Universidad de Alcalá Escuela Politécnica Superior: Ingeniería Técnica Industrial Especialidad en Electrónica Industrial

Universidad de Alcalá
Escuela Politécnica Superior

Ingeniería Técnica Industrial especialidad en Electrónica Industrial
Proyecto Fin de Carrera

Diseño de reguladores para la mejora de
la respuesta de actuadores para análisis
modal experimental
Autor: Álvaro Angulo González
Director: Emiliano Pereira González.
TRIBUNAL:
Presidente: D. Francisco Javier Cabello Albala
Vocal 1o : D. Pedro Gil Jiménez
Vocal 2o : D. Emiliano Pereira González
CALIFICACIÓN:............................................................ FECHA:....................
Diseño de reguladores para la mejora de la respuesta
de actuadores para análisis modal experimental
Álvaro Angulo González
2 de febrero de 2015
Índice general
Resumen xiii
Abstract xv
Resumen Extendido xvii
1. Análisis Modal 1
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Evolución histórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Denición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Analisis Modal Experimental 9
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2. Técnicas de Análisis Modal Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
iii
iv ÍNDICE GENERAL
2.2.1. Análisis Modal Operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2. Prueba de Impacto. Hammer Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.3. Excitador Controlado. Shaker Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3. Métodos de identicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4. Medida de los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4.1. Selección del modo de excitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4.1.1. Martillo de impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4.1.2. Excitación Controlada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2. Conguración del analizador de espectro . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.3. Distribución de los puntos de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.4. Preparación física de los dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3. Actuadores 25
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2. Cancelación Pasiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1. Sistemas de Absorción de Energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.2. Sistemas de Masa Ajustable (Tuned Mass Damper) . . . . . . . . . 27
3.2.3. Sistemas de Aislación Basal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3. Cancelación Semi-activa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

ÍNDICE GENERAL v
3.4. Actuadores activos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.1. Sistemas de Masa Inercial - AMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.2. Sistemas de Rigidez Variable - AVS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4. Actuador de Masa Inercial 33
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2. Función de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1. Función de transferencia en modo tensión V (s) . . . . . . . . . . . 35
4.2.2. Función de transferencia en modo intensidad I(s) . . . . . . . . . . 38
4.3. Respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3.1. Respuesta en frecuencia del modo tensión V (s) . . . . . . . . . . . 39
4.3.2. Respuesta en frecuencia del modo intensidad I(s) . . . . . . . . . . 44
4.4. No linealidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4.1. Limitación del valor de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4.2. Limitación del valor máximo de desplazamiento . . . . . . . . . . . 46
4.5. Parámetros del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.5.1. Modicación física del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5. Control del Actuador 61
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
vi ÍNDICE GENERAL
5.2. Modelado del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3. Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.1. Controlador Proporcional, P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.3.2. Controlador Derivativo, D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.3. Controlador Proporcional-Derivativo, PD . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4. Diseño del Controlador PD con rltool de Matlab . . . . . . . . . . . . . . . 72
6. Control de la estructura 77
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2. Análisis de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3. Estrategia de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.4. Diseño de control de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.4.1. Diseño de control con actuador sin regular . . . . . . . . . . . . . . 81
6.4.2. Diseño de control con actuador regulado . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.4.2.1. Diseño del regulador PD del lazo interno . . . . . . . . . . 83
6.4.2.2. Diseño del controlador de la estructura del lazo externo . . 85
6.5. Análisis y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
A. CÓDIGO FUENTE. SIMULACIONES 93
A.1. Comparación entre los datos experimentales y el sistema modelado . . . . . 93

ÍNDICE GENERAL vii
A.2. Simulación del sistema con Controlador-P . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
A.3. Simulación del sistema con Controlador-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
A.4. Simulación del sistema con Controlador-PD . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
A.5. Código de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

viii ÍNDICE GENERAL
Lista de guras
1.1. Momentos previos al desplome del Puente de Tacoma, [9] . . . . . . . . . . 2
1.2. Esquema del Analisis Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Test de vibraciones sobre un vehículo[9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Millenium Bridge, Puente del Milenio, [9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1. Denición del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador[8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador, ecuación[8] . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4. Matriz y mallado de un sistema[8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5. Detalles de un martillo de impactos[7] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6. Modelo del Actuador[8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7. Medición FRF[8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.8. Método SISO[8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.9. Método SIMO[8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
ix
x LISTA DE FIGURAS
2.10. Método MIMO[8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.11. Señal producida por un martillo de impacto[8] . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.12. Señal producida por un martillo de impacto [8] . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1. Comparativa de un edicio con y sin aislamiento basal . . . . . . . . . . . 29
3.2. Representación sistema de control en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3. Representación sistema de control en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1. Esquema Función de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2. Modelo mecánico del Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3. Circuito Mecánico del Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4. Circuito Eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5. Representación Diagrama de Bode, constante . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6. Representación Diagrama de Bode, Zero doble . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7. Representación Diagrama de Bode, Polo distinto de 0 . . . . . . . . . . . . 43
4.8. Representación Diagrama de Bode, Sistema de segundo orden . . . . . . . 44
4.9. Representación Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.10. Representación Diagrama de Bode, modo Intensidad . . . . . . . . . . . . 45
4.11. Ejemplo Entrada-salida, Saturación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.12. Diagrama de Bode con limitación de desplazamiento, Xmax . . . . . . . . . 47

LISTA DE FIGURAS xi
4.13. Variación del parámetro g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.14. Variación del parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.15. Variación del parámetro ωa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.16. Variación del parámetro ξa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.17. Variación del amortiguamiento ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.18. Variación del muelle ka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.19. Variación del parámetro ma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1. Fotografía del actuador, [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.2. Esquema de control del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3. Comparativa entre resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.4. Sistema en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.5. Simulación de control P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.6. Simulación de control D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.7. Simulación de control PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.8. Simulación de control PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.9. Control and Estimation Tool Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.10. System Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.11. Diseño de control con rltool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

xii LISTA DE FIGURAS
6.1. Fotografía de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2. Diagrama de Bode de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3. Sistema de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.4. Sistema de la estructura controlada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.5. Sistema de la estructura controlada, actuador regulado . . . . . . . . . . . 80
6.6. Selección de la arquitectura de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.7. Diseño de control de estructura, actuador no controlado . . . . . . . . . . . 83
6.8. Diseño del actuador regulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.9. Selección de la arquitectura de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.10. Diseño del actuador regulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.11. Sistema con perturbación como entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.12. Comparación del Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.13. Comparación ante una entrada escalón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Resumen
Durante las últimas décadas se han comenzado a utilizar otro tipo de materiales
de construcción que permiten aligerar el peso de la estructura y facilitan la ejecución de
la obra civil, reduciendo los costes y el impacto medioambiental. El inconveniente que
puede presentarse al tener estructuras más esbeltas y ligeras es cumplir el estado límite
de servicio de vibraciones que el código técnico de la edicación marca. Esto es debido
a que una estructura con menos masa y esbelta es más susceptible a ser excitada por
fuentes externas como el viento y/o la actividad realizada por las personas que frecuentan
la estructura.
El primer objetivo del proyecto es aprender sobre la técnica de Analisis Modal

Experimental y su relación con la adquisición de los parámetros modales que denen las
características físicas de una estructura.
El siguiente objetivo será la identicación de los diferentes sistemas de cancelación

de vibraciones, exponer las características de un sistema activo de control de vibraciones
basado en un actuador inercial y sus cualidades de control sobre una estructura de inge-
niería civil.
Por último, se realizará un control sobre un actuador inercial para la reducción

de vibraciones sobre una estructura de un puente peatonal situado en la Universidad de
Oporto.
xiii
Abstract
During the last decades it has begun using other materials to reduce the cons-
truction cost of a structure as well as being easier to install. The main disadvantage is
that such materials may be more sensitive to loads produced by external vibrations in the
structure.
The rst objective of the project is to learn about Experimental Modal Analysis
and its relationship with the acquisition of the modal parameters that dene the physical
characteristics of a structure.
The next target will be the identication of dierent cancellation vibration sys-
tems, display the characteristics of an active vibration control system based on an inertial
actuator and control attributes in a civil engineering structure.
Finally, a control over an inertial actuator is made to reduce vibration of the

structure of a pedestrian bridge located at the University of Oporto.
xv
Resumen Extendido
Desde hace tiempo se vienen sucediendo la realización de estructuras más ligeras

y esbeltas en las áreas de ingeniería aeronaútica, automoción e ingeniería civil, con el
n de realizar construcciones de un menor coste económico y de una mayor facilidad de
ejecución. Pero este tipo de estructuras pueden ser más susceptibles de vibraciones a las
que están expuestas, tanto vibraciones de carácter interno como de carácter externo.
Además, en los últimos años se ha extendido el deseo de reducir las vibraciones

en estructuras civiles tales como puentes o edicios con el n de que la estructura esté
dentro de unos margenes de confort deseados y que pueda resistir otras cargas externas
producidas por la naturaleza como movimientos sísmicos o vientos a grandes velocidades.
Los límites del margen de confort los contempla el código técnico de edicación, donde
se puede encontrar el nivel de vibración máximo que puede haber en una estructura en
función del uso al que está destinada en el estado límite de servición de vibraciones.
Debido al deseo de control de vibraciones, tanto en ingeniería civil como en el

resto de ramas de la ingeniería, se ha visto, durante el último siglo, un mayor estudio y
desarrollo de la técnica conocida como Análisis Modal, que se dene como la adquisición de
los parámetros modales y de las propiedades físicas de la estructura. Estas características
contribuyen a la creación de un modelo matemático de la estructura con el cual se puede
llevar a cabo una predicción de la actuación de cargas externas sobre la estructura.
Dentro del Análisis Modal está englobada una vertiente práctica de adquisición
xvii
xviii CAPÍTULO 0. RESUMEN EXTENDIDO
de los parámetros modales que se denomina Análisis Modal Experimental. El Análisis

Modal Experimental ha sufrido un gran crecimiento durante las últimas décadas desde
la aparición del analizador de espectro FFT a principios de la década de 1970. También
ha contribuido al creciemiento del Análisis Modal Experimental el hecho de la naturaleza
práctica, llevada a cabo en la creación de nuevos productos y en su desarrollo dentro de
la rama de I+D.
Es debido a la gran complejidad de las estructuras de ingeniería civil por lo que

la técnica más utilizada es el Análisis Modal Experimental para la adquisición de los
parámetros de dicha estructura. Por ello, uno de los principales objetivos de este proyecto
es el estudio y la compresión del Análisis Modal Experimental, además de la interpretación
de los resultados que se obtienen para poder predecir la acción que tendrá una carga o un
actuador sobre una estructura civil.
Para el control y reducción de vibraciones en estructuras se tienen diferentes tipos

de sistemas: sistemas activos, pasivos y semiactivos o híbridos. Estos sistemas se desarro-
llan para la reducción de las vibraciones en la estructura teniendo en cuenta diferentes
aspectos como pueden ser el económico o la reducción de grandes perturbaciones externas
como las ocasionadas por movimientos sísmicos o grandes vientos.
El control activo de vibraciones utilizando actuadores inerciales es considerada

como una buena técnica para la reducción de vibraciones excesivas en estructuras de
ingeniería civil. Esta técnica tiene un gran potencial para ser utilizada en la cancelación
de vibraciones producidas por las personas en estructuras peatonales.
El siguiente objetivo de este proyecto es el análisis detallado de un actuador

activo de masa inercial y el aprendizaje de las propiedades como actuador en el proceso
de Análisis Modal Experimental. En primer lugar se analizará teóricamente un actuador
activo de masa inercial (función de transferencia, diagrama de Bode), y a continuación se
comprobará el funcionamiento del actuador de masa inercial Modelo 400 ELECTRO-SEIS
del fabricante APS Dynamics.
xix
Por último, se aplica la teoría explicada durante toda la memoria realizando el

control del actuador inercial sobre una estructura de un puente peatonal situado en la
Universidad de Oporto, modicando las propiedades para la reducción de vibraciones.
xx CAPÍTULO 0. RESUMEN EXTENDIDO
Capítulo 1
Análisis Modal
1.1. Introducción
Los avances en ingeniería civil, incluyendo materiales de construcción y tecno-

logías de diseño, están dando lugar al diseño de structuras más ligeras y esbeltas que
normalmente son de menor coste y más atractivas desde el punto de vista de producción.
Sin embargo, estas estructuras poseen un bajo amortiguamiento y unas bajas frecuen-
cias naturales, por tanto, pueden ser propensas a unas excesivas vibraciones resultado de
diversas excitaciones a las que se pueda ver sometida, como por ejemplo, el paso de las
personas a través de un puente.
La excitación producida por los usuarios podría alcanzar valores de vibración

excesivos, sobrepasando los valores de confort recomendados en las normativas. El factor
decisivo en el dimensionado de este tipo de estructuras suele ser el estado límite de servicio
de vibraciones.
Por tanto, se puede armar que, la integridad estructural vendrá dada, en algunas
ocasiones, por su respuesta dinámica. La respuesta dinámica puede verse afectada debido a
cargas dinámicas menores que, aplicadas sobre la carga de la estructura, pueden ocasionar
1
2 CAPÍTULO 1. ANÁLISIS MODAL
Figura 1.1: Momentos previos al desplome del Puente de Tacoma, [9]
el deterioro de la estructura.
Un fallo estructural puede darse debido al colapso del sistema o al incumplimiento

de las condiciones de servicio. El colapso del sistema podría darse debido a condiciones
sísmicas o, incluso, a la acción del viento como se produjo en el desplome del Puente de
Tacoma (Washingtong) en 1940 (imagen 1.1); mientras que el incumplimiento de servicio
se da cuando la estructura no soporta la acción para la que fue diseñada, como por
ejemplo, la estructura de un vehículo debería poder absorver las vibraciones producidas
por el motor, garantizando un confort mínimo a los usuarios.
Durante las últimas décadas se ha extendido la técnica de Análisis Modal como

forma de analisis del comportamiento dinámico de un sistema. Dentro del Análisis Mo-
dal se encuentran dos variantes para averiguar el comportamiento dinámico del sistema:
Análisis Modal Teórico y Análisis Modal Experimental.
Lo fundamental del Analisis Modal es la interpretación de fenómenos complejos

