador de per-
turbaciones, pueden estabilizar el sistema brazo flexible + motor, se puede ver que
el metodo propuesto permite estabilizar el sistema mas rapidamente. Sin embargo,
en ambos casos, se tiene un valor de sobreoscilacion que en algunas aplicaciones
puede ser no deseado. En este sentido, cabe anotar que el desempeno del sistema
esta fuertemente afectado por el tiempo de muestreo del sistema de control y adqui-
sicion de datos, que para este caso es 2 103 [s]. De poderse disminuir, se podran
alejar los polos del sistema en cadena cerrada y los del observador respecto al eje
imaginario, obteniendose as una respuesta mas rapida.
5.4.2 Medidas de desempeno del controlador propuesto

Para poder cuantificar la robustez del control propuesto en el caso de incertidum-
bres en el modelo, se llevaron a cabo multiples simulaciones en las cuales se ana-
lizo el comportamiento del sistema con el control GPI estandar y el GPI + observa-
dor de perturbaciones, cuando la masa de la barra mb y la inercia de rotacion de la
131
LIBERTAD
a b
libre
OBS. PERT.
c d
OBS. PERT.
Figura 5.6: Escenario 2: cambio de la masa del extremo durante la trayectoria. a)

Posicion del extremo; b) Error de seguimiento de la trayectoria, et = t t , de la

posicion del extremo; c) Senal de control, u(t); d) Estimacion de la perturbacion d
carga util Jt aumentan, afectando directamente el segundo y tercer modo de vibra-

cion. Los metodos usados para comparar desempenos fueron la Integral Absoluta
del Error (IAE) y la Integral del Tiempo y el Error Absoluto (IT AE), definidas
como:
Z
IAE = |e(t)|dt (5.35)
0
Z
IT AE = t|e(t)|dt (5.36)
Se considera que el IAE es satisfactorio si su valor esta por debajo de una

constante 1 , y el IT AE es satisfactorio si su valor se encuentra por debajo de 2 ,
siendo ambos valores fijados por el disenador.
El criterio IAE considerara todos los errores de forma uniforme. Sin embargo,
el criterio IT AE, ya que el tiempo aparece como factor, penalizara mas severa-
mente los errores que ocurran al final del periodo de tiempo considerado, pero
practicamente ignorara los errores que ocurren al principio. Esto trae consigo la
132
ventaja de producir sobreimpulsos y oscilaciones mas pequenas que las obtenidas

con el IAE. Ya que en la practica no es posible integrar hasta un tiempo infinito, se
selecciona un tiempo T para el cual se considera que el error e(t) sea despreciable
para t > T . El tiempo usado fue de T = 7 [s], 1 = 0,025 y 2 = 0,04 (cabe
recordar que se considerara satisfactorio el IAE y el IT AE si sus valores estan
por debajo de 1 y 2 respectivamente).
GPI
GPI+OBS. PERT.
Jt / (mtL2)
mb / mt
Figura 5.7: Regiones de desempeno satisfactorio para el controlador cuando mb y Jt
cambian, usando el criterio IAE
Las Figuras 5.7 y 5.8 ilustran las regiones en las cuales los controladores (GPI y
GPI + observador) demuestran un desempeno satisfactorio, bajo los criterios IAE
e IT AE. Se puede observar que los valores de la masa de la barra mb y de la inercia
de rotacion de la carga util Jt , pueden tomar valores mayores antes de abandonar
la region de desempeno satisfactorio para el caso del control GPI+Observador de
perturbaciones que para el control GPI estandar. Esto demuestra que el algorit-
mo de control propuesto mejora de forma significativa la robustez del controlador
sin compensacion de perturbaciones, para el caso de dinamicas de alto orden no
modeladas (spill over).
133
LIBERTAD
Jt / (mtL2)
mb / mt
Figura 5.8: Regiones de desempeno satisfactorio para el controlador cuando mb y Jt
cambian, usando el criterio IT AE
5.4.3 Resultados experimentales
Una vez se llevaron a cabo las simulaciones numericas y se obtuvo un comporta-

miento satisfactorio, es conveniente llevar a cabo una implementacion real y experi-
mentacion del controlador propuesto con el afan de validar los resultados obtenidos
teoricamente. En esta seccion se explicaran en detalle los experimentos llevados a
cabo en la plataforma experimental de 1GDL. Los parametros y especificaciones
de la plataforma experimental se describieron en detalle en la Subseccion 2.1.
La carga util utilizada para los experimentos es un disco plastico con un diame-
tro de 0,09[m] y una masa nominal de mt0 = 0,05[kg]. Para los experimentos
en los que se cambiaba la masa nominal, se utilizaron discos cuyas masas fueron
mt = 4mt0 , mt = 3mt0 y mt = 2mt0 . Estos valores se suponan desconocidos
para el controlador.
Durante los experimentos se pusieron a prueba el sistema con el GPI estandar

y el GPI + el observador de perturbaciones bajo los escenarios propuestos previa-
mente en las simulaciones numericas.
134
5.4.3.1 Escenario 1: Seguimiento de trayectorias con un valor de la masa di-

ferente al nominal
El proposito de llevar a cabo los experimentos era el de validar los resultados obte-
nidos previamente en simulacion. De forma similar a las simulaciones, se llevaron
a cabo los experimentos utilizando el controlador GPI estandar y el controlador
GPI + Observador de perturbaciones.
La Figura 5.9 muestra la respuesta del sistema bajo 4 circunstancias de va-
riacion de la carga diferentes, tal y como se llevo a cabo previamente para las
simulaciones numericas. Se puede ver claramente que el controlador propuesto lo-
gra obtener menores tiempos de asentamiento y menores sobreoscilaciones que el
controlador GPI estandar.
a
GPI+OBS. PERT.
b
GPI+OBS. PERT.
c
GPI+OBS. PERT.
d
GPI+OBS. PERT.
Figura 5.9: Escenario 1: Posicion del extremo del manipulador flexible durante los
experimentos, cuando a) mt = mt0 ; b) mt = 2mt0 ; c) mt = 3mt0 ; d) mt = 4mt0 .
Por otro lado, la Figura 5.10 describe el comportamiento de la senal de control

u(t), la cual demuestra un comportamiento mas agresivo para las figuras (b)-(d),
que es donde el controlador debe compensar los efectos de mover una masa dife-
rente a la masa nominal para la cual dicho controlador fue disenado. La senal de
control, para el metodo de control propuesto, tiende a tener mayor magnitud. Sin
135
LIBERTAD
embargo, el sistema logra alcanzar mas rapidamente el estado estable, y con menor
sobreoscilacion, como se aprecia en la Figura 5.9.
GPI+OBS. PERT
GPI+OBS. PERT
GPI+OBS. PERT
GPI+OBS. PERT
Figura 5.10: Escenario 1: Senal de control experimental u(t) cuando: a) mt = mt0 ;

b) mt = 2mt0 ; c) mt = 3mt0 ; d) mt = 4mt0 .
La Figura 5.11 muestra el comportamiento en el tiempo de la estimacion de

Las diferentes figuras, y particularmente las Figuras 5.11(b)-(d),
la perturbacion d.
evidencian como la perturbacion estimada crece a medida que la masa real difiere
en mayor medida de la masa nominal.
5.4.3.2 Escenario 2: Seguimiento de trayectorias con cambio de la carga util

durante la trayectoria
Para complementar los resultados obtenidos en el escenario 1 de experimentos y,
de igual forma, para confirmar los resultados obtenidos en las simulaciones del
escenario 2, se llevaron a cabo los experimentos que ponan a prueba el control
propuesto ante situaciones en las cuales la carga util cambiaba durante la trayec-
toria. Adicional al hecho de que la masa cambiaba durante la trayectoria, la masa
inicial mt y la masa final mtf , eran diferentes de la masa nominal. Los valores para
136
Figura 5.11: Escenario 1: Estimacion de la pertubacion para la plataforma experimen-

tal d cuando: a) mt = mt0 ; b) mt = 2mt0 ; c) mt = 3mt0 ; d) mt = 4mt0 .
la carga util fueron entonces: mt0 = 0,05[kg], mt = 2mt0 , mtf = 1,6mt0 , y el

instante de tiempo en el cual cambiaba la masa fue tc = 1,05 [s].
La Figura 5.12 ilustra la trayectoria seguida por el brazo robotico al usar ambos
controladores (GPI estandar y GPI + Observador de perturbaciones) cuando la ma-
sa del extremo cambia durante el movimiento. En ambos casos, el sistema alcanza
el estado estable sin problemas. Sin embargo, en las Figuras 5.12(a)-(b) se puede
ver que el GPI con el observador de perturbaciones presenta un desempeno mejor
que el GPI estandar ya que se tiene un error de seguimiento menor, se reduce el
error en estado estable y el sistema alcanza el valor de consigna mas rapidamen-
te a pesar de experimentar dinamicas no modeladas. En las Figuras 5.12(c)-(d) se
puede apreciar como la senal de control y la perturbacion estimada experimentan
variaciones bruscas alrededor de t = 1 [s], momento de la trayectoria en el cual se
cambio la masa.
137
LIBERTAD
a b
OBS. PERT.
OBS. PERT.
c d
OBS. PERT.
Figura 5.12: Escenario 2: cambio de la masa del extremo durante la trayectoria, para
la plataforma experimental. a) Posicion del extremo; b) Error de seguimiento de la
trayectoria, et = t t , de la posicion del extremo; c) Senal de control, u(t); d)

Estimacion de la perturbacion d.
138
5.5 Conclusiones
5.5 Conclusiones
Del comportamiento del controlador robusto a variaciones en la masa, observado
tanto en simulaciones como en experimentos, puede concluirse que:
El control GPI con observador de perturbaciones propuesto demostro que

puede seguir con precision las trayectorias deseadas a pesar de experimentar
grandes variaciones en la masa de la carga util, a diferencia de otros metodos
en los cuales el rango de variacion de la masa del extremo es limitado y solo
se puede garantizar la estabilidad en ese rango.
El proceso de diseno es simple y esta basado en especificaciones de facil

comprension, y no depende de procedimientos de optimizacion complicados,
como por ejemplo el de la sintonizacion de los controladores H .
En los casos en los cuales la hipotesis de un brazo flexible muy ligero no

es valida (es decir, la masa del brazo es considerable respecto a la masa de
la carga util), el controlador propuesto sigue presentando un buen compor-
tamiento, gracias a que el observador de perturbaciones es capaz de hacer
frente, hasta cierto punto, a las dinamicas de alto orden no modeladas (p. ej.
2do y 3er modo de vibracion).
En algunos controladores robustos, como en [147], solo el primer modo de

vibracion es cancelado exitosamente mientras que los modos de vibracion
de frecuencias mas altas se ven levemente atenuados. El metodo de control
propuesto remueve todas las frecuencias de vibracion que se encuentren en
el ancho de banda definido por la velocidad de convergencia del observador
de perturbaciones.
Se demostro experimentalmente la posibilidad de implementar este esquema

de control en la practica.
139
CAPITULO
6
Control Robusto de un Robot
Flexible de tres grados de
libertad
En este captulo se expone el desarrollo de una tecnica de control robusto a

variaciones en la carga para un robot flexible de 3 grados de libertad (GDL) bajo
efectos de la gravedad. La tecnica consiste en dos lazos de control multivariables.
El lazo interno controla la posicion de los motores, mientras que el lazo de control
externo controla la posicion del extremo del robot, cancelando las vibraciones ori-
ginadas durante el movimiento debido a la flexibilidad del manipulador. El aporte
de este captulo consiste en el desarrollo de esta nueva tecnica de control para mani-
puladores de 3GDL sometidos a la gravedad, su analisis de robustez y estabilidad,
y su validacion experimental.
El trabajo presentado en este captulo es el resultado de varios desarrollos. Ini-
cialmente, Feliu y Rattan [157] controlaron un manipulador de 2 GDL planar, cuya
geometra se asemejaba a la del robot de 3 GDL utilizado en esta tesis. Al ser
planar, el espacio de trabajo del manipulador mostrado en [157] se consideraba co-
mo un espacio en coordenadas polares en vez de cartesianas. Posteriormente, en
[77], el diseno inicial del manipulador planar fue modificado para que este tuviera
141
6. CONTROL ROBUSTO DE UN ROBOT FLEXIBLE DE TRES GRADOS
DE LIBERTAD
3 GDL (tal y como es ahora), y se obtuvo su modelo dinamico. Algunos trabajos

desarrollados posteriormente, como [158] y [159], mostraron tecnicas de control
de vibraciones basadas en el uso de galgas extensiometricas y acelerometros, res-
pectivamente. Sin embargo, en el caso del control realimentado con acelerometros,
el sistema se haca inestable cuando la carga era un 56 % menor a la carga nominal.
Por otro lado, la tecnica de control basada en galgas extensiometricas no contaba
con un analisis de estabilidad riguroso que permitiera conocer en detalle las condi-
ciones y estabilidad.
Este captulo se divide en: 1) Introduccion, en la cual se resume el estado del
arte de las tecnicas de control para manipuladores de multiples GDL, 2) desarrollo
de la tecnica basada en control multi-variable, 3) analisis de robustez y estabilidad
de la tecnica propuesta, 4) resultados simulados y, por ultimo, 5) conclusiones.
6.1 Introduccion al Control de Robots Flexibles de multi-

ples grados de libertad
El reto fundamental que en materia de control presentan los robots flexibles es la
cancelacion de las vibraciones durante y al terminar el movimiento. Estas vibracio-
nes deben ser eliminadas en la medida de lo posible para garantizar que el manipu-
lador sigue una trayectoria deseada. Este reto se hace incluso mas complicado para
robots de multiples grados de libertad que para los robots de 1GDL estudiados en
captulos previos.
Intuitivamente, se podran considerar dos opciones para la cancelacion de las
vibraciones y el control de movimiento en robots flexibles:
1 Control en lazo abierto.
2 Control en lazo cerrado re-alimentando la posicion del extremo del brazo

flexible.
En las proximas sub-secciones se elaborara mas al respecto de estas dos alter-

