INSTITUTO TECNOLÓGICO DE NOGALES

Carrera:
Ingeniería Industrial

Materia:
Física

Tema:
Estática del cuerpo rígido

Maestro:
Raúl Alonso Ramírez Escobar

Nombre del Alumno:

Fuentes Gutiérrez José Jesús

Fecha: 15 de mayo del 2022

Indice
Estática del cuerpo Físico...................................................................................................................3

1
3.1 Cuerpo Rígido y principios de transmisibilidad.........................................................................3
3.2 Momento de una fuerza...........................................................................................................7
3.3 Momento de una fuerza respecto a un punto........................................................................12
3.4 Teorema de Varignon.............................................................................................................16
3.5 el momento de una fuerza respecto a un eje.........................................................................21
3.6 Reacciones en apoyos y conexiones.......................................................................................26
3.7 Centroides de gravedad de líneas, áreas y volúmenes de cuadros compuestos utilizando
tablas............................................................................................................................................30

2
Estática del cuerpo Físico
Un cuerpo rígido es aquel que no se deforma, se supone que la mayoría de los
cuerpos considerados en la mecánica elemental son rígidos. Sin embargo, las
estructuras y máquinas reales nunca son absolutamente rígidas y se deforman
bajo la acción de las cargas que actúan sobre ellas. A pesar de ello, por lo general
esas deformaciones son pequeñas y no afectan las condiciones de equilibrio o de
movimiento de la estructura en consideración. Dos conceptos fundamentales
asociados con el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido son:
a) el momento de una fuerza con respecto a un punto y
b) el momento de una fuerza con respecto a un eje.
3.1 Cuerpo Rígido y principios de transmisibilidad
El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o de
movimiento de un cuerpo rígido permanecerán inalteradas si una fuerza F que
actúa en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F' que tiene la
misma magnitud y dirección, pero que actúa en un punto distinto, siempre y
cuando las dos fuerzas tengan la misma línea de acción (figura 3.3).

Las dos fuerzas, F y F', tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rígido y se dice que
son equivalentes. Este principio establece que la acción de una fuerza puede ser
transmitida a lo largo de su línea de acción, lo cual está basado en la evidencia
experimental.
En el caso de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido el punto de aplicación de
una fuerza no es importante, siempre y cuando su línea de acción permanezca
inalterada. Por tanto, las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido deben ser
representadas por una clase de vector diferente, el vector deslizante, puesto que
permite que las fuerzas se deslicen a lo largo de su línea de acción.

3
Además, deben producir el mismo momento respecto a cualquier punto O, lo cual
queda garantizado por poseer la misma línea de acción y porque el momento es
producto de la fuerza por la distancia de O a dicha línea.
Nótese que el principio se aplica únicamente sobre un cuerpo rígido, es decir, un
objeto en el cual las distancias relativas entre sus partes no cambian, porque las
fuerzas internas que lo mantienen en cohesión son lo suficientemente intensas.
Por lo tanto, el objeto no modifica su forma, ya sea que sobre él actúen fuerzas
externas o no.
En cambio, si el objeto no es rígido, modificar el punto de aplicación de las fuerzas
produciría variaciones en cuanto a la tensión o la compresión aplicadas sobre el
cuerpo, que llevaría a cambios en su forma.
Desde luego, suponer que un cuerpo es rígido no es más que una idealización,
pues en realidad todos los objetos son deformables en mayor o menor medida. Sin
embargo, en muchos casos se trata de una excelente aproximación, si la
deformación es lo bastante pequeña como para considerarse despreciable.
Limitaciones
El principio de transmisibilidad tiene, como se ha indicado, una limitación en
cuanto a los efectos internos de rodar o deslizar las fuerzas. En la siguiente figura
se muestra un objeto, con las fuerzas F y F’ aplicadas en distintos puntos de la
misma línea de acción.