en la estructura dinámica con unos simples componentes, como pueden ser, los modos de
1.2. EVOLUCIÓN HISTÓRICA 3
vibración naturales.
Entre los metodos para adquirir las diferenctes características dinámicas del sis-
tema requiere especial atención el Analisis Modal Experimental, cuyo crecimiento ha sido
de forma sostenida desde la aparición del analizador de espectro digital FFT a comienzos
de la decada de 1970.
1.2. Evolución histórica
La teoría del Análisis Modal, se puede denir con una ecuación de onda, la cuál
puede describir la dinámica de una secuencia de vibraciones, de esta ecuación se puede
obtener las frecuencias naturales, los modos de vibración y la respuesta forzada. Esta
parte del Análisis Modal se desarrollo en gran parte en el siglo XIX. En esta etapa el
Análisis Modal estuvo muy ligado a las matemáticas por el hecho de la solución de ecua-
ciones diferenciales parciales, puesto que estas describen una gran variedad de estructuras
dinámicas continuas.
La introducción del análisis de las matrices formalizaron el Análisis Modal Teó-

rico. La teoría fue desarrollada de tal manera que, un análisis dinámico de la estructura
de un sistema puede ser obtenido cuando se sabe la distribución de su masa y rigidez en
forma matricial. En ese aspecto el Análisis Modal Teórico se considera como un análisis
numérico.
En las últimas décadas del siglo XX es cuando se inicia el Análisis Modal Ex-
perimental. La función vital del Análisis Modal Experimental es la búsqueda del sistema
como un resultado, lo cual fue desarrollado gracias al avance que se logró en la rama de la
ingeniería eléctrica y de sistemas. La anidad de los circuitos eléctricos y de los procedi-
mientos mecánicos, hacen que se pueda aplicar algunas de las suposiciones del análisis de
circuitos hacia el estudio de sistemas mecánicos. Esto originó técnicas como la impedancia
mecánica y el análisis de subsistemas en la dinámica estructural.
En las últimas dos décadas, el Análisis Modal se ha convertido en una de las

mejores herramientas para la creación y mejoras de diseño de las estructuras dinámicas.
No solo siendo ocupado en el ambiente mecánico y aeronáutico, también se ha encontrado
una gran aplicación en áreas como ingeniería civil y biomecánica.
En la actualidad se busca que los diseños complejos tanto mecánicos, aeronáuticos

o de estructuras civiles, sean más ligeros, exibles y sobretodo más fuertes. Estas demandas
en las estructuras suelen hacer que el resultado pueda ser susceptible a vibraciones no
deseadas.
1.3. Denición
El Análisis Modal es el proceso de determinación de las características dinámicas

inherentes de un sistema en forma de frecuencias naturales, coecientes de amortigua-
miento y las formas de los modos de vibración, para formular un modelo matemático de
este comportamiento dinámico.
La dinámica de la estructura es físicamente descompuesta por frecuencia y po-

sición. Esto se hace evidente por la solución analítica de las ecuaciones en derivadas
parciales de un sistema continuo como vigas. El Análisis Modal se basa en el hecho de
las respuestas de vibración de un sistema dinámico lineal que no varía con el tiempo, esto
se puede expresar como la combinación lineal de movimientos simples harmónicos, los
cuales son llamados modos naturales de vibración. Los modos naturales de vibración son
inherentes para un sistema dinámico y se pueden obtener mediante el conocimiento de las
propiedades físicas (masa, dureza, amortiguamiento) y por la distribución espacial. Cada
modelo es descrito en términos de cada parámetro modal: frecuencia natural, coeciente
de amortiguamiento modal y la trayectoria de desplazamiento (forma modal). Cada una
corresponde a una frecuencia natural. El grado de participación de cada modo natural de
vibración es determinado por las propiedades de excitación y por las formas modales del
sistema.
1.4. APLICACIONES 5
Figura 1.2: Esquema del Analisis Modal
El Análisis Modal se basa en las técnicas tanto experimental como teórica. El

Análisis Modal Teórico recae en el modelo físico del sistema dinámico abarcando pro-
piedades como la masa, dureza, amortiguamiento, etc. Estas propiedades se obtienen de
las ecuaciones en derivadas parciales. Los nuevos software de análisis de elementos nitos
aumentan la discretización de la mayoría de las estructuras dinámicas lineales y el forta-
lecimiento de sus capacidades, por tanto, es un avance signicativo en el Análisis Modal
Teórico.
Por otro lado, la evolución en las pasadas décadas en sistemas de captación de

información y sobre la capacidad de procesamiento, ha ayudado a la realización de grandes
avances en el área del Análisis Modal Experimental.
1.4. Aplicaciones
En las últimas décadas, se tiene un gran registro de casos en los que el Análisis
Modal ha resultado ser de gran utilidad, cubriendo una gran parte del área de ingeniería,
ciencia y tecnología.
Actualmente, se piensa que en los próximos años el Análisis Modal tendrá un

impulso signicante, debido a que las prácticas del Análisis Modal están, en gran parte,
relacionadas con el avance de las tecnologías experimentales.
La mayor parte de las aplicaciones prácticas registradas en libros y ensayos han

sido en ingeniería aeronáutica, ingeniería automotriz y en ingeniería mecánica en particu-
lar.
En el caso de la ingeniería automotriz y la ingeniería aeronáutica, el Análisis

Modal supone de gran utilidad en el diseño para poder evitar un fallo estructural debido
al incumplimiento de las condiciones de servicio, como puede ser el deterioro de las piezas
de un automóvil debido a las vibraciones producidas por el motor o por el movimiento
del vehículo (imagen 1.3).
Figura 1.3: Test de vibraciones sobre un vehículo[9]
El Análisis Modal ha alcanzado gran aceptación en el área de ingeniería civil, en

este caso, el área que siempre ha sido crítica es el análisis estructural. Estas estructuras
son usualmente más esbeltas que las que se encuentran en mecánica, por eso las pruebas
físicas son poco usadas. Debido a ello se crea un ambiente controlado de vibración o cargas
1.4. APLICACIONES 7
externas, para realizar modelos matemáticos con el cual se puede crear el Análisis Modal
y conocer la respuesta de vibración.
Figura 1.4: Millenium Bridge, Puente del Milenio, [9]
La gran utilidad del Análisis Modal aplicada en la ingeniería civil es la de evitar

que la estructura o sistema colapse. Un fallo estructural debido a un colapso del sistema
puede darse, por ejemplo, debido a una fuerza excesiva de viento o a una acción sísmica.
Se encuentra un ejemplo del colapso de una estructura debido a la fuerza del viento en
el Puente de Tacoma, y también se encuentra ejemplos del colapso debido a acciones
sísmicas en lugares propensos a terremotos como Japón y Chile. Es en estos dos países es
donde se encuentra una mayor preparación y un mayor número de actuadores para evitar
un colapso del sistema en estructuras civiles como edicios y puentes.
Otro ejemplo muy llamativo acerca de las aplicaciones de Análisis Modal sobre
estructuras civiles se encuentra en el Millenium Bridge (Puente del Milenio, imagen 1.4),
construído sobre el río Támesis. Este puente tuvo que verse obligado a cerrar dos días
después de su inauguración para realizar modicaciones debido a los movimientos y vibra-
ciones que se producian en él. Estos movimientos eran producidos por la gran auencía de
peatones, unos 90000 el día de su inauguración y más de 2000 al mismo tiempo. Aunque
los balanceos también se producían incluso cuando el puente se encotraba poco transitado.
Esto hizo que el puente adquiriera el apodo de Wobbly Bridge (Puente tambaleante).
Capítulo 2
Analisis Modal Experimental
2.1. Introducción
Análisis Modal Experimental es la vertiente práctica del Análisis Modal, es de-

cir, la adquisición de los parámetros modales por medio de técnicas experimentales que
consisten en someter a la estructura a unas condiciones controladas para analizar su com-
portamiento con el n de hallar un modelo matemático (Función de Transferencia de
la Respuesta en Frecuencia, FRF) que represente a la estructura en simulaciones y en
diversos cálculos.
Figura 2.1: Denición del sistema
Los parámetros modales dependen de las propiedades inherentes de una estructu-

ra, siendo determinados por las propiedades materiales (masa, rigidez y amortiguamiento)
y las propiedades de contorno y dimensiones.
9
10 CAPÍTULO 2. ANALISIS MODAL EXPERIMENTAL
La vibración resonante es causada por una interacción entre las propiedades iner-
ciales y elásticas de los materiales dentro de una estructura. La vibración resonante es a
menudo un factor de contribución a muchos de los problemas relacionados con la vibración
que se producen en las estructuras.
Para entender mejor cualquier problema de vibración estructural, las resonancias

de una estructura deben ser identicadas y cuanticadas. Una forma común de hacer esto
es denir parámetros modales de la estructura.
Las vibraciones producidas en una estructura son una combinación de vibraciones

forzadas y vibración resonante. Las vibraciones forzadas pueden verse debido a fuerzas
generadas internamente, desequilibrios, cargas externas y excitación ambiental. La vibra-
ción resonante se produce cuando se excita uno o más modos naturales de vibración de
una estructura. La vibración resonante amplica la respuesta de vibración mucho más
allá del nivel de deexión, de estrés y del nivel de la tensión de la carga estática.
Cada modo de vibración o Grado De Libertad (Degree Of Freedom, DOF) está

denido por la frecuencia natural modal ω1 , el amortiguamiento modal ξ1 y la forma
modal φ1 . Es decir, la dínamica del sistema es físicamente descompuesta por frecuencia y
posición.
Cada uno de los modos de vibración de una estructura tiene un comportamiento

denido como el de un sistema mecánico masa-resorte-amortiguador (imagen 2.2). En el
cual incrementando la masa de dicha estructura disminuye la frecuencia e incrementando
el amortiguamiento se reduce la amplitud.
Por tanto la fuerza de cada modo estará denida por una ecuación de un sistema
masa-resorte-amortiguador, que depende de los parámetros modales y de las condicio-
nes físicas cinéticas que se apliquen al sistema: masa, amortiguador, resorte, aceleración,
velocidad y desplazamiento (imagen 2.3).
Por lo que, la ecuación del sistema que relaciona la fuerza con el desplazamiento
2.1. INTRODUCCIÓN 11
Figura 2.2: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador[8]
Figura 2.3: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador, ecuación[8]
quedaría de la siguiente manera:
F (s) K1 · s2 K2 · s2 Kn · s2
= 2
+ 2
+ ...... + (2.1)
X(s) s2 + 2ξ1 ω1 s + ω1 s2 + 2ξ2 ω2 s + ω2 s2 + 2ξn ωn s + ωn3
siendo n el número de modos de vibración.
Las estructuras reales tienen un número innito de modos de vibración. Desde el

punto de vista de las pruebas, una estructura real puede ser muestreada espacialmente en
un número de nodos que se considere que son más representativos. No hay límite para el
número de nodos entre las que las mediciones de FRF se pueden hacer. Sin embargo, por
falta de tiempo y por los costes que requiere, sólo se mide un pequeño subconjunto de las
FRF de que podrían medirse en una estructura. El número de nodos permite representar la
forma modal y el ancho de banda (período de muestreo) permite identicar las frecuencias
de los modos identicados.
De todas maneras, de este pequeño subconjunto de FRF, se puede denir con

precisión los modos que están dentro de la gama de frecuencias de las mediciones. Por su-
puesto, cuantas más muestras se tomen sobre la supercie de la estructura, más denición
dará sobre sus formas modales.
Figura 2.4: Matriz y mallado de un sistema[8]
2.2. Técnicas de Análisis Modal Experimental
A lo largo de los años se han desarrollado diferentes técnicas experimentales para

la adquisición de los parámetros modales. A continuación se detallan las tres técnicas
normalizadas: Análisis Modal Operacional, Prueba de impacto (Hammer Testing) y Ex-
citador controlado (Shaker Testing).
2.2.1. Análisis Modal Operacional
El Análisis Modal Operacional es una técnica que se basa en el análisis de la

estructura utilizando como entrada únicamente el las fuerzas que aparecen en su funcio-
namiento normal, como por ejemplo el viento y las personas y/o vehículos que transitan
2.2. TÉCNICAS DE ANÁLISIS MODAL EXPERIMENTAL 13
por ellas. Se realiza para la obtención de una descripción modal de la estructura bajo
condiciones de operación.
En lugar de cargar la estructura articialmente y tratar la excitación ambiental

como una fuente de ruido no deseado, la excitación natural se usa como fuente de excita-
ción. Como estas fuerzas de entrada al sistema no se miden, no se tendrá una medida de
las FRFs del sistema.
Las principales ventajas que tiene este tipo de ensayos son:
Es necesario menor tiempo para realizar el ensayo, dado que sólo hay que colocar
los equipos de medida.
Es más barato, puesto que no precisa de adquisición de equipos excitadores y puede

realizarse in situ.
El ensayo no interere ni interrumpe el funcionamiento normal de la estructura, por

lo que puede seguir estando en servicio mientras se realiza el ensayo.
La respuesta de medida es representativa de las condiciones reales de funcionamiento

de la estructura.
Se evita la aplicación de cargas articiales que conllevan un riesgo de dañar la

estructura.
Sin embargo, el uso de este tipo de ensayos produce respuestas pequeñas y, a

menudo, mezcladas con ruido. Como la excitación es desconocida, el análisis es más difícil
que en el caso tradicional. Las principales desventajas son:
Se necesitan equipos muy sensibles.
Es necesario un análisis de datos cuidadoso.

