Introducción A La Robótica Industrial: Mecatrónica y Energías Renovables

Mecatrónica y Energías Renovables
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
UNIDAD I
Conceptos y mecanismos
Conceptos y nomenclatura
Un robot industrial o manipulador está compuesto por eslabones
conectados por juntas para formar una cadena cinemática abierta
Eslabón (link)
Son los cuerpos sólidos individuales
Junta o articulación (Joint)
Dos eslabones se conectan en una articulación y, el movimiento
relativo se puede expresar como una coordenada simple. Las juntas
típicamente son de rotación (revoluta) o lineales (prismática).
Juntas básicas
Una junta de Revoluta (R) es como una

bisagra y permite el movimiento relativo
entre dos eslabones.
Una junta Prismática (P) permite el

movimiento en línea recta entre dos
eslabones
Ilustraciones simbólicas de las juntas
Variable de junta de revoluta
Variable de junta prismática

Grados de libertad
• El número de juntas determina el número

de grados de libertad del manipulador. En los robots seriales el número
• Las juntas pueden ser accionadas de Juntas es el número de grados
eléctrica, hidráulica o neumáticamente de libertad.
• Un robot típico debe poseer al menos seis

grados de libertad independientes: tres
para posicionamiento y tres para En el caso de robots
orientación de la herramienta de trabajo. paralelos hay juntas
activas y juntas pasivas,
• Con menos de seis grados de libertad, el y el número de
manipulador no puede alcanzar todos los variables difiere del
puntos dentro de su espacio de trabajo número de grados de
con una orientación arbitraria. libertad
Espacio de trabajo
• Es el volumen total recorrido por el extremo
del robot, cuando éste ejecuta todos sus
movimientos posibles.
• Está restringido por la geometría del
manipulador, así como por las restricciones
mecánicas de las juntas. Como ejemplo una
junta de revoluta puede estar restringida a
menos de 360°.
• El espacio de trabajo alcanzable lo constituye
el conjunto completo de puntos al alcance
del manipulador.
• El espacio de trabajo diestro consiste de
aquellos puntos que puede alcanzar el
manipulador con una orientación definida
para el extremo del robot.
Robot redundante
En aplicaciones donde se requiere

alcanzar objetos detrás de algún
obstáculo se requieren más de seis
grados de libertad.
Cualquier manipulador con más de
seis grados de libertad se conoce
como un robot redundante
Exactitud y repetibilidad
La exactitud de un manipulador
es una medida de que tan cerca
puede aproximarse un
manipulador a una posición dada
dentro de su espacio de trabajo.
La repetibilidad es una medida

de que tan cerca puede un
manipulador regresar a un punto
alcanzado con anterioridad.
Componentes de un sistema robótico
Un sistema robótico consiste del brazo o manipulador, la herramienta
colocada al extremo del brazo (efector final), la fuente externa de poder,
sensores externos e internos, la interfaz de programación y el controlador.
Fuente de
Sensores
poder
Dispositivo de
Brazo mecánico o
entrada CONTROLADOR
Manipulador
Teach Pendant
Herramienta en el
Programa extremo del brazo
o Efector final
Muñeca
Se refiere a las juntas en la cadena cinemática entre el brazo y la mano
y son casi en forma exclusiva de revoluta.
Permite posicionar y orientar el efector final y se caracteriza porque sus
ejes intersectan en un punto común.
Herramienta en el extremo del brazo ó Efector final
La muñeca es útil para controlar la orientación de la herramienta o efector
final.
La herramienta es la que hace el trabajo.
Morfología del manipulador
• Un manipulador se considera como una

serie de eslabones interconectado a través
de articulaciones (servomotores)
rotacionales o prismáticas en forma de
cadena cinemática abierta.
• La cadena cinemática se considera abierta
cuando los dos extremos de la cadena no se
tocan.
• Una cadena cinemática formaría un lazo si
sus dos extremos están mecánicamente
unidos. A esto se le conoce como cadena
cinemática cerrada
Configuraciones cinemáticas comunes
Se refiere al tipo de articulación de

los tres primeros grados de libertad
• Cartesiano (PPP)
• SCARA (RRP)
• Cilíndrico (RPP)
• Esférico (RRP)
• Articulado o antropomórfico (RRR)
Robot cartesiano (PPP)
• Las primeras 3 juntas son
prismáticas
• Las variables de junta son las
coordenadas cartesianas del
extremos del robot.
• Se utiliza en labores de
ensamble y operaciones pick
and place
Robot SCARA (RRP) Selective Compliant Articulated Robot for Aseembly
• Diseñado para operaciones de ensamblaje.
Robot cilíndrico (RPP)
Las variables de junta se relacionan directamente con las coordenadas
cilíndricas del extremo del manipulador con respecto a la base.
Robot esférico (RRP)
Las variables de junta son las coordenadas esféricas del efector final
con respecto a un sistema que se forma en la intersección de los
primeros dos ejes asociados a las articulaciones.
Robot articulado o antropomórfico (RRR)
• Robot tipo codo como el PUMA (Programmable Universal
Manipulator for Assembly).
• Robot con articulación de paralelogramo
• Gran libertad de movimiento en un espacio compacto
Analogía con el cuerpo humano

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Mecatrónica y Energías Renovables

Una junta de Revoluta (R) es como una

Una junta Prismática (P) permite el

Variable de junta prismática

• El número de juntas determina el número

• Un robot típico debe poseer al menos seis

En aplicaciones donde se requiere

La repetibilidad es una medida

• Un manipulador se considera como una

Se refiere al tipo de articulación de

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