Obsérvese que en ambas figuras el cuerpo (rígido o no), está en equilibrio, pues
las fuerzas tienen igual magnitud y dirección y sentidos contrarios. Además las
fuerzas están, como se ha dicho, sobre la misma línea de acción, pero en la figura
izquierda el efecto sobre el cuerpo es de tensión mientras que en la derecha el
efecto es de compresión.
Por lo tanto, aunque el cuerpo permanece en reposo, los efectos internos son
diferentes y se hacen patentes si el objeto no es totalmente rígido. En el caso de la
izquierda las fuerzas tienden a alargar el cuerpo, mientras que en la derecha
tienden a acortarlo.
Ejemplo:

4
En el ejemplo de un camión, en primer lugar, se observa que la línea de acción de
la fuerza Fes una línea horizontal que pasa a través delas defensas delantera y
trasera del camión.
Por tanto, empleando el principio de transmisibilidad se puede reemplazar F por
una fuerza equivalente F’ que actúa sobre la defensa trasera. En otras palabras,
las condiciones de movimiento y todas las demás fuerzas externas que actúan
sobre el camión (W, R1, y R2) permanecen inalteradas si los hombres empujan la
defensa trasera en lugar de tirar de la defensa delantera.

El principio de transmisibilidad y los momentos

Supóngase que se tiene una fuerza F aplicada en un punto A, el momento que
origina esta fuerza alrededor del punto O mostrado en la figura es:

MO = rA × F

Pues bien, el principio de transmisibilidad asegura que F, actuando sobre

cualquier punto a lo largo de su línea de acción, por ejemplo, los puntos B, C y
más, origina el mismo momento con respecto al punto O. Por lo tanto, es válido
afirmar que:
5
MO = rA × F = rB × F = rC × F

Ejemplo:

Una esfera homogénea tiene masa M = 5 kg y se encuentra apoyada en reposo

sobre una superficie horizontal sin rozamiento.

o a) Dibujar en un esquema la fuerza que ejerce la superficie

sobre la esfera.
o b) Construir el diagrama de cuerpo libre de la esfera
o c) Calcular el valor de la fuerza normal que ejerce la superficie
sobre la esfera.

 Soluciones a y b

En la gráfica a) se muestra la fuerza que ejerce la superficie sobre la esfera,

llamada normal N, ya que es perpendicular a la superficie. El punto de aplicación
de la fuerza coincide con el punto de apoyo de la esfera sobre la superficie (punto
en color verde) y la línea de acción es la vertical que pasa por el centro geométrico
de la esfera.

En la gráfica b) se encuentra el diagrama de cuerpo libre de la esfera, donde

aparte de la normal, se muestra el peso, el cual está aplicado en el centro de
gravedad, denotado con el punto en color amarillo.

Gracias al principio de transmisibilidad, la fuerza normal N se puede trasladar

hasta este punto, sin que cambien sus efectos sobre la esfera. Estos efectos no
son otros que mantener en equilibrio a la esfera apoyada sobre la mesa.

6
En la figura a) a la izquierda, la normal actúa sobre el punto de apoyo de la esfera con la superficie.
En la figura b), sobre el diagrama de cuerpo libre la normal se traslada al centro de gravedad, ya
que la vertical es su línea de acción. Sus efectos no se modifican, pues equilibra al peso para que la
esfera se encuentre en equilibrio. Fuente: F. Zapata.

 Solución c

Como la esfera está en equilibrio, tomando como sentido positivo el vertical hacia
arriba y negativo el vertical hacia abajo, la segunda ley de Newton resulta en:

N–P=0

Es decir, el peso y la normal se equilibran, por lo tanto, son iguales en magnitud:

N = P = Mg = 5kg × 9.8 m/s2 = 49 N, dirigida verticalmente hacia arriba.

3.2 Momento de una fuerza

Para entender mejor el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido, a
continuación, veremos un nuevo concepto: el momento de una fuerza con
respecto a un punto. Este concepto se podrá entender más fácilmente y podrá
aplicarse en una forma más efectiva si primero se agrega a las herramientas
matemáticas que se tienen disponibles, el producto vectorial de dos vectores.

7
El producto
vectorial de los
vectores
P y Q se
define como el
vector

8
V que satisface
las siguientes
condiciones:
1. La línea de
acción de
V es

9
perpendicular
al plano que
contiene a
P y Q (fig. a).
2. La magnitud
de V es el
producto
10
de las
magnitudes de
P y Q por el
seno del
ángulo
 formado por
Py
11
Q (cuya
medida
siempre deberá
ser menor o
igual a 180°);
por
tanto, se tiene:
12
V = P Q sen
El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el vector V que
satisface las siguientes condiciones:

1. La línea de acción de V es perpendicular al plano que contiene a P y Q (fig. a).

2. La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q por el seno del

ángulo θ formado por P y Q (cuya medida siempre deberá ser menor o igual a
180°);

por tanto, se tiene:

V=P Q sen θ.