Entre los diferentes métodos que existen para realizar el Análisis Modal Ope-
racional, destacan algunos como el Peak Picking (PP), Descomposición en el Dominio
de la Frecuencia (FDD), NExT (Natural Excitation Technique o Técnica de Excitación
Natural) y la Identicación de Subespacios Estocásticos (SSI).
2.2.2. Prueba de Impacto. Hammer Testing
Una Prueba de Impacto consiste en excitar la estructura con una señal de impacto,
que es es una señal determinada transitoria, la cual es generada aplicando un pulso de
entrada a una sistema por sólo un período muy corto de tiempo.
El instrumento más utilizado para la prueba de impacto es un martillo de impac-

tos. Está constituido por una cabeza de martillo, usualmente con un conjunto de puntas
y cabezas, los cuales sirven para extender el rango de frecuencias y nivel de fuerza de
operación en una variedad de diferentes estructuras, y un transductor de fuerza el cual
detecta la magnitud de la fuerza ejercida por cabeza del martillo (gura 2.5).
Figura 2.5: Detalles de un martillo de impactos[7]

2.2. TÉCNICAS DE ANÁLISIS MODAL EXPERIMENTAL 15
El rango de frecuencia de operación está controlado por la rigidez de la supercie

de contacto del objeto de prueba y la masa del martillo de impacto. Como no es posible
cambiar la rigidez del objeto de prueba, el rango de frecuencia de operación es controlado
variando la rigidez de la punta del martillo.
El nivel de amplitud de la energía aplicada a la estructura está determinado por

la masa del martillo y la velocidad del martillo cuando golpea la estructura. Puesto que
es difícil controlar la velocidad del martillo, el nivel de fuerza es usualmente controlado
variando la masa de la cabeza.
Las principales ventajas que tiene este tipo de ensayos son:
Puede excitar un amplio rango de frecuencias de forma fácil.
Es una técnica muy barata debido a que no necesita equipamiento adicional.
Es una técnica muy sencilla, dado que solo se ja el equipo de medida y se aplica
la fuerza en diversos puntos.
Las principales desventajas de este tipo de ensayos son:
La diferente fuerza aplicada entre impacto e impacto.
La saturación de fuerza o los impactos múltiples pueden dicultar el procesado de

la señal.
Es actualmente la técnica más utilizada debido especialmente a un coste bajo y a

que se trata de una técnica muy sencilla y rápida de llevar a cabo. Esta técnica sirve para
una primera adquisición de datos y orientación para llevar a cabo técnicas más complejas
de realizar.
2.2.3. Excitador Controlado. Shaker Testing
La técnica de Excitador Controlado consiste en la utilización de un actuador

activo controlado con el que se pueda excitar la estructura con una fuerza y frecuencia
determinadas.
Figura 2.6: Modelo del Actuador[8]
El instrumento utilizado para este tipo de técnica es un actuador Shaker que se

trata de un dispositivo mecánico basado en una masa inercial (gura 2.6). Dicho actuador
puede variar la fuerza y frecuencia a la que se aplica dicha fuerza a través de la entrada
de tensión.
Las principales ventajas que tienen este tipo de técnicas de excitación son:
Se puede controlar la entrada del sistema excitando la estructura de diversas mane-

ras.
Se pueden reproducir las mismas condiciones de excitación más de una vez.
Se puede realizar un sistema MIMO.
Las desventajas en este tipo de técnicas son:

2.3. MÉTODOS DE IDENTIFICACIÓN 17
Es más complejo y caro de realizar dado que requiere de la implementación de los

excitadores y sensores.
Requiere de operarios especializados.
Este tipo de técnicas dado que son más caras y complejas de realizar se utilizan
para estructuras más complejas. Debido a que requiere una mayor preparación, una de las
formas habituales de decidir la mejor disposición de los excitadores es un primer ensayo
realizando una prueba con un martillo de impacto con la que se obtendrá unas primeras
estimaciones con las que trabajar y simplicar de forma signicativa el tiempo del ensayo.
2.3. Métodos de identicación
Lo más importante para realizar el Análisis Modal Experimental es medición de

la función de respuesta en frecuencia FRF. La FRF es utilizada para describir la relación
de entrada-salida en el dominio de la frecuencia de un sistema, como puede ser un sistema
estructural o un sistema eléctrico. La obtención de la FRF depende de la transformación
desde el dominio del tiempo al dominio de la frecuencia, a través del uso de la transformada
de Fourier.
La aparición en la década de 1970's del analizador de espectro FFT (Fast Fourier

Trasform) de dos canales facilita en enorme medida la realización de la prueba para
la medición de la FRF dado que permite la obtención de la señal en el dominio de la
frecuencia de forma directa.
En la gura 2.7 se puede observar un ejemplo para la adquisición de la FRF.

Consiste en la excitación de la estructura por medio de un actuador, la medición de la
entrada y la salida y su correspondiente conversión a través de la FFT de cuya relación
de resultados se obtiene la FRF.
Figura 2.7: Medición FRF[8]
Salida Respuesta
H= = (2.2)
Entrada Excitacion
Existen varios métodos de identicación de los parámetros modales, dependiendo

si usan el dominio del tiempo o el dominio de la frecuencia.
Una de las clasicaciones con las que se puede diferenciar los métodos de iden-
ticación es con respecto al número de modos que serán analizados, se puede tener un
sistema en el que se analizará un único grado de libertad (SDOF, Simple Degree of Free-
dom) o un sistema en el que se analizará multiples grados de libertad (MDOF, Multiple
Degree of Freedom). El análisis de uno o varios modos depende del acoplamiento modal,
que indica como la respuesta de un sistema a una frecuencia modal se ve en gran parte
inuenciada por contribuciones de otros modos.
La FRF obtenida es el resultado de una excitación de la estructura en un punto

seleccionado y la medición de la respuesta en otro punto, sin embargo, cuando se prueba
una estructura, la excitación puede ser producida en varios puntos simultaneamente y
la respuesta puede ser medida en varios puntos seleccionados a lo largo de la estructura
2.3. MÉTODOS DE IDENTIFICACIÓN 19
(imagen 2.4).
Otra clasicación que se realiza sobre los métodos de identicación es en relación

al número de excitaciones producidas sobre la estructura y el número de medidas reali-
zadas. Los métodos SISO (Simple Input Simple Output) y SIMO (Simple Input Multiple
Output) pueden realizarse con la técnica de prueba de impacto o con la técnica de la
excitación controlada, mientras que el método MIMO (Multiple Input Multiple Output)
no puede llevarse a cabo con la técnica de la prueba de impacto dado que deben reali-
zarse diversas excitationes de forma simultanea. Los métodos SIMO y MIMO permiten el
procesado de diversas FRF al mismo tiempo.
Figura 2.8: Método SISO[8]
Figura 2.9: Método SIMO[8]
Figura 2.10: Método MIMO[8]
En estructuras civiles o estructuras de gran complejidad es de poco utilidad rea-

lizar mediciones con un método con una sola salida (SISO) dado que se obtendrían datos
escasos, por lo que se opta por la preparación de un mallado de sensores y se excita la
estructura mediante la utilización de un método SIMO ó MIMO.
2.4. Medida de los datos
En la realización de la medida se deben seguir una serie de pasos para la obtención

de información suciente con la que realizar un módelo matemático del sistema de la
estructura:
1. Selección del modo de excitación.
2. Conguración del analizador de espectro.
3. Distribución de los puntos en los que se realizará la medida.
4. Preparación física de los dispositivos.
2.4.1. Selección del modo de excitación
Para la selección del modo de excitación se debe escoger entre la prueba de

impacto o de excitación controlada (apartado 2.2).
2.4.1.1. Martillo de impacto
La prueba de impacto produce una señal de un pulso cuya magnitud y duración

dependen del peso del martillo de impacto, del material de la supercie de impacto y de
la velocidad de impacto.
2.4. MEDIDA DE LOS DATOS 21
Figura 2.11: Señal producida por un martillo de impacto[8]
Además el ancho de banda de la en el dominio de la frecuencia es inversamente

proporcional a la duración del pulso.
Figura 2.12: Señal producida por un martillo de impacto [8]
El peso del martillo limita la fuerza con la que se actúa sobre la estructura, por
ello en función de la estructura que se quiera probar. Desde los martillos más pesados que
se utilizan para probar estructuras como edicios o puentes a los martillos de impactos
más ligeros que se utilizan para probar la resistencia de componentes como discos duros
o circuitos electrónicos.
Las ventajas que tiene esta forma de excitación son:
Rápido de realizar.
No requiere equipamiento adicional.
La masa no es variable.
Portátil y adecuado para el trabajo de campo.
No requiere de un gran coste.
Las desventajas que tiene esta forma de excitación son:
El alto factor de cresta ocasiona la posibilidad de que la estructura entre en un

comportamiento no lineal.
El alto valor de fuerza que requieren grandes estructuras para ser excitadas, puede
ocasionar daños.
Una señal altamente determinista signica que no hay aproximación lineal.
Por lo tanto, sobre la prueba realizada con un martillo de impacto se puede sacar
las siguientes conclusiones:
Es el más adecuado para el trabajo de campo.
Muy útil para determinar la posición de un shaker y del resto de material de soporte.
2.4.1.2. Excitación Controlada
El shaker produce una señal senoidal controlada en amplitud y frecuencia me-

diante una señal eléctrica.
Este tipo de técnica se utiliza para el estudio de no linealidades como puede ser
una distorsión armónica en la estructura. Además se puede realizar un barrido senoidal
lentamente a través de la gama de frecuencias de interés.
Las ventajas que tiene esta forma de excitación son:
Bajo factor de cresta.

2.4. MEDIDA DE LOS DATOS 23
Alta relación señal-ruido.
Entrada bien controlada.
Es posible el estudio de las no linealidades.
Las desventajas que tiene esta forma de excitación son:
Muy lento de preparar.
No se puede realizar una aproximación lineal en un sistema no lineal.
2.4.2. Conguración del analizador de espectro
La preparación del analizador consta de la conguración del rango de frecuencias,

de la resolución con la que se quiera realizar la medidas y de la preparación de las ventanas
de información que se requieran en la adquisición de datos.
2.4.3. Distribución de los puntos de medida
La distribución de los puntos de medida consiste en la determinación del mallado

de sensores necesario para la toma de medidas. El objetivo principal es garantizar que se
sitúan los puntos de medida sucientes para poder visualizar todos los modos de interés
y no como para que se produzca un solapamiento espacial con varios sensores.
2.4.4. Preparación física de los dispositivos
En la preparación física de los dispositivos el punto crítico es el montaje del

acelerómetro, especialmente hay que asegurar que la orientación del modo de vibración
es la correcta. Después del montaje del dispositivo se deberá realizar un calibrado del
sistema.
Capítulo 3
Actuadores
3.1. Introducción
El objetivo fundamental del diseño estructural frente a cargas externas producidas

en una estructura es el de mantener la respuesta de dicha estructura dentro de unos límites
marcados por la seguridad, servicio y confort.
Diversos detalles de diseño se encuentran prácticamente en cualquier normativa

del mundo y tienen como objetivo la disipación de una parte de la energía producida
por causas ambientales a n de evitar aceleraciones excesivas y desplazamientos que la
estructura no pueda resistir. Dicha disipación, a menudo, puede conseguirse mediante la
elasticidad de algunos elementos estructurales como pudieran ser vigas cerca de intersec-
ciones con las columnas.
El objetivo de este capítulo es el de realizar una clasicación de los tipos de

actuadores que se utilizan para la reducción de las vibraciones en estructuras civiles.
El objetivo de un sistema de control de vibraciones es la controlar la respuesta

estructural para todo tipo de vibraciones producidas por un terremoto, viento o producidas
25
26 CAPÍTULO 3. ACTUADORES
por sus condiciones de servicio.
Los dos principales aspectos ha tener en cuenta en el diseño de un sistema de

control de vibraciones son:
Hacer que los períodos naturales de vibración de la estructura sean diferentes de

los predominantes en la fuente de excitación externa, con el objetivo de evitar el
fenómeno de resonancia.
Hacer que el amortiguamiento de la estructura sea alto para reducir las deformacio-
nes debidas a las cargas externas.
Los actuadores se han clasicado en función del tipo de control y de la fuente de

energía que requiere su actuación: Cancelación Pasiva, Cancelación Activa y Cancelación
Semi-activa.
3.2. Cancelación Pasiva
Bajo la denominación de sistema de control pasivo se encuentra una serie de me-

didas, algunas de tipo estructural, que tienen como objetivo el de concentrar la disipación
de energía(proporcionar ductilidad) en ciertas zonas preestablecidas de la estructura, pro-
tegiendo de esta forma las zonas críticas de ella. Otras son de tipo no estructural, que
consisten en incorporar en la estructura ciertos mecanismos externos que absorban parte
de la energía inducida por la excitación y, consecuentemente, aumentar el amortiguamien-
to de la estructura.
Los sistemas pasivos absorben la energía de la excitación incrementando el amor-

tiguamiento de la estructura y modicando sus frecuencias naturales de vibración aleján-
dolas de las frecuencias presentes en la excitación. Dichos mecanismos deben diseñarse
estimando previamente el rango de frecuencias de la excitación.
3.2. CANCELACIÓN PASIVA 27
Existen varios tipos de sistemas basados en actuadores de control pasivo: Sistemas

de Absorción de Energía, Sistemas de Masa Ajustable (Tuned Mass Damper) y Sistemas
de Aislación Basal.
3.2.1. Sistemas de Absorción de Energía
Los sistemas de absorción de energía están basados en amortiguadores, los cuales

absorben la energía de entrada de las perturbaciones para reducir la respuesta de vibración
de la estructura.
Existen diversos tipos de sistemas de absorción de energía, los cuales son:
Sistema de amortiguamiento histerético: cambian la energía de entrada de la per-

turbación en energía térmica a través de la histéresis plástica de metal o energía
friccional.
Sistemas de amortiguamiento viscoso: estos amortiguadores absorben la energía tér-

mica de entrada de la perturbación y la convierten por medio de la deformación de
un líquido viscoso o un material viscoelástico.
Los sistemas de absorción de energía utilizan el desplazamiento relizativo que

sucede en las estructuras durante excitaciones producidas en el exterior. Dichos despla-
zamientos de la estructura provocan el desplazamiento en el amortiguador haciendo que
trabaje.
3.2.2. Sistemas de Masa Ajustable (Tuned Mass Damper)
Los sistemas de Masa Ajustable consisten en amortiguadores que utilizan una

masa (rígida o no, despreciable frente a la estructura) colocada en la parte superior de
la estructura. Los valores de la masa se determinan para que, la frecuencia natural de
vibración del dispositivo se aproxime sensiblemente a la frecuencia fundamental de la

estructura (por dicho motivo estos sistemas se llaman sintonizados) y de esta forma el
comportamiento del sistema con dos grados de libertad formado por el primer modo de
vibración de la estructura y por el dispositivo, corresponda al de un sistema con menor
rigidez que el modo propio fundamental pero con un amortiguamiento más importante
que el de éste.
Los sistemas de amortiguadores pasivos de masa sintonizada son conocidos desde

principios del siglo XX y han sido profundamente utilizados en ingeniería mecánica, mien-
tras que en el campo de la ingeniería civil estructural fueron propuestos inicialmente para
reducir las oscilaciones horizontales de estructuras esbeltas sometida a la acción dinámica
del viento.
Una de las importantes ventajas de los amortiguadores de masa sintonizada es

que ellos pueden ser instalados sin modicaciones del esquema resistente de la estructura,
debido a que el valor de su masa es despreciable frente al valor de la masa de la estructura.
3.2.3. Sistemas de Aislación Basal
Un sistema de Aislamiento Basal se podría denir como una combinación de

medidas estructurales como la disminución de vínculos entre la estructura y el terreno,
con otras de carácter no estructural como la utilización de aparatos de apoyo especiales.
Su aplicación en la práctica se está generalizando debido a la obtención de sis-

temas económicos y conables, sobre todo los constituidos a base de elementos elásticos
reforzados con láminas de acero (3.1).
Es particularmente signicativo el hecho de que en alrededor de diecisiete países

ya han sido construidos edicios con sistemas de aislación basal. Entre tales países se
pueden citar amodo de ejemplo: Japón, Estados Unidos, Rusia, Nueva Zelandia, Francia,
Italia, España y Chile,además de otras naciones. Es en Japón, Estados Unidos y Chile
3.3. CANCELACIÓN SEMI-ACTIVA 29
Figura 3.1: Comparativa de un edicio con y sin aislamiento basal
donde están adquiriendo un mayor protagonismo dado el mayor índice de movimientos

