RESUMEN DE CONCEPTOS Y RESULTADOS

DE LA TEORÍA DE SUPERFICIES REGULARES

1. Superficies regulares
1.1. Concepto de superficie regular y ejemplos. Una superficie regular en R3 es
un subconjunto no vacı́o S de R3 tal que, para todo punto p ∈ S, existe un abierto U de
R2 , un entorno abierto V de p en S (con la topologı́a relativa de S ⊂ R3 ) y una aplicación
x : U → V ⊂ S ⊂ R3 tal que:
1. x es diferenciable como aplicación de U ⊂ R2 a R3 ,
2. x : U → V es un homeomorfismo,
3. para todo q ∈ U , la diferencial dx(q) : R2 → R3 es inyectiva.
La aplicación x se llama parametrización o sistema de coordenadas (locales) de S. Su
inversa x−1 : V → U se llama carta (coordenada). El abierto V de S se llama entorno
coordenado.
En general, una superficie regular S puede necesitar más de una parametrización para
ser descrita, es decir, puede suceder que V = x(U ) ( S. Es el caso de una esfera, un
cilindro, un cono o un hiperboloide de una hoja, por ejemplo. Si una superficie S admite
una parametrización x tal que su imagen sea toda S, necesariamente S es homeomorfa a
un abierto de R2 .
Sea x : U → R3 una parametrización de una superficie regular S. Denotemos las coor-
denadas cartesianas del abierto U de R2 por (u, v), y sean x(u, v), y(u, v), z(u, v) las com-
ponentes de x(u, v), de modo que x(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Entonces, para cada
q = (u, v) ∈ U podemos considerar los vectores de R3 obtenidos al calcular las derivadas
parciales de x:
∂x
xu (u, v) = (u, v) = (xu (u, v), yu (u, v), zu (u, v)),
∂u
∂x
xv (u, v) = (u, v) = (xv (u, v), yv (u, v), zv (u, v)).
∂v
Estos vectores se llaman los vectores coordenados en el punto x(u, v) ∈ S. Puesto que están
definidos para todo (u, v) ∈ U , determinan dos campos (diferenciables) xu y xv en el abierto
V de S, denominados campos coordenados asociados a la parametrización x. Obsérvese que
xu (u, v) = dx(u, v)e1 y xu (u, v) = dx(u, v)e2 , donde {e1 , e2 } es la base canónica de R2 . Por
tanto, la condición 3 de la definición de superficie equivale a que xu (u, v) y xv (u, v) sean
linealmente independientes para todo (u, v) ∈ R2 . Nótese también que el campo xu es
tangente a las curvas obtenidas como imagen por x de los segmentos de rectas horizontales
v = constante, mientras que xv es tangente a la imagen por x de los segmentos de rectas
verticales u = constante.
Dos importantes familias de ejemplos de superficies regulares son las siguientes:
1
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 2

1. Los grafos de funciones diferenciables: si U es un abierto de R2 y f : U → R es una

función diferenciable, entonces el conjunto G(f ) = {(u, v, f (u, v)) ∈ R3 : (u, v) ∈ U }
es una superficie regular.
2. Las superficies de nivel de valores regulares de funciones diferenciables: si f : V ⊂
R3 → R es una función diferenciable y a ∈ R es un valor regular de f (es decir,
df (q) 6= 0 para todo q ∈ f −1 (a)), entonces f −1 (a) es una superficie regular.
1.2. Funciones diferenciables definidas en superficies. Sea S una superficie regu-
lar. Una función f : S → Rm se dice diferenciable si, para toda parametrización x : U → R3
de S, la función f ◦ x : U ⊂ R2 → Rm es diferenciable. Para ver si f : S → Rm es diferen-
ciable, basta comprobar que: para todo p ∈ S, existe una parametrización x de S alrededor
de p tal que f ◦ x es diferenciable. Son siempre funciones diferenciables en S: la restricción
F |S de una función diferenciable F definida en un abierto de R3 que contenga a S, o la
suma, producto y cociente (siempre que tenga sentido) de funciones diferenciables en S.
Sea ahora f : S1 → S2 una aplicación entre dos superficies regulares S1 y S2 . Diremos
que f es diferenciable si, para cada p ∈ S1 , hay una parametrización x1 : U1 → S1 con
p ∈ x1 (U1 ) y una parametrización x2 : U2 → S2 con f (p) ∈ x2 (U2 ) tales que f˜ := x−1
2 ◦f ◦x1
2 ˜
es diferenciable como aplicación entre dos abiertos de R . La aplicación f se llama expresión
en coordenadas de la función f . La composición de funciones diferenciables entre superficies
es diferenciable.
Una aplicación f : S1 → S2 entre dos superficies regulares es un difeomorfismo si f es
homemorfismo y tanto f como f −1 son funciones diferenciables. Diremos que dos superficies
son difeomorfas si existe un difeomorfismo entre ellas.
1.3. El plano tangente. Sea S una superficie regular en R3 y p ∈ S. Un vector x ∈ R3
diremos que es un vector tangente a S en p si existe una curva diferenciable α : (−, ) →
S ⊂ R3 tal que α(0) = p y α0 (0) = v. En esta definición se puede tomar (en vez de (−, ),
con  > 0) cualquier otro intervalo de definición para α y cualquier t0 en dicho intervalo
en vez de 0, simplemente reparametrizando la curva.
El subconjunto de R3 dado por todos los vectores tangentes en p a S
Tp S = {x ∈ R3 : existe α : (−, ) → S diferenciable tal que α(0) = p, α0 (0) = x}
resulta ser un subespacio vectorial de R3 de dimensión 2 y, de hecho,
Tp S = dx(q)(R2 ),
para cualquier parametrización x : U → S, y donde q ∈ U es tal que x(q) = p. Al subespacio
vectorial Tp S se le llama plano tangente (o espacio tangente) a S en p. Al plano afı́n p+Tp S
le llamamos plano tangente afı́n a S en p.
Podemos considerar el subespacio vectorial de R3 perpendicular a Tp S:
(Tp S)⊥ := {x ∈ R3 : hx, yi = 0, para todo y ∈ Tp X},
que se llama recta normal (o espacio normal ) a S en p, mientras que sus elementos se
llaman vectores normales a S en p. Ası́, para cada p ∈ S, se puede escribir la suma directa
ortogonal R3 = Tp S ⊕ (Tp S)⊥ . Además, para cada p ∈ S existen exactamente dos vectores
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 3

unitarios en (Tp S)⊥ , uno opuesto del otro; cada uno de ellos se llama vector normal unitario
a S en p, y, una vez escogido uno de los dos, se suele denotar por N (p).