3. La dirección
de V se
13
obtiene a partir
de la regla de
la mano
derecha. Cierre
su mano
derecha y

14
manténgala de
manera que
sus dedos
estén doblados
en el primer
sentido que la
rotación a
15
través del
ángulo  que
haría al vector
P colineal con
el vector Q;
entonces, su
dedo pulgar
16
indicará la
dirección del
vector V (fig.
b).
Se dice que los
tres vectores
P, Q y V (to
17
mados en ese
orden)
forman una
triada a mano
derecha.
3. La dirección de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha. Cierre su
mano derecha y manténgala de manera que sus dedos estén doblados en el
primer sentido que la rotación a través del ángulo θ que haría al vector P colineal
con el vector Q; entonces, su dedo pulgar indicará la dirección del vector V (fig. b).
Se dice que los tres vectores P, Q y V (tomados en ese orden) forman una triada a
mano derecha.

El vector V que satisface estas tres condiciones, se conoce como el producto

vectorial de P y Q, y se representa por la expresión matemática V= P X Q, también
se conoce como el producto cruz de P y Q. A partir de la ecuación V=PQ sen θ, se
concluye que cuando dos vectores P y Q tienen la misma dirección, o direcciones
opuestas, su producto vectorial es igual a cero.

18
En el caso general, cuando el ángulo θ formado por los dos vectores no es 0° ni
180°, a la ecuación V=PQ sen θ, se le puede dar una interpretación geométrica
simple: la magnitud V del producto vectorial de P y Q es igual al área del
paralelogramo que tiene como lados a P y Q (fig 3.7).

Los productos vectoriales no son conmutativos, es decir, Q x P no es igual a P x

Q. De hecho, se puede verificar fácilmente que Q x P está representado por el
vector -V, que es igual y opuesto a V, entonces se escribe

Q x P=-(PXQ)

Ejemplo.
Calcule el producto vectorial V= P x Q cuando el vector P tiene una magnitud de 6
y se encuentra en el plano zx que forma un ángulo de 30° con el eje xy el vector Q
tiene una magnitud de 4 y se encuentra a lo largo del eje x.
A partir de la definición del producto vectorial se concluye que el vector V debe
estar a lo largo del eje y, con una magnitud igual a:
V=P Q sen θ= (6)(4) sen 30° = 12 y debe estar dirigido hacia arriba.

19
Se vio que la propiedad conmutativa no es aplicable en el caso de productos
vectoriales. Ahora se puede preguntar si la propiedad distributiva se cumple, esto
es, si la relación PX (Q1+Q2) = P X Q1 + P X Q2 es válida. La respuesta es si.

En resumen:

PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN TERMINOS DE

COMPONENTES RECTANGULARES
A continuación, determinaremos el producto vectorial
de cualquier par de los vectores unitarios i, j y k.
Consideremos primero el producto i x j (fig. a). Como
ambos vectores tienen una magnitud igual a 1 y dado
que estos forman ángulos rectos entre sí, su producto
vectorial también deberá ser un vector unitario. Dicho
vector unitario debe ser k, puesto que los vectores i, j y
k son mutuamente perpendiculares y forman una
triada a mano derecha. Por otra parte, a partir de la

20
regla de la mano derecha, se concluye que el producto j x i debe ser igual a -
k(fig.b).

Se debe observar que el producto vectorial de un vector consigo mismo, como i x

i, es igual a cero debido a que ambos vectores tienen la misma dirección.
Los productos vectoriales para los diversos pares posibles de vectores unitarios
son:

ixi=0jxi=
-k k x i = j
ixj=kjxj=
0 k x j = -i
i x k = -j j x k
=i kxk=0
21
ixi=0jxi=
-k k x i = j
ixj=kjxj=
0 k x j = -i
i x k = -j j x k
=i kxk=0
ixi=0 j x i = -k kxi=j
ixj=k jxj=0 k x j = -i
i x k = -j j x k = i kxk=0

22
Si se ordena las tres letras que representan a los vectores unitarios en un círculo
en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj, se puede facilitar la
determinación del signo del producto vectorial de dos vectores unitarios: el
producto de dos vectores unitarios será positivo si estos se siguen uno a otro en
un orden contrario al movimiento de las manecillas del reloj y será negativo si
estos se siguen uno al otro en un orden en el sentido de las manecillas del reloj.