sísmicos que se producen en dichos países.
3.3. Cancelación Semi-activa
El principal inconveniente que presentan los actuadores activos es que requieren

de un importante consumo de energía para poder operar el movimiento del actuador.
Una de las razones por las que se diseñan sistemas de reducción de vibraciones es para
evitar que las estructuras civiles se vean afectadas por movientos sísmicos, en los cúales
suele verse interrumpido el suministro de energía eléctrica haciendo que un actuador que
depende del suministro eléctrico no pueda ser utilizado.
Para poder obviar estas limitaciones es por lo que se proponen los sistemas de
control semi-activos también conocidos como híbridos, cuya característica principal es el
bajo consumo de energía que realizan durante su actuación.
A diferencia de los sistemas de control pasivo, los sistemas semi-activos reciben

información de línea de la respuesta de la estructura.
3.4. Cancelación Activa
Los sistemas pasivos de control de vibraciones tienen como principal desventaja

la incertidumbre de las acciones de vibración a la que la estructura se ve sometida, es
decir, el sistema de control no recibe información sobre la estructura y, por tanto, no
actúa en consecuencia.
Todo esto es lo que ha motivado el desarrollo de técnicas nuevas, como el con-

trol activo, que está basado en conceptos y métodos propios del Control Automático de
Sistemas. El control activo reduce las vibraciones de una estructura incorporándole meca-
nismos actuadores alimentados por una fuente de energía exterior, capaces de ejercer un
conjunto de fuerzas de control. Dichos mecanismos se incluyen en una red cerrada equi-
pada con sistema automatizado que calcula continuamente, en tiempo real, las fuerzas
de control que deben aplicarse a la estructura, en función de los valores de la respues-
ta estructural medida, utilizando un algoritmo de control. Este tipo de sistema evita la
principal desventaja de los de tipo pasivo ya que, por su propia concepción, es capaz de
adecuarse automáticamente a las características de la excitación.
Un control activo puede ser realizado en lazo abierto (gura 3.2) o en lazo cerrrado
(gura 3.3). Debido a la falta de información, el control en lazo abierto tiene una eciencia
límitada, mientras que en el sistema de control en lazo cerrado el controlador recibe los
valores de salida a través de una realimentación y, de acuerdo con los valores de salida
deseados, determinará el valor de entrada siguiendo una estrategia de control.
Figura 3.2: Representación sistema de control en lazo abierto
Por lo tanto, para un sistema de control de vibraciones en lazo cerrado será

3.4. CANCELACIÓN ACTIVA 31
Figura 3.3: Representación sistema de control en lazo cerrado
necesario la implantación del actuador, de un sensor y de un controlador como se muestra

en la imagen (gura 3.3).
Existen varios tipos de sistemas actuadores para el control activo de vibraciones:

Sistema de Masa Inercial - AMD y Sistema de Rigidez Variable - AVS.
3.4.1. Sistemas de Masa Inercial - AMD
El sistema de amortiguación de masa activa o AMD (Active Mass Damper) se

propuso para suprimir activamente la respuesta de un edicio a excitaciones externas irre-
gulares como lo son los movimientos sísmicos y vientos fuertes. El esquema fundamental
de éste sistema está basado en un sistema de amortiguador de masa sintonizado activo.
El sistema AMD consiste en una masa auxiliar instalada en un edicio y un

actuador que opera la masa produciendo una fuerza de control que responde a las pertur-
baciones sufridas por el edicio. El actuador opera por la señal recibida por un controlador
que a su vez recibe de sensores el registro del movimiento de la estructura en diferentes
puntos.
El sistema controla los movimientos de la estructura por medio de un suministro

de energía externa, siendo esta una desventaja del sistema, puesto que requiere de una
gran cantidad de energía que por lo general es difícil de suministrar en condiciones como
las que se producen en un movimiento sísmico.
3.4.2. Sistemas de Rigidez Variable - AVS
La empresa japonesa Kajima Corporation desarrolló en 1990 un sistema activo

innovador, interesante y de una concepción bastante simple para el control de vibraciones
en una estructura, denominado sistema de rigidez variable (sistema AVS).
La idea es tener un sistema que pueda alterar la rigidez de la estructura se-

leccionando una alternativa de un número de diferentes posibilidades, de acuerdo a la
características especícas del movimiento del suelo. El cambio de rigidez se logra con un
sistema mecánico que es impulsado por una cantidad pequeña de energía. Este ofrece una
solución al problema de energía en la aplicación del sistema de control activo. Así, posee
la excelente ventaja de poder realizar un efectivo control durante movimientos sísmicos
extremadamente severos.
Capítulo 4
Actuador de Masa Inercial
4.1. Introducción
Para realizar el control activo de vibraciones se ha elegido un actuador de masa

inercial, con el cúal, además se puede adquirir las propiedades de la estructura hacien-
do uso de técnicas experimentales como se explica en el capítulo sobre Analisis Modal
Experimental (Capítulo 2).
El objetivo de este capítulo trata de detallar el modelo teórico de un actudador

de Masa Inercial y de exponer como adquirir la función de transferencia. También que-
dará explicado como varían los parámetros de la ecuación característica modicando los
parámetros físicos del actuador.
4.2. Función de transferencia
El resultado al que se quiere llegar para el control y compresión del actuador es

la fuerza aplicada a una estructura f (t) en función de una entrada de tensión v(t) o de
33
34 CAPÍTULO 4. ACTUADOR DE MASA INERCIAL
corriente i(t).
Figura 4.1: Esquema Función de Transferencia
El módelo mecánico asumido para el actuador se basa en una masa inercial ma ,

un muelle ka , y un amortiguador ca .
Dicha masa es expuesta a una fuerza fa , y el sistema, por tanto, aplica una fuerza
f sobre la estructura.
Figura 4.2: Modelo mecánico del Actuador
Para resolver el sistema se podría hacerlo mediante las leyes de Newton, aunque
el método elegido para la resolución del sistema es el principio de analogía.
El principio de analogía consiste en que dos sistemas físicos diferentes pueden

ser representados por el mismo modelo matemático. En este caso, el modelo mecánico
será similar a un modelo eléctrico, en donde, la fuerza se hace análoga con la intensidad,
los desplazamientos se hacen análogos con las tensiones y los elementos pasivos mecánicos
4.2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA 35
con sus elementos eléctricos análogos tomados como admitancias.
Figura 4.3: Circuito Mecánico del Actuador
Por lo que, del modelo matemático anterior se obtiene un sistema análogo a

un circuito eléctrico, como se muestra en la gura 4.3. Dicho circuito se podrá resolver
fácilmente mediante cualquier tipo de resolución de circuitos eléctricos.
El resultado de la función obtenida utilizando el operador D es el siguiente:
fa (t) = ka + Dca + D2 ma x(t) (4.1)

Si se expresa en dominio de Laplace y lo escribimos como función de transferencia

entre el desplazamiento de la masa y la fuerza del dispositivo, se extrae el siguiente
resultado:
1
X(s) 1 ma
= = (4.2)
Fa (s) ma s2 + ca s + ka ca ka
s2 + s+
ma ma
4.2.1. Función de transferencia en modo tensión V (s)
Una vez nalizado y comprendido el módelo matemático del sistema mecánico de

el actuador, se pasará a relacionarlo con la entrada de control. Es importante saber que,
en el sistema, la fuerza que se obtiene en el actuador (fa (t)), no será la misma fuerza que
es aplicada sobre la estructura (f (t)), esta se relaciona con el sistema en función de la
inercia y de la masa del actuador:
f = −ma ẍ (4.3)
El sistema eléctrico de accionamiento del actuador consta de una resistencia R, una bobina
L. En este circuito también se representa la fuerza contraelectromotriz, como se puede
observar en la 4.4.
Figura 4.4: Circuito Eléctrico
La masa ma está unida a una bobina conductora en un campo magnético y la

parte móvil está unida al chasis mediante el muelle ka y el amortiguador ca . La corriente
en la bobina es gobernada por:
di
Ri + L = V − Ce1 ẋ (4.4)
dt
donde R es la resistencia, L es la inductancia de la bobina, y −Ce ẋ es la fuerza contra-

electromotriz producida por el movimiento. En el dominio de Laplace,
i = Gc (s)(V − Ce1 sx) (4.5)
donde
1
Gc (s) = (4.6)
R + sL
4.2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA 37
Como expusimos anteriormente, la ecuación de la fuerza en la parte móvil es:
Fa (s) = ma s2 X(s) + ca sX(s) + ka X(s) (4.7)
donde Fa es la fuerza electromagnética, y también es proporcional a la corriente por la

bobina:
Fa = Ce2 i = Ce2 Gc (V − Ce1 sx) (4.8)
Se debe tener en cuenta que aparecen dos constantes de tipo eléctrica Ce como relación
entre la velocidad de la bobina y la fuerza contraelectromotriz. Por lo que se deben
diferenciar entre Ce1 y Ce2 .
Igualando las dos ecuaciones anteriores, se obtendrá el siguiente resultado:
(ma s2 + (ca + Ce1 Gc Ce2 )s + ka )x = Ce2 Gc V (4.9)
Como expusimos anteriormente, la fuerza aplicada a la estructura era proporcio-

nal a la masa y a la inercia, en su dominio de Laplace :
F (s) = −ma s2 X(s) (4.10)
Combinando ambas ecuaciones se obtiene la relación entre la fuerza aplicada en la estruc-

tura F (s) y la tensión V (s):
F (s) − ma Ce1 Gc s2 − Ce1 Gc s2

= = (4.11)
V (s) ma s2 + (ca + Ce1 Gc Ce2 )s + ka ca + Ce1 Gc Ce2 ka
s2 + s+
ma ma
Si no se considera la inductancia de la bobina, Gc es una constante, y la función de

transferencia toma la siguiente forma:
F (s) s2
=g (4.12)
V (s) s2 + 2ξa ωa s + ωa2
donde ωa es la frecuencia natural asociada al muelle ka y la masa ma del sistema, y ξa

es el coeciente de amortiguamiento. Pero el comportamiento eléctrico de la bobina, nos
limita el uso del sistema en frecuencias muy altas, por lo tanto nos añade un término en
el denominador de (s + ). Por lo que nalmente la ecuación toma la forma de:
F (s) s2
=g (4.13)
V (s) (s2 + 2ξa ωa s + ωa2 )(s + )
Por tanto la función de transferencia cuya salida sea el desplazamiento toma la

siguiente forma:
g
2
X(s) − Ce1 Gc s ma
= = (4.14)
V (s) (s2 + 2ξa ωa s + ωa2 )(s + )

ca + Ce1 Gc Ce2 ka
s 2 + s+  (s + )
ma ma
4.2.2. Función de transferencia en modo intensidad I(s)
Para hacer el desarrollo de la función de transferencia cuya entrada sea la inten-

sidad, I(s), se debe regresar a las ecuaciones:
F (s) = ma s2 X(s) (4.15)
Fa (s) = Ce2 I(s) (4.16)
y combinarlas con la ecuación que previamente se habia hallado para relacionar el movi-
miento X(s) con la fuerza ejercida sobre la masa Fa (s):
1
X(s) 1 ma
= = (4.17)
Fa (s) ma s2 + ca s + ka ca ka
s2 + s+
ma ma
De donde se podrá obtener:
F (s) Ce2 s2
= (4.18)
I(s) ca ka
s2 + s+
ma ma
4.3. RESPUESTA EN FRECUENCIA 39
Se determina que tiene la forma:
F (s) s2
=g (4.19)
I(s) s2 + 2ξa ωa s + ωa2
4.3. Respuesta en frecuencia
Para analizar la respuesta en frecuencia de la salida de fuerza en el sistema se

realizará el diagrama de Bode. Un diagrama de Bode es una representación gráca
que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta
de dos grácas diferentes, una que corresponde con la magnitud y otra que corresponde
con la fase. El eje correspondiente a la frecuencia, a menudo, se suele representar en una
escala semilogarítmica.
A continuación se expondrá la realización de un diagrama de Bode aproxima-

do, para realizar el análisis en frecuencia de la función de transferencia. Este diagrama
aproximado, también llamado aproximación asintótica, nos ayudará a comprender y
a despejar los parámetros más signicativos de el sistema, así como el ancho de banda
donde el sistema funciona de forma ideal.
4.3.1. Respuesta en frecuencia del modo tensión V (s)
El análisis se llevará a cabo sobre la función de transferencia de control en modo

tensión, es decir, se obtendrá sobre la función:
F (s) s2
=g (4.20)
V (s) (s2 + 2ξa ωa s + ωa2 )(s + )
Para realizar el análisis de bode se dividirá por términos más simples que se pueda
analizar uno por uno, debido a que se cumple lo siguiente:
G(s) = G1 (s)G2 (s)G3 (s)... (4.21)

O lo que es lo mismo:
G(jω) = gejφ = g1 ejφ1 g2 ejφ2 g3 ejφ3 ... = g1 g2 g3 ...ej(φ1 +φ2 +φ3 +...) (4.22)
20log(g) = 20log(g1 g2 g3 ...) = 20log(g1 ) + 20log(g2 ) + 20log(g3 ) + ... (4.23)
En resumen, se puede expresar el diagrama de Bode como una suma de diferentes términos
en magnitud y fase.
Para poder realizar la división en los diferentes términos se debe normalizar la

función de transferencia de la siguiente forma:
F (s) s2 g s2
=g = · (4.24)
V (s) (s2 + 2ξa ωa s + ωa2 )(s + ) ωa2
 
s2 2ξa s s
 + + 1  + 1
ωa2 ωa
Los diferentes términos de los que se compone la función de transferencia son los siguientes:
g
G1 = (4.25)
ωa2
G2 = s2 (4.26)
1
G3 =   (4.27)
s
 + 1

1
G4 = (4.28)
2
s 2ξa s
2
+ +1
ωa ωa
De cada uno de los términos se obtendrá un valor de magnitud y fase, |G(jω)| y

φ. El valor de magnitud será dado en décadas y el de fase en grados.
Para analizar el término más simple G1 se trata de un término constante, es decir,

un valor de magnitud de ganancia constante que no se ve afectada por la frecuencia de
trabajo, al igual que el ángulo de fase, que será de 0o para valores positivos y de 180o para
valores negativos.
 