nativas.
142
libertad
6.1.1 Control en Lazo Abierto

El control en lazo abierto de robots flexibles esta fundamentalmente basado en el
precalculo o generacion en tiempo real de trayectorias de referencia, que al ser
enviadas a los actuadores, cancelan significativamente las dinamicas de vibracion
que presenta el manipulador al moverse. Para poder precalcular o generar estas
trayectorias de referencia es necesario conocer el modelo matematico del sistema,
aspecto que en algunos sistemas resulta ser la alternativa mas conveniente, ya que si
el sistema es relativamente simple, el modelado del mismo es facilmente obtenible.
Un robot flexible de un grado de libertad (1GDL) se puede modelar, con cierto
nivel de precision, como un sistema lineal. Caso opuesto son los manipuladores
de multiples grados de libertad, cuyos modelos son siempre no-lineales [160]. En
teora, un robot o manipulador flexible es un sistema de parametros distribuidos
que tiene un numero infinito de modos de vibracion (y un infinito numero de fre-
cuencias naturales). Sin embargo, en la practica no todas las frecuencias naturales
del sistema afectan de forma significativa la dinamica del mismo, razon por la cual,
al modelar un robot flexible, se consideran usualmente solo los primeros modos
de vibracion (de 1 a 3 modos usualmente [51, 54, 74, 161]), lo que se llama trun-
camiento, facilitando as la representacion y analisis matematico del sistema, pero
por otro lado restandole fidelidad al modelo y causando, en algunos casos, inesta-
bilidades o vibraciones no deseadas (cuando se excitan modos de vibracion muy
altos) debido al fenomeno llamado en ingles Spillover [42].
Cuando se efectua el control en lazo abierto y para poder precalcular o gene-
rar en tiempo real las trayectorias de referencia, es necesario conocer la dinamica
del sistema. La trayectoria de referencia se hace pasar por la dinamica inversa del
sistema, generando una nueva trayectoria de referencia que, al ser enviada al sis-
tema, permitira que la respuesta del mismo sea igual a la trayectoria de referencia
inicialmente deseada. Un ejemplo de esto se puede observar en la Figura 6.1, la
cual ilustra como se puede utilizar el concepto de dinamica inversa para un sistema
lineal.
R(s) representa la senal de referencia, G(s) representa la dinamica del sistema
y G(s)1 representa su dinamica inversa. Esta claro que cuando se incorpora la
143
DE LIBERTAD
a) R(s) G(s) R(s)G(s)
R(s)G(s)-1
b) R(s) G(s)-1 G(s) R(s)
Figura 6.1: a) Control en lazo abierto, b) Control en lazo abierto con dinamica inversa
dinamica inversa en lazo abierto la salida del sistema sera identica (teoricamente)
a la senal de referencia.
Otro reto que plantea el considerar la dinamica inversa para el control en lazo
abierto de manipuladores flexibles es que estos manipuladores, ademas de ser siste-
mas de parametros distribuidos, son sistemas de fase no-mnima. Matematicamente
hablando, los sistemas de fase no-mnima son aquellos que tienen al menos un cero
positivo en la funcion de transferencia, lo que implica que al invertir la dinamica
del sistema aparecera un polo positivo, haciendo as que el compensador G1 (s) se
inestable. Diversos autores se percataron de este aspecto y propusieron alternativas
para solucionar este problema. Entre ellos esta Asada y col. [162] [163], De Luca
y Lucibello [164] y de Bayo [165], obteniendo resultados satisfactorios.
Otra alternativa para el control en lazo abierto es el uso de los llamados mol-
deadores de entrada [166] (Input Shapers en ingles). Los Input Shapers son filtros
que toman la senal de referencia y la convolucionan con una serie de impulsos para
generar una nueva entrada que anula frecuencias especficas, determinadas inicial-
mente al disenar el Input Shaper, y que se corresponden con las frecuencias del
sistema que se desean anular.
2 2
1
* 1
0 0
0 1 2 0 0 1 2
Figura 6.2: Funcionamiento del Input Shaper
144
libertad
La Figura 6.2 ilustra de forma grafica de que forma se hace uso del Input Sha-
per. A la izquierda de la Figura 6.2 se muestra la respuesta del sistema ante una
entrada escalon (indicada en lnea punteada). Esta entrada escalon se convoluciona
con un par de impulsos para generar una entrada nueva, como se ve en la figura
del lado derecho en lnea punteada. Esta entrada nueva lleva el sistema al punto de
operacion deseado y evitando sobreoscilaciones.
Los metodos de diseno para Input Shapers fueron propuestos inicialmente en
los anos 50 [167, 168], pero debido a la inexistencia de ordenadores digitales su
implementacion resultaba practicamente imposible. Las tecnicas convencionales
de diseno de Input Shapers se basan en el conocimiento de la frecuencia natural
y el coeficiente de amortiguamiento del sistema en cuestion. Sin embargo, cuando
hay incertidumbres en los parametros del sistema o variacion de los mismos, el
Input Shaper disenado puede no reducir las vibraciones como se espera y por ende
arrojar resultados no satisfactorios. Para compensar esta falta de robustez de las
tecnicas convencionales de diseno de Input Shapers han surgido diversas tecnicas
como: diseno de Input Shapers por aprendizaje [169] [170] [171], Input Shapers
adaptativos [172] [173] [174] e Input Shapers robustos [175]. Estas tecnicas de
diseno de Input Shapers mas sofisticados tienen el proposito de disminuir la sensi-
bilidad de la senal de referencia a incertidumbres y no linealidades en el modelo,
a costa de aumentar la duracion del tiempo de subida (directamente proporcional a
la duracion del Input Shapers) [175].
En ultima instancia, se puede decir que el uso de Input Shapers robustos para el
control en lazo abierto es una opcion bastante simple y conveniente, ya que es un
tipo de control de diseno sencillo y con un nivel relativo de robustez, que permite
compensar incertidumbres en la dinamica del sistema y o cambios en los parame-
tros del mismo. Sin embargo, como se comenta en [176] este metodo de control no
es robusto ante perturbaciones externas, lo que implica el uso de controladores en
lazo cerrado para el control de las vibraciones causadas.
6.1.2 Control en Lazo Cerrado

Para el control de las vibraciones de un manipulador flexible tambien se podra
considerar un lazo cerrado en el cual se realimenta la posicion del extremo del
145
DE LIBERTAD
brazo. Realimentar la posicion del extremo trae consigo problemas:
1 De aspecto tecnico / tecnologico asociados con el sistema de medicion o

sensor a utilizar para medir la posicion.
2 De naturaleza matematica, debido al comportamiento de fase no-mnima del

sistema [177].
El 1er problema se ha solucionado de diversas formas a lo largo de los anos

y, particularmente, en funcion de los desarrollos tecnologicos en sensores. Una al-
ternativa para medir la posicion del extremo del manipulador flexible es utilizar
sistemas de medicion opticos. Sin embargo, estos sistemas, que usualmente usan
camaras infrarrojas, requieren condiciones de iluminacion controladas, pudiendo
no ser la opcion mas idonea en algunas aplicaciones. Un ejemplo del uso de sis-
temas opticos para la medicion de la posicion del extremo del robot y el posterior
control de posicion se puede ver en los primeras investigaciones en manipuladores
flexibles [29, 39, 178], incluso recientemente en los trabajos de Malzahn y Bertram
[179, 180]. Aunque confiable, el uso de sistemas opticos puede resultar complicado
para el uso de manipuladores en entornos industriales. Por otro lado, es un sistema
de medicion que resulta muy pertinente en experimentos que se llevan a cabo en
la academia. Independientemente de lo apropiado que pueden resultar los sistemas
opticos, la literatura cientfica en robotica flexible ha demostrado el interes que en
los ultimos anos ha despertado el uso de los materiales piezo-ceramicos, tpica-
mente el PZT (del ingles Lead Zirconium Titanate). Varios autores [181, 182] han
utilizado este tipo de materiales pare estimar no unicamente la posicion del extre-
mo, sino tambien la posicion y/o deformacion en diferentes lugares del brazo del
manipulador. La Figura 6.3 muestra un ejemplo de la posible ubicacion de los PZT
para el control de un robot de 2GDL planar.
Una ventaja que traen consigo los PZT es que, no solo funcionan como senso-
res, sino tambien como actuadores, lo que permite usarlos en parejas como con-
juntos actuador-sensor [183] mostrando excelentes resultados. En algunos casos, el
control se puede efectuar de forma descentralizada / hbrida en la medida en que
con los motores se controla el movimiento rgido del manipulador, mientras que
con los PZT se cancelan las vibraciones [181].
146
libertad
Sensor PZT
Brazo Flexible
V Detalle de montaje
de los PZT Actuador PZT
Figura 6.3: Montaje de PZT en Robots Flexibles
Haciendo a un lado las tecnologas en sensores adecuadas para la medicion de

la posicion del extremo, es importante analizar las implicaciones que trae consigo
el control de sistemas de fase no-mnima como lo son los manipuladores flexibles.
Desde el surgimiento del interes de la robotica flexible en la comunidad cientfica,
fue evidente el problema que planteaba el controlar la posicion de un brazo flexible
considerando como entrada el par motor y como salida la posicion del extremo ya
que es un sistema de fase no mnima. La Figura 6.4 muestra la diferencia entre el
comportamiento temporal de un sistema de fase mnima y de fase no-mnima ante
una entrada escalon.
a=2
a=1 F(s)= as+1
y(t) a=-1 (s+b)(s+c)
1
1 2 3 4 t
Figura 6.4: Respuesta Temporal de Sistemas de Fase Mnima y Fase no-Mnima. a=1,
a=0.5; Fase mnima, a=-1; Fase no-mnima, b=c=1
147
DE LIBERTAD
Para evitar las complicaciones que trae consigo el controlar un sistema de fase
no-mnima, diversos autores han optado por medir o realimentar otras variables (o
estados), como por ejemplo el esfuerzo de la base del brazo [159], la tasa de cambio
de la deformacion del extremo [184], o incluso se realimentan estados virtuales
[44].
En la mayora de las aplicaciones de robotica flexible, los sensores no estan
ubicados en el mismo punto que los actuadores, lo que conlleva a un comporta-
miento de fase no mnima debido a la flexiblidad del sistema [185]. En este sen-
tido, multiples autores han demostrado que el control de las vibraciones del brazo
se puede llevar a cabo mas adecuadamente con una configuracion de actuador y
sensor ubicados en el mismo punto (o muy cerca), convirtiendo al sistema en un
sistema colocado [186], como por ejemplo Park y Asada [187] o Shin y col. [181].
Gracias a los desarrollos recientes en materia de piezo-actuadores (PZT), se han
venido desarrollando mas a fondo tecnicas de control de vibraciones colocadas pa-
ra manipuladores flexibles. Sin embargo, cabe anotar que los robots en los que es
mas facilmente aplicable esta tecnologa de actuadores/sensores son los robots pla-
nares, ya que usualmente sus eslabones son laminas delgadas (ver Figura 6.3), lo
que facilita la instalacion de tales elementos.
Desde el surgimiento del interes en la robotica flexible, multiples tecnicas de
control han sido utilizadas con el proposito de cancelar las vibraciones del mani-
pulador durante su movimiento. Las tecnicas utilizadas abarcan desde el control
clasico como un simple control Proporcional-Derivativo, hasta tecnicas de control
moderno como la linealizacion por realimentacion de estados, control deslizante o
control predictivo basado en modelo.
Debido a la inherente naturaleza de los manipuladores flexibles, resulta tenta-
dor el poner a prueba tecnicas de control avanzadas con plataformas de este tipo.
Por un lado, con el fin de evaluar la validez y eficacia de la tecnica y, por el otro, re-
solver (tal vez de manera mas adecuada) el problema de las vibraciones durante el
movimiento del manipulador flexible. Motivados por el reto que representa el con-
trol de las vibraciones de un manipulador flexible, multiples autores han propuesto
un diverso numero de tecnicas de control (aparte de las tecnicas de control clasi-
co), desde el mismo comienzo de la robotica flexible en el ambito cientfico hace
cerca de 30 anos. Estados del arte en el control de manipuladores flexibles como el
148
libertad
de Benosman y Le Vey [26] y el de Kiang y col. [6] incluyen un detallado nume-

ro de tecnicas de control (tanto modernas como clasicas) para los manipuladores
flexibles.
Un aspecto a remarcar respecto a los dos estados del arte mencionados arriba,
es el enfoque que cada uno tiene. Por un lado, Benosman y Le Vey [26] se enfocan
en clasificar los diferentes artculos de acuerdo a la tecnica de control utilizada por
los autores (Control PID, Linealizacion entrada-salida, Control Adaptativo, Control
Basado en Redes Neuronales, etc) sin tener en cuenta la configuracion del sistema
sensorial del robot. Por otro lado, el estado del arte de Kiang y col. [6], incluye,
ademas de una clasificacion de acuerdo a las estrategias de control, una clasifica-
cion de los diferentes sistemas sensoriales utilizados por los autores, p. ej. galgas
extensiometricas, acelerometros, sistemas de vision, o sensores/actuadores basados
en ceramicos piezo-electricos (PZT). Aunque es algo que a veces puede obviarse,
la configuracion del sistema sensorial influencia el buen desempeno de una tecnica
de control. Esto fue identificado inicialmente por Kanoh y Lee [48] quienes sugi-
rieron que la posicion del sensor debe ser lo mas cercana posible a la base del brazo
flexible para garantizar una respuesta estable. Al acercar el sensor a la base del bra-
zo, se esta acercando el sensor al actuador, lo que hace que el sistema considerado
se comporte como un sistema colocado, eliminando el comportamiento indeseado
de los sistemas de fase no-mnima.
Independientemente de lo completos que sean los estados del arte mencionados
previamente, se hace pertinente el hacer un breve repaso de algunas de las publi-
caciones con mas impacto en el ambito del control de manipuladores de multiples
GDL, de forma que se visualicen las tecnicas usualmente utilizadas y las estrategias
tpicas para su implementacion.
6.1.2.1 Control Clasico