1.4. Diferencial de una aplicación definida en una superficie. Sea f : S → R una

función diferenciable definida en una superficie regular S, y sea p ∈ S. La diferencial de f
en p es la aplicación lineal
df (p) : Tp S → R, df (p)x := (f ◦ α)0 (0),
donde α : (−, ) → S es una curva diferenciable en S tal que α(0) = p y α0 (0) = x. Se
prueba que df (p)x está ası́ bien definida, es decir, (f ◦ α)0 (0) es independiente de la curva
α elegida (siempre que α(0) = p y α0 (0) = x).
Si x es una parametrización de S alrededor de p, i.e. p = x(u0 , v0 ) para cierto (u0 , v0 ),
entonces la matriz asociada a la aplicación lineal df (p) en la base {xu (u0 , v0 ), xv (u0 , v0 )}
es la matriz fila ((f ◦ x)u (u0 , v0 ), (f ◦ x)v (u0 , v0 )).
Sea f : S → R una aplicación diferenciable. Entonces, si f es constante, df (p) = 0 para
todo p ∈ S; recı́procamente en el caso en que S sea conexa, si df (p) = 0 para todo p ∈ S
entonces f es constante en S. Si f tiene un extremo relativo en p, entonces df (p) = 0.
Sea ahora f : S1 → S2 una aplicación diferenciable entre dos superficies regulares, y
p ∈ S1 . Se define la diferencial de f en p como la aplicación lineal
df (p) : Tp S1 → Tf (p) S2 , df (p)x := (f ◦ α)0 (0),
donde α : (−, ) → S es una curva diferenciable en S1 tal que α(0) = p y α0 (0) = x. Al
igual que arriba, esta definición es independiente de α.
Sea f : S1 → S2 una aplicación diferenciable entre superficies, y p ∈ S1 . Conside-
remos parametrizaciones x1 e x2 de S1 y S2 alrededor de p y f (p), respectivamente.
Entonces la expresión en coordenadas f˜ = x−1 2 ◦ f ◦ x1 de f se puede escribir como
˜
f (u, v) = (ū(u, v), v̄(u, v)) para ciertas funciones reales diferenciables ū y v̄ de dos va-
riables. Ası́, la matriz asociada a la diferencial de f en p = x(u0 , v0 ) con respecto a la
base de vectores coordenados {(x1 )u (q1 ), (x1 )v (q1 )} de Tp S1 y la base de vectores coorde-
nados {(x2 )ū (q2 ), (x2 )v̄ (q2 )} de Tf (p) S2 , donde q1 = (u0 , v0 ) y q2 = (ū(u0 , v0 ), v̄(u0 , v0 )), es
la matriz jacobiana  
ūu (u0 , v0 ) ūv (u0 , v0 )
df (p) ≡ ,
v̄u (u0 , v0 ) v̄v (u0 , v0 )
donde, como de costumbre, los subı́ndices u y v denotan derivada parcial con respecto a u
o v, respectivamente.
La diferencial de aplicaciones entre superficies cumple la regla de la cadena. Es decir, si
f : S1 → S2 y g : S2 → S3 son aplicaciones diferenciables entre superficies, entonces
d(g ◦ f )(p) = dg(f (p)) ◦ df (p), p ∈ S1 .
Se tiene también que si f : S1 → S2 es una aplicación diferenciable y p ∈ S1 , entonces
f es un difeomorfismo local en p (es decir, existe un entorno abierto V de p en S1 tal que
que f |V : V → f (V ) es difeomorfismo entre superficies) si y solo si df (p) : Tp S1 → Tf (p) S2
es un isomorfismo de espacios vectoriales.
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 4

1.5. Primera forma fundamental. Sea S una superficie regular en R3 , y p ∈ S. La

primera forma fundamental de S en p es la forma bilineal simétrica definida positiva

Ip : Tp S × Tp S → R, Ip (x, y) := hx, yi.

Es decir, no es más que el producto interior de R3 restringido a cada plano tangente. A

veces se le llama primera forma fundamental a la forma cuadrática asociada, x ∈ Tp S 7→
Ip (x, x) = hx, xi.
Si nos dan una parametrización x : U ⊂ R2 → S de S, y p = x(u0 , v0 ) ∈ S, entonces
podemos calcular la matriz de la primera forma fundamental de S en p en la base B =
{xu (u0 , v0 ), xv (u0 , v0 )} de vectores coordenados, calculando
   
E F hxu , xu i hxu , xv i
(Ip )B = = ,
F G hxu , xv i hxv , xv i

donde hemos eliminado la dependencia en las coordenadas (u0 , v0 ) de p para no recargar

la notación. A menudo escribiremos simplemente
   
E F hxu , xu i hxu , xv i
(1) I≡ = ,
F G hxu , xv i hxv , xv i

donde el sı́mbolo ≡ significa que identificamos una aplicación bilineal con su matriz asociada
en una determinada base, que debe quedar clara en cada contexto (aquı́ se trata de la base
de vectores coordenados). Ası́, si x, y ∈ Tp S tienen coordenadas respectivas (x1 , x2 ) y
(y 1 , y 2 ) en la base {xu , xv }, se tiene que
   1
1 2 E F y
Ip (x, y) = hx, yi = (x , x ) .
F G y2

Aquı́ hay que prestar atención a que al escribir hx, yi estamos refiriéndonos al producto
interior de dos vectores en R3 , y no al producto interior estándar de los vectores en R2 con
coordenadas (x1 , x2 ) y (y 1 , y 2 ). También es frecuente escribir la primera forma fundamental
como forma diferencial:
I = E du2 + 2F du dv + G dv 2 .
Los coeficientes E, F y G son funciones diferenciables en el abierto U de definición de
la parametrización x, y se denominan los coeficientes de la primera forma fundamental
asociados a la parametrización x. Además, es fácil ver que siempre se tiene que E > 0,
G > 0 y EG − F 2 > 0.
Observa que si α : I → S es una curva diferenciable en S dada por la imagen por x de
una curva en U ⊂ R2 , es decir, α(t) = x(u(t), v(t)), entonces la longitud de un segmento
de curva α|[a,b] , con [a, b] ⊂ I, se puede calcular mediante
Z bq Z bp
L(α|[a,b] ) = 0 0
Iα(t) (α (t), α (t))dt = Eu0 (t)2 + 2F u0 (t)v 0 (t) + Gv 0 (t)2 dt,
a a
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 5

donde los coeficientes E, F y G han de evaluarse en (u(t), v(t)). Asimismo, si R es una

región de la superficie S contenida en x(U ), entonces se define su área mediante
Z Z √
A(R) := kxu × xv kdu dv = EG − F 2 du dv.
x−1 (R) x−1 (R)

1.6. Isometrı́as y aplicaciones conformes. Una aplicación diferenciable f : S1 → S2

entre superficies regulares se llama isometrı́a local si conserva la primera forma fundamen-
tal, es decir,
hdf (p)x, df (p)yi = hx, yi,
para todo x, y ∈ Tp S1 y todo p ∈ S1 . Ası́, f es isometrı́a local si y solo si df (p) : Tp S1 →
Tp S2 es isometrı́a lineal entre espacios vectoriales, para todo p ∈ S1 . Puesto que una
isometrı́a lineal es un isomorfismo, se sigue que toda isometrı́a local entre superficies es
un difeomorfismo local. Como las isometrı́as locales preservan el producto escalar, también
preservan longitudes, ángulos y áreas.
Una isometrı́a (global) entre superficies S1 y S2 es un difeormorfismo (global) f : S1 →
S2 que es también isometrı́a local. En este caso se dice que S1 y S2 son (globalmente)
isométricas. Dos superficies S1 y S2 se dicen localmente isométricas si para todo p ∈ S1
existe un entorno abierto V de p en S1 y una isometrı́a (global) f : V → f (V ) ⊂ S2 , y
análogamente intercambiando S1 con S2 .
La motivación para estas distintas definiciones viene del hecho de que existan superficies
localmente isométricas, pero no globalmente isométricas. El ejemplo tı́pico es el del plano
y el cilindro, que son localmente isométricos, pero no globalmente isométricos. Esto último
se prueba usando un concepto topológico denominado grupo fundamental; esencialmente
la idea es que el cilindro y el plano no pueden ser homeomorfos porque en el cilindro existen
curvas cerradas que no se pueden contraer a un punto sin salirse del cilindro, mientras que
en el plano toda curva cerrada se puede deformar a un punto.
Obsérvese la diferencia formal entre la definición de isometrı́a local y la de que dos
superficies sean localmente isométricas: que exista una isometrı́a local entre S1 y S2 no
implica que S1 y S2 sean localmente isométricas. Sin embargo, si existe una isometrı́a local
sobreyectiva f : S1 → S2 , entonces S1 y S2 son localmente isométricas.
Si f : S1 → S2 es una isometrı́a local, entonces para todo p ∈ S1 existe una parametri-
zación x1 : U → S1 alrededor de p y una parametrización x2 : U → S2 alrededor de f (p)
tales que los correspondientes coeficientes de las primeras formas fundamentales coinciden,
es decir E1 = E2 , F1 = F2 y G1 = G2 ; en otras palabras, la matriz asociada a la primera
forma fundamental de S1 en la base {(x1 )u , (x1 )v } coincide con la matriz asociada a la
primera forma fundamental de S2 en la base {(x2 )u , (x2 )v }. Recı́procamente, si S1 y S2 son
superficies regulares con parametrizaciones respectivas x1 : U → S1 y x2 : U → S2 tales
que E1 = E2 , F1 = F2 y G1 = G2 , entonces la aplicación f = x2 ◦ x−1 1 : x1 (U ) → x2 (U ) es
una isometrı́a (global) entre los abiertos x1 (U ) de S1 y x2 (U ) de S2 .
Conviene resaltar la diferencia entre una isometrı́a entre superficies de R3 y una isometrı́a
o movimiento rı́gido de R3 . Dado un movimiento rı́gido ϕ : R3 → R3 y una superficie regular
S en R3 , es fácil ver que el subconjunto ϕ(S) de R3 es una superficie regular, y la aplicación
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 6