g
G1 (jω) = 20log   (4.29)
ωa2
φ1 = 0o , K > 0 (4.30)
φ1 = 180o , K < 0 (4.31)
Figura 4.5: Representación Diagrama de Bode, constante
Para analizar el siguiente término, G2 (s), se debe saber que se trata de dos deri-
vadores, por lo que se encontrará en magnitud con un término que realiza una pendiente
de +40db/dec. En cuanto a la fase, se tendrá un desfase constante de 180o . A este término
se le denomina zero doble y está representado en la gura 4.6.
|G2 (jω)| = 40db/dec (4.32)
φ2 = 180o (4.33)
El tercer término G3 (jω), se trata de un polo distinto de cero. En este caso,

la representación del término (gura 4.7) se realizará de forma asintótica. En magnitud
es, de una forma proxima, de −20db/dec a partir de la frecuencia de corte ωc (también
Figura 4.6: Representación Diagrama de Bode, Zero doble
se le llama frecuencia de esquina, dado que es donde se cruzan las asíntotas), que en este
caso es igual a . Realmente, en lo que se considera como frecuencia de corte, el sistema
ya habrá pérdido 3db de ganancia. En cuanto a la fase, se considera que disminuirá 90o
entre una década previa y una década posterior a la frecuencia de corte, 0, 1ωc y 10ωc .
|G3 (jω)| = 0db, ω < (4.34)
|G3 (jω)| = −20db/dec, ω > (4.35)
φ3 = 0o , ω = 0, 1 (4.36)
φ3 = −45o , ω = (4.37)
φ3 = −90o , ω = 10 (4.38)
En el cuarto y último término G4 (jω), también se realizará una representación

asintótica dado que se trata de un factor segundo orden y continene dos polos. Aquí se
obtendrá una pérdida de ganancia de 40db/dec a partir de la frecuencia de corte ωc , que
en este caso será ωa . En cuanto a la fase se tendrá un retraso de −180o en una década
previa y posterior a la frecuencia de corte ωc , como se muestra en la gura 4.8.
Figura 4.7: Representación Diagrama de Bode, Polo distinto de 0
|G4 (jω)| = 0db, ω < ωa (4.39)
|G4 (jω)| = −40db/dec, ω > ωa (4.40)
φ4 = 0o , ω = 0, 1ωa (4.41)
φ4 = −90o , ω = ωa (4.42)
φ4 = −180o , ω = 10ωa (4.43)
Para analizar el conjunto, se considera que >> ωa . Por lo tanto, analizando la

tabla se obtendrá un ancho de banda de funcionalidad desde ωa hasta (gura 4.9).
|G(jω)| = G1 (jω) + 40db/dec , ω < ωa (4.44)
|G(jω)| = GBW (jω) , ωa < ω < (4.45)
|G(jω)| = GBW (jω) − 20db/dec , ω > (4.46)

Figura 4.8: Representación Diagrama de Bode, Sistema de segundo orden
4.3.2. Respuesta en frecuencia del modo intensidad I(s)
Una vez realizada y analizada la respuesta en frecuencia en el modo tensión, el

análisis de la respuesta en frecuencia en modo intensidad muy similar a dicho análisis.
Volviendo a la fórmula de la función de transferencia en modo intensidad que

posee la forma:
F (s) s2
=g (4.47)
I(s) s2 + 2ξa ωa s + ωa2
Se obtiene el diagrama de Bode representado en la gura 4.10.
4.4. No linealidades
Se debe comprender que el funcionamiento de la función de transferencia estu-

diada responde a un comportamiento ideal, sin ninguna limitación de diseño que pueda
afectar al sistema y no nos limite la actuación. Debido a ello, en este punto se pasará a
4.4. NO LINEALIDADES 45
Figura 4.9: Representación Diagrama de Bode
Figura 4.10: Representación Diagrama de Bode, modo Intensidad
estudiar las no linealidades y las limitaciones de diseño que el actuador posee.
Este estudio está referido al comportamiento en modo tensión, sin embargo, las
no linealidades estudiadas, se dan también en el modo intensidad.
4.4.1. Limitación del valor de entrada
La primera no linealidad estudiada es la limitación de fuerza debido al valor

máximo de la tensión de entrada de control Vmax .
Dadas las limitaciones eléctricas, la entrada de tensión, de forma senoidal, estará

limitada por el valor de pico máximo. Por tanto, la entrada de tensión deberá tener la
siguiente forma:
v(t) = Vo · sen(ωt) , donde Vo ≤ Vmax (4.48)
Por tanto, en el caso de que la entrada no supere la limitación de la tensión

máxima de entrada, Vmax , el sistema se comportará de forma lineal dentro del ancho de
banda que se ha establecido, proporcionando una señal de salida de fuerza en la estructura
de:
f (t) = A · Vo · sen(ωt + φ) , donde A = cte (4.49)
Todo valor de tensión de entrada superior a la tensión máxima, Vmax , hará que el
actuador funcione en saturación proporcionando una salida no lineal, como por ejemplo
la gura 4.11.
Figura 4.11: Ejemplo Entrada-salida, Saturación
4.4.2. Limitación del valor máximo de desplazamiento
La otra linealidad estudiada está relacionada con la limitación de fuerza limitada

por el valor máximo de desplazamiento.
Las características mecánicas del dispositivo limitan físicamente el comportamien-

to del actuador, en este caso, el actuador tiene un desplazamiento máximo de la masa
sobre la que actúa, Xmax .
Esta característica limita especialmente a frecuencias bajas, donde, es necesaria

4.4. NO LINEALIDADES 47
una mayor longitud de movimiento sobre la masa para poder conseguir una mayor fuerza.
Por lo tanto, hay que determinar si el dispositivo, a frecuencias bajas, es capaz de propor-
cionar la fuerza máxima con el desplazamiento del que dispone, o si, por el contrario, dado
el desplazamiento máximo el dispositivo no es capaz de proporcionar esa fuerza como se
muestra en la gura 4.12.
Figura 4.12: Diagrama de Bode con limitación de desplazamiento, Xmax
Conociendo que el actuador se comporta de forma lineal a frecuencias entre ωa y

, además, en ese ancho de banda es donde se puede obtener la fuerza máxima.
f (t) = A · Vo · sen(ωt + φ), donde A = cte (4.50)
Si se determina la fuerza máxima que puede obtenerse actuando en ese ancho de

banda se extrae la conclusión que:
g
fmax = Vmax (4.51)
ωa2
Por otro lado, para poder establecer la relación entre la fuerza y el desplazamiento
se debe tener en cuenta que se determinó la relación entre la inercia y la fuerza, cuyo
resultado es:
f = −ma ẍ (4.52)
de donde se puede extraer la relación entre la fuerza y el desplazamiento:
|f | = Xo · ma · ω 2 (4.53)
llevada esta fórmula al valor máximo de fuerza y al valor máximo de desplazamiento,

punto que se dará en el valor de frecuencia de corte, ωc .
fmax = Xmax · ma · ωc2 (4.54)
Igualando las dos fórmulas obtenidas en las que se despejan la fuerza máxima,
fmax , se podrá despejar la frecuencia de corte, ωc .
g
Vmax = Xmax · ma · ωc2 (4.55)
ωa2
Al hallar la frecuencia de corte, ωc , se obtienen dos posibilidades:
ωc > ωa , hay una restricción ante la limitación de desplazamiento a frecuencias

bajas (ω < ωc ), como se muestra en la gura anterior.
ωc < ωa , no tiene restricción por desplazamiento.
4.5. Parámetros del actuador
Como expusimos anteriormente, el sistema tiene, en modo tensión, la forma:
F (s) s2
=g , (4.56)
V (s) (s2 + 2ξa ωa s + ωa2 )(s + )
donde se dispone de 3 elementos variables diferentes (, ωa , ξa ) y de una ganancia g .
A continuación, se realizará un analisis de como afecta al sistema la modicación

de los diferentes elementos variables y de como se podrá utilizarlos en el actuador a través
del control de sus propiedades mecánicas (ka , ca , ma ).
Se empezará por modicar el parámetro de la ganancia, g . Lo único que se obtiene

con la modicación de este parámetro es el aumento o disminución de la amplicación
independientemente del valor de frecuencia al que se esté trabajando.
4.5. PARÁMETROS DEL ACTUADOR 49
En la imagen 4.13 se muestra un ejemplo de la variación de magnitud utilizando

como referencia una ganancia g , dando valores multiplos de 10: 0,01g, 0,1g, g, 10g, 100g .
Diagrama de Bode
Magnitud (dB)
0.01g
0.1g
g
10g
100g
Frecuencia (rad/s)
Figura 4.13: Variación del parámetro g
Seguidamente se realizará el análisis de como afecta la variación de , en el sistema

de control.
Como se expuso en el punto donde se trataba la respuesta en frecuencia en el

modo tensión (4.3.1), el término donde se encuentra es el siguiente:
1
(4.57)
+s
que en su forma normalizada adquiere el siguiente aspecto:
1
  (4.58)
s
 + 1

En dicho punto, se explica que se trata de un polo distinto de cero, por lo tanto, la
variación de , nos inuirá en la frecuencia de corte desde la que el sistema comienza a
disminuir su ganancia, es decir, nos marcará el punto de la frecuencia máxima dentro del
ancho de banda del sistema.
En la imagen 4.14 se muestra como se ve afectado el ancho de banda con varia-

ciones de :
Diagrama de Bode
Magnitud (dB)
0.01e
0.1e
e
10e
100e
Frecuencia (rad/s)
Figura 4.14: Variación del parámetro
Como se puede observar, además del ancho de banda de trabajo, también se ve

afectada la magnitud al variar . Esto es debido a que en valores de frecuencia bajos,

despreciando s frente a , lo que nos daría un valor de magnitud menor en función de .
Por lo tanto, se puede concluir en que, a medida que aumenta , aumenta el ancho de
banda, pero también disminuimos la ganancia en dichas frecuencias.
El siguiente parámetro para analizar es ωa , y sus consecuencias en el actuador

cuando varía.
Al igual que con el parámetro , hay que retomar el punto donde se trata la
respuesta en frecuencia (4.3.1), donde se determinará su comportamiento. Como ya quedó
expuesto la forma normalizada del término que contiene ωa es la siguiente:
1
(4.59)
s2 2ξa s
( + + 1)
ωa2 ωa
Y como quedó expuesto anteriormente, la variación de ωa hará que se tenga un

límite inferior del ancho de banda diferente. La imagen 4.15 muestra como afecta al sistema
la variación de ωa :
Como se puede observar, el ancho de banda disminuye a medida que aumenta ωa .

Esto puede llegar a que sea mayor que produciendo que no tenga un ancho de banda de
trabajo, o una respuesta en frecuencia plana.
Como se expuso en el punto donde se tratan las no linealidades (4.4), el ancho

de banda puede no depender de ωa y depender de una no linealidad producida por el
desplazamiento máximo, Xmax de la masa. Si ωa fuese mayor a la frecuencia a la fre-
cuencia de corte ωc , se obtendría un sistema que no dependería en ningún momento del
desplazamiento máximo, Xmax .
El último parámetro en analizar se trata del factor de amortiguamiento, ξa , el

cual posee un comportamiento distinto de los anteriores.
Bode Diagram
Magnitude (dB)
0.01w
0.1w
w
10w
100w
Frequency (rad/s)
Figura 4.15: Variación del parámetro ωa
Si se resuelve la ecuación de segundo orden del denominador del sistema
s2 + 2ξa ωa s + ωa2 (4.60)
con el n de encontrar sus polos, se obtiene:

p
− 2ωa ξa ± (2ωa ξa )2 − 4ωa2 p
s1 , s2 = = −ωa ξa ± ωa (ξa2 − 1) (4.61)
2
Como se puede observar depende de ξa que los polos sean números comlejos o
reales. Se obtienen tres posibilidades que dependen del valor de ξ :
ξ < 1>Los polos son números reales, el sistema será sobreamortiguado

ξ > 1>Los polos son números complejos, el sistema será subamortiguado
ξ = 1>El sistema será críticamente amortiguado
Diagrama de Bode
Magnitud (dB)
0.1
0.25
1
2
5
Frecuencia (rad/s)
Figura 4.16: Variación del parámetro ξa
En la imagen 4.16 se puede observar la diferencia entre un sistema subamortigua-

do, amortiguado y críticamente amortiguado.
4.5.1. Modicación física del actuador
El actuador estudiado tiene la opción de poder realizar modicaciones sobre sus

parámetros físicos: masa (ma ), muelle (ka ), amortiguación (ca ).
En este punto se pasará a estudiar la ecuación hallada previamente con los pará-
metros del actuador:
F (s) s2 − Ce1 Gc s2
=g = (4.62)
V (s) (s2 + 2ξa ωa s + ωa2 )(s + )

ca + Ce1 Gc Ce2 ka
s 2 + s+  (s + )
ma ma
De la ecuación que se ha obtenido, se determina que varios de los parámetros que

posee son inalterables: Ce1 , Ce2 y Gc . Por lo que se puede determinar que:
F (s) − Ce1 Gc s2 As2

= = (4.63)
V (s)
 
ca + Ce1 Gc Ce2 ka ca + B ka
s 2 + s+  (s + ) s 2 + s+  (s + )
ma ma ma ma
donde A y B son constantes.
Comparando ambas ecuaciones se extrae lo siguiente:

v
u
uk
t a
ωa = (4.64)
ma
ca + B
2ξa ωa = (4.65)
ma
De donde se puede determinar que:
ca + B
ξa = √ (4.66)
2 ka · ma
Dadas estas fórmulas con las que se trabaja, se puede determinar como se verá
afectado el sistema a medida que varían los parámetros físicos del actuador.
Primero, se puede determinar que, tanto el valor de como el valor de g no pueden

variar y, por lo tanto, no pueden modicar los parámetros físicos del actuador.
g = cte , = cte (4.67)