Ahora se puede expresar fácilmente el producto vectorial V de dos vectores dados

P y Q en términos de las componentes rectangulares de dichos vectores. Al
descomponer a P y Q en sus componentes rectangulares, primero se escribe
V= P x Q= (Pxi+ Pyj+ Pzk) x (Qxi+ Qyj+ Qzk)
Con el uso de la propiedad distributiva, V se expresa como la suma de productos
vectoriales, como Pxi x Qyj. Se observa que cada una de las expresiones
obtenidas es igual al producto vectorial de dos vectores unitarios, como i x j,
multiplicados por el producto de dos escalares, como PxQy, y recordando las
identidades y después de factorizar a i, j y k, se obtiene:
V = (PyQz- PzQy) i+ (PZQX- PXQZ) j+ (PxQy- PyQx) k

23
Por tanto, las
componentes
rectangulares
del producto
vectorial V
están dadas
por:
Por tanto, las componentes rectangulares del producto vectorial V están dadas
por:
Vx= PyQz- PzQy

24
Vy= PzQx- PxQz
Vz= PxQy- PyQx
El producto vectorial V puede expresarse de la siguiente forma, que es más
sencilla de memorizar:

Cualquier determinante que conste de tres renglones y tres columnas se puede

evaluar repitiendo la primera y la segunda columnas, y formando productos a lo
largo de cada línea diagonal. Entonces, la suma de los productos obtenidos a lo
largo de la línea roja se resta dela suma de los productos obtenidos a lo largo de
las líneas negras.

3.3 Momento de una fuerza respecto a un punto

Considere
una fuerza
F que
25
actúa sobre un
cuerpo rígido
(fig. a).
Como se sabe,
la fuerza F esta
representada

26
por un vector
que define
la magnitud y
su dirección.
Sin embargo,
el efecto de la
fuerza sobre
27
el cuerpo
rígido también
depende de su
punto de
aplicación A.
Considere una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido (fig. a). Como se sabe,
la fuerza F está representada por un vector que define la magnitud y su dirección.
Sin embargo, el efecto de la fuerza sobre el cuerpo rígido también depende de su
punto de aplicación A.
La posición de A puede definirse de manera conveniente por medio del vector r
que une al punto de referencia fijo O con A; a este vector se le conoce como el
vector de posición de A. El vector deposición r y la fuerza F definen el plano
mostrado en la figura a.
El momento de F con respecto a O se define como el producto vectorial de r y F:
M0=r x F
El momento M0 debe ser perpendicular al plano que contiene el punto O y a la
fuerza F. El sentido de M0se logra por medio de la regla de la mano derecha:
cierre su mano derecha y manténgala de manera que sus dedos estén doblados

28
en el mismo sentido de la rotación que F le impartiría al cuerpo rígido alrededor de
un eje fijo dirigido a lo largo dela línea de acción de M0; su dedo pulgar indicará el
sentido del momento M0.
Por último, representado con el ángulo entre las líneas de acción del vector de
posición r y la fuerza F, se encuentra que la magnitud del momento de F con
respecto a O está dada por M0=r F sen θ=F d.

donde d representa la distancia perpendicular desde O hasta la línea de acción de

F. En virtud de que la tendencia de la fuerza Fa hacer girar al cuerpo rígido
alrededor de un eje fijo perpendicular a la fuerza depende tanto de la distancia de
Fa dicho eje como de la magnitud de F, se observa que la magnitud de M0mide la
tendencia de la fuerza F a hacer rotar al cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
dirigido a lo largo de M0.
En el sistema de unidades del SI, donde la fuerza se expresa en newtons (N) y la
distancia se expresa en metros (m), el momento de una fuerza estará expresado
en newtons-metro (Nm).

Se puede observar que a pesar de que el momento M0 de una fuerza con

respecto a un punto depende de la magnitud, la línea de acción y el sentido de la
fuerza, dicho momento no depende de la posición que tiene el punto de aplicación

29
de la fuerza a lo largo de su línea de acción. En consecuencia, el momento M0de
una fuerza F no caracteriza a la posición del punto de aplicación de F.
El momento M0de una fuerza F de magnitud y dirección conocida define
completamente a la línea de acción de F. Además, la línea de acción de F debe
estar en un plano que pasa por el punto O y es perpendicular al momento M0. La
distancia d medida desde O hasta la línea de acción de la fuerza debe ser igual al
cociente de las magnitudes de M0 y F, esto es, debe ser igual a M0/F. El sentido
de M0determina si la línea de acción debe trazarse del lado de F del lado del
punto O.