ϕ|S : S → ϕ(S) es una isometrı́a entre superficies. Dos objetos geométricos en Rn (como
por ejemplo S y ϕ(S) en la frase anterior) que se diferencien por un movimiento rı́gido de
Rn se dicen congruentes. Ası́, dos superficies regulares congruentes en R3 son globalmente
isométricas. Sin embargo, el recı́proco es falso. Dos superficies pueden ser isométricas y no
haber ningún movimiento rı́gido de R3 que envı́e una en la otra (por ejemplo, un trozo
de cilindro y un trozo de un plano). Las propiedades geométricas que se preservan por
isometrı́as entre superficies se llaman propiedades intrı́nsecas, mientras que aquellas que
se preservan por movimientos rı́gidos de R3 se llaman extrı́nsecas.
Un concepto más débil que el de isometrı́a local es el de aplicación conforme. Un di-
feomorfismo local f : S1 → S2 entre superficies regulares se llama aplicación conforme si
existe una aplicación diferenciable positiva λ : S1 → R tal que
(2) hdf (p)x, df (p)yi = λ(p)hx, yi,
para todo x, y ∈ Tp S1 y todo p ∈ S1 . Por tanto, una isometrı́a local es una aplicación
conforme con λ ≡ 1. Una parametrización x : U → S de una superficie S se dice conforme
o que induce coordenadas isotermas si existe una aplicación diferenciable positiva λ : S → R
cumpliendo (2), con x en vez de f , para todo p ∈ U y todo x, y ∈ R2 , lo cual equivale
a que los coeficientes de la primera forma fundamental satisfagan E = G y F = 0. Se
puede probar que toda superficie admite coordenadas isotermas, por lo que cualesquiera
dos superficies son localmente conformes.
Un difeomorfismo local f : S1 → S2 resulta ser conforme si y solo si conserva ángulos, es
decir, si dadas cualesquiera curvas α, β : (−, ) → S1 con α(0) = β(0) = p, el ángulo entre
α0 (0) y β 0 (0) en Tp S1 coincide con el ángulo entre df (p)α0 (0) y df (p)β 0 (0) en Tf (p) S2 .
En coordenadas locales, se pueden caracterizar las aplicaciones conformes f : S1 → S2 de
modo similar a como caracterizamos antes las isometrı́as locales, pero en vez de pedir que
los coeficientes de la primera forma fundamental se preserven, se han de preservar salvo
multiplicación por una función diferenciable positiva λ.
Un difeomorfismo f : S1 → S2 es una aplicación equiárea (o que preserva áreas) si para
toda región R ⊂ S1 se tiene que el área de R coincide con el área de f (R). En coordenadas
locales, un difeomorfismo es equiárea si y solo si preserva la función EG − F 2 . Usando esto,
es fácil deducir que f es conforme y equiárea si y solo si es una isometrı́a.

2. Geometrı́a extrı́nseca de superficies

2.1. La aplicación de Gauss. Sea S una superficie regular en R3 , y x : U ⊂ R2 → S
una parametrización de S. Sea N un campo unitario normal diferenciable definido local-
mente en S. Por ejemplo, sobre el abierto x(U ) de S podemos tomar
xu (u, v) × xv (u, v)
(3) N (x(u, v)) = .
kxu (u, v) × xv (u, v)k
Entonces N define una aplicación N : x(U ) ⊂ S → S2 denominada aplicación de Gauss;
aquı́ S2 denota la esfera de radio 1 centrada en el origen de R3 . La aplicación de Gauss
no es más que la aplicación que a cada punto de la superficie le asigna el vector normal
escogido en ese punto.
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 7

En principio, el campo normal unitario definido mediante (3) solo está definido local-
mente (es decir, en un abierto x(U ) de S, pero tal vez no en toda S). Puede suceder que,
mediante otras parametrizaciones de S que recubran S, el campo N se pueda extender
de modo diferenciable a un campo normal unitario definido en toda S, o puede suceder
que esto sea imposible. Ası́, una superficie S que admita un campo diferenciable normal
unitario definido en toda S se llama orientable. Ejemplos de superficies orientables son
el plano, la esfera, los grafos y las superficies de nivel. El ejemplo tı́pico de superficie no
orientable es la banda de Möbius.
La aplicación de Gauss nos permite definir un endomorfismo J del plano tangente a la
superficie en cada punto mediante
J : Tp S → Tp S, Jx := N (p) × x.
Este endomorfismo no es más que una rotación de 90º en el plano tangente Tp S en el sentido
que hace que {x, Jx, N (p)} sea una base positivamente orientada, si x 6= 0. Obviamente, si
cambiamos de signo la aplicación de Gauss, J actúa como una rotación de 90º en el sentido
opuesto.

2.2. Operador de forma y segunda forma fundamental. Sea p = x(u0 , v0 ) ∈

x(U ) ⊂ S. Para entender cómo se curva S en p analizaremos cómo varı́a N cerca de p. Por
eso, consideramos la diferencial de N en p, i.e. (dN )(p) : Tp S → TN (p) S2 . Pero como
TN (p) S2 = {x ∈ R3 : hx, N (p)i = 0} = Tp S,
podemos ver esa diferencial como un endomorfismo lineal de Tp S, es decir, (dN )(p) : Tp S →
Tp S. Esto nos permite definir el operador de forma Ap de S en p (también llamado operador
de Weingarten o operador de configuración) como esa diferencial con el signo cambiado:
Ap : Tp S → Tp S, Ap (x) := −(dN )(p)x.
Recuerda qué significa esta definición como diferencial: si x ∈ Tp S, escoge una curva
diferenciable α : (−, ) → S con α(0) = p y α0 (0) = x, y entonces (dN )(p)x := (N ◦ α)0 (0).
Observa que hay un operador de forma para cada p de S, una vez fijado el campo normal
N . De hecho, el operador de forma depende de la elección de N , pero no lo indicamos en
la notación para no recargarla; asimismo, a menudo eliminamos el subı́ndice p si está claro
en qué punto trabajamos, o si trabajamos en varios puntos al mismo tiempo.
El operador de forma es autoadjunto respecto del producto escalar de R3 :
hAp x, yi = hx, Ap yi, x, y ∈ Tp S, p ∈ S.
A partir del operador de forma definimos una forma bilineal simétrica en Tp S, denomi-
nada segunda forma fundamental de S en p:
IIp : Tp S × Tp S → R, IIp (x, y) := hx, Ap yi.
A diferencia de la primera forma fundamental, la segunda forma fundamental no tiene por
que ser definida positiva.
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 8