A continuación se analizará la amortiguación, ca , y de su comportamiento dentro

del sistema.
La amortiguación ca solo afecta al coeciente de amortiguamiento, ξa . De esta

forma, a medida que la amortiguación ca aumenta, también aumentará el coeciente de
amortiguamiento ξa .
√
Se debe tener en cuenta que si, la constante B es mayor a 2 ka · ma , el sistema
será siempre de tipo subamortiguado. De lo que se puede deducir, que el tipo amortigua-
miento del sistema no dependerá únicamente de la amortiguación, sino que también de la
masa, ma , y del muelle, ka .
La imagen 4.17 muestra un ejemplo aproximado de como varía el sistema cuando

se tiene una masa y muelle jos, mientras que el amortiguamiento es modicado.
Seguidamente se estudiará el comportamiento ante un muelle ka , con capacidades

elásticas variables.
Lo primero que se debe tener en cuenta, es que, la frecuencia ωa depende directa-

mente de la raiz cuadrada del muelle, ka . Por lo que, a medida que ka aumenta, el ancho
de banda de trabajo podría verse disminuido (ancho de banda teórico, ωa − ).
Por otro lado, el coeciente de amortiguamiento, ξa , se verá afectado inversamente

por la raiz cuadrada del muelle, ka .
Como se puede comprobar, el sistema que mayor amortiguamiento tiene (menor

ka ), es también el que tiene una menor frecuencia ωa , por lo tanto es el primero en
estabilizarse y el que mayor ancho de banda tiene.
Por último, el parámetro que resta por analizar su comportamiento es la masa,

ma . Este parámetro no solo tiene su actuación en la fuerza, sino que también tendrá su
inuencia directa en la no linealidad debida al desplazamiento máximo (4.4.2).
Diagrama de Bode
Magnitud (dB)
0.01ca
0.1ca
ca
2ca
5ca
Frecuencia (rad/s)
Figura 4.17: Variación del amortiguamiento ca
En lo que respecta a su comportamiento en en la salida de fuerza, tanto en la

frecuencia ωa como en el coeciente de amortiguamiento ξa , su relación es inversamente
proporcional a la raiz cuadrada de la masa, ma . Esto signica que a medida que su valor
sea aumentado, disminuirá la frecuencia ωa y su coeciente de amortiguamiento ξa .
Como se puede observar en la gura 4.19, el sistema que mayor masa tiene, es
el que menor coeciente de amortiguación ξa tiene y también el que menor frecuencia ωa
con un mayor ancho de banda.
Si se observan y analizan detenidamente las imágenes y la teoría expuestas acerca

del muelle ka y de la masa ma , se puede determinar que si ambos parámetros se modi-
can en la misma proporción, la frecuencia ωa no se verá modicada, y el coeciente de
Diagrama de Bode
Magnitud (dB)
0.1ka
0.5ka
ka
2ka
5ka
Frecuencia (rad/s)
Figura 4.18: Variación del muelle ka
amortiguamiento ξa se verá inversamente afectado en esa proporción. Es decir, siendo:
ka1 = λka (4.68)
ma1 = λma (4.69)
Se puede determinar que:

v v v
u u u
uk u λk uk
t a1 t a t a
ωa1 = ωa = = = (4.70)
ma1 λma ma
Aplicando estos valores al para hallar el nuevo coeciente de amortiguamiento ξa1 :
ca + B ca + B 1 ca + B
ξa1 = √ = √ = · √ (4.71)
2 ka1 · ma1 2 λka · λma λ 2 ka1 · ma
Diagrama de Bode
Magnitud (dB)
0.1ma
0.5ma
ma
2ma
5ma
Frecuencia (rad/s)
Figura 4.19: Variación del parámetro ma
Por lo tanto:
ξa
ξa1 = (4.72)
λ
Se puede decir que se puede variar el valor del coeciente de amortiguamiento

ξa dejando la frecuencia ωa intacta, modicando la amortiguación ca o modicando en la
misma proporción el muelle ka y la masa ma .
Previamente ha quedado expuesto que la masa ma , no solo tiene su efecto en la

ecuación de la fuerza, además, tiene una inuencia en el valor límite de fuerza debido al
desplazamiento máximo.
Como se determinó en el apartado en el que se trata el desplazamiento máximo

(4.4.2), se dene la fórmula para resolver el valor de la frecuencia de corte ωc :
g
Vmax = Xmax · ma · ωc2 (4.73)
ωa2
Lo que signica que: v

u
u Vmax · g
ωc = u (4.74)
u
v
u u
u uk
t a
Xmax · ma
t
ma
Como se puede observar, el valor de la frecuencia de corte ωc depende del valor

de la frecuencia ωa y de la masa ma . Y como quedó expuesto anteriormente, la frecuencia
ωa , también depende de la masa ma , por lo que si se desea dejar intacta la frecuencia
ωa se debe compensar las variaciones de masa ma con modicaciones del muelle ka . En
este momento, se verá afectado el coeciente de amortiguamiento, ξa , por lo que debería
compensarse utilizando el valor del amortiguador ca .
Capítulo 5
Control del Actuador
5.1. Introducción
El actuador elegido para el sistema de control dentro del proyecto es un Shaker,

un actuador de control activo Modelo 400 ELECTRO-SEIS del fabricante APS Dynamics.
Figura 5.1: Fotografía del actuador, [5]
61
62 CAPÍTULO 5. CONTROL DEL ACTUADOR
Este actuador está diseñado de forma que es ideal para ser utilizado a frecuencias
bajas, lo que hace de este actuador un sistema perfecto para ser utilizado en la técnica de
Analisis Modal Experimental y poder adquirir los parámetros modales de una estructura.
El diseño del actuador ha sido optimizado especicamente para excitar estructu-

ras en sus frecuencias naturales de resonancia, entregando la máxima potencia a la carga,
con una masa mínima en el shaker y una mínima potencia de control.
El actuador emplea un sistema de imanes permanentes, congurado de tal manera

que la bobina de la armadura estará en un campo magnético uniforme a lo largo de todo
el rango de la carrera de desplazamiento.
El objetivo de este capítulo es la de realizar un control sobre el actuador, modi-

cando sus propiedades de amortiguamiento, ξa , y frecuencia, ωa (gura 5.2). Como se
puede comprobar en el capítulo anterior (4.5), dichas propiedades pueden ser modicadas
mediante la variación de los diferentes elementos mecánicos (masa ma , muelle ka , amorti-
guador ca ), pero en este capítulo se realizará dicho control de forma externa al actuador
en lo que se conoce como lazo interno de control (gura 5.2).
Figura 5.2: Esquema de control del actuador
5.2. Modelado del actuador
Como quedó expuesto en el capítulo que trata sobre la técnica de Análisis Modal
Experimental (Capítulo 2), los datos tanto de una estructura como del propio dispositivo
5.2. MODELADO DEL ACTUADOR 63
que actúa sobre la estructura pueden ser hallados mediante la aplicación del actuador, la
recogida de resultados y el posterior análisis de dichos datos.
En este caso, quedó determinado en el capítulo anterior (Capítulo 4), que el

actuador utilizado toma la forma que se puede ver en la gura 4.9 cuya ecuación de
transferencia G(s) es:
F (s) s2
G(s) = =g (5.1)
V (s) (s2 + 2ξa ωa s + ωa2 )(s + )
Por lo tanto, después de realizar las debidas pruebas a diferentes frecuencias y

de recopilar los datos de dichas pruebas se obtendrá una curva en un diagrama de bo-
de similar al diagrama de bode correspondiente al que se obtiene en la gura 4.9. Por
lo que analizando los puntos característicos de dicha curva, se puede obtener la fórmula
correspondiente. Para obtener dicha fórmula se debe realizar la función inversa a la re-
presentación del diagrama de bode que se realizó en el capítulo anterior (4.3.1), es decir,
partir de la representación para la obtención de la fórmula. Por tanto se determina que
la fórmula aproximada es la siguiente:
F (s) 12000 · s2
GA (s) = = (5.2)
V (s) (s2 + 2 · 0,5 · 4,2 · π + (4,2 · π)2 )(s + 15 · π)
Como se puede observar es una aproximación donde los datos teóricos que se manejaban
anteriormente son:
g = 12000 (5.3)
ξa = 0,5 (5.4)
ωa = 4,2 · π (5.5)
= 15 · π (5.6)
Esta fórmula es un modelado matemático aproximado del comportamiento que

tiene el actuador, por lo tanto si se realiza una simulación (apéndice A.1), dará como
resultado la gura 5.3, donde se pueden apreciar pequeñas diferencias no signicativas
entre los resultados experimentales y el modelado creado.
Respuesta en frecuencia
60
50
magnitud (dB)
40
30
20
10
0
−1 0 1 2
10 10 10 10
200
Datos experimentales
150 Sistema modelado
fase (grados)
100
50
−50
−100
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 5.3: Comparativa entre resultados
A la hora de realizar el diseño y de modelar las simulaciones debe ser tenidas en

cuenta las no linealidades explicadas en el capítulo anterior (apartado 4.4).
Mediante técnicas experimentales se ha podido llegar a la conclusión de que el

valor de tensión de saturación en la entrada es Vi = 2V .
Además, comprobando el manual de uso del actuador elegido [5], se puede ob-
servar entre las características que la longitud máxima que se mueve la masa es Xmax =
168mm.
5.3. CONTROLADORES 65
5.3. Controladores
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con

la entrada de referencia (valor deseado), determina la desviación y produce una señal de
control que reducirá la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el
controlador automático produce la señal de control se denomina acción de control.
En esta sección quedará explicado como afecta diversos tipos de controladores

C(s), al sistema expuesto como se determina en la gura 5.2.
Se parte de un sistema de lazo cerrado como el sistema expuesto en la gura 5.4,

un ejemplo básico cuya realimentación es H(s).
Figura 5.4: Sistema en lazo cerrado
De donde se obtiene que la ecuación tiene la forma:
C(s) G(s)
= (5.7)
R(s) 1 + G(s)H(s)
Este es un ejemplo básico que se podrá traducir al actuador del que se dispone.
En la fórmula, para simplicar la explicación, se podrá discriminar el término (s + ),
dado que los polos dominantes son los polos más próximos a 0. Con lo que la ecuación
quedará de la siguiente manera:
s2
F (s) g· s2
s2 + 2ξa ωa s + ωa2
= =g· (5.8)
V (s) s2 1 g
1+g · · C(s) s2 + 2ξa ωa s + ωa2 + · C(s)
s2 + 2ξa ωa s + ωa2 ma s2 ma
A continuación se aplicarán diferentes controladores y se realizarán diversas si-

mulaciones para comprobar el efecto que tendrán dichos controladores.
5.3.1. Controlador Proporcional, P
La acción de control proporcional constituye un amplicador con ganancia ajus-

table. Este tipo de acción de control no tiene en cuenta el tiempo por lo que es importante
unirla con alguna parte de acción integral o derivativa.
En este caso, se amplica el valor de realimentación H(s). Por tanto, el contro-

lador utilizado tendrá únicamente un término proporcional,
C(s) = Kp (5.9)
lo que en la ecuación se traducirá como:
F (s) s2
=g· (5.10)
V (s) g
s2 + 2ξa ωa s + ωa2 + · Kp
ma
Con lo que se obtendrá una nueva ecuación con la forma:
F (s) s2
=g· 2
(5.11)
V (s) s2 + 2ξa1 ωa1 s + ωa1
donde se puede determinar su actuación comparando con los valores sin utilizar el con-
trolador: v
u
u g
(5.12)
t
ωa1 = ωa2 + · Kp
ma
ξa ωa ξa ωa
ξa1 = =v (5.13)
ωa1 u
u
t g
ωa2 + · Kp
ma
Con estas ecuaciones se puede determinar que, siendo Kp > 0, a medida que el
valor de Kp aumenta, también se incrementa el valor de la nueva frecuencia ωa1 , y además
disminuye el factor de amortiguamiento, ξa1 .
Por tanto, se puede decir que en función del valor del Kp se obtendrá:
Sí Kp > 0 se obtiene que ωa1 > ωa y ξa1 < ξa .
Sí Kp < 0 se obtiene que ωa1 < ωa y ξa1 > ξa .
Diagrama de Bode
100
Sin controlador
90
Kp=5
Kp=10
80 Kp=50
Kp=100
70
Magnitud (dB)
60
50
40
30
20
10
1 2
10 10
Frecuencia (rad/s)
Figura 5.5: Simulación de control P
Este hecho se puede observar si se realiza una simulación (apéndice A.2)con dife-
rentes valores de Kp . En la imagen 5.5 se puede observar como con valores muy pequeños
de Kp el comportamiento es muy próximo al que tiene el actuador en lazo abierto, y
como con valores mayores, la frecuencia ωa1 aumenta considerablemente y el factor de
amortiguamiento ξa1 se reduce hasta prácticamente 0.
Es importante en la simulación no dar valores demasiado grandes a Kp , debido

a que, aunque se ha realizado la supresión del término ( + s), no se debe simular con
valores que hagan que ωa1 superen el valor de , el resultado de tal simulación sería una
curva diferente al comportamiento que se busca.
5.3.2. Controlador Derivativo, D
Al contrario que la acción del controlador proporcional, el control derivativo afecta

sobre las variables que determinan los tiempos de actuación del sistema. Se denomina que
la acción de control derivativa tiene la cualidad de previsión, aunque, pese a esta ventaja,
puede tener el inconveniente de amplicar las señales de ruido.
En este caso, el controlador se sitúa afectando al valor de realimentación H(s)

con un único valor derivativo:
C(s) = Kd · s (5.14)
lo que signica que la ecuación será:
F (s) s2
=g· (5.15)
V (s) g
s2 + 2ξa ωa s + ωa2 + · Kd · s
ma
por lo que se vuelve a la ecuación de la forma similar a la anterior:
F (s) s2
=g· 2
(5.16)
V (s) s2 + 2ξa1 ωa1 s + ωa1
por tanto, comparando los valores de ambas ecuaciones, se podrá determinar sus nuevos
valores característicos:
ωa1 = ωa (5.17)
g g g
ξa ωa + · Kd ξa ωa + · Kd · Kd
ma ma ma
ξa1 = = = ξa + (5.18)
ωa1 ωa ωa
Por lo tanto, analizando estas ecuaciones, se determina que la frecuencia ωa1

permanece inalterada y que, en este caso, el controlador solo afecta sobre el factor de
amortiguamiento ξa1 .
Si se tiene un controlador con Kd > 0, se determina que el factor de amortigua-

miento ξa1 , podrá verse aumentado a medida que el valor de Kd se incrementa, esto quiere
decir, que se podrá modicar un sistema en función de su amortiguamiento para que sea
subamortiguado, sobreamortiguado o criticamente amortiguado.
Mediante una simulación (apéndice A.3) del actuador se puede comprobar como
cambia el factor de amortiguamiento, ξa1 .
Por lo tanto, el factor Kd del controlador afecta de la siguiente manera:
Si Kd > 0 se obtiene que ξa1 > ξa
Si Kd < 0 se obtiene que ξa1 < ξa
Diagrama de Bode
50
40
Magnitud (dB)
30
20
10 Sin controlador
Kd=0.1
Kd=0.5
0 Kd=1
Kd=2
−10
1 2
10 10
Frecuencia (rad/s)
Figura 5.6: Simulación de control D
En la simulación de la imagen 5.6, se puede observar el comportamiento que tiene

el actuador con diferentes valores de Kd en el controlador.
En este caso se tiene el mismo problema en la simulación del controlador P (ima-

gen 5.5), el valor de Kd no debe ser demasiado grande para que no se salga de lo establecido
por el análisis teórico que no incluye el término ( + s).
5.3.3. Controlador Proporcional-Derivativo, PD
El controlador Proporcional-Derivativo PD ofrece un control P y un control D en

el mismo controlador, es decir, un controlador PD contiene un controlador P que actúa
como amplicador de ganancia ajustable y un controlador D que actúa sobre las variables
que determinan los tiempo de actuación del sistema.
En este caso, el controlador se vuelve a situar afectando al valor de realimentación