Ejemplo
Determinar el valor del momento de la fuerza oblicua F = 100 N respecto del punto
O.

SOLUCIÓN 

30
Este problema vamos a resolverlo por dos métodos diferentes pero equivalentes.

El primer método consiste en determinar previamente la distancia del centro de

momentos a la línea de acción de F.

Por criterios puramente geométricos se deduce que d = 4 m.

Luego el momento de la fuerza F respecto del punto O será:

El signo positivo es porque la rotación que la fuerza produce el cuerpo es en

sentido anti-horario.

El segundo método implica en descomponer previamente la fuerza F en una

componente horizontal y una componente vertical y luego determinar el momento
producido por cada una de estas y finalmente sumar algebraicamente estos.

El momento resultante, es el momento producido por la fuerza F que es la

resultante de los componentes Fx y Fy.

3.4 Teorema de Varignon

La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede emplear para
determinar el momento de la resultante de varias fuerzas concurrentes. Si las
fuerzas F1, F2, . . . se aplican en el mismo punto A (fig 3.14) y si se representa por
r al vector de posición A, se puede concluir que:

31
rx (F1+ F2+ …) = rx F1+ rx F2+ . . .

Esto es, el momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias

fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos delas distintas fuerzas
con respecto al mismo punto O (teorema de Varignom).
La relación anterior permite reemplazar el cálculo directo del momento de una
fuerza F por el cálculo de los momentos de dos o más fuerzas componentes.
La fuerza F será separada en sus componentes paralelas a los ejes coordenados.
Sin embargo, será mucho más rápido en algunos casos descomponer a F en
componentes no paralelas a los ejes coordenados.

COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA

En general, la determinación del momento de una fuerza en el espacio se
simplifica en forma considerable si el vector de fuerza y el vector de posición a
partir de su punto de aplicación se descomponen en sus componentes
rectangulares x, y y z. Por ejemplo, considere el momento M0 con respecto a O de
una fuerza F con componentes Fx, Fy y Fz que esta aplicada en el punto A de
coordenadas x, y y z. COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE
UNA FUERZA Se observa que las componentes del vector de posición r son
iguales, respectivamente, a las coordenadas x, y y z del punto A, se escribe
r= xi+ yj+ zk
F= Fxi+ Fyj+ Fzk
32
Al sustituir a r y a Fa partir de las relaciones anteriores en
M0= r x F
Entonces se puede escribir el momento M0de F con respecto a O de la siguiente
forma
M0= Mxi+ Myj+ Mzk
donde las componentes escalares Mx, My y Mz están definidas por las relaciones
Mx= yFz- zFy
My= zFx - xFz
Mz= xFy – yFx
Las componentes escalares Mx, My y Mz del momento M0miden la tendencia de
la fuerza Fa impartirle a un cuerpo rígido un movimiento de rotación alrededor de
los ejes x, y y z, respectivamente. También puede escribirse a M0en forma de
determinante.

Para calcular el momento MB de una fuerza F aplicada en A con respecto a un

punto arbitrario B (figura 3.16), se debe reemplazar el vector de posición r en la
ecuación M0= r x F por un vector trazado desde B hasta A. Este vector es el de
posición de A relativo a B y se representa por rA/B. Se observa que rA/B se puede
obtener si se resta rB de rA; por tanto, se escribe
MB= rA/B x F = (rA- rB) x F
o bien, en forma determinante:

donde XA/B, YA/B y ZA/B representan las componentes del vector rA/B:
XA/B = ZA– XB YA/B = YA– YB ZA/B = ZA- ZB