2.3. Formas matriciales de A y II. Si B = {v1 , v2 } es una base de Tp S, el operador

de forma y la segunda forma fundamental tienen unas matrices asociadas con respecto a
esa base (pero el significado de esta frase es distinto para cada uno de los dos casos, pues
en el primer caso estamos ante una aplicación lineal, y en el segundo ante una bilineal).
Con respecto al operador de forma, existirán aij ∈ R tales que Ap v1 = a11 v1 + a21 v2 y
Ap v2 = a12 v1 +a22 v2 , de modo que la matriz de Ap en la base B = {v1 , v2 }, que denotaremos
(Ap )B , es  
a11 a12
(Ap )B = .
a21 a22
A menudo escribiremos simplemente
 
a11 a12
Ap ≡ ,
a21 a22
donde el sı́mbolo ≡ significa que identificamos una aplicación lineal con su matriz asociada
en una determinada base (que debe quedar clara en cada contexto). Ası́, si x ∈ Tp S tiene
coordenadas (x1 , x2 ) en la base B = {v1 , v2 }, se tiene que las coordenadas de Ap x en esa
misma base son las obtenidas al multiplicar
 1    1
x a11 a12 x
(Ap )B = .
x2 a21 a22 x2
Hay que observar que la matriz (Ap )B no tiene por qué ser simétrica si la base B no es
ortonormal. Si B es ortonormal, entonces (Ap )B sı́ es simétrica, al ser Ap autoadjunto.
La descripción matricial de la segunda forma fundamental es ligeramente diferente, al
ser una forma bilineal. En este caso, la matriz de IIp en la base B = {v1 , v2 } viene dada por
 
IIp (v1 , v1 ) IIp (v1 , v2 )
(IIp )B = .
IIp (v2 , v1 ) IIp (v2 , v2 )
Ası́, si x, y ∈ Tp S tienen coordenadas respectivas (x1 , x2 ) y (y 1 , y 2 ) en la base B, se puede
calcular IIp (x, y) mediante
 1
1 2 y
IIp (x, y) = (x , x )(IIp )B 2 .
y
A diferencia de (Ap )B , la matriz (IIp )B siempre es simétrica, aunque B no sea ortonormal.
Por otro lado, igual que comentamos arriba para Ap , a menudo simplemente usaremos el
sı́mbolo ≡ para identificar una forma bilineal con su matriz asociada en una determinada
base.
2.4. Cálculo de II y A a partir de una parametrización. Sea x : U ⊂ R2 → R3 una
parametrización de una superficie regular S. Sea N un campo normal unitario diferenciable
en x(U ), por ejemplo el dado por (3). Entonces, la matriz de la segunda forma fundamental
de S en un punto p = x(u0 , v0 ) con respecto a la base B = {xu (u0 , v0 ), xv (u0 , v0 )} de
vectores coordenados es
   
e f hxuu , N i hxuv , N i
IIp ≡ = ,
f g hxuv , N i hxvv , N i
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 9

donde en la matriz de la derecha hemos omitido la dependencia de u0 , v0 para no recargar

la notación. Observemos también que e = hxuu , N i = −hxu , Nu i, ya que hxu , N i = 0, y
análogamente f = hxu , Nv i = hxv , Nu i y g = hxv , Nv i.
Por la definición de segunda forma fundamental tenemos que
hx, Ap yi = IIp (x, y), x, y ∈ Tp S.
Si las coordenadas de x e y con respecto a la base de vectores coordenados B son (x1 , x2 )
y (y 1 , y 2 ), respectivamente, entonces la relación anterior adopta la siguiente expresión en
términos de matrices:
 1  1
1 2

y 1 2

y
x , x (Ip )B (Ap )B 2 = x , x (IIp )B 2 .
y y
Como esta relación se cumple para cualesquiera x, y ∈ Tp S, deducimos que (Ip )B (Ap )B =
(IIp )B , de donde obtenemos la expresión de la matriz del operador de forma respecto a la
base de campos coordenados:
 −1  
−1 E F e f
(4) (A)B = (I)B (II)B = .
F G f g

2.5. Curvaturas principales, curvatura de Gauss y curvatura media. El ope-

rador de forma en cada punto p de una superficie regular es un endomorfismo lineal au-
toadjunto del espacio tangente Tp S. Su expresión matricial respecto de cualquier base
ortonormal de Tp S es, por tanto, una matriz simétrica. Tal matriz es entonces diagonaliza-
ble, con autovalores reales, en una base ortonormal. Es decir, existe una base ortonormal
{e1 , e2 } de Tp S tal que
Ap e1 = κ1 (p)e1 , Ap e2 = κ2 (p)e2 .
Los autovalores κ1 (p), κ2 (p) ∈ R de Ap se llaman las curvaturas principales de S en p.
Cualquier autovector de Ap se denomina dirección principal de S en p. Ası́, si κ1 (p) 6= κ2 (p),
las direcciones principales son los múltiplos no nulos de e1 y e2 , mientras que si κ1 (p) =
κ2 (p) todo vector no nulo de Tp S es dirección principal. Se observa que si cambiamos
el signo del campo normal N , entonces Ap cambia de signo, y por tanto las curvaturas
principales también.
Si realizamos la diagonalización anterior en todo punto p de un abierto de S donde
tengamos bien definido el campo diferenciable normal unitario N , obtendremos funciones
continuas κ1 y κ2 definidas en ese abierto, denominadas funciones de curvatura principal.
Además, allı́ donde κ1 6= κ2 , ambas son funciones diferenciables. Una lı́nea de curvatura
es una curva diferenciable α : I → S tal que α0 (t) es dirección principal de S para todo
t ∈ I, es decir, Aα(t) α0 (t) = λ(t)α0 (t), para todo t ∈ I y cierta función curvatura principal
λ : I → R.
Una dirección asintótica de S en p es un vector x ∈ Tp S no nulo tal que IIp (x, x) = 0.
Una lı́nea asintótica de S es una curva diferenciable α : I → S tal que α0 (t) es dirección
asintótica para todo t ∈ I, es decir, II(α0 , α0 ) = 0.
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 10

La curvatura de Gauss de S en p se define como el número real

K(p) := det Ap , o equivalentemente K(p) = κ1 (p)κ2 (p),
mientras que la curvatura media de S en p es el número real
1 1
H(p) := tr Ap , o equivalentemente H(p) = (κ1 (p) + κ2 (p)).
2 2
Como Ap es un endomorfismo lineal, ambos conceptos están bien definidos (el determinante
y la traza de una matriz, al igual que sus autovalores, permanecen invariantes bajo cambio
de base). Se observa que la curvatura de Gauss permanece invariante si cambiamos el
signo del campo normal N , mientras que la curvatura media cambia de signo. Permitiendo
variar p ∈ S, tanto K como H dan lugar a funciones diferenciables definidas allá donde esté
definido el campo normal unitario N . Las superficies con H idénticamente nula, como por
ejemplo el plano, el helicoide o el catenoide, reciben el nombre de superficies minimales.
En coordenadas locales, las curvaturas de Gauss y media se pueden calcular en términos
de los coeficientes de la primera y la segunda formas fundamentales. Ası́, a partir de (4) es
fácil deducir que:
eg − f 2 1 eG + gE − 2f F
K= 2
, H= .
EG − F 2 EG − F 2
Un punto p de una superficie es exactamente de uno de los siguientes cuatro tipos:
1. elı́ptico, si K(p) > 0,
2. hiperbólico, si K(p) < 0,
3. parabólico, si K(p) = 0 pero Ap 6= 0, i.e. cuando una de las dos curvaturas principales
es 0 pero la otra no,
4. plano, si Ap = 0, i.e. si κ1 (p) = κ2 (p) = 0.
Los puntos elı́pticos e hiperbólicos poseen la siguiente interpretación geométrica: p es elı́pti-
co si hay un entorno abierto de p en S que queda a un lado del plano tangente afı́n a S en
p (como por ejemplo los puntos de una esfera, elipsoide o paraboloide de una hoja), mien-
tras que p es hiperbólico si cualquier entorno abierto de p en S contiene puntos a ambos
lados del plano tangente afı́n a S en p (como por ejemplo los puntos de un catenoide o un
helicoide).
Además, un punto p se dice umbilical si κ1 (p) = κ2 (p). Una superficie se dice totalmente
umbilical si todos sus puntos son umbilicales. Se puede probar que una superficie regular
(orientable, conexa) es totalmente umbilical si y solo si es un abierto de un plano o de una
esfera.