H(s) con un valor de:
C(s) = Kd · s + Kp (5.19)
lo que signica que la ecuación con la que trabajar será:
F (s) s2
=g· (5.20)
V (s) g
s2 + 2ξa ωa s + ωa2 + · (Kd · s + Kp )
ma
por lo tanto, si se retoma la ecuación tipo conocida con los nuevos valores:
F (s) s2
=g· 2
(5.21)
V (s) s2 + 2ξa1 ωa1 s + ωa1
se obtiene la relación de los nuevos valores característicos:

v
u
u g
(5.22)
t
ωa1 = ωa2 + · Kp
ma
g g
ξa ωa + · Kd ξa ωa + · Kd
ma ma
ξa1 = =v (5.23)
·ωa1 u
u
t 2 g
ωa + · Kp
ma
Como se puede observar analizando estas ecuaciones, el valor de la frecuencia ωa1

dependerá únicamente del valor de Kp como ya ocurriera con el controlador P, aumentando
Kp aumenta el valor de la frecuencia ωa1 .
También se puede ver que el valor del nuevo factor de amortiguamiento ξa1 de-
penderá directamente del valor de kd e inversamente del nuevo valor de la frecuencia ωa1 ,
como ya ocurriera en el controlador D.
La diferencia es que ahora también se puede variar el valor de la frecuencia ωa1

variando el valor de Kp , por lo que, al contrario de los anteriores controladores, se puede
variar el valor la frecuencia ωa1 sin modicar el valor del factor de amortiguamiento ξa1
realizando una compensación entre los valores Kd y Kp .
A continuación se podrán realizar simulaciones para exponer como se pueden

realizar diferentes controles para modicar diferentes parámetros.
Diagrama de Bode
50
40
30
Magnitud (dB)
20
Sin controlador
10
Kp=1, Kd=0.1
Kp=5, Kd=0.5
Kp=10, Kd=1
0
Kp=20, Kd=2
−10
1 2
10 10
Frecuencia (rad/s)
Figura 5.7: Simulación de control PD
En la simulación de la imagen 5.7 se puede observar como se ve modicada el

diagrama de Bode variando los parámetros del controlador. En dicha simulación se va irá
otorgando diversos valores a Kd y Kp con una relación proporcional entre ambos factores
de Kp = 10 · Kd .
Como se puede observar, las primeras simulaciones de la imagen 5.7 son paralelas
a la simulación sin controlador hasta llegar cada una a su frecuencia de corte ωa . Lo que
signica que el factor de amortiguamiento ξa se verá afectado en un índice menor que con
un controlador D (image 5.6).
A diferencia de la simulación de la imagen 5.7, en la simulación de la imagen 5.8

se ha utilizado una relación entre los factores del controlador de Kp = 5 · Kd .
Diagrama de Bode
50
45
40
35
Magnitud (dB)
30
25
20
Sin controlador
15 Kp=0.5, Kd=0.1
Kp=2.5, Kd=0.5
10 Kp=5, Kd=1
Kp=10, Kd=2
5
1 2
10 10
Frecuencia (rad/s)
Figura 5.8: Simulación de control PD
Como se puede observar en la imagen 5.8, el paralelismo entre simulaciones es

inexistente dado a una mayor variación del factor de amortiguamiento ξa .
5.4. Diseño del Controlador PD con rltool de Matlab
En este apartado se explica como realizar el controlador PD utilizando la herra-

mienta rltool de Matlab. Para ello se debe realizar siguiendo los siguientes pasos:
1. Se debe llevar al espacio de trabajo (WorkSpace) la ecuación del actuador en la-

zo abierto y la de la realimentación, en este caso se llamarán Actuador_0 y H
5.4. DISEÑO DEL CONTROLADOR PD CON RLTOOL DE MATLAB 73
respectivamente en la ventana de comandos (Command Window):
>> Actuador_0=K*s*s/((s^2+2*damp*w*s+w*w)*(s+ee))
Actuador_0 =
12000 s^2
--------------------------------
s^3 + 60.32 s^2 + 795.9 s + 8204
Continuous-time transfer function.
>> H=1/(30.4*s*s)
H =
1
--------
30.4 s^2
2. A continuación se abrirá la herramienta rltool desde la ventana de comandos:
>> rltool
3. En este punto, la herramienta varía su presentación en función de la versión que se

utilice, aunque no varía los parámetros que pueden ser objeto de modicación.
Se debe crear el tipo de arquitectura de control (Control Architecture) que tiene

la estructura del sistema, en este caso es la seleccionada en la imagen 5.9 que se
visualiza en la parte superior.
Figura 5.9: Control and Estimation Tool Manager
Con la arquitectura de control elegida se debe pasar a seleccionar los datos del
sistema e importarlos al sistema (System Data) desde el espacio de trabajo como
se muestra en la imagen 5.10, en la que G y H toman los valores Actuador0 y H
denidos previamente en el espacio de trabajo.
4. Seguidamente se podrá visualizar diferentes representaciones del sistema como el

diagrama de Bode, de Nichols o la representación del lugar de las raices. Una for-
ma ideal de visualización para el diseño del controlador es la visualización de la
representación del lugar de las raices y del diagrama de Bode.
Como se puede ver en la representación de la imagen 5.11, el diagrama de bode está

representado en la parte derecha de la pantalla, mientras que el lugar de las raices
ha quedado representado en la parte izquierda.
5.4. DISEÑO DEL CONTROLADOR PD CON RLTOOL DE MATLAB 75
Figura 5.10: System Data
En la representación del lugar de las raices, se puede observar varios puntos desta-
cados que pertenecen al lugar de las raices, dichos puntos representan el valor que
tiene el sistema en ese momento con el valor de C , que en este caso tiene un valor de
0. Si se desplaza dicho punto el valor de C se verá modicado en magnitud propor-
cional, es decir, se estará añadiendo un controlador P al sistema, cuya modicación
podrá ser visible en el diagrama de Bode de la derecha.
5. Para realizar el diseño del controlador PD que se ha elegido, se deberá añadir un

zero con el que se obtendrá en el valor del controlador C de:
(1 + x · s)
C=k (5.24)
1
siendo x un valor dependiente de la posición en la que se coloque el zero y k un
valor se modica cuando se desplaza el punto correspondiente a la ganancia.
Una vez colocado el zero, este podrá ser modicado desplazando dicho punto dentro
de la representación del lugar de las raices.
Dada la gran utilidad y gran sencillez con la que se pueden realizar diferentes
simulaciones además de obtener datos importantes del análisis de control, rltool es una
Figura 5.11: Diseño de control con rltool
herramienta muy útil con la que realizar el cualquier diseño de control.

Capítulo 6
Control de la estructura
6.1. Introducción
El objetivo de este capítulo es la aplicación de la teoría de los capítulos anteriores

para conseguir una reducción de la vibración en una estructura de un puente peatonal
reduciendo su frecuencia natural y mejorando su coeciente de amortiguamiento.
La estructura que se estudiará se trata de un puente peatonal situado en Oporto,

en la facultad de ciencias de la Ingeniería de la Universidad de Oporto.
Figura 6.1: Fotografía de la estructura
77
78 CAPÍTULO 6. CONTROL DE LA ESTRUCTURA
6.2. Análisis de la estructura
La estructura está formada por dos tramos de 28 y 30 metros respectivamente,

además, la cubierta comprende cuatro cables de pretensado incrustados en el hormigón
armado.
De una prueba mediante análisis modal experimental [1] situada en el punto de

una tercera parte del tramo más largo se obtiene el siguiente módelo de la estructura:
1,25 · 10−5 s2 4,34 · 10−5 s2 3,33 · 10−5 s2

G0 (s) = + + (6.1)
s2 + 0,211s + 38,7 s2 + 0,653s + 157,9 s2 + 0,713s + 187,6
El módelo incluye tres modos de vibración: un modo global (incluye los dos tra-
mos) a 1Hz y el primer y segundo modo de doblado del tramo más largo a 2 y 2.18Hz
respectivamente.
Diagrama de Bode
−60
−70
−80
Magnitud (dB)
−90
−100
−110
−120
−130
0 1 2
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Figura 6.2: Diagrama de Bode de la estructura

6.3. ESTRATEGIA DE CONTROL 79
Estos modos se puenden observar en el diagrama de Bode (imagen 6.2) como los
tres picos de resonancia donde el sistema es más susceptible de perturbaciones externas.
El objetivo es la disminución de dichos puntos en los que la estructura puede

amplicar más una carga de carácter externo. Por tanto, se deberá aumentar el factor de
amortiguamiento.
6.3. Estrategia de control
Como ha quedado expuesto previamente, la estructura se comporta como un

sistema donde la entrada es una carga externa en forma de fuerza y la salida una respuesta
en forma de aceleración (imagen 6.3).
Figura 6.3: Sistema de la estructura
El actuador se colocará sobre el punto donde se ha realizado el análisis modal

experimental, por lo que la estructura tendrá como entrada una magnitud de fuerza suma
de la perturbación externa y de la fuerza del actuador (imagen 6.4).
Figura 6.4: Sistema de la estructura controlada

También podría darse el caso de que este módelo de regulación no fuera suciente
para mejorar la amortiguación de estos modos debido a la frecuencia natural baja que
posee la estructura, por lo que entonces, habría que disminuir la frecuencia de trabajo
del actuador mediante el uso de un regulador, es decir, se tendría dos lazos de control, el
control interno que regula y modica las propiedades del actuador y el lazo externo que
controla la estructura (imagem 6.5).
Figura 6.5: Sistema de la estructura controlada, actuador regulado
6.4. Diseño de control de la estructura
Para realizar el diseño del controlador de la estructura se volverá a utlizar la

herrmienta rltool de Matlab con la que fácilmente se puede realizar cualquier diseño de
control con facilidad.
Se realizará un diseño sin control de lazo interno, es decir sin regulador para
el actuador para vericar si se puede mejorar las características físicas de la estructura.
Después de realizar un control sin lazo interno, se pasará a regular el actuador con un
control del lazo interno.
6.4. DISEÑO DE CONTROL DE LA ESTRUCTURA 81
6.4.1. Diseño de control con actuador sin regular
El objetivo de esta sección es el diseño de un controlador por medio de la herra-

mienta rltool de Matlab del circuito de control de la gura 6.4.
Para comenzar se deberá seguir los pasos descritos en el apartado 5.4 donde se
describe paso a paso como diseñar un regulador.
Se deben llevar al espacio de trabajo las ecuaciones correspondientes a la estruc-

tura y el actuador:
1,25 · 10−5 s2 4,34 · 10−5 s2 3,33 · 10−5 s2

Estructura(s) = + + (6.2)
s2 + 0,211s + 38,7 s2 + 0,653s + 157,9 s2 + 0,713s + 187,6
F (s) 12000 · s2
Actuador0 (s) = = (6.3)
V (s) (s2 + 2 · 0,5 · 4,2 · π + (4,2 · π)2 )(s + 15 · π)
Tras abrir la herramienta rltool se debe seleccionar la arquitectura de control. En

este caso dicha arquitectura el controlador debe ser diseñado en la realimentación debido
a que será el encargado de modicar la señal de control del actuador.
Figura 6.6: Selección de la arquitectura de control

Elegida esta arquitectura, el valor de los diferentes bloques quedaría de la siquien-

te forma:
G = Actuador0 (s) · Estructura(s) (6.4)
H=1 (6.5)
F =1 (6.6)
En cuanto al controlador C se trata de la parte que se desea diseñar. Para el diseño del
controlador del lazo externo se utilizará un integrador con pérdida que tiene la siguiente
forma:
γd
C0 (s) = (6.7)
s+β
donde β ≥ 0 tiene que ser lo sucientemente más pequeña que la frecuencia del modo a
controlar ωf , y el parámetro γd es la ganancia del controlador.
Para realizar un control con la herramienta rltool como el que se desea, se deberá
añadir un polo real. Este polo tendrá la forma:
1
C(s) = K · (6.8)
1+x·s
donde K es la ganancia del controlador, y x depende de la posición del polo en el eje. Por
lo que para el tipo de controlador que tiene la estructura:
K
γd = (6.9)
x
1
β= (6.10)
x
Al colocar el polo (gura 6.7) se puede comprobar en el diagrama del lugar de

las raices como por mucho que varie la posición de este, el sistema se vuelve inestable,
además de que no permite mejorar el amortiguamiento a frecuencias bajas.
Por lo tanto el hecho de utilizar el actuador sin un regulador, es decir, una es-
trategía de control sin lazo interno, hace que la estructura no pueda ser controlada. Este
hecho es debido a que la estructura posee una baja frecuencia natural, por lo que, con el
regulador del lazo interno, se deberá reducir la frecuencia del actuador.
Figura 6.7: Diseño de control de estructura, actuador no controlado
6.4.2. Diseño de control con actuador regulado
El objetivo de esta sección es la de realizar un control sobre la estructura con

un actuador regulado, es decir, un sistema con un lazo interno y un lazo externo de
control (gura 6.5). Para la realización de dicho control se utilizará la herramienta rltool
de Matlab.
6.4.2.1. Diseño del regulador PD del lazo interno
Debido a que la herramienta rltool no permite la realización de ambos reguladores

al mismo tiempo, se pasará a realizar el diseño de control mediante la llamada a rltool
dos veces.
La primera parte a realizar es el diseño del regulador PD para el lazo interno

de control. El objetivo del lazo interno de control es la reducción de la frecuencia ωa del
actuador manteniendo un buen nível del factor de amortiguación ξa .
En la realización del regulador del lazo interno se seguirán exactamente los mismos
pasos que se relatan en el capítulo anterior en el apartado 5.4, donde se explica como
utilizar la herramienta rltool y como diseñar un controlador PD para el actuador.
Después de que se lleve al espacio de trabajo el modelo del actuador y el valor de

la realimentación, se llevará también dichos valores a la arquitectura de la herramienta
rltool como se detalló previamente.
A continuación se añade el zero para que el controlador tenga la siguiente forma:
C1 (s) = K · (1 + x · s) (6.11)
por lo que las variables del controlador tendrán el valor de:
Kp = K (6.12)
Kd = K · x (6.13)
Tras el análisis del diagrama (imagen 6.8) y la comprobación del comportamiento

del sistema a medida que se modican los parámetros del controlador, se ha llegado a la
obtención del controlador:
C1 (s) = −20,5 · (1 + 0,8 · s) (6.14)
por lo que, nalmente, el valor del regulador del actuador será:
C1 (s) = −20,5 − 1,64 · s (6.15)
El controlador diseñado disminuye la frecuencia del sistema del actuador de forma