33
En el caso de problemas en dos dimensiones, se puede suponer que la fuerza F
está contenida en el plano xy (figura 3.17). Al hacer z = 0 y Fz=0 en la ecuación de
la matriz, se obtiene M0= (xFy- yFx) k
Con esto se verifica que el momento de F con respecto a Oes perpendicular al
plano de la figura y está completamente definido por el escalar
M0= Mz= xFy- yFx
Como se mencionó antes, un valor positivo de M0indica que el vectorM0apunta
hacia afuera del plano del papel (la fuerza F tiende a hacer rotar al cuerpo con
respecto a O en un sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj) y
un valor negativo indica que el vector M0apunta hacia adentro del plano del papel
(la fuerza F tiende a hacer rotar el cuerpo con respecto a O en el sentido de las
manecillas del reloj).
Para calcular el momento con respecto a un punto B de coordenadas B (XB, YB)
de una fuerza contenida en el plano xy, aplicada en el punto A (XA, YA) (fig. 3.18),
se hace ZA/B=0 y Fz=0 en las relaciones y se comprueba que el vector MB es
perpendicular al plano xy y está definido en magnitud y sentido por su componente
escalar.
MB= (XA- XB) Fy- (YA- YB) F

Ejemplo:
Mediante el teorema de Varignon, calcular el momento de la fuerza F alrededor del
punto O mostrado en la figura si la magnitud de F es 725 N.

34
 Figura 3.- Figura para el ejercicio resuelto.
Fuente: F. Zapata.
Solución
Para aplicar el teorema de Varignon se descompone la fuerza F en dos
componentes, cuyos respectivos momentos alrededor de O se calculan y se
suman para obtener el momento resultante.

Fx = 725 N ∙ cos 37 º = 579.0 N

Fy = − 725 N N ∙ sen 37 º = −436.3 N

De igual manera, el vector de posición r dirigido desde O hasta A tiene las

componentes:

rx = 2.5 m

ry = 5.0 m

35
Figura 4.- Componentes de la fuerza y la posición. Fuente: F. Zapata.
El momento de cada componente de la fuerza respecto a O se halla multiplicando
la fuerza y la distancia perpendicular.

Ambas fuerzas tienden a hacer girar la estructura en el mismo sentido, que en

este caso es el sentido horario, al cual se le asigna arbitrariamente signo positivo:

MOx = Fx∙ ry ∙ sen 90º = 579.0 N ∙ 5.0 m = 2895 N∙m

MOy = Fy∙ rx ∙ sen (−90º) = −436.3 N ∙ 2.5 m ∙ (−1) = 1090.8 N∙m

El momento resultante respecto a O es:

MO = MOx + MOy = 3985.8 N∙m perpendicular al plano y en sentido horario.

3.5 el momento de una fuerza respecto a un eje

El producto escalar (o producto punto) de dos vectores P y Q se define como el
producto de las magnitudes de P y Q y el coseno del ángulo θ formado por P y Q.
El producto escalar de P y Q se denota mediante
P•Q. Entonces, se escribe P•Q = PQ cosθ
Propiedades:
1. Es conmutativo P•Q=Q•P
2. Es distributivo P•(Q1+Q2) = P•Q1+P•Q2

36
3. No es asociativo (P•Q) • S= Indefinido

Producto escalar (punto) componentes rectangulares

El producto escalar de dos vectores P y Q puede expresarse en términos de las
componentes rectangulares de dichos vectores. Descomponiendo a P y a Q en
sus componentes se escribe primero
P•Q= (Pxi+ Pyj+ Pzk) • (Qxi+ Qyj+ Qzk)
A partir de la definición del producto escalar se concluye que los productos
escalares de los vectores unitarios son iguales a cero o a uno.
i•i= 1 j•j= 1 k•k= 1
i •j= 0 j •k= 0 k •i= 0
Por tanto, la expresión obtenida para P•Q se reduce a
P • Q = PXQX+ PyQy+ PZQZ
En el caso particular, cuando P y Q son iguales

Producto Escalar: Aplicaciones

1. Ángulo formado por dos vectores dados.
Para determinar el ángulo formado por estos dos vectores

37
 2. Proyección de un vector sobre un eje dado.
Considérese un vector P que forma un ángulo θ con un eje, o línea dirigida, OL
(fig. 3.21). La proyección de P sobre el eje OL se define como el escalar

3. Para un eje definido por un vector unitario En el caso particular, cuando el

vector seleccionado a lo largo de OL es el vector unitario λ, se escribe

P = P•λ
OL

Al descomponer P y λ en sus componentes rectangulares y recordar, que las

componentes de λ a lo largo de los ejes coordenados son iguales,
respectivamente, a los cosenos directores de OL, la proyección de P sobre OL se
expresa como

donde θx, θy y θz representan los ángulos que el eje OL forma con los ejes
coordenados.