Dentro de las tecnicas de control clasico se consideran los controladores PID y los
compensadores de adelanto y retardo.
Autores como Wang y col. [188], Tokhi y Azad [189] y Lanari y Wen [190],
han utilizado controladores PD o PID considerando una combinacion de actuador/-
sensor que permite considerar el sistema colocado para controlar manipuladores de
149
DE LIBERTAD
1GDL obteniendo resultados satisfactorios en el control de posicion. Manipulado-

res de mas grados de libertad tambien han sido controlados con controladores PD,
tal es el caso planteado por De Luca y Siciliano [74], donde utilizan un control PD
en combinacion con un termino de prealimentacion para controlar un robot flexible
de 2GDL en el cual el efecto de la gravedad no es despreciable.
En publicaciones mas recientes, tambien se han utilizado controladores PD o
PID para el control de manipuladores flexibles. Sin embargo, estos controladores
se sintonizan utilizando tecnicas mas sofisticadas que las tecnicas clasicas (lugar
de las raices, ubicacion de polos, etc), o simplemente se cambian las senales re-
alimentadas con el proposito de compensar las vibraciones de forma mas directa.
Ho y Tu [191] muestran que las tecnicas clasicas de sintonizacion de controladores
PID pueden dar, en algunos casos, un desempeno relativamente pobre para el con-
trol de manipuladores flexibles. As que proponen utilizar un metodo de sntesis
Hnf de controladores PID para disenar una familia de controladores lo suficien-
temente robustos para compensar las incertidumbres (spillover) que pueda causar
el despreciar los modos de vibracion de alto orden del brazo flexible y que a la
vez permita alcanzar las especificaciones de respuesta en el tiempo deseadas. Man-
sour y col. [184] proponen un control PID modificado o, como ellos lo llaman,
un MPID. Este MPID difiere del PID clasico en que reemplaza el termino integral
con un termino de realimentacion de las vibraciones, especficamente con la tasa
de cambio de la deflexion en el extremo del robot. El metodo anula correctamente
las vibraciones. Sin embargo, muestra tiempos de establecimiento mayores que el
PID convencional. Alavandar y col. [192] proponen un metodo bastante particular
para el control de un manipulador flexible, basado en un controlador PD que posee
una precompensacion basada en logica difusa. Esta precompensacion esta a su vez
basada en un algoritmo de optimizacion que tiene su origen en los modelos de ali-
mentacion de bacterias (en particular el E. Coli). Este algoritmo sirve para buscar
valores optimos para los parametros del precompensador difuso y del controla-
dor. El metodo se utiliza en un manipulador flexible de 2GDL y muestra un mejor
desempeno que el controlador PD sintonizado por metodos clasicos. Por otro lado,
Gumusel y Ozmen [193] ponen a prueba tres tipos de controladores para el control
de posicion de un manipulador de 2GDL, un brazo rgido y un brazo flexible, para
150
libertad
aplicaciones subacuaticas y en tierra. Los autores llevan a cabo el analisis en simu-

lacion y demuestran que el control PD y un control integral difuso son suficientes
para controlar la posicion del robot sin sobreoscilaciones en entornos subacuaticos
o en tierra. En [182] Lou y col. proponen un control Hbrido, que combina un con-
trol PD con lo que ellos llaman Effective Multi-mode Positive Position Feedback
(EMPPF) control. El control PD se utiliza para controlar las servo-motores que
mueven las articulaciones del robot, y el controlador EMPPF se encarga de enviar
senales de voltaje a un par de actuadores PZT ubicados en la base del brazo flexi-
ble. La tecnica propuesta resulta interesante ya que se controlan las vibraciones con
un controlador multi-modal que posee un numero de controladores igual al numero
de modos de vibracion considerados en el modelo. La accion de control de cada
controlador se multiplica por una ganancia que depende de lo dominante que sea el
modo de vibracion que el controlador cancela, lo que resulta muy conveniente ya
que la accion de control total es de magnitud finita, y de esta forma esta accion de
control se distribuye de forma proporcional a la dominancia del modo de vibracion
controlado. Aunque el metodo demuestra ser viable y aparentemente funciona, los
resultados experimentales no se muestran tan satisfactorios ya que las vibraciones
no se cancelan tan rapidamente ni tan efectivamente como en otros artculos re-
lacionados con el tema. En general, el uso de tecnicas de control clasico para el
control de robots flexibles, ya sea de uno o multiples grados de libertad presenta
resultados en general satisfactorios, sobre todo cuando el sistema se considera co-
locado. Aunque las tecnicas de control clasico representan una estrategia de control
en lazo cerrado simple de disenar y de un relativo buen desempeno, en situaciones
en las que se necesita que el sistema sea robusto a cambios en los parametros o a
perturbaciones externas, resulta mas pertinente el uso de controladores mas avan-
zados.
6.1.2.2 Control Moderno

El general, las tecnicas de control clasico tienen un desempeno aceptable ante con-
diciones normales de operacion y cuando se tiene certeza en los parametros del
sistema. Sin embargo, aplicaciones mas exigentes requieren un sistema de control
mas robusto, no solo ante perturbaciones, sino tambien ante posibles incertidum-
bres en el modelo, o robustez ante dinamicas no modeladas. Es en este caso que las
151
DE LIBERTAD
tecnicas de control basadas en la teora de control moderno pueden ser de mayor

utilidad y pueden justificar la complejidad que implica implementarlas. Una de las
publicaciones mas relevantes en materia de control de manipuladores flexibles es
el trabajo de Siciliano y Book [194]. En dicho trabajo los autores proponen el uso
de la teora de perturbaciones singulares (Singular Perturbation Theory en ingles)
para el modelado del robot flexible, una tecnica que algunos autores tambien han
utilizado para el modelado de robots con flexibilidad en las articulaciones [195]. El
uso de esta tecnica de modelado permite dividir el modelo general del manipulador
en dos subsistemas, uno de dinamica rapida cuyas variables de estado incluyen las
fuerzas elasticas y uno de dinamica lenta cuyas variables de estado son las coorde-
nadas rgidas del robot (es decir, los estados del robot como si este fuera rgido).
Esta diferencia en las dinamicas permite que los estados del subsistema lento se
comporten como parametros para el subsistema rapido. Para el subsistema lento
los autores proponen un control PID mientras que para el control del subsistema
rapido se propone un control por realimentacion de estados. Aunque su compor-
tamiento se muestra en simulacion y para el control de un manipulador de 1GDL,
posteriormente se demostro su extension a multiples GDL [196].
Otros autores, como Kwon y Book [197], optaron por controlar el manipulador
flexible con la ayuda de la dinamica inversa del robot. El metodo propuesto por
Kwon y Book permite obtener la dinamica inversa en el dominio del tiempo (a di-
ferencia de Bayo [198], que obtuvo dicha dinamica en el dominio de la frecuencia).
El modelo dinamico recibe entonces las trayectorias deseadas para el extremo del
manipulador y genera los pares motores que anulan las vibraciones (al menos las
vibraciones asociadas a las frecuencias incluidas en el modelo). Adicionalmente,
se incluye un lazo de control para las articulaciones del robot y una compensa-
cion para la friccion. El metodo funciona adecuadamente para un manipulador de
1GDL. Sin embargo, el metodo propuesto para la inversion dinamica esta limitado
a sistemas lineales. Para poder extender el metodo a manipuladores flexibles de
multiples grados de libertad este tendra que efectuarse mediante una tecnica de
inversion no-lineal o usar la dinamica del manipulador, pero linealizada a lo largo
de la trayectoria deseada.
Moudgal y col. proponen en [199] el uso de un control fuzzy. Sin embargo, no
es un control fuzzy convencional. Los autores comentan sobre las desventajas que
152
libertad
implica usar un controlador fuzzy en el caso de que haya variaciones en la carga

util del manipulador flexible, ya que el controlador por s solo no podra compen-
sar dichas diferencias y no se obtendran los resultados esperados. Es por eso que
proponen un control difuso que incluye una tecnica de autosintonizacion basada en
modelos de referencia difusos, que ellos denominan fuzzy model reference learning
controller. La tecnica se pone a prueba experimentalmente en un robot flexible de
2GDL planar, y aunque los resultados obtenidos son relativamente satisfactorios,
quedan ciertos detalles por resolver, como un potencial analisis comparativo de esta
tecnica de control con otras tecnicas mas convencionales o un analisis matematico
mas exhaustivo del controlador para poder garantizar su estabilidad y convergencia.
En torno al control de manipuladores flexibles de multiples grados de libertad
Ge y col. propusieron en [139] un control basado en la energa del sistema. La
tecnica propuesta aplica para manipuladores en los que se pueden despreciar los
efectos de la gravedad. Una de las ventajas de este metodo de control es que el di-
seno del controlador no requiere un modelo matematico del manipulador flexible,
lo que le otorga caractersticas de robustez ante variaciones de los parametros del
sistema. El metodo en s, consiste en una ley de control que posee un controlador
PD con un termino adicional que se encarga de controlar de forma explcita las
vibraciones de los eslabones flexibles. Se dice que este termino controla de forma
explcita las vibraciones ya que dicho termino se calcula teniendo en cuenta las
variables de deformacion del brazo, p. ej. la medida de la deflexion del extremo,
la pendiente de la deflexion, el esfuerzo de deformacion, etc. Aunque el metodo
demuestra resultados satisfactorios en simulacion para el control de un robot fle-
xible de 2GDL, los autores no incluyen resultados experimentales. En [200], los
autores extienden el concepto desarrollado en [139] y proponen un control robusto
y adaptativo. El metodo en ultima instancia muestra buenos resultados para un ma-
nipulador de 2GDL. Sin embargo, estos se muestran solo en simulacion, al igual
que en [139].
Otras metodologas para el control de manipuladores flexibles, se enfocan en el
diseno en s de controles no-lineales, tal es el caso de Yang y col. [131], quienes
desarrollan un control no-lineal adaptativo. La ley de control propuesta es similar
a la de autores previamente comentados, donde la ley de control consta de tres
componentes: una accion PD (que se utiliza para el control de las articulaciones),
153
DE LIBERTAD
un componente que representa el par computado del robot como si fuera rgido y
finalmente un componente encargado de cancelar las vibraciones del manipulador
flexible, ya que esta asociado a las coordenadas flexibles del sistema. Este ultimo
elemento de la ley de control es el que le otorga al metodo su caracter adaptativo, ya
que esta accion de control posee ganancias variables que varan en funcion de los
parametros del sistema. Yang y col. demuestran la validez del metodo por medio
de un exhaustivo analisis de estabilidad mediante el criterio de Lyapunov, al igual
que con los exitosos resultados experimentales llevados a cabo en un robot flexible
de 2GDL, cuyos eslabones no estan sujetos a los efectos de la gravedad.
El control por espacio de estados es una tecnica tambien utilizada para el con-
trol de manipuladores flexibles, tal es el caso del trabajo de Bai y col. [201]. En esta
publicacion los autores controlan un robot de 2GDL por medio de realimentacion
de estados y la tecnica de sintonizacion LQR. El modelo del sistema se lineali-
za entre dos puntos de operacion, pero dicho modelo es un modelo extendido que
posee dos estados adicionales (no controlables pero observables) que representan
las dinamicas no modeladas (p. ej. la friccion y las dinamicas de alto orden). Para
estimar/observar este vector de estados expandido, los autores proponen el uso de
un filtro llamado STF - Strong Tracking Filter, cuyo funcionamiento es similar al
del filtro de Kalman extendido (EKF). Los resultados experimentales indican erro-
res en estado estable diferentes a cero tanto para el caso de control punto a punto
como para el control de seguimiento. En este aspecto, los autores comentan que
estos errores se deben seguramente a la histeresis que se presenta en la reductora
de los motores. Sin embargo, a grandes rasgos, el metodo propuesto demuestra un
buen comportamiento ante las variaciones de la carga (hasta cerca del 30 % mas
de la carga nominal). Otros autores que hacen uso del EKF son Atashzar y col. ,
en [202], que lo utilizan para estimar perturbaciones en el control de manipulado-
res flexibles. Como tecnica de control usan una linealizacion por realimentacion
de estados que redisenan por medio del criterio de Lyapunov para garantizar su
estabilidad ante perturbaciones acotadas desconocidas. Los autores ponen a prueba
la tecnica propuesta por medio de simulaciones, demostrando resultados satisfac-
torios para la estimacion de perturbaciones (en particular, fuerzas externas). Como
se comentaba anteriormente, el sistema de actuadores y sensores utilizado para
el control del manipulador puede influenciar en gran medida el buen desempeno
154
libertad
de una tecnica particular para el control. En torno a estos aspectos, Shin y Choi
[181] proponen lo que ellos llaman un control hbridopara el control de posicion
de un manipulador flexible de 2GDL. Los autores llaman a la tecnica de control
hbrida, en el sentido de que el sistema de control consta de dos conjuntos de
actuadores de diferente naturaleza, dos servo-motores en las articulaciones, y dos
piezo-ceramicos (PZT) adheridos a las superficies de los eslabones flexibles. La
posicion de los servo-motores es controlada por medio de controladores de modos
deslizantes, mientras que el control preciso de la posicion del extremo del bra-
zo y la cancelacion de las vibraciones se lleva a cabo con un control de amplitud
constante por medio de los actuadores piezo-ceramicos. En los resultados experi-
mentales estos autores demuestran que el metodo funciona adecuadamente para el
control punto a punto y para el control de seguimiento. Tambien se han utilizado
recientemente tecnicas modernas de control como el Control Predictivo basado en
Modelo, (en ingles Model Predictive Control, o MPC) para el control de manipu-
ladores flexibles. En [14] Dubay y col. proponen el uso de un controlador MPC en
combinacion con un modelo del manipulador desarrollado por medio de FEM. El
aspecto de modelar el manipulador flexible mediante FEM se considera innovador
en comparacion con otros artculos que han utilizado el MPC como metodo de con-
trol. Las vibraciones se cancelan por medio de tres actuadores PZT distribuidos a lo
largo del brazo flexible y con el control del motor DC que mueve el brazo flexible.
Los autores demuestran por medio de simulaciones y experimentos, que el uso de
un MPC en combinacion con un modelo de FEM brinda mejores resultados en el
control de vibraciones en comparacion con el uso de un MPC estandar (es decir,
en combinacion con un modelo no basado en FEM). Pradhan y Subudhi, desarro-
llan otra aplicacion [15] donde utilizan un control predictivo-adaptativo basado en
un modelo no lineal (NAMPC) para el control de posicion del extremo de un ma-
nipulador flexible de 2GDL planar. Los autores desarrollan el modelo del sistema
usando la formulacion de Lagrange y, por medio de la tecnica NARMAX (en ingles
Non-Linear Autoregressive Moving Average with Exogenous Input), identifican los
parametros del modelo, para luego utilizarlos en el control NAMPC. La tecnica
propuesta demuestra un buen desempeno para el control ante una carga variable,
tanto en simulacion como experimentalmente. El control MPC inteligente, o IMPC
fue tambien utilizado por Tao Fan en [203]. Dicha tecnica combina dos esquemas
155
DE LIBERTAD
de control, por un lado el control MPC y por el otro tecnicas de logica difusa, lo
que permite sintonizar el controlador e identificar el sistema por medio de metodos
determinsticos y refinar los resultados con tecnicas heursticas.
De forma similar a otros trabajos citados previamente, Halim y col. propo-
nen un control de vibraciones que incluye el uso de actuadores / sensores piezo-
ceramicos (PZT) en los eslabones del robot [13]. El artculo en particular posee
dos aspectos innovadores, por un lado se propone el uso de un modelo no-lineal
del manipulador de multiples GDL basado en el Metodo de Elementos Finitos co-
rotacionales. Segun los autores, este metodo permite tratar de forma mas eficiente
las no-linealidades geometricas que se presentan en el manipulador. El otro aspec-
to a resaltar en el trabajo de Halim y col. es el uso de lo que ellos llaman control
descentralizado. Para implementar este tipo de controlador, se adhieren un par de
PZT a ambos lados de cada uno de los eslabones del manipulador. De esta forma,
uno de los PZT funciona como actuador y el otro como sensor. El control de vi-
braciones de cada eslabon esta desacoplado y no esta ligado a los parametros del
sistema, lo que le brinda cierto nivel de robustez al metodo. El metodo es valida-
do mediante simulaciones con un manipulador flexible de 2GDL, demostrando su
buen desempeno para la cancelacion de vibraciones.
En las tecnicas de control encontradas en el estado del arte se puede evidenciar
como los avances tecnologicos, tanto en el sentido del acceso a ordenadores con
mayor capacidad de calculo as como el desarrollo de nuevos dispositivos de sen-
sado y actuacion (como los piezoelectricos), han posibilitado la evolucion de las
tecnicas de control para estructuras flexibles, no solo desde una perspectiva de la
teora de control y sus avances, sino tambien desde la sensorica y la combinacion de
nuevas tecnologas de actuadores, todo en alas de facilitar y mejorar el rendimiento
de los sistemas de control. Es por esto que se puede afirmar que, aunque el control
de vibraciones en manipuladores flexibles se considera un problema resuelto [26],
siempre estara sujeto a mejoras, ya sea desde el punto de vista teorico de la Inge-
niera de control o desde un punto de vista practico como el de la instrumentacion
industrial.
156
Libertad bajo efectos de la gravedad
6.2 Esquema de Control Multivariable para un robot