2.6. La aceleración de una curva: curvaturas geodésica y normal. Sea α : I → S

una curva regular en una superficie regular S de R3 con campo normal unitario N . Supon-
gamos que α está parametrizada por longitud de arco. Por estar la traza de α contenida en
S y por la definición de plano tangente, el vector velocidad de α cumple que α0 (s) ∈ Tα(s) S,
para todo s ∈ I. Sin embargo, el vector aceleración α00 (s) no tiene por qué ser ni tangente ni
normal a S. Puesto que, para cada p ∈ S, podemos descomponer R3 como la suma directa
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 11

ortogonal de espacios vectoriales Tp S ⊕ span{N (p)}, podemos considerar las componentes

(o proyecciones) tangencial (α00 )> y normal (α00 )⊥ de α00 , de forma que
α00 (s) = α00 (s)> + α00 (s)⊥ , s ∈ I,
donde α00 (s)> ∈ Tα(s) S y α00 (s)⊥ ∈ span{N (α(s))}.
Consideremos la componente tangencial (α00 )> , que define un campo de vectores (tangen-
te a S) a lo largo de α. Puesto que α está parametrizada por arco, tenemos que hα00 , α0 i = 0
y, por tanto, h(α00 )> , α0 i = 0. Ya que (α00 )> es tangente a S en todo punto, se tiene que
h(α00 )> , N ◦ αi = 0. Por lo tanto, α00 (s)> debe ser proporcional a
Jα0 (s) := N (α(s)) × α0 (s),
para todo s ∈ I. En otras palabras, α00 (s)> es proporcional al segundo vector del denomi-
nado triedro de Darboux de α en s, que es la base ortonormal positivamente orientada de
R3 dada por
{α0 (s), Jα0 (s), N (α(s))}.
A la correspondiente constante de proporcionalidad se le denomina curvatura geodésica de
α en s:
kg,α (s) := hα00 (s), Jα0 (s)i = hα00 (s), N (α(s)) × α0 (s)i, s ∈ I.
Usando la definición de curvatura kα de α, se tiene que
kg,α = kα hnα , Jα0 i = kα hnα , (N ◦ α) × α0 i,
donde nα es el campo normal asociado a la curva espacial α (es decir, el segundo elemento
del triedro de Frenet {tα , nα , bα }).
Por otro lado, es claro que la componente normal (α00 )⊥ de la aceleración es un cam-
po de vectores (normal a S) definido a lo largo de α que viene dado por α00 (s)⊥ =
hα00 (s), N (α(s))iN (α(s)). Se define la curvatura normal de α en s como el coeficiente
en la expresión previa, es decir:
kn,α (s) = hα00 (s), N (α(s))i, s ∈ I.
Usando de nuevo que α00 = kα nα , se tiene que
(5) kn,α = kα hnα , N ◦ αi.
Ası́ pues, las curvaturas geodésica y normal de una curva parametrizada por arco en una
superficie son las componentes (escalares) tangencial y normal de la aceleración, respecti-
vamente. Dado que el triedro de Darboux es base ortonormal se deduce que
α00 = kg,α Jα0 + kn,α (N ◦ α),
y por tanto, tomando normas, kα2 = kg,α
2 2
+ kn,α .
Si α : I → S simplemente es regular, pero no necesariamente parametrizada por arco,
se definen sus curvaturas geodésica y normal como las curvaturas geodésica y normal de
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 12

una reparametrización por longitud de arco que preserve la orientación de la curva. Ası́, se
prueba que
1
kg,α = kα hnα , (N ◦ α) × tα i = hα00 , (N ◦ α) × α0 i,
|α0 |3
1
kn,α = kα hnα , N ◦ αi = hα00 , N ◦ αi.
|α0 |2

2.7. Curvatura normal y segunda forma fundamental. Sea S una superficie re-
gular en R3 con campo normal unitario N . Si α : I → S es una curva diferenciable en S,
entonces, derivando la relación hα0 (t), N (α(t))i = 0 se obtiene
IIα(t) (α0 (t), α0 (t)) = hα00 (t), N (α(t))i, t ∈ I.
En particular, si α es regular, se tiene la siguiente relación entre la curvatura normal de α
y la segunda forma fundamental de S:
kn,α = kα hnα , N ◦ αi = II(tα , tα ).
Deducimos que cualesquiera dos curvas regulares que pasen por un punto p de S con
vectores velocidad colineales tienen la misma curvatura normal en ese punto. Ası́ pues, es
posible definir la curvatura normal kn (p, x) de S en p en la dirección de un vector unitario
tangente x ∈ Tp S mediante
kn (p, x) := IIp (x, x),
o, equivalentemente, como la curvatura normal kn,α (0) en t = 0 de una curva regular
cualquiera α : (−, ) → S tal que α(0) = p y α0 (0) = x. Observemos que tenemos un
concepto de curvatura normal kn,α : I → R asociado a una curva regular α : I → S en
una superficie, y también un concepto de curvatura normal kn (p, x) ∈ R asociado a una
dirección unitaria tangente x ∈ Tp S a una superficie S; ambos conceptos son formalmente
distintos, pero están ı́ntimamente relacionados, como acabamos de ver.
Podemos usar estas relaciones para dar una interpretación geométrica útil de la cur-
vatura normal. Ası́, sea p ∈ S y x ∈ Tp S unitario. Consideremos el plano afı́n Πx =
p + span{x, N (p)}. Es posible probar que dicho plano Πx interseca a S (al menos cerca de
p) en una curva que puede ser parametrizada de modo regular y, por tanto, por parámetro
longitud de arco. A dicha curva parametrizada se le llama sección normal de S por p en
la dirección de x. Si denotamos por α dicha curva, y la suponemos definida en (−, )
de modo que α(0) = p y α0 (0) = x, entonces se sigue de (5) que la curvatura normal
kn,α (0) = kn (p, x) coincide exactamente con la curvatura con signo de α en 0, vista como
curva plana dentro del plano Πx .
En particular, si S contiene un segmento de recta pasando por p y con dirección x,
entonces IIp (x, x) = kn (p, x) = 0, por lo que x es una dirección asintótica (sin embargo, el
recı́proco es falso: las lı́neas asintóticas no tienen por qué ser segmentos de rectas).
Otra propiedad importante es que las curvaturas principales de una superficie son las
curvaturas normales mı́nima y máxima por cada punto. De modo más preciso, si p ∈ S, sin
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 13

pérdida de generalidad podemos suponer que las curvaturas principales de S en p satisfacen