38
PRODUCTO TRIPLE MIXTO DE TRES VECTORES
Se define al producto triple escalar o producto triple mixto de tres vectores S, P y
Q como la expresión escalar
S• ( P x Q )
la cual se obtiene formando el producto escalar de S con el producto vectorial de P
y Q.
S• ( P x Q ) = escalar
Los seis productos triples que se pueden formar entre S, Q y P tienen la misma
magnitud, pero signos distintos

Componentes rectangulares del triple producto escalar

39
MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE DADO
Considérese la fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido y el momento M0 de
dicha fuerza con respecto a O. Sea OL un eje a través de O; el momento MOL de
F con respecto a OL se define como la proyección OC del momento M0 sobre el
eje OL. Representando al vector unitario a lo largo de OL como λ, se escribe

Ejemplo

40
41
3.6 Reacciones en apoyos y conexiones
Se considera al equilibrio de una estructura bidimensional, esto es, se supone que
la estructura que se está analizando y las fuerzas aplicadas sobre la misma están
contenidas en el mismo plano. Más claro, las reacciones necesarias para
mantener a la estructura en la misma posición, también estarán contenidas en
este mismo plano. Las reacciones ejercidas sobre una estructura bidimensional
pueden ser divididas en tres grupos que corresponden a tres tipos diferentes de
apoyos (puntos de apoyo) o conexiones: Reacciones equivalentes a una fuerza
cuya línea de acción es conocida. Los apoyos y las conexiones que originan
reacciones de este tipo incluyen rodillos, balancines, superficies sin fricción,
eslabones y cables cortos, collarines sobre barras sin fricción y pernos sin fricción
en ranuras lisas. Cada unos de estos apoyos y conexiones pueden impedir
movimiento solo en una dirección. La reacción puede ser dirigida en uno u otro
sentido en el caso de rodillos de doble carril, eslabones, collarines sobre barras y
pernos en ranuras. Generalmente, se supone que los rodillos de un carril y los
balancines son reversibles y por lo tanto, las reacciones correspondientes también
pueden estar dirigidos en uno u otro sentido. Reacciones equivalentes a una
fuerza de magnitud y dirección desconocidas. Los apoyos y las conexiones que
originan reacciones de este tipo incluyen pernos sin fricción en orificios ajustados,
articulaciones o bisagras y superficies 118 rugosas. Estos pueden impedir la
traslación del cuerpo rígido en todas las direcciones, pero no pueden impedir la
rotación del mismo con respecto a la conexión. Las reacciones de este grupo
involucran dos incógnitas que usualmente se representan por las componentes x y
y. En el caso de una superficie rugosa, la componente perpendicular a la

42
superficie debe dirigirse alejándose de esta. Reacciones equivalentes a una fuerza
y un par. Estas reacciones se originan por apoyos fijos los cuales se oponen a
cualquier movimiento del cuerpo libre y, por lo tanto, lo restringen completamente.
Los soportes fijos producen fuerzas sobre toda la superficie de contacto; sin
embargo, estas fuerzas forman un sistema que se puede reducir a una fuerza y un
par. Las reacciones de este grupo involucran tres incógnitas, las cuales consisten
en las dos componentes de la fuerza y en el momento del par. Cuando el sentido
de una fuerza o un par desconocido no es evidente, no se debe intentar
determinarlo. En lugar de ello, se supondrá arbitrariamente el sentido de la fuerza
o el par; el signo de la respuesta obtenida indicara si la suposición fue correcta o
no.

43
Ejemplo
Una grúa fija tiene una masa de 1000 kg y se usa para levantar una caja de 2400
kg. La grúa se mantiene en su lugar por medio de un perno en A y un balancín en
B. El centro de gravedad de la grúa está ubicado en G. Determínese las
componentes de las reacciones en A y B.
Solución:
Diagrama de cuerpo libre. Se dibuja un diagrama de cuerpo libre de la grúa.
Multiplicando las masas de la grúa y de la caja por g = 9.81 m/s 2 se obtienen sus
respectivos pesos, esto es 9810 N o 9.81 kN y 23500 N o 23.5 k N. La reacción en
el perno A es una fuerza con dirección desconocida; esta se representa por sus
componentes A x y A y, la reacción en el balancín B es perpendicular a su
superficie; por lo tanto, dicha reacción es horizontal. Se supone que, A x, A y, y B
actúan en las direcciones mostradas en la figura.