de 3 Grados de Libertad bajo efectos de la gravedad
El control multivariable para el control robusto de un robot de 3 grados de libertad
propuesto en este captulo esta compuesto de dos lazos de control, el lazo interno
se encarga de controlar la posicion de los motores, mientras que el lazo de control
externo controla la posicion del extremo del robot y cancela las vibraciones. El
desarrollo de este controlador esta enfocado a cumplir con los siguientes objetivos:
(a) es un controlador capaz de alcanzar una precision en el control de trayectorias
del orden de 1 104 [m], (b) es capaz de hacer frente a valores de carga util desco-
nocidas, (c) es capaz de controlar el sistema, incluso cuando la carga vara durante
la trayectoria, y (d) esta basado en controladores lineales simples, que pueden ser
facilmente sintonizados. En particular, el desarrollo de esta tecnica de control pre-
tende generalizar el control robusto desarrollado para robots de 1GDL en [147] a
el robot de 3GDL.
El robot utilizado fue el robot descrito en la subseccion 3.3.2 - Modelo Ma-
tematico del Robot de 3GDL. La Figura 6.5 muestra una figura esquematica del
robot e indica (en la subfigura derecha) la ubicacion de los sensores de deforma-
cion de las barras. Este robot posee ciertas caractersticas a considerar para el desa-
rrollo de su controlador: (1) el peso de la estructura del robot es lo suficientemente
pequena en comparacion con el peso de la carga util, (2) sus movimientos son apro-
ximadamente desacoplados en coordenadas esfericas, y (3) es un sistema de fase
mnima como consecuencia de asumir eslabones de masa despreciable y la masa
concentrada en el extremo.
6.2.1 Cinematica
La posicion del extremo considerando que el robot es rgido se puede describir tanto
T
en coordenadas cartesianas Pr = xR yR zR como en coordenadas esfericas
T
r = R R R , donde ambos sistemas miden la posicion del extremo res-
pecto a la base del robot. Los angulos de las articulaciones (o coordenadas articula-
T
res), se expresan por medio del vector = 1 2 3 . La cinematica directa
157
DE LIBERTAD
L2 L3 Robot rgido
G3 Robot flexible
L5 F
Z Z
L1 3 L4
nodo 5
2 G2
R F Pr P
G1 P
F
Y R zR Y
R
xR X X
yR
Figura 6.5: Dibujo esquematico del robot de 3GDL Rgido y Deformado
del manipulador se expresara como fp () = Pr y f () = r , para las coorde-

nadas cartesianas y esfericas respectivamente. De forma analoga, la transformada
cinematica inversa se puede expresar como fp1 (Pr ) = y f1 (r ) = para
coordenadas cartesianas y esfericas respectivamente. Las ecuaciones (3.93) descri-
ben en particular la cinematica directa en coordenadas esfericas y la cinematica
inversa se puede encontrar en [204].
6.2.2 Dinamica
La dinamica utilizada para el diseno del controlador propuesto en este captulo se
deriva directamente de la dinamica obtenida en la subseccion 3.3.2. En particu-
lar, se parte del conjunto de ecuaciones (3.74), (3.75) y (3.76), pero considerando
despreciables los terminos cuadraticos, obteniendose:
F = K P (6.1)

F K11 K12 0
F = K21 K22 0 (6.2)
F 0 0 K33
donde F es el vector de fuerzas (en coordenadas esfericas) que generan las defor-
maciones elasticas del robot, y K es la matriz de rigidez en coordenadas esferi-
cas. Ki,j son sus respectivos elementos como fueron definidos en las ecuaciones
158
(3.70) en funcion del angulo , pero que con las ecuaciones (3.58) se pueden de-
finir en funcion del angulo de apertura del robot , o en funcion del angulo del
motor 3 (3 ), de forma que, en terminos generales, K ' K (). P es el vec-
tor de deformaciones del extremo en coordenadas esfericas, siendo = R ,
= (R ), = cos()(R ). Las expresiones (6.1)-(6.2) tambien se
pueden expresar en funcion de coordenadas cartesianas como:
h i
T
T()F = T()K ()T() T()P
F = K()P; (6.3)
siendo T() la transformacion de coordenadas esfericas a cartesianas, K() la

matriz de rigidez en coordenadas cartesianas, P el vector de deformaciones en
coordenadas cartesianas y K() = T()K TT (). Con estas consideraciones
se puede asumir que la suma de fuerzas experimentadas por la carga util es enton-
ces:
F + Fg = mD2 P (6.4)
T
donde Fg = 0 0 mt g es la fuerza de gravedad debida al peso de la carga
util, D es el operador derivada y D2 P es el vector de aceleracion del extremo del
robot en coordenadas cartesianas. En ultima instancia, la fuerza total experimentada
en el extremo de la estructura del robot se puede definir como:
F = F (6.5)
Esta fuerza F induce pares de reaccion o pares de acoplamiento como los des-
critos por la ecuaciones (3.83) y (3.84). Estos se agruparan en un vector de pares
de acoplamiento:

L1
= L2 (6.6)
L3
que, igualmente, se puede expresar por medio del Jacobiano J() en funcion de
las fuerzas soportadas por el extremo del robot:
= JT ()F (6.7)
159
DE LIBERTAD
donde se considera que el Jacobiano se expresa en funcion de las coordenadas

articulares .
Tambien se puede definir un modelo que considera todas las dinamicas del sis-
tema de actuacion (servoamplificadores + motores + reductoras + fenomenos de
friccion):
m = QV = m + m + coul + N1 (6.8)
= N1 m (6.9)
La Tabla 6.1 lista los elementos de la ecuacion (6.8). Cabe anotar que las matri-
ces 33 indicadas en la tabla, son matrices diagonales, cuyos valores corresponden
con la descripcion indicada en la misma tabla.
Tamano Descripcion
m 31 Pares de los motores

Q 33 Ganancias de los amplificadores de los motores
V 31 Senal de voltaje de referencia
33 Momentos de inercia de los ejes de los motores
33 Coeficientes de friccion viscosa de los motores
coul 31 Pares de friccion de coulomb
31 Pares de acoplamiento
N 33 Relaciones de reduccion de las reductoras
m 31 Angulos de los motores
Tabla 6.1: Elementos de la dinamica completa
6.2.3 Algoritmo de Control

El esquema de control se muestra en la Figura 6.6 y esta compuesto por dos lazos
de control multivariables. El lazo de control interno controla la posicion de los
160
motores y el lazo de control externo controla la posicion del extremo y cancela las
vibraciones. Ambos lazos de control se explicaran en las siguientes secciones.
Modelo del brazo flexible con el lazo interno
R(s)=(s)=I3x3
+ - + Fg D 2P DP
P* + + Pu u * + P F + P
E(D) fp-1 R(s) (s) fp C-1 1/m
- -
Figura 6.6: Esquema de control
6.2.3.1 Lazo de Control Interno

La dinamica de todas las articulaciones quedo descrita por la ecuacion (6.8). El
tipo de control usado para el lazo interno es un control PD en combinacion con
dos terminos de compensacion. El primer termino es la compensacion del par de
friccion de Coulomb, que esta definido por la siguiente ecuacion:
couli = ci sign(mi ) (6.10)
donde mi es el iesimo componente del vector derivada m , couli es el iesimo valor

de coul , y ci se obtiene experimentalmente para cada motor i. El segundo termino
compensa los pares de acoplamiento. Estos se calculan con las ecuaciones (3.83) y
(3.84), por medio de una estimacion de las fuerzas del extremo Fe , que sera des-
crita mas adelante. Una vez compensados los pares de Coulomb y los pares de
acoplamiento, el modelo dinamico de los motores resulta aproximadamente lineal
y desacoplado, y se expresa como:
QV0 = m + m (6.11)
donde V0 = V Q1 N1 JT ()Fe + coul .

De esta forma, se puede disenar un controlador PD. La ley de control propuesta

para el lazo de control interno es:

V = Q1 Kp (m m ) Kv m + N1 JT Fe + coul (6.12)
donde m es el vector de referencias de las posiciones de los motores, (* se

usara para designar senales de referencia). Las ganancias Kp y Kv son matrices
161
DE LIBERTAD
diagonales, y se sintonizan de forma que la dinamica interna del lazo de control sea
mucho mas rapida que la dinamica estructural del manipulador. Dichos valores se
deben hacer tan grandes como sea posible, siempre y cuando no se induzca a los
motores a entrar en sus zonas de saturacion durante el movimiento y se pueda ob-
tener un error de estado estable cercano a cero. Una vez se cierra el lazo de control
expresado en (6.12), la relacion entre m y m se puede expresar como:
Kp m = m + (v + Kv )m + Kp m . (6.13)
Expresando esta ecuacion en el dominio de Laplace, se obtiene m (s) =

(s)m (s), donde (s) es una matriz diagonal cuyos elementos i (s) son fun-
ciones de transferencia de segundo orden (sin ceros). Esto se puede expresar en
terminos de los angulos de las articulaciones en vez de los angulos de los motores
de la siguiente forma:
(s) = (s) (s), (6.14)
donde (s) = N1 m (s) es el vector con los angulos de referencia para las arti-
culaciones del lazo interno. De esta forma se tiene un conjunto de actuadores con
dinamica lineal que no son influenciados por la dinamica de la estructura flexible.
Si la dinamica descrita por (s) es mucho mas rapida que la de la estructura fle-
xible se puede asumir entonces que las senales de referencia para los angulos de
las articulaciones sean usadas como las senales de control en vez de las senales
de voltaje. Este desacoplo se llevo a cabo de la misma forma que el desacoplo
desarrollado para el control del robot de 1GDL mostrado en el captulo 5.
6.2.3.2 Estimacion de la fuerza

Para poder estimar los valores de la fuerza Fe experimentada en el extremo del
robot, se fijan galgas extensiometricas en ubicaciones estrategicas de la estructura
del robot. En particular, estos puntos coinciden con los puntos de la estructura
donde las deformaciones son maximas, mejorando de esta forma la precision en
las medidas. La ubicacion de las tres galgas utilizadas se indica en la Figura 6.5
derecha (G1 , G2 y G3 ). Estas galgas permiten estimar la fuerza de la siguiente
forma:
Fe = KGM , (6.15)
162

donde = 1 2 3 son las senales entregadas por las galgas y KGM es la
matriz constante que depende de la geometra de los eslabones y de la ubicacion de
las galgas. Conociendo entonces el valor de Fe , se podra estimar la deflexion del
extremo del robot,
Pe = C()Fe (6.16)
siendo C() = K()1 .

Si las deformaciones del extremo y las posiciones de los motores son conocidas,
es posible entonces estimar la posicion del extremo. Adicionalmente, Fe resulta util
en la ecuacion (6.12) para efectuar las compensaciones del par de acoplamiento.
6.2.3.3 Lazo de Control Externo

La deflexion del extremo del manipulador es proporcional a las fuerzas experimen-
tadas por este. Estas fuerzas pueden ser causadas, bien sea por los efectos de la
gravedad y/o la aceleracion. De esta forma, la posicion real del extremo se puede
definir como:
P = fP () + P (6.17)
P = fP () + C()F. (6.18)
As, esta posicion se puede estimar con Fe , obtenida en (6.15), con
Pe = fP () + Pe
Pe = fP () + C()Fe . (6.19)
La dinamica de los motores se cancela con un controlador multivariable R(s)

como se ve en la Figura 6.6. Usando:

R1 (s) 0 0
R(s) = 0 R2 (s) 0 1 (s) (6.20)
0 0 R3 (s)
se pueden reducir de forma significativa los efectos de la dinamica del lazo interno
de control, ya que R(s)(s) I, y de esta forma u , donde u es la entrada
a R y a su vez es la entrada generada para cancelar las vibraciones. Es importante
163
DE LIBERTAD
anotar que la validez de este compensador esta limitada por los niveles de satura-
cion de los actuadores. El esquema de control propuesto para el lazo externo es
entonces:
Pu = P C()Fe + E(D)(P Pe ) (6.21)
donde Fe y Pe se calculan a partir de las ecuaciones (6.15) y (6.19) respectivamen-

te, P es la trayectoria de referencia y
n
X
E(D) = Ei D i , (6.22)
i=1
donde Ei son las matrices diagonales que representan las ganancias derivativas del
lazo de control externo, y Di es el operador derivada. Una vez se obtiene el vector
para el control de posicion Pu , este se puede convertir en senales de referencia para
los actuadores usando la transformada cinematica inversa en tiempo real
u = fP 1 (Pu ). (6.23)
6.3 Analisis de Estabilidad y Robustez

6.3.1 Analisis de Estabilidad
El desempeno de la ley de control propuesta durante el seguimiento de trayectorias
se llevara a cabo teniendo en cuenta las siguientes consideraciones:
1. Se tiene un modelo cinematico perfecto fP ().
2. Se tiene un perfecto conocimiento de la matriz de rigidez K() y, por ende,

de su inversa C().
3. Se tiene una perfecta compensacion en el lazo de control interno, lo que

implica que R(s)(s) I33 .
4. Se producen perturbaciones u de amplitud y duracion limitada en la senal

de control Pu .
164
Este tipo de perturbacion tiene en cuenta rizados en la senal de par, perturbaciones

en la posicion y velocidad, etc.
Considerese que la dinamica del manipulador flexible con el lazo de control
interno esta dada por las ecuaciones (6.14), (6.17) y (6.20). De la ultima de las
expresiones se obtiene que = u , y de la ecuacion (6.23) que fP () = Pu .
Despues de combinar esta ultima ecuacion con la ecuacion (6.17) donde se consi-
dera el termino de perturbacion previamente descrito, se tiene que
P = Pu + u + P = Pu + u + C()F, (6.24)
y la dinamica total del manipulador se puede expresar como:
C(u )F = P Pu u . (6.25)
Reemplazando (6.21) en (6.25) se obtiene:
E(D)(P P ) = u , (6.26)
donde E(D) = I + E(D).