κ1 (p) ≤ κ2 (p). Entonces se cumple que
κ1 (p) ≤ kn (p, x) = IIp (x, x) ≤ κ2 (p), para todo x ∈ Tp S, kxk = 1.
En particular, un vector x ∈ Tp S es una dirección principal de S si y solo si la sección
normal Πx ∩ S tiene curvatura normal κ1 (p) o κ2 (p). Más aún, si {e1 , e2 } es una base
ortonormal de Tp S de direcciones principales, con Ap e1 = κ1 (p)e1 y Ap e2 = κ2 (p)e2 , y
suponiendo que κ1 (p) ≤ κ2 (p), entonces
kn (p, xθ ) = κ1 (p) cos2 θ + κ2 (p) sin2 θ,
donde xθ ∈ Tp S es un vector unitario que forma un ángulo θ con e1 , i.e. cos θ = he1 , xθ i.
2.8. El teorema Egregium de Gauss. Si bien la curvatura de Gauss de una superficie
se ha definido en términos de conceptos extrı́nsecos (como el determinante del operador de
forma, que es esencialmente la diferencial de un campo normal), el teorema Egregium de
Gauss afirma que la curvatura de Gauss es un invariante intrı́nseco. Esto quiere decir que
se preserva por isometrı́as locales.
De modo más preciso, el teorema afirma que si f : S1 → S2 es una isometrı́a local
entre superficies regulares en R3 , y K1 y K2 son las curvaturas de Gauss de S1 y S2 ,
respectivamente, entonces K1 (p) = K2 (f (p)) para todo p ∈ S1 .
No se puede decir lo mismo de la curvatura media, de la segunda forma fundamental,
del operador de forma o de las curvaturas principales, como el ejemplo de la isometrı́a local
entre plano y cilindro nos muestra. Ası́, mientras que la curvatura de Gauss es un invariante
intrı́nseco, estos otros conceptos son solamente invariantes extrı́nsecos: se preservan por
movimientos rı́gidos de R3 , pero en general no por isometrı́as entre superficies.
2.9. Las ecuaciones de compatibilidad y teorema fundamental de superficies.
Sea S una superficie regular en R3 y x : U → S una parametrización de S. Cada una de
las derivadas segundas de x se puede escribir como combinación lineal de {xu , xv , N ◦ x},
puesto que estos forman una base de R3 . Ası́, existen funciones Γkij : U → R tales que
xuu = Γ111 xu + Γ211 xv + eN ◦ x
xuv = Γ112 xu + Γ212 xv + f N ◦ x
xvv = Γ122 xu + Γ222 xv + gN ◦ x,
donde e, f, g son los coeficientes de la segunda forma fundamental. A los coeficientes Γkij se
les llama sı́mbolos de Christoffel.
El teorema de Schwarz de las derivadas cruzadas aplicado a las derivadas terceras de x
(por ejemplo (xuu )v = (xuv )u ) da lugar a ciertas relaciones entre los sı́mbolos de Christoffel,
los coeficientes de la primera y segunda forma fundamentales, y las derivadas primeras de
todos estos. Estas relaciones se reducen a tres ecuaciones que se denominan ecuaciones
de compatibilidad : una de ellas se llama ecuación de Gauss y las otras dos ecuaciones de
Codazzi-Mainardi. Toda parametrización de una superficie regular en R3 satisface esas tres
ecuaciones.
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 14

El teorema de Bonnet, o teorema fundamental de la teorı́a local de superficies en R3 ,

esencialmente afirma que dichas ecuaciones son suficientes para la existencia de una su-
perficie regular, y que además la primera y la segunda forma fundamentales determinan
la superficie salvo movimiento rı́gido. De modo más preciso, si E, F, G, e, f, g son funcio-
nes diferenciables sobre un abierto V de R2 verificando las ecuaciones de compatibilidad
y las desigualdades E > 0, G > 0, EG − F 2 > 0, entonces existen un abierto U ⊂ V
y un difeomorfismo x : U → S ⊂ R3 donde S = x(U ) es una superficie regular, parame-
trizada por x y tal que los coeficientes de la primera y la segunda formas fundamentales
son E, F, G y e, f, g, respectivamente. Además, si U es conexo e y : U → S 0 ⊂ R3 es una
parametrización de otra superficie S 0 = y(U ) cuyos coeficientes de la primera y segunda
forma fundamentales son E, F, G y e, f, g, respectivamente, entonces existe un movimiento
rı́gido ϕ : R3 → R3 tal que ϕ(S) = S 0 .

3. Transporte paralelo y geodésicas

3.1. Campos de vectores a lo largo de curvas. Sea S una superficie regular en R3 .
Un campo de vectores en un abierto V de S es una aplicación X : V → R3 , que visualizamos
de forma que en cada punto p ∈ V colocamos un vector de R3 . Dicho campo se dice tangente
si tal vector es tangente en todo punto, es decir, si X(p) ∈ Tp S, para todo p ∈ S; y se
dice diferenciable si X es una aplicación diferenciable. Los campos coordenados de una
parametrización son ejemplos de campos diferenciables tangentes.
Nos interesará aquı́ restringir nuestra atención a campos definidos exclusivamente sobre
curvas en superficies, en vez de sobre abiertos en superficies. Ası́, si α : I → S es una curva
diferenciable en S, un campo de vectores a lo largo de α es una aplicación X : I → R3 .
La visualizamos de forma que en cada punto de la curva α(t) ∈ S ponemos un vector de
R3 . Hay que tener en cuenta que, si la curva pasa dos o más veces por un mismo punto en
instantes diferentes, el campo puede tomar valores diferentes en cada uno de tales instantes;
es decir, si α(t0 ) = α(t1 ) para t0 , t1 ∈ I, puede suceder que X(t0 ) 6= X(t1 ). El campo X
se dice tangente si X(t) ∈ Tα(t) S, para todo t ∈ I, y se dice diferenciable si X es una
aplicación diferenciable. Denotaremos por X(α) el conjunto (de hecho, espacio vectorial)
de campos de vectores diferenciables tangentes a lo largo de α.
Sea S una superficie regular en R3 con campo normal unitario N . Recuerda que N
puede solo estar definido en un abierto de S, y que si se puede definir globalmente en S
eso significa que S es orientable. Dado un campo de vectores X a lo largo de una curva
α : I → S, denotaremos por X > y X ⊥ los campos de vectores componente tangente y
componente normal de X, respectivamente. Es decir,
X(t) = X(t)> + X(t)⊥ = X(t)> + hX(t), N (α(t))iN (α(t)), t ∈ I,
donde X(t)> ∈ Tα(t) S es tangente a S en α(t), y X(t)⊥ es normal a S en α(t) (i.e. colineal
a N (α(t))), para todo t ∈ I.
Observemos que, si α : I → S es una curva diferenciable, entonces α0 ∈ X(α), es decir, α0
es un campo de vectores diferenciable tangente a lo largo de α. Sin embargo, la aceleración
α00 es un campo de vectores diferenciable, pero no necesariamente tangente.
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 15

El campo Jα0 dado por

Jα0 (t) = N (α(t)) × α0 (t), t ∈ I,
es un campo de vectores diferenciable tangente, Jα0 ∈ X(α0 ). Notemos que si α es regular,
{α0 (t), Jα0 (t)} es una base de Tα(t) S, por lo que todo X ∈ X(α) se puede escribir como
combinación lineal de α0 y Jα0 , esto es, X = f α0 +gJα0 , para ciertas funciones diferenciables
f, g : I → R.
Observemos también que si X es cualquier campo tangente en X(α), podemos consi-
derar su derivada X 0 , que es de nuevo un campo diferenciable a lo largo de α, pero no
necesariamente tangente.
Finalmente, si partimos de un campo de vectores Y definido en un abierto V de S, y α
es una curva con imagen en V , podemos considerar el campo de vectores X = Y ◦ α a lo
largo de α. Es claro que si Y es diferenciable (resp. tangente), entonces X es diferenciable
(resp. tangente).

3.2. Derivada covariante. Sea X ∈ X(α) un campo de vectores diferenciable tangente

a lo largo de una curva diferenciable α : I → S en una superficie regular S de R3 . Se define
la derivada covariante (o intrı́nseca) de X como la componente tangente de X, es decir,
DX
(t) := X 0 (t)> = X 0 (t) − hX(t), N (α(t))iN (α(t)), t ∈ I.
dt
Es claro que DX/dt es un campo diferenciable tangente a lo largo de α, es decir, DX/dt ∈
X(α). Además, es inmediato comprobar que DX/dt no depende del campo normal unitario
escogido, y se puede probar que, de hecho, solo depende de los sı́mbolos de Christoffel
de S, que a su vez solo dependen de los coeficientes de la primera forma fundamental y
sus derivadas. Por tanto, la derivada covariante de un campo de vectores es un objeto
intrı́nseco (es decir, su valor se preserva por isometrı́as locales).
El espacio vectorial X(α) es de hecho un módulo sobre el anillo de funciones diferenciables
C (I, R), lo cual quiere decir que si X, Y ∈ X(α) y f ∈ C ∞ (I, R), entonces X + Y ∈ X(α)
∞

y f X ∈ X(α). Además, el operador derivada covariante

D D DX
: X(α) → X(α), X := ,
dt dt dt
satisface:
D DX DY
(a) (aX + bY ) = a +b , para X, Y ∈ X(α), a, b ∈ R (R-linealidad),
dt dt dt
D DX
(b) (f X) = f 0 X + f , para X ∈ X(α) y f ∈ C ∞ (I, R) (regla de Leibniz),
dt dt
   