sustancial ωa y proporciona un valor en el factor de amortiguamiento ξa sucientemente
elevado.
Figura 6.8: Diseño del actuador regulado
6.4.2.2. Diseño del controlador de la estructura del lazo externo
El objetivo de esta sección es el diseño del controlador del lazo de control externo
del sistema mediante el uso de la herramienta rltool.
En este caso, además de llevar al espacio de trabajo el módelo matemático de

la estructura, hay que llevar el módelo del actuador regulado. Para ello la ecuación del
sistema completo del lazo interno del actuador, por lo que se utilizará la función feedback.
>> C_1=-20.5-1.64*s
C_1 =
-1.64 s - 20.5
>> Actuador_Regulado=feedback(Actuador_0, H*C_1)
Actuador_Regulado =
364800 s^4
-----------------------------------------
30.4 s^5 + 1834 s^4 + 4515 s^3 + 3410 s^2
La realización del control con la herramienta rltool se llevará a cabo de la misma

forma que se realizó en el apartado 6.4.1.
Figura 6.9: Selección de la arquitectura de control
Se seleccionará la misma arquitectura de control que se escogió en el diseño de

control con el actuador sin regular. Los datos del sistema serán los siguientes:
G = ActuadorRegulado(s) · Estructura(s) (6.16)
H=1 (6.17)
F =1 (6.18)
El controlador, al igual que en el apartado 6.4.1, tomará la siguiente forma:
γd
C0 (s) = (6.19)
s+β
donde β ≥ 0 tiene que ser lo sucientemente más pequeña que la frecuencia del modo a
controlar ωf , y el parámetro γd es la ganancia del controlador.
Para realizar un control con la herramienta rltool como el que se desea, se deberá
añadir un polo real. Este polo tendrá la forma:
1
C0 (s) = K · (6.20)
1+x·s
donde K es la ganancia del controlador, y x depende de la posición del polo en el eje. Por
lo que para el tipo de controlador que tiene la estructura:
K
γd = (6.21)
x
1
β= (6.22)
x
Tras un análisis del diagrama (gura 6.10) y la comprobación del comportamiento

del sistema a medida que se modican los parámetros del controlador del lazo externo, se
ha llegado a la obtención del controlador:
1
C0 (s) = 450 · (6.23)
1 + 0,65 · s
por lo que los valores del controlador serán:
450
0,65
C0 (s) = (6.24)
1
s+
0,65
Figura 6.10: Diseño del actuador regulado
Este controlador esta en un punto en el qu mejora sustancialmente el factor de

amortiguamiento de la estructura ξa , sin aumentar la frecuencia natural de la estructura
ωa , lo que podría llevar a un número excesivo de oscilaciones.
6.5. ANÁLISIS Y CONCLUSIONES 89
6.5. Análisis y conclusiones
Para comprobar la diferencia entre el sistema controlado y el sistema sin controlar

se debe realizar una simulación de ambos diagramas de Bode. Teniendo en cuenta, que
la entrada será una perturbación externa, es decir, el sistema tendrá como ganancia la
ecuación de la estructura y como realimentación el actuador regulado (gura ).
Figura 6.11: Sistema con perturbación como entrada
Por lo que, para simular en Matlab, deberá utilizarse el siguiente código, teniendo
en el espacio de trabajo los controladores del lazo interno y el lazo externo (C1 (s) y C0 (s)
respectivamente).
>> C_1=-20.5-1.64*s;
>> C_0=(450/0.65)/((1/0.65)+s);
>> Actuador_Regulado=feedback(Actuador_0, H*C_1);
>> Estructura_Controlada=feedback(Estructura, C_0*Actuador_Regulado);
>> bode(Estructura)
>> hold on;
>> bode(Estructura_Controlada)
En la comparación del diagrama de Bode de la gura 6.12 correspondiente a

Diagrama de Bode
−60
−70
−80
Magnitud (dB)
−90
−100
−110
Estructura
Estructura Controlada
−120
1 2
10 10
Frecuencia (rad/s)
Figura 6.12: Comparación del Diagrama de Bode
la estructura con y sin controlar, se puede observar como se ven reducidos los picos de
resonancia de los diferentes modos de vibración analizados.
Otra forma de analizar el efecto que se produce en la estructura ante una pertur-
bación es la comparación de la respuesta de la estructura controlada y sin controlar ante
una entrada escalón o Step. Para ello se utiliza el siguiente código en el espacio de trabajo
de Matlab:
>> step(Estructura)
>> hold on;
>> step(Estructura_Controlada)
Como se puede observar en la gura 6.13, las oscilaciones del sistema ante una
entrada escalón dieren notablemente en amplitud desde la primera oscilación, siendo
visiblemente menor en amplitud en el sistema de la estructura controlada además de
recuperar su estado original tras el impulso en un tiempo mucho menor que el sistema sin
6.5. ANÁLISIS Y CONCLUSIONES 91
Respuesta: Escalón
−5
x 10
6 Estructura
Estructura Controlada
2
Amplitud
−2
−4
−6
0 1 2 3Tiempo (seconds)
4 5 6 7
Figura 6.13: Comparación ante una entrada escalón
controlar. Este hecho indica que el sistema controlado posee un mayor amortiguamiento
que el sistema sin controlar y por lo tanto la mitigación de la vibración producida tras
una carga externa.
Apéndice A
CÓDIGO FUENTE. SIMULACIONES
A.1. Comparación entre los datos experimentales y el

sistema modelado
Este apéndice contiene el código utilizado para la realización de un diagrama de

Bode cuyas curvas representan a los datos experimentales adquiridos y al sistema que se
ha modelado a partir de estos datos experimentales.
Para la simulación de dicho código es necesario el archivo que contine los datos
experimentales (DPsv00000.mat ).
clear all;close all;clc
load DPsv00000.mat
figure;
subplot(2,1,1);
semilogx(H1_2(:,1),20*log10(abs(H1_2(:,2))),'b','LineWidth',2);
93
94 APÉNDICE A. CÓDIGO FUENTE. SIMULACIONES
hold on
title('Respuesta en frecuencia')
ylabel('magnitud (dB)')
subplot(2,1,2);
semilogx(H1_2(:,1),(180/pi)*unwrap(angle(H1_2(:,2)))+180,'b','LineWidth',2);
hold on
ylabel('fase (grados)')
%%%%%%%%%%%Función de tranferencia del actuador%%%%%%%%%%%

s=tf('s');
ma=30.4; %valor de la masa
Ka=12000; wa=2.1*2*pi; dampa=0.5; ee=7.5*2*pi;
Ga =(Ka*s*s)/((s*s + 2*dampa*wa*s + wa*wa)*(s + ee));
saturation=2;
W_FRF = linspace(1,80*2*pi);
[MAG_Ga,PHASE_Ga] = bode(Ga,W_FRF);
MAG_Ga = 20*log10(squeeze(MAG_Ga));
PHASE_Ga = squeeze(PHASE_Ga);
subplot(2,1,1);plot(W_FRF/(2*pi),MAG_Ga,'g','LineWidth',2);
subplot(2,1,2);plot(W_FRF/(2*pi),PHASE_Ga,'g','LineWidth',2);
xlabel('Frecuencia (Hz)')
legend('Datos experimentales','Sistema modelado')
A.2. SIMULACIÓN DEL SISTEMA CON CONTROLADOR-P 95
A.2. Simulación del sistema con Controlador-P
Este apéncice contiene el código para realizar la simulación del sistema con un
controlador-P de diferentes valores (5.5).
s=tf('s');
ma=30.4;
saturation=2;
H=1/(ma*s*s);
bode(Ga);
hold on;
for i=[5 10 50 100]
Kp=i;
C=Kp;
G=feedback(Ga,H*C);
bode(G);
hold on;
end
legend('Sin controlador','Kp=5', 'Kp=10', 'Kp=50', 'Kp=100')
A.3. Simulación del sistema con Controlador-D
controlador-D de diferentes valores (5.6).
s=tf('s');
ma=30.4;
saturation=2;
H=1/(ma*s*s);
bode(Ga);
hold on;
for i=[0.1 0.5 1 2]
Kd=i;
C=Kd*s;
G=feedback(Ga,H*C);
bode(G);
hold on;
end
legend('Sin controlador','Kd=0.1', 'Kd=0.5', 'Kd=1', 'Kd=2')
A.4. SIMULACIÓN DEL SISTEMA CON CONTROLADOR-PD 97
A.4. Simulación del sistema con Controlador-PD
controlador-PD de diferentes valores.
La siguiente simulación realiza diferentes valores de Kd y Kp donde Kp = 10 · Kd

(imagen 5.7).
s=tf('s');
ma=30.4;
saturation=2;
H=1/(ma*s*s);
bode(Ga);
hold on;
for i=[0.1 0.5 1 2]
Kp=i*10;
Kd=i;
C=Kp+Kd*s;
G=feedback(Ga,H*C);
bode(G);
hold on;
end
legend('Sin controlador','Kp=1, Kd=0.1',
'Kp=5, Kd=0.5', 'Kp=10, Kd=1', 'Kp=20, Kd=2')
La siguiente simulación realiza diferentes valores de Kd y Kp donde Kp = 10 · Kd

(imagen 5.8).
s=tf('s');
ma=30.4;
saturation=2;
H=1/(ma*s*s);
bode(Ga);
hold on;
for i=[0.1 0.5 1 2]
Kp=i*5;
Kd=i;
C=Kp+Kd*s;
G=feedback(Ga,H*C);
bode(G);
hold on;
end
A.5. CÓDIGO DE PRUEBA 99
legend('Sin controlador','Kp=0.5, Kd=0.1',

'Kp=2.5, Kd=0.5', 'Kp=5, Kd=1', 'Kp=10, Kd=2')
A.5. Código de prueba
Este apéndice se trata de un código en el que denen los valores de los diferentes
elementos utlizados para las diferentes representaciones llevadas a cabo durante el proyec-
to. Por tanto, se trata de un código de prueba para llevar al espacio de trabajo de Matlab
todas las variables.

s=tf('s');
%%%%%%%%%%%Variables del actuador%%%%%%%%%

K=12000;
damp=0.5;
w=2*2.1*pi;
ee=7.5*2*pi;
%%%%%%%%%%%Definicion del actuador en lazo abierto%%%%%%%%%

Actuador_0=K*s*s/((s^2+2*damp*w*s+w*w)*(s+ee));
H=1/(30.4*s*s); %%valor del conversor f-->x
%%%%%%%%%%%Definicion de la estructura%%%%%%%%%
Estructura=(1.25*10^(-5)*s*s)/(s*s+0.211*s+38.7)+
(4.34*10^(-5)*s*s)/(s*s+0.653*s+157.9)+
(3.33*10^(-5)*s*s)/(s*s+0.713*s+187.6);
%%%%%%%%%%%Regulador del actuador%%%%%%%%%

C_1=-20.5*(1+0.8*s);
%%%%%%%%%%%Actuador en lazo cerrado%%%%%%%%%

Actuador_Regulado=feedback(Actuador_0, H*C_1);
%%%%%%%%%%%Controlador de la estructura%%%%%%%%%
C_0=(450/0.65)/(s+(1/0.65));
%%%%%%%%%%%Estructura controlada%%%%%%%%%
Estructura_Controlada=feedback(Estructura, C_0*Actuador_Regulado);
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with local feedback control, Engineering Structures, pp 157-166.
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an inner loop, 8th Conferencia Internacional de Dinámica Estructural, EU-
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Proyecto Fin de Carrera

Director: Emiliano Pereira González.

Presidente: D. Francisco Javier Cabello Albala

Vocal 1o : D. Pedro Gil Jiménez

Vocal 2o : D. Emiliano Pereira González

Álvaro Angulo González

Resumen Extendido xvii

1.2. Evolución histórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2. Analisis Modal Experimental 9

2.2. Técnicas de Análisis Modal Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2.1. Análisis Modal Operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2.2. Prueba de Impacto. Hammer Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.2.3. Excitador Controlado. Shaker Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.3. Métodos de identicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.4. Medida de los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.4.1. Selección del modo de excitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.4.1.1. Martillo de impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.4.1.2. Excitación Controlada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.4.2. Conguración del analizador de espectro . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.4.3. Distribución de los puntos de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.4.4. Preparación física de los dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.2. Cancelación Pasiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2.1. Sistemas de Absorción de Energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.2.2. Sistemas de Masa Ajustable (Tuned Mass Damper) . . . . . . . . . 27

3.2.3. Sistemas de Aislación Basal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.3. Cancelación Semi-activa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.4. Actuadores activos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.4.1. Sistemas de Masa Inercial - AMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.4.2. Sistemas de Rigidez Variable - AVS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4. Actuador de Masa Inercial 33

4.2. Función de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.2.1. Función de transferencia en modo tensión V (s) . . . . . . . . . . . 35

4.2.2. Función de transferencia en modo intensidad I(s) . . . . . . . . . . 38

4.3. Respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.3.1. Respuesta en frecuencia del modo tensión V (s) . . . . . . . . . . . 39

4.3.2. Respuesta en frecuencia del modo intensidad I(s) . . . . . . . . . . 44

4.4.1. Limitación del valor de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.4.2. Limitación del valor máximo de desplazamiento . . . . . . . . . . . 46

4.5. Parámetros del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.5.1. Modicación física del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5. Control del Actuador 61

5.2. Modelado del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.3.1. Controlador Proporcional, P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.3.2. Controlador Derivativo, D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

5.3.3. Controlador Proporcional-Derivativo, PD . . . . . . . . . . . . . . . 70

5.4. Diseño del Controlador PD con rltool de Matlab . . . . . . . . . . . . . . . 72

6.2. Análisis de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

6.3. Estrategia de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

6.4. Diseño de control de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

6.4.1. Diseño de control con actuador sin regular . . . . . . . . . . . . . . 81

6.4.2. Diseño de control con actuador regulado . . . . . . . . . . . . . . . 83

6.4.2.1. Diseño del regulador PD del lazo interno . . . . . . . . . . 83

6.4.2.2. Diseño del controlador de la estructura del lazo externo . . 85

6.5. Análisis y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

A. CÓDIGO FUENTE. SIMULACIONES 93

A.1. Comparación entre los datos experimentales y el sistema modelado . . . . . 93

A.2. Simulación del sistema con Controlador-P . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

2.3. Métodos de identicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.4.2. Conguración del analizador de espectro . . . . . . . . . . . . . . . 23

4.5.1. Modicación física del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.1. Denición del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.1. Comparativa de un edicio con y sin aislamiento basal . . . . . . . . . . . 29

4.14. Variación del parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

El siguiente objetivo será la identicación de los diferentes sistemas de cancelación