Bajo las consideraciones previamente hechas, la ecuacion (6.26) representa la
matriz (diagonal) de polinomios caractersticos del sistema en lazo cerrado. Este
es un sistema multivariable compuesto por 3 sistemas lineales desacoplados. Si
los coeficientes de la matriz E(D) son disenados de forma que los tres sistemas
desacoplados sean Hurwitz, entonces:
1. Si no hay perturbaciones, se obtendra que P = P . Esto demuestra el cum-

plimiento del requerimiento (a) indicado al comienzo de la seccion 6.2.
2. Una senal de perturbacion u de la forma previamente especificada no pro-

duce errores en estado estable en la posicion del extremo del manipulador, y
su efecto disminuye conforme el tiempo transcurre. Esta propiedad, ademas,
es independiente del valor de la carga en el extremo. Esto satisface los reque-
rimientos (b) y (c), indicados al comienzo de la seccion 6.2.
3. Las ecuaciones caractersticas del sistema en lazo cerrado, definidas en la

ecuacion (6.26), son independientes de la carga del extremo en la medida
que es el disenador quien define los valores de los coeficientes de los poli-
nomios de los elementos diagonales de E(D). Esto garantiza la robustez del
controlador a variaciones de la carga util.
165
DE LIBERTAD
6.3.2 Analisis de Robustez

6.3.2.1 Aproximacion al Problema
Las variables medidas en el sistema son los angulos de los motores m (o su equi-
valente ) y las senales entregadas por las galgas extensiometricas = [1 2 3 ].
Las variables estimadas son la fuerza en el extremo del manipulador Fe , que se
calcula con la ecuacion (6.15), y la posicion del extremo, la cual se calcula con la
ecuacion (6.19).
La ley de control propuesta, descrita por las ecuaciones (6.20)-(6.23), hace uso
de los modelos matematicos de 3 subsistemas del robot: (i) el modelo de la dinami-
ca de los motores en lazo cerrado (s); (ii) el modelo de rigidez y flexibilidad
K() y C(), respectivamente y (iii) el modelo cinematico del robot fP (). Los
modelos de rigidez y flexibilidad se pueden determinar experimentalmente (o va
simulaciones), considerando diferentes configuraciones de apertura del robot, y es
poco probable que dichos parametros cambien con el tiempo (a no ser que la es-
tructura del manipulador sea modificada). Los parametros del modelo cinematico
del robot rgido se pueden ajustar mediante calibraciones experimentales y, de igual
forma, es poco probable que dicho modelo cambie con el tiempo. En este sentido
se puede afirmar que ambos modelos, para C(), K() y fP (), se determinan
una vez que el robot ha sido fabricado y se podran actualizar solo de ser necesario.
Sin embargo, el modelo en lazo cerrado del motor, que es exactamente compensado
por R(s), puede cambiar con el tiempo ya que la friccion del motor puede cambiar
con el calentamiento, el funcionamiento a diferentes cargas, velocidades, cambios
en la inercia y debido a que la ganancias del motor Q no son exactamente lineales.
De esta forma, la posible variacion en el tiempo de los parametros del motor hace
obligatorio y de alta importancia, ademas de la necesidad de la cancelacion exacta
de la dinamica del motor en lazo cerrado, el analisis de la robustez del sistema de
control ante variaciones en la dinamica del motor.
Las variaciones y/o errores en los parametros de los motores producen cambios
en las funciones de transferencia en lazo cerrado (s). Para analizar la robustez del
sistema completo a estos errores en el lazo de control interno, se asume lo siguiente:
1. Modelo cinematico fp () perfecto.
166
2. Perfecto conocimiento de la matriz de rigidez K() y por ende de su inversa,

la matriz de flexibilidad C(),
3. Una compensacion imperfecta del lazo de control interno debido a la varia-

cion de los parametros del motor y/o debido a que el lazo de control interno
no esta debidamente sintonizado, lo que significa que R(s)(s) 6= I.
6.3.2.2 Condiciones de Estabilidad

De la Figura 6.6 se puede decir que:
= R(D)u (6.27)
Para poder analizar las implicaciones que trae consigo una compensacion im-
perfecta, las ecuaciones (6.27) y (6.14) se pueden expresar como:
(t) = u (t) + 2Du (t) + 2 D2 u (t) = (I + D)2 u (t) (6.28)
(t) = (t) + (A + B)D(t) + ABD2 (t)

= (I + AD)(I + BD)(t) (6.29)
donde (I + D)2 = R(D), (I + AD)(I + BD) = 1 (D) y , A, B, son

matrices diagonales 3 3 (es importante anotar que A and B pueden contener
elementos complejos conjugados correlacionados). La robustez se analizara en el
sentido de la estabilidad local entorno a un punto de equilibrio que coincide con
el punto final Pf de la trayectoria del robot. Los valores de otras variables en este
punto de equilibrio se obtienen con f que, a su vez, se obtiene resolviendo la
ecuacion:
Pf = fp (f ) + C(f )Fg (6.30)
siendo f = uf = f , y Puf = fp (f ). La estabilidad local se analiza usando
modelos con la dinamica linealizada entorno al punto de equilibrio previamente
descrito. De esta forma, las ecuaciones se redefinen en funcion de las variables
incrementales. De (6.23) se obtiene que:
Pu = J(f )u . (6.31)
167
DE LIBERTAD
Combinando las ecuaciones (6.17), (6.4), (6.5) y (6.3) se obtiene que
mD2 P + C1 ()P = Fg + C1 ()fp (). (6.32)
Linealizando esta ecuacion usando (6.31) y asumiendo que la flexibilidad C()

permanece constante alrededor del punto de operacion (con un valor C(f )), en-
trega el siguiente resultado:
mC(f )D2 P + P = J(f ). (6.33)
Y la linealizacion de la ley de control queda como
Pu = E(D)Pe C(f )Fe , (6.34)
y asumiendo que Fe y Pe son estimaciones precisas de la fuerza del extremo y de la

posicion respectivamente, dicha linealizacion de la ley de control se puede expresar
como:
Pu = E(D)P C(f )F. (6.35)
Combinando (6.28) y (6.29), y usando variables incrementales se obtiene:
(I + D)2 u = (I + AD)(I + BD) (6.36)
Combinando las ecuaciones (6.31), (6.33) y (6.36) resulta
mC(f )D2 P+P = J(f )(I+BD)1 (I+AD)1 (I+D)2 J(f )1 Pu .

(6.37)
Considerando que F = mD2 P (obtenido de (6.4)), reemplazando esta
expresion en (6.34), y reemplazando la expresion resultante en (6.37) arroja que:
[(I + D)2 (I + AD)(I + BD)]J(f )1 (mC(f )D2 P + P) =

(I + D)2 E(D)J(f )1 P, (6.38)
donde se ha intercambiado J(f )1 E(D) = E(D)J(f )1 , basandose en que

E(D) es usualmente una matriz diagonal cuyos elementos son iguales (en general,
168
se deseara el mismo comportamiento en lazo cerrado para las 3 direcciones car-

tesianas). Intercambiando el sistema de coordenadas del extremo de cartesianas a
esfericas (P = T()P ) se obtiene que
[(I + D)2 (I + AD)(I + BD)]J (f )1 (mC (f )D2 P + P ) =

(I + D)2 E(D)J (f )1 P ,
(6.39)
donde J y C son el Jacobiano y la matriz de flexibilidad del manipulador consi-

derando la posicion del extremo en coordenadas esfericas.
Considerando que A, B, , E(D) son matrices diagonales y que J es tambien
aproximadamente diagonal (al igual que J 1 ) gracias a la configuracion mecanica
del manipulador [157], es posible conmutar estas matrices en la expresion (6.39).
De esta forma, premultiplicando la ecuacion (6.39) por J (f ), efectuando las
operaciones respectivas y aplicando la transformada de Laplace a la ecuacion re-
sultante (esto es posible ya que la ecuacion describe un sistema lineal invariante),
permite obtener la siguiente ecuacion caracterstica del sistema en lazo cerrado:
I+(I+Bs)1 (I+As)1 (I+s)1 [E(s)mC (f )s2 I][I+mC (f )s2 ]1 = 0.

(6.40)
Ya que la dinamica del robot (excluyendo los actuadores) se representa mediante la
ecuacion (6.32), la cual involucra seis estados, se elige como ecuacion caracterstica
del sistema multivariable en lazo cerrado la siguiente expresion:
E(s) = I + Ie1 s + Ie2 s2 = 0 (6.41)
con e1 y e2 siendo dos constantes que definen el comportamiento deseado de los

seis estados del sistema en lazo cerrado. De esta forma, el grado n de la expre-
sion (6.22) se iguala a 2, y los coeficientes e1 y e2 se hacen positivos para poder
garantizar la estabilidad.
Considerando la expresion (6.41), la diagonalizacion de C (f ) y operando
en (6.39), se puede obtener
I + V (f )1 (I + Bs)1 (I + As)1 (I + s)2 V (f )[Ie1 s+

(Ie2 mCd (f ))s2 ][I + mCd (f )s2 ]1 = 0 (6.42)
169
DE LIBERTAD
(se recuerda que el angulo se ha definido en la Figura 6.5 ). En esta expresion se

define que:
(I + Bs)1 (I + As)1 (I + s)2 = P(s) = diag(p1 (s), p2 (s), p3 (s)) (6.43)
donde
(1 + i s)2
pi (s) = , i , i , i > 0 (6.44)
(1 + i s)(1 + i s)
siendo i , i , y i el iesimo elemento de la diagonal de las matrices , A, y B
respectivamente, y
[Ie1 s + (Ie2 mCd (f ))s2 ][I + mCd (f )s2 ]1 = G(s)

= diag(g1 (s, f ), g2 (s, f ), g3 (s, f )), (6.45)
donde
e1 s + (e2 mcd,i (f ))s2
gj (s, f ) = (6.46)
1 + mcd,i (f )s2
y cd,i (f ) es el iesimo elemento de la diagonal de Cd (f ). Adicionalmente, ya que
C (f ) es una matriz simetrica de la forma
c,11 (f )

0 0
C (f ) = 0 c,22 (f ) c,23 (f ) , (6.47)
0 c,23 (f ) c,33 (f )
queda validado que V(f )1 = V(f )T , razon por la cual

1 0 0
V (f ) = 0 a(f ) b(f ) , (6.48)
0 b(f ) a(f )
donde a(f )2 + b(f )2 = 1, de forma que se pueden definir a(f ) = cos((f )) y

b(f ) = sin((f )).
Reemplazando (6.43), (6.44), (6.45) y (6.48) en la expresion (6.42), y omitiendo
el argumento f en los elementos de las matrices, se obtiene lo siguiente:
I + H(s)G(s) = 0, (6.49)
donde
h1,1 (s) 0 0
H= 0 h2,2 (s) h2,3 (s) (6.50)
0 h3,2 (s) h3,3 (s)
170
siendo
h1,1 (s) = p1 (s)

h2,2 (s) = cos()2 p2 (s) + sin()2 p3 (s)
h2,3 (s) = h2,3 (s) = sin() cos()(p3 (s) p2 (s))
h3,3 (s) = sin()2 p2 (s) + cos()2 p3 (s) (6.51)
Esto implica tener que encontrar las races de un polinomio de 12do (el determinante
de la matriz indicada en (6.49)), lo que puede resultar numericamente complicado.
Por otro lado, esta expresion no permite obtener condiciones analticas simples para
conservar la estabilidad del sistema en lazo cerrado (condiciones de robustez).
6.3.2.3 Analisis basado en las propiedades de Matriz de Diagonal Estricta-

mente Dominante
Una forma alternativa a encontrar el determinante de la matriz [I + H(s)G(s)] de
la ecuacion (6.49) es chequear si la matriz [H(s)G(s)] es una matriz de diagonal
estrictamente dominante. En tal caso, la estabilidad en lazo cerrado se podra ga-
rantizar si la estabilidad es verificada para cada elemento de la diagonal de la matriz
[I + H(s)G(s)]. Es decir, si todos los polos de las ecuaciones caractersticas
1 + hi,i (s)gi (s) = 0, 1 i 3, (6.52)
(donde hi,j (s) es el elemento (i, j) de H(s)) yacen en el semi-plano a la izquierda

del eje imaginario (como se especifica en [205]). Ya que G(s) es una matriz diago-
nal, bastara verificar que H(s) es una matriz de diagonal estrictamente dominante
ya que, de ser cierto, entonces el producto H(s)G(s) tambien sera de diagonal
estrictamente dominante.
La condicion de diagonal dominante de la matriz (6.50) se reduce a:
|hi,i (j)| > |h2,3 (j)|, 0, 2 i 3, (6.53)
ya que el elemento h1,1 (s) es evidentemente dominante respecto a su columna y

fila correspondiente.
Las expresiones (6.51) muestran que los terminos hi,j (s) dependen del angulo
apertura f (ya sea por a, b o ), y de los parametros internos del lazo de control
171
DE LIBERTAD
y por (p2 (s) y p3 (s)). Siendo as, la condicion (6.53) debe ser verificada para
todo el rango de angulos de apertura y para todo el rango de valores esperados
para las matrices A y B (incluyendo posibles valores complejos).
La condicion establecida por la ecuacion (6.53) puede verificarse numerica-
mente para el rango de configuraciones del robot f [, ] y para el rango de
variacion de los parametros de los motores. Los parametros de los motores que son
mas propensos a cambiar son la friccion dinamica y la inercia de rotacion, mientras
que los cambios en la ganancia del motor son poco probables. De esta forma, se
asume un rango de variacion dado por el maximo porcentaje de los valores nomi-
nales de la friccion dinamica del motor y la inercia de rotacion. En la seccion de
simulaciones se mostrara que la condicion de diagonal estrictamente dominante se
satisface en el robot flexible de 3GDL para todos los valores del angulo de apertura
y para el rango dado de variaciones en los parametros.
Lema 1. Considerese una funcion de transferencia gi (s) de la forma (6.46). Las

condiciones suficientes para garantizar la estabilidad del sistema que resulta al
cerrar el lazo de control alrededor de gi (s)hi,i (s) con una ganancia negativa y
realimentacion unitaria son: (i) verificar que
2
1 c,i e2 > 0; (6.54)
(ii) que la funcion de transferencia hi,i (s) es una red de adelanto de fase en todo el
rango de frecuencia, de forma que
0 hi,i (j) < 90; (6.55)
(iii) y confirmar que

1
lm hi,i (j) < 2
, (6.56)
1 e2 c,i
donde
2 1
c,i = . (6.57)
mcd,i
Demostracion. Reemplazando (6.57) en (6.46) y reagrupando los terminos, se ob-
tiene:
2 2
c,i e1 s + (c,i e1 1)s2
gi (s) = 2
. (6.58)
s2 + c,i
172
Si se verifica la primera condicion del lema 1, el diagrama de Nyquist de gi (s)

tendra la forma mostrada en la Figura 6.7. Notese que la verificacion de dicha
condicion implica que el tramo I del diagrama de Nyquist (0 c,i ) presenta
siempre una fase entre 0 y 90 grados y que el tramo III (c,i < < ) termina
2
a la derecha del punto (1, 0) (como consecuencia de c,i y e2 ser positivos). Se
puede observar que este diagrama no encierra el punto (1, 0), de forma que el
sistema en lazo cerrado con ganancia de la realimentacion uno es estable.
Eje
imaginario
(e12 c,i2-1)lim hi,i (j)

I =c,i
IV
-1 Eje
real
=c,i III
VI
II
Figura 6.7: Diagrama de Nyquist
Ahora, de forma que la estabilidad en lazo cerrado se pueda mantener, la Figura