0 DX DY
(c) hX, Y i = , Y + X, , con X, Y ∈ X(α) (derivada del producto escalar).
dt dt
La derivada covariante proporciona una forma intrı́nseca de derivar campos de vectores
tangentes a lo largo de curvas en una superficie, olvidándose de cómo varı́an dichos campos
en direcciones normales a la superficie.
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 16

3.3. Campos de vectores paralelos y transporte paralelo. Un campo de vectores

diferenciable tangente X ∈ X(α) a lo largo de una curva α : I → S se dice paralelo a lo
largo de α si su derivada covariante se anula idénticamente, i.e.
DX
(t) = 0, para todo t ∈ I.
dt
Obsérvese que si S es un plano en R3 y α una curva en S, entonces un campo X a lo largo
de α es paralelo con la definición anterior si y solo si X es constante. Es decir, el vector
X(t) es el mismo para todos los puntos de la curva, lo cual lo visualizamos colocando
vectores paralelos (en el sentido estándar) en cada punto de la curva. Ası́ pues, el concepto
de campo paralelo generaliza la idea de vectores paralelos de la geometrı́a plana al contexto
de geometrı́a de superficies.
Si X, Y ∈ X(α) son campos paralelos y a, b ∈ R, entonces aX + bY es un campo
paralelo, y hX, Y i (y por tanto kXk y el ángulo entre X e Y ) es constante (i.e. no depende
del instante t ∈ I).
Dada una curva diferenciable α : I → S en una superficie regular S, y dados t0 ∈ I y
X0 ∈ Tα(t0 ) S, existe un único campo de vectores X paralelo a lo largo de α tal que X(t0 ) =
X0 . Este teorema de existencia y unicidad se sigue del hecho que la condición DX/dt = 0
se traduce, en coordenadas locales, en una EDO de primer orden lineal (cuyos coeficientes,
como ya comentamos, dependen de los coeficientes de la primera forma fundamental de S y
sus derivadas), y por tanto es aplicable el teorema de existencia y unicidad para problemas
de valor inicial de EDOs lineales.
El resultado anterior nos conduce al concepto de transporte paralelo, que definimos a
continuación. Ası́, si α : I → S es una curva diferenciable en S, t0 , t1 ∈ I, y X0 ∈ Tα(t0 ) S
es un vector tangente a S en α(t0 ), se define el transporte paralelo de X0 a lo largo de α en
el instante t1 (o en el punto α(t1 )) como el vector tangente X(t1 ) ∈ Tα(t1 ) S, donde X es el
único campo paralelo a lo largo de α tal que X(t0 ) = X0 . Es decir, nos dan una curva en
una superficie, y un vector tangente a la superficie en un punto de la curva, calculamos el
único campo paralelo con esa condición inicial, y evaluamos en otro punto de la curva.
El transporte paralelo determina, para cada curva α : I → S y cada par de instantes
t0 , t1 ∈ I, una aplicación
Ptt01 (α) : Tα(t0 ) S → Tα(t1 ) S, Ptt01 (α)X0 = X(t1 ).
Esta aplicación es una isometrı́a lineal entre los espacios vectoriales Tα(t0 ) S y Tα(t1 ) S dota-
dos del producto escalar dado por la primera forma fundamental en cada uno de ellos.
Si α es una curva regular, entonces el transporte paralelo entre dos puntos de la imagen
α no depende de la parametrización de α escogida. Además, si S1 y S2 son dos superficies
regulares que son tangentes a lo largo de una curva diferenciable α, el transporte paralelo
a lo largo de α es el mismo para ambas superficies.
3.4. Geodésicas. El concepto de geodésica generaliza la noción de trayectoria rectilı́nea
de velocidad constante (o movimiento rectilı́neo uniforme, en el enunciado de la primera
ley de Newton), propia de la geometrı́a euclı́dea, al ámbito de la geometrı́a de superficies.
Ası́, una geodésica representa una trayectoria sin aceleración intrı́nseca.
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 17

Sea γ : I → S una curva diferenciable en una superficie regular S de R3 . Decimos que γ

es una geodésica en S si la componente tangencial de su aceleración es nula en todo punto,
i.e. (γ 00 (t))> = 0, para todo t ∈ I. Esto equivale a que el campo velocidad γ 0 sea paralelo
a lo largo de γ, es decir, a que Dγ 0 /dt = 0.
La rapidez kγ 0 k de una geodésica γ es constante, i.e. kγ 0 (t)k = c ∈ R para todo t ∈ I, al
ser γ 0 un campo paralelo. Si c 6= 0, γ es por tanto regular, y parametrizada por parámetro
proporcional a la longitud de arco. Si c = 0, entonces γ es una curva constante. De todo esto
se deduce que en el concepto de geodésica no solamente entra una información geométrica
sobre la traza de la curva, sino sobre cómo se recorre. De hecho, si γ es una geodésica,
cualquier otra geodésica γ̃ con la misma traza que γ estará parametrizada mediante γ̃(t) =
γ(at + b) para ciertos a, b ∈ R. A veces se comete un abuso de lenguaje y se habla de
geodésicas refiriéndose a sus trazas, sin mencionar cómo están parametrizadas, pero siempre
se debe entender entonces que deben ser parametrizadas por parámetro proporcional a arco.
Dejando de lado las geodésicas triviales dadas por curvas constantes, se prueba que
las geodésicas de un plano en R3 son trozos de rectas (parametrizadas por parámetro
proporcional a arco). Las geodésicas de una esfera son trozos de circunferencias máximas.
Las geodésicas se conservan por isometrı́as locales, ya que solo dependen de la derivada
covariante y, por tanto, de los coeficientes de la primera forma fundamental y sus derivadas.
Ası́ pues, el concepto de geodésica es un concepto intrı́nseco. Esta idea se puede usar para
hallar, por ejemplo, las geodésicas de un cilindro o un cono, calculando la imagen de
segmentos de recta vı́a isometrı́as locales con el plano. Sin embargo, una geodésica puede
admitir autointersecciones (por ejemplo, en un cono).
Dada una superficie regular S en R3 , un punto p ∈ S y un vector tangente v ∈ Tp S,
se prueba que existe una única geodésica γv : Iv → S, con Iv intervalo abierto de R, tal
que 0 ∈ Iv , γv (0) = p y γ 0 (0) = v, y Iv es maximal (en el sentido que si α : I → S es
una geodésica en S con α(0) = p y α0 (0) = v, entonces I ⊂ Iv y α ≡ γv |I , t ∈ I). Ası́
pues, dadas condiciones iniciales (punto y vector tangente en ese punto) existe una única
geodésica con dichas condiciones iniciales e intervalo maximal de definición. En particular,
dos geodésicas en una superficie con las mismas condiciones iniciales coinciden localmente.
De nuevo, este resultado de existencia y unicidad se sigue del teorema de existencia
y unicidad para problemas de valor inicial de EDOs. En este caso, la condición de ser
geodésica se traduce en una EDO de segundo orden (por eso se necesitan dos condiciones
iniciales, punto y vector). Esta EDO es no lineal en general, lo que se traduce en que sus
soluciones pueden no estar definidas en todo R (a diferencia de lo que sucedı́a con los
campos paralelos, que estaban definidos en todo el intervalo de definición de la curva). Si
una superficie es tal que sus geodésicas se pueden definir en todo R (es decir, si el intervalo
maximal Iv definido antes es Iv = R, para todo v tangente a la superficie), entonces
la superficie se llama geodésicamente completa. Es claro que un plano, una esfera o un
cilindro son superficies geodésicamente completas; pero si a cualquiera de ellas le sacamos
algún punto, dejan de serlo.
Recordemos que en la Subsección 2.6 definimos la curvatura geodésica kg,α de una cur-
va regular α en una superficie regular S mediante kg,α = hα00 , Jα0 i/|α0 |3 . Pues bien, se
prueba que una curva regular α se puede reparametrizar como una geodésica si y solo si
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 18