Determinación de B. Se expresa que la suma de los momentos de todas las

fuerzas externas con respecto del punto A es igual a cero. La ecuación que se
obtiene no contiene a A x ni a A y puesto que los momentos de A x y A y con
respecto de A son iguales a cero. Multiplicando la magnitud de cada fuerza por su
distancia perpendicular a partir de A, se escribe
+??M A = 0: +B (1.5 m) – (9.81 kN) (2 m) – (23.5 kN) (6 m) = 0
B = + 107.1 kN B = + 107.1 kN?
Como el resultado es positivo, la reacción está dirigida en la forma que se supuso.
Determinación de A x. La magnitud de A x se determina expresando que la
suma de las componentes horizontales de todas las fuerzas externas es igual a
cero.
+ ? ?F x = 0: A x + B = 0
A x + 107.1 kN = 0

44
A x = -107.1 kN A x = 107.1 kN?
Determinación de A y. La suma de las componentes verticales también debe
ser igual a cero.
+ ? ?F y = 0: A y – 9.81 kN – 23.5 kN = 0
A y = + 33.3 kN A y = 33.3 kN?
Sumando vectorialmente las componentes A x y A y, se encuentra que la
reacción en A es 112.2 kN 17. 3º
Comprobación. Los valores obtenidos para las reacciones se pueden
comprobar recordando que la suma de los momentos de todas las fuerzas
externas con respecto de cualquier punto debe ser igual a cero. Por ejemplo,
considerando al punto B, se escribe
+ ? ? M B = - (9.81 kN) (2 m) – (23.5 kN) (6 m) + (107.1 kN) (1.5 m) = 0

45
3.7 Centroides de gravedad de líneas, áreas y volúmenes de cuadros compuestos
utilizando tablas.
Cada partícula que existe en la Tierra, tiene al menos una fuerza en común con
cualquier otra partícula: su peso. En el caso de un cuerpo formado por múltiples
partículas, éstas fuerzas son esencialmente paralelas y dirigidas hacia el centro de
la Tierra. Independientemente de la forma y tamaño del cuerpo, existe un punto en
el que se puede considerar que está concentrado todo el peso del cuerpo. Por
supuesto, el peso no actúa de hecho en éste punto, pero podemos calcular el
mismo tipo de momento de torsión respecto a un eje dado si consideramos que
todo el peso actúa en este punto. El centro de gravedad de un cuerpo regular,
como una esfera uniforme, un cubo, una varilla o una viga, se localiza en su centro
geométrico. Aun cuando el centro de gravedad es un punto fijo, no
necesariamente tiene que estar dentro del cuerpo. Por ejemplo, una esfera hueca,
un aro circular y un neumático tienen su centro de gravedad fuera del material del
cuerpo. A partir de la definición de centro de gravedad, se acepta que cualquier
cuerpo suspendido desde este punto está en equilibrio. Esto es verdad, ya que el
vector peso, que representa la suma de todas las fuerzas que actúan sobre cada
parte del cuerpo, tienen un brazo de palanca igual a cero. Por lo tanto, es posible
calcular el centro de gravedad de un cuerpo, determinando el punto en el cual una
fuerza ascendente producirá un equilibrio rotacional.
Ejemplo
1. Calcule el centro de gravedad de las dos esferas que se presentan en la figura
siguiente. La masa M es de 16 libras y la masa m es de 8 libras, la distancia entre
los dos objetos es de 30 pulgadas

Solución: Primero se dibuja un vector hacia arriba que indique la fuerza en el

centro de gravedad que equilibraría el sistema. Suponga que se elige para ubicar
a este vector a una cierta distancia del centro de la esfera de 16 libras.

46
La distancia x puede trazarse y marcarse sobre la figura. Puesto que la fuerza
ascendente debe de ser igual a la suma de las fuerzas descendentes, la primera
condición del equilibrio nos lleva a plantear lo siguiente:
F = 16 lb+ 8 lb = 24 lb.
Ahora elegimos el eje de rotación del centro de la esfera de 16 lb. Esta es la mejor
elección, puesto que la distancia x se mide a partir de este punto. La segunda
condición del equilibrio, se aplica en la forma siguiente:
M = 24 lb (x) -8 lb (30 inches) = 0
M = 24 lb (x)-240 lb.in = 0
M = 24 lb (x) = 240 lb.in.
M = x = 240 lb.in/24lb =
10 inches
.

47