6.7 indica que hi,i (s) debe anadirle fase al sistema, de forma que se pueda evitar
encerrar el punto (1, 0). Adicionalmente, la fase hi,i (s) no debe exceder los 90
grados para que ningun punto en el tramo I del diagrama tenga una fase mayor a
180 grados (es decir, no yace en el tercer cuadrante), lo que tambien podra ge-
173
DE LIBERTAD
nerar un encerramiento no deseado del punto (1, 0). De esta forma, la necesidad
de la condicion 2 queda demostrada. Finalmente, se puede observar igualmente en
la Figura 6.7 que, para poder garantizar que la ultima parte del diagrama de Ny-
quist (cuando ) permanezca al lado derecho del punto (1, 0), la condicion
2
lm hi,i (j)(c,i e2 1) > 1 debe ser verificada, lo que conlleva a la condi-
cion 3.
2
(1+i s)
Lema 2. Considere pi (s) = (1+ i s)(1+i s)
, entonces una condicion suficiente que
garantiza la estabilidad del sistema resultante al cerrar el lazo de control alrededor
de gi (s)pi (s) con una realimentacion negativa unitaria es:
s !
i + i i i
< i < mn 2(i + i ), 2
, (6.59)
2 1 e2 c,i
en combinacion con la condicion 1 del Lema 1.
Demostracion. Esto se desprende de la forma de la respuesta en frecuencia de pi (s)

y de los resultados del lema 1.
Este lema tambien es valido si i y i fueran numeros complejos conjugados.
Teorema. Asumase un sistema cuya ecuacion del polinomio caracterstico (multi-

variable) esta descrita por (6.49). Supongase que la condicion de diagonal estric-
tamente dominante (6.53) esta comprobada. Considerense tambien los siguientes
rangos de variacion para los parametros del robot (como consecuencia de varia-
ciones en la dinamica del motor), que incluyen variacion del angulo de apertura
y variaciones en la carga util m:
i i i , i i i , 1 i 3 (6.60)
, (6.61)
m m m, (6.62)
donde i y i , i y i , y , m y m son, respectivamente, los valores mnimos y

maximos esperados para la friccion del motor, la inercia del motor, el angulo de
apertura y la carga util. Por otra parte, cabe anotar que cd,i = mn cd,i ()
y que cd,i = max cd,i (). De esta forma, una condicion suficiente para tener
un sistema en lazo cerrado robusto ante variaciones en todos estos parametros
174
es que los parametros del controlador e2 , 1 , 2 y 3 satisfagan las siguientes

desigualdades:
e2 m mn cd,i (6.63)
1i3
v i + Kv,i v + Kv,i
< i < 2 i ,1 i 3 (6.64)
2Kp,i Kp,i
s
1 m cd1
1 < (6.65)
Kp1 (m cd1 e2 )
Kp,2 2 Kp,3 mcd,2 ()
cos (())32 + sin2 (())32 < (6.66)
2 3 mcd,2 () e2
Kp,2 Kp,3 2 mcd,3 ()
sin2 (())22 + cos (())32 < (6.67)
2 3 mcd,3 () e2
donde las condiciones de (6.66) y (6.67) deben satisfacerse para todos los valo-
res [, ] ya que y cd,i dependen de . Las ganancias Kp,i y Kv,i son los
parametros del controlador P D del iesimo motor.
Demostracion. Una vez se ha verificado la condicion de diagonal estrictamente

dominante, el analisis de estabilidad se reduce a confirmar que los ceros de la ecua-
cion (6.52) estan ubicados en el semi-plano izquierdo. Siendo as, la condicion 1
del lema 1 debe ser verificada simultaneamente para 1 i 3. Reemplazando
(6.57) en la ecuacion (6.54) resulta en e2 < mcd,c () y teniendo en cuenta que
esta condicion se debe cumplir para cualquier carga util y angulo de apertura, la
condicion (6.63) se cumple.
El lema 2, teniendo en cuenta que las expresiones pi (s)(1 i 3) se pueden
expresar en terminos de los parametros del motor como
(1 + i s)2
pj (s) = i 2
, (6.68)
1 + vi K
+Kvi
pi
s + Kp,i
s
permite obtener las condiciones descritas en (6.64).

La condicion 3 del lema (1) aplica para i = 1 porque h1,1 (s) = p1 (s) : 1 <
p 2
(1 1 /(1 e2 c,1 ). Esto debe ser verificado para parametros que varan en los
rangos descritos en las ecuaciones (6.60)-(6.62). El peor de los casos para esta
175
DE LIBERTAD
condicion se presenta cuando

s
mn(1 1 )
1 < (6.69)
1 e2 / max(mcd,1 ())
2
donde c,1 se ha reemplazado por (6.57). Por otro lado, se obtiene que
i
mn(i i ) = ,1 i 3 (6.70)
Kp,i
y
max(mcd,i ()) = m cd,i , 1 i 3 (6.71)
Reemplazando (6.70) y (6.71) cuando i = 1 en la expresion (6.69) permite obtener
la condicion (6.65).
Se tiene entonces que
22 2
lm h2,2 (j) = cos2 (()) + sin2 (()) 3 (6.72)
2 2 3 3
2
2
lm h3,3 (j) = sin2 (()) 2 + cos2 (()) 3 . (6.73)
2 2 3 3
Reemplazando (6.72) y (6.73), respectivamente, en la expresion (6.56), sustituyen-
2
do c,i por (6.57) en las ecuaciones resultantes y considerando que las condiciones
obtenidas deben ser verificadas para todos los rangos (6.60) y (6.62) de parame-
tros de los motores y cargas utiles para i = 2, 3, se pueden entonces obtener las
condiciones descritas en (6.66) y (6.67).
6.4 Simulaciones
Dos conjuntos de estudios se llevaron a cabo:
1. Analisis de estabilidad y de robustez para validar las condiciones de estabi-

lidad desarrolladas en la seccion anterior y para definir criterios de diseno
para el lazo de control externo bajo las consideraciones de variacion de los
parametros de los motores.
2. Simulacion del seguimiento de trayectorias para ilustrar el desempeno del

lazo de control propuesto, cuando la carga util vara y en la presencia de
errores en la estimacion de los parametros del modelo.
176
6.4 Simulaciones
6.4.1 Parametros de Simulacion

Todas las simulaciones se llevaron a cabo usando Simulink .
R El tiempo de mues-
treo para las simulaciones de seguimiento de trayectoria fue de 1 ms. Las Tablas 6.2
y 6.3 contienen los parametros del robot considerados para todas las simulaciones.
Angulo Mnimo Maximo Eslabon Longitud [mm]
rango (o ) rango (o ) 1 625,0

1 -165.00 165.00 2 700,4
2 -45.00 75.00 3 321,5
3 55.00 95.00 4 625,0
17.96 99.91 5 625,0
Tabla 6.2: Rangos para los angulos de las articulaciones y de apertura, y longitudes
de eslabones
Momento de inercia Relacion de Coeficiente de Constante

del eje del motor reduccion friccion viscoso electrica
Motor i [kg.m2 ] ni i [N.m.s] Ki [N.m/V ]
1 2.1242104 100 1.4510103 1.9840101

2 1.4180104 160 1.0410103 2.3042101
3 1.7618104 160 1.0632103 2.4517101
Tabla 6.3: Rangos para los parametros de los motores
Como se comento previamente, los parametros del controlador del lazo de con-
trol interno, Kp y Kv , se han seleccionado de forma que se pueda alcanzar un lazo
de control lo mas rapido posible, pero sin que esto implique la saturacion de los
actuadores (2,3 V para todos los motores). La funcion de transferencia equiva-
1
lente para los lazos de control esta dada por i (s) = (1+ai s)2
(1 i 3), donde el
177
DE LIBERTAD
valor para ai se ha seleccionado como 1/30 para todos los motores. Los parametros
obtenidos para cada uno de los controladores se agrupan en la Tabla 6.4. El valor
nominal de la carga util es m0 = 1,975kg. La variacion de la carga util va desde su
valor mnimo, m = 0,925 kg, hasta su valor maximo, m = 2,975 kg.
Motor Kp Kv
1 154.175 9.1082
2 88.616 5.1849
3 103.478 6.2047
Tabla 6.4: Rangos para los angulos de las articulaciones y de apertura, y longitudes
de eslabones
6.4.2 Verificacion de la condicion de diagonal estrictamente do-

minante
De acuerdo con la seccion 6.3.2.3, la condicion de diagonal estrictamente dominan-
te esta definida por la expresion (6.53). Inicialmente se determinaran los cambios
en los parametros i y i de la ecuacion (6.44), en un escenario realista que in-
corpora las siguientes variaciones de los parametros: 10 % en los momentos de
inercia de los ejes de los motores i , y 50 % en los coeficientes de friccion viscosa
de los motores i , respecto a los valores nominales contenidos en la Tabla 6.3.
La Figura 6.8 representa las variaciones de i y i cuando i y i cambian en
los rangos previamente mencionados (i = 2, 3). Se puede observar que los valores
de i y i permanecen siempre dentro de un disco cuyo centro coincide con sus
valores nominales y con un radio 0,00943 en el plano complejo.
Defnase el siguiente ndice:

(, ) = mn mn {|hi,i (j)|} |h2,3 (j)| (6.74)
0 i=2,3
donde su dependencia de y se ha hecho explcita. La condicion (6.53) se verifi-

cara si se cumpliese que:
178
6.4 Simulaciones

2 3
0.02 0.02
Eje imaginario
Eje imaginario
0.01 0.01
0 0
0.01 =0.008627 0.01 3=0.009038
2
0.02 0.02
0.03 0.03
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Eje real Eje real

2 3
0.02 0.02
Eje imaginario
0.01 Eje imaginario 0.01

0 0
0.01 =.0008833 0.01 3=0.009430
2
0.02 0.02
0.03 0.03
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Eje real Eje real
Figura 6.8: Variaciones de i y i (i = 2, 3)
(, ) > 0, [19,66o , 99,91o ], 0 < < 0,009430 (6.75)
La Figura 6.9, muestra los resultados de simulacion para (, ). Notese que

la superficie representada es siempre positiva. De esta forma la condicion de esta-
bilidad (6.53) se cumple para los valores permitidos de angulo de apertura y las
variaciones consideradas para i y i .
6.4.3 Obtencion de las condiciones de estabilidad

De acuerdo con la seccion 6.3.2.3, la condicion de estabilidad se resume en el
cumplimiento de las condiciones establecidas en las expresiones (6.63) - (6.67).
Ahora se evaluara el cumplimiento de dichas condiciones usando el mismo rango
de variacion que se asumio en la seccion anterior (10 % en los momentos de
inercia de los ejes de los motores i y 50 % en los coeficientes de friccion viscosa
de los motores i ).
179
DE LIBERTAD
0.12
0.1 (,)
0.08
0.06 Plano = 0
0.04
0.02
0 0
100
80
0.005
60
(grados) 40
20 0.01
Figura 6.9: Superficie (, )
En primer lugar, cabe anotar que la condicion (6.63) establecio el valor maximo
permitido para e2 . En esta simulacion, los valores de la matriz de flexibilidad y su
matriz diagonalizada, C() y Cd () se han obtenido para el rango de variacion
del angulo de apertura . El valor mnimo obtenido de cd,i , cd,i , se incluye en la
expresion (6.63), de forma que:
e2 1,9897 105 . (6.76)
Esta condicion establece un primer criterio para definir el valor de e2 para el

lazo de control externo. Se selecciono un valor para e2 cercano al lmite establecido
por la expresion (6.76), pero incluyendo un 10 % de margen de seguridad. De esta
forma e2 = 1,8088 105 . Por otro lado, usando los parametros del controlador
incluidos en la Tabla 6.4, la condicion (6.64) se define como:
2,9554 102 < 1 < 1,1816 101

2,9226 102 < 2 < 1,1703 101 (6.77)
2,9988 102 < 3 < 1,1199 101 ,
y la condicion (6.65) permite obtener el valor maximo permitido para 1 :
1 < 1,5539 101 . (6.78)
180
6.4 Simulaciones
Notese que la restriccion impuesta en la expresion (6.77) es mas restrictiva que

la que se muestra en (6.78), de forma que ambas condiciones se pueden limitar
al cumplimiento de (6.77). Esta ecuacion provee directamente los valores permiti-
dos para 1 . Se ha seleccionado el valor maximo permitido aplicando un 10 % de
margen de seguridad, de esta forma 1 = 1,0634 101 .
Por otro lado, las condiciones (6.66) y (6.67) definen los valores permitidos para
2 y 3 . La Figura 6.10 representa la familia de elipses que delimitan el conjunto de
valores permitidos para 2 y 3 . Esta figura tambien representa la condicion (6.77),
en la medida que los valores de 1 y 2 que garantizan la estabilidad del sistema,
estan contenidos en la region definida por la interseccion de las condiciones (6.66),
(6.67) y (6.77). Las fronteras de esta zona de estabilidad se han marcado en la
Figura 6.10.
e =1.8088e005
2
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
3
0.1 2 y 3 seleccionados
0.08
0.06
zona de
0.04 estabilidad
0.02
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
2
Figura 6.10: Condicion de estabilidad: valores permitidos para 2 y 3
Se seleccionaron los valores maximos permitidos para 2 y 3 (vertice superior

de la zona de estabilidad) aplicando un 10 % de margen de seguridad. De esta forma
se obtiene que 2 = 4,4550 102 y 3 = 6,2281 102 .
Finalmente, es importante mencionar que en la Figura 6.6 los bloques R(s) y
E(s) incluyen operadores derivada que han sido implementados por medio del es-
timador s/(s + 1). Los valores de han sido seleccionados en funcion del tiempo
181
DE LIBERTAD
de muestreo y la frecuencia natural del sistema en lazo cerrado. La frecuencia natu-

ral del sistema con el lazo de control externo es 7,43rad/s (considerando m = m
y = ). Un valor de = 0,01 asegura que la frecuencia de corte del estimador
de derivada (1/ = 100rad/s) es mas de diez veces mayor que dicha frecuencia
natural. Las derivadas en R(s) tambien han sido implementadas usando = 0,01.
Los resultados de simulacion demostraron que aunque este valor de es solo tres
veces mas pequeno que ai (para i = 1, 2, 3), el sistema era realizable. Sin embargo,
cabe anotar que la frecuencia de corte del estimador de la derivada es tambien diez
veces menor que el tiempo de muestreo (1/0,001s = 1000rad/s).
6.4.4 Simulaciones del seguimiento de trayectoria

Una vez el lazo de control ha sido sintonizado, esta seccion ilustra el desempeno
del seguimiento de trayectoria del metodo de control propuesto en los siguientes
escenarios:
Carga variable: de m = 0,925 kg a m = 2,975 kg y asumiendo una perfecta

estimacion de los parametros del motor.
Incertidumbre en los parametros del motor: asumiendo una variacion de 10 %

en la inercia del eje del motor y un 50 % en los coeficientes de friccion vis-
cosa del motor.
Cuando una fuerza no modelada (perturbacion) de 30 N es aplicada en la

direccion X del extremo del manipulador durante 10ms.
6.4.4.1 Carga Variable

Como trayectoria de referencia, se ha utilizado un crculo dibujado en el espacio
3D. Esta trayectoria ha sido implementada usando curvas de Bezier (similares a las
utilizadas en el captulo 5) para los perfiles de trayectoria en el dominio del tiempo,
x, y y z, con una duracion de 5s y con una aceleracion maxima en el eje z alrededor
de 1,5m/s2 .
La Figura 6.11, compara las trayectoria circular en 3D con la trayectoria de
referencia para los casos en que el lazo de control externo esta y no esta cerrado (el
182
6.4 Simulaciones
Lazo de control externo abierto Lazo de control externo cerrado

Salida (m = 0.925 Kg.) Salida (m = 0.925 Kg.)
0.7 0.7
0.65 0.65
0.6 0.6
0.55 0.55
z
z
0.5 0.5
0.45 0.45
0.4 0.4
0.3 0.2 0.3 0.2
0.4 0.1 0.4 0.1
0.5 0.5
0.6 0 0.6 0
0.1 y 0.1 y
x 5 x
x 10
0.01 1
seguimiento et (m)
seguimiento et (m)
0.008 0.8
0.006 0.6
Error de
Error de
0.004 0.4
0.002 0.2
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
t(s) t(s)
Figura 6.11: Seguimiento de una trayectoria circular en 3D para carga variable
lazo interno que controla los motores siempre esta cerrado), y considerando que la
carga util vara de m a m. Esta figura tambien representa el error de seguimiento,
et , definido como:
p
et = (x x)2 + (y y)2 + (z z)2 , (6.79)
donde la trayectoria de referencia es P = x y z . Las simulaciones de-

muestran que el error de seguimiento crece a medida que la carga util crece. Cuan-
do el lazo externo de control esta abierto, el error de seguimiento esta en el rango
et [103 , 102 ], y cuando este se cierra, es alrededor de mil veces menor.
La Figura 6.12 representa las senales de control para el sistema de control pro-
puesto. Estas senales se corresponden con los voltajes aplicados a los motores para
llevar a cabo el seguimiento de trayectoria con las diferentes cargas.
183
DE LIBERTAD
2 m=0.925 Kg.
Seal control
motor1 (V)
m=1.975 Kg.
0 m=2.975 Kg.
2
0 1 2 3 4 5 6
t(s)
2
Seal control
Lmites de saturacin del motor

motor2 (V)
2
0 1 2 3 4 5 6
t(s)
2
Seal control
motor3 (V)
2
0 1 2 3 4 5 6
t(s)
Figura 6.12: Seguimiento de una trayectoria circular en 3D para carga variable:

Senales de control
6.4.4.2 Incertidumbre en los parametros del motor

Este caso estudia los escenario descritos en la seccion 6.3.2: cambios en los mo-
mentos de inercia del eje del motor y cambios en los coeficientes de friccion vis-
cosa. La Figura 6.13 representa la variacion arbitraria de los parametros que se ha
simulado. Es de recordar que la variacion de las inercias i es alrededor de 10 %
y que la variacion de los coeficientes de friccion viscosa es alrededor de 50 %
respecto a sus valores nominales.
Para este caso, la trayectoria de referencia es un conjunto de lineas rectas en
el espacio. La evolucion temporal de las trayectorias se ha implementado usando
curvas de Bezier (de la forma descrita en el captulo 6), considerando un tiempo
de 1s para cada lnea (3s en total para toda la trayectoria) y con una aceleracion
maxima experimentada en el eje y de alrededor 3m/s2 . La Figura 6.14 muestra el
conjunto de lneas 3D descritas por el robot en esta simulacion y el seguimiento de
esta trayectoria bajo carga nominal, con el lazo de control cerrado y considerando
la variacion de los parametros mostrada en la Figura 6.13. La Figura 6.14 tambien
184
6.4 Simulaciones
3 3 3
x 10 x 10 x 10
2.5
2 1.5 1.5
(t)
(t)
(t)
1.5
1
3
1 1
1
0.5 0.5
0.5
0 2 4 6 0 2 4 6 0 2 4
t(s) t(s) t(s)
4 4 4
x 10 x 10 x 10
1.6 2
2.3
1.9
1.5
2.2
1.8
(t)
(t)
(t)
1.4
1
3
2
2.1
1.7
2 1.3
1.6
1.9
1.2 1.5
0 2 4 6 0 2 4 6 0 2 4 6
t(s) t(s) t(s)
Figura 6.13: Variacion de los parametros de los motores
muestra el error de seguimiento, et . Los resultados demuestran que el sistema de

control no disminuye su desempeno a pesar de la variacion de los parametros de
los motores.
6.4.4.3 Perturbaciones de fuerza en el extremo
Esta simulacion ilustra el desempeno del control de seguimiento de la trayectoria

circular cuando una fuerza de 30 N se aplica en la direccion x en el extremo del
robot durante un tiempo de 10 ms. La Figura 6.15 compara los seguimientos de
trayectoria del sistema con y sin cerrar el lazo de control externo. La simulacion
demuestra que la perturbacion de fuerza aplicada en el extremo afecta negativa-
mente el desempeno del seguimiento. Sin embargo, se garantiza la estabilidad. Se
puede ver adicionalmente que cuando el lazo de control externo se cierra, el error
de seguimiento permanece en el orden de 104 .
185
DE LIBERTAD
5
x 10
3
referencia
salida
0.7 2.5
0.65
e (m)
2
0.6
seguimiento t
0.55 1.5
Error de
z
0.5
1
0.45
0.4 0.5
0.3 0.2
0.4 0.1
0.5
0.6 0 0
0.7 0.1 0 1 2 3 4 5 6
y
x t(s)
Figura 6.14: Seguimiento de trayectoria rectilnea ante variaciones en los parametros

del motor
0.015
Referencia con lazo de control externo
e (m)
Perturbacin de sin lazo de control externo

Salida con lazo de control externo fuerza en el extremo
seguimiento t
Salida sin lazo de control externo 0.01

0.7
Error de
0.65 0.005
0.6
0
0 1 2 3 4 5 6
0.55
z
zoom en el eje de error

0.5 4 de seguimiento
x 10
e (m)
3
0.45
seguimiento t
2
0.4
Error de
0.3 0.2 1
0.4 0.1
0.5 0
0.6 0
0.7 0.1
y 0 1 2 3 4 5 6
x t(s)
Figura 6.15: Seguimiento de trayectoria circular 3D - Perturbacion de fuerza en el

extremo
186
6.5 Conclusiones
6.5 Conclusiones
Se ha disenado una algoritmo de control novedoso que permite controlar de forma
satisfactoria un robot flexible de 3GDL. Debido a las simplificaciones en el mo-
delo dinamico y a las consideraciones de masa concentrada, solo tres modos de
vibracion estan presentes en el robot.
La tecnica de control propuesta es bastante simple y es capaz de controlar un
sistema de orden superior, como lo es el robot, el cual tiene 12 estados. El algoritmo
propuesto esta compuesto por dos lazos de control, el lazo interno que controla la
posicion de los actuadores, y el lazo externo que controla la posicion del extremo
y cancela las vibraciones.
Se desarrollaron analisis de su estabilidad y robustez, proporcionando las con-
diciones de estabilidad para el caso en que hay incertidumbre en los parametros del
motor. En la seccion de simulaciones se validaron las condiciones de estabilidad
para el robot y se demostro que el algoritmo de control propuesto funciona de for-
ma satisfactoria para el seguimiento de trayectorias, garantizando la estabilidad y
la no saturacion de los actuadores. Por otra parte, los cambios en la carga nominal
del robot no fueron obstaculo para que el control mantuviera un buen desempeno
en el control de trayectorias, garantizando la estabilidad y el error en estado estable
cercano a cero.
187
CAPITULO
7
Conclusiones, Aportaciones y
Trabajos Futuros
Este captulo contiene las conclusiones generales del trabajo desarrollado. Se

incluyen aqu las publicaciones obtenidas y se comentan los posibles trabajos futu-
ros que resultara interesante continuar desarrollando.
7.1 Conclusiones
Se ha desarrollado un metodo de control de movimiento de actuadores (con posi-
bles usos a manipuladores flexibles), basado en reguladores fraccionarios y obser-
vadores de perturbaciones. Este metodo de control es robusto ante perturbaciones
externas como la friccion o pares externos no modelados, as como a grandes va-
riaciones de la carga inercial que mueve el motor. El regulador se puede sintonizar
tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la frecuencia, siendo el
primer metodo de sintonizacion mas conveniente para poder garantizar especifica-
ciones temporales de la respuesta del sistema.
Se ha establecido un criterio de seleccion de la relacion de reduccion optima
para manipuladores flexibles de 1GDL. La relacion de reduccion obtenida permite
obtener senales de control de menor intensidad, en comparacion con la relacion
189
7. CONCLUSIONES, APORTACIONES Y TRABAJOS FUTUROS
de reduccion optima que se obtendra considerando el robot como un manipulador

rgido. La senal de control de menos intensidad se traduce en un menor consumo
energetico por parte del motor, as como en la posibilidad de usar un actuador de
menor tamano.
Para el manipulador flexible de 3GDL se ha desarrollado un modelo analtico
por medio de la formulacion Euler-Lagrange. Este modelo considera que la ma-
sa del manipulador esta concentrada en el extremo del mismo, de forma que el
sistema presenta unicamente tres modos de vibracion. Mediante una validacion ex-
perimental se demostro que estos tres modos de vibracion capturan la mayor parte
de la dinamica del sistema real, brindando de esta forma un modelo de relativa baja
complejidad y con un nivel de precision aceptable.
Para este manipulador de 3GDL tambien se ha desarrollado un esquema de con-
trol robusto a variaciones en la carga. El modelo utilizado para el diseno del sistema
de control esta basado en una version simplificada del modelo analtico propuesto
en esta tesis, y considera una matriz de rigidez para la estructura obtenida experi-
mentalmente. El esquema de control propuesto esta basado en dos lazos de control
(PD) y una compensacion de los efectos de gravedad y friccion. El lazo de control
interno se encarga de controlar la posicion de los motores mientras que el lazo de
control externo se encarga del control de vibraciones y la posicion del extremo del
manipulador. La robustez ante cambios en la carga y ante variaciones de algunos
de los parametros de los motores se analiza de forma exhaustiva mediante simula-
ciones. El analisis de robustez demostro que el sistema controlado por el metodo
propuesto sigue de forma satisfactoria trayectorias, inclusive ante variaciones de la
carga, de la inercia de rotacion de los ejes de los motores y del coeficiente de fric-
cion viscosa de los motores, garantizando estabilidad y un error en estado estable
cercano a cero.
Por otro lado, se ha desarrollado un esquema de control robusto a variaciones en
la carga para un robot flexible de 1GDL. Este esquema de control esta compuesto
por dos lazos de control (GPI) y un observador de perturbaciones. As como para el
caso del robot de 3GDL, existe un lazo de control interno para el control de los ac-
tuadores y otro lazo externo para el control de las vibraciones y el posicionamiento
del extremo del manipulador. La implementacion y sintonizacion del controlador
se lleva a cabo de forma simple, sin necesidad de procedimientos de optimizacion o
190
7.2 Aportaciones
sintonizacion exhaustivos, como se suele necesitar para controladores robustos co-

mo el control H o H2 . La robustez del esquema de control se estudia por medio
de simulaciones y luego se valida experimentalmente, donde se demuestra que el
esquema propuesto es valido tanto para situaciones de variacion de la carga, como
para casos en los cuales la hipotesis de brazo flexible muy ligero no es valida (es
decir, la masa del brazo no es despreciable respecto a la carga).
7.2 Aportaciones
A continuacion se enumeran las aportaciones cientficas de esta tesis.
7.2.1 Congresos
Partida, G., Jaramillo, V. H., and Feliu, V. (2010, Noviembre). Mass varia-
tions robust controller, for a 3-DOF flexible robot. In IECON 2010-36th An-
nual Conference on IEEE Industrial Electronics Society (pp. 1558-1564).
IEEE.
Castillo, F. J., Feliu, V., Sanchez L., Rivas, R., Jaramillo, V. H., (2010, Oc-
tubre) Robust PD Time-Domain Tuning Rules for Controlling DC-Motors.
4th IFAC Workshop on Fractional Differentiation and Its Applications. IFAC.
Partida, G., Jaramillo, V. H., and Feliu, V. (2010, Septiembre). Three-degrees-

of-freedom flexible robot position control robust to load changes. In Emer-
ging Technologies and Factory Automation (ETFA), 2010 IEEE Conference
on (pp. 1-6). IEEE.
Partida, G., Jaramillo, V. H., and Feliu, V. (2010, Noviembre). Validacion

experimental de la dinamica de un robot flexible de 3GDL. XVIII Congreso
Nacional de Ingeniera Mecanica (Espana). 2010 Asociacion Espanola de
Ingeniera Mecanica.
Jaramillo, V. H., Castillo, F. C., and Feliu, V. (2009, Noviembre). A Robust

Fractional Motion Control with Disturbance Observation. In Fractional Sig-
nals and Systems, 2009 Symposium on. M. Ortigueira et al. (eds.).
191
7. CONCLUSIONES, APORTACIONES Y TRABAJOS FUTUROS
Gomez L.M., Jaramillo, V. H., Castillo, F. J., and Feliu, V. (2009, Noviem-
bre). Time Domain Tuning of a Class of a Smith Predictor Based Fractional
Control. In Fractional Signals and Systems, 2009 Symposium on. M. Orti-
gueira et al. (eds.).
Velasquez, V. H. J., Batlle, V. F., and Garca, F. J. C. (2009, Abril). An ap-

proach to flexible link robots gearbox design. In Mechatronics, 2009. ICM
2009. IEEE International Conference on (pp. 1-6). IEEE.
7.2.2 Revistas
Feliu, V., Castillo, F., Jaramillo, V., and Partida, G. (2013). A Robust Contro-
ller for A 3-DOF Flexible Robot with a Time Variant Payload. Asian Journal
of Control, 15(4), 971-987.
Morales, R., Feliu, V., and Jaramillo, V. (2012). Position control of very light-
weight single-link flexible arms with large payload variations by using dis-
turbance observers. Robotics and Autonomous Systems, 60(4), 532-547.
7.3 Trabajos futuros

La relacion de reduccion optima para el caso de robots flexibles de 1GDL se ha cal-
culado y analizado por medio de simulaciones. Resulta conveniente entonces llevar
a cabo una implementacion real en un sistema motor+reductora+brazo flexible, y
validar dichos resultados teoricos. Adicionalmente, este metodo se ha desarrollado
solo para 1GDL, de esta forma se puede considerar como un trabajo a futuro la
extension de este metodo para sistemas de multiples grados de libertad.
En cuanto a los esquemas de control propuestos, para el esquema propuesto
para un manipulador de 1GDL el siguiente paso sera el extender el metodo de
control a un manipulador de multiples grados de libertad (considerando los efectos
de la gravedad) y llevar a cabo las validaciones experimentales que confirmen la
validez del metodo, incluso para manipuladores de multiples grados de libertad.
Respecto al algoritmo de control propuesto para el manipulador de 3GDL, se
puede mencionar que este esquema de control se puede extender para la situacion
192
7.3 Trabajos futuros
en que se anada un mecanismo tipo muneca en el extremo, lo que convertira el

robot en un manipulador de 6GDL. Trabajos futuros en este aspecto podran incluir
la implementacion experimental del algoritmo como tal, y el control del robot con
6GDL.
Finalmente, mas alla de extrapolar el trabajo desarrollado en esta tesis, una
vez que se ha obtenido un modelo analtico del manipulador de 3GDL, se podran
disenar controladores mas avanzados como el control predictivo basado en modelo
(o sus siglas en ingles MPC) y poner a prueba el desempeno de esta tecnica con las
tecnicas propuestas en esta tesis.
193
APENDICE
8
Apendices
8.1 Especificaciones de los componentes mecanicos
Propiedad Valor
Longitud [m] 0,7
2
Area [m ] 1 108
Momento de Inercia del area [m4 ] 3,017 1012
Modulo de Young (E) [P a] 122,7 109
Tabla 8.1: Propiedades mecanicas de la barra flexible de fibra de carbono
195
8. APENDICES
Propiedad Valor
Diametro Interior 13[mm]
Diametro exterior 16[mm]
Momento de inercia del area 1,815 109 [m4 ]
Area seccion transversal 6,8330 10 5[m2 ]
Modulo de elasticidad 6,6847 1010 [N/m2 ]
Modulo de elasticidad a torsion 4,9811 1010 [N/m2 ]
Tabla 8.2: Propiedades geometricas y mecanicas de las barras
Carga util 1
Masa 1,2[kg]
Diametro [mm]
Espesor [mm]
Momentos de Inercia Ixx e Iyy [kg.m2 ]
Momento de inercia Izz [kg.m2 ]
Carga util 2
Masa 1,6[kg]
Diametro [mm]
Espesor [mm]
Momentos de Inercia Ixx e Iyy [kg.m2 ]
Momento de inercia Izz [kg.m2 ]
Tabla 8.3: Caractersticas de las cargas utiles
196
8.1 Especificaciones de los componentes mecanicos
Parametro Valor
Reductora motor 1 (RFS-25-100-CC)
Relacion de reduccion 100 : 1
Par nominal 67[N.m]
Par de pico 157[N.m]
Inercia vista desde el rotor 1,71 104 [kg.m2 ]
Rigidez torsional 2,5 104 [N.m/rad]
Reductoras motor 2 y 3 (RFS-25-160-CC)
Relacion de reduccion 160 : 1
Par nominal 98[N.m]
Par pico 157[N.m]
Inercia vista desde el rotor 1,71 104 [kg.m2 ]
Rigidez torsional 2,5 104 [N.m/rad]
Tabla 8.4: Caractersticas de las reductoras de velocidad
197
8. APENDICES
Caractersticas de la barra 1
Nodos que une 1 con 2
Longitud 0,625[m]
Masa 0,098[kg]
Articulaciones pasivas
Nodo 2
Longitud 0,7004[m]
Masa 0,1162[kg] Eslabones que une 1 con 2
Caractersticas de la barra 3 Masa de la articulacion 0,1078[kg]
Nodos que une 3 con 4 Nodo 3
Longitud 0,3125[m]
Eslabones que une 2 con 3
Masa 0,0465[kg]
Masa de la articulacion 0,1078[kg]
Nodo 4
Eslabones que une 3 y 4 con 5
Longitud 0,625[m]
Masa de la articulacion 0,3020[kg]
Masa 0,1023[kg]
Caractersticas de la barra 5 Tabla 8.6: Caractersticas de las ar-
ticulaciones pasivas
Longitud 0,625[m]
Masa 0,0903[kg]
Tabla 8.5: Caractersticas de las ba-

rras de la estructura movil
198
8.2 Especificaciones de los componentes electricos
Parametro Valor
Potencial nominal [W ] 8,6
Voltaje nominal [V ] 24
Corriente nominal [A] 1
Corriente de pico [A] 1,6
Par nominal [N.m] 1,4
Par pico [N.m] 2,7
Velocidad nominal [rpm] 60
Constante de par [N.m/A] 2,1
Constante de voltaje [V /rpm] 0,22
Relacion de reduccion 50
Resistencia del estator [] 10
Inductancia del estator [mH] 2,2
Tabla 8.7: Especificaciones del sistema Motor-Reductora
Parametro Valor
Inercia del eje del motor (Jm ) 6,873 105 [kg.m2 ]
Friccion viscosa () 1,041 103 [N.m.s]
Constante de par del motor (Km ) 0,21[N.m/V ]
Relacion de reduccion (nr ) 50
Tabla 8.8: Parametros sistema motor-reductora
199
8. APENDICES
Parametro Valor
Voltaje de alimentacion 12 30[V DC]
Voltaje maximo de salida 25[V ]
Corriente maxima de salida 2[A]
Potencia maxima de salida 50[W ]
Especificaciones de las entradas
Senal de control Configurable +/- 10 o +/- 3.9 [V]
Entrada para tacometro DC 2 50[V DC]
Entrada para encoder Frequencia maxima 100kHz (tipo TTL)
Especificaciones de las salidas
Salida al motor 25[V DC]
Voltaje de alimentacion del encoder 5[V DC]
Tabla 8.9: Especificaciones del servo-amplificador
Parametro Valor
Voltaje de alimentacion 5 [V DC]
Tipo de senal TTL
Tipo de encoder Incremental
Resolucion 500[pulsos/rev]
Frecuencia maxima 100[kHz]
Tabla 8.10: Especificaciones encoder
Parametro Valor
Voltaje de alimentacion 6 16[V ]
Corriente de alimentacion 5[mA]
Voltaje de alimentacion al encoder 5[V ]
Maxima frequencia de entrada 1,2[M Hz]
Impedancia de entrada 10[k]
Tabla 8.11: Especificaciones del contador de pulsos
200
Especificaciones
Familia NI 6024E
Bus PCI, PCMCIA
Entradas analogicas
Numero de entradas 16
Resolucion 12 bits
Tiempo de muestreo maximo 200[kS/s]
Rango de entrada 10[V ]
Salidas analogicas
Numero de salidas 2
Resolucion de salida 12 bits
Tiempo de muestreo a la salida 10kS/s
Tabla 8.12: Especificaciones tarjeta NI 6024E
Especificaciones
Numero de canales 24 I/O
Salida nivel alto 3,0[V ]@ 2,5[mA]
Salida nivel bajo 0,4[V ]@2,5[mA]
Entrada nivel alto 2,8[V ] min, 5,5[V ] max. abs.
Entrada nivel bajo 0,8[V ] max, 0,5[V ] min. abs.
Consumo 170[mA] nominal, 270[mA] max. @5[V ]
Tabla 8.13: Especificaciones tarjeta CIO-DIO24
201
8. APENDICES
Parametro Valor
Velocidad Nominal 6000[rpm]
Par nominal 0,77[N.m]
Par de pico 3,10[N.m]
Constante de par 0,38[N.m/A]
Constante de velocidad 0,22[V /rad/s]
Resistencia por fase 8,4[]
Inductancia por fase 12,8[mH]
Inercia del rotor 0,29[kg.cm2 ]
Tabla 8.14: Caractersticas tecnicas de los motores
Parametro Valor
Voltaje de alimentacion 200[V DC]
Voltaje por fase 130[V AC]
Corriente nominal por fase 2,5[A]
Corriente pico 5[A]
Tabla 8.15: Caractersticas tecnicas de los servo-amplificadores
Voltaje de alimentacion 5[V DC]

Tipo de senal TTL
Pulsos por revolucion 3600
Frecuencia de corte 300[kHz]
Tipo de encoder Incremental
Tabla 8.16: Caractersticas tecnicas de los encoders
202
Parametro Valor
Voltaje de entrada 2[mV /V ]
Resistencia del puente 87 5000[]
Voltaje de excitacion 5[V DC]
Ancho de banda 250[Hz]
Voltaje de salida 5[V DC]
Voltaje de alimentacion 10,5 18[V DC]
Consumo de corriente 30 + corriente del puente [mA]
Temperatura de funcionamiento 10 + 65[o C]
Tabla 8.17: Caractersticas tecnicas de los amplificadores de senal de las galgas
Especificaciones
Familia NI-6229
Bus PCIe
Entradas analogicas
Numero de entradas 32
Resolucion 16 bits
Tiempo de muestreo maximo 250[kS/s]
Rango de entrada 10[V DC]
Salidas analogicas
Numero de salidas 4
Resolucion de salida 16 bits
Tiempo de muestreo a la salida 625kS/s (por salida)
Rango de salida 10[V DC]
Tabla 8.18: Especificaciones tarjeta NI 6229
203
8. APENDICES
Especificaciones
Familia NI-6602
Bus PCI
Contadores/Temporizadores
Numero de contadores 8
Resolucion 32 bits
Tiempo de muestreo maximo 80[M Hz]
Compatibilidad 5[V ] TTL/CMOS
Tabla 8.19: Especificaciones tarjeta NI 6602
Especificaciones
Maxima frecuencia de muestreo 240 [Hz]
Rango de medida 0,2 70 [m]
Maximo numero de marcas 150 a 60 [Hz]
Numero de Leds 250
Rayo de luz Infrarrojo a 880 [nm]
Resolucion del sensor de imagen 658 500 pixeles
Velocidad de transferencia MCU al computador 2 [M bps]
Tabla 8.20: Especificaciones camaras ProReflex - Qualisys
204
8.3 Generacion de trayectorias
8.3 Generacion de trayectorias

Las trayectorias utilizadas en este documento se han generado con polinomios de
Bezier (a no ser que se especifique lo contrario). Considerando la trayectoria de
referencia como t (t), el angulo inicial ti y el angulo final tf , la trayectoria se
define como:
t (t) = ti + (tf ti ) (t, tf , ti ) (8.1)
donde (t, tf , ti ) es un polinomio de Bezier que permite interpolar de forma suave

entre 0 y 1 en el intervalo de tiempo [ti , tf ]. El orden del polinomio es arbitrario.
La siguiente funcion de Matlab
R permite el calculo de .
function [t, phi] = bezm(p,t0,tf,d)
% Esta funcion calcula el polinomio de bezier de la forma

% taum[r1-r2*tau+ etc (-1){m+1}*taum] y
% sus primeras m derivadas
% donde: tau=(t-t0)/(tf-t0). El calculo entrega
% n puntos para los plots
% ENTRADAS
% p: Orden del polinomio
% t0: Tiempo inicial de la trayectoria
% tf: Tiempo final de la trayectoria
% d: Numero de pasos (steps)
% SALIDAS
% theta: Vector de posicion
% t: Vector de tiempo
% EJEMPLO: POLINOMIO DE 8vo ORDEN

% p = 8; % Orden del polinomio
% t0 = 1; % Tiempo inicial de la trayectoria
% tf = 6; % Tiempo final de trayectoria
% d = 100; % Numero de muestras
delt=(tf-t0)/d;
205
8. APENDICES
for i=1:p+1
for j=1:p+1
A(i,j)=(-1)(j+1)*prod(1:p+j-1)/prod(1:p+j-i)*(1/(tf-t0)(i-1));
end
end
P=inv(A);
for r=1:p+1
for k=1:d+1
t1=t0+(k-1)*delt;
sum(r)=P(1,1)*prod(1:p)/prod(1:p-r+1);
for l=2:p+1
fac(r)=prod(1:p+l-1)/prod(1:p+l-r);
psi(l,k,r)=(-1)(l+1)*P(l,1)*(abs(t1-...
t0)/(tf-t0))(l-1)*fac(r);
sum(r)=sum(r)+psi(l,k,r);
end
bez(r,k)=1-((abs(t1-t0)/(tf-t0))(p+...
1-r))/(tf-t0)(r-1)*sum(r);
end
end
t=[t0:delt:tf];
phi=bez(1,:);
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REFERENCIAS
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se nyquist array. In Proceedings of the Institution of Electrical Engineers,
volume 116, pages 19291936, 1969.
229

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U NIVERSIDAD DE C ASTILLA -L A M ANCHA

N UEVAS T ECNICAS PARA EL

Tesis doctoral presentada por Vctor Hugo Jaramillo Velasquez

N UEVAS T ECNICAS PARA EL

Tesis doctoral presentada por Vctor Hugo Jaramillo Velasquez

Ciudad Real, noviembre de 2015

En primer lugar me gustara agradecer a mi director de tesis, el Dr.

2 Descripcion de las Plataformas Experimentales 7

2.1.3.3 Galgas extensiometricas . . . . . . . . . . . . . 14

3 Modelado de Manipuladores Flexibles 33

3.2.2 Modelado Dinamico de Robots Flexibles de Multiples Gra-

4 Mejoras en el Diseno y Control de Actuadores para Manipuladores

4.5.2 Criterio de Optimizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

5 Control Robusto del Robot Flexible de un grado de libertad 111

6 Control Robusto de un Robot Flexible de tres grados de libertad 141

7 Conclusiones, Aportaciones y Trabajos Futuros 189

1.1 Canadarm2 (tomado de [1]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1 Apariencia fsica del Robot de 1GDL y su entorno de trabajo (to-

2.22 Robot con carga util . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.1 Modelado de manipuladores flexibles . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.1 Esquema general de control basado en Observador de Perturbaciones 74

4.12 Respuesta del sistema cuando esta sometido a d . . . . . . . . . . 95

5.1 Lazos de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.11 Escenario 1: Estimacion de la pertubacion para la plataforma expe-

6.1 a) Control en lazo abierto, b) Control en lazo abierto con dinamica

3.1 Especificaciones de las trayectorias utilizadas . . . . . . . . . . . 67

4.1 Parametros del Motor, Modelo de friccion y del controlador . . . . 88

5.1 Parametros del Motor, Brazo Flexible y Lazo de Control . . . . . 126

6.1 Elementos de la dinamica completa . . . . . . . . . . . . . . . . 160

8.1 Propiedades mecanicas de la barra flexible de fibra de carbono . . 195

8.9 Especificaciones del servo-amplificador . . . . . . . . . . . . . . 200

Figura 1.1: Canadarm2 (tomado de [1])

detenerse y garantizando la precision de cada uno de sus movimientos. La preci-

1.1 Motivacion de la tesis

articulaciones, a modo de flexibilidad pasiva, para as cumplir con los requisitos

1.2 Objetivos de la tesis

1 El desarrollo e implementacion de tecnicas de control robustas ante variacio-

2 El desarrollo y validacion de un modelo determinstico de un robot flexible

3 El desarrollo de tecnicas de control robustas ante variaciones en la carga para

1.3 Organizacion de la tesis

2.1 Descripcion del Robot de un grado de libertad

2.1.1 Especificaciones de los componentes mecanicos

5 Estructura mecanica que soporta el motor y el brazo

2.1.1.1 Mesa de aire

Figura 2.2: Funcionamiento lecho fluidizado (tomado de [2])

2.1.1.2 Carga util

Figura 2.3: Carga util (tomado de [2])

2.1.1.3 Brazo flexible

2.1.1.4 Acoplamiento barra-motor

2.1.1.5 Estructura mecanica que soporta el motor y el brazo

Figura 2.4: Aspecto acoplamiento barra-motor [2])

2.1.2 Especificaciones de los componentes electricos

2.1.2.1 Motor electrico

Figura 2.5: Estructura mecanica de soporte

Para propositos de control es necesario tambien conocer los parametros de la

2.1.3 Sistema sensorial

2.1.3.2 Contador de pulsos para el encoder

2.1.3.3 Galgas extensiometricas