su curvatura geodésica se anula idénticamente, kg,α = 0. En particular, si α está para-

metrizada por parámetro longitud de arco o proporcional a él, α es geodésica si y solo si
kg,α = hα00 , Jα0 i = 0.
Las geodésicas no solamente son importantes como curvas de aceleración intrı́nseca nula,
sino debido a sus propiedades minimizantes (de la longitud). Ası́, dado cualquier punto
p ∈ S de una superficie regular, existe un entorno abierto V de p en S tal que para todo
q ∈ V , existe una única geodésica γ con γ(0) = p y γ(1) = q tal que cualquier segmento
de curva α : [a, b] → S con α(a) = p y α(b) = q tiene longitud mayor o igual que γ, i.e.
L10 (γ) ≤ Lba (α); además, se cumple L10 (γ) = Lba (α) si y solo si α es una reparametrización
de γ.
Ası́ pues, las geodésicas minimizan localmente la longitud de curvas. Sin embargo, no es
verdad en general que las geodésicas minimicen globalmente la longitud de curvas entre dos
puntos fijados. Por ejemplo, en un cilindro, si tomamos dos puntos en la misma generatriz,
el segmento de generatriz que los une sı́ minimiza la longitud de curvas entre ambos puntos,
pero existen (infinitas) hélices en el cilindro, uniendo ambos puntos, que son geodésicas del
cilindro pero cuya longitud es mayor que la longitud del segmento de generatriz.
Lo que sı́ es cierto es que si un segmento de curva γ : [a, b] → S en una superficie minimiza
la longitud de curvas entre sus extremos (es decir, Lba (γ) ≤ Ldc (α), para todo segmento de
curva α : [c, d] → S con α(c) = γ(a) y α(d) = γ(b)), entonces γ es un segmento de geodésica.

4. El teorema de Gauss-Bonnet
En el área de la Geometrı́a Diferencial abundan ejemplos de resultados que vinculan
propiedades geométricas con otras de carácter topológico. Un ejemplo paradigmático de
esta relación es el teorema de Gauss-Bonnet que, en su versión más simplificada, relaciona
la integral de la curvatura de Gauss (invariante geométrico) de una superficie compacta
con la caracterı́stica de Euler (invariante topológico) de la misma.

4.1. Versión global del teorema de Gauss-Bonnet. Sea S una superficie regular en
R3 , orientada por un campo normal unitario definido globalmente en S. Consideramos en
S una región R delimitada por polı́gonos curvados Γ1 , . . . , Γn , que suponemos parametri-
zados de modo estén positivamente orientados. Sean θ1 , . . . , θm los ángulos externos de los
polı́gonos Γi . Entonces el teorema de Gauss-Bonnet afirma que se tiene la relación
Z Xn Z m
X
K dA + kg,Γi ds + θj = 2πχ(R).
R i=1 Γi j=1

Expliquemos cada uno de los términos de esta ecuación.

En primer lugar, K es la curvatura de Gauss de S, que aparece integrada en la región R.
Para integrar una función (como K) sobre una región de una superficie, se descompone R
en subregiones de modo que cada una esté contenida en un abierto de una parametrización,
y se integra la función a lo largo de la correspondiente región del plano R2 , sumando el valor
de cada subregión. En particular, si R está contenida en un abierto x(U ) ⊂ S asociado a
una parametrización x, la integral en R de una función f : S → R se reduce, por definición,
 NOTAS SOBRE SUPERFICIES REGULARES 19

a la siguiente integral en x−1 (R) ⊂ U ⊂ R2 :

Z Z √
f dA := (f ◦ x)(u, v) EG − F 2 (u, v) du dv,
R x−1 (R)

donde E, F, G son los coeficientes de la primera forma fundamental de la parametrización x.

En el segundo sumando de la fórmula de Gauss-Bonnet, la función kg,Γi es la curvatura
geodésica de Γi . Cada Γi es una curva cerrada diferenciable por trozos en S. Esto quiere
decir que Γi es la traza de un camino αi : [ai , bi ] → S tal que αi |[ti,k ,ti,k+1 ] es una curva
regular y αi (ai ) = αi (bi ), donde ai = ti,0 < ti,1 < . . . < ti,ri −1 < ti,ri = bi . Además, como
ya indicamos, cada Γi está positivamente orientada, es decir, la curva parametrizada αi
asociada
R satisface que Jαi0 apunta hacia el interior de la región R. Finalmente, cada integral
k ds se calcula integrando la curvatura geodésica de cada αi |[ti,k ,ti,k+1 ] , y sumando.
Γi g,Γi
El tercer sumando de la fórmula es la suma de los ángulos externos de los polı́gonos Γi .
Con la notación del párrafo anterior, se trata de cada uno de los ángulos que forman las
derivadas laterales αi0 (t− 0 + 0 − 0 +
i,k ) con αi (ti,k ), y αi (bi ) con αi (ai ).
Finalmente, el término de la derecha del signo igual en la fórmula de Gauss-Bonnet es el
producto de 2π por la caracterı́stica de Euler χ(R) de la región R. La caracterı́stica de Euler
es un invariante topológico que se calcula como χ(R) = V − A + C, donde V , A y C son el
número de vértices, aristas y caras, respectivamente, de una triangularización cualquiera
de la región R. Es fácil calcular, por ejemplo, que la caracterı́stica de Euler de una región
triangular, es decir, delimitada por un polı́gono Γ de tres vértices, es 3 − 3 + 1 = 1; ya que
la caracterı́stica de Euler es invariante por homeomorfismos, se tiene que la caracterı́stica
de Euler de una región homeomorfa a un disco es también 1. También es fácil ver que la
caracterı́stica de Euler de una esfera es χ(S2 ) = 2, mientras que la de una región anular (o
un cilindro), al igual que la de un toro, es 0.

4.2. Algunas consecuencias. Si S es una superficie regular compacta podemos consi-

derar como región R = S. Dicha región no tiene borde, por lo que la fórmula de Gauss-
Bonnet se reduce a Z
K dA = 2πχ(S).
S
Ası́, por ejemplo, cualquier superficie regular S homeomorfa a la esfera S2 satisface que la
integral de su curvatura de Gauss es 4π.
Un resultado de teorı́a topológica de superficies asegura que la caracterı́stica de Euler
de cualquier superficie conexa, orientable y compacta toma uno de los siguientes valores:
2, 0, −2, −4, −6 . . . Además, dos de estas superficies son homeomorfas si y solo si tienen
la misma caracterı́stica de Euler. Ası́ pues, si una superficie regular S tiene curvatura de
Gauss positiva en todo punto, K > 0, entonces el teorema de Gauss-Bonnet garantiza que
χ(S) > 0, por lo que necesariamente S es homeomorfa a una esfera S2 .
Un triángulo esférico es un polı́gono curvado en una esfera (de radio r) delimitado por
tres arcos de geodésica (circunferencia máxima de S2 ). Consideremos una región esférica R
delimitada por un triángulo esférico. En este caso, los ángulos internos ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 de dicho
triángulo satisfacen θj + ϕj = π, j = 1, 2, 3, donde θ1 , θ2 , θ3 son los ángulos externos. Por
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R
lo tanto, la fórmula de Gauss-Bonnet se reduce a R K dA + 3π − (ϕ1 + ϕ2 + ϕ3 ) = 2π,
pero como K ≡ 1/r2 para la esfera de radio r, obtenemos que
A(R) = r2 (ϕ1 + ϕ2 + ϕ3 − π),
donde A(R) es el área de la región triangular R. Ası́ pues, los ángulos interiores de un
triángulo esférico suman más de π, y la diferencia es proporcional al área de dicho triángulo.
En particular, dos triángulos esféricos con los mismos ángulos internos tienen la misma
área; nótese la diferencia con la geometrı́a euclı́dea plana, donde tiene sentido el concepto
de triángulos semejantes (el cual deja de tener sentido en la geometrı́a